Bab I http://www.toko-elektronika.com/tutorial/linefoll...

Robot Line Follower Sederhana

Mengenal Komponen Elektronika

Resistor
Resistor adalah k omponen elek tronik a yang berfungsi untuk memberik an hambatan
terhadap aliran arus listrik . Dalam rangk aian listrik dibutuhk an resistor dengan
spesifik asi tertentu, seperti besar hambatan, arus mak simum yang boleh dilewatk an
dan k arak teristik hambatan terhadap suhu dan panas. Resistor memberik an
hambatan agar k omponen yang diberi tegangan tidak dialiri dengan arus yang besar,
serta dapat digunak an sebagai pembagi tegangan.

Kapasitor

k apasitor adalah k omponen elek trik yang berfungsi untuk menyimpan muatan listrik .
Salah satu jenis k apasitor adalah k apasitor k eeping sejajar. Kapasitor ini terdiri dari
dua buah k eping metal sejajar yang dipisahk an oleh isolator yang disebut dielek trik .
Bila k apasitor dihubungk an k e batere k apasitor terisi hingga beda potensial antara
k edua terminalnya sama dengan tegangan batere. Jik a batere dicabut, muatan-
muatan listrik ak an habis dalam wak tu yang sangat lama, terk ecuali bila sebuah
k onduk tor dihubungk an pada k edua terminal k apasitor.

Dioda
Dioda adalah devais semik onduk tor yang mengalirk an arus satu arah saja. Dioda
terbuat dari Germanium atau Silicon yang lebih dik enal dengan Dioda Junction. Dioda
juga digunak an pada adaptor yang berfungsi sebagai penyearah dari sinyal AC k e DC.

LED (Light Emitting diode)

LED merupak an k omponen yang dapat mengeluark an emisi cahaya. LED merupak an
produk temuan lain setelah dioda. Struk turnya juga sama dengan dioda, tetapi
belak angan ditemuk an bahwa elek tron yang menerjang sambungan P-N juga
melepask an energi berupa energi panas dan energi cahaya. LED dibuat agar lebih
efisien jik a mengeluark an cahaya. Untuk mendapatk an emisi cahaya pada
semik onduk tor, doping yang pak ai adalah galium, arsenic dan phosporus. Jenis doping
yang berbeda menghasilk an warna cahaya yang berbeda pula.
Pada saat ini warna-warna cahaya LED yang banyak ada adalah warna merah,
k uning dan hijau.LED berwarna biru sangat langk a. Pada dasarnya semua warna bisa

1 of 6 04/23/2009 11:11 AM
Bab I http://www.toko-elektronika.com/tutorial/linefoll...

dihasilk an, namun ak an menjadi sangat mahal dan tidak efisien. Dalam memilih LED
selain warna, perlu diperhatik an tegangan k erja, arus mak simum dan disipasi
dayanya.

Relay
Transistor tidak dapat berfungsi sebagai sebagai switch (sak lar) tegangan DC atau
tegangan tinggi .Selain itu, umumnya tidak digunak an sebagai switching untuk arus
besar (>5 A). Dalam hal ini, penggunak an relay sangatlah tepat. Relay berfungsi
sebagai sak lar yang bek erja berdasark an input yang dimilik inya.

Keuntungan relay :
· dapat switch AC dan DC, transistor hanya switch DC

· Relay dapat switch tegangan tinggi, transistor tidak dapat

· Relay pilihan yang tepat untuk switching arus yang besar

· Relay dapat switch banyak k ontak dalam 1 wak tu

Kek urangan relay :

· Relay uk urannya jauh lebih besar daripada transistor
· Relay tidak dapat switch dengan cepat
· Relay butuh daya lebih besar disbanding transistor
· Relay membutuhk an arus input yang besar

Transistor
Transistor bipolar biasanya digunak an sebagai sak lar elek tronik dan penguat pada
rangk aian elek tronik a digital. Transistor memilik i 3 terminal. Transistor biasanya
dibuat dari bahan silik on atau germanium. Tiga k ak i yang berlainan membentuk
transistor bipolar adalah emitor, basis dan k olek tor. Merek a dapat dik ombinasik an
menjadi jenis N-P-N atau P-N-P yang menjadi satu sebagai tiga k ak i transistor.
Gambar di bawah memperlihatk an bentuk dan simbol untuk jenis NPN. (Pada
transistor PNP, panah emitor berlawanan arah).

