ANALISA RESPONS TRANSIENT

Respons transient : Kondisi awal Kondisi akhir

Respons steady-state : t
SISTEM ORDE PERTAMA
1 Ts
1
R(s)
C(s)
+
=
1. IP!T : !IT-STEP
r"t# $ 1
s
1
R(s) =
s
1
.
1 Ts
1
C(s)
+
=
1 Ts
T
s
1
C(s)
+
=
) 0 t ( e 1 c(t)
T
t

=
%%%.."&#
K!R'A RESPOS
- Kondisi awal adalah ( dan kondisi akhir adalah 1
- Pada t $ T) *"t# $ ()+,-
T $ ti.e *onstant siste.
Ti.e *onstant le/ih ke*il) respons siste. le/ih *epat.
- Slope pada t $ ( adalah 10T
Slope *"t# /erk1ran2 : 10T pada t $ ( ( pada t $
- t $ T : ( 3 +,)-4
t $ -T : ( 3 5+)64
t $ ,T : ( 3 764
t $ 8T : ( 3 75)-4
t $ 6T : ( 3 77),4
- t $ steady state
-. IP!T : !IT-RAMP
r"t# $ t
2
s
1
R(s) =
) 0 t ( T.e T t c(t)
1 Ts
T
s
T
s
1
C(s)
s
1
.
1 Ts
1
C(s)
T
t
2
2
2

+ =
+
+ =
+
=
K1r9a Respons

T ) e(
) e T(1 e(t)
c(t) r(t) e(t)
T
t
=
=
=

- Ti.e *onstant le/ih ke*il " T # steady state error le/ih ke*il
,. IP!T : !IT-IMP!:SE
r"t# $ S"t# R"s# $ 1
;"s# $ 1
Ts < 1
;"t# $ 1 e
3 t 0 T
"t (#
T
K!R'A RESPOS
Respons turunan/derivatif suatu signal input dapat diperoleh dengan men- defferensiasi-kan
respons dari sinal input semula.
SISTEM ORDE KEDUA
R"s# E"s# ;"s#
<

;"s# n
-
$
R"s# S
-
< - n S < n
-
n $ =rek1ensi s1d1t nat1ral 1nda.ped
$ =aktor reda.an
Siste. orde d1a san2at ter2ant1n2 pada =aktor reda.an "#. >ila ( ? ? 1) siste.
dina.akan underdamp. >ila $ 1) siste. dise/1t critically damp) dan /ila @ 1) siste.
dise/1t overdamp.
n
-
s " s < - n #
!nt1k .en2etah1i respons siste. orde d1a) keti2a keadaan terse/1t akan di/ahas 1nt1k
inp1t yan2 /er/ent1k unit step) impuls) .a1p1n ramp.
1 Input Unit Step
R"s# $ 1
S
Untuk sistem yang UNDERDAMP
n
- 1
;"s# $
S
-
< - n S < n
-
S
1 S < - n
;"s# $
S S
-
< - n S < n
-
d $ n 1 3
-

$ =rek1ensi nat1ral tereda. "damped natural frequency#
1 S < - n
;"s# $
S S
-
< - n S <
-
n
-
-
-
n
-
< d
-
1 3
-
1 S < - n
$
S "S < n#
-
< d
-
- n
-
< < d
-
1 3
-
1 S < - n
$
S "S < n#
-
< "1 -
-
# d
-
3 "1 3
-
# n
-
< d
-

1 3
-
1 S < - n
$
S "S < n#
-
< d
-
1 S < n n
$
S "S < n#
-
< d
-
"S < n#
-
< d
-
;"t# $ 1 - e
3n t
*os dt - e
3n t
sin dt

