PERANCANGAN DAN ANALISIS BEBAN PADA PROTOTIPE ELEVATOR TIGA LANTAI BERBASIS MIKROKONTROLER AT89S51

Dendro Silva Praditya/20405192 Fakultas Teknologi Industri, Jurusan Teknik Mesin Universitas Gunadarma Jl. Margonda Raya No.100, Depok 16424 E-mail : ndrouw_dhodol@yahoo.com ABSTRAK Perancangan dan pembuatan elevator telah banyak dilakukan, penelitian ini bertujuan untuk merancang dan membuat prototipe elevator tiga lantai berbasis mikrokontroler AT89S51 dengan menggunakan bahasa pemrograman assembly. Gerakan elevator memiliki satu gerakan yang pasti yaitu vertical atau naik dan turun. Pada sebuah elevator terdapat sangkar sebagai tempat penumpang atau barang dan ada counterweight sebagai penyeimbang dari sangkar. Perancangan prototipe elevator tiga lantai menggunakan komponen-komponen seperti motor DC, puli, rack, tombol push on, limit switch, dan seven segment. Analisis beban sangkar telah dilakukan dengan menghitung, tegangan tali, gaya, massa maksimum, Daya, usaha, energy potensial dan energi kinetik. Hasil perhitungan yang didapat tegangan tali pada sangkar elevator sebesar (T)=17,6706 Newton, gaya yang bekerja pada sangkar (F)= 17,64 Newton, massa maksimum beban yang dapat diangkat oleh sangkar sebesar (m)=2,509 Kg, daya yang dihasilkan adalah P1=P2= 1,764 Watt Usaha yang dilakukan oleh motor kepada sangkar untuk ketinggian pertama W1 = 5,292 joule, untuk ketinggian kedua W2 = 10,584 joule, energy potensial (Ep) yang dimiliki adalah 5,292 joule, dan untuk energi kinetik (Ek ) yang didapat adalah 48,343 joule. Kata Kunci: Limit Switch, Mikrokontroler AT89S51, IC L298, Motor DC, Sistem Buka Tutup Pintu

1. PENDAHULUAN
Seiring dengan semakin meningkatnya kemajuan ilmu pengetahuan dan teknologi dari masa ke masa, Banyak gedung-gedung bertingkat yang dibangun pada zaman sekarang, menyebabkan transportasi vertical antar lantai digedung-

gedung bertingkat tersebut semakin dibutuhkan. Elevator merupakan salah satu alat transportasi yang banyak digunakan pada saat ini. Dapat dibayangkan berapa banyak waktu dan tenaga yang dibutuhkan untuk naik dan turun pada sebuah bangunan yang memiliki lantai lebih dari satu atau dua tingkat jika hanya

menggunakan tangga biasa, berbeda halnya jika pengguna dapat menggunakan fasilitas elevator yang tentunya akan dapat menghemat waktu dan tenaga untuk naik atau turun gedung. Elevator merupakan alat transportasi vertikal sebagai penghubung antar lantai disuatu gedung yang digunakan untuk mengangkut orang atau barang secara vertikal dengan menggunakan seperangkat alat mekanik baik disertai alat otomatis maupun manual. Sistem pengendali lift memang berperan sangat penting dalam menentukan berfungsi atau tidaknya kerja elevator. Disini akan dirancang sebuah prototipe sebagai alat peraga yang berfungsi sama seperti elevator yang digunakan pada gedung-gedung bertingkat. Perancangan ini akan memudahkan kita dalam memahami bagaimana sistem kerja dan pengendalian elevator. Dalam perancangan dan pembuatan prototipe elevator tiga lantai ini sistem pengendali menggunakan Mikrokontroler AT89S51 yang mempunyai kemiripan dengan PLC, karena pada umumnya sistem pengendali elevator menggunakan PLC. Penggunaan Mikrokontroler AT89s51 sebagai salah satu alternatif, dikarenakan Mikrokontroler dan PLC mempunyai fungsi yang mirip, yakni bisa diprogram (dengan cara masing-masing), dan mempunyai port I/O.

elevator sepenuhnya tergantung pada kehandalan teknologi dari alat transportasi vertikal ini. Keberadaan dari elevator ini merupakan sebagai pengganti fungsi dari pada tangga dalam mencapai tiap-tiap lantai berikutnya pada suatu gedung bertingkat, dengan demikian keberadaan elevator tidak dikesampingkan ini dikarenakan dapat mengefisienkan energi dan waktu sipengguna elevator tersebut. Sistem keberadaan elevator dan segala kemajuan dan kehandalannya tidak serta merta mengalami perkembangan-perkembangan secara bertahap, sejak keberadaannya pertama kali dibangun. Sejak pertama kali dibangun, sistem penggerak elevator pada awal perkembangannya dimulai dengan cara yang sangat sederhana, yaitu dengan menggunakan tenaga non mekanik.Elevator penumpang pertama dipasang oleh Otis di New York pada tahun 1857.

