MEKANIKA II

2 SKS

ISI
1. Sistem Partikel
2. Benda Tegar
3. Rumusan Lagrange
4. Rumusan Hamilton

1. SISTEM PARTIKEL
1.1 Pusat massa
Partikel=benda titik, hanya dapat bergerak translasi, tidak rotasi
m1, m2, m3, , mN : massa-massa partikel

r r r
r
r1 , r2 , r3 ,........, rN : vektor posisi masing-masing partikel
z

Total massa: M = m ; = 1,2,3.....N

m1

r
r1

Vektor posisi pusat massa:

r
R=

r
m
r

r
r
r3
r2

m3

m2
y

M
3

Contoh:
m1=10 gram, m2=15 gram dan m3=25 gram
r1=(2, -3, 3) cm; r2=(-3, -5, 4) cm; r3=(5, 4,-5) cm.
r
r

r = i x + j y + k z (x, y, z)
Massa total:
M=(10+15+25)gram=50 gram
Posisi pusat massa:
r
R=

r
m r

1
(10 rr1 + 15 rr2 + 25 rr3 )
M
50
= 0, 2 ( 2, 3, 3) cm + 0,3(-3,-5, 4)cm + 0,5(5,4,-5 )cm

= ( 2, 0 .1, 0 .7 ) cm

1.2 Persamaan Gerak Pusat Massa

r
re ri
Gaya pada satu partikel ke-: F = F + F
Fe - gaya luar atau eksternal

Fi - gaya interaksi antara partikel itu

ri
F2
ri
F12

ri
F13

dengan partikel-partikel-partikel lain;

disebut gaya internal.

ri
F32

ri
F3

ri
ri
F = F

ri
F23

ri
F31 r
F1i
ri
F21

Jika posisi sistem partikel digeser tanpa

mengganggu keadaan internalnya, maka total
gaya internal pada setiap partikel=0.

ri
F = 0

Hukum Newton-2 (persamaan gerak) dari partikel ke-:

r
re ri
d 2 r
= F + F
2
dt

= 1, 2 ,3 ..... N

Persamaan gerak pusat masa

=0
re
ri
F + F

d 2 r
m dt 2 =

= 1, 2 ,3 ..... N

re r
= F = F

r
R =

r
m
r

re
F2

r
d R r
M
=F
dt 2
2

re
F3

2
pm

re
F1

r
F
3

r
F
re
F3

re
F2

re
F1

1.3 Momentum linier

r
p = m

r
d r
dt

r
2r
dp
d r
= m
dt
dt 2

v
re
ri
dp
= F + F
atau
dt

Total momentum linier:

r
dP
=
dt

v
dp
=
dt

re r
F = F

Persamaan gerak pusat massa

r
r
r
r
dr
dR
P = p = m = M
dt
dt

r
r
2
dP
d R r
=M 2 =F
dt
dt

Teorema:
Jika total gaya internal=0, pusat massa sistem partikel bergerak
seperti suatu partikel yang massanya = massa sistem dengan
suatu gaya=total gaya luar pada sistem.

1.4 Momentum sudut

m1

r
r r
r
L Q = ( r rQ ) p
Momentum sudut sistem partikel
terhadap titik Q:

r
r
r r
r
L Q = L Q = ( r rQ ) p

r
r1

m3

r m2
r2
r r
r 3 rQ

Variasi terhadap waktu:

r
dL Q

r
r
r
r r
dp d r d rQ r
p
= ( r rQ )
+

dt
dt dt
dt
r
r
r
d r
d r r
Karena p = m
p = 0
dt
dt
8

r
dL Q

r
r
r r
dp d rQ r
= ( r rQ )

p
dt
dt
dt
r
re r r
ri
r r
r r
dp
( r rQ )
= ( r rQ ) F + ( r rQ ) F
dt
r
r
r
r
dL Q
d rQ r
r r
r r
e
i
= ( r rQ ) F + ( r rQ ) F
p
dt
dt
r
r
re
ri
dL Q
d rQ r
r r
r r
= ( r rQ ) F + ( r rQ ) F
p
dt

dt
r
r
r
d rQ r
r r
i
= N Q + ( r rQ ) F
P
dt

r
re
r r
N Q = ( r rQ ) F

Total momen gaya

r
d rQ
dt

Jika:
r
P = 0 (1) kecepatan titik Q sama dengan kecepatan pusat massa,
(2) titik Q adalah pusat massa, dan
(3) titik Q diam

ri
ri
F = F

ri
r r
( r rQ ) F =

ri
r r
( r rQ ) F

ri
ri
r r
r
r
= ( r rQ ) F + ( r rQ ) F
1

=1

ri
ri
r r
r
r
= ( r rQ ) F ( r rQ ) F
1

=1

ri
r r
= ( r r ) F = 0
1

r
r

r r
r r

r
r

=1

ri
F
10

Jadi, jika titik Q diam atau Q merupakan pusat massa, maka

r
dL Q
dt

r
= NQ

Terlihat, jika NQ=0, maka LQ adalah besaran yang konstan.

Teorem:
Jika tidak ada gaya luar pada sistem partikel, maka momentum
sudut sistem partikel itu konstan.

Kuliah ke-1

11

1.5 Hukum Kekekalan Energi

r
re ri
F = F + F ; = 1, 2 , 3 ,...... N
Jika gaya eksternal bergantung pada posisi, dan gaya internal
bergantung pada posisi partikel-partikel lain, maka dapat dituliskan

r r r r
F = F ( r1 , r2 ,................)

Ini disebut gaya konservatif

Jika gaya total pada suatu partikel bergantung pada posisi, maka
fungsi potensial V adalah:

r
r
F = V
F x =

V
V
V
; F y =
; F z =
z
x
y

Ingat sifat konservatif:

r r
r s
F = V = 0

12

v
r
r
dp

= F = V
r
r
dv

dt
= V
r
m
r
dr
r
dt
p = m = m v

dt
r
v
Kalikan dengan
r
r dv r r
m v
+ v V = 0
dt

d 1
V
V
V
2

+ v y
+ v z
2 m v + v x
dt
x
y
z

Karena vx

= 0

dx
=
dt
13


d 1
( 2 m v ) + V d x + V d y + V d z
z dt
dt
y dt
x dt

= 0

Untuk sistem partikel:

dt

1
2

m v

Tetapi,
dt

V d x
V d y V d z

+
+
+
dt
y dt
z dt
x

1
2

m v

= 0

dK
=
dt

V d x
V d y V d z

+
+
dan
dt
z dt
y dt
x

dV
=
dt

dK dV
+
= 0 atau K + V = E (konstan)
sehingga
dt dt
Hukum Kekekalan Energi Mekanik

