PROTTIPE ROBOT PENANCAP ALAT UKUR PH

MENGGUNAKAN MIKROKONTROLER BERBASIS

KONTROL NIRKABEL

Proposal Pengajuan Skripsi

Disusun Oleh :
Muhammad Nawawi
24052220054

FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO

UNIVERSITAS GARUT
2023
LEMBAR PERSETUJUAN PROPOSAL PENELITIAN

Judul : Prototipe Robot Penancap Alat Ukur PH

Menggunakan Mikrokontroler Berbasis
Kontrol Nirkabel

Penyusun : Muhammad Nawawi

NPM : 24052220054

Disetujui untuk diajukan pada Sidang Seminar Proposal

Program Studi Teknik Elektro

Menyetujui
Dosen Pembimbing,

Akhmad Fauzi Ikhsan, S.T., MT.

NIDN. 04-0905-7301
 KATA PENGANTAR
Puji syukur penulis panjatkan kepada Allah SWT, karena atas rahmat dan
karunia–Nya, penulis dapat menyelesaikan Proposal Pengajuan Skripsi yang
ditujukan sebagai salah satu syarat untuk mengerjakan skripsi pada program
Strata– 1 di Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Tenik, Universitas Garut.
Adapun judul penelitian yang penulis ajukan adalah “”. Penulis menyadari
dalam penyusunan proposal skripsi ini tidak akan selesai tanpa bantuan dan
bimbingan dari berbagai pihak. Oleh karena itu, penulis mengucapkan terima
kasih kepada:
1. Bapak Drs. Muchtar, M.Si. selaku Dekan Fakultas Teknik Elektro
Universitas Garut.
2. Ibu Helfy Susilawati selaku Ketua Prodi Teknik Elektro Fakultas
Teknik Universitas Garut.
3. Bapak DRS Dede Sunardi, M.M. selaku Dosen Wali dan Dosen
Pengampu Mata Kuliah Seminar yang telah membimbing selama
pengerjaan proposal.
4. Bapak Akhmad Fauzi, S.T., MT. selaku Dosen Pembimbing yang
telah memberikan arahan dalam penyusunan proposal penelitian ini.
5. Seluruh staff pengajar Fakultas Teknik Universitas Garut yang telah
memberi bekal ilmu kepada penulis.
6. Ayah dan Ibu tercinta yang telah memberikan do’a, kasih sayang,
perhatian dan semangat yang tiada henti mengalir demi kelancaran
penulis dalam menyelesaikan proposal penelitian ini.
7. Rekan-rekan Angkatan 2020 yang telah menemani dari awal
perkuliahan sampai saat ini.
8. Semua pihak yang tidak sempat penulis sebutkan satu persatu.
 Penulis berharap Allah SWT berkenan membalas segala kebaikan semua
pihak yang telah membantu penulis dalam melakukan penelitian ini. Akhir kata,
seperti kata pepatah “Tak ada gading yang tak retak” penulis menyadari bahwa
penelitian ini masih jauh dari kata sempurna. Oleh karena itu, kritik dan saran
yang membangun sangat diharapkan agar membawa manfaat bagi pengembangan
ilmu pengetahuan kedepannya.

Garut, 19 November 2023

Penulis
DAFTAR ISI
 DAFTAR GAMBAR
Gambar 3. 1 Diagram Blok Robot Penancap Alat..............................................18
Gambar 3. 2 Flowchart Proses Kerja Robot..........................................................20
Gambar 3. 3...........................................................................................................21
Gambar 3. 4 Flow Chart Remot Kontrol...............................................................21
Gambar 3. 5 Skematik Rangkaian Alat.................................................................22
Gambar 3. 6 Skematik Remote kontrol................................................................22
Gambar 3. 7 Remote Joystick...............................................................................23
Gambar 3. 8 Arrduino Uno...................................................................................25
Gambar 3. 9 Modul HC-12...................................................................................26
Gambar 3. 10 Joystick...........................................................................................26
Gambar 3. 11 Motor DC.......................................................................................27
Gambar 3. 12 Modul Driver LN298N...................................................................28
Gambar 3. 13.........................................................................................................29
Gambar 3. 14 Motor Servo dsn Spesifikasinya.....................................................30
Gambar 3. 15 Aplikasi Arduino ID.......................................................................31
 DAFTAR TABEL
Tabel 3. 1 Command Remote Kontrol...................................................................23
Tabel 3. 2 Spesifikasi Arduino UNO.....................................................................25

Tabel 4. 1 Jadwal Pelaksanaan…………………………………………………..

