NAMA KELOMPOK

 Muhammad Azhar (2040303027)

 Roy Hanafi (2040303033)
 Refy Pandu Winata (2040303012)

Tentang

Sistem Pendulum Terbalik

Pendulum terbalik yang dipasang pada gerobak yang digerakkan motor ditunjukkan pada Gambar 3-
5(a). Ini adalah model kontrol sikap pendorong ruang angkasa saat lepas landas. (Tujuan dari masalah
kontrol sikap adalah untuk menjaga pendorong ruang dalam posisi vertikal.) Pendulum terbalik tidak
stabil dalam hal itu itu mungkin jatuh setiap saat ke segala arah kecuali jika gaya kontrol yang sesuai
diterapkan. Di sini kami mempertimbangkan

hanya masalah dua dimensi di mana pendulum hanya bergerak di bidang halaman gaya kontrol u
diterapkan ke gerobak. Asumsikan bahwa pusat gravitasi batang pendulum berada di pusat
geometrisnya. Dapatkan model matematis untuk sistem tersebut. Tentukan sudut batang dari garis
vertikal sebagai u. Tentukan juga koordinat (x, y) dari pusat gravitasi batang pendulum sebagai AxG,
yGB. Kemudian yG = l cos u xG = x + l sin u
Pendulum terbalik dengan robot beroda dua merupakan robot memiliki roda disisi kanan dan
kirinya yang tidak akan seimbang apabila tanpa adanya pengendali. Pendulum terbalik dengan
robot beroda dua ini merupakan pengembangan dari model pendulum terbalik yang diletakkan
diatas robot beroda. Gambar 4 adalah sebuah contoh dari balancing robot. Dalam kasus ini,
robot yang dilengkapi motor hanya dapat bergerak garis lurus (horizontal), dan pendulum yang
diletakkan di atas robot bergerak (berotasi) dalam bidang yang sama.

Gambar a menunjukan desain dari sebuah pendulum terbalik pada robot beroda dua, dimana;
𝜃 : sudut antara pendulum dengan garis vertikal
𝑀 : berat kereta (kg)
𝑚 : berat pendulum (kg)
𝑥 : kecepatan benda
𝑥 : percepatan benda
𝐼 : momen inersia
𝑏 : koefisien dari gaya gesek (viscount friction) antara kereta dengan lantai
𝑉 : gaya reaksi vertikal pada pendulum
𝐻 : gaya reaksi horisontal pada pendulum
𝑢 : gaya input yang diberikan pada kereta (N)
hanya masalah dua dimensi di mana pendulum hanya bergerak di bidang halaman
gaya kontrol u diterapkan ke gerobak. Asumsikan bahwa pusat gravitasi batang pendulum berada di
pusat geometrisnya. Dapatkan model matematis untuk sistem tersebut.
Tentukan sudut batang dari garis vertikal sebagai u. Tentukan juga koordinat (x,y) dari
pusat gravitasi batang pendulum sebagai AxG, yGB. Kemudian

Untuk menurunkan persamaan gerak untuk sistem, perhatikan diagram benda bebas yang ditunjukkan pada:
Gambar 3-5(b). Gerak rotasi batang pendulum terhadap pusat gravitasinya dapat
dijelaskan oleh
(3-9)

di mana I adalah momen inersia batang terhadap pusat gravitasinya.

Gerak horizontal pusat gravitasi batang pendulum diberikan oleh
di mana I adalah momen inersia batang terhadap pusat gravitasinya.
Gerak horizontal pusat gravitasi batang pendulum diberikan oleh

(3-10)

Gerak vertikal titik berat batang pendulum adalah

(3-11)

Gerak horizontal kereta dijelaskan oleh

(3-12)
Karena kita harus menjaga pendulum terbalik vertikal, kita dapat mengasumsikan bahwa u(t) dan adalah
jumlah kecil sehingga sin u u, cos u=1, dan Then, Persamaan (3–9) hingga (3–11)
dapat dilinearisasi. Persamaan liniernya adalah

(3-13)
(3-14)
(3-15)

Dari Persamaan (3-12) dan (3-14), kami memperoleh

(3-16)
Dari Persamaan (3-13), (3-14), dan (3-15), kami memiliki

(3-17)