14

r
v

1.6 Persamaan gerak roket

M-massa roket pada waktu t

dM/dt-massa bahan bakar terbuang perselang waktu

v -kecepatan roket pada waktu t relatif terhadap bumi
u- kecepatan bahan bakar terbuang relatif terhadap roket
Misalkan gaya luar pada roket F, maka persamaan
momentum linier relatif terhadap bumi:

r d
r
r r dM
F = (Mv) (v + u)
dt
dt
Jadi:

r
dv r dM r
=u
+F
M
dt
dt

dM/dt

r
u

Momentum roket
Momentum bahan bakar
terbuang

Gaya dorong pada roket

15

F- gaya gesekan udara dan gravitasi; diruang angkasa F=0

r
dv r dM
M
=u
dt
dt
v

r r dM
r r
r Mo
v dv = u M M v v o = u ln M
o
o
Perubahan kecepatan dalam suatu interval
waktu hanya bergantung pada kecepatan relatif
dan fraksi bahan bakar terbuang.

Kuliah ke-2

16

1.7 Masalah Tumbukan

Sebelum dan sesudah tumbukan partikel-partikel bergerak dengan
kecepatan tetap, tanpa gaya.
Selama tumbukan timbul gaya antar partikel yang pada umumnya
memenuhi Hukum Newton 3. Dengan demikian maka berlaku:
1. Hukum kekekalan momentum linier dan momentum sudut
2. Hukum kekalan energi.

17

1.7.1 Tumbukan sentral

Misalkan sebuah peluru m1 menumbuk sebuah objek m2

r
r
r
m1 v1I
m2 v 2I
m1 v1F
r
r
r
r
m1v1I + m 2 v 2I = m1v1F + m 2 v 2F
Q = (K1I + K 2I ) (K1F + K 2F )
=

) (

r
m2 v 2F

2
+ 12 m 2 v 22F
m1 v1I2 + 12 m 2 v 22I 12 m1 v1F
r r
r
= p. v1I v 2I (1 e)
Buktikan !
r
r
r
r
v 2F v1F = e(v1I v 2I ) 0 e 1
r
r
r
r
r
p = m1 (v1I v 2I ) = m 2 (v 2F v1F )
1
2

e disebut koefisien restitusi

e=1Q=0: tumbukan elastis
0e<1Q>0: tumbukan tak-elastis

18

Tumbukan sentral elastik sempurna

m1

r
v1I

r
m1 v1F

m2
diam

r
r
r
m1v1I = m1v1F + m 2 v 2F
r
r
r
e = 1 v 2F v1F = v1I
K1I=K1F+K2F

r
v 2F =

r
m2 v 2F

2m1 r
v1I
m1 + m 2

m1 m 2 r
r
v1I
v1F =
m1 + m 2

Buktikan !

m1<m2: v1F berlawanan arah dengan v2F

m1=m2v1F=0, v2F=v1I
m1>m2: v2F>v1I, v1F searah v2F
Jika m1 tidak diketahui:

m1 2K 1I
=
1
m 2 K 2F

2K 1I

1 1 Buktikan !
K 2F

19

Tumbukan sentral tak-elastik sempurna

Partikel m1 dengan kecepatan v1 menabrak dan melekat pada m2
yang diam; misalkan setelah tumbukan keduanya kecepatan v2.

r
v1I

m1

r
vF

m2
diam

m1+m2

r
r
r
m1 v1I = (m1 + m 2 )v F v F =

m1 r
v1I
m1 + m 2

Energi yang terbuang saat tumbukan:

Q = K 1 K 2 = 12 m1 v1I2 12 (m1 + m 2 )v 2F
m2

= m v
m1 + m 2
1
2

2
1 1I

20

1.7.2 Tumbukan elastis

Tidak ada energi yang hilang selama tumbukan (Q=0).
r
p 1F

m1

r
p 1I

m2
diam

1
2

I-initial, awal
F-final, akhir

r
p 2F

Hukum kekekalan momentum:

r
r
r
r p 1I = p 1F cos 1 + p 2F cos 2
p1I + p 2I = p1F + p 2F
0 = p 1F sin 1 p 2F sin 2

2
p1I2 + p1F
2p1I p1F cos 1 = p 22F

21

Hukum kekekalan energi kinetik:

K 1I + K 2I = K 1F + K 2F

m2 diamK2I=0
2
p1I2 p1F
p 22F
=
m1
m2

2
p1I2
p1F
p 22F
=
+
2m1 2m1 2m 2

p1F
p1I

m1
m1
cos 1
=
m1 + m 2
m1 + m 2

p 2F
=
p 1I

Kuliah ke-3

m 2 p 1F
1
m 1 p 1I

m m2
cos 2 1 1
m1 + m 2

Buktikan !

1 1 - (p 1F /p 1I )cos 1

cos
2
p 2F / p1I

22

1. m1>m2
m 22
Jika 1=m, di mana cos m = 1 2 , harga dalam akar menjadi nol.
m1
p 2F
m2
p 1F m 1 m 2
Buktikan !
=
=
p 1I
m1 + m 2
p 1I
m1 + m 2
2

Jika m1>>m2 maka sudut 1 sangat kecil. Buktikan!

p 1F
1
p 1I
Untuk 1<m, ada dua harga p1F/p1I; harga yang lebih besar
menyatakan tumbukan singgung, dan yang lebih kecil tumbukan
sentral. Misalnya 1=0:
p1F=p1I Tidak terjadi tumbukan
p 1F m 1 m 2
=
;
p 1I
m1 + m 2

p 2F
m2
=
; 2 = 0
p 1I
m1 + m 2

Tumbukan sentral
23

2. m1=m2

p 1F
= cos 1
p 1I

p 2F
= sin 1
p 1I

2 = / 2 1

0 /2

1=0, p1F=p1I dan p2F=0 tidak terjadi tumbukan

1=/2, p1F=0 dan p2F=p1I, 2=0 tumbukan sentral
3. m1<m2
p 1F
p 1I

m1
m1
=
cos 1
m1 + m 2
m1 + m 2

m m1
cos 2 1 + 2
m1 + m 2

Untuk tanda +: p1F/p1I positif bagi semua harga 01.

