MODUL KULIAH

REKAYASA GEMPA

Minggu ke 2 :

TEORI DINAMIK STRUKTUR

Oleh
Resmi Bestari Muin

PRODI TEKNIK SIPIL

FAKULTAS TEKNIK SIPIL dan PERENCANAAN
UNIVERSITAS MERCU BUANA
2010

DAFTAR ISI

DAFTAR ISI

II

Persamaan Gerak Dinamik Struktur

II.1 Peristiwa Getaran . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

II.2 Diskritisasi Struktur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

II.2.1 Metoda Diskritisasi/Idealisasi Struktur . . . . . . . . . . . . . .

II.2.2 Massa Terkelompok Balok . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

II.2.3 Massa Terkelompok Struktur SDOF . . . . . . . . . . . . . . . .

II.3 Model Matematik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

II.3.1 Model Matematik Problem Statik . . . . . . . . . . . . . . . . .

II.3.2 Model Matematik Problem Dinamik . . . . . . . . . . . . . . .

II.4 Persamaan Gerak Dinamik Struktur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

II.4.1 Prinsip dAlemberts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

II.4.2 Persamaan Diffrensial Gerak Struktur SDOF . . . . . . . . . . .

II.5 Gaya Dalam Struktur Akibat Beban Dinamik . . . . . . . . . . . . . .

III Karakteristik Dinamik

III.1 Pendahuluan

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

III.2 Massa Struktur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

III.3 Kekakuan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11

III.3.1 Kekakuan Kolom dengan Asumsi Lantai Kaku . . . . . . . . . .

11

III.3.2 Kekakuan Dinding Geser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12

III.3.3 Kekakuan Elemen Bracing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

III.4 Redaman Struktur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

BAB II

II.1

Persamaan Gerak Dinamik Struktur

Peristiwa Getaran

Ada beberapa peristiwa getaran di sekitar kita

Getaran kendaraan yang sedang berjalan.

mobil, kereta api, motor, dll.

Getaran mesin.
Ledakan.
Tiupan angin.
Pemancangan Tiang.
Gempa.
dll
Dengan adanya peristiwa getaran, ada beban yang menyebabkan getaran tersebut.
Beban tersebut disebut beban dinamik, dimana beban ini berubah menurut waktu.

II.2

Diskritisasi Struktur

II.2.1

Metoda Diskritisasi/Idealisasi Struktur

Pada permasalahan dinamik, struktur dapat dianggap didiskritisasi (dibagi-bagi) menurut cara-cara berikut,
1. Prosedur Massa Terkelompok (Lumped-Mass Procedure).
Massa struktur dianggap terpusat/terkelompok pada suatu titik tertentu atau
beberapa titik tertentu. Sehingga perpindahan struktur yang diperhitungkan
juga yang berkenaan dengan gaya inersia yang terkait dengan massa terkelompok tersebut.
Perpindahan tersebut selanjutnya disebut sebagai derajat kebebasan atau DOF
(Degree of Freedom).
1

2. Perpindahan yang digeneralisir.

Massa struktur tetap terdistribusi sepanjang struktur. Sehingga derajat kebebasan struktur tak terhingga, dan perpindahan pada setiap titik pada struktur
dianggap mengikuti suatu persamaan yang digeneralisir.
3. Metoda Elemen Hingga.
Merupakan kombinasi dari metoda pertama dan metoda kedua di atas.
Perkuliahan ini hanya akan membahas bentuk diskritisasi yang pertama, yakni massa
terkelompok.

II.2.2

Massa Terkelompok Balok

Gambar II.1. Massa Balok

Pada contoh ini derajat kebebasan struktur (DOF) : 3.

II.2.3

Massa Terkelompok Struktur SDOF

Analisa dinamis struktur menara pada gambar II.2 didealisasi menjadi 1 DOF (SDOF).
Analisa dinamis portal 1 lantai pada gambar II.3 juga didealisasi menjadi 1 DOF,

Gambar II.2. Idealisasi Struktur Menara

dimana lantai dianggap sebagai satu massa yang sangat kaku.

Gambar II.3. Idealisasi Portal 1 Lantai

II.3

Model Matematik

II.3.1

Model Matematik Problem Statik

Gambar II.4.
berhenti)

Model Fisik vs Model Matematik Problem Statik (mobil sedang

Model matematik struktur yang dikenai beban statik, dapat diilustrasikan pada gambar
II.4, dimana balok jembatan dibebani mobil yang sedang berhenti di atas jembatan
tersebut.

