Mekanika Klasik PDF
Mekanika Klasik PDF
2 SKS
ISI
1. Sistem Partikel
2. Benda Tegar
3. Rumusan Lagrange
4. Rumusan Hamilton
1. SISTEM PARTIKEL
1.1 Pusat massa
Partikel=benda titik, hanya dapat bergerak translasi, tidak rotasi
m1, m2, m3, , mN : massa-massa partikel
r r r
r
r1 , r2 , r3 ,........, rN : vektor posisi masing-masing partikel
z
m1
r
r1
r
R=
r
m
r
r
r
r3
r2
m3
m2
y
M
3
Contoh:
m1=10 gram, m2=15 gram dan m3=25 gram
r1=(2, -3, 3) cm; r2=(-3, -5, 4) cm; r3=(5, 4,-5) cm.
r
r
r = i x + j y + k z (x, y, z)
Massa total:
M=(10+15+25)gram=50 gram
Posisi pusat massa:
r
R=
r
m r
1
(10 rr1 + 15 rr2 + 25 rr3 )
M
50
= 0, 2 ( 2, 3, 3) cm + 0,3(-3,-5, 4)cm + 0,5(5,4,-5 )cm
= ( 2, 0 .1, 0 .7 ) cm
r
re ri
Gaya pada satu partikel ke-: F = F + F
Fe - gaya luar atau eksternal
ri
F2
ri
F12
ri
F13
ri
F32
ri
F3
ri
ri
F = F
ri
F23
ri
F31 r
F1i
ri
F21
ri
F = 0
r
re ri
d 2 r
= F + F
2
dt
= 1, 2 ,3 ..... N
d 2 r
m dt 2 =
= 1, 2 ,3 ..... N
re r
= F = F
r
R =
r
m
r
re
F2
r
d R r
M
=F
dt 2
2
re
F3
2
pm
re
F1
r
F
3
r
F
re
F3
re
F2
re
F1
r
p = m
r
d r
dt
r
2r
dp
d r
= m
dt
dt 2
v
re
ri
dp
= F + F
atau
dt
r
dP
=
dt
v
dp
=
dt
re r
F = F
r
r
r
r
dr
dR
P = p = m = M
dt
dt
r
r
2
dP
d R r
=M 2 =F
dt
dt
Teorema:
Jika total gaya internal=0, pusat massa sistem partikel bergerak
seperti suatu partikel yang massanya = massa sistem dengan
suatu gaya=total gaya luar pada sistem.
m1
r
r r
r
L Q = ( r rQ ) p
Momentum sudut sistem partikel
terhadap titik Q:
r
r
r r
r
L Q = L Q = ( r rQ ) p
r
r1
m3
r m2
r2
r r
r 3 rQ
r
dL Q
r
r
r
r r
dp d r d rQ r
p
= ( r rQ )
+
dt
dt dt
dt
r
r
r
d r
d r r
Karena p = m
p = 0
dt
dt
8
r
dL Q
r
r
r r
dp d rQ r
= ( r rQ )
p
dt
dt
dt
r
re r r
ri
r r
r r
dp
( r rQ )
= ( r rQ ) F + ( r rQ ) F
dt
r
r
r
r
dL Q
d rQ r
r r
r r
e
i
= ( r rQ ) F + ( r rQ ) F
p
dt
dt
r
r
re
ri
dL Q
d rQ r
r r
r r
= ( r rQ ) F + ( r rQ ) F
p
dt
dt
r
r
r
d rQ r
r r
i
= N Q + ( r rQ ) F
P
dt
r
re
r r
N Q = ( r rQ ) F
r
d rQ
dt
Jika:
r
P = 0 (1) kecepatan titik Q sama dengan kecepatan pusat massa,
(2) titik Q adalah pusat massa, dan
(3) titik Q diam
ri
ri
F = F
ri
r r
( r rQ ) F =
ri
r r
( r rQ ) F
ri
ri
r r
r
r
= ( r rQ ) F + ( r rQ ) F
1
=1
ri
ri
r r
r
r
= ( r rQ ) F ( r rQ ) F
1
=1
ri
r r
= ( r r ) F = 0
1
r
r
r r
r r
r
r
=1
ri
F
10
r
dL Q
dt
r
= NQ
Teorem:
Jika tidak ada gaya luar pada sistem partikel, maka momentum
sudut sistem partikel itu konstan.
Kuliah ke-1
11
r
re ri
F = F + F ; = 1, 2 , 3 ,...... N
Jika gaya eksternal bergantung pada posisi, dan gaya internal
bergantung pada posisi partikel-partikel lain, maka dapat dituliskan
r r r r
F = F ( r1 , r2 ,................)
Jika gaya total pada suatu partikel bergantung pada posisi, maka
fungsi potensial V adalah:
r
r
F = V
F x =
V
V
V
; F y =
; F z =
z
x
y
r r
r s
F = V = 0
12
v
r
r
dp
= F = V
r
r
dv
dt
= V
r
m
r
dr
r
dt
p = m = m v
dt
r
v
Kalikan dengan
r
r dv r r
m v
+ v V = 0
dt
d 1
V
V
V
2
+ v y
+ v z
2 m v + v x
dt
x
y
z
Karena vx
= 0
dx
=
dt
13
d 1
( 2 m v ) + V d x + V d y + V d z
z dt
dt
y dt
x dt
= 0
dt
1
2
m v
Tetapi,
dt
V d x
V d y V d z
+
+
+
dt
y dt
z dt
x
1
2
m v
= 0
dK
=
dt
V d x
V d y V d z
+
+
dan
dt
z dt
y dt
x
dV
=
dt
dK dV
+
= 0 atau K + V = E (konstan)
sehingga
dt dt
Hukum Kekekalan Energi Mekanik
14
r
v
r d
r
r r dM
F = (Mv) (v + u)
dt
dt
Jadi:
r
dv r dM r
=u
+F
M
dt
dt
dM/dt
r
u
Momentum roket
Momentum bahan bakar
terbuang
15
r
dv r dM
M
=u
dt
dt
v
r r dM
r r
r Mo
v dv = u M M v v o = u ln M
o
o
Perubahan kecepatan dalam suatu interval
waktu hanya bergantung pada kecepatan relatif
dan fraksi bahan bakar terbuang.