1=0 p1F=p1I; p2F=0tidak terjadi tumbukan;

p1F m2 m1 p 2F
2m2
1 =
=
;
=
; 2 = 0 tumbukan sentral
p1I m1 + m2 p1I m1 + m2
Untuk tanda -: p1F/p1I negatiftidak berlaku
24

4. m1 tidak diketahui, m2 diketahui

Jika K1I bisa diukur atau ditentukan, hasil pengukuran K2F dapat
digunakan untuk menentukan m1.
Misalnya, untuk tumbukan sentral berlaku:

m1 2K 1I
=
1
m 2 K 2F

2K 1I

1 1
K 2F

Buktikan !

Rumusan ini yang digunakan oleh J. Chadwick untuk menentukan

keberadaan neutron; Nature 129, 312 (1932)

25

1.7.3 Tumbukan tak-elastik

Atom, molekul dan inti mempunyai energi potensial dan kinetik dalam
yang terkait dengan gerakan bagian-bagiannya. Mereka bisa menyerap
atau melepaskan energi pada saat tumbukan.
Partikel m1 bertumbukan dengan partikel m2 yang diam. Setelah
bertumbukan, dihamburkan partikelm3 dan m4 masing-masing
dengan sudut 3 dan 4.
Misalkan Q=energi yang terserap pada saat tumbukan:
Q>0 untuk tumbukan endoergic, Q=0 untuk tumbukan elastik, dan
Q<0 untuk tumbukan exoergic

r
p3

m3

m1

r
p1

3
m2 4
m4

r
p4
26

Dengan hukum kekekalan energi dan momentum:

p 1 = p 3 cos 3 + p 4 cos 4
0 = p 3 sin 3 p 4 sin 4
K1 = K 3 + K 4 + Q

p1 diketahui
p3 dan 3 diukur
Q akan dihitung

2
2
2
p
=
p
+
p
1
3 2p 1 p 3 cos 3
Eliminasi 4: 4

p 32
p12 + p 32 2p 1p 3 cos 3
p12
Q = K1 K 3 K 4 =

2m 1 2m 3
2m 4
m1
= K 1 1
m4

m
K 3 1 + 3

m4

1
2
+
(m1m 3 K 1K 2 )2 cos 3
m4

Persamaan ini dipakai untuk menentukan Q dari reaksi inti, dimana

partikel m1 yang diketahui energinya menumbuk inti m2,
menghasilkan partikel m3 dengan energi dan arah yang dapat
diamati.
Kuliah ke 4

27

1.8 Dua osilator harmonis terkopel

x2

x1

Dua massa m1 dan m2 terikat pada

dinding dengan pegas masing-masing
berkonstanta k1 dan k2. Kedua massa
dihubungkan oleh pegas ketiga, k3.

k1

m1 k3

m2

k2

Jika tidak ada pegas k3, kedua massa akan berosilasi secara
bebas, masing-masing dengan frekuensi:
o
10
=

k1
;
m1

o20 =

k2
m2

Dengan pegas k3, misalkan m1 bergeser sejauh x1 dan m2 sejauh x2.

persamaan gerak massa-massa adalah:

m1&x&1 = k1x1 k 3 (x1 + x 2 );

m2 &x& 2 = k 2 x 2 k 3 (x1 + x 2 )

m1&x&1 + k1' x1 + k 3 x 2 = 0;

m2 &x& 2 + k '2 x 2 + k 3 x1 = 0

k1' = k1 + k 3 ;

k '2 = k 2 + k 3

28

Misalkan: k ' = k + k ;
1
1
3

k '2 = k 2 + k 3

m1&x&1 + k1' x1 + k 3 x 2 = 0;

m 2 &x& 2 + k '2 x 2 + k 3 x1 = 0

Kedua persamaan di atas terkopel satu sama lain. Untuk itu misalkan:

x1 = C1e pt ; x 2 = C2 e pt

(m p
1

+ k 1' C 1 + k 3 C 2 = 0

dan

(m

2
'
p
+
k
2
2 C 2 + k 3C1 = 0

k3
C2
m 1 p 2 + k 1'
=
=
C1
k3
m 2 p 2 + k '2

29

(m

m 1m 2 p 4 +
p =
2

1
2

2
10

k 1'
;
m1

10 =

'
'
2
' '
2
k
+
m
k
p
+
k
k

k
2 1
1 2
1 2
3 = 0

2
20

1
4

2
10

k '2
;
m2

20 =

+ 4

k3

2 2
20

m 1m 2

disebut konstanta kopling

Terlihat, p2 negatif; untuk itu misalkan:

(
= (

2
p 2 = 12 = 10
+ 12 2

p =
2

2
2

=
2

2
10

2
20

2
20

1
2

)
)

p = i 1 , i 2

4 4
1 + 2
2 2
(

10
20 )

1

30

2
C
m

2
Jika p 2 = 12 2 = 1 12 10
=
C1
k3
2 2

m1
m2

C1 m 2 2
2
2
p =
=
2 20 =
C2
k3
2 2
2

2
2

Dengan x1 = C1e ; x 2 = C2 e
pt

x 1 = C1e i1t + C1' e -i1t

2
x2 =
2 2

m2
m1

pt

2
2
2

m1
2
i1t
C1e + 2
m2
2

2
m2

C 2 e i2t 2
m1
2

m 2 ' i2t
C2e
m1

m1 ' -i1t
C1e + C 2 e i2t + C '2 e i2t
m2

31

Untuk membuat x1 dan x2 ril, misalkan:

C1 = 12 A1e i1 ,

C1 ' = 12 A1e i1

C 2 = 12 A 2 e i 2 ,

C 2 ' = 12 A 2 e i 2

Solusi umum menjadi:

2
x 1 = A1cos(1 t + 1 ) 2
2
2
x2 =
2 2

m2
A 2 cos( 2 t + 2 )
m1

m1
A1cos(1 t + 1 ) + A 2 cos( 2 t + 2 )
m2

32

Getaran modus normal

Jika A2=0: x 1 = A1cos(1 t + 1 )

2
x2 =
2 2

m1
A1cos(1 t + 1 )
m2

2
12 = 10
+ 12 2

Jika A1=0: x 1 =

2 2

22 = 220 12 2

Getaran searah

=
2

m2
A 2 cos( 2 t + 2 )
m1

x 2 = A 2 cos( 2 t + 2 )