2.2 KOMPONEN UTAMA ELEVATOR Apabila kita ingin mengetahui sistem kerja elevator, maka kita harus mengetahui komnponen utama dalam elevator tersebut. Untuk mempermudah kita mengetahui cara kerja elevator secara keseluruhan, disini penulis akan menggolongkan tata letak komponen-komponen elevator dalam dua bagian ruangan, yaitu ruang mesin (Machine Room) dan ruang luncur (Hoistway). 1. Ruang mesin (Machine Room) Ruang mesin adalah ruang terpenting, dimana ruang tersebut terjadinya semua proses pengoperasian elevator berlangsung secara keseluruhan. Didalam ruang mesin terdapat beberapa alat penggerak elevator, yaitu : Motor penggerak Motor penggerak elevator ini memiliki asupan daya tegangan bolakbalik (Ac) dari PLN yang sangat berperan dalam pelaksanaan kerja elevator, motor penggerak ini mempunyai kemampuan

2. LANDASAN TEORI 2.1 SEJARAH PERKEMBANGAN

ELEVATOR [8] Elevator atau yang lebih akrab dikenal oleh masyarakat luas dengan nama lift. Lift adalah salah satu alat Bantu dalam kehidupan manusia yang berfungsi untuk mempermudah aktifitas manusia yang rutinitasnya lebih sering berada didalam gedung-gedung bertingkat. Elevator merupakan alat transportasi yang pengendaliannya tidak dilakukan oleh manusia secara langsung, sehingga semua pengguna

putar antara 50 putaran per menit sampai dengan 210 putaran per menit. Dengan kapasitas tegangan motor 7.5 KW dan menggunakan arus maksimal 25 Ampere. Motor penggerak ini dilengkapi dengan rem magnet (magnetic brake) yang berfungsi menahan motor ketika kereta elevator telah sampai pada lantai yang dituju, pergerakan cepat atau lambatnya elevator diatur oleh PLC (Programable Logic Control). Motor penggerak dalam menarik dan menurunkan elevator menggunakan tali baja (rope) yang melingkar pada puli mesin (sheave), Dibawah ini adalah gambar motor listrik yang digunakan pada elevator.

Gambar 2.1 Mesin elevator[8] Governor Governor adalah komponen penggerak utama dalam elevator, fungsi governor adalah memutuskan power/aliran listrik ke control panel lift jika governor mendeteksi terjadinya over speed (kecepatan lebih) pada traffict lift (putaran roda pulley governoornya).

inverter motor dan program logic control yang berfungsi untuk mengatur geraknya elevator. 3. Ruang luncur Ruang luncur ini adalah tempat dimana elevator beroperasi berbentuk lorong vertikal, disinilah elevator menjangkau tiap-tiap lantainya. Didalam ruang luncur ini terdapat beberapa komponen utama yang tak kalah pentingnya dibandingkan dalam ruang mesin. 4. Sangkar.[7] Sangkar atau kerata berfungsi sebagai ruang untuk barang atau penumpang. Sangkar atau kereta harus tertutup untuk keselamatan penggunanya dan dilengkapi dengan dua buah pintu pada satu sisinya untuk kluar dan masuk barang atau penumpang. Sangkar elevator beroperasi pada ruang luncur dan menapak pada rail di kedua sisinya, pada sisi kanan dan kiri terdapat pemandu rail ( sliding guide ) yang berfungsi memandu atau menapaki rail.

1.

Gambar 2.3 Sangkar[7] Kereta elevator memiliki pintu otomatis yang digerakkan oleh motor stepper yang bekerja berdasarkan sinyal digital yang asalnya dari sensor kedekatan (proximity) yang berfungsi menentukan level atau tidaknya lantai, setelah lantai dinyatakan level atau rata maka motor stepper akan membuka pintu secara otomatis.

