Terminologi Kontrol

Dimas Faudzan , CA-16

Abstrak
Sistem kontrol dan terminologi kontrol merupakan bidang yang penting dalam teknologi modern dan mempunyai peran yang sangat
penting bagi perkembangan teknologi lalu pengendalian sistem kontrol itu ada dua konsep, yang pertama itu sistem open loop
(sistem terbuka) dan close loop (sistem tertutup). Di dalam sistem close loop, terdapat beberapa jenis kontroler yang digunakan
yaitu kontroler r proporsional (P), kontroler proporsional-integral (PI), kontroler proporsional-derivative (PD), dan kontroler
proporsional-integral-derivative (PID). Terdapat pengaruh perubahan setiap parameter terhadap kerja proses pengontrolan.
Perubahan ini mempengaruhi rise time, overshot, settling time, dan kestabilan pada sistem.
Kata Kunci :
I. PENDAHULUAN b. System control closed loop
Sistem kontrol adalah sistem yang dapat Sistem kontrol yang memiliki feedback dari
mengendalikan suatu proses. Sistem kontrol output. Dengan kata lain, sinyal keluaran
terbagi menjadi dua jenis yaitu sistem kontrol diukur dan diumpanbalikkan untuk
manual dan otomatis. Sistem kontrol otomatis dibandingkan dengan sinyal masukan. Contoh
tidak memerlukan campur tangan manusia dari sistem tersebut adalah AC, dan lemari es.
secara langsung sedangkan sistem kontrol
manual masih memerlukan campur tangan
manusia secara langsung. Sistem kontrol juga
dapat diklasifikasikan menjadi system control
close loop dan system control Gambar 1.2 Closed Loop Control System

a. System control open loop Berikut merupakan persamaan yang

Merupakan sistem kontrol yang sinyal dihasilkan :
keluarannya tidak berpengaruh terhadap aksi
pengontrolnya (tidak ada feedback dari
output). Contoh dari sistem tersebut adalah Sistem kontrol pada umumnya dinyatakan
mesin cuci, kipas angin, oven listrik. dalam bentuk diagram blok. Diagram blok
terbentuk dari beberapa blok untuk
menunjukan komponen pada sistem kontrol.
Blok-blok tersebut akan dihubungkan
Gambar 1.1 Open Loop Control System
menggunakan tanda panah. Selain untuk
Berikut adalah persamaan yang dihasilkan :
menghubungkan komponen diagram blok,
tanda panah juga digunakan untuk
menunjukan arah proses sistem. Terdapat pula
operasi penjumlahan dan pengurangan dalam Berikut persamaan yang hasilkan :
diagram blok.

Bila ingin mempercepat rise-time dan

mengurangi besar error, dapat digunakan
Gambar 1.3 Penjumlahan dan Pengurangan Sistem Kontrol

c. Kontrol PID kontrol PI (Propotional-Integral). Kontrol ini

PID (Propotional Integral Derivative) adalah menggunakan konstanta Kp (konstanta

kontroler untuk menentukan presis suatu propotional) dan Ki (konstanta integral)

sistem instrumentasi dengan karakteristik dimana besar Ki adalah Kp dikali dengan 1/s.

adanya umpan balik pada sistem. Ada 4 jenis Kontrol PI biasanya digunakan untuk

kontrol PID yang dapat digunakan yaitu P, PI, pengontrolan proses yang memiliki dinamiika

PD, dan PID. Tabel di bawah memperlihatkan relatif cepat.

