MEKATRONIKA DASAR Contoh: Elemen-elemen Timbangan

MS 3201
Semester 2 2021/2022

Pengajar
Zainal Abidin
Vani Virdyawan
Budi Heryadi

Departemen Teknik Mesin

Transducer = sensing + signal conditioning elemen
Institut Teknologi Bandung

Jenis PC-based Computer Op-Amp (Operational Amplifier)

(lihat ppt Pak Budi)

ZA I - 1
Op-Ampn(Operational Amplifier) Op-Ampn (Operational Amplifier)

Op-Amp (Operational Amplifier) Op-Amp (Operational Amplifier)

(lihat ppt Pak Budi)

ZA I - 2
 Penggunaan Op-Amp Penggunaan Op-Amp

Buffer (voltage follower) Kapan dipakai?

Berapa Zin & Zout ? Kapan dipakai?

2 inverting amplifier =
non-inverting amplifier
(bisa pakai 1 IC)

Op-Amp (Operational Amplifier) Filter

• Filter adalah alat (dapat berbentuk hardware/software)
Non-inverting amplifier yang dapat dipakai untuk meloloskan dan membuang
kandungan frekuensi dari suatu sinyal.
• Berdasarkan kandungan frekuensi yang dapat diloloskan
filter diklasifikasikan menjadi: LPF (Low Pass Filter),
HPF (High Pass Filter), BPF (Band Pass Filter), dan
Notch Filter.
• Berdasarkan kemiringan slopenya, filter dibagi menjadi:
Fiter Orde 1 (-20dB/dec), Filter Orde 2 (-40 dB/dec), dsb
• Untuk filter hardware: diklasifikasikan berdasarkan perlu
tidaknya power supply: Filter Pasif (hanya memakai R, L,
dan C) dan Filter Aktif (menggunakan Op-Amp).
• Special filter: Anti Alliasing Filter, Zero Phase-shift Filter
ZA I - 3
Karakteristik LPF, HPF, BPF, Notch Filter Sinyal Sebelum & Setelah diFilter

Input & Output Impedance Filter Pasif: Low Pass Filter 1st Order
Coba turunkan fungsi transfernya
lalu tunjukkan bahwa FRFnya:

Idealnya ??

Bila kita ingin LPF dengan fc =

100 Hz, coba tentukan R dan C
nya.

Dengan nilai R dan C yang anda

pilih, tentukan input impedance
dan output impedancenya. Udah
bagus?
ZA I - 4
 Active Aktif: Low Pass Filter 1st Order Active Aktif: Low Pass Filter 1st Order
Fungsi transfernya sama tetapi
Non-inverting amplifier dikalikan dengan gain non-
inverting amplifier (R1+R2)/R2:

Passive filter

Bila kita ingin LPF dengan fc =

100 Hz, dan R2 = 10.R1coba
tentukan R, C, R2, dan R1.

Pasive 1st Order Low Pass Voltage follower (buffer) Dengan nilai tersebut, tentukan
input impedance dan output
impedancenya. Udah bagus?
Sekarang coba hitung input dan output
impedance dari filter aktif ini!

PR 2: deadline Minggu 28 Feb 2022, jam 12.00 Analisis Fourier

di: …………

1. LPF orde 1 dengan rangkaian R dan C ingin dirancang dengan

frekuensi cut-off 100 Hz. Filter ini akan menghubungkan
transducer yang memiliki output impedance 1 kOhm dan
oscilloscope yang memiliki transducer 1 MOhm. Pilih R dan C
terbaik agar input impedance filter >= 10 x output impedance
transducer dan output impedance filter <= 0,1 x input
impedance oscilloscope. Hitung juga input dan output
impedance filter

2. Ulangi soal no 1 tetapi menggunakan komponen aktif. Pilih

gain = 10. Hitung input impedance dan output impedance filter
aktif orde 1 ini.
Lab. Dinamika ITB -
Tel. 022-2506283
ZA I - 5 20
Analisis Fourier Analisis Fourier

Lab. Dinamika ITB - Lab. Dinamika ITB -

Tel. 022-2506283 Tel. 022-2506283
21 22

Filter Pasif: Low Pass Filter 2nd Order Design of Low Pass Filter 1st Order
• Kenapa perlu 2nd order? Apa arti -40 dB/dec ?
• Lihat simulasi filter software berikut:
- Misal kita memiliki sinyal dinamik dengan frekuensi 1
Hz dan sinyal pengganggu dengan frekuensi 100 Hz.
Karena kita ingin menghilangkan sinyal frekuensi
tinggi (100 Hz) kita design LPF. Katakan kita pakai
LPF 1st order dengan frekuensi cut-off 10 Hz. Dengan
LPF orde 1, bagaimana bentuk sinyal hasil
pengukuran?
- Ulangi simulasi di atas dengan memakai 2nd order
LPF. Bandingkan hasilnya!