Kuliah ke-2
16
17
r
r
r
m1 v1I
m2 v 2I
m1 v1F
r
r
r
r
m1v1I + m 2 v 2I = m1v1F + m 2 v 2F
Q = (K1I + K 2I ) (K1F + K 2F )
=
) (
r
m2 v 2F
2
+ 12 m 2 v 22F
m1 v1I2 + 12 m 2 v 22I 12 m1 v1F
r r
r
= p. v1I v 2I (1 e)
Buktikan !
r
r
r
r
v 2F v1F = e(v1I v 2I ) 0 e 1
r
r
r
r
r
p = m1 (v1I v 2I ) = m 2 (v 2F v1F )
1
2
18
r
v1I
r
m1 v1F
m2
diam
r
r
r
m1v1I = m1v1F + m 2 v 2F
r
r
r
e = 1 v 2F v1F = v1I
K1I=K1F+K2F
r
v 2F =
r
m2 v 2F
2m1 r
v1I
m1 + m 2
m1 m 2 r
r
v1I
v1F =
m1 + m 2
Buktikan !
m1 2K 1I
=
1
m 2 K 2F
2K 1I
1 1 Buktikan !
K 2F
19
r
v1I
m1
r
vF
m2
diam
m1+m2
r
r
r
m1 v1I = (m1 + m 2 )v F v F =
m1 r
v1I
m1 + m 2
Q = K 1 K 2 = 12 m1 v1I2 12 (m1 + m 2 )v 2F
m2
= m v
m1 + m 2
1
2
2
1 1I
20
m1
r
p 1I
m2
diam
1
2
I-initial, awal
F-final, akhir
r
p 2F
r
r
r
r p 1I = p 1F cos 1 + p 2F cos 2
p1I + p 2I = p1F + p 2F
0 = p 1F sin 1 p 2F sin 2
2
p1I2 + p1F
2p1I p1F cos 1 = p 22F
21
K 1I + K 2I = K 1F + K 2F
m2 diamK2I=0
2
p1I2 p1F
p 22F
=
m1
m2
2
p1I2
p1F
p 22F
=
+
2m1 2m1 2m 2
p1F
p1I
m1
m1
cos 1
=
m1 + m 2
m1 + m 2
p 2F
=
p 1I
Kuliah ke-3
m 2 p 1F
1
m 1 p 1I
m m2
cos 2 1 1
m1 + m 2
Buktikan !
1 1 - (p 1F /p 1I )cos 1
cos
2
p 2F / p1I
22
1. m1>m2
m 22
Jika 1=m, di mana cos m = 1 2 , harga dalam akar menjadi nol.
m1
p 2F
m2
p 1F m 1 m 2
Buktikan !
=
=
p 1I
m1 + m 2
p 1I
m1 + m 2
2
p 1F
1
p 1I
Untuk 1<m, ada dua harga p1F/p1I; harga yang lebih besar
menyatakan tumbukan singgung, dan yang lebih kecil tumbukan
sentral. Misalnya 1=0:
p1F=p1I Tidak terjadi tumbukan
p 1F m 1 m 2
=
;
p 1I
m1 + m 2
p 2F
m2
=
; 2 = 0
p 1I
m1 + m 2
Tumbukan sentral
23
2. m1=m2
p 1F
= cos 1
p 1I
p 2F
= sin 1
p 1I
2 = / 2 1
0 /2
m1
m1
=
cos 1
m1 + m 2
m1 + m 2
m m1
cos 2 1 + 2
m1 + m 2
p1F m2 m1 p 2F
2m2
1 =
=
;
=
; 2 = 0 tumbukan sentral
p1I m1 + m2 p1I m1 + m2
Untuk tanda -: p1F/p1I negatiftidak berlaku
24
m1 2K 1I
=
1
m 2 K 2F
2K 1I
1 1
K 2F
Buktikan !
25
r
p3
m3
m1
r
p1
3
m2 4
m4
r
p4
26
p 1 = p 3 cos 3 + p 4 cos 4
0 = p 3 sin 3 p 4 sin 4
K1 = K 3 + K 4 + Q
p1 diketahui
p3 dan 3 diukur
Q akan dihitung
2
2
2
p
=
p
+
p
1
3 2p 1 p 3 cos 3
Eliminasi 4: 4
p 32
p12 + p 32 2p 1p 3 cos 3
p12
Q = K1 K 3 K 4 =
2m 1 2m 3
2m 4
m1
= K 1 1
m4
m
K 3 1 + 3
m4
1
2
+
(m1m 3 K 1K 2 )2 cos 3
m4
27
x2
x1
k1
m1 k3
m2
k2
Jika tidak ada pegas k3, kedua massa akan berosilasi secara
bebas, masing-masing dengan frekuensi:
o
10
=
k1
;
m1
o20 =
k2
m2
m2 &x& 2 = k 2 x 2 k 3 (x1 + x 2 )
m1&x&1 + k1' x1 + k 3 x 2 = 0;
m2 &x& 2 + k '2 x 2 + k 3 x1 = 0
k1' = k1 + k 3 ;
k '2 = k 2 + k 3
28
Misalkan: k ' = k + k ;
1
1
3
k '2 = k 2 + k 3
m1&x&1 + k1' x1 + k 3 x 2 = 0;
m 2 &x& 2 + k '2 x 2 + k 3 x1 = 0
Kedua persamaan di atas terkopel satu sama lain. Untuk itu misalkan:
x1 = C1e pt ; x 2 = C2 e pt
(m p
1
+ k 1' C 1 + k 3 C 2 = 0
dan
(m
2
'
p
+
k
2
2 C 2 + k 3C1 = 0
k3