Gambar 1.4 Diagram Blok Kontrol Proportional-Integral
pengaruh perubahan setiap parameter PID
terhadap proses kontrol.
Tabel 1.1 Pengaruh Tuning Parameter PID Terhadap Unjuk
Kerja Proses

Berikut adalah persamaan kontrol integral :

Kontrol Proportional (P) berfungsi untuk

Untuk mempercepat rise-time, mengurangi
mempercepat rise time, namun menambah
nilai overshoot dan mempercepat settling
nilai overshoot. Secara praktis kontrol
time, digunakan kontrol PD (Propotional
proportional dapat dilakukan dengan cara
Derivative). Kontrol ini menggunakan
mengatur nilai Kp dari nol sampai tak hingga
konstanta Kp dan Kd (konstanta derivative).
dan nilai Ki=Kd=0. Semakin besar Kp yang
digunakan, maka error steady akan mengecil.
Besarnya nilai control P adalah Kp dikalikan
dengan error.

Gambar 1.5 Diagram Blok Kontrol Proportional_Derivative

Berikut adalah persamaan yang didapatkan :

Gambar 1.3 Diagram Blok Kontrol Proporsional

Gabungan dari ketiga kontrol yang sudah dengan beberapa kasus (perubahan nilai Kp,
dijelaskan sebelumnya adalah kontrol PID Kd, dan Kd).
(Propotional-Integral-Derivative). Kontrol ini III. HASIL DAN ANALISIS
berfungsi untk mempercepat rise-time, Pada Sisem lup tertutup dan terbuka terdapat
mengurangi nilai overshoot, mempercepat perbedaan pada alur system. Pada system lup
settling-time, mengurangi error, dengan terbuka tidak terdapat feedback pada alur
menggunakan konstanta Kp, Kd, dan Kd. sitem, sedangkan pada sitem lup tertutup
memiliki feedback pada alur system. Dari
feedback yang dihasilkan terdapat error yang
melupakan selisih antara keluaran dan nilai
yang diinginkan. Sistem akan terus
melakukan pengoreksian hinggia error
sekecil mungkin hingga mendekati nilai yang
Gambar 1.7 Diagram Blok Kontrol Propotional-Integral
diinginkan
Derivative

Berikut persamaan yang dihasilkan :

II. METODOLOGI Gambar 2.1 Diagram Blok Sistem Loop Terbuka

Tujuan dari praktikum ini adalah untuk System control open loop adalah sistem

mengetahui, mengklasifikasikan, memilah, kontrol yang sinyal keluarannya tidak

dan membangun diagram sistem kontrol. berpengaruh terhadap aksi pengontrolnya.