Frekuensi tunggal 1

2
10

2
20

2 =

4 4
1 + 2
2 2
(10 20 )
k3

m 1m 2

Frekuensi tunggal 2
Getaran berlawanan
arah

33

m1=1; m2=1; k1=50; k2=30; k3=2

A1=10; A2=10;
15

10

x1

x2

-5

-10

-15

10

A1=0

A2=0

10

10

-2

-2

-4

-4

-6

-6

-8

-8

-10

Kuliah ke 5

10

-10

9
34

10

2. BENDA TEGAR
Benda tegar didefenisikan sebagai sistem partikel dengan jarak
antara satu sama lain selalu tetap.
2.1 Pendahuluan

dM
Rapat massa: =
dV
Massa:

M: massa benda

M = mk = dV
k

Pusat massa:

V: volume benda

benda

pm

r 1
r
R = r dV terhadap O
M benda
r r r
R' = R - a

terhadap O

r
R'

r
R
O

r
a

35

Jika benda bebas bergerak, maka gerak pusat memenuhi:

r
r
dR
Momentum: P = M
dt
r
2
r
d R
F=M 2
dt

F resultan gaya pada benda

Momen Inersia terhadap sumbu yang melalui pusat massa

(sumbu utama)

I = r 2 dm
V

dm
r

X pm

36

Batang homogen

-L/2

L/2
dm=dx

pm
1 L
2

x dm =

I=

1 L
2

1 L
2

x dx = 3 x
2

1 L
2

1 L
2
1 L
2

= 112 L3 = 112 ML2

r

dr

Silinder padat homogen

+ pm
dm = dV = dAL = 2 r drL
R

I = r 2 dm = 2L r 3 dr =
0

4
2
LR
=
R
L
2

2
R
=
2

2
MR
2

37

Bola padat homogen

dm=(R2-z2)dz

dI =

(R

z dm =

R2 z2

dz
1

2 R z
2

) dz

2 2

I = 1 2 R 2 z 2 dz = 815 R 5 = 2 5 MR 2
R

Kubus padat homogen

b

dm=dV=dx1dx2dx3

dI3 = dm r 2 = (x22 + x32 )dx1dx2dx3

I3 =

1 b
2

1 b
2

2b

2b

2
2
(x
+
x
2 3 )dx1dx2dx3 = b

12b 12b

= 16 b5 = 16 Mb2 ;

x3

1 b
2

1 b
2

2
2
(x
+
x
2 3 )dx2dx3

x2

pm

x1

12b 12b

I1 = I2 = I3

Sumbu-sumbu x1, x2, x3 yang melalui pusat massa

disebut sumbu utama.

dm
38

2.2 Momentum sudut dan momen inersia

Benda tegar mengandung N buah partikel
massa m dengan =1,,N. Misalkan posisi
adalah r dan kecepatannya v.

r
v

Momentum sudut partikel-

r
r

Karena

r
r r
L = r p

r
r
r r
r r r
r r
p = m v ; v = r L = m r r

Berdasakan aturan perkalian vektor:

r r r
r r r r r r
r ( r ) = ( r . r ) - ( r . )r

r
r r r
2r
L = m r (r . )r

Buktikan!

]
39

x3

Momentum sudut benda tegar:

r
r
r r r
2r
L = L = m r ( r . )r

= ( 1 , 2 , 3 ) dan
Karena

r
r = (x 1 , x 2 , x 3 )

r
r
x1 1
x1

x3
3
r

x2
2
x2

Maka komponen ke-i dari momentum sudut,

2
L i = m i x k x i x j j ; i, j, k = 1,2,3

j
k

2
= j m ij x k
x i x j

j
k

40

Selanjutnya, dapat dinyatakan

L i = I ij j ;
j

2
x i x j
I ij = m ij x k

1; i = j
ij =
0; j i

Secara keseluruhan, momentum sudut:

r ~r
L = I
L1 I11 I12 I13 1


L 2 = I 21 I 22 I 23 2

L I I
3 31 32 I 33 3

~
I ij = I ji I adalah matriks simetrik.
Buktikan !!!

disebut tensor inersia

Elemen2 diagonal dari tensor inersia disebut momen2 inersia terhadap
sumbu-sumbu, sedangkan elemen2 off-diagonal disebut produk inersia.
41

Jika benda mempunyai distribusi massa kontinu dengan rapat

massa (r), maka:

I ij = (r) ij x 2k x i x j dV

k
V
Energi kinetik rotasi benda K rot =

i,j,k=1, 2, 3

r r 2
2
1
(
m
v
=
m

r )
2
2

Berdasar aturan perkalian vektor ( r

K rot =

r r
r ( . r
2

)2 ]

)2

r r
= 2 r2 ( . r

)2

Buktikan !

r r
r r

2
2
= 2 m i x k i . r i j . r j

j
k
i
i

2
= 1 2 i j m ij x k
x i x j
i, j

r~r
= 1 2 I ij i j K rot = 1 2 . I .
1

K rot

i, j

42

Contoh:
Tentukanlah Iij untuk kubus uniform bersisi b, massa M, dengan
titik pusat O di salah satu titik sudut.

b b

0 0

I11 = x12 + x22 + x32 x12 dx 1dx 2 dx 3 = dx 1 x 22 + x 32 dx 2 dx 3

V

= 2 3 b 5 = 2 3 Mb 2 ; M = b 3
b b

0 0

I12 = ( x 1 x 2 )dx 1dx 2 dx 3 = x 1 x 2 dx 1dx 2 dx 3

V

= 1 4 b 5 = 1 4 Mb 2
I11=I22=I33=

2/3Mb2

dan

Iij=-1/4 Mb2 untuk ij; Buktikan !!!