32
 BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Robot merupakan sebuah sistem mekanik yang mampu mengeksekusi
tugas fisik, baik dengan bimbingan dan kendali manusia, maupun melalui
implementasi program yang telah diprogram sebelumnya. Robot yang menjadi
fokus penelitian ini adalah tipe robot yang dapat mengemban tugas seperti
menancapkan suatu perangkat atau, dengan kata lain, memiliki kemampuan
untuk berpindah tempat[1]. Perkembangan robot penancap suatu alat yang
menggunakan mikrokontroler berbasis kontrol nirkabel menunjukkan
kemajuan besar menuju otomatisasi yang lebih canggih dalam kehidupan
manusia yang semakin bergantung pada teknologi. Robot ini membantu
mempermudah tugas-tugas repetitif di berbagai industri, sehingga pekerja
manusia dapat fokus pada tugas yang lebih kreatif dan kompleks.[2]Prototipe
ini memungkinkan peningkatan produktivitas dan efisiensi di berbagai tempat
kerja dengan menggunakan teknologi yang terus berkembang.

Robot penancap suatu alat jarang sekali ditemukan di berbagai aspek

kehidupan sehari-hari manusia. Robot ini memiliki tujuan utama untuk
menyederhanakan dan meningkatkan proses pengukuran pH tanah, yang
merupakan faktor penting dalam menentukan kesehatan dan kesuburan tanah.
Meskipun konsep ini menjanjikan, ada sejumlah permasalahan yang dihadapi
salah satunya dalam pengukuran pH tanah secara manual yang dapat diatasi
melalui penerapan teknologi ini.[3]

Pengukuran pH tanah secara manual cenderung memakan waktu dan

usaha yang besar, dan kadang-kadang dilakukan oleh petani atau tenaga kerja
lapangan, yang mungkin memiliki keterbatasan waktu dan kemampuan untuk
mengukur secara teratur di seluruh lahan pertanian. Selain itu, pengukuran
manual dapat menghasilkan hasil yang tidak pasti dan tidak konsisten karena
bergantung pada keahlian dan konsistensi individu yang mengukur.[2]

Dalam permasalahan ini dapat ditemukan dalam pengembangan prototype

robot yang dapat menancapkan alat ukur pH tanah secara otomatis.
Mikrokontroler berbasis kontrol nirkabel memberikan keuntungan signifikan
dengan memungkinkan robot dikendalikan dari jarak jauh, meminimalkan
keterlibatan manusia secara langsung dalam pengoprasiannya .

Prototype robot ini memiliki kemampuan untuk mengubah cara pertanian

dilakukan, meningkatkan efisiensi, dan mendukung keberlanjutan lingkungan
dengan memahami masalah umum salah satunya dalam pengukuran pH tanah
dan membuat solusi berbasis teknologi. Dengan demikian, penggunaan
teknologi ini akan menghasilkan solusi yang inovatif dan berkelanjutan untuk
menghadapi tantangan pertanian kontemporer, maka terciptalah alat dengan
judul “Prototipe Robot Penancap Alat Ukur PH Tanah Menggunakan
Mikrokontroler Berbasis Kontrol Nirkabel”. Prototype robot yang dibuat
akan memudahkan pekerjaan untuk mengukur pH tanah.

1.2 Rumusan Masalah

Berdasarkan konteks tersebut, rumusan masalah dapat disebutkan
sebagai berikut:

1. Bagaimana merancang dan membangun Prototype Robot Penancap

Alat Ukur PH Tanah Menggunakan Mikrokontroler Berbasis
Kontrol Nirkabel?
2. Bagaimana suatu Prototype Robot Penancap Alat Ukur PH Tanah
dapat bekerja?

1.3 Tujuan Penelitian

Berdasarkan rumusan masalah, maka yang menjadi tujuan dari
penelitian ini adalah sebagai berikut:

1. Merancang dan membangun Prototype Robot Penancap Alat Ukur

PH Tanah Menggunakan Mikrokontroler Berbasis Kontrol
Nirkabel.
2. Untuk mengetahui bagaimana Prototype Robot Penancap Alat
Ukur PH Tanah Menggunakan Mikrokontroler Berbasis Kontrol
Nirkabel dapat bekerja .
1.4 Manfaat penelitian
Dengan penelitian ini dapat dibuat sebuah prototipe untuk
menjadikan robot penancap alat ukur ph itu menjadi lebih canggih dalam
bidang teknologi dan mempermudah sebagian pekerjaan manusia dan
mendapatkan hasil yang optimal baik dari segi kualitas maupun kuantitas.

1.5 Batasan Masalah

1. Mikrokontroler yang digunakan yaitu Arduino uno
2. Menggunakan Remote Kontrol sebagai pengendali robot
3. Menggunakan motor servo yang menjadi penggerak dan penancap alat
ukur
4. Menggunakan motor DC guna alat bergerak dan berjalan.
5. Menggunakan driver L298N sebagai pengatur kecepatan gerak alat
melalui motor DC.
6. Jaringan Nirkabel berfungsi sebagai media komunikasi antara alat dan
sistem pengendali robot.
7. Remote kontrol dapat digunakan melalui joystick.