1 3
-
;"t# $ 1 - e
3n t
" *os dt < sin dt # "t (#

1 3
-
e"t# $ r"t# - *"t#
$ e
3n t
" *os dt < sin dt # "t (#

1 3
-
Arek1ensi osilasi transient adalah d) dan /er1/ah den2an =aktor reda.an
"#
Sinyal error /erkelak1an seperti osilasi sin1soidal yan2 tereda.. Pada
steady-state error "t $ B#) error $ (
>ila $ ( *"t# $ 1 3 *os nt "t (# respons .enCadi 1nda.ped dan
osilasi ter1s .ener1s tidak ter/atas
!nt1k Siste. yan2 ;RITI;A::D DAMPED
n
-
;"s# $
"S < n#
-
S
$ 1 - e
3n t
" 1 < nt # "t (#
Respons transient tidak /erosilasi
!nt1k Siste. yan2 O'ERDAMPED
n
-
;"s# $
( S < n < n 1 3
-
# " S < n - n 1 3
-
# S
1
*"t# $ 1< e
3" + - 3 1# n t
-
-
-
3 1 " <
-
3 1 #
1
e
3" + - 3 1# n t

-
-
3 1 " <
-
3 1 #
!nt1k .endapatkan ;"s# di atas :
;"s# n
-
$
R"s# S
-
< - n S < n
-
;"s# n
-
$
R"s# "S < n < d# "S < n - d#
d $ n 1 3
-
d $ n C
-
"
-
- 1#
d $ n C
-
- 1
;"s# n
-
$
R"s# "S < n - n
-
3 1# "S < n < n
-
3 1#
n e
3S1t
e
-S-t
*"t# $ 1 < "t (#
-
-
3 1 S1 S-
di.ana : S1 $ " +
-
3 1# n
S- $ " -
-
3 1# n
- Salah sat1 dari ko.ponen yan2 dikand1n2 *"t# akan .en2hilan2 le/ih *epat
dala. respons. Den2an de.ikian ko.ponen eksponensial terse/1t dapat
dia/aikan.
- >ila 3S- diletakkan le/ih dekat terhadap s1./1 C daripada 3S1 "ES-E ?? ES1E#)
.aka sol1si pendekatan -S1 dia/aikan. Pen2ar1h -S1 pada respons le/h ke*il)
karena ko.ponen yan2 .en2and1n2 S1 le/ih *epat .en2hilan2. >ila salah sat1
ko.ponen eksponensial hilan2) respons sa.a den2an siste. orde perta.a) dan
;"s# n - n
-
3 1 S-
$ $
R"s# S < n - n
-
3 1 S < S-
;"s# $ n - n
-
3 1
"S < n - n
-
3 1# S
*"t# $ 1 3 e
3"- - 3 1# nt
"t (#
KURVA RESPONS
$ - ) n $ 1
!urva respons
o $ ()6 3 ()5 le/ih *epat .en*apai steady state daripada siste.
o9erda.ped ata1 *riti*ally da.ped
o Siste. tanpa osilasi) siste. *riti*ally da.ped .e.iliki respons palin2 *epat
o Far2a sa.a) tetapi har2a n /er/eda akan /erkelak1an o9ershoot dan
pola osilasi yan2 sa.a
DEFINISI SPESIFIKASI RESPONS TRANSIENT
1. Delay ti.e "td#
-. Rise ti.e "tr#
,. Peak ti.e "tp#
8. MaGi.1. o9ershoot "Mp#
6. Settlin2 ti.e "ts#
KURVA RESPONS UNIT STEP
Delay ti.e "td# : wakt1 yan2 diperl1kan 1nt1k .en*apai seten2ah dari nilai akhir pada
wakt1 perta.a kali
Rise ti.e "tr# : wakt1 yan2 diperl1kan 1nt1k naik dari 1( 3 7(4) 6 3 664) ata1 ( 3 1((4
dari nilai akhirnya.
!nt1k siste. 1nderda.ped : ( 3 1((4
!nt1k siste. o9erda.ped : 1( 3 7(4
Peak ti.e "tp# : wakt1 yan2 diperl1kan 1nt1k .en*apai peak perta.a dari o9ershoot.
MaGi.1. o9ershoot "Mp)4# : nilai p1n*ak "peak# .aksi.1. dari k1r9a respons yan2 di1k1r
dari sat1.
MaGi.1. per *ent o9ershoot $ *"tp# 3 *"B# G 1((4
*"B#
Settlin2 ti.e : wakt1 yan2 diperl1kan 1nt1k .en*apai dan tetap di dala. se/1ah ran2e
nilai akhir yan2 ditetapkan oleh persentase a/sol1t dari nilai akhir
"/iasanya 64 ata1 -4#.
Diin2inkan respons transient : - *1k1p *epat
- *1k1p .e.iliki reda.an
"aplikasi : osilasi tidak dapat ditoleransi#
Respons transient yan2 diin2inkan dari siste. orde ked1a :
=aktor reda.an : antara ()8 dan ()5
Mendapatkan nilai dari tr) tp) Mp) dan ts
A. RISE TIME "tr# :
*"t# $ 1 3 e
-n t
" *osdt < sin d t#

