Metode Routh Hurwitz

Routh Hurwitz Method

• Metode yang dapat digunakan untuk
menentukan banyaknya akar-akar dari
persamaan polynomial pada sumbu real
positip.
• Jika persamaan polynomial adalah
persamaan karakteristik, maka metode ini
dapat digunakan untuk menentukan
kestabilan dari suatu sistem.
 Routh Hurwitz Method
• Transfer function suatu sistem:
1
G( S ) 
a n S n  a n 1 S n 1  a n  2 S n  2  .............  a0
• Persamaan karakteristik:
an S n  an 1 S n 1  an  2 S n  2  ..................  a0  0
• Membangun Deret Routh:
Untuk baris 1 dan 2 :
 Routh Hurwitz Method
Untuk Baris 3 dan selanjutnya:
 Routh Hurwitz Method
• Deret Routh:
 Kriteria Stabilitas Routh
• Jumlah akar2 pers karakteristik yang
terletak disebelah kanan sumbu khayal
pada bidang S = Jumlah perubahan tanda
pada koefisien2 kolom pertama pada deret
Routh
• In other words:
a system is stable if and only if there are
no sign changes in the first column
 KONSEP KESTABILAN
♫ BIBO/Bounded-Input Bounded-Output♫

Jika diberikan masukan terbatas, akan menghasilkan keluaran

yang terbatas.
Netral Tidak stabil
Stabil (asimtotik)

Ilustrasi
7
 Bagaimana sistem dikatakan stabil?
Syarat perlu & syarat cukup utk suatu sistem linier dgn umpan balik (feedback system)
agar stabil adalah semua akar-akar persamaan karakteristik (pole dari fungsi alih
sistem lup tertutup) berada di sebelah kiri sumbu imajiner/bagian riil dari akar-akarnya
bernilai negatif.

STABIL TIDAK
STABIL
8
 Kriteria Routh-Hurwitz
• Agar sistem stabil:
- Syarat perlu = semua koefisien Q(s) bernilai positif
- Syarat cukup = tidak ada perubahan tanda pada kolom pertama
tabel Routh-Hurwitz.

• Tinjau kasus yg mungkin ditemui, dimana utk beberapa

kasus memerlukan modifikasi pada kolom pertama, antara
lain:
1. Tidak ada elemen pada kolom pertama yg bernilai nol;
2. Ada nol di kolom pertama, sementara elemen lain pd baris
yg bersesuaian dgn nol di kolom tsb. bernilai tidak nol.
3. Ada nol di kolom pertama, tetapi elemen lain pada baris
yg mengandung nol tsb ada yg bernilai nol;

9
 Contoh Soal 1
Tentukan stabilitas sistem dengan metode routh hurwitz, jika persamaan
karakteristik sistem adalah:
Q(S) = S6 + 3 S5 + 2 S4 + 9 S3 + 5 S2 + 12 S +20

• Terdapat 2 perubahan tanda pada koefisien kolom pertama

deret routh, jadi sistem tidak stabil
 Kasus-kasus khusus

Dua kasus khusus dapat terjadi pada saat pembuatan Routh array.
• Nilai nol bisa muncul pada kolom pertama array.
• Seluruh elemen pada satu baris bernilai nol.

1. Nilai nol di kolom pertama

Jika kolom pertama memiliki elemen bernilai nol, maka akan terjadi operasi "pembagian
dengan nol" pada langkah pencarian elemen untuk baris berikutnya. Untuk menghindari-
nya, digunakan satu nilai kecil e (epsilon) sebagai pengganti nilai nol di kolom pertama.

Contoh
Diketahui sebuah sistem kontrol memiliki fungsi transfer closed-loop sebagai berikut :

Buatlah Routh-array sistem tersebut dan interpretasikan kestabilan sistem tersebut.

11
Jawab :
Polinom karakteristiknya adalah
sehingga Routh array-nya menjadi seperti yang terlihat pada tabel kiri. Pada tabel kanan,
terlihat hasil analisis perubahan sign.

Jika e dipilih bernilai +, akan terdapat dua perubahan sign. Jika e dipilih
bernilai - ,
juga terdapat dua perubahan sign. Jadi, tidak jadi masalah apakah e dipilih
bernilai
+ atau -. Hasil analisis adalah : sistem di atas memiliki dua pole pada RHP
12
2. Seluruh elemen pada baris bernilai nol

Hal ini bisa terjadi untuk polinom genap

Contoh
Buat Routh array untuk sistem dengan fungsi transfer closed-loop sbb. :

Jawab :
Routh array dari sistem adalah

Perhitungan tidak bisa dilanjutkan dengan cara biasa karena seluruh elemen baris
ke-3 bernilai nol. Agar perhitungan bisa berlanjut, digunakan polinom auksiliari Q(s)
yang dibentuk dari baris sebelum baris nol, Q(s) = s4 + 6s2 + 8

Bagian 12 13
Selanjutnya, dilakukan diferensiasi Q(s) terhadap s :

dan baris ke-3 diganti dengan koefisien hasil derivatif (setelah disederhanakan melal
pembagian dengan 4), seperti terlihat pada tabel kiri di bawah ini.

Baris-baris lain dibuat dengan cara biasa, yang hasilnya terlihat di atas pada tabel ka

Terlihat tidak adanya perubahan sign pada Routh array. Jadi, sistem stabil.

Bagian 12 14
 Contoh Soal
*) Tentukan stabilitas sistem dengan metode routh hurwitz, jika persamaan
karakteristik sistem adalah:

Jawab:
Routh Array:

• Terdapat 2 perubahan tanda pada koefisien kolom pertama

deret routh, jadi sistem tidak stabil
 Routh Hurwitz Method
• Metode Routh Hurwitz dapat digunakan untuk
menentukan range penguatan pada suatu sistem
Contoh:
Q(s) = S3 + 6 S2 + 11 S + 6 + k

Agar sistem stabil, harga k harus terletak :  6  k  60

 Contoh Soal

System unity negative feedback pada gambar diatas mempunyai 2 pole pada
titik asal dan 1 pole pada S = - 5
a. Apakah system akan stabil pada K ≠ 0 dan tentukan banyaknya pole yang
terletak pada bagian real positip.
b. Tentukan stabilitas sistem, jika pada diberi feedback controller : S+1
Assumsi: K > 0

Jawab:
a. C (S ) K
 2
R( S ) S ( S  5)  K
Persamaan karakteristik : S 3  5S 2  K  0
 Contoh Soal
• Deret Routh Hurwitz :

Sistem tidak stabil, jika K = 0

Sistem tidak stabil, jika K > 0, karena ada 2 pole di sebelah kanan bidang S
Sistem tidak stabil, jika K < 0, karena ada 1 pole di sebelah kanan bidang S
 Contoh Soal 4
b.

Persamaan karakteristik : S3  5S2  K S  K  0

• Deret Routh Hurwitz :

Sistem Stabil, jika K > 0