Kuliah ke 6

I ij = (r) ij x 2k x i x j dV
k

2 3 - 14 - 14

~
2
1
2
1
I = Mb - 4 3 - 4
- 1 - 1 2
4
3
4

43

Sumbu-simbu utama dari inersia

r ~r
L = I
L1 I11 I12 I13 1


L 2 = I 21 I 22 I 23 2

L I I
3 31 32 I 33 3
Sumbu-sumbu utama adalah sumbu-sumbu dengan mana tensor
inersia mejadi diagonal. Untuk itu misalkan

r ~r
L = I L1 = I1 = I111 + I12 2 + I13 3
L 2 = I 2 = I 211 + I 22 2 + I 23 3
L 3 = I 3 = I 311 + I 32 2 + I 33 3

I13 1
I11 I I12

I 21 I 22 I I 23 2 = 0

I
I
I
I
32
33
32
3

Disebut persamaan sekuler

44

Maka, harus berlaku

I11 I

I12

I 21 I 22 I
I 32

I 32

I13
I 23 = 0

Disebut determinan sekular

I 33 I

Determinan ini merupakan polinom order-3 dari I; jadi ada tiga

buah harga I, yakni I1, I2 dan I3.
Contoh
Tentukanlah sumbu-sumbu utama inersia dari kubus.
Dari contoh sebelumnya,

2 3 - 14 - 14

~ 1 2
1
I = - 4 3 - 4 ; = Mb 2
- 1 - 1 2
4
3
4
45

Determinan sekularnya:

- I - 14 - 14
- 14 2 3 - I - 14 = 0
- 14 - 14 2 3 - I

(2 3 I )3

64

16

2 (2 3 I ) = 0

Misalkan a = 2 3 I

a 3 316 2 a 1 32 3 = 0 (a 1 2 )(a + 1 4 ) 2 = 0;
a 1 = 1 2 I1 = 1 6
a 2 = a 3 = 1 4 I 2 = I 3 = 1112

46

Teori Sumbu Sejajar

Misalkan sistem koordinat x1, x2, x3 adalah pusat massa benda, dan
sistem koordinat kedua X1, X2, X3 yang sejajar dengan sistem pertama.
Defenisikan:

r
r
r = (x 1 , x 2 , x 3 ); R = (X1 , X 2 , X 3 )
r r r r
R = r + a ; a = (a 1 , a 2 , a 3 );

X i = x i +a i
Elemen tensor inersia dalam koordinat kedua X1, X2, X3:

2
J ij = m ij X k
X i X j

x3

r
r

pm

v
a

x1

r
R
X1

x2

X3

X2

2
= m ij (x k + a k ) (x i + a i )(x j + a j )

47

2
X i X j
J ij = m ij X k

= m ij (x k + a k ) 2 (x i + a i )(x j + a j )

2
J ij = m ij x k
x i x j + m ij a 2k a i a j

k

k

+ 2a k ij m x k a j m x j a i m x i
k

1
x k = m x k = 0 Posisi pusat massa dalam koordinat (x1,x2,x3)
M

2
x i x j
I ij = m ij x k
Maka:

2
J ij = I ij + M a ij a i a j
2
2

a
=
a
m = M ij k ij

48

Contoh:
Berdasarkan contoh untuk kubus, tentukanlah elemen tensor
inersia dengan sistem koordinat di pusat massa.
Dengan sistem koordinat di suatu titik sudut, tensor inersia adalah:
X3

2 3 - 14 - 14

~ 1
2
1
J = - 4 3 - 4 ; = Mb 2
- 1 - 1 2
4
3
4

J ij = I ij + M a 2 ij a i a j I ij = J ij M a 2 ij a i a j

r
a = ( 12 b, 12 b, 12 b), a 2 = 3 4 b2

X1

r
a
b

x3

pm

x2
X2

16 0 0

~
2
1
1
I ij = J ij 4 Mb (3 ij 1) I = 0 6 0
0 0 1
6

Kuliah ke 7 (UTS)

49

2.3 Persamaan gerak benda tegar

Laju perubahan suatu vektor

Sistem koordinat inersial I(X1,X2,X3) diluar benda;
Sistem koordinat O(x1,x2,x3) diam di dalam benda.
Maka, perubahan vektor G yang dilihat dari sistem
koordinat I tidak sama dengan perubahan yang dilihat
dari sistem koordinat O.

r
G

Perbedaan itu timbul karena benda berotasi.

r
r
dG dG
r r

dt = dt + G
O

dG1 dG1
=

+ 2G3 3G2
dt I dt O
dG2 dG2
+ 3G1 1G3
=

dt I dt O
dG3 dG3

=
+ 1G2 2G1
dt
dt

I
O

dG i dG i
+ ijk jG k

=
dt I dt O

ijk

1, ijk urutan siklis

=
- 1, lainnya

50

Partikel m bergerak dalam sistem koordinat O yang berotasi.

Misalkan r vektor posisi terhadap sistem koordinat I.

r r
r r
vI = vO + r

r
r
r r
r r
r r
a I = (a O + v O ) + (v O + r )
r
r r
r r r
= a O + 2 vO + r

r
r

r
I
r
r
r r
r r r
FI = ma I = ma O + 2m v O + m ( r )
v
r r
r r r v
r
r r r
r
FO = FI 2m v O m r = FI + 2m v O + m( r )
r r r
(
m r ) : gaya yang tegak lurus menuju keluar; jadi gaya ini
sentrifugal; besarnya m2r sin,.

r
r
2m v O : gaya ini muncul jika partikel bergerak; gaya ini
disebut Coriolis.

51

Gaya sentripetal karena rotasi bumi

Misalkan sistem koordinat O ditetapkan di bumi, sehingga rotasinya
bersama bumi dengan:

2
= 7.292 10 5 sec 1
24 jam

Jari-jari katulistiwa: r=63560 km;

2r=3,4 cm/sec2 sama dengan sekitar 0.35% dari percepatan gravitasi.

Gaya sentripetal ini yang membuat bumi menjadi elips.

52

Gaya Coriolis

r
vO

1. Gaya ini menyebabkan lintasan menjadi

r lengkung
di atas bidang yang tegak lurus pada .
2. Aliran udara (angin) dari tekanan tinggi ke
tekanan rendah membentuk lintasan lengkung.
3. Pengaruh rotasi bumi terhadap jatuh bebas di
belahan utara bumi:
2z
Kecepatan jatuh bebas: v z = gt; t =
g

r
r
2m v O
Belahan utara bumi

Tekanan rendah
angin

Tekanan tinggi

Gaya Coriolis menyebabkan pembelokan ke Timur:

r
r r
F C = 2m v;

d2x
m 2 = 2m v z sin = 2mg t sin
dt

3
8z
x = 1 3 gt sin = 1 3
sin
g
3

z
B

=/2, z=100 m, x=2 cm

53

Momentum Sudut
Perubahan momentum sudut karena momen gaya:

r
r
dL
=N
dt
I
r
r
dL dL
r r
= + L
dt dt
I O

r
dL r r r
+ L = N
dt

dL i
+ jL k k L j = N i
dt
dL i
+ ijk j L k = N i
dt

Jika sumbu-sumbu benda diambil sebagai sumbu utama: L i = I i i

d i
Ii
+ ijk j k I k = N i
dt

d1
I1
+ 2 3 (I 3 I 2 ) = N1
dt
d 2
I2
+ 3 1 (I1 I 3 ) = N 2
dt
d 3
I3
+ 1 2 (I 2 I1 ) = N 3
dt