ZA I - 6
 Design of Low Pass Filter 2nd Order Filter Pasif: Low Pass Filter 2nd Order

+ Frequency cut-off

Bila kita ingin LPF dengan fc

= 100 Hz, coba tentukan R
dan C bila R1 = R2, C1 = C2.

Dengan nilai R dan C yang

anda pilih, tentukan input
impedance dan output
impedancenya. Udah bagus?

Filter Aktif: Low Pass Filter 2nd Order Filter Digital (Software)
• Hanya bisa digunakan bila data udah berbentuk digital (data
sudah ada dalam komputer). Tidak selalu dapat digunakan.
• Bukan berupa hardware tapi berupa software.
• Berupa difference equation, bukan differential equation.
• Differensial equation: d2x/dt2 + 2dx/dt + 3x = dy/dt +3y
• Difference equation: 1.2xk -1.8xk-1 + xk = 0.12yk – 0.1yk-1
• Bagaimana cara ubah persamaan diferensial menjadi
persamaan diferen?
Bila kita ingin LPF dengan fc = 100 Hz, coba tentukan R dan C • Di Matlab sudah terdapat beberapa DESIGN FILTER,
bila kita pilih R1 = R2 dan C1 = C2. tinggal pilih design (Butterworth, Chebyshev, Bessel,
Elliptic dll), jenis (LPF, HPF, BPF dll), orde, dan frekuensi
Dengan nilai R dan C yang anda pilih, tentukan input impedance cut-off).
dan output impedancenya. Udah bagus?
ZA I - 7
Perlunya Filter Hardware (& Amplifier) Perlunya Filter Hardware (& Amplifier)

Filter Digital (Software) Filter Digital (Software)

• Asal persamaan diferen: dari persamaan diferensial. Cara
• Beberapa jenis: paling jelek: (backward paroximation):
Butterworth, – dx/dt = (xk – xk-1)/T; d2x/dt2 = (xk – 2xk-1 + xk-2)/T2
Chebyshev, Bessel, • Metoda yang lebih baik : ZOH, Tustin, least-squares dll
Elliptic dll. • Coba gunakan: help c2d (continuous to discrete)
• Perhatikan kurva • Persamaan filter yang diperoleh dalam bentuk Discrete
response frekuensinya Transfer Function G(z) = Y(z)/X(z) = A(z)/B(z) =
berbeda-beda. (a0 +a1z-1+a2z-2+ …)/(b0 +b1z-1+b2z-2+ …)
• Dari persamaan ini diubah menjadi persamaan diferen
• Berikut contoh perintah design digital filter:

ZA I - 8
 Contoh Filter Digital (Software)
• Sinyal kontinu: y(t) = 1.sin(2.pi.1.t) +1.sin(2.pi.100.t)
• Kita cuplik dengan waktu cuplik T =0.001 detik (fs =
1/0.001 = 1000 Hz, fN =fs/2 =500 Hz) maka diperoleh
y(kT) = y(0.001k) = [0 0.1316 0.2613 0.3870 0.5069 …… ]
• Artinya y(1) = 0, y(2) = 0.1316, y(3) = 0.2613 dst
• Sekarang kita akan design LPF Butterworth orde 2.
Frekuensi cut-offnya 10 Hz, jadi Wn = fco/fN = 10/500 =
0.02. Sekarang gunakan [B, A]= butter(2,0.02,’low’)
• Diperoleh: B = [0.0009 0.0019 0.0009] dan A = [1
-1.9112 0.9150] ini artinya persamaan diferen-nya adalah
1xk -1.9112xk-1 + 0.9150 = 0.0009yk + 0.0019yk-1 +
0.0009yk-2)
• Gunakan: xk =1.9112xk-1 - 0.9150 + 0.0009yk + 0.0019yk-1
+ 0.0009yk-2) untuk menghitung output filter.
PR Filter Aktif Orde 2 dan Filter Digital
1. Dengan memilih R = R1 = R2 dan C = C1 = C2, design filter
PASIF orde 2 dengan frekuensi cut off = 100 Hz. Setelah itu
hitung Zin dan Zout. Bila filter ini dihubungkan dengan sensor
yang Zout-nya 1000 Ohm, dan outputnya dihubungkan dengan
oscilloscope yang Zin-nya 1 MOhm apakah sensor dan
oscilloscope akan bekerja dengan baik?
2. Dengan memilih R = R1 = R2 dan C = C1 = C2, design filter
AKTIF orde 2 dengan frekuensi cut off = 100 Hz. Setelah itu
hitung Zin dan Zout. Bila filter ini dihubungkan dengan sensor
yang Zout-nya 1000 Ohm, dan outputnya dihubungkan dengan
oscilloscope yang Zin-nya 1 MOhm apakah sensor dan
oscilloscope akan bekerja dengan baik?
3. y(t) = 1.sin(2.pi.10.t) +1.sin(2.pi.90.t) dicuplik dengan T = 0.001 detik.
Rancang filter Butterword orde 2 dengan frekuensi cut-off 30 Hz.
Tentukan koefisien A dan B. Tentukan persamaan diferen-nya. Plot
sinyal y(kT) dan x(kT). Apa filter telah bekerja dengan baik?

