Analisis Kestabilan

Sistem
Sistem Pengaturan
 SISTEM
• Sistem adalah kombinasi dari berbagai komponen yang
bekerja bersama-sama dan melakukan suatu sasaran tertentu

Gangguan

Variabel
masukan Variabel Variabel
acuan kontrol Plant : sistem keluaran
yang dikontrol
Kontroler

Sistem
Kontrol Manual
 Analisis Kestabilan Sistem
1. Setiap sistem kontrol harus stabil:
kecepatan respons harus cepat dan
menunjukkan peredaman yang layak

2. Setiap sistem kontrol mampu

memperkecil kesalahan sampai nol
atau sampai harga yang dapat
ditoleransi
Metode analisis kestabilan
sistem kendali
Analisis kestabilan :
Routh Hurwitz,
Root locus,
Bode plot
Nyquist Plot
Analisis kestabilan :
Routh Hurwitz
1. Kriteria kestabilan Routh Hurwitz
• Tujuan: menentukan kestabilan sistem berdasarkan persamaan
karakteristik dari bentuk polinomial tanpa menyelesaikan akar-
akarnya
• Kestabilan kriteria Routh’s biasanya untuk menetukan koefisien-
koefisien polinomial daerah kestabilan khususnya ketika koefisien-
koefisien tersebut dalam bentuk simbol (non numerik)
• Kondisi penting pada kestabilan sistem adalah semua koefisien akar-
akar persamaan karakteristik positif
• Kriteria Routh tak dapat menjelaskan bagaimana memperbaiki
kestabilan relatif atau bagaimana menstabilkan sistem tak
stabil. Tetapi dapat digunakan untuk menentukan batas
penguatan suatu sistem agar masih stabil.
 Persamaan Karakteristik
• Misalkan sebuah sistem orde n memiliki pers. karakteristik:

Y( s ) b0 s m  ...  bm
G( s )   n Pers. karakteristik
X ( s ) s  a1s n 1  ...  an

n n 1 n2 1 0
a( s )  s  a1s  a2 s    an 1s  a0 s

8
Metode untuk menentukan array Routh
• Misalkan bentuk persamaan karakteristiknya sbb:
a( s )  1 s n  a1s n 1  a2 s n  2  a3 s n 3    an 1s1  a0 s 0

• Susun koefisien pers. karakteristik menjadi dua baris.

Mulai dengan koefisien pertama lalu kedua dan diikuti
dengan koefisien nomor genap dan ganjil.

n
s : 1 a2 a4 
n 1
s : a1 a3 a5 
9
 Metode Routh array

• Kemudian tambahkan n
s : 1 a2 a4 
baris selanjutnya untuk
n 1
melengkapi Routh array : s : a1 a3 a5 
n2
s : b1 b2 b3 

?!
n 3
s : c1 c2 c3 
   
2
s : * *
1
s : *
0
s : * 10
 Metode Routh array
• M’hitung elemen elemen n
s : 1 a2 a4 
untuk baris ke 3:
n 1
1 a3  a2 a1
s : a1 a3 a5 
b1   , n2
a1 s : b1 b2 b3 
n 3
b2  
1 a5  a4 a1
, s : c1 c2 c3 
a1
   
1 a7  a6 a1
b3   2
s : * *
a1
1
 s : *
0
s : * 11
 Metode Routh array
• M’hitung elemen elemen n
s : 1 a2 a4 
untuk baris ke 4:
n 1
s : a1 a3 a5 
a1  b2  a3b1
c1   , n2
b1 s : b1 b2 b3 
n 3
c2  
a1  b3  a5b1
, s : c1 c2 c3 
b1
   
a1  b4  a7b1
c3   2
s : * *
b1
1
 s : *
0
s : * 12
Contoh 1.
Diberikan persamaan karakteristik:
a (s)  s 6  4s 5  3s 4  2s 3  s 2  4s  4
Ujilah sistem berikut stabil atau tidak?

jawab:
• Terdapat koefisien negatif (-2), jadi sistem tidak memenuhi
kondisi penting kestabilan
• Jadi sistem tidak stabil

13
Contoh 2:
Diberikan pers. karakteristik:
a( s )  s 6  4 s 5  3s 4  2s 3  s 2  4 s  4
Apakah sistem sistem yang ditunjukkan stabil?

Jawab :
• Semua koefisien positif dan tidak nol, oleh karena itu,
sistem memenuhi kondisi penting untuk kestabilan.
• Menentukan beberapa koefisien kolom pertama dari array
negatif

14
Example 2 : Routh array
a ( s )  s 6  4 s 5  3s 4  2 s 3  s 2  4 s  4
6
s : 1 3 1 4
s5 : 4 2 4 0
4
s : ? ? ?
s3 : ? ? ?
s2 : ? ?
1
s : ? ?
s0 : ?
15
 Example 2 : Routh array
a ( s )  s 6  4 s 5  3s 4  2 s 3  s 2  4 s  4
6
s : 1 3 1 4 1 2  3  4  10 5
  