54

Contoh:
Sebuah bola biliar disodok secara horizontal; bola itu meluncur
berguling. Buktikan bahwa jarak tempuhnya:
12v o2
x=
49 g

dimana pada t=0, x=0, v=vo , kecepatan sudut

d/dt=0, dan sudut =0.

r
d2x
dx
Ff = mge1 2 = g = gt + C1
dt
dt
dx
t=0; v=v0
= gt + v0
dt
Momen gaya yang merotasikan bola biliard

FN
v
Ff

mg
y
z

r
Ff

r
a

I3=2/5Ma2

r r r
N = a Ff = mga (e 2 e1 ) = mga e 3
N3=mga dalam arah -z

55

dL 3
d 2
d 2
= N 3 I 3 2 = mga a 2 =
dt
dt
dt
d 5
= 2 gt + C 2
a
dt
t=0; d/dt=0

d 5
= 2 gt
dt

Untuk keadaan berguling tanpa tergelincir :

dx
d
=a
gt + v 0 = 5 2 gt 7 2 gt = v 0 ;
dt
dt
v
t1 = 2 7 0
g

56

dx
= gt + v0
Dari
dt
Pada t1

x(t ) = 12 gt2 + v0 t

2 v0
v = g 7 + v0 = 5 7 v0
g
2

v
v
v
x = 12 g 2 7 0 + v0 2 7 0 = 12 49 0
g
g
g

Kuliah 8
57

2.4 Gasing tanpa momen gaya

Gasing adalah benda yang simetrik terhadap salah satu sumbunya,
misalnya sumbu-x3. Karena simetrik maka:
x3

I1=I2I3

d i
Ii
+ ijk j k I k = N i
dt

x2

x1

Misalkan momen gaya Ni=0

d1
I1
+ 2 3 (I 3 I 2 ) = 0
dt
d 2
I2
+ 3 1 (I1 I 3 ) = 0
dt
d 3
I3
= 0 3 = konstan
dt

d1
= 2 ;
dt

= 3

(I 3 I 2 )
I1

d 2
= 1
dt
d1 d 2
+i
= (i1 2 ) = i(1 + i 2 )
dt
dt
58

Misalkan (t) = 1 (t) + i 2 (t)

d
= i = o exp(i t)
dt
1 = o cos( t); 2 = o sin( t); o2 = 12 + 22 = konstan
- 1 dan 2 membentuk lingkaran berjari2 0 pada
bidang x1-x2.
- 1, 2 ,3 membentuk resultan dan berotasi
mengitari sumbu x3 dengan frekuensi sudut
dengan sudut = tan 1 o

Dilihat dari sistem koordinat inersial, karena

momen gaya N=0
r
r
dL

dt = 0 L = konstant

I
Karena pusat massa tetap,
energi kinetik hanya bentuk
r r 1
rotasi: T = 1
.L = Lcos
rot

59

Besarnya : = 12 + 22 + 32 = o2 + 32 = konstan

= 3

(I3 I 2 )
= konstan
I1

60

2.5 Sudut Euler dan Persamaan Euler

Tinjau sistem koordinat (x1,x2,x3); sistem koordinat
itu dirotasikan menjadi (x1, x2, x3). Secara umum
dapat dinyatakan:

r ~r
x = x'

disebut matriks rotasi;

Matriks ini merupakan produk dari berbagai operasi rotasi, di antaranya

rotasi dengan sudut-sudut ,, yang disebut sudut-sudut Euler.

~r ~ ~ ~ r ~ ~ r ~ r r
x' = R R R x' = R R x' ' = R x' ' ' = x

61

~ r
R x' = rotasi dengan sudut berlawanan jarum jam, sumbu rotasi x3
sehingga x3=x3; x1x1; x2x2

x"1 cos sin 0 x'1

x"2 = sin cos 0 x' 2
x" 0
x'
0
1
3
3
cos sin 0

~
R = sin cos 0
0

0
1

62

~ r rotasi dengan sudut berlawanan jarum jam, sumbu rotasi x1

R x' '
menjadikan x1=x1; x2x2; x3x3.

0
0 x"1
x'"1 1

x" ' 2 = 0 cos sin x"2
x" ' 0 sin cos x"
3
3
0
0
1

~
R = 0 cos sin
0 sin cos

NN disebut garis simpul

63

~ r
R x' ' ' = rotasi dengan sudut berlawanan jarum jam, sumbu rotasi x3
menjadikan x3=x3; x1x1; x2x2.

x1 cos sin 0 x" '1

x2 = sin cos 0 x'"2

x 0
x'"
0
1
3
3
cos sin 0

~
R = sin cos 0
0

0
1

Garis simpul

64

~ ~ ~ ~
= R R R
0
0 cos sin 0
cos sin 0 1

~
= sin cos 0 0 cos sin sin cos 0
0
0 1 0 sin cos 0
0 1

cos cos
sin sin
cos cos

+ cos cos sin

cos sin sin

~
= sin cos
sin sin
sin cos

cos sin cos

cos

cos

sin

sin

sin

sin

cos

cos

65

Misalkan:

x3=x3

r
= kecepatan sudut rotasi pada sumbu x3=x3
r
= kecepatan sudut rotasi pada sumbu x1=x1
r
= kecepatan sudut rotasi pada sumbu x3=x3
x1

Komponen-komponen kecepatan sudut

dapat diturunkan:

1 = sin sin
2 = sin cos
3 = cos

1 = cos
2 = sin
3 = 0

x3=x3

r
r

x1
x1=x1
1 = 0

x2

x2
x2
x

r
r
r 2 r
x ' x " x '" x

2 = 0
3 =

1 = sin sin + cos

2 = sin cos sin
3 = cos +
66

BAB 3 RUMUSAN LAGRANGE

Hukum Newton sangat penting jika diketahui gaya-gaya yang
bekerja pada sistem; gerak dan energi sistem itu dapat ditentukan
dengan syarat awal.
Jika gaya-gaya tak diketahui, maka hukum Newton tak dapat
dipakai untuk menentukan gerak dan energi sistem.
Ada dua metoda yang dapat dipakai untuk menangani masalah itu:
(i) Persamaan Langrange
(ii) Persamaan Hamilton
- Keduanya diturunkan dari hukum Newton II
- Menggunakan koordinat umum qk; q1 mungkin x, q2 mungkin v dsb.
Lagrange: posisi dan kecepatanpers. diferensial order-2
Hamilton: posisi dan momentumpers. diferensial order-1
- Bertitik tolak dari energi, sehingga hanya menggunakan skalar.