1 3
-

t $ tr *"tr# $ 1) .aka:
*"tr# $ 1 3 e
-n tr
" *osdtr < sin d tr#

1 3
-

karena e
-n tr
( .aka :
*os d tr < sin d tr $ (
1 3
-
ata1
tan d tr $ - 1 3
-

DEAIISI S!D!T :
ata1
tan d tr $ H d

Iadi)
tr $
d
"
# $
)
%
d
"
(
1
tan
d
"
1
=

PO:E-PO:E KOMP:EKS :
JARIS-JARIS AAKTOR REDAMA KOSTA
$ *os
>. PEAK TIME "tp# :
d* $ "sin d tp# n e
-n tp
$ (
dt t $ tp 1 -
sin d tp $ (
d tp $ () ) -) ,) %
d tp $
tp $
d
;. MAKIM!M O'ERSFOOT "Mp# :
Mp $ *"tp# 3 1

$ - e
-n" 0 d#
"*os < sin #

1 3
-
$ e
-" 0 d#

$ e
-"/ 1-2 )
MaGi.1. O9ershoot "4# $ e
-" 0 d#
G 1((4
D. SETT:IJ TIME :
e
-nt
*"t# $ 1 - sin "dt < tan
-1
1 -
-
# "t (#
1 -
-

K1r9a-k1r9a 1 " e
-nt
0 1 -
-
# :
Men1t1pi k1r9a respons transient 1nt1k se/1ah inp1t 1nit-step.
Ti.e *onstant "T# dari k1r9a-k1r9a terse/1t adalah 1
n
K!R'A SETT:IJ TIME ts 9s
1nt1k ( ? ? ()7 : ts $ 8T $ 8 $ 8 "/and toleransi -4#
n
ts $ ,T $ , $ , "/and toleransi 64#
n
1nt1k nilai le/ih /esar) ts .enin2kat ha.pir linierL dan nilai .in $ ()M+
" 1n-t1k -4# ata1 .in $ ()+5 "1nt1k 64#
o ilai /iasanya ditent1kan dari syarat .aksi.1. o9ershoot yan2 diiCinkan.
Sedan2kan settlin2 ti.e "ts# ditent1kan ter1ta.a oleh 1nda.ped nat1ral
=reN1en*y "n#.
o Fal ini /erarti) d1rasi periode transient dapat tanpa .en21/ah o9ershoot .aksi-
.1.) yait1 den2an .en2at1r n.
o !nt1k .endapatkan respons yan2 *epat : n har1s /esar. !nt1k .e./atasi
o9ershoot .aksi.1. "Mp# dan .e./1at ts ke*il : sehar1snya tidak terlal1
ke*il.
o Aaktor reda.an di antara ()8 dan ()5) .aka o9ershoot .aksi.1. "4# 1nt1k
step respons adalah di antara -64 dan -)64.
K1r9a Mp 9ers1s :
;ontoh :
R"s# E"s# ;"s#
<