5
s : 4 2 4 0 4 4 2
4
s : 52 0 4
3 1  4  1 4 0
s : ? ? ?   0
4 4
s2 : ? ?
1 0  4  4  16
s1 : ? ?   4
4 4
s0 : ?
16
 Example 2 : Routh array
a ( s )  s 6  4 s 5  3s 4  2 s 3  s 2  4 s  4
6
s : 1 3 1 4
5
s : 4 2 4 0
4
s : 52 0 4
3 4 0  25 2
s : 2  12 5 0   (2)  2
52
s2 : ? ?
s1 : ? ? 4 4  45 2 32  20  12
  
s0 : ? 52 5 5

17
 Example 2 : Routh array
a ( s )  s 6  4 s 5  3s 4  2 s 3  s 2  4 s  4
s6 : 1 3 1 4
s5 : 4 2 4 0
4 elemen-elemen pada
s : 52 0 4
kolum pertama tidak
s3 : 2  12 5 0 semua positif jadi
s2 : 3 4 sistem tidak stabil
s1 :  76 15 0
s0 : 4
18
• Single-loop negative feedback • Fungsi transfer :

Y( s ) G1

R( s ) 1  G1G2

19
Contoh 3: kestabilan versus Range Parameter

Anggap sistem balikan seperti gambar:

Kestabilan sistem ini merupakan fungsi dari penguatan

balikan K. maka kita harus menetukan range K untuk
kestabilan sistem

20
 Example 4

• Persamaan karakteristik sistem yang diberikan ad:

s 1
1 K 0
s ( s  1)( s  6)

21
 Example 4
s 1
1 K 0
s ( s  1)( s  6)
• Ekspresikan persamaan karakteristik persamaan
polinomial, kita peroleh:

s( s  1)( s  6)  K ( s  1)  0
3 2
s  5s  ( K  6) s  K  0
22
 Example 4
a ( s )  s 3  5 s 2  ( K  6) s  K

• Tuliskan array Routh • sistem stabil: jika dan

array: hanya jika:

s3 : 1 K 6 4K  30
 0 and K  0
5
s2 : 5 K
 K  7.5 and K  0
s1 : (4 K  30) 5
s0 : K  K  7.5

23
 Step-Response Versus K parameter
4
K=6.5

7
3
7.5
8
2

10
Amplitude

1
12.5

-1

-2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
24
 contoh 5: Stability versus Two Parameter
Range

Consider a Proportional-Integral (PI) control such as:

Find the range of the controller gains ( K , K1so

) that the PI
feedback system is stable.

25
 Contoh 5

• The characteristic equation for the system is given by:

 K1  1
1  K   0
 s  ( s  1 )( s  2 )

26
 Contoh 5
 K1  1
1  K   0
 s  ( s  1 )( s  2 )

• Expressing the characteristic equation in polynomial form,

we obtain:

3 2
s  3s  ( 2  K )s  K1  0

27
 Contoh 5
a ( s )  s 3  5 s 2  ( K  6) s  K

• The corresponding Routh • For stability, we must

array is: have:

s3 : 1 2 K
s2 : 3 K1 K1
K1  0 and K  2
s 1 : ( 6  3 K  K1 ) 3 3
s0 : K1

28
Contoh 5 : Allowable region for Stability

29
Contoh 5 : Transient Response for the System

30
contoh
Analisa kestabilan:

Root locus
(Tempat kedudukan akar)
• Karakteristik tanggapan transient sistem loop
tertutup dapat ditentukan dari lokasi pole-pole (loop
tertutupnya).

• Bila K berubah, maka letak pole-pole nya juga

berubah.
• Root Locus: tempat kedudukan akar-akar persamaan
karakterstik dengan K = 0 sampai K = tak hingga.
ROOT LOCUS
• Tempat kedudukan akar-akar persamaan
karakteristik dari sebuah sistem pengendalian proses

• Digunakan untuk menentukan stabilitas sistem

tersebut: selalu stabil atau ada batas kestabilannya?
 Dua Cara Penggambaran ROOT LOCUS
• Cara 1: Mencari akar-akar persamaan
karakteristik
• Cara 2: Didasarkan pada pengalaman
• Mencari harga pole dan zero
• Menentukan harga breakaway point, center of gravity,
asimtot
• Mencari harga u (titik potong dengan sumbu
imajiner, menggunakan substitusi langsung)
 Contoh 1
• Perhatikan diagram blok di bawah ini
R(s)
Kc 2 C(s)

(3s  1)( s  1)

0.5

Kc
• Persamaan Karakteristiknya:1  0
(3s  1)( s  1)
atau 1 + OLTF = 0
OLTF (open loop transfer function)
36
Menentukan Akar-akar pers. karakteristik

3s2 + 4s + (1 + Kc) = 0

 4  16  12(1  K c ) 2 1
r1 , r2     1  3K c
6 3 3

37
 Gambar Root Locus
IMAJINER
2 1 
r1 , r2    1  3K c
3 3
Kc AKAR
0 -1; -1/3
1 -2/3 ± (2)/3
X X
5 -2/3 ± (14)/3 -1 -2/3 -1/3 REAL
10 -2/3 ± (29)/3
20 -2/3 ± (59)/3
50 -2/3 ± (149)/3

