SISTEM PENGENDALIAN PROSES

(Pendahuluan)

IWAN ROHMAN SETIAWAN

Pusat Penelitian Kalibrasi, Instrumentasi dan Metrologi
LEMBAGA ILMU PENGETAHUAN INDONESIA
MODE KONTROL – PID KONTROLER
Kontroler membandingkan harga yg diukurnya (PV) dengan setpoint
(SP) dan didasarkan atas`perbedaan antara harga pengukuran dan
setpointnya berupa error (e) akan membangkitkan sinyal koreksi
kepada final control element

error = PV – SP

Proportional :
Keluaran kontroler dari mode proportional adalah fungsi dari
magnitude dari perubahan error. Bila tdk. ada perubahan antara SP
dan PV keluaran selanjtunya tdk. akan berubah

m = Kc . error
Integral (Reset):

Adalah durasi dan magnitude, atau berapa lama error telah terjadi. Keluaran
kontroler dari mode integral adalah fungsi dari durasi dan magnitude error

1
m
Ti  edt
Derivatif (Rate):

Adalah seberapa cepat perubahan error. Atau berapa slope perubahan

error?. Keluaran kontroler dari mode derivatif adalah fungsi dari kecepatan
perubahan error. Perubahan kecepatan adalah sama dengan slope kurva.
Slope didefinisikan sebagai masukan dibagi dng. waktu.

 d 
m  K c e  Td e
 dt 
Penalaan/Tuning

Tujuan:
Mendapatkan Parameter PID yang optimum
(seperempat decay ratio)

Metode: Ziegler-Nichols
1. Ulitimate Sensitivity
2. Kurva Reaksi Proses
Ultimate Sensitivity
Ultimate Sensitivity

Tabel : Persamaan penalaan ultimate sensitivity Ziegler-Nichols

PB Ti Td

P 2 PBU - -

PI 2,2 PBU PU/1,2 -

PID 1,7 PBU PU/2 PU/8

 Kurva Reaksi Proses
Didasarkan atas open-loop step respon dari sistem
Kurva Reaksi Proses
Kurva Reaksi Proses
Tabel: persamaan penalaan kurva rekasi proses Ziegler-Nichols

Kp Ti Td
P T/L - -
PI 0,9 T/L L/0,3 -
PID 1,2 T/L 2L 0,5L
 Single Loop Control

LIC SP
PT PIC SP
LEVEL

LT PRESSURE

+
PROSES
-
FEED BACK
 Set Point
LIC FIC
1 1
Cascade Control /
Pengendalian Bertingkat
LC - FC
I/P

LI
SQRT
LIC Level Indicating Controller
FIC Flow Indicating Controller
LT
FT Flow Transmitter
LT Level Transmitter FT
SQRT Square Root Extractor
Tangki K3
LI Level Indicator FE
I/P Current to Pressure
FI Flow Indicator K1
FE Flow Element FI
K1, K2 Katup
K3 Control Valve
K2
Sinyal Listrik

Sinyal Pnuematik Pompa

Bak Penampung Air

 Gangguan Gangguan
Primary Loop

Secondary Loop

Set Point + + Controlled

+ + Output
LC FC FCE Flow Level
+ +
- -

FT

LT

L C Level Controller

F C Flow Controller F T Flow Transmitter

F C E Final Control Element L T Level Transmitter

Blok Diagram Pengendalian Bertingkat LC-FC

SISTEM ALARM
LL LH LHH

Level High High

Level High

P/I PLC
Liquid

Level Low

LT
PC