Siste. orde ke d1a .e.iliki har2a : $ o)+ dan n $ 6 rad0se*
Apa/ila siste. di/erikan inp1t 1nit step) *arilah rise ti.e "tr#) peak ti.e "tp#) .aksi.1.
o9ershoot "Mp#) dan settlin2 ti.e "ts# O
Penyelesaian :
d
2
& 1
n
" =
2
(0'() 1 ) =
)
n
" & 2 s ( s
2
n
"
+
$ 8
$ . n $ ()+ . 6 $ ,
Rise ti.e "tr#
d
"
# *
=

$ tan
-1
%
d
"
$ tan
-1
"8 0 ,#
$ ()7, rad
tr $
+
,- ' 0 1+ ' -
$ ()66 se*
Peak Ti.e "tp# $
d
"
$
$ ./) ' 0
+
1+ ' -
= se*
MaGi.1. O9ershoot "Mp# $
)$
d
/ (
e

$
(-/+)*-'1+
e

$ ()(76
$ ()(76 G 1((4
$ 76 4
Settin2 ti.e "Ts# $ 1'--
-
+
%
+
= = se* "10 kriteria -4#
$ 1
-
- -
= =

se* "1nt1k kriteria 64#

- Inp1t : 1nit 3i.p1lse
/a*a hala.an -,7--8(
, Inp1t : 1nit-ra.p
/a*a hala.an -8(--8-
KRITERIA KESTA>I:A RO!TF
STA>I:ITAS SISTEM
Sta/ilitas s1at1 siste. *losed-loop linier dapat ditent1kan dari lokasi pole pole *lose
loop pada /idan2 s.
Siste. tidak sta/il) apa/ila pole-pole ts/ terletak di se/elah kanan /idan2 s.
Siste. sta/il) apa/ila pole-pole terletak di se/elah kiri /idan2 s.
;ontoh :
R"s# ;"s#
<
) 2 s ( s
10
+

Siste. di atas sta/il ata1 tidak PP
Penyelesaian :
2) 10/s(s 1
2) 10/s(s
R(s)
C(s)
+ +
+
=

10 2
10
10 ) 2 (
10
2
+ +
=
+ +
=
s s
s s
pole-pole : s1 $ -1 < C,
s- $ -1 3 C,
karena pole-pole terletak di se/elah kiri s1./1 i.aCinair) .aka
Siste. sta/il
KRITERIA STA>I:ITAS RO!TF
KRITERIA STA>I:ITAS RO!TF
Menent1kan C1.lah pole *losed-loop yan2 terletak di se/elah kanan /idan2 s tanpa
har1s .e.=aktorkan polyno.ial.
A"s# $ 1< J"s# F"s#
$ a(s
n
< a1s
n-i
< %%.. <an s < an $ (
ARRAD RO!TF
s

a( a- a8 a+ %%
s
-1
a1 a, a6 aM %%..
s
--
/1 /- /, /8 %%..
s
-,
*1 *- *, *8 %%..
s
-8
d1 d- d, d8 %%..
: : : : :
: : : : :
s
-
e1 e-
s
1
=1
s
1
21
di.ana :
1
a
-
a
0
a
2
a
1
a
1
0

=
1
a
.
a
0
a
(
a
1
a
-
0
1
a
)
a
0
a
+
a
1
a
2
0

=
:
:
1
0
+
0
1
a
.
a
1
0
-
c
1
0
-
0
1
a
)
a
1
0
2
c
1
0
2
0
1
a
-
a
1
0
1
c

=
:
:
1
0
-
c
1
0
-
0
1
c
2
d
1
0
2
c
1
0
2
0
1
c
1
d

=
Siste. sta/il /ila
Kolo. perta.a pada array Ro1th
Se.1anya /ertanda positi=.
;ontoh :
1 a(s
,
< a1s
-
< a-s < a, $ (
Array Ro1th :
s
,
a( a-
s
-
a1 a,
s
1
1
a
-
a
0
a
2
a
1
a
s
(
a,
siste. sta/il /ila a1a- @ a(a,
- s
8
< -s
,
< ,s
-
< 8s < 6 $ (
Array Ro1th :
s
8
1 , 6
s
,
- 8 (
s
-
1 6
s
1
-+
s
(
6
siste. tidak sta/il
R"s# ;"s#
<

