LAPORAN

PRAKTIKUM PERANCANGAN PENGENDALI

Disusun Oleh :

Elisya Janette Maranatha 195114001

Jose Jordano 195114022

Ayu Anggraeni Dewi B 195114026

Monica Lia Kristanti 195114028

Thomas Eryanto Loblobly 195114030

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS SAINS DAN TEKNOLOGI

UNIVERSITAS SANATA DHARMA

YOGYAKARTA

2022

I. Kerjakan tugas praktikum untuk mengukur kecepatan motor

A. Alat dan Bahan

B. Langkah percobaan

1. Hubungkan masing-masing port + dan ground motor ke port + dan ground catu daya

2. Hidupkan catu daya, atur tegangan 12 V. Atur juga arusnya sehingga menghasilkan
putaran maksimum

3. Hidupkan tachometer. Selama mengukur tekan tombol

4. Catat kecepatan motornya.

5. Atur tegangan catu daya sebagai berikut:

- Shift 1 : 4 V

- Shift 2 : 6 V

- Shift 3 : 8 V

6. Siapkan kamera

7. Ukur kecepatan motor dan waktunya mulai motor dihidupkan sampai stabil

8. Ulangi pengukuran sampai didapat hasil yang terbaik

I. Pembuatan Laporan

A. Pemodelan

1. Catat datanya dengan excel dan digambar

2. Cari parameter modelnya (Fit 1, 2, dan 3)

 3. Gambarkan tanggapan ketiga model no 2 (boleh manual dihitung atau
disimulasi dengan Matlab. Jika perlu ubah dalam pendekatan Pade)

4. Bandingkan dengan tanggapan aslinya

5. Pilih yang paling mendekati untuk digunakan pada perancangan pengendali

langkah B, C, dan D

Jawab :

1. Data 4 V
Data 12 V
2.

3. Perhitungan persamaan PADE

Hasil matlab Fit 1
Hasil matlab Fit 2
Hasil matlab Fit 3
5. Menggunakan Fit 2
B. Penentuan Parameter PID dengan Ziegler Nichols

1. Cari parameter PID dengan Ziegler Nichols

2. Cari keluarannya (boleh manual dihitung atau disimulasi dengan Matlab. Jika
perlu ubah dalam pendekatan Pade)

3. Digambar tanggapannya (atau disimulasikan)

4. Cari Tr, Ts, %OS

Jawab :
1. Parameter PID dengan Ziegler Nichols
 2.

3.
4.

Tr = 1.26 s

Ts = 5.76 s

%OS= 5.97%
 SSE= 1

C. Penentuan Parameter PID dengan root locus

1. Tentukan spesifikasi tanggapan yang diinginkan (dapat lihat contoh-contoh soal

Latihan)

2. Cari parameter PID dengan root locus

3. Cari keluaran sistem (boleh manual dihitung atau disimulasi dengan Matlab)
dan digambar/disimulasikan
4. Cari Tr, Ts, %OS

Tr = 1.01 s

Ts = 20.6 s

%OS= 68.6%
 SSE= 1

D. Penentuan Kontrol digital

1. Ubah model yang dipilih dalam bentuk pendekatan pade

2. Ubah dalam fungsi z (T ditentukan sendiri)

3. Desain kontrol digital

4.Cari keluarannya secara manual/dengan excel dan gambarkan dengan excel

5. Cari Tr, Ts, %OS

E. Analisa

1. Pemodelan

Beri penjelasan model mana yang dipilih. Beri alasan.

 Model fit yang dipilih adalah model fit 2 karena hasil tersebut mendekati nilai
awal dari grafik yang sudah diambil datanya saat di lab kendali. Dibandingkan model fit 1
dan fit 3, model fit 2 lebih mendekati yang dihitung dengan simulasi Matlab. Sehingga
pendekatan Pade yang kami gunakan di langkah B,C, dan D adalah Fit 2.

2. Buat tabel karakteristik berikut

No Kontroler Tr TS %OS

1 PID dengan metode Ziegler 1.26s 5.76s 5.97%

Nichols

2 PID dengan metode root locus 1.01s 20.6s 68.6%

3 Kontrol Digital 6.5s 12.2s 4.5988%

3. Bandingkan hasil semuanya

Hasil dari pemodelan, Ziegler Nichols, Root Locus dan Kontrol Digital memiliki
hasi yang berbeda dari hasil grafiknya. Tetapi hasil grafik dari metode Ziegler Nichols
mendekati dari grafik sesuai data 4v yang diambil saat di lab.

4. Beri penjelasan dan argumentasi anda

Menurut kelompok, hasil dari keempat metode ini berbeda hasil grafik yang sama
antara metode Pemodelan dengan Ziegler Nichols, sedangkan untuk Root Locus dan
Kontrol Digital memiliki hasil yang berbeda. Karena dalam proses pengerjaan perhitungan
dan pembuatan grafik yang dihasilkan dari Root Locus dengan Kontrol Digital
menghasilkan grafik yang sangat berbeda. Menentukan titik dalam pembuatan grafik juga
menjadi alasan mengapa hasilnya berbeda.

F. Kesimpulan
Pada pemodelan perhitungan k hasilnya 1.45 %TO/%CO. Pemodelan pendekatan Pade
menggunakan FIT 2 karena hasil grafik mendekati grafik yang 4V. Pada Ziegler Nichols
tipe 1 mendapatkan grafik yang hampir sama dengan grafik pemodelan pendekatan nilai
L=1 dan T=3, setelah itu mendapatkan nilai kp=3.6 ki=2 kd=0.5, dari grafik Ziegler
Nichols tipe 1 mendapatkan nilai Tr=1.26s Ts=5.76s %OS=5.97% SSE=1. Pada root locus
mendapat hasil kp=0,994 ki=1.247 kd=0.149 tetapi hasil grafik berbeda dengan grafik
pemodelan pendekatan pade, hasil grafiknya mendapat hasil Tr=1.01s Ts=20.6s
%OS=68.6% SSE=1. Pada kontrol digital menggunakan hasil dari pendekatan pade Fit 2
dan mendapatkan grafik yang turun.

G. Daftar pustaka

Bernadeta Wuri, H (2022). Perancangan Pengendali PID[PowerPoint Slide]. Diakses

dari https://belajar.usd.ac.id/mod/resource/view.php?id=547574

Bernadeta Wuri, H (2022). Analisa Respon Transien[PowerPoint Slide]. Diakses dari

https://belajar.usd.ac.id/mod/resource/view.php?id=593270

Bernadeta Wuri, H (2022). Root Locus[PowerPoint Slide]. Diakses dari

https://belajar.usd.ac.id/mod/resource/view.php?id=547574

Bernadeta Wuri, H (2022). Tuning and Modeling Perancangan Pengendali[PowerPoint

Slide]. Diakses dari https://belajar.usd.ac.id/mod/resource/view.php?id=547574