TUGAS MATRIKULASI TEKNIK KENDALI

SIMULASI PENGENDALIAN PID UNTUK PENGATURAN KECEPATAN MOTOR DC

Di Susun Oleh ITMI HIDAYAT KURNIAWAN NIM 11/322043/PTK/7422

PROGRAM PASCA SARJANA PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS GADJAH MADA 2011

A. PEMODELAN MATEMATIS DARI MOTOR DC

Gambar 1. Skema Motor DC Pada kasus kontrol ini yang digunakan adalah motor DC dengan parameter-parameter fisik motor sebagai berikut : Moment inertia motor (J) =0.01 kg m2/s2 Damping ratio sistem mekanis (b) =0.1 Nms Konstanta electromotive force (k=kt=ke)=0.01 Nm/A Resistansi motor (R) = 1 Induktansi motor (L) = 0.5 H

Torsi motor berhubungan dengan arus armature dengan faktor konstanta armature (kt) dan emf balik (e) berhubungan dengan kecepatan rotasi () dengan factor konstanta motor (ke).

Berdasarkan Gambar 1 diatas, dengan mengkombinasikan hukum Newton dan Kirchhoff dimana kt=ke= k maka dapat ditulis persamaan :

Hubungan antara kecepatan rotasi dan posisi rotasi adalah :

Operasi transformasi Laplace pada persamaan di atas akan menghasilkan :

( ( ) ( ) ) ( ) ( ) ( ) ( )

Sehingga fungsi transfer dari pengendalian kecepatan motor dc :

( ) ( ) ( )( )

=(

)(

( ) ( )

B. RESPON LANGKAH LOOP TERBUKA Diketahui FT dari motor DC adalah sebagai berikut:

Gb. Diagram blok kendali motor DC Sehingga apabila disimulasikan di simulink,respons langkahnya sebagai berikut:

Nilai akhir keluaran= 0.01/0,1001=0,09

Penguatan DC dari transfer fungsiplant pada motor DC adalah 0,01/0,1001, maka 0,09 adalah nilai akhir dari keluaran pada masukan sebuah langkah. Hal ini membuat kesalahan keadaan tudak sebesar 0,91 yang sebenarnya cukup besar, selain itu parameter waktu naik sekitar 2 detik dan waktu delay sekitar 2,8 detik.

Sehingga untuk mempercepat responnya dapat digunakan kontroller untuk mengendalikan Plant. Sedangkan analisa respons sistem menggunakan plotting matlab :

Unjuk Kinerja sistem: Rise Time = 1,14 s Seetling time=2,07 s Final value (Steady State) = 0,0999 s

C. Kendali proporsional pada pengaturan kecepatan motor DC

1 Step Proportional

0.01 0.005s2 +0.06s+0.1001 Scope Transfer Fcn

Gb. Diagram blok kendali proporsional pada motor DC Fungsi transfer dari sistem diatas dengan proportional kontroller adalah : ( ) ( ) ( )

Dengan mengubah-ubah nilai Kp (Kontroller proportional)-nya, jika nilai Kp=10 maka dapat diketahui :

Unjuk Kinerja sistem: Rise Time = 0,491 s Seetling time=0,829 s Peak Amplitudo = 0,5 ; time : 1,57 s Final value (Steady State) = 0,5 s

Dengan mengubah-ubah nilai Kp (Kontroller proportional)-nya, jika nilai Kp=100 maka dapat diketahui :

Nilai akhir keluaran= 0,909 s

Unjuk Kinerja sistem: Rise Time = 0,0994 s Seetling time=0,567 s Peak Amplitudo = 0,5 ; time : 0,23 s Final value (Steady State) = 0,909 s

D. Kendali proporsional-Integral pada pengaturan kecepatan motor DC

10 Kp Step 1 s Integrator 30 Ki Add Transfer Fcn 0.01 0.005s2 +0.06s+0.1001 Scope

Gb. Diagram blok kendali proporsional-integral pada motor DC Fungsi transfer dari sistem diatas dengan proportional kontroller adalah : ( ) ( )
( ( )

)
)

Dengan mengubah-ubah nilai Kp (Kontroller proportional)-nya, jika nilai Kp=10 dan Ki=30 , maka dapat diketahui :
Nilai akhir keluaran= 3,5 s

Dengan mengubah-ubah nilai Kp (Kontroller proportional)-nya, jika nilai Kp=100 dan Ki=30 , maka dapat diketahui :
Nilai akhir keluaran= 2,2 s s

E. Kendali proporsional-Integral-Derivatif pada pengaturan kecepatan motor DC

500 Kp Step 1 s Integrator 100 Ki Transfer Fcn du/dt Derivative 30 Ki1 Add 0.01 0.005s2 +0.06s+0.1001 Scope

Gb.Diagram blok kendali proporsional-integral-derivative pada motor DC Fungsi transfer dari sistem diatas dengan proportional kontroller adalah : ( ) ( )
( ) ( ) ( ( ) )

Dengan mengubah-ubah nilai Kp (Kontroller proportional)-nya, jika nilai Kp=500, Ki=100 dan Kd=30 , maka dapat diketahui respon sistemnya adalah sebagai berikut :

Berdasarkan grafik respon kerja sistem di atas, diperlihatkan bahwa sistem dengan waktu naik (rise time) yang cepat, tanpa overshoot dan tanpa kesalahan keadaan tunak.

F. KESIMPULAN Berdasarkan simulasi pengendalian kecepatan motor DC yang telah dilakukan dengan menggunakan simulink, dapat disimpulkan bahwa penerapan jenis-jenis kontroller Proporsional (Kp), Integral (Ki) maupun Derivatif (Kd) memiliki karakteristik unjuk kerja yang berbeda-beda. Karakteristik unjuk kerja dari jenis kontroller di perlihatkan dalam tabel berikut ini:

Respon Loop Tertutup Kp Ki Kd

Waktu Naik

Overshoot

Waktu turun

Kesalahan keadaan tunak

Menurun Menurun Perubahan kecil

Meningkat Meningkat Menurun

Perubahan Kecil Meningkat Menurun

Menurun Hilang Perubahan Kecil

Sehingga secara umum, Proporsional kontroller (Kp) akan memberikan efek mengurangi waktu naik, tetapi tidak menghapus kesalahan tunak. Integral kontroller (Ki) akan memberikan efek menghapus kesalahan keadaan tunak, tetapi berakibat memburuknya respons transient. Sedangkan derivatif kontroller (Kd) akan memberikan efek meningkatnya stabilitas sistem, mengurangi overshoot dan menaikkan respons transient. Selain itu bahwa korelasi dari tabel di atas tidak sepenuhnya akurat, karena Kp, Ki dan Kd adalah saling bebas. Sehingga pada kenyataannya, mengubah satu variabel dapat mengubah dua yang lainnya. Sehingga diperlukan proses pengimbangan agar kontroller dapat mengendalikan sistem sesuai dengan yang di inginkan.

DAFTAR PUSTAKA

Hartanto, Thomas Wahyu, Analisis dan Desain Sistem Kontrol dengan MATLAB, Penerbit Andi, 2003 Ogata,K. , Teknik Kontrol Automatik, Jilid 1 dan 2, erlangga, 1997

Internet: http://www.cse.uiuc.edu http://www.mathworks.com