Gambar 2.2 Governor[8] 2. Panel Panel ini adalah tempat control elevator secara otomatis, panel ini terdapat

Gam bar 2.4 Proximity [8] 5. Saklar Pintu Saklar pintu atau sering disebut dengan door contact adalah salah satu komponen yang termasuk penting dalam pengamanan elevator, cara kerja dari saklar pintu (door contact) ini adalah saklar dihubungkan kabel saklar pintu (door contact) tiap-tiap lantai secara seri. Apabila salah satu pintu dibuka secara sengaja maka elevator tidak akan bekerja, ini dikarenakan untuk keselamatan pengguna elevator atau bagian perawatan elevator.

2.3 Tegangan Tali [12] Tegangan tali adalah gaya yang bekerja melalui tali, kawat, maupun kabel. Rumus yang digunakan adalah: (Newton)( 2.1 ) Dimana : m = Massa sangkar lift ( kg ) g = Gaya gravitasi (m/s2) v = Kecepatan gerak lift (m/s) h = Jarak antar lantai (m) 2.4 Gaya. [1] Gaya adalah sesuatu yang menyebabkan terjadinya perubahan gerak sebuah benda. F = m . a Dimana : F = Gaya (Newton) m = massa benda (kg) a = percepatan benda (m/s) Pembagian utama dari gaya ada 2 jenis, yaitu gaya kontak dan gaya nonkontak yang disebabkan interaksi antara dua benda. Gaya Kontak: -Gaya Gesek -Gaya Tegangan -Gaya Normal -Gaya Hambatan Udara -Gaya Yang Diterapkan -Gaya Pegas Gaya Non-Kontak: -Gaya Gravitasi -Gaya Magnet -Gaya Listrik Gaya gravitasi adalah gaya tarik yang dimiliki oleh bumi, bulan dan benda langit lainnya sehingga dapat menarik benda-benda lainnya ke arahnya sendiri. Gaya gravitasi selalu equal dengan berat benda. Fgrav= m x g (kg.m/s2)..(2.2) Dimana: m = massa benda (kg) g = percepatan gravitasi (m/s)

Gambar 2.5 Saklar pintu ( door contact ) 6. Bobot imbang (counterweight) Bobot imbang atau counterweight biasanya terpasang dibelakang atau disamping kereta elevator, bobot dari bobot imbang ini harus sesuai dengan ketentuan yang ada. Faktor-faktor yang menentukan berapa berat dari bobot imbang ini diantaranya harus memperhitungkan berat kereta, kapasitas penuh pada kereta dan faktor keseimbangan.

Gambar 2.6 Bobot imbang (counterweight).

Gaya normal adalah gaya penumpu yang dikenakan benda ketika sebuah benda kontak dengan benda stabil yang lain. Sebagai contoh sebuah buku diletakkan di atas meja, maka permukaan meja tersebut terdapat gaya ke atas untuk menumpu berat dari buku, gaya ke atas ini disebut gaya normal. Gaya yang diterapkan adalah sebuah gaya yang diberlakukan kepada suatu benda oleh seseorang atau benda lainnya. Sebagai contoh jika seseorang mendorong meja, maka gaya yang diterapkan diberikan oleh orang kepada meja. Gaya gesek adalah gaya yang terjadi antara dua permukaan benda bergerak yang saling bersentuhan. Gaya gesek terbagi menjadi dua, yaitu gaya gesek statis dan gaya gesek kinetis. 2.5 Massa Maksimum Massa adalah suatu sifat fisika dari suatu benda yang digunakan untuk menjelaskan berbagai perilaku objek yang terpantau. Dalam kegunaan sehari-hari, massa biasanya disinonimkan dengan berat. Namun menurut pemahaman ilmiah modern, berat suatu objek diakibatkan oleh interaksi massa dengan medan gravitasi. Fapp = Ffrict Ffrict = Fnorml. s Ffrict = m.g. s (kg).. (2.3) Dimana : Fapp= gaya yang diterapkan Ffrict = gaya gesek m = massa (kg) g = gaya gravitasi (m/s) s = koefisien gesek 2.6 Daya. Daya didefinisikan sebagai kecepatan untuk melakukan kerja. Lebih cepat kerja, maka daya yang dihasilkan lebih baik.