C2
m 1 p 2 + k 1'
=
=
C1
k3
m 2 p 2 + k '2
29
(m
m 1m 2 p 4 +
p =
2
1
2
2
10
k 1'
;
m1
10 =
'
'
2
' '
2
k
+
m
k
p
+
k
k
k
2 1
1 2
1 2
3 = 0
2
20
1
4
2
10
k '2
;
m2
20 =
+ 4
k3
2 2
20
m 1m 2
(
= (
2
p 2 = 12 = 10
+ 12 2
p =
2
2
2
=
2
2
10
2
20
2
20
1
2
)
)
p = i 1 , i 2
4 4
1 + 2
2 2
(
10
20 )
1
30
2
C
m
2
Jika p 2 = 12 2 = 1 12 10
=
C1
k3
2 2
m1
m2
C1 m 2 2
2
2
p =
=
2 20 =
C2
k3
2 2
2
2
2
Dengan x1 = C1e ; x 2 = C2 e
pt
m2
m1
pt
2
2
2
m1
2
i1t
C1e + 2
m2
2
2
m2
C 2 e i2t 2
m1
2
m 2 ' i2t
C2e
m1
m1 ' -i1t
C1e + C 2 e i2t + C '2 e i2t
m2
31
C1 = 12 A1e i1 ,
C1 ' = 12 A1e i1
C 2 = 12 A 2 e i 2 ,
C 2 ' = 12 A 2 e i 2
2
x 1 = A1cos(1 t + 1 ) 2
2
2
x2 =
2 2
m2
A 2 cos( 2 t + 2 )
m1
m1
A1cos(1 t + 1 ) + A 2 cos( 2 t + 2 )
m2
32
2
x2 =
2 2
m1
A1cos(1 t + 1 )
m2
2
12 = 10
+ 12 2
Jika A1=0: x 1 =
2 2
22 = 220 12 2
Getaran searah
=
2
m2
A 2 cos( 2 t + 2 )
m1
x 2 = A 2 cos( 2 t + 2 )
Frekuensi tunggal 1
2
10
2
20
2 =
4 4
1 + 2
2 2
(10 20 )
k3
m 1m 2
Frekuensi tunggal 2
Getaran berlawanan
arah
33
10
x1
x2
-5
-10
-15
10
A1=0
A2=0
10
10
-2
-2
-4
-4
-6
-6
-8
-8
-10
Kuliah ke 5
10
-10
9
34
10
2. BENDA TEGAR
Benda tegar didefenisikan sebagai sistem partikel dengan jarak
antara satu sama lain selalu tetap.
2.1 Pendahuluan
dM
Rapat massa: =
dV
Massa:
M: massa benda
M = mk = dV
k
Pusat massa:
V: volume benda
benda
pm
r 1
r
R = r dV terhadap O
M benda
r r r
R' = R - a
terhadap O
r
R'
r
R
O
r
a
35
r
r
dR
Momentum: P = M
dt
r
2
r
d R
F=M 2
dt
I = r 2 dm
V
dm
r
X pm
36
Batang homogen
-L/2
L/2
dm=dx
pm
1 L
2
x dm =
I=
1 L
2
1 L
2
x dx = 3 x
2
1 L
2
1 L
2
1 L
2
dr
+ pm
dm = dV = dAL = 2 r drL
R
I = r 2 dm = 2L r 3 dr =
0
4
2
LR
=
R
L
2
2
R
=
2
2
MR
2
37
dI =
(R
z dm =
R2 z2
dz
1
2 R z
2
) dz
2 2
I = 1 2 R 2 z 2 dz = 815 R 5 = 2 5 MR 2
R
dm=dV=dx1dx2dx3
1 b
2
1 b
2
2b
2b
2
2
(x
+
x
2 3 )dx1dx2dx3 = b
12b 12b
= 16 b5 = 16 Mb2 ;
x3
1 b
2
1 b
2
2
2
(x
+
x
2 3 )dx2dx3
x2
pm
x1
12b 12b
I1 = I2 = I3
dm
38
r
v
r
r
Karena
r
r r
L = r p
r
r
r r
r r r
r r
p = m v ; v = r L = m r r
r r r
r r r r r r
r ( r ) = ( r . r ) - ( r . )r
r
r r r
2r
L = m r (r . )r
Buktikan!
]
39
x3
r
r
r r r
2r
L = L = m r ( r . )r
= ( 1 , 2 , 3 ) dan
Karena
r
r = (x 1 , x 2 , x 3 )
r
r
x1 1
x1
x3
3
r
x2
2
x2
2
L i = m i x k x i x j j ; i, j, k = 1,2,3
j
k
2
= j m ij x k
x i x j
j
k
40
L i = I ij j ;
j
2
x i x j
I ij = m ij x k
1; i = j
ij =
0; j i
r ~r
L = I
L1 I11 I12 I13 1
L 2 = I 21 I 22 I 23 2
L I I
3 31 32 I 33 3
~
I ij = I ji I adalah matriks simetrik.
Buktikan !!!
I ij = (r) ij x 2k x i x j dV
k
V
Energi kinetik rotasi benda K rot =
i,j,k=1, 2, 3
r r 2
2
1
(
m
v
=
m
r )
2
2
K rot =
r r
r ( . r
2
)2 ]
)2
r r
= 2 r2 ( . r
)2
Buktikan !
r r
r r
2
2
= 2 m i x k i . r i j . r j
j
k
i
i
2
= 1 2 i j m ij x k
x i x j
i, j
r~r
= 1 2 I ij i j K rot = 1 2 . I .