1.6 Metodologi Penelitian

Metodologi yang digunakan untuk merealisasikan proposal penelitian
adalah sebagai berikut :
1. Study Literatur
Study literatur mencakup rangkaian tindakan penelusuran dan evaluasi
sumber-sumber lain yang relevan dan dapat dipercaya. Tujuannya
adalah untuk mengumpulkan materi yang komprehensif dan
mendukung perencanaan serta pembuatan alat yang sedang
dikembangkan..
2. Pengumpulan Alat dan Bahan

Pengumpulan data mengenai alat dan bahan dilakukan dengan

mempertimbangkan kebutuhan, dengan menilai aspek harga dan
kualitas.

3. Perancangan Alat dan Perakitan

 Sistem Setelah pemilihan alat dan bahan proses selanjutnya ialah
merakit komponen-komponen yang telah dipilih. Perancangan meliputi
rangkaian diagram blok, penalaran metode yang digunakan, dan
melakukan perakitan sistem terhadap hasil rancangan yang dibuat.
4. Uji Coba

Proses ini memiliki signifikansi yang besar karena memungkinkan kita

untuk menilai apakah alat dan sistem yang telah kita susun dan
rancang dapat beroperasi secara efektif, ataukah ada kegagalan yang
terjadi selama proses perakitan dan perancangan.

5. Tahap Akhir Evaluasi

Tujuan dari evaluasi tahap ini adalah untuk mengidentifikasi

kelemahan yang muncul selama proses pengujian, melakukan
perbaikan atau penyesuaian yang diperlukan, serta menyelesaikan
pengembangan alat hingga mencapai keberhasilan. Selain itu, evaluasi
ini juga dimaksudkan untuk mendokumentasikan pengeluaran yang
terjadi selama proses tersebut.
 BAB II
TINJAUAN PUSTAKA
2.1 State of the Art