2.7 Usaha. Kerja didefinisikan sebagai hasil perkalian perpindahan dengan komponen gaya yang terletak dalam arah gerak. usaha = Gaya x Jarak W = F x h ( kg.m/s atau Nm ) ................(2.5) 2.8 Energi. Energi mekanik dibagi menjadi dua kategori , yaitu : energi potensial dan energi kinetik. 2.8.1 Energi Potensial. Sebuah sistem dikatakan memiliki energi potensial jika keadaan dari sistem tersebut dapat melakukan kerja. Air terjun dan jam pegas adalah contoh sebuah sistem yang memiliki energi potensial. Jika sebuah massa m diangkat ke ketinggian tertentu h, maka benda ini memiliki energi potensial seperti diperlihatkan pada Gambar 2.17. Ep=m.g.h(Nm atau Joule ). (2.6) Dimana : m = massa (Kg) g = gaya gravitasi (m/s) h = jarak (m) 2.8.2 Energi Kinetik. Energi kinetik adalah energi yang dimiliki oleh benda yang sedang bergerak. Sebuah mobil bergerak di sepanjang jalan mempunyai energi kinetik dari gerak lurus, dan roda yang sedang berputar pada sebuah mesin mempunyai energi kinetik dari gerak putar. (Nm atau Joule ) .................... (2.7) Dimana: m = Massa Benda.(kg). v = Kecepatan Benda (m/s).

P= (Joule/detik atau Watt ) ..(2.4)

2.9 2.9.1

Mikrokontroller Pengertian Mikrokontroler

Mikrokontroler adalah salah satu dari bagian dasar dari suatu sistem komputer. Meskipun mempunyai bentuk yang jauh lebih kecil dari suatu komputer pribadi dan komputer mainframe, mikrokontroler dibangun dari elemenelemen dasar yang sama. Secara sederhana, komputer akan menghasilkan output spesifik berdasarkan inputan yang diterima dan program yang dikerjakan.

buah besi yg berfungsi sebagai pegangan sangkar Lift dan pegangan limit switch, yang berfungsi sebagai sensor untuk memutus aliran listrik motor pada saat program bekerja. Pada gambar 3.2 merupakan sketsa rangka elevator yang memiliki tinggi 100 cm dan lebar 25 cm.

Gambar 3.1 Rangka model elevator tiga lantai tampak depan 3.1.2 Rangka Sangkar Elevator Rangka sangkar Lift terbuat dari empat buah besi siku L yang dilas di setiap sikunya. Di sisi samping sangkar terdapat empat buah roller yang berfungsi untuk menghindari gesekan yang terlalu besar antara sangkar dengan rangka lift. Berikut sketsa rangka sangkar lift pada gambar 3.3 Gambar 3.2 Rangka sangkar elevator

Gambar 2.19 contoh mikrokontroler Seperti umumnya komputer, mikrokontroler adalah alat yang mengerjakan instruksi-instruksi yang diberikan kepadanya. Artinya, bagian terpenting dan utama dari suatu sistem terkomputerisasi adalah program itu sendiri yang dibuat oleh seorang programmer. Program ini menginstruksikan komputer untuk melakukan jalinan yang panjang dari aksiaksi sederhana untuk melakukan tugas yang lebih kompleks yang diinginkan oleh programmer.

3. PERANCANGAN DAN PEMBUATAN PROGRAM ELEVATOR TIGA LANTAI

3.1 3.1.1 Perancangan Sistem Mekanik Rangka Elevator Tiga Lantai Rangka model elevator tiga lantai terbuat dari besi yang berbentuk L yang dilas pada sebagian sisinya untuk menyambungkan satu sama lain. Lift yang dibangun adalah Lift tiga lantai, yang mana ketinggiannya adalah 100 x 25 cm. Pada kerangka Lift ini terdapat empat

Gambar 3.3 Elevator dalam bentuk 3 (tiga) dimensi.

Gambar 3.8 Rangkaian catu daya IC L298 dan motor DC pintu lift. Tegangan DC +24V digunakan untuk tegangan masukan pada Motor dc penggerak ssangkar. Tegangan DC +5V digunakan untuk tegangan masukan pada mikrokontroler. Tegangan +5V digunakan untuk tegangan masukan pada IC L298, dan motor DC pintu lift. 3.1.4 Rangkaian IC Motor Driver L298. IC L298 pada perencanaan ini digunakan sebagai penggerak motor DC penggerak sangkar lift dengan motor DC sistem buka tutup pintu. IC L298 merupakan sebuah IC driver untuk motor DC yang dapat mengatur arah dan kecepatan putaran pada motor DC. Output arus listrik dapat mencapai 600 mA dan arus puncak 1,2 A setiap channel. Tegangan output memiliki jangkauan 4,5 V sampai 36 V. Pada Gambar 3.9 merupakan keterangan terminal IC L298.