1
K rot
i, j
42
Contoh:
Tentukanlah Iij untuk kubus uniform bersisi b, massa M, dengan
titik pusat O di salah satu titik sudut.
b b
0 0
= 2 3 b 5 = 2 3 Mb 2 ; M = b 3
b b
0 0
= 1 4 b 5 = 1 4 Mb 2
I11=I22=I33=
2/3Mb2
dan
Kuliah ke 6
I ij = (r) ij x 2k x i x j dV
k
2 3 - 14 - 14
~
2
1
2
1
I = Mb - 4 3 - 4
- 1 - 1 2
4
3
4
43
r ~r
L = I
L1 I11 I12 I13 1
L 2 = I 21 I 22 I 23 2
L I I
3 31 32 I 33 3
Sumbu-sumbu utama adalah sumbu-sumbu dengan mana tensor
inersia mejadi diagonal. Untuk itu misalkan
r ~r
L = I L1 = I1 = I111 + I12 2 + I13 3
L 2 = I 2 = I 211 + I 22 2 + I 23 3
L 3 = I 3 = I 311 + I 32 2 + I 33 3
I13 1
I11 I I12
I 21 I 22 I I 23 2 = 0
I
I
I
I
32
33
32
3
I11 I
I12
I 21 I 22 I
I 32
I 32
I13
I 23 = 0
I 33 I
2 3 - 14 - 14
~ 1 2
1
I = - 4 3 - 4 ; = Mb 2
- 1 - 1 2
4
3
4
45
Determinan sekularnya:
- I - 14 - 14
- 14 2 3 - I - 14 = 0
- 14 - 14 2 3 - I
(2 3 I )3
64
16
2 (2 3 I ) = 0
Misalkan a = 2 3 I
a 3 316 2 a 1 32 3 = 0 (a 1 2 )(a + 1 4 ) 2 = 0;
a 1 = 1 2 I1 = 1 6
a 2 = a 3 = 1 4 I 2 = I 3 = 1112
46
r
r
r = (x 1 , x 2 , x 3 ); R = (X1 , X 2 , X 3 )
r r r r
R = r + a ; a = (a 1 , a 2 , a 3 );
X i = x i +a i
Elemen tensor inersia dalam koordinat kedua X1, X2, X3:
2
J ij = m ij X k
X i X j
x3
r
r
pm
v
a
x1
r
R
X1
x2
X3
X2
2
= m ij (x k + a k ) (x i + a i )(x j + a j )
47
2
X i X j
J ij = m ij X k
= m ij (x k + a k ) 2 (x i + a i )(x j + a j )
2
J ij = m ij x k
x i x j + m ij a 2k a i a j
k
k
+ 2a k ij m x k a j m x j a i m x i
k
1
x k = m x k = 0 Posisi pusat massa dalam koordinat (x1,x2,x3)
M
2
x i x j
I ij = m ij x k
Maka:
2
J ij = I ij + M a ij a i a j
2
2
a
=
a
m = M ij k ij
48
Contoh:
Berdasarkan contoh untuk kubus, tentukanlah elemen tensor
inersia dengan sistem koordinat di pusat massa.
Dengan sistem koordinat di suatu titik sudut, tensor inersia adalah:
X3
2 3 - 14 - 14
~ 1
2
1
J = - 4 3 - 4 ; = Mb 2
- 1 - 1 2
4
3
4
J ij = I ij + M a 2 ij a i a j I ij = J ij M a 2 ij a i a j
r
a = ( 12 b, 12 b, 12 b), a 2 = 3 4 b2
X1
r
a
b
x3
pm
x2
X2
16 0 0
~
2
1
1
I ij = J ij 4 Mb (3 ij 1) I = 0 6 0
0 0 1
6
Kuliah ke 7 (UTS)
49
r
G
r
r
dG dG
r r
dt = dt + G
O
dG1 dG1
=
+ 2G3 3G2
dt I dt O
dG2 dG2
+ 3G1 1G3
=
dt I dt O
dG3 dG3
=
+ 1G2 2G1
dt
dt
I
O
dG i dG i
+ ijk jG k
=
dt I dt O
ijk
50
r r
r r
vI = vO + r
r
r
r r
r r
r r
a I = (a O + v O ) + (v O + r )
r
r r
r r r
= a O + 2 vO + r
r
r
r
I
r
r
r r
r r r
FI = ma I = ma O + 2m v O + m ( r )
v
r r
r r r v
r
r r r
r
FO = FI 2m v O m r = FI + 2m v O + m( r )
r r r
(
m r ) : gaya yang tegak lurus menuju keluar; jadi gaya ini
sentrifugal; besarnya m2r sin,.
r
r
2m v O : gaya ini muncul jika partikel bergerak; gaya ini
disebut Coriolis.
51
2
= 7.292 10 5 sec 1
24 jam
52
Gaya Coriolis
r
vO
r
r
2m v O
Belahan utara bumi
Tekanan rendah
angin
Tekanan tinggi
d2x
m 2 = 2m v z sin = 2mg t sin
dt
3
8z
x = 1 3 gt sin = 1 3
sin
g
3
z
B
Momentum Sudut
Perubahan momentum sudut karena momen gaya:
r
r
dL
=N
dt
I
r
r
dL dL
r r
= + L
dt dt
I O
r
dL r r r
+ L = N
dt
dL i
+ jL k k L j = N i
dt
dL i
+ ijk j L k = N i
dt
d i
Ii
+ ijk j k I k = N i
dt
d1
I1
+ 2 3 (I 3 I 2 ) = N1
dt
d 2
I2
+ 3 1 (I1 I 3 ) = N 2
dt
d 3
I3
+ 1 2 (I 2 I1 ) = N 3
dt
54
Contoh:
Sebuah bola biliar disodok secara horizontal; bola itu meluncur
berguling. Buktikan bahwa jarak tempuhnya:
12v o2
x=
49 g
r
d2x
dx
Ff = mge1 2 = g = gt + C1
dt
dt
dx
t=0; v=v0
= gt + v0
dt
Momen gaya yang merotasikan bola biliard
FN
v
Ff
mg
y
z
r
Ff
r
a
I3=2/5Ma2
r r r
N = a Ff = mga (e 2 e1 ) = mga e 3
N3=mga dalam arah -z
55
dL 3
d 2
d 2
= N 3 I 3 2 = mga a 2 =
dt
dt
dt
d 5
= 2 gt + C 2
a
dt
t=0; d/dt=0
d 5
= 2 gt
dt
dx
d
=a
gt + v 0 = 5 2 gt 7 2 gt = v 0 ;
dt
dt
v
t1 = 2 7 0
g
56
dx
= gt + v0
Dari
dt
Pada t1
x(t ) = 12 gt2 + v0 t
2 v0
v = g 7 + v0 = 5 7 v0
g
2
v
v
v
x = 12 g 2 7 0 + v0 2 7 0 = 12 49 0
g
g
g
Kuliah 8
57
I1=I2I3
d i
Ii
+ ijk j k I k = N i
dt
x2
x1
d1
I1
+ 2 3 (I 3 I 2 ) = 0
dt
d 2
I2
+ 3 1 (I1 I 3 ) = 0
dt
d 3
I3
= 0 3 = konstan
dt
d1
= 2 ;
dt
= 3
(I 3 I 2 )
I1
d 2
= 1
dt
d1 d 2
+i
= (i1 2 ) = i(1 + i 2 )
dt
dt
58
d
= i = o exp(i t)
dt
1 = o cos( t); 2 = o sin( t); o2 = 12 + 22 = konstan
- 1 dan 2 membentuk lingkaran berjari2 0 pada
bidang x1-x2.