No Judul/Penulis/ Hasil Penelitian

Tahun Terbit
1 Judul Semua tombol yang telah dibuat dalam aplikasi
RANCANG Android dengan komunikasi Bluetooth beroperasi
BANGUN sesuai dengan harapan. Tidak ada penundaan
AGROBOT-II: yang terjadi antara pengirim dan penerima dalam
ROBOT EDUKASI sistem kontrol tersebut, asalkan jaraknya tetap di
PENANAM BENIH bawah 16 meter.
TANAMAN PADI Tinjauan Penelitian
DENGAN Persamaan
KENDALI JARAK Persamaan dalam kedua judul penelitian terletak
JAUH pada penggunaan teknologi robotika dan
Penulis mikrokontroler. Kedua penelitian menerapkan
Sandy Suryo Prayogo mikrokontroler dan sistem kendali nirkabel dalam
konteks teknologi.
Lokasi
fakultas Teknologi Perbedaan
Industri Universitas Perbedaan utama antara kedua judul penelitian
Gunadarma terletak pada fokus aplikasinya. Judul pertama
Tahun Terbit lebih berorientasi pada pengukuran pH tanah dan
2020 penancapan alat ukur pH menggunakan robot,
sementara judul kedua lebih spesifik dalam
merancang robot edukasi untuk penanaman benih
tanaman padi dengan kendali jarak jauh. Jadi
tujuan dan aplikasi teknologinya berbeda.
2 Judul Hasil pengujian menunjukkan bahwa model robot
pembawa barang otomatis berbasis Arduino Uno
 Perancangan DIP yang dilengkapi dengan sensor ultrasonic
Prototipe Robot berfungsi dengan baik dan sesuai dengan desain.
Pembawa Barang Pada jarak 50 cm, kontrol maju berfungsi dengan
Otomatis Berbasis baik, dengan sensor ultrasonic merespons objek
Arduino Uno DIP seperti tangan, tas, topi, plastik, baju, buku, dan
dengan Sensor sebagainya. Pada jarak 5 cm, kontrol belok kanan
Ultrasonic dan kiri berfungsi dengan baik, dan sensor
ultrasonic tetap responsif pada jarak 11 cm hingga
Penulis 20,5 cm..
Fatir azukruf Tinjauan Penelitian
Persamaan
Tahun Terbit Kedua judul penelitian menggunakan teknologi
2019 mikrokontroler sebagai dasar kendali dalam
pengembangan robotik, meskipun fokus
aplikasinya berbeda. Salah satu menitikberatkan
pada pengukuran pH tanah dengan robot
penancap, sementara yang lain berkaitan dengan
perancangan robot pembawa barang otomatis
dengan sensor ultrasonic.
Perbedaanya
Perbedaan intinya terletak pada tujuan
penggunaan teknologi robotik dan
mikrokontroler, yang masing-masing digunakan
untuk aplikasi yang berbeda dalam konteks
pengukuran pH tanah dan transportasi barang
otomatis.
3 Judul Robot dilengkapi sistem 4 WD dengan roda
PROTOTYPE mekanum 60 mm, mampu bergerak ke segala
ROBOT arah. Menggunakan motor DC 400 rpm dengan
PEMINDAH torsi 6,5 kg, serta joystick PS 2 Wireless yang
BARANG BERODA dikonfigurasi sebagai aktif rendah, membuat
MEKANUM 4WD MCU menampilkan nilai 255 pada LCD ketika
 DENGAN tidak menerima data. Robot memiliki lengan dan
PENGENDALI satu penjepit untuk menjangkau dan mengangkat
NIRKABEL objek target. Dengan kemampuan maksimum,
JOYSTICK robot dapat membawa objek hingga 300 ml air,
PLAYSTATION 2 diuji dengan botol air mineral. Pengendalian
Penulis motor dan servo pada robot dilakukan
Nugraha Putra menggunakan PWM 8 bit..
Mahardika
Tinjauan Penelitian
Tahun Terbit
Persamaan
2019
Kedua judul penelitian tersebut memiliki
kesamaan dalam penggunaan mikrokontroler dan
pengendalian nirkabel untuk mengembangkan
teknologi robotik. Meskipun tujuan aplikasinya
berbeda (pengukuran pH tanah dengan robot
penancap dan pemindahan barang dengan robot
beroda Mekanum), keduanya mencakup
implementasi teknologi mikrokontroler dan
sistem kendali nirkabel pada prototipe robot.
Perbedaan
Perbedaan utama antara kedua judul penelitian
terletak pada aplikasinya. Judul pertama berfokus
pada pengukuran pH tanah dengan robot
penancap, sementara judul kedua lebih
menekankan perancangan robot beroda Mekanum
untuk pemindahan barang dengan pengendali
nirkabel joystick PlayStation 2.
4 Judul Penciptaan prototipe robot pengantar barang yang
Rancang Bangun memanfaatkan Arduino Mega dan sensor
Prototype Robot ultrasonik. Dalam perancangan prototipe robot
Pengantar Barang pengantar ini, digunakan motor DC dan motor
 Cargo Berbasis driver untuk mengatur kecepatan. Kapasitas
Arduino Mega beban yang dapat ditangani oleh prototipe robot
dengan IoT pengantar ini berkisar antara 1 hingga 2 kilogram.
Penulis Tinjauan Penelitian
Suyatmo Persamaan
Tahun Terbit Kedua judul penelitian tersebut memanfaatkan
2020 teknologi mikrokontroler dan kendali nirkabel
untuk pengembangan robotik. Meskipun berbeda
aplikasi (pengukuran pH tanah dengan robot
penancap dan pengantar barang dengan robot
berbasis Arduino Mega), keduanya melibatkan
penerapan teknologi ini dalam pengembangan
prototipe robot.
Perbedaan
Perbedaan pokok antara kedua judul penelitian:
yang pertama menitikberatkan pada pengukuran
pH tanah dengan robot penancap, sementara yang
kedua lebih fokus pada perancangan robot
pengantar barang berbasis Arduino Mega dan
IoT.