Gambar 3.6 Model elevator tiga lantai. 3.1.3 Rangkaian Catu Daya. Rangkaian catu daya memanfaatkan sumber tegangan dari PLN sebesar 220 VAC. Tegangan 220 VAC ini kemudian diturunkan menjadi 30VAC untuk catu daya motor DC penggerak sangkar dan mikrokontroler, sedangkan 5,7 VAC untuk catu daya, IC L298 dan motor DC pengerak pintu lift melalui transformator penurun tegangan. Rangkaian catu daya memberikan suplai tegangan pada setiap sistem yang membutuhkan arus listrik. Tegangan AC 30V atau 5,7V disearahkan oleh dioda bridge menjadi tegangan DC.

Gambar 3.7 Rangkaian catu daya motor sangkar dan mikrokontroler.

Gambar 3.9 IC L298.

3.1.5

Sistem Penggerak Sangkar Sistem penggerak sangkar lift pada model elevator tiga lantai ini berfungsi untuk mengangkat dan menurunkan sangkar, sehingga dapat menggerakkan sangkar naik dan turun. Sistem penggerak sangkar menggunakan motor DC.

Gambar 3.13 Keterangan puli dan gear.

Gambar 3.10 Motor DC penggerak sangkar. 3.1.6 Sistem Buka Tutup Pintu. Sistem buka tutup pintu pada model elevator tiga lantai ini berfungsi untuk membuka dan menutup pintu elevator. Sistem buka tutup pintu ini memiliki beberapa komponen yang terdiri dari motor DC, puli, poros, pintu dan gear. Gambar 3.14 Motor DC penggerak sistem buka tutup pintu. 3.1.7 Rangkaian Tombol Push On Tombol yang dipasang sebagai masukan tersebut adalah jenis tombol tekan (Push On), yang dihubungkan ke ground, dengan alasan pada saat mikrokontroler dihidupkan pertamakali, akan menuliskan logika 0 pada semua port yang digunakan otomatis terkonfigurasi sebagai masukan impedensi rendah, program akan membaca kaki port logika 0 karena masukan tombol tekan disambung ke ground.
VCC S2
2 CS 2 1

Gambar 3.11 Pergerakan sistem buka tutup pintu.

PC 2 RS 2 1K

S1
2 CS 1

CAP NP

PC 1 RS 1 1K

S0
2

CAP NP

1 CS 0

PC 0 RS 0 1K

CAP NP

Gambar 3.15 Rangkaian tombol push on. 3.1.8 Gambar 3.12. Gear box pandangan atas. Rangkaian Limit Switch Umumnya limit switch adalah sebuah saklar atau pembatas aliran yang digunakan untuk mengetahui ada tidaknya

suatu obyek di lokasi tertentu. Limit switch akan aktif jika mendapatkan sentuhan atau tekanan dari suatu benda fisik
VCC L1
2 C L1 1

3.1.10 Mikrokontroler AT89S51. [6] Berikut adalah feature-feature untuk mikrokontroler tipe AT89S51 buatan Atmel.

Pb1 RL 1 1K

L2
2 C L2

CAP NP

Pb2 RL 2 1K

L3
2 C L3

CAP NP

Pb3 RL 3 1K

CAP NP

Gambar 3.22 Mikrokontroler AT89S51.

Gambar 3.19 Rangkaian limit switch.

3.1.9

Rangkaian Seven Segment Seven segment display adalah sebuah rangkaian yang dapat menampilkan angka-angka desimal maupun heksadesimal. Seven segment display biasa tersusun atas 7 bagian yang setiap bagiannya merupakan LED (Light Emitting Diode) yang dapat menyala. Jika 7 bagian diode ini dinyalakan dengan aturan yang sedemikian rupa, maka ketujuh bagian tersebut dapat menampilkan sebuah angka heksadesimal.