2) )(s 1 s
2
s ( s
!
+ + +
Tent1kan ran2e K a2ar siste. diatas sta/il O
Penyelesaian :
Trans=er =1n*tion *losed-loop
! 2) )(s 1 s
2
s ( s
!
R(s)
C(s)
+ + + +
=
persa.aan karakteristik : 1< J"s#F"s# $ (
s
8
< ,s
,
< ,s
-
< -s < K $ (
Array Ro1th :
s
8
1 , K
s
,
, - (
s
-
M0, K
s
1
-70MK
s
(
K
a2ar siste. sta/il : 1807 @ K @ (
ANALISIS ERROR (KESALAAN!
Selain sta/il) hal lain yan2 perl1 .endapat perhatian adalah .en2enai error yan2
terCadi apa/ila s1at1 siste. kontrol di/eri inp1t tertent1.
E"s# $ R"s# 3 J"s#.F"s#
;"s# $ E"s#.J"s#
Dari ked1a persa.aan diatas diperoleh :
E"s# $ R"s# 3 E"s#.J"s#.F"s#
Ata1 Q1<J"s#.F"s#R E"s# $ R"s#
Kesalahan statis ata1 steady-state error :
1(s).2(s) 1
R(s)
3(s)
+
=
K:ASIAIKASI SISTEM KOTRO:
Trans=er =1n*tion open-loop J"s# F"s# se*ara 1.1. dit1liskan s// :
)
n
p ).......(s
2
p )(s
1
p (s
4
5
)
n
6 )......(s
2
6 )(s
1
6 !(s
1(s)2(s)
+ + +
+ + +
=
ata1
1) s
p
T 1).......( s
2
1)(T s
1
(T
4
5
1) s
m
1)......(T s
0
1)(T s
a
!(T
1(s)2(s)
+ + +
+ + +
=
Siste. dise/1t tipe ( "nol#) /ila $ ( L dise/1t tipe 1) /ila $ 1L dise/1t tipe -) /ila
$ -) dst.
1 KOEAISIE KESA:AFA STATIS
1(s)2(s) 1
R(s)
3(s)
+
=
Kesalahan steady-state:
e(t)
t
lim
ss
e

=
1(s)2(s) 1
sR(s)
0 s
lim
+

=
!nt1k inp1t /en/ent1k 1nit step : R"s# $ 10s

s
1
1(s)2(s) 1
s
0 s
lim
ss
e
+

=
1(s)2(s)
0 s
lim 1
1

+
=
>ila dide=inisikan :
Kp $
1(s)2(s)
0 s
lim

Maka
!p 1
1
ss
e
+
=
Kp : Koe=isien kesalahan posisi statis.
a 10 siste. tipe (
Kp $
1(s)2(s)
0 s
lim

!
1) s
p
T 1).......( s
2
1)(T s
1
(T
4
5
1) s
m
1)......(T s
0
1)(T s
a
!(T
0 s
lim
=
+ + +
+ + +

=

! 1
1
) e(
ss
e
+
= =
/ !nt1k siste. tipe @ (
1) s
p
T 1).......( s
2
1)(T s
1
(T
4
5
1) s
m
1)......(T s
0
1)(T s
a
!(T
0 s
lim
p
!
+ + +
+ + +

=

=

=
4
s
!
0 s
lim

0
1
1
1
p
! 1
1
) e(
ss
e =

=
+
=
+
= =
- Koe=isien Kesalahan Ke*epatan Statis
1(s)2(s) 1
R(s)
3(s)
+
=
Kesalahan steady-state
e(t)
t
lim
ss
e