AC Coupling (Hardware) Perlunya AC Coupling (& Amplifier)

• Merupakan HPF (High Pass Filter) dengan frekuensi cut-
off 0,1 sd 0,5 Hz
• Digunakan untuk menghilangkan DC offset pada sinyal
yang akan diukur
• Contoh: sinyal yang akan diukur adalah y(t) = 0.9 +
0.01sin(2*pi*10*t). Bila tanpa menggunakan AC coupling
maka kita perlu range ADC 0 sd 1V. Kalau DC offsetnya
dihilangkan, sinyal menjadi x(t) = 0.01sin(2*pi*10*t) jadi
kita bisa menggunakan range -0,01 sd 0,01V bila tersedia.
• Bila hanya range 0 sd 5V yang tersedia dan kita tidak
memiliki AC Couling, kita perlu pengali hardware 5. Bila
ada AC coupling maka dengan range ADC -1 sd 1V, kita
dapat menggunakan pengali 1/0.01 = 100.
• Jadi resolusi sinyal akan bertambah bagus. Simulasikan.
ZA I - 9
AC Coupling: High Pass Filter (Pasif)
Coba turunkan fungsi transfernya
lalu tunjukkan bahwa TF-nya:
Bila kita ingin buat yang 2nd order
juga bisa:
Fenomena Aliasing
ZA I - 10
Fenomena Aliasing
• Aliasing merupakan fenomena terlipatnya sinyal menjadi
sinyal lain yang frekuensinya lebih rendah akibat frekuensi
cuplik (fs) yang kurang tinggi.
• Fenomena aliasing sering anda jumpai pada pada film
(bioskop) dimana mobil yang bergerak maju kadang anda
lihat roda mobilnya terlihat diam, berputar pelan atau
bahkan mundur.
• Nyquist Sampling Theorem: fs >= 2.fmax
• Bila fs < 2.fmax maka aliasing akan terjadi
• Lihat file word ZA_aliasing yang dibagikan
• Untuk menghindari aliasing: perlu digunakan AAF (Anti
Aliasing Filter)  harus berupa hardware, tidak bisa
software.
Fenomena Aliasing
Fenomena Aliasing Anti-Aliasing Filter (AAF)
• Merupakan LPF (Low Pass Filter) berorde tinggi.
Unumnya orde 8 (-160 dB/dec), 16 (-320 dB/dec) atau 32 (-
640 dB/dec.
• Kenapa perlu orde tinggi? Coba bila fco = 100 Hz dan ada
sinyal pengganggu pada 200 Hz, bila menggunakan orde 2
sinyal pengganggu yang keluar berapa kalinya? Kalau orde
8, 16, dan 32 sinyal yang keluar berapa kalinya?
• Terdapat banyak IC khusus ditujukan untuk AAF.

Contoh IC AAF) Cara Memakai AAF

• Filter sinyal (yang akan dicuplik)

dengan LPF dengan frekuensi
cut-off fco.
• Atur frequency cuplik fs
sedemikian sehingga fs/2 > fco
• Bila filter ideal ada maka fs
minimal = 2.fco

ZA I - 11
 Cara Memakai AAF PR Cara Memakai AAF
• Filter sinyal (yang akan dicuplik) 1. Kita memiliki sinyal yang magnitude spektrumnya = 1 dari
dengan LPF dengan frekuensi frekuensi 0 sampai frekuensi tak hingga. Kita ingin
cut-off fco. mengukur spektrum dari 0 sd 100 Hz dengan kesalahan
maksimum 10%. Filter low pass yang tersedia berorde 2.
• Atur frequency cuplik fs
Tentukan fco dan fs. Gambarkan skema spektrum hasil
sedemikian sehingga sinyal (yang
pengukuran.
telah difilter) magnitudenya pada
frekuensi fs/2 kecil 2. Ulangi soal no. 1 namun menggunakan LPF orde 8.
• Bila filter tidak ideal ada maka fs 3. Ulangi soal no 1 tapi kesalahan maksimumnya 1%.
minimal > 2.fco. Biasanya fs = 4. Ulangi soal no. 3 namun menggunakan LPF orde 8.
2,56.fmax sinyal