67

3.1 Koordinat umum dan batasan (constraint)

Setiap partikel mempunyai vektor posisi, artinya memiliki 3 koordinat
(x1,x2,x3). Untuk sistem N partikel, jumlah koordinat 3N atau 3N tingkat
kebebasan sistem.
Jika ada batasan, jumlah koordinat itu akan berkurang.
Contoh: konfigurasi suatu benda pejal dapat ditunjukkan dengan 6
koordinat.
- Penting untuk mengetahui jumlah minimum
koordinat yang diperlukan untuk
menggambarkan suatu sistem N partikel.
- Batasan yang ada harus dapat dirumuskan agar
jumlah minimum itu diketahui.
Jika m=jumlah persamaan yang menggambarkan
batasan
Jumlah minimum koordinat: n=3N-m, yakni qk, k=1,2..,n
yang disebut koordinat umum

68

Misalkan koordinat umum suatu sistem: q1, q2, .., qn

Jika satu sama lain tidak bergantung: sistem disebut holonomik; jika
bergantung sama lain disebut nonholonomik.
Contoh 1: silinder berguling di atas permukaan datar hanya memerlukan 4
koordinat untuk mengungkapkan konfigurasinya, 2 untuk posisi pusat
massa dan 2 untuk orientasinya.
a

d
dy
dx
= v sin ;
= v cos ; v = a
dt
dt
dt
dx = a sin d

x
nonholonomik

dy = a cos d
69

Tinjau partikel tunggal (N=1), koordinatnya x,y,z, masing-masing

fungsi koordinat umum q1, q2, q3 (n=3):

x = x(q 1 , q 2 , q 3 ) = x(q k )
y = y(q 1 , q 2 , q 3 ) = y(q k )
z = z(q 1 , q 2 , q 3 ) = z(q k )
Misalkan terjadi perubahan:

(q 1 , q 2 , q 3 ) (q 1 + q 1 , q 2 + q 2 , q 3 + q 3 )
Maka terjadi pula perubahan xx+x
x
x
q
q 1 +
x =
q 2
q1

x
q
+
q 3

n =3

k =1

x
q
q k

Hal yang sama pada y dan z.

70

Secara umum, untuk N partikel dengan n koordinat umum:

x i =

k =1

x i
q k ; i = 1 sd. N, k = 1 sd n.
q k

Hal yang sama pada y dan z.

Catatan:

x
atau
q k

x i
q k

masih fungsi koordinat umum qk

x tak sama dengan dx; dx adalah pergeseran benar (nyata)

sedangkan x pergeseran virtual (tidak pada kenyataannya)

71

3.2 Gaya yang digeneralisasi

Tinjau gaya F bekerja pada satu partikel bermassa m menyebabkan
pergeseran virtual r. Usaha oleh gaya:

r r
W = F . r = Fx x + Fy y + Fz z
Ganti x, y dan z dengan ungkapan koordinat umum

y
z
x
+ Fy
+ Fz
W = Fx
q k
q k
q k
k =1
n

q k =

Q
k =1

q k

y
z
x
Q k = Fx
+ Fy
+ Fz
q k
q k
q k
disebut gaya yang digeneralisasi terkait dengan koordinat umum qk.
Jika qk berdimensi jarak, Qk bermensi gaya.
Jika qk berdimensi sudut, Qk bermensi momen gaya.

72

Untuk sistem N partikel, misalkan gaya F1, F2,..,FN

Total usaha:

r r N
W = Fi . ri = Fx i x i + Fyi y i + Fzi z i

i =1

i =1

x i
y i
z i

= Fx i
+ Fyi
+ Fzi
q k
q k
q k
i =1 k =1
N

q k

= Q k q k
k =1

y i
z i
x i
+ Fyi
+ Fzi
Q k = Fx i
q k
q k
q k
i =1
N

Gaya yang digeneralisasi

73

Sistem Kekekalan (conservative)

Misalkan suatu partikel dalam pengaruh medan gaya konservatif
yang digambarkan oleh fungsi potensial V=V(x,y,z). Maka komponen
gaya konservatif pada partikel

V
V
V
Fx =
; Fy =
; Fz =
x
y
z
Maka gaya yang digeneralisasi adalah:
Q k = Fx

x
y
z
+ Fy
+ Fz
q k
q k
q k

V x
V y
V z
=
+
+
y q k
z q k
x q k
V
=
q k

74

Contoh 2:
Tinjau gerakan partikel bermassa m di atas bidang. Dengan
menggunakan koordinat polar (r,) sebagai koordinat umum, hitunglah
(i) pergeseran x dan y,
r
(ii) gaya yang digeneralisasi jika partikel itu mengalami gaya F = i Fx + jFy
q1=r dan q2= holonomik

x
= cos ,
r
y
= sin ,
y = y (r , ) = r sin ;
r

x = x(r , ) = r cos ;

x
= r sin

y
= r cos

(i) pergeseran x dan y

x
x
x = r +
= cos r r sin
r

y
y
y = r +
= sin r + r cos
r

r
F
r

75

(ii) gaya yang digeneralisasi

x
y
z
Q k = Fx
+ Fy
+ Fz
q k
q k
q k

x
y
Q r = Fx
+ Fy
= F x cos + F y sin = Fr
r
r
x
y
Q = F x
+ Fy
= F x r sin + F y r cos

= r ( F x sin + F y cos ) = rF
Contoh 3:
Tinjaulah gerakan partikel bermassa m yang bergerak dalam ruang.
Gunakan koordinat umum (r,,z), hitunglah
(i) pergeseran x, y, z;
(ii) gaya yang digeneralisasi jika partikel mengalami gaya

r
F = i Fx + jFy + kFz

76

q1 = r , q 2 = , q 3 = z
x = r cos ; y = r sin ; z = z
x
x
x
= cos ,
= r sin ;
=0
r

z
y
y
y
y = y (r , , z ) = r sin ;
= sin ,
= r cos ;
=0
r

z
z
z
z
z = z ( r , , z ) = z ;
= 0;
= 0;
= 1.