=

1(s)2(s) 1
s.R(s)
0 s
lim
s.3(s)
0 s
lim
+

=
10 Inp1t /er/ent1k 1nit-ra.p : R"s# $
2
s
1
2
1
.
1(s)2(s) 1
s
0 s
lim
s
e
ss
+

=

s.1(s)2(s)
0 s
lim
1
s.1(s)2(s)
1
0 s
lim
s.1(s)2(s) s
1
0 s
lim

=
+

=
>ila di de=inisikan :
s.1(s)2(s)
0 s
lim
v
!

=
.aka :
v
!
1
ss
e =
K9 $ koe=isien kesalahan ke*epatan statis
a 10 siste. tipe (
Kp $
s.1(s)2(s)
0 s
lim

0
1) s
p
T 1).......( s
2
1)(T s
1
(T
0
5
1) s
m
1)......(T s
0
1)(T s
a
s!(T
0 s
lim
=
+ + +
+ + +

=
= = =
0
1
) e(
ss
e
/ 10 siste. tipe 1
1) s
p
T 1).......( s
2
1)(T s
1
s(T
1) s
m
1)......(T s
0
1)(T s
a
s!(T
0 s
lim
v
!
+ + +
+ + +

=
$ K

!
1
) e(
ss
e = =
10 Inp1t >er/ent1k !nit-Para/olik :
2
2
t
r(t) =
-
s
1
R(s) =
s.3(s)
0 s
lim
ss
e

=

1(s)2(s)
2
s
2
s
0 s
lim
s
1(s)2(s)
2
s
2
s
s
0 s
lim
-
s
1
.
1(s)2(s) 1
s
0 s
lim
1(s)2(s) 1
sR(s)
0 s
lim
+

=
+
=
+

=
+

=
>ila didenti=ikasikan :
.1(s)2(s)
2
s
0 s
lim
a
!

=
.aka
a
!
1
ss
e =
Ka : Koe=isien kesalahan per*epatan statis
a 10 siste. tipe (
.1(s)2(s)
2
s
0 s
lim
a
!

=

0
1) s
p
T 1).......( s
2
1)(T s
1
(T
0
s
1) s
m
1)......(T s
0
1)(T s
a
!(T
2
s
0 s
lim
=
+ + +
+ + +

=
= = =
0
1
) e(
ss
e
/ 10 siste. tipe 1
.1(s)2(s)
2
s
0 s
lim
a
!

=

0
1) s
p
T 1).......( s
2
1)(T s
1
(T
1
s
1) s
m
1)......(T s
0
1)(T s
a
!(T
2
s
0 s
lim
=
+ + +
+ + +

=
= = =
0
1
) e(
ss
e
* 10 siste. tipe -
.1(s)2(s)
2
s
0 s
lim
a
!

=

K =
+ + +
+ + +

=
1) s
p
T 1).......( s
2
1)(T s
1
(T
2
s
1) s
m
1)......(T s
0
1)(T s
a
!(T
2
s
0 s
lim

!
1
a
!
1
) e(
ss
e = = =
d * 10 siste. tipe @ -
.1(s)2(s)
2
s
0 s
lim
a
!

=

=
+ + +
+ + +

=
1) s
p
T 1).......( s
2
1)(T s
1
(T
-
s
1) s
m
1)......(T s
0
1)(T s
a
!(T
2
s
0 s
lim

0
1
) e(
ss
e =

= =
:atihan Soal :
"1#
R"s# ;"s#
<

Fit1n2lah kesalahan steady-state) /ila inp1t /er/ent1k :
a# step
/# ra.p
*# para/olik
"-#
/ila inp1t r"t# $ a.t "a @ (#) .aka t1nC1kkan /ahwa e"# dapat di/1at sa.a den2an (
"nol# den2an .en21/ah har2a KI O
2) 1)(s s(s
1'0(
+ +