2.2 Landasan Teori

2.2.1 Robot
Robot merupakan suatu perangkat mekanik yang cerdas, mampu
menjalankan tugas fisik dengan bantuan manusia atau melalui program yang
telah diatur sebelumnya oleh kecerdasan buatan (AI). Asal kata "robot"
berasal dari bahasa Czech, yakni "robota," yang memiliki arti "pekerja." Karl
Capek, seorang penulis asal Czech, menciptakan istilah ini dalam lakon
komedinya berjudul "RUR" (Rossum's Universal Robot) pada tahun 1921.
(Menurut Pitwarno) (2006)[4].
2.2.2 Sistem Kontroler
Sistem kontroller adalah rangkaian elektronik yang setidaktidaknya
terdiri dari rangkaian prosesor (CPU, Memori, komponen interface
Input/Output), signal conditioning untuk sensor (analog dan atau digital), dan
driver untuk aktuator. Bila diperlukan bisa dilengkapi dengan sistem monitor
seperti seven 20 segment, LCD (liquid crystal display) ataupun CRT (cathode
raytube).[9]
2.2.3 Mekanik Robot
Merupakan sistem mekanik yang dapat terdiri dari setidaktidaknya
sebuah fungsi gerak. Jumlah fungsi gerak disebut sebagai derajat kebebasan
atau degree of freedom (DOF). Sebuah sendi yang diwakili oleh sebuah gerak
aktuator disebut seb agai satu DOF. Sedangkan derajat kebebasan pada
struktur roda dan kaki diukur berdasarkan fungsi holonomic atau non-
holonomic.[9]
2.2.4 Sensor
Adalah perangkat atau komponen yang bertugas mendeteksi (hasil)
gerakan atau fenomena lingkungan yang diperlukan oleh sistem kontroler.
Dapat dibuat dari sistem yang paling sederhana seperti sensor ON/OFF
menggunakan limit switch, sistem analog, sistem bus parallel, sistem bus
serial, hingga sistem mata kamera.[9]
2.2.5 Akulator (Penggerak)
Adalah perangkat elektromekanik yang menghasilkan daya gerakan.
Dapat dibuat dari sistem motor listrik (Motor DC (permanent magnet,
brushless, shunt dan series), Motor DC Servo, Motor DC Stepper, ultrasonic
motor, linear motor, torque motor, solenoid, dsb.), sistem pneumatik
(perangkat kompresi berbasis udara atau gas nitrogen), dan perangkat hidrolik
(berbasis bahan cair seperti oli). Untuk meningkatkan tenaga mekanik aktuator
atau torsi gerakan dapat dipasang sistem gearbox, baik sistem direct-gear
(sistem lurus, sistem ohmic/worm-gear, planetary 21 gear, dsb.), sprochet-
chain (gir-rantai, gir-belt, ataupun sistem wire-roller, dsb.)[9]
2.2.6 Sistem Roda
 Adalah sistem mekanik yang dapat menggerakkan robot untuk
berpindah posisi. Dapat terdiri dari sedikitnya sebuah roda penggerak (drive
dan steer), dua roda differensial (kiri-kanan independen ataupun sistem belt
seperti tank), tiga roda (synchro drive atau sistem holonomic), empat roda
(Ackermann model/car like mobile robot ataupun sistem mecanum wheels)
ataupun lebih.[9]
2.2.7 Sistem Tangan
Adalah bagian atau anggota badan robot selain sistem roda. Dalam
konteks mobile robot, bagian tangan ini dikenal sebagai manipulator yaitu
sistem gerak yang berfungsi untuk memanipulasi (memegang, mengambil,
mengangkat, memindah atau mengolah) obyek. Pada robot industri fungsi
mengolah ini dapat berupa perputaran (memasang mur-baut,
mengebor/drilling, milling, dll.), tracking (mengelas, membubut, dsb.) ataupun
mengaduk (kontrol proses). Untuk robot tangan, disain sendi-lengan diukur
berdasarkan DOF. Lengan dapat dibuat kaku/tegar (rigid) ataupun fleksibel
(flexible manipulator). Sistem tangan memiliki bagian khusus yang disebut
sebagai gripper atau grasper (pemegang).[9]
 BAB III
PERANCANGAN DAN PEMBAHASAN
3.1 Diagram Blok
Pada perancangan robot prototipe penancap alat ukur ph ini terdapat
remote kontrol yang berfungsi untuk mengendalikan atau mengoperasikan
geraknya robot tersebut, remote kontrol dihubungkan melalui modul HC-12.
HC-12 ini berfungsi untuk mentransfer atau menerima data, dalam
perancangannya menggunakan arduino uno. Maka diperlukanlah sebuah
modul arduino uno menjadi yang menjadi salah satu dasar otaknya pada
perangcangan ini. Perancangan perangkat keras ini dilakukan untuk
menciptakan sebuah robot penancap alat yang dapat dioperasikan
menggunakan remote kontrol. Motor driver yang terhubung ke arduino uno
berfungsi untuk menggerakkan DC motor yang dipasang di gir roda yang
berfungsi menjalankannya, maju, mundur, kiri ataupun kanan, sedangkan
motor servo yang terhubung ke arduino uno berfungsi untuk menggerakkan
beberapa servo dilengan penancap pada robot penancap alat itu. Semuanya
dijalankan melalui remote kontrol.

Gambar 3. 1 Diagram Blok Robot Penancap Alat

1. HC-12 berfungsi untuk menerima data dan hc-12 sendiri sudah
terhubung ke arduino.
2. Arduino uno berfungsi mengontrol 3 motor servo, 1 motor driver serta
4 motor dc yang berada dirobot tersebut sebagai obat dari robot.
3. Motor servo 1 berfungsi sebagai penggerak lengan robot maju dan
mundur.
4. Motor servo 2 berfungsi sebagai penggerak lengan robot naik dan
turun.
5. Motor driver berfungsi sebagai penggerak alat tancap yang terdapat
diujung lengan robot, menggerakkan keseluruhan untuk menancapkan
alat. Setiap motor driver yang terdapat dilengan robot terhubung
dengan arduino uno yang diterima datanya hc-12.
6. Motor driver berfungsi untuk mengontrol dc motor yang bisa maju,
mundur, kanan, kiri, yang terhubung ke arduino uno yang diterima
datanya oleh hc-12.
7. Motor kiri/kanan berfungsi untuk menggerakkan robot maju, mundur,
kanan, kiri yang terhubung dengan motor driver lalu ke arduino yang
diterima datanya oleh hc-12.
3.2 Flow Chart Robot Penancap Alat

Gambar 3. 2 Flowchart Proses Kerja Robot

 Flowchart ini menjelaskan sistem ketika robot akan ditancapkan
ketanah, jadi sistem robot ini mempunyai dua tangan yakni tangan kesatu
untuk robot pembawa alat yang digerakkan oleh servo yang kedua tangan
untuk mengebor tanah yang digerakkan oleh motor DC untuk mempermudah
proses pengukuran alat PH tersebut.