- 1, 2 ,3 membentuk resultan dan berotasi
mengitari sumbu x3 dengan frekuensi sudut
dengan sudut = tan 1 o
dt = 0 L = konstant
I
Karena pusat massa tetap,
energi kinetik hanya bentuk
r r 1
rotasi: T = 1
.L = Lcos
rot
59
Besarnya : = 12 + 22 + 32 = o2 + 32 = konstan
= 3
(I3 I 2 )
= konstan
I1
60
r ~r
x = x'
~r ~ ~ ~ r ~ ~ r ~ r r
x' = R R R x' = R R x' ' = R x' ' ' = x
61
~ r
R x' = rotasi dengan sudut berlawanan jarum jam, sumbu rotasi x3
sehingga x3=x3; x1x1; x2x2
~
R = sin cos 0
0
0
1
62
0
0 x"1
x'"1 1
x" ' 2 = 0 cos sin x"2
x" ' 0 sin cos x"
3
3
0
0
1
~
R = 0 cos sin
0 sin cos
63
~ r
R x' ' ' = rotasi dengan sudut berlawanan jarum jam, sumbu rotasi x3
menjadikan x3=x3; x1x1; x2x2.
~
R = sin cos 0
0
0
1
Garis simpul
64
~ ~ ~ ~
= R R R
0
0 cos sin 0
cos sin 0 1
~
= sin cos 0 0 cos sin sin cos 0
0
0 1 0 sin cos 0
0 1
cos cos
sin sin
cos cos
~
= sin cos
sin sin
sin cos
cos
sin
sin
sin
sin
cos
cos
65
Misalkan:
x3=x3
r
= kecepatan sudut rotasi pada sumbu x3=x3
r
= kecepatan sudut rotasi pada sumbu x1=x1
r
= kecepatan sudut rotasi pada sumbu x3=x3
x1
1 = sin sin
2 = sin cos
3 = cos
1 = cos
2 = sin
3 = 0
x3=x3
r
r
x1
x1=x1
1 = 0
x2
x2
x2
x
r
r
r 2 r
x ' x " x '" x
2 = 0
3 =
67
68
d
dy
dx
= v sin ;
= v cos ; v = a
dt
dt
dt
dx = a sin d
x
nonholonomik
dy = a cos d
69
x = x(q 1 , q 2 , q 3 ) = x(q k )
y = y(q 1 , q 2 , q 3 ) = y(q k )
z = z(q 1 , q 2 , q 3 ) = z(q k )
Misalkan terjadi perubahan:
(q 1 , q 2 , q 3 ) (q 1 + q 1 , q 2 + q 2 , q 3 + q 3 )
Maka terjadi pula perubahan xx+x
x
x
q
q 1 +
x =
q 2
q1
x
q
+
q 3
n =3
k =1
x
q
q k
x i =
k =1
x i
q k ; i = 1 sd. N, k = 1 sd n.
q k
x
atau
q k
x i
q k
71
r r
W = F . r = Fx x + Fy y + Fz z
Ganti x, y dan z dengan ungkapan koordinat umum
y
z
x
+ Fy
+ Fz
W = Fx
q k
q k
q k
k =1
n
q k =
Q
k =1
q k
y
z
x
Q k = Fx
+ Fy
+ Fz
q k
q k
q k
disebut gaya yang digeneralisasi terkait dengan koordinat umum qk.
Jika qk berdimensi jarak, Qk bermensi gaya.
Jika qk berdimensi sudut, Qk bermensi momen gaya.
72
r r N
W = Fi . ri = Fx i x i + Fyi y i + Fzi z i
i =1
i =1
x i
y i
z i
= Fx i
+ Fyi
+ Fzi
q k
q k
q k
i =1 k =1
N
q k
= Q k q k
k =1
y i
z i
x i
+ Fyi
+ Fzi
Q k = Fx i
q k
q k
q k
i =1
N
V
V
V
Fx =
; Fy =
; Fz =
x
y
z
Maka gaya yang digeneralisasi adalah:
Q k = Fx
x
y
z
+ Fy
+ Fz
q k
q k
q k
V x
V y
V z
=
+
+
y q k
z q k
x q k
V
=
q k
74
Contoh 2:
Tinjau gerakan partikel bermassa m di atas bidang. Dengan
menggunakan koordinat polar (r,) sebagai koordinat umum, hitunglah
(i) pergeseran x dan y,
r
(ii) gaya yang digeneralisasi jika partikel itu mengalami gaya F = i Fx + jFy
q1=r dan q2= holonomik
x
= cos ,
r
y
= sin ,
y = y (r , ) = r sin ;
r
x = x(r , ) = r cos ;
x
= r sin
y
= r cos
x
x
x = r +
= cos r r sin
r
y
y
y = r +
= sin r + r cos
r
r
F
r
75
x
y
z
Q k = Fx
+ Fy
+ Fz
q k
q k
q k
x
y
Q r = Fx
+ Fy
= F x cos + F y sin = Fr
r
r
x
y
Q = F x
+ Fy
= F x r sin + F y r cos
= r ( F x sin + F y cos ) = rF
Contoh 3:
Tinjaulah gerakan partikel bermassa m yang bergerak dalam ruang.