4K bytes Flash ROM 128 bytes RAM 32 jalur input-output (4 buah port paralel I/O ) 2 buah 16 bit timer Interface komunikasi serial 64K pengalamatan code (program) memori 64K pengalamatan data memori Prosesor Boolean (satu bit satu bit) 210 lokasi bit-addressable Fasilitas In System Programming (ISP)

Gambar 3.20 Seven segment

Mikrokontroler AT89S51 memiliki pin berjumlah 40 dan umumnya dikemas dalam DIP (Dual Inline Package) seperti diperlihatkan pada Gambar 3.23. Masingmasing pin Mikrokontroler AT89S51 mempunyai kegunaan sebagai berikut: Port 0 Merupakan salah satu port yang berfungsi sebagai general purpose I/O (dapat digunakan sebagai masukan dan juga sebagai keluaran) dengan lebar 8 bit. Fungsi lainnya adalah sebagai multiplexed addres/data bus (pada saat mengakses memori eksternal). Port 1 Merupakan salah satu port yang berfungsi sebagai general purpose I/O dengan lebar 8 bit. Sedangkan untuk fungsi lainnya, port 1 tidak memiliki.

Gambar 3.21 Rangkaian Seven segment.

Port 2 Merupakan salah satu port yang berfungsi sebagai general purpose I/O dengan 8 bit. Fungsi lainya adalah sebagai high byte addrres bus (pada penggunaan memori eksternal). Port 3 Merupakan port yang terdiri dari 8 bit masukan dan keluaran. Di samping berfungsi sebagai masukan dan keluaran., port 3 juga mempunyai fungsi khusus yang lain. RST Pin ini berfungsi sebagai input untuk melakukan reset terhadap mikrokontroler, dan jika RST bernilai high selama minimal 2 machine cycle, maka nilai internal register akan kembali seperti awal mulai bekerja. VCC Pada kaki ini berfungsi sebagai tempat sumber tegangan yang sebesar +5 Volt. Untuk besar tegangannya harus diusahakan sebesar kurang lebih dari 5 V (4,8 v) agar mikrokontroler dapat bekerja. Apabila kurang dari itu maka dikhawatirkan mikrokontroler tidak akan dapat bekerja (diprogram). Atau bisa dikatakan tegangan berapa saja boleh (mendekati 5 V) asal pada saat pengisian berlangsung tidak ada masalah, karena tegangan yang tidak sesuai akan mengakibatkan proses pengisian program ke IC mikrokontroler menjadi gagal. Untuk menentukan tegangan minimum (berapa saja) untuk IC mikrokontroler AT89S51 dibutuhkan pengalaman. GND Pada kaki berfungsi sebagai pentanahan (ground). XTAL 1 dan XTAL 2 Merupakan pin inputan untuk kristal oscillator. PSEN PSEN (Program Store Enable) adalah pulsa pengaktif untuk membaca program memori luar. ALE Berfungsi untuk demultiplexer pada saat port 0 bekerja sebagai

multiplexed address/data bus (pengaksesan memori eksternal). Pada paruh pertama memory cycle, pin ALE mengeluarkan signal latch yang menahan alamat ke eksternal register. Pada paruh kedua memory cycle, port 0 akan digunakan sebagai data bus. Jadi fungsi utama dari ALE adalah untuk memberikan signal ke IC latch agar menahan/menyimpan address dari port 0 yang akan menuju memori eksternal (address 0-7), dan selanjutnya memori eksternal akan mengeluarkan data yang melalui port 0 juga. EA EA (Eksternal Access) harus dihubungkan dengan ground jika menggunakan program memori internal maka EA dihubungkan dengan VCC. Dalam keadaan ini mikrokontroler bekerja secara single chip. 3.2 Perancangan Program Mikrokontoler AT89S51 3.2.1 Flowchart Mikrokontroler sebagai otak pengendali, tidak begitu saja dapat bekerja secara otomatis mengendalikan komponen-komponen dalam rangkaian yang telah tersusun. Diperlukan perangankat lunak atau program yang berisi intruksi-intruksi dalam bahasa Assembler yang nantinya ditanamkan pada chip mikrokontroler sebagai pengendali komponen-komponen agar dapat bekerja sebagaimana mestinya. Untuk mempermudah perancangan perangkat lunak tersebut, terlebih dahulu dibuat diagram alir (flowchart) yang harus dikerjakan oleh mikrokontroler seperti tampak gambar dibawah ini:

Gambar 3.24 Flowchart sistem kerja mikrokontroler[13]