Gambar 3. 3 Flow Chart Remot

Kontrol
 Flowchart remote ini menjelaskan bagaimana cara kerja remot
terhadap robot penancap alat ukur PH ini dengan sistem terhubung mode
wireless yang dikirimkan oleh transmiter dan diterima oleh receiver sehingga
arduino dapat membaca dan mengintruksikan sesuai arahan remot yang
diinginkan.
3.3 Skematik Rangkaian Alat

Gambar 3. 5 Skematik Rangkaian Alat

3.4 Skematik Remot Kontrol

Gambar 3. 6 Skematik Remote kontrol

3.4.1 Command Remote Kontrol

Tabel 3. 1 Command Remote Kontrol

Arah Atas (A) : Robot Maju Kedepan
Arah Bawah (B) : Robot Mundur
Arah Kiri (C) : Robot Belok Kiri
Arah Bawah (D) : Robot Belok Kanan
Tombol A (E) : Menggerakkan Tangan kesatu Untuk ke arah alat
yang akan dibawa salah satunya PH tanah
Tombol B (F) : Membawa dan Menaruh Alat
Tombol C (G) : Menggerakkan Tangan kedua Untuk
Mengeluarkan Bor
Tombol D (H) : Untuk Membor tanah
Analog 1 (I) : Random
Analog 2 (J) : Random
3.5 Pengumpulan Perangkat Keras
3.5.1 Arduino Uno
Mikrokontroler ATMega328 yang telah dipasang pada papan Arduino
UNO berfungsi sebagai otak pengendali untuk keseluruhan sistem,
bertanggung jawab atas proses pengolahan data masukan untuk menghasilkan
keluaran dari fungsi sistem yang sedang dirancang. Pada Arduino UNO, setiap
pin digital dapat diatur sebagai input atau output dengan menggunakan fungsi-
fungsi seperti pinMode(), digitalWrite(), dan digitalRead(). Pin-pindigital
beroperasi pada rentang tegangan 3V hingga 5V DC tergantung pada
pengaturan terminal IOREF. Beberapa pin I/O digital tertentu memiliki fungsi
tambahan, antara lain:
1. Serial: Pin 0 (RX) dan 1 (TX) digunakan untuk menerima dan mengirim
data serial pada level TTL. Keduanya terhubung pada pin ATmega16U2
sebagai konverter USB ke serial TTL.
2. External Interrupt: Pin 2 dan 3 dapat dikonfigurasi untuk memicu
interrupt pada kondisi low, rising, atau falling edge, atau mengubah nilai
tertentu.
3. PWM: Pin 3, 5, 6, 9, 10, dan 11 dapat berfungsi sebagai penghasil PWM
menggunakan fungsi analogWrite().
4. SPI: Pin 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), dan 13 (SCK) dapat digunakan
untuk komunikasi serial SPI (Serial Peripheral Interface).
5. LED 13: Arduino UNO memiliki LED yang terhubung ke pin digital 13.
Saat pin 13 bernilai HIGH, LED menyala; saat bernilai LOW, LED
padam.
6. Analog Input: Terdapat 6 pin analog (A0 sampai A5) dengan resolusi 10
bit, memberikan nilai hingga 1024. Pin analog diukur dari ground hingga
5V, dengan nilai yang dapat diatur menggunakan pin AREF.
7. TWI: Pin A4 (SDA) dan A5 (SCL) dapat digunakan untuk komunikasi
serial TWI (Two Wire Interface).
8. Tambahan: Arduino UNO juga memiliki pin AREF dan Reset sebagai
pelengkap untuk sistem berbasis mikrokontroler AVR.
9. AREF: Merupakan sumber tegangan referensi (0V hingga 5V) untuk
input analog. RESET: Menjalankan reset mikrokontroler ketika jalur ini
menjadi LOW, sering kali digunakan dengan tombol push-on pada papan
Arduino.