Power Amplifier Mengakses NI 600x Lewat Labview/Matlab

• Merupakan circuit yang bertugas untuk meningkatkan daya.
Agar mudah: dengan input 1V outputnya juga 1V. Bedanya
arus input max hanya 10 mA outputnya mampu 20 A
(misalnya). Voltage gain tidak selelu = 1.
• Jadi input impedance power amplifier sangat besar dan
output impedance power amplifier sangat kecil.
• Ada 2 alternatif: memakai Power Op-Amp atau
menggunakan PWM + MOSFET.
• Rangkaian ini penting untuk menggerakkan actuator
(solenoid, motor dll).

ZA I - 12
 Pengatur Kecepatan Putar dengan Teknik PWM

• Metoda pengaturan dengan menggunakan amplifier atau

transistor tidak efisien, karena banyak energi yang
terbuang sebagai panas.

• PWM merupakan teknik switching dimana suplai

tegangan ke beban diatur dengan menerapkan kondisi
‘on’ dan ‘off’. Semakin sering kondisi ‘on’ maka energi
yang ditransfer ke beban semakin besar. Perbandingan
waktu on dan waktu full switching (suplai penuh)
dinamakan duty cycle.

50

Duty Cycle Sinyal PWM Kontrol Motor DC dengan NPN & PNP Transistor

Contoh duty cycle 75% dan 50 %

51 52

ZA I - 13
 DC motor control – H-bridge Contoh Rangkaian Switching
• Switches control direction
+ 15V
– “A” switches closed for Contoh rangkaian
clockwise switching Q1 Q2
– “B” switches for counter- menggunakan
clockwise mosfet
• PWM for speed control
Drive A MOS 1
MOS 2

– “A’s” duty cycle for

Drive B M

clockwise speed MOS 3

MOS 4
– “B’s” duty cycle for counter- Q3 Q4
clockwise speed
• Can be configured to brake
– Bottom “B” and “A” to brake
- 15V
53 54

Prinsip Kerja Pengatur Kecepatan Putar Prinsip Kerja Pengatur Kecepatan Putar
dengan Teknik PWM dengan Teknik PWM
Prinsip kerja : • Ketika sinyal dari drive B high dan A low, arus mengalir dari
basis ke emitter Q4  Q4 on  mengaktifkan mosfet 4.
• Rangkaian switching ini mendapat sinyal kontrol dari IC
Arus juga mengalir dari emitter ke basis Q1  Q1 on 
PWM (drive A dan B)
mengaktifkan mosfet 1.
• Mosfet yang digunakan ada dua macam : N channel dan P
Mosfet 1 dan 4 aktif  arus mengalir dari + 15 V ke mosfet 1
channel
 motor  mosfet 4  - 15 V
• Ketika sinyal dari drive A high dan B low, arus mengalir dari
basis ke emitter Q3  Q3 on  mengaktifkan mosfet 3. Putaran motor sebenarnya bergantian antara maju dan
Arus juga mengalir dari emitter ke basis Q2  Q2 on  mundur. Jika arah putaran maju lebih lama dibandingkan
mengaktifkan mosfet 2. putaran mundur  motor akan berputar arah maju, demikian
Mosfet 2 dan 3 aktif  arus mengalir dari + 15 V ke mosfet juga sebaliknya.
2  motor  mosfet 3  - 15 V
55 Jika keempat mosfet aktif bersamaan  motor berhenti 56

ZA I - 14
 Prinsip Kerja Pengatur Kecepatan Putar Prinsip Kerja Pengatur Kecepatan Putar
dengan Teknik PWM
dengan Teknik PWM
+15 V
Duty cycle = 75% +15 V

-15 V
Duty cycle = 25%
-15 V
Tegangan rata-rata = 0,75 x 30 V
= 22,5 V
22,5 V – 15 V = + 7,5 V  motor maju Tegangan rata-rata = 0,25 x 30 V
= 7,5 V
+15 V
7,5 V – 15 V = - 7,5 V  motor backward
Duty cycle = 50%
-15 V

Tegangan rata-rata = 0,5 x 30 V

= 15 V
15 V – 15 V = 0 V  motor diam 57 58

MOSFET Kurva Karakteristik MOSFET

• MOSFET: Metallic Oxide Semiconductor Field Effect

Transistor
• Berbeda dengan bipolar transistor, besarnya arus drain pada
MOSFET diatur oleh tegangan base (voltage controlled)
• Karena tidak membutuhkan input arus pada base, MOSFET
lebih mudah diaktifkan, sehingga sangat cocok digunakan
sebagai komponen switching
ZA I - 15