Gambar Simbol T ransistor NPN dan PNP

Pada rangk aian elek tronik , sinyal inputnya adalah 1 atau 0 ini selalu dipak ai pada
basis transistor, yang mana k olek tor dan emitor sebagai penghubung untuk pemutus
(short) atau sebagai pembuk a rangk aian. Aturan/prosedur transistor sebagai berik ut:
· Pada transistor NPN, memberik an tegangan positif dari basis k e emitor,

2 of 6 04/23/2009 11:11 AM
Bab I http://www.toko-elektronika.com/tutorial/linefoll...

menyebabk an hubungan k olek tor k e emitter terhubung singk at, yang

menyebabk an transistor ak tif (on). Memberik an tegangan negatif atau 0 V
dari basis k e emitor menyebabk an hubungan k olek tor dan emitor terbuk a,
yang disebut transistor mati (off)
· Pada PNP transistor PNP, memberik an tegangan negatif dari basis k e emitor
ini ak an menyalak an transistor (on ). Dan memberik an tegangan positif atau
0 V dari basis k e emitor ini ak an membuat transistor mati (off).

Mengenal Sensor Cahaya

Resistor jenis lainnya adalah Light dependent resistor (LDR). Resistansi LDR berubah
seiring dengan perubahan intensitas cahaya yang mengenainya. Dalam k eadaan gelap
resistansi LDR sek itar 10MΩ dan dalam k eadaan terang sebesar 1KΩ atau k urang.
LDR terbuat dari bahan semik onduk tor seperti k admium sulfida. Dengan bahan ini
energi dari cahaya yang jatuh menyebabk an lebih banyak muatan yang dilepas atau
arus listrik meningk at. Artinya resistansi bahan telah mengalami penurunan.
LDR digunak an untuk mengubah energi cahaya menjadi energi listrik . Sak lar cahaya
otomatis dan alarm pencuri adalah beberapa contoh alat yang menggunak an LDR.
Ak an tetapi k arena responsnya terhadap cahaya cuk up lambat, LDR tidak digunak an
pada situasi dimana intesitas cahaya berubah secara drastis.

Gambar Sensor Cahaya LDR

Sensor cahaya berfungsi untuk mendetek si cahaya yang ada di sek itar k ita. Sensor
yang terk enal untuk mendetek si cahaya ialah LDR(Light Dependent Resistor). Sensor
ini ak an berubah nilai hambatannya apabila ada perubahan tingk at k ecerahan
cahaya.
Prinsip inilah yang ak an k ita gunak an untuk mengak tifk an transistor untuk dapat
menggerak k an motor DC (mirip dengan dinamo pada mainan mobil-mobilan
anak -anak ). Perubahan nilai hambatan pada LDR tersebut ak an menyebabk an
perubahan beda tegangan pada input basis transistor, sehingga ak an
mengak tif/nonak tifk an transistor. Penerapan lain dari sensor LDR ini ialah pada
Alarm Pencuri.

Robot Line Follower Berbasis LDR

Rangk aian Robot Line follower pada intinya ialah 2 buah motor DC yang ak tif
berdasark an input dari sensor LDR, jik a LDR mendek si garis putih (terang) dan garis
hitam(gelap) mak a ak an ada perubahan nilai hambatan pada LDR tersebut, yang
ak an mengak tif/menonak tifk an transistor 2N3904. Untuk mengatur input tegangan
k e basis agar dapat membuat transistor 2N3904 saturasi, mak a digunak an pembagi
tegangan, dalam hal ini trimpot / potensiometer 50k -100k . Perubahan logik a pada
transistor 2N3904 juga ak an menyebabk an LED menyala atau mati, sebagai indik ator
apak ah LDR membaca garis hitam/putih. Perubahan logik a pada k ak i k olek tor
2N3904 juga sebagai input pada basis 2N2907, yang ak an

3 of 6 04/23/2009 11:11 AM
Bab I http://www.toko-elektronika.com/tutorial/linefoll...

mengak tifk an/menonak tifk an motor DC, dimana transistor 2N2907 merupak an
transistor switching standar. Perhatik an gambar berik ut:

Gambar Rangkaian Line Follower dengan LDR

Anda dapat menggunak an sebagian barang bek as untuk membuat robot ini, misalnya
menggunak an roda BB REX ONA sebagai roda robot. Komponen dan peralatan
lengk ap yang diperluk an ialah :
ü 2 buah sensor cahaya LDR
ü PCB IC bolong
ü 2 buah transistor 2N3904
ü 2 buah transistor 2N2907
ü 2 buah Trimpot/potensiometer 50k -100k
ü 2 buah resistor 3.3K
ü 2 buah resistor 1K
ü 2 buah LED (Light Emiting Dioda)
ü Spacer (k ak i PCB)
ü Acrilic body robot uk uran diameter 20 cm.
ü Solder, timah solder dan k abel secuk upnya
ü Kotak baterai 6V
ü Roda bek as penghilang BB REX ONA
ü 2 buah motor DC dengan gearbox GT1 dan roda untuk GT1
Atau
ü 2 buah motor DC dengan gearbox GT5 dan rubber Wheel untuk GT5 (lebih bagus)
ü Bor PCB
ü Lem Lilin
ü Multitester analog /digital

Perakitan
Langk ah-langk ah untuk merak it robot ini sebagai berik ut :
1. Siapk an PCB IC bolong, lalu pasang dan solderlah k omponen sesuai rangk aian
diatas.

4 of 6 04/23/2009 11:11 AM
Bab I http://www.toko-elektronika.com/tutorial/linefoll...

2. Beri tegangan 6V, atur pemberian cahaya pada LDR tersebut dengan membuk a
atau menutup permuk aan LDR tersebut dengan jari atau k ertas, atur
trimpot/potensiometer sehingga hasilnya optimal. Bagian ini ialah bagian yang
paling k ritis di dalam pembuatan robo tini, k arena k alau tuning tidak tepat, ak a
robot beralan tidak sesuai jalur yang dibuat.
3. Jik a sudah selesai, pasanglah apda acrilic dengan tampilan seperti berik ut :

Gambar Desain Robot Line Follower dengan LDR

4. Pasanglah PCB dan penduk ungnya pada acrilic. Hubungk an k abel motor DC k e
k eluaran PCB. Hubungk an baterai 6V k e input Supply PCB.

Gambar Robot Line Follower dengan LDR tampak bawah

5. Jik a sudah dirak it cobalah jalank an pada lantai yang sudah dipasang jalur hitam
berk elok (dapat menggunak an lak ban), mak a robot ak an beralan mengik uti jalur
tersebut. Jik a sensor k urang sensitif, putarlah perlahan-lahan
trimpot/potensiometer robot tersebut, untuk hasil yang optimal. Pastik an sensor
LDR berada cuk up dek at dengan lantai. Jik a putaran motor terlalu cepat, Anda
dapat mengatur besar tegangan motor DC tersebut, misal menggunak an IC variabel
regulator LM317.

5 of 6 04/23/2009 11:11 AM
Bab I http://www.toko-elektronika.com/tutorial/linefoll...

Gambar Hasil Robot Line follower Sederhana

Latihan:

Yang membuat Anda mahir elek tronik a, tidak lain ialah pengalaman dalam berek sprimen
dan k etek unan. Untuk itu Anda diharapk an menjawab dan mengerjak an semua latihan ini.

1. Sebagai seorang pemula/pelajar, Anda membutuhk an informasi pelengk ap terk ini

tentang dunia elek tronik a melalui Internet. Ak seslah situs google.com / yahoo.com
untuk mencari informasi k omponen elek tronik a untuk dapat menjelask an cara
k erja dari :

a. Resistor
b. Kapasitor elek trolit
c. Kapasitor k eramik
d. Transistor NPN
e. Transistor PNP
f. MOSFET
g. FET
h. Sensor LDR
i. IC (Integrated Circuit)
2. Pelajari fungsi dari IC TTL seperti 74LS00,74LS04,74LS08,74LS14. Jelask an pula
arti dari perbedaan simbol LS, HC dan HCT pada IC TTL.
3. Pelajari fungsi IC penguat operasional (OP-AMP) seperti LM741, LM 393N dan LM
324.
4. Buatlah rangk aian penguat transistor dengan penguatan 100.
5. Buatlah rangk aian robot pengejar cahaya berbasis sensor LDR dimana robot ak an
bergerak mengejar sumber cahaya.

Harga k it diatas Rp 200.000

Milik i Materi lengk ap dari tutorial di atas pada buk u:

9 Proyek Robot Spektakuler

Penerbit : Elex Media Komputindo
Terbit April 2008
Pesan ke desy@elexmedia.co.id cc ke wiwi@elexmedia.co.id

6 of 6 04/23/2009 11:11 AM