10

3.3.2 Diagram Blok Sistem pengendalian lift 3 lantai memiliki dua bagian utama yaitu struktur lift dan kontrol sistem menggunakan AT89s51 seperti gambar dibawah ini :

Gambar 3.27 Langkah awal pemograman Read 51 BAB IV PERANCANGAN DAN ANALISIS BEBAN PADA PROTOTIPE ELEVATOR TIGA LANTAI Gambar 3.25 Blok diagram sistem pengendali lift tiga lantai 3.3.3 Pemograman Mikrokontroler AT89S51 Software yang digunakan pada tugas akhir ini menggunakan Read 51 yang merupakan salah satu software editor bahasa pemrograman assembly. BERBASIS MIKROKONTROLER AT89S51 4. PEMBAHASAN 4.1 Data Yang Diketahui Pada

Beban Sangkar 1. 2. 3. 4. Jumlah lantai = 3 l antai Jarak tiap lantai = 30 cm (0,3 m) Waktu tempuh tiap lantai= 3 detik Kecepatan gerak lift = h/t = 0,3m/3s= 0,1 m/s 5. Massa sangkar lift (m)= 1,8 kg 6. Koefisien gesek pulley sangkar dengan rel rangka (s)= 0,61 7. Torsi motor = 0,375N.m 8. Diameter pulley = 5 cm = 0,05 m 9. F app = F frict = gaya yang diterapkan 10. Gaya pulley (Fapp) =

Gambar 3.26 Tampilan Read 51 Langkah awal membuat program menggunakan read 51 adalah dengan cara membuat file baru dengan mengklik menu file pilih New File seperti pada gambar 3.27. Kemudian Pilih Assembly file lalu klik tombol OK

= 15 N

11. Kecepatan sudut motor (p) = 70 rpm (revolutions per-minute)= 70 rpm x 0,1047 rad/s = 7,329 rad/s

11

4.2

Perhitungan Tegangan Tali (T). Perhitungan tegangan tali dihitung dengan menggunakan persamaan 2.1.

T= 9,8 m/s + 0,017 m/s2) T= . 9,817 m/s2 T = 17,6706 N Tegangan tali yang terjadi pada elevator adalah : T = 17,6706 N 4.3 Gaya (F) Perhitungan gaya dihitung dengan mengunakan persamaan 2.2. F = m.g F = 1,8 kg . 9,8 m/ s2 F = 17,64 N Gaya yang terjadi pada sangkar elevator adalah : F = 17,64 N 4.4 Massa Sangkar Maksimum Yang Dapat Diangkat (m). Perhitungan massa sangkar maksimum didapat dari persaman 2.3. Fapp = - Ffrict = 15 N Fnorm = m.g g = 9,8 m/s2 m=? Ffrict = Fnorm x s 15 N = Fnorm x 0,61 15 N = m.g x 0,61 15 N = m. 9,8 m/s2 x 0,61 m= = 2,509 kg Massa maksimum sangkar yang dapat diangkat oleh motor adalah 2,509 kg 4.5 Daya (P) Perhitungan daya dihitung dengan menggunakan persamaan 2.4. Diketahui : h1 = lantai 1 ke lantai 2 = 30 cm = 0,3 m h2 = lantai 1 ke lantai 3 = 60 cm = 0,6 m t1 = lantai 1 ke lantai 2 = 3 s t2 = lantai 1 ke lantai 3 = 6 s Untuk m1 = 1,8 kg

P1 = = = 1,764 Nm/s = 1,764 Joule/s = 1,764 Watt P2 = = = 1,764 Nm/s = 1,764 Joule/s = 1,764 Watt Daya yang dilakukan oleh motor adalah Untuk masa sangkar = P1 = P2 = 1,764 Watt 4.6 Usaha (W) Perhitungan usahaha (W) didapat dengan menggunakan persamaan 2.5. Diketahui : h1 = lantai 1 ke lantai 2 = 30 cm = 0,3 m h2 = lantai 1 ke lantai 3 = 60 cm = 0,6 m W1 = F x h1 = m.g x h1 =1,8 x 9,8 m/s2 x 0,3 m = 17,64 N x 0,3 m = 5,292 N.m (joule) W2 = F x h2 = m.g x h2 =1,8 x 9,8 m/s2 x 0,6 m = 17,64 N x 0,6 m = 10,584 N.m (joule) Usaha yang dilakukan oleh motor untuk mengangkat sangkar adalah W1 = 5,292 N.m (joule) W2 = 10,584 N.m (joule) 4.7 Energi Potensial (Ep) Perhitungan energi potensial dihitung dengan menggunakan persamaan 2.6 Ep = m.g. h Ep = 1,8 kg x 9,8 m/s x 0,3 m Ep = 5,292 N.m (joule) Energi potensial yang dimiliki sangkar pada saat sedang diangkat adalah: Ep = 5,292 N.m (joule) 4.8 Energi Kinetik Perhitungan energi potensial didapat dengan menggunakan persamaan 2.7. Ek = x m x v2 Ek = x 1,8 kg x (7,329 m/s)2 Ek = x 1,8 kg x 53,714 m2/s2 = 48,343 N.m (joule) Energi kinetik yang dimiliki sangkar pada saat sedang diangkat adalah : Ek = 48,343 joule