II.3.2

Model Matematik Problem Dinamik

Jika struktur diberi beban dinamik, maka agar struktur dapat dianalisis secara matematis, maka secara umum sistim struktur dapat dimodelkan seperti gambar II.5, dimana
kolom berperilaku sebagai pegas k, sesuai dengan kekakuan kolom tersebut.
Selain itu struktur juga mempunyai kemampuan untuk meredam beban tersebut

Gambar II.5. Model Matematik Problem Dinamik

menurut konstanta c.

II.4
II.4.1

Persamaan Gerak Dinamik Struktur

Prinsip dAlemberts

dAlemberts mengatakan :
Keseimbangan dinamik suatu massa/sistim dapat diperoleh dengan menjumlahkan
gaya luar dan gaya imajiner yang ada pada massa yang bersangkutan yang disebut
gaya inersia.
Dari Gambar II.6, resultan beban dinamik :
Ft = F1 + F2 + F3
Jika resultan gaya tidak melalui titik pusat massa, maka akan terjadi suatu rotasi
massa.
Dalam kondisi keseimbangan dinamik, Ft dan Tt akan dilawan oleh gaya inersia FI dan

Gambar II.6. Beban-Beban Dinamik pada suatu Sistim

TI yang dapat dihitung menurut hukum Newton,
FI = m.a = m.
y
TI = Im .a
dimana m : massa sistim, y : percepatan sistim.
Im : momen inersia massa dan a : percepatan sudut (angular acceleration).
Karena Ft = FI dan Tt = TI , maka diperoleh :
Ft m.
y=0
Tt Im .a = 0

(II.1)

artinya : pada keseimbangan dinamik suatu massa yang bergerak terdapat gaya imajiner atau gaya inersia FI dan TI yang arahnya berlawan dengan arah gerakan, hal ini
biasa dikenal sebagai Prinsip dAlemberts.

II.4.2

Persamaan Diffrensial Gerak Struktur SDOF

Seperti gaya inersia, gaya pegas dan redaman struktur juga mempunyai arah yang
berlawanan dengan arah gerak massa, sehingga free body dari sistim struktur SDOF
yang bergerak secara dinamik diilustrasikan pada Gambar II.7.

Berdasarkan keseimbangan gaya dinamik pada free body sistim tersebut (Gambar II.7),
diperoleh hubungan
FI + FD + Fs = P (t)
6

(II.2)

Gambar II.7. Model Matematik & Gaya-gaya Dinamik pada Freebody Struktur
dimana
FI = gaya inersia = m
y
FD = gaya redaman = cy
(II.3)

FD = gaya pegas = ky
dan
m =

massa struktur.

y =

simpangan massa m.

dy
.
dt
d2 y
y = percepatan massa m = 2 .
dt
k = kekakuan pegas sistim.
y = kecepatan massa m =

Dengan mensubstitusi pers. (II.3) ke dalam pers. (II.2), dihasilkan

m
y + cy + ky = P (t)

(II.4)

d2 y
dy
+ c + ky = P (t)
2
dt
dt

(II.5)

atau
m

Persamaan (II.4) atau pers. (II.5) merupakan persamaan gerak sistim SDOF

yang

memperoleh beban dinamik P (t), yang secara matematis disebut sebagai persamaan
differensial ordo dua.

Jika massa (m), redaman (c), kekakuan (k) struktur, serta besaran dan fungsi beban dinamik yang bekerja (P (t)) diketahui, maka secara matematis dari persamaan
1

Catatan : SDOF Single Degree of Freedom = sistim dengan derajat kebebasan tunggal.

(II.5) di atas dapat dihitung simpangan struktur setiap saat t, yaitu yt .

II.5

Gaya Dalam Struktur Akibat Beban Dinamik

Gambar II.8. Perubahan Bentuk Struktur Akibat Perpindahan y(t)

Akibat perpindahan struktur sebesar yt pada saat detik ke t, maka struktur akan
berdeformasi seperti Gambar II.8.
Akibat adanya deformasi ini maka timbul momen pada kolom. Momen yang terjadi

Gambar II.9. Momen pada Kolom

ini berbanding lurus dengan perpindahan y(t).
Jika lantai dan balok dianggap sangat kaku, maka
M=

6EI
y(t)
h2

Selanjutnya jika momen pada kolom diketahui, gaya geser pada kolom juga dapat
dihitung.
8

BAB III

III.1

Karakteristik Dinamik

Pendahuluan

Pada persamaan gerak dinamik sistim SDOF (persamaan II.4 dan II.5) yang telah
dibahas pada Bab II di atas, terlibat 3 nilai karakterisitik utama struktur, yakni
1. massa (m).
2. redaman (c), dan
3. kekakuan (k).
Kekakuan merupakan nilai karakteristik yang juga digunakan pada problem statik,
sedangkan massa dan redaman hanya digunakan pada problem dinamik.
Agar persamaan differensial tersebut dapat diselesaikan, perlu diketahui terlebih dahulu
ketiga nilai karakteristik tersebut.
Agar penentuan nilai-nilai karakteristik ini dapat diformulasikan dengan sederhana
perlu diambil beberapa asumsi.

