Aplikasi Teknik Rekayasa

PWM (Pulse Width Modulation)

Motor DC dengan Mikrokontroler
ATMega 16

Oleh :

Kokoh Ali (061330320950)

 Teori Dasar
• Pengontrolan motor DC secara sederhana yaitu dengan mengatur
arah putaran dan besarnya kecepatan dari putaran motor. Arah
putaran motor secara prinsip di atur dengan membalikan polaritas
tegangan yang masuk ke motor. Sedangkan besarnya kecepatan
putaran motor diatur dengan mengatur tegangannya. Mekanisme
pengaturan ini ditangani oleh driver motor.
Pulsa Width Modulation (PWM)

PWM atau Pulse Width Modulation adalah suatu teknik modulasi

sinyal dengan memvariasikan lebar pulsanya atau juga bisa
disebut teknik switching power supply untuk mengontrol on dan
off motor. Tegangan DC dikonversikan menjadi sinyal kotak, saat
on mendekati tegangan puncak dan saat off menjadi nol (0). Jika
frekuensi switching cukup tinggi maka motor yang dikendalikan
akan jalan sebagaimana mestinya. Dengan mengatur duty cycle
(modulasi lebar pulsa dari sinyal yang disebabkan oleh PWM) ,
salah satu parameter yang perlu diatur pada sinyal PWM ini
adalah periode sinyal dan lebar pulsanya.
 Garis Besar Kerja
• Untuk mengatur arah putaran motor 1 yaitu dengan memberikan
sinyal 1 atau 0 ke pin IN1 dan IN2. Sedangkan untuk motor 2 yaitu
pada IN3 dan IN4. Sedangkan untuk mengatur kecepatan motor
yaitu pada EN1 dan EN2 untuk ke motor 1 dan motor 2. Sinyal 0
atau 1 ini dapat dihasilkan dari port mikrokontroler dengan
mengaturnya sebagai output, yang dapat langsung mengatur arah
putaran. Sedangkan EN1 dan EN2 masukkannya berupa sinyal
PWM.
IC L293D
 Duty Cycle
• Lebar pulsa dinyatakan dengan Duty Cycle yang
merupakan persentase dari perbandingan pulsa on
dengan total pulsa.
• Duty cycle 100% berarti sinyal tegangan pengatur motor
dilewatkan seluruhnya. Jika tegangan catu 5V, maka
motor akan mendapat tegangan 5V. pada duty cycle
50%, tegangan pada motor hanya akan diberikan 50%
dari total tegangan yang ada, begitu seterusnya.
Duty Cycle
PWM dengan duty
Menghasilkan kecepatan
cycle=75%

1500 rpm

7.5 ms 2.5 ms

PWM dengan duty

cycle=50%

1000 rpm

5 ms 5 ms

PWM dengan duty

cycle=25%

500 rpm

2.5 ms 7.5 ms
 Aplikasi PWM
• Biasanya digunakan untuk pengendalian
kecepatan motor DC
• Mengatur gelap-terang nyala LED
• Pembangkitan sinyal sinusoidal
 Jenis sinyal PWM

Analog
Pembangkitan sinyal PWM yang paling sederhana
adalah dengan membandingkan sinyal gigi gergaji
sebagai tegangan carrier dengan tegangan referensi
menggunakan rangkaian op-amp comparator.
 Jenis sinyal PWM

Digital
Pada metode digital setiap perubahan PWM
dipengaruhi oleh resolusi dari PWM itu sendiri.
Misalkan PWM digital 8 bit berarti PWM tersebut
memiliki resolusi 28 = 256, maksudnya nilai keluaran
PWM ini memiliki 256 variasi, variasinya mulai dari
0 – 255 yang mewakili duty cycle 0 – 100% dari
keluaran PWM tersebut.
 Perbedaan Metode Analog dan Digital
Dengan metode analog setiap perubahan PWM-nya
sangat halus, sedangkan menggunakan metode digital
setiap perubahan PWM dipengaruhi oleh resolusi dari
PWM itu sendiri. Resolusi adalah jumlah variasi
perubahan nilai dalam PWM tersebut. Misalkan suatu
PWM memiliki resolusi 8 bit berarti PWM ini memiliki
variasi perubahan nilai sebanyak 28 = 256 variasi mulai
dari 0 – 255 perubahan nilai yang mewakili duty cycle 0
– 100% dari keluaran PWM tersebut
 Perhitungan Pengontrolan
tegangan output motor dengan
PWM
 Perhitungan Pengontrolan
tegangan output motor
dengan PWM
Average voltage merupakan tegangan output pada
motor yang dikontrol oleh sinyal PWM.
• a adalah nilai duty cycle saat kondisi sinyal “on”.
• b adalah nilai duty cycle saat kondisi sinyal “off”.
• V full adalah tegangan maximum pada motor.
Dengan menggunakan rumus diatas, maka akan
didapatkan tegangan output sesuai dengan sinyal
kontrol PWM yang dibangkitkan.
 Print Screen Skema dengan
Proteus
C1

33p

C2 X1
CRYSTAL

33p

U1
9 22
RESET PC0/SCL
23
LCD1 13
PC1/SDA
24
LM016L XTAL1 PC2/TCK
12 25
XTAL2 PC3/TMS
26
PC4/TDO
40 27
PA0/ADC0 PC5/TDI
39 28
PA1/ADC1 PC6/TOSC1
38 29
PA2/ADC2 PC7/TOSC2
37
PA3/ADC3
36 14
35
PA4/ADC4 PD0/RXD
15 16 8 U2
PA5/ADC5 PD1/TXD
VDD
VSS

VEE

34 16
RW
RS

D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7

PA6/ADC6 PD2/INT0
E

33 17 2 3
PA7/ADC7 PD3/INT1 IN1 VSS VS OUT1

kRPM
+88.8
18 7 6
PD4/OC1B IN2 OUT2
1
2
3

4
5
6

7
8
9
10
11
12
13
14

1 19 1
PB0/T0/XCK PD5/OC1A EN1
2 20
PB1/T1 PD6/ICP1
3 21
PB2/AIN0/INT2 PD7/OC2
4
PB3/AIN1/OC0
9
EN2 B1
5 10 11 9V
PB4/SS IN3 OUT3
6 15 14
PB5/MOSI IN4 GND GND OUT4
7 32
PB6/MISO AREF
8 30
PB7/SCK AVCC
L293D
ATMEGA16

kRPM
+88.8
Print Screen Hasil simulasi
dengan Proteus
Print Screen Hasil simulasi
dengan Proteus
Print Screen Hasil simulasi
dengan Proteus
List Program dengan
Bascom-AVR
List Program dengan
Bascom-AVR
List Program dengan
Bascom-AVR
List Program dengan
Bascom-AVR