Untuk mencapai tujuan itu, maka diperlukan

langkah-langkah yang sesuai agar tujuan
tercapai. Langkah pertama yang dilakukan
adalah memperkenalkan sistem lup tertutup Gambar 2.2 Diagram Blok Sistem Loop Tertutup
dan terbuka secara umum serta menurunkan System control close loop adalah sistem kontrol
persamaan diagram blok lup tertutup dan yang sinyal keluarannya mempunyai langsung
terbuka. Langkah kedua adalah terhadap aksi pengendaliannya. Langkah kedua
mendeskripsikan diagram blok dan adalah mendeskripsikan diagram blok dan
persamaan serta karakteristik dari kontrol P, persamaan serta karakteristik dari dari kontrol P,
PI, PD, dan PID. Langkah terakhir dalam PI, PD, dan PID.
praktikum ini adalah membuat grafik kontrol Keluaran kontroler P adalah proporsional
terhadap kesalahan (error) antara setpoint dan
output. Respons sistem cenderung memiliki meningkat. Sistem kontrol PD merupakan sistem
steady-state error (kesalahan dalam kondisi kontrol proposional yang Kontroler P hanya
stabil) jika tidak ada kontrol integral. Kontroler memiliki gain proporsional (Kp). Keluaran
PI memiliki dua komponen, yaitu proporsional kontroler P adalah proporsional terhadap
mencakup elemen diferensial untuk kesalahan (error) antara setpoint dan output.
meningkatkan kinerja sistem dalam menanggapi Respons sistem cenderung memiliki steady-state
perubahan cepat atau gangguan dalam sistem. error (kesalahan dalam kondisi stabil) jika tidak
Sistem kontrol PID menggabungkan tiga elemen ada kontrol integral. Kontroler PI memiliki dua
utama yaitu proposional, integral, dan derivative. komponen, yaitu proporsional mencakup elemen
Sistem ini memerlukan tuning yang tepat dari tiga diferensial untuk meningkatkan kinerja sistem
parameter sistem kontro (Kp) dan integral (Ki). dalam menanggapi perubahan cepat atau
Komponen integral mengakumulasi kesalahan gangguan dalam sistem. Sistem kontrol PID
sepanjang waktu dan membantu menghilangkan menggabungkan tiga elemen utama yaitu
steady-state error. Kontroler PI cocok digunakan proposional, integral, dan derivative. Sistem ini
untuk sistem yang membutuhkan respon yang memerlukan tuning yang tepat dari tiga parameter
cepat dan tanpa steady-state error. Kontroler PD sistem control
memiliki dua komponen, yaitu proporsional (Kp)
dan derivative (Kd). Komponen derivative
mengukur laju perubahan kesalahan, membantu
sistem dalam merespons cepat terhadap Gambar 2.3 Diagram Blok Sistem Kontrol P
perubahan input. Kontroler PD rentan terhadap
noise yang tinggi dan dapat menyebabkan
overshoot jika digunakan tanpa hati-hati.
Diagram blok sistem kontrol P memiliki
Gambar 2.4 Diagram Blok Sistem Kontrol PI
karakteristik utama Gambar 2.2 Diagram Blok
Sistem Lup Tertutup Kemudian melakukan
analisis diagram blok dan karakteristik pada
Gambar 2.5 Diagram Blok Sistem Kontrol PD
sistem kontrol P, PI, PD, dan PID. yaitu
penggunaan proposionalitas antara set point dan
keluaran sistem untuk menghasilkan sinyal
kontrol. Sistem kontrol PI merupakan jenis
Gambar 2.6 Diagram Blok Sistem Kontrol PID
kontrol umpan balik yang melibatkan dua
Langkah terakhir adalah membuat grafik kontrol
Komponen yaitu proposional dan integral. Hal ini
dengan beberapa kasus yang mempengaruhi
akan menyebabkann kestabilan sistem
sistem kontrol. Berikut adalah grafik sistem
kontrol yang telah dibuat. Terdapat settling time, mengurangi nilai overshoot, dan yang
settling point, overshoot, risetime, dan kestabilan. terakhir PID berfungsi untuk mengurangi
Settling time adalah waktu yang dibutuhkan oleh nilai over shoot dan mempercepat setting
sistem untuk mencapai dan tetap berada dalam time.
batas toleransi di sekitar nilai setpoint (nilai yang REFERENSI
ditargetkan) setelah mengalami perubahan atau Laboratorium SEKON, Modul Praktikum
gangguan. Overshoot adalah fenomena dimana Kontrol Automatik. 1. Bandung :
respon sistem melebihi nilai setpoint sebelum Universitas Telkom, 2024
akhirnya mencapai nilai stabil. Risetime adalah
waktu yang diperlukan oleh sinyal respon sistem
untuk naik dari nilai awalnya hingga mencapai
nilai setpoint.

Gambar 2.7 Grafik Sistrem Kontrol

IV. KESIMPULAN
Secara keseluruhan system kontrol yaitu
dibagi menjadi dua ada kontrol otomatis dan
manual lalu Adapun system kontrol otomatis
ini dibagi menjadi dua bagian lagi ada open
loop dan close loop dan ada beberapa jenis
system kontrol seperti PID yaitu Propotional
Integral Derivative dan dibagi menjadi
bebrapa bagian Kembali ada kontrol P yaitu
untuk mempercepat rise time namun
menambah nilai overshoot, ada kontrol PI
berfungsi mempercepat rise time dan
mengurangi error, lalu ada juga PD yaitu
berfungsi untuk mempercepat rise time