12

5. PENUTUP
5.1 Kesimpulan

DAFTAR PUSTAKA
1. Jati, Bambang Murdaka Eka dan, Tri Kuntoro Priyambodo, Fisika Dasar Untuk Mahasiswa Eksakta dan Teknik, Andi, Yogyakarta, 2007. 2. Satyadarma, Dita, Kinematika Teknik, Gunadarma, Jakarta, 2003. 3. Sears, Francis Weston, Mekanika, Panas dan Bunyi, Binacipta, Jakarta, 1986. 4. White, Harvey E. , Descriptive College Physics Third Edition, D. Van Nostrand Company, New York, 1971. 5. Tim Lab. Mikroprosesor Elektronika, Pemrograman Mikrokontroler AT89S51 Dengan C/C++ dan Assembler, Andi, Yogyakarta, 2007. 6. Satyadarma, Dita, Dinamika Teknik, Gunadarma, Jakarta, 2005. 7. Rudenko, N. Mesin Pengangkat, terj. Nazar Fooead, Erlangga, Jakarta. 8. http://sindoindonesia.wordpress.co m/2011/02/22/sejarahperkembangan-elevator/ 9. http://hme.ee.itb.ac.id/elektron/?p= 32. 10. http://www.mikron123.com/index. php/Tutorial-MCS-51/OverviewMikrokontroler-MCS-51.html. 11. http://www.te.ugm.ac.id/~bsutopo/ stevanus.pdf. 12. http://www.staff.amu.edu.pl/~roma ngoc/M3-P5-elevator-cabletension.html 13. http://ndoware.com/diagram-alirflowchart.htm

Dari hasil pembahasan tentang Perancangan Dan Analisis Beban Pada Prototipe Elevator Tiga Lantai Berbasis Mikrokontroler AT89S51 maka dapat disimpulkan sebagai berikut:
Penggunaan PLC (Programmable Logic Controller) akan lebih akurat jika di bandingkan dengan penggunaan mikrokontroler. PLC (Programmable Logic Controller) membutuhkan power yang besar untuk mejalankannya sedangkan mikrokontroler hanya dengan power yang kecil sudah dapat dioprasikan. Penggunaan sensor dengan limit switch kurang akurat, terkadang limit switch tidak berfungsi karena kurangnya tekanan dari sangkar. Hasil dari perhitungan yang didapat, tegangan tali pada sangkar elevator sebesar (T)=17,6706 Newton, gaya yang bekerja pada sangkar (F)= 17,64 Newton, massa maksimum beban yang dapat diangkat oleh sangkar sebesar (m)=2,509 Kg, daya yang dihasilkan adalah P1=P2= 1,764 Watt Usaha yang dilakukan oleh motor kepada sangkar untuk ketinggian pertama W1 = 5,292 joule, untuk ketinggian kedua W2 = 10,584 joule, energy potensial (Ep) yang dimiliki adalah 5,292 joule, dan untuk energi kinetik (Ek ) yang didapat adalah 48,343 joule. Dalam perancangan serta membuat suatu alat dibutuhkan ketelitian yang tinggi untuk mendapatkan hasil yang baik. Selain itu, perhitungan yang tepat dalam perencanan dapat membuat produk yang dihasilkan berkualitas tinggi. 5.2 Saran Dari hasil penelitian ini ada beberapa hal atau masukan untuk pengembangan penelitian selanjutnya : Dapat menggunakan PLC (Programmable Logic Controller). Dapat menambahkan sensor yang lebih baik.

13