Slide Kestabilan 1
Slide Kestabilan 1
sn a0 a2 a4 a6 . a a a a b1a3 a1b2
b1 1 2 0 3 c1
s n 1 a1 a3 a5 a7 . a1 b1
s n2 b1 b2 b3 b4 . a a a a b1a5 a1b3
b2 1 4 0 5 c2
s n 3 c1 c2 c3 c4 . a1 b1
s n4 d1 d2 d3 d4 . a1a6 a0 a7 b1a7 a1b4
b3 c3
. . . a1 b1
. . .
. . . c1b2 b1c2
d1
s2 e1 e2 c1
s1 f1 c1b3 b1c3
d2
s0 g1 c1
Prosedur Kriteria Kestabilan Routh
s3 a0 a2
s2 a1 a3
a1a2 a0 a3
s1
a1
s0 a3
Syarat agar semua akar mempunyai bagian real negatif diberikan :
a1a2 > a0 a3
Contoh Soal
Contoh 4-4
Perhatikan polinomial berikut :
s 4 2s 3 3s 2 4 s 5 0
Ikuti prosedur untuk membuat susunan koefisien.
s4 1 3 5 s4 1 3 5
s3 2 4 0 s3 2 4 0 Baris ke dua dibagi dengan 2
1 2 0
s2 1 5 s2 1 5
s1 6 s1 3
s0 5 s0 5
Pada kolom 1, terjadi dua kali perubahan tanda. Ini berarti ada dua akar
positif dan sistem tidak stabil.
Keadaan khusus K.K.Routh
0 di kolom pertama
Bila salah satu suku kolom pertama dalam suatu baris adalah nol,
maka suku nol ini diganti dengan bilangan positif ε yang sangat kecil.
Contoh :
s3 + 2s2 + s + 2 = 0
Susunan koefisiennya :
s3 1 1
s2 2 2
s1 0
s0 2
Bila tanda koefisiennya sama, berarti terdapat pasangan akar imajiner
pada sistem. Pada persamaan di atas ada akar di
j
Keadaan khusus K.K.Routh
0 di kolom pertama
Bila tanda koefisien (ε) berlawanan, berarti ada akar positif
persamaan karakteristik.
Contoh :
s3 – 3 s + 2 = (s – 1)2 (s + 2) = 0
Susunan koefisiennya adalah
s3 1 -3
berubah tanda s2 0≈ε 2
s0 2
Terdapat dua perubahan tanda koefisien di kolom pertama, berarti
ada dua akar positif di pers. karakteristik. Sesuai dengan persamaan
awalnya sistem tidak stabil
Keadaan khusus K.K.Routh
0 di seluruh suku baris
Jika semua koefisien pada suatu baris adalah nol maka koefisien itu
menunjukkan
akar – akar besaran yang sama tapi letaknya berlawanan
Penyelesaian : menggantinya dengan turunan suku banyak
pembantu P(s)
P(s) berasal dari suku pada baris sebelumnya
Contoh :
s5 + 2s4 + 24s3 + 48s2 – 25s – 50 = 0
Susunan koefisiennya adalah
s5 1 24 -25
s4 2 48 -50 Suku banyak pembantu P(s)
s3 0 0
Keadaan khusus
0 di seluruh suku baris
Susunan koefisiennya adalah
s5 1 24 -25
s4 2 48 -50 Suku banyak pembantu P(s)
s3 0 0
s0 K
Untuk kestabilan, K harus positif dan semua koefisien pada kolom pertama
harus positif. Oleh karena itu,
14/9 > K > 0