Gunakan koordinat umum (r,,z), hitunglah
(i) pergeseran x, y, z;
(ii) gaya yang digeneralisasi jika partikel mengalami gaya
r
F = i Fx + jFy + kFz
76
q1 = r , q 2 = , q 3 = z
x = r cos ; y = r sin ; z = z
x
x
x
= cos ,
= r sin ;
=0
r
z
y
y
y
y = y (r , , z ) = r sin ;
= sin ,
= r cos ;
=0
r
z
z
z
z
z = z ( r , , z ) = z ;
= 0;
= 0;
= 1.
z
r
x = x(r , , z ) = r cos ;
r
F
(i) pergeseran x, y, z
x
x
x
x = r +
+ z = cos r r sin
r
z
y
y
y
y = r +
+ z = sin r + r cos
r
z
z
z
z
z = r +
+ z = z
z
r
z
x
77
y
z
x
+ Fy
+ Fz
Qk = Fx
qk
qk
qk
y
z
x
Q r = Fx
= F x cos + F y sin = F r
+ Fy
+ Fz
r
r
r
x
y
z
Q = F x
+ Fy
+ Fz
= F x r sin + F y r cos
= r ( F x sin + F y cos ) = rF
x
y
z
Q z = Fx
+ Fy
+ Fz
= Fz
z
z
z
78
dx
dst
dt
dimana x& =
x = x ( q ); y = y ( q ); z = z ( q )
Kecepatan:
x q1
x q 2
x q n
x& =
+
+ .......... .... +
=
q1 t
q 2 t
q n t
=
k =1
k =1
x q k
q k t
x
q& k = x& (q , q& )
q k
2
2
2
&
&
&
&
&
m
x
(
q
,
q
)
+
y
(
q
,
q
)
+
z
( q , q& )
2
]
79
x& x
=
q& k q
d K
dt q& k
Karena
x&
K
y&
z&
= m x&
+ y&
+ z&
q& k
q& k
q& k
q& k
x
K
y
z
= m x&
+ y&
+ z&
q& k
q k
q k
q k
d x
d y
y
x
+ m&y&
= m&x&
+ my&
+ mx&
dt q k
dt q k
q k
q k
d z
z
+ m&z&
+ mz&
dt q k
q k
d x
dt q k
m x&
d
dt
dx x&
=
=
qk dt q k
x
q k
x&
= m x&
=
q k q k
m x& 2
)
80
dt q& k
x
y
z
= Fx
+
+ Fy
+ Fz
q k
q k
q k q k
K
= Qk +
q k
d K
dt q& k
K
= Qk
q k
V
Jika gaya bersifat konservatif: Q k =
q k
d K
dt q& k
K
V
=
q k
q k
81
Fungsi Lagrange:
V = V (q);
V
=0
q& k
L
(K V ) =
=
&
&
q& k
qk q k
d K
L
K V
(K V ) =
=
=
qk q k
q k q k dt q& k
d L
dt q& k
L
=0
q k
Contoh 4:
Tinjaulah suatu partikel bermassa m bergerak di atas bidang dan
mengalami gaya tarik berbanding terbalik dengan jarak.
(i) Tentukanlah persamaan gerak dan
(ii) rumusan gaya yang digeneralisasi.
Misalkan koordinat polar (r,) sebagai koordinat umum; q1=r ;q2= ;
x=r cos ; y=r sin
x& = r& cos r sin & x& 2 = r& 2 cos 2 + r 2 sin 2 & 2 2rr& cos sin
y& = r& sin + r cos & y& 2 = r& 2 sin 2 + r 2 cos 2 & 2 + 2rr& cos sin
x& 2 + y& 2 = r& 2 + r 2& 2
83
K =
V =
2
2
&
&
(
)=
m
x
+
y
2
k
x2 + y2
2
2 &2
&
(
)
m
r
+
r
2
k
r
Fungsi Lagrange: L = K V =
2
2 &2
2 m( r& + r ) +
k
r
d L L
dt r& r = 0
d L
L
Persamaan Lagrange:
=0
dt q& k q k
d L L = 0
dt &
84
L
d L
= mr&
= m&r&
r&
dt r&
k
L
= mr& 2 2
r
r
Tapi: Fr =
k
m&r& mr& 2 + 2 = 0 (1)
r
k
k
V
= = 2
r r
r
r
d L
L
= mr 2& = 2mrr&& + mr 2&&
dt &
&
L
=0
m&r& = mr& 2 + Fr
d L L
= 0 2mrr&& + mr 2&& = 0 (2)
&
dt
d
2 mr r&& + mr && = ( mr 2& ) = 0
dt
L = mr 2& momentum sudut konstant
&
Fr
r
85
y
(ii) rumusan gaya yang digeneralisasi.
x=r cos ; y=r sin
Qk = Fx
y
z
x
+ Fy
+ Fz
qk
qk
qk
x=rcos
y=rsin
y
y
x
x
= cos ,
= r sin ;
= sin ;
= r cos
r
r
k
k
Fx = cos ; Fy = sin ; Fz = 0.
r
r
k
k
k
2
2
Qr = cos sin = = Fr
r
r
r
k
k
Q = cos (r sin ) sin (r cos ) = 0
r
r
Q=momen gaya, tapi karena gaya menuju pusat maka Q=0
86
Contoh 5:
Sebuah mesin Atwood mempunyai katrol dengan momen inersia I
sekitar sumbunya. Panjang kawat , menghubungkan kedua beban m1
dan m2. (i) Tentukanlah percepatan sistem jika =konstan. (ii) Jika tidak
tetap. Abaikan gesekan.