Gambar 3. 8 Arrduino Uno

Tabel 3. 2 Spesifikasi Arduino UNO

Operasi Tegangan 5 Volt

Input Tegangan 1-12 volt
Pin I/O Digital 14
Pin Analog 6
Arus DC pin 50 mA
Memori Flash 32 KB
SRAM 2 KB
EEPROM 1 KB
Kecepatan Clock 16 Hz
3.5.2 HC-12
Pengujian telemetri menggunakan modul HC-12 dilaksanakan dengan
menghubungkan modul HC-12 pengirim yang terpasang pada Arduino UNO
ke modul HC-12 penerima yang terhubung dengan FTDI 232 RS dan
selanjutnya dihubungkan ke PC. Meskipun spesifikasi data sheet menyatakan
bahwa modul HC-12 memiliki jangkauan pengiriman data hingga satu
kilometer, dalam pengujian terdeteksi bahwa jarak maksimum yang dapat
diandalkan oleh modul HC-12 adalah 50 meter. Modul ini beroperasi pada
frekuensi antara 433MHz hingga 473.0MHz, memungkinkan TX (transmitter)
dan RX (receiver) pada modul HC-12 untuk saling mengirim dan menerima
data secara efektif. [3]

Gambar 3. 9 Modul HC-12

3.5.3 Joystick
Saat ini, hampir semua orang di Indonesia tahu Play Station sebagai
game console yang paling populer. Kita semua pasti sangat terbiasa
menggunakan joystick PS, baik analog maupun digital. Modul joystick seperti
Gambar 3.6 ini sama seperti joystick analog pada gamepad. Ini dibuat dengan
memasang 2 buah potensiometer dengan sudut 90º. Potensio terhubung
dengan stick pendek yang berpusat pada pegas.

Gambar 3. 10 Joystick
3.5.4 Remote Control
Remote control adalah suatu alat atau benda yang digunakan untuk
mengoperasikan suatu benda dari jarak jauh. Sementara pengendalian radio
adalah pengendali dan pengendali yang menggunakan gelombang radio, yang
dulunya pengendali dan pengendali menggunakan gelombang AM atau FM
dengan antena panjang dan channel. Sinyal yang biasa digunakan adalah
25,30,40,45,70,90 MHz. Ciri-ciri menggunakan antena pendek: ciri-cirinya
terkadang tidak terlihat di remote atau transmitter karena mereka terhubung ke
penerima yang terkoneksi dengan Electronic Speed Controler (ESC). Antena
pendek juga digital, sehingga tidak ada yang mengganggu sinyal dari satu
kapal ke kapal lainnya. Karena sebuah ricever yang sudah dipairing dengan
transmitter telah dipasang. [7]
Menurut Hennanda (2016), menggunakan elektrik berarti jenis kapal
tersebut menggunakan elektrik dengan perangkatnya seperti motor, ESC,
servo, dan batrai. Menurut sistem penggeraknya, RC terbagi menjadi dua
kategori besar: permainan RC yang digerakkan dengan listrik (EP) dan
permainan RC yang digerakkan dengan gas (GP). Penggerak kedua kategori
ini sering disebut sebagai mesin RC.[7]
3.5.5 Motor DC
Motor DC menggunakan energi listrik searah untuk bergerak. Untuk
membuatnya bergerak, kedua terminalnya perlu disambungkan dengan
tegangan searah. Ada kemampuan motor DC untuk berputar melawan arah
jarum jam.[8]

Gambar 3. 11 Motor DC

Motor DC biasanya membutuhkan tegangan 1,5V hingga 24V, dan

polaritasnya berkisar dari 3.000 RPM hingga 8.000 RPM. Semakin tinggi
tegangan yang diberikan, semakin tinggi RPM, dan sebaliknya, jika tegangan
yang diberikan lebih rendah, semakin rendah RPM.[2] Motor DC biasanya
membutuhkan tegangan 1,5V hingga 24V, dan polaritasnya berkisar dari
3.000 RPM hingga 8.000 RPM. Semakin tinggi tegangan yang diberikan,
semakin tinggi RPM, dan sebaliknya, jika tegangan yang diberikan lebih
rendah, semakin rendah RPM.[8]
3.5.6 Driver LN298N
Driver L298N ini merupakan module driver motor DC yang dapat
digunakan untuk mengontrol arah dan perputaran motor Dc. Driver ini dapat
dikendalikan dengan mikrokontroler NodeMCU atau mikrokontroler lain.[8]

Gambar 3. 12 Modul Driver LN298N

3.5.7 Batterai
Penggunaan baterai jenis Li-Ion (Lithium-Ion) pada umumnya banyak
digunakan pada peralatan elektronik. Baterai ini digunakan sebagai power
supply untuk alat agar bisa berjalan sesuai tegangan yang diberikan.[8]
Baterai lithium-ion adalah jenis baterai isi ulang yang ramah
lingkungan dan lebih unggul dibandingkan dengan baterai Ni-Cd dan Ni-MH.
Keunggulannya meliputi stabilitas penyimpanan energi yang luar biasa (10
tahun atau lebih), energi densitas tinggi, tanpa efek memori, dan bobot ringan.
Baterai ini terdiri dari anoda, katoda, elektrolit, dan separator.
 Pengembangan Lithium-Ion Battery dimulai pada 1970-an dengan
logam lithium sebagai anoda, yang kemudian digantikan oleh grafit oleh
Rachid Yazami pada 1980-an, meningkatkan performa dan daya isi ulang.
Baterai ini sangat diperlukan dalam perangkat seperti ponsel dan mp3 player,
serta menjadi kunci untuk kendaraan listrik.
Permintaan terus meningkat seiring perkembangan industri elektronika
dan telekomunikasi. Kualitas bahan elektroda, seperti anoda dan katoda,
memainkan peran penting dalam meningkatkan kinerja baterai. Usaha untuk
meningkatkan performa melibatkan peningkatan kualitas elektroda (Anton
Prasetyo, 2012:400).