III.2

Massa Struktur

Sebagaimana telah disinggung pada modul 1, sesuai dengan metoda diskritisasi struktur yang digunakan, maka ada dua cara pendekatan pokok yang dilakukan untuk
mendeskripsikan massa struktur :
Massa Terkelompok (Lumped-Mass).
Massa struktur dianggap terpusat/terkelompok pada suatu titik tertentu atau
beberapa titik tertentu.
Massa Terdistribusi (Consistent Mass, cara ini lebih mendekati kondisi sesungguhnya.
Pada struktur yang massanya terdistribusi sepanjang, dan mendapat beban dinamik
terdistribusi pula sepanjang massa tersebut, maka penggunaan prinsip massa terdistribusi diperlukan, misalnya analisis cerobong.
9

Pada struktur berlantai banyak, dimana massa struktur umumnya terkonsentrasi pada
masing-masing lantai/tingkat, maka penggunaan prinsip massa terkelompok cukup
memberikan hasil yang baik.

Untuk menentukan massa terkelompok struktur, baik untuk SDOF maupun MDOF,
digunakan rumus yang sudah telah dikenal pada ilmu fisika :
m=

W
g

dimana :

W = berat struktur.
g = percepatan gravitasi.
Sebagai contoh, perhatikan gambar III.1.
Untuk struktur seperti gambar III.1 yang mendapat beban dinamis arah horizontal

Gambar III.1. Contoh Kasus

pada lantainya, dengan berat lantai per meter panjangnya : q = 2, 6 t/m, dan percepatan gravitasi g = 9, 8 m/dt2 , maka massa struktur dapat dianggap sebagai massa
terkelompok pada pusat lantai.

Karena taraf/tingkat lantai hanya satu, maka massa struktur juga satu (sistim SDOF).

10

Berat total beban pada lantai adalah :

W = 2, 6 (6 + 5) = 28.600 kg
Sehingga massa struktur SDOF adalah
m=

III.3
III.3.1

W
28.600 kg
kg dt2
=
=
29,
18
g
980 cm/dt2
cm

Kekakuan
Kekakuan Kolom dengan Asumsi Lantai Kaku

Dengan asumsi balok dan lantai menyatu sangat kaku, sehingga jika ada beban horizontal yang bekerja pada garis sumbu balok tersebut, maka balok dan pelat akan
bergoyang namum tetap horizontal.

Gambar III.2. Lantai Kaku

Pada cara ini titik kumpul diujung-ujung kolom dianggap tidak berotasi.

Untuk kondisi jepit-jepit (Gambar a), yakni pada kolom lantai 2,3,..dst, atau pada
lantai 1 jika perletakan struktur dianggap jepit, maka
k=

12EI
h3

11

Khusus lantai 1 jika perletakan struktur dianggap sendi (Gambar b), maka
k=

III.3.2

3EI
h3

Kekakuan Dinding Geser

Dinding geser adalah, dinding yang terbuat dari beton bertulang yang sengaja dibuat
untuk memikul gaya akibat gempa.
Menurut Blume dkk (1961), kekakuan dinding geser dengan kondisi ujung jepit-jepit

Gambar III.3. Dinding Geser

adalah
Kw =

12EI GA
+
h3
lw

dimana
= 1, untuk dinding geser di ujungnya ada kolom besar.
= 1 - 1,5, untuk dinding geser di ujungnya ada kolom sedang.
= 1,5, untuk dinding geser tanpa kolom.
Untuk kondisi jepit-bebas
Kw =

3EI
h

h3 1 + 0, 6 (1 + ) hlw2

dimana : h = tinggi tingkat, dan adalah Poisson rasio.

12

III.3.3

Kekakuan Elemen Bracing

Kb =

III.4

AE
cos2
L

Redaman Struktur

Redaman merupakan peristiwa pelepasan energi oleh struktur akibat :

Gerakan antar molekul di dalam material.
Gesekan alat penyambung maupun sistim dukungan.
Gesekan dengan udara.
Respon inelastik.
Redaman akan mengurangi respon/simpangan struktur.

Ada 2 macam sistim redaman

Redaman klasik (Classical Damping).
Redaman pada sistim struktur yang mempunyai bahan struktur yang sama.
Redaman nonklasik (NonClassical Damping).
Redaman pada sistim struktur yang mempunyai bahan yang berbeda.

13