(i) Misalkan:
x= jarak massa m1 ke katrol,
L-x= jarak massa m2 ke katrol
Jadi, tingkat kebebasan hanya 1, x saja.
v1 =
d (L x)
dx
= x& ; v 2 =
= x&
dt
dt
= ,
a
= v1 = v2
Energi kinetik:
2
&
x
K = 1 2 m1 x& 2 + 1 2 m 2 x& 2 + 1 2 I 2
a
Energi potensial: V = m 1 gx m 2 g ( L x )
87
d L
dt q& k
L
d L L
=0
=0
dt x& x
q k
L
= g ( m1 m 2 )
x
L
d L
2
= ( m1 + m 2 + I / a 2 ) x&
= ( m1 + m 2 + I / a ) &x&
x&
dt x&
m1 m 2
( m1 + m 2 + I / a 2 ) &x& g ( m1 m 2 ) = 0 &x& =
2
+
+
m
m
I
a
/
2
1
88
d
K = 1 2 m1 x& 2 + 1 2 m2 (l x) = 1 2 m1 x& 2 + 1 2 m2 (&l x& ) 2
dt
W = (m 1 g S ) x + (m 2 g S ) (l x )
= (m 1 g m 2 g S ) x + (m 2 g S ) l
W = Q x x + Q L l ; Q x = m1 g m 2 g S ; Q l = m 2 g S
Persamaan gerak Lagrange:
d K
dt q& k
K
= Qk
q
k
d K K
d
= Q x (m1 x& + m 2 ( &l + x& ) ) = ( m1 m 2 ) g
dt x& x
dt
( m1 + m 2 ) &x& m 2&l& = ( m1 m 2 ) g
d K K
d
= Ql (m 2 (&l x& ) ) = m 2 g S
&
dt l l
dt
m 2 (&l& &x&) = m 2 g S
89
2 m1 m 2
m 2 (m1 m 2 )
g =
m1 + m 2
m1 + m 2
90
i =1
3N
K = 1 2 mi x&i2
i =1
Nyatakan: xi = xi ( q1 , q 2 ,......., q n , t )
x
x
x
x
dxi
= x&i = i q&1 + i q& 2 + ........ + i q& n + i
t
q1
q2
qn
dt
xi
x
q& k + i
t
k =1 q k
n
x
K 3 N
= mi x&i i
q& k i =1
qk
d K
dt q& k
3N
xi 3 N
d x
= mi &x&i
+ mi x&i i
qk i =1
dt qk
i =1
d x i
&
m
x
i i
dt q k
i =1
3N
Gaya yang
digeneralisasi:
3N
=
i =1 q k
mi x& i2
K
=
q k
x
xi 3 N
= mi &x&i i
Qk = Fxi
qk
qk i =1
i =1
Persamaan gerak:
d K
dt q& k
K
= Qk
q
k
k=1,2,.,n
3N
92
V
;
Qk =
q k
Fungsi Lagrange: L
V = V ( q ) = Energi potensial
=K-V
d
dt
q& k
L
= 0 ; k = 1, 2 ,......, n
q k
V
Qk = Q
q k
'
k
d
dt
q& k
L
= Q k' ; k = 1, 2 ,......, n
q k
93
Contoh 6:
An inclined plane of mass M is sliding on a smooth horizontal surface, while
a particle of mass m is sliding on a smooth inclined surface, as shown in Fig.
Find equations of motion of the particle and the inclined plane.
Total energi kinetik: K = 1 2 Mx&12 + 1 2 mv22 = 1 2 Mx&12 + 1 2 m x&12 + x& 22 + 2 x&1 x& 2 cos
Energi potensial:
V = mgx2 sin
Fungsi Lagrange:
94
=
Mx&1 + m( x&1 + x& 2 cos ) = M&x&1 + m( &x&1 + &x&2 cos )
dt x&1 dt
L
= mg sin
x2
d L d
&x&1 =
(
M + m)sin
m sin cos
&
&
g
g ; x2 =
2
2
M + m sin
( M + m sin )
95
Contoh 7:
Dua massa yang sama terikat pada pegas diatas lantai horizontal licin, seperti
dalam gambar. Turunkn persamaan gerak dengan metoda Lagrange.
Koordinat umum: x1 dan x2
Energi Kinetik: K =
2
2
1 mx
&
&
m
x
+
2
2
1
2
Energi potensial: V =
Fungsi Lagrange: L =
2
1 kx 2
k
(
x
x
)
+
2
2
1
2
2
2
&
m
x
2
1 +
2
&
m
x
2
2
2
k
(
x
x
)
2
1
2
2
kx
2
2
L
= kx1 + kx2
x1
d L d
Persamaan terkopel
96
T
q& k
pk =
L
jika V tidak bergantung kecepatan
&
qk
d
dt
p& k
q& k
L
= 0 ; k = 1, 2 ,......, n
q k
L
L
= 0; k = 1, 2 ,......, n p& k =
q k
q k
97
L
=0
Jika Langrangian L tak bergantung pada qk maka
q k
p& k =
d L
dt q& k
= 0
pk =
L
= Konstan
&
qk
Di sini
p =
L
= mr 2& = konstan karena gaya sentral
&
98
L =
k =1
n
L
L
q k +
q& k = 0
&
q k
k =1 q k
L =
k =1
Jadi berlakulah:
L
q k = 0
q k
L
=0
qk
100
L
=0
qk
d
dt
q& k
d L
dt q& k
L
=0
q k
= 0
L
= konstan
q& k
L
(K V )
=
&
&
q k
q k
=
q& k
[
n
k =1
= m q& k
m q& 2 k V ( q k )
p k = konstan
101
k =1
n
L
L
qk +
q& k = 0
&k
qk
k =1 q
L
L
; p& k =
L =
pk =
q& k
q k
k =1
p& k q k + p k q& k = 0
k =1
r r
r r
Dalam bentuk vektor: L = p& . r + p . r& = 0
r r
r r
r
r
Lihat gambar: r = r ; r& = r&
(
[(
)
( )
) ( )] = 0
r r r
r r
L = . p& r + . p
r r r
r r
L = . p& r + p r&
r d r r
( p r ) = 0
L = .