Gambar 3. 13

3.5.8 Servo Motor Control

Motor DC servo terdiri dari motor DC, serangkaian gigi (gear),
potensiometer, dan rangkaian kontrol. Motor DC servo memiliki sistem
umpan balik tertutup di mana posisi rotor dikembalikan ke rangkaian kontrol
internal. Potensiometer berfungsi untuk menentukan batas sudut putaran
motor servo. Sudut yang disesuaikan pada sumbu motor servo ditentukan oleh
lebar pulsa yang dikirim melalui kaki sinyal kabel motor servo.[8]
Motor servo adalah motor yang mampu bekerja dua arah (CW dan
CCW) dimana arah dan sudut pergerakan rotornya dapat dikendalikan hanya
dengan memberikan pengaturan duty cycle sinyal PWM pada bagian pin
kontrolnya. Motor Servo merupakan sebuah motor DC yang memiliki
rangkaian control elektronik dan internal gear untuk mengendalikan
pergerakan dan sudut angularnya. Motor servo adalah motor yang berputar
lambat, dimana biasanya ditunjukkan oleh rate putarannya yang lambat,
namun demikian memiliki torsi yang kuat karena internal gearnya. Lebih
dalam dapat digambarkan bahwa sebuah motor servo memiliki :
1. 3 jalur kabel : power, ground, dan control
2. Sinyal control mengendalikan posisi
3. Operasional dari servo motor dikendalikan oleh sebuah pulsa selebar ± 20
ms, dimana lebar pulsa antara 0.5 ms dan 2 ms menyatakan akhir dari
range sudut maksimum.
4. Konstruksi didalamnya meliputi internal gear, potensiometer, dan
feedback control

Gambar 3. 14 Motor Servo dsn Spesifikasinya

3.3.8.1 Jenis-jenis Motor Servo
1. Motor Servo Standar 180°
Motor servo jenis ini hanya mampu bergerak dua arah (CW dan
CCW) dengan defleksi masing-masing sudut mencapai 90° sehingga total
defleksi sudut dari kanan – tengah – kiri adalah 180°.
2. Motor Servo Continuous
Motor servo jenis ini mampu bergerak dua arah (CW dan CCW)
tanpa batasan defleksi sudut putar (dapat berputar secara kontinyu).
3.3.8.2 Aplikasi Motor servo
1. Manipulators
Motor servo banyak digunakan untuk manipulator robot, karena
servo merupakan salah satu motor DC yang sangat fleksibel digunakan
untuk gerakan yang sempurna. Gambar dibawah ini salah satu penerapan
motor servo untuk manipulator.

3.6 Perangkat Lunak

3.6.1 Arduino IDE
Selain perangkat keras yang berupa board yang telah terpasang
komponen pendukungnya, Arduino juga menyediakan perangkat lunak
untuk membuat sketch program aplikasi dengan menggunakan bahasa C
yang telah dioptimasi, karena tidak perlu melakukan konfigurasi yang
rumit. Perangkat lunak Arduino dikenal dengan istilah Integrated
Development Enviroment (IDE) Arduino, IDE Arduino merupakan
perangkat lunak yang disiapkan untuk para perancang melakukan berbagai
proses yang berkaitan dengan pemrograman Arduino. Pada IDE Arduino
telah dilengakapi sejumlah pustaka (library) pendukung dan pustaka
tersebut masih dapat ditambahkan beberapa pustaka sesuia dengan
kebutuhan penggunanya.[10]

Gambar 3. 15 Aplikasi Arduino ID

 BAB IV
JADWAL PELAKSANAAN

4.1 Waktu dan Jadwal Pelaksanaan

Waktu : Bulan ke 1 – bulan ke 5
Tempat : Kampus III Uniga, Fakultas Teknik Universitas Garut
4.2 Rencana dan Jadwal Pelaksanaan

Tabel 4. 1 Jadwal Pelaksanaan

Bulan ke
No Jadwal Kegiatan 1 2 3 4 5
1 Studi literatur
2 Pengumpulan alat
dan bahan
3 Perakitan dan
Perancangan
4 Pengujian dan
Evaluasi
5 Pembuatan Laporan
Skripsi