Sistem SELALU STABIL karena

akar-akarnya selalu berada di sebelah
-
KIRI
Langkah-langkah menggunakan root locus
N (s) ( s  z1 )( s  z2 )  ( s  z N Z )
1 K  0  1 K  0
D( s ) ( s  p1 )( s  p2 )  ( s  pN P )

N ( s )  ( s  z1 )( s  z2 )  ( s  z N Z )
D ( s )  ( s  p1 )( s  p2 )  ( s  p N P )

N(s) , z1 , z2 , …, zNz , are called the finite open-loop

zeros.
D(s) , p1 , p2 , …, pNp , are called the finite open-loop
poles.
• Step 1a : mendapatkan persamaan karakteristik sistem
• Step 1b:membentuk pers menjadi Ds   KN s   0
• Step 2: Find the open-loop zeros, zi , and the open-loop
poles, pi
• Step 3: menentukan letak pole dan zero
• Step 4: menentukan titik asymptotes
• Step 5: (If necessary) menentukan titik break-away and
break-in points
• Step 6: (If necessary) menentukan sudut departure and
arrival angles
• Step 7: menggambarkan root locus
 Persamaan Karakteristik
Kc
1 0
(3s  1)( s  1)0.5s  1
(3s  1)( s  1)0.5s  1 Kc
 0
(3s  1)( s  1)0.5s  1 (3s  1)( s  1)0.5s  1
(3s  1)( s  1)0.5s  1  K c
0
(3s  1)( s  1)0.5s  1
(3s  1)( s  1)0.5s  1  K c  0
1.5s 3  5s 2  4.5s  1  K c  0
 Gambar Root Locus IMAJINER 

Kc AKAR
0 -1; -1/3; -2
1 -2.271; -0.53±0.55i
X X X
5 -2.77; -0.281±1.168i -2 -1 -1/3 REAL
14 -3.3; ± 1.732i
20 -3.586; 0.126±1.97i
30 -3.92; 0.29±2.279i

Sistem ADA BATAS KESTABILAN -

karena akar-akarnya ada yang berada
di sebelah KANAN
 Cara 2
Kc
• Persamaan karakteristik: 1 0
(3s  1)( s  1)0,5s  1

• pole: -1/3, -1, -2; n (jumlah pole) = 3

• zero: tidak ada; m (jumlah zero) = 0
Tentukan Letak Pole/Zero
n–m= IMAJINER
3–0=
ganjil 
tempat
kedudukan
akar

X X X
-2 -1 -1/3 REAL
 Tentukan Letak Pole/Zero
n–m= IMAJINER
2– 0 = genap
 BUKAN
tempat
kedudukan
akar

X X X
-2 -1 -1/3 REAL
Tentukan Letak Pole/Zero
IMAJINER
n–m=
1– 0 = ganjil
 tempat
kedudukan
akar

X X X
-2 -1 -1/3 REAL
Tentukan Letak Pole/Zero
IMAJINER

X X X
-2 -1 -1/3 REAL
 Di Antara Tempat Kedudukan
2 Pole Ada BREAKAWAY POINT
m
1 n
1

i 1 s  z i

j 1 s  p j

1 1 1
0  
s 1/ 3 s 1 s  2
s  1s  2  s  1 / 3s  2  s  1 / 3s  1  0
s  1 / 3s  1s  2
s 2  3s  2  s 2  2 13 s  23  s 2  1 13 s  13  0
3s 2  6 23 s  3  0
s1  1.5954 DI LUAR TEMPAT KEDUDUKAN

s2  0.6268 YANG DIPAKAI

Letak Breakwaway Point
IMAJINER

X X X
-2 -1 -0.6 -1/3 REAL
Penentuan Center of Gravity dan Sudut
Asimtot
n m

 p z
j 1
j
i 1
i
 13  1  2  3 13
CG     1.1
nm 30 3
180 0  (3600 )k

nm
180 0  (360 0 )0
0   60o
30
180 0  (3600 )1
1   180 o
30
1800  (360 0 ) 2
2   300o
30
 Center of Gravity
dan Sudut Asimtot
IMAJINER

180o
60o
X X X
-2 -1.1-1 -0.6 -1/3 REAL

300o
 Titik Potong dengan Sumbu Imajiner
3 2
1.5s  5s  4.5s  1  K c  0
Substitusi dengan s  i
u

1.5(iu ) 3  5(iu ) 2  4.5(iu )  1  K c  0

3 2
 1.5iu  5u  4.5(iu )  1  K c  0
3
 1.5iu  4.5iu  0 2
 5u  1  K c  0
 2
iu  1.5u  4.5  0   5(3)  1  K c  0
u  0 dan u  3
2
K c  14

u  1.7 TITIK POTONGNYA

Titik Potong dengan Sumbu Imajiner
IMAJINER

1.7

X X X
-2 -1.1-1 -0.6 -1/3 REAL

-1.7
 Hasil ROOT LOCUS
IMAJINER

X X X
-2 -1.1-1 -0.6 -1/3 REAL