dt
r
r r
pr = L
r
r
dL
= 0 L =
dt
r
r& = 0
L
L
L
dL =
dqk +
dq& k +
dt ;
&
qk
k q k
t
L
Karena fungsi Lagrange tidak mengandung eksplisit waktu,
=0
L
L
dL
=
q& k +
q&&k
q& k
dt
k q k
Dari
d
dt
q& k
L
d L
=0
dt q& k
q k
d L
dL
= q& k
dt
dt q& k
k
L
=
q k
d L
L
+ q&&k
= q& k
q& k k dt q& k
L
L
d
&
&
=
0
L = konstan
q
q
L
k
k &
qk
q& k
dt k
k
Ingat:
pk =
L
q& k
H = q& k
k
L
L = p k q& k L =konstan
q& k
k
=
(K V ) =
Karena V tidak fungsi kecepata, maka
q& k q& k
q& k
q& k
k
L
K
= q& k
= 2K
&
&
qk k
q k
H = 2T L = T + V = E = konstan
104
L
L
L
dL =
dqk +
dq& k +
dt ;
q& k
k q k
t
pk =
L
L
L
dL = ( p& k dq k + p k dq& k ) +
; p& k =
dt ;
&
q k
q k
t
k
L
dt
t
105
H
H
H
dp k +
dq k +
dt
Karena dH =
qk
k p k
t
maka diperoleh:
q& k =
H
;
pk
H
;
qk
H
L
=
t
t
p& k =
H
=0
Jika waktu tidak eksplisit dalam fungsi Hamiltonian:
t
H H H H
H
dH
H
= 0
p& k +
q& k =
+
=
dt
qk k pk q k qk pk
k p k
Jadi, H adalah konstanta gerak
106
Contoh 1:
Sebuah partikel bermassa m mengalami gaya tarik k/r2, dengan k
adalah konstanta. Turunkan fungsi Hamilton dan persamaan gerak
Hamilton.
Gunakan koordinat polar (r,):
m ( r& 2 + r 2& 2 )
r
r
r
k
k
V = F .d r = 2 ( e r .d r ) =
r
r
r
r
K =
k
2
2 &2
&
L = K V = 2 m (r + r ) +
r
1
pk =
L
pr = mr& ; p = mr 2&
q& k
p2
pr2
+
K=
2m 2mr 2
p2
pr2
k
H = K +V =
+
2
r
2m 2mr
107
Persamaan gerak:
p2
p2
k
k
H
p& r =
= 3 + 2 p& r =
r
mr
r
mr 3 r 2
H
p& =
= 0 p = konstan
H pr
r& =
=
pr = mr&
pr m
2 &
p
H
2 &
p
=
mr
= konstan
&
p
mr
=
=
p mr 2
108
Contoh 2:
Tunjukkanlah gerak partikel massa m yang bergerak dipermukaan
silinder berjari-jari a, ditarik oleh gaya yang sebanding dengan
jaraknya ke sumbu-z.
Berdasrkan koordinat silinder r,z,:
K = 1 2 m r& 2 + 1 2 ma 2& 2 + 1 2 m z& 2
r = a r& = 0
K =
r
r
F = kr V =
2 &2
ma
+
2
2
kr
=
2
2
&
m
z
2
2
2
k
(
a
+
z
)
2
L = K V = 1 2 m( z& 2 + a 2& 2 ) 1 2 k (a 2 + z 2 )
pk =
L
pz = mz& ; p = ma2&
q& k
p2
pz2
+
K=
2m 2ma2
Momentum sudut
109
p2
p z2 1
2
2
H=
+
+
k
(
a
+
z
)
2
2
2m
2ma
q& k =
H
;
pk
p& k =
H
;
qk
H
= p& z = kz p& z = kz
z
H
= p& = 0 p = konstan
p
H
= z& = z p z = mz&
m
p z
m&z& + kz = 0 =
p
H &
2 &
p
ma
= =
2
ma
p
p = ma 2& = konstan
k
;
m
z = A cos( t + )
110
Misalkan I3>I1=I2.
Sumbu-x3 adalah sumbu tegak,
sedangkan x3 adalah sumbu simetri
gasing. Gaya F tidak menimbulkan
momen gaya, sedangkan gaya berat Mg
menimbulkan momen gaya N di titik O.
111
r r
Energi potensial: V = Mg . R = Mgl cos
Fungsi Lagrange:
L = K V
2
L( , &, & ,& ) = 1 2 I1 & 2 sin 2 + & 2 + 1 2 I 3 (& cos + & ) Mgl cos
p I 3& cos
L
= p = I 33 = I 3 (& cos + & ) = konstant & =
I3
&
L
= p = I1& sin 2 + I 3 (& cos 2 + & cos )
&
p I 3& cos
2
2
= I1& sin + I 3 (& cos +
cos )
I3
112
p p cos
L
2
= p = I1& sin + p cos & =
&
I1 sin 2
p I 3& cos
& =
I3
3 =
p
I3
p p cos
I1 sin
2
cos I 33 = p
Energi total:
E = K +V
2
E = 1 2 I1 & 2 sin 2 + & 2 + 1 2 I 3 (& cos +& ) + Mgl cos
= 1 2 I & 2 + 1 2 I & 2 sin 2 + Mgl cos + 1 2 I 2
1
E ' = E 1 2 I 332
= 1 2 I & 2 + 1 2 I & 2 sin 2 + Mgl cos
1
113
r r
r
N = r Mg N = Mgl sin
N1 = Mgl sin cos
N 2 = Mgl sin sin
N3 = 0
Ii
d i
+ ijk j k I k = N i
dt
d
( sin sin + cos )
dt
+ ( sin cos sin )( cos + )( I 3 I 2 ) = Mgl sin cos
I1
d
I 2 ( sin cos sin )
dt
+ ( sin cos + cos )( cos + )( I1 I 3 ) = Mgl sin sin
d
I 3 ( cos + ) = 0
dt
114