z
r
x = x(r , , z ) = r cos ;

r
F

(i) pergeseran x, y, z

x
x
x
x = r +
+ z = cos r r sin
r

z
y
y
y
y = r +
+ z = sin r + r cos
r

z
z
z
z
z = r +
+ z = z
z
r

z
x

77

(ii) gaya yang digeneralisasi

y
z
x
+ Fy
+ Fz
Qk = Fx
qk
qk
qk

y
z
x
Q r = Fx
= F x cos + F y sin = F r
+ Fy
+ Fz
r
r
r
x
y
z
Q = F x
+ Fy
+ Fz
= F x r sin + F y r cos

= r ( F x sin + F y cos ) = rF
x
y
z
Q z = Fx
+ Fy
+ Fz
= Fz
z
z
z

78

3.3 Persamaan Lagrange Partikel Tunggal

Bertolak dari rumusan energi kinetik dalam koordinat Cartesian (x,y,z):

K = 2 m x& 2 + y& 2 + z& 2 :

1

dx
dst
dt

dimana x& =

x = x ( q ); y = y ( q ); z = z ( q )
Kecepatan:

x q1
x q 2
x q n
x& =
+
+ .......... .... +
=
q1 t
q 2 t
q n t
=

k =1

k =1

x q k
q k t

x
q& k = x& (q , q& )
q k

x& = x& (q , q& );

K =

y& = y& (q , q& ); z& = z& (q , q& )

2
2
2
&
&
&
&
&
m
x
(
q
,
q
)
+
y
(
q
,
q
)
+
z
( q , q& )
2

]
79

Turunan K terhadap q& k :

Tapi

x& x
=
q& k q
d K

dt q& k

Karena

x&
K
y&
z&
= m x&
+ y&
+ z&
q& k
q& k
q& k
q& k

x
K
y
z
= m x&
+ y&
+ z&
q& k
q k
q k
q k

d x
d y
y
x
+ m&y&
= m&x&
+ my&
+ mx&
dt q k
dt q k
q k
q k

d z
z

+ m&z&
+ mz&
dt q k
q k

d x

dt q k
m x&

d
dt

dx x&
=
=
qk dt q k
x

q k

x&

= m x&
=
q k q k

m x& 2

)
80

Hukum Newton II: Fx = m&x&; Fy = m&y&; Fz = m&z&

d K

dt q& k

x
y
z
= Fx
+
+ Fy
+ Fz
q k
q k
q k q k

K
= Qk +
q k

d K

dt q& k

K

= Qk
q k

mx& 2 + 1 2 my& 2 + 1 2 mz& 2

disebut persamaan gerak

V
Jika gaya bersifat konservatif: Q k =
q k
d K

dt q& k

K
V

=
q k
q k

81

Fungsi Lagrange:

L(q, q&) = K (q, q&) V (q, q&)

Catatan: Meskipun V=V(q), tetapi V bukan fungsi q&

V = V (q);

V
=0
q& k

L
(K V ) =
=
&
&
q& k
qk q k
d K
L

K V
(K V ) =
=

=
qk q k
q k q k dt q& k

d L

dt q& k

L

=0
q k

Inilah persamaan gerak Lagrange bagi

partikel dalam medan gaya konservatif.
82

Contoh 4:
Tinjaulah suatu partikel bermassa m bergerak di atas bidang dan
mengalami gaya tarik berbanding terbalik dengan jarak.
(i) Tentukanlah persamaan gerak dan
(ii) rumusan gaya yang digeneralisasi.
Misalkan koordinat polar (r,) sebagai koordinat umum; q1=r ;q2= ;
x=r cos ; y=r sin

x& = r& cos r sin & x& 2 = r& 2 cos 2 + r 2 sin 2 & 2 2rr& cos sin
y& = r& sin + r cos & y& 2 = r& 2 sin 2 + r 2 cos 2 & 2 + 2rr& cos sin
x& 2 + y& 2 = r& 2 + r 2& 2
83

(i) Tentukanlah persamaan gerak

Rumusan energi kinetik K dan energi potensial V:

K =

V =

2
2
&
&
(
)=
m
x
+
y
2

k
x2 + y2

2
2 &2
&
(
)
m
r
+
r
2

k
r

Fungsi Lagrange: L = K V =

2
2 &2
2 m( r& + r ) +

k
r

d L L
dt r& r = 0

d L
L

Persamaan Lagrange:

=0
dt q& k q k
d L L = 0
dt &

84

L
d L
= mr&
= m&r&
r&
dt r&
k
L
= mr& 2 2
r
r

Tapi: Fr =

k
m&r& mr& 2 + 2 = 0 (1)
r

k
k
V
= = 2
r r
r
r

d L
L
= mr 2& = 2mrr&& + mr 2&&
dt &
&
L
=0

m&r& = mr& 2 + Fr

d L L
= 0 2mrr&& + mr 2&& = 0 (2)
&
dt

d
2 mr r&& + mr && = ( mr 2& ) = 0
dt
L = mr 2& momentum sudut konstant

&

Dalam pengaruh medan gaya konservatif,

momentum sudut benda adalah konstan.

Fr
r

85

y
(ii) rumusan gaya yang digeneralisasi.
x=r cos ; y=r sin

Qk = Fx

y
z
x
+ Fy
+ Fz
qk
qk
qk

x=rcos

y=rsin

y
y
x
x
= cos ,
= r sin ;
= sin ;
= r cos

r
r

k
k
Fx = cos ; Fy = sin ; Fz = 0.
r
r
k
k
k
2
2
Qr = cos sin = = Fr
r
r
r
k
k
Q = cos (r sin ) sin (r cos ) = 0
r
r
Q=momen gaya, tapi karena gaya menuju pusat maka Q=0
86

Contoh 5:
Sebuah mesin Atwood mempunyai katrol dengan momen inersia I
sekitar sumbunya. Panjang kawat , menghubungkan kedua beban m1
dan m2. (i) Tentukanlah percepatan sistem jika =konstan. (ii) Jika tidak
tetap. Abaikan gesekan.
(i) Misalkan:
x= jarak massa m1 ke katrol,
L-x= jarak massa m2 ke katrol
Jadi, tingkat kebebasan hanya 1, x saja.

v1 =

d (L x)
dx
= x& ; v 2 =
= x&
dt
dt

= ,
a

= v1 = v2

Energi kinetik:

2
&
x
K = 1 2 m1 x& 2 + 1 2 m 2 x& 2 + 1 2 I 2
a

Energi potensial: V = m 1 gx m 2 g ( L x )
87

Fungsi Lagrange: L=T-V

2
&
x
L = 1 2 m1 x& + 1 2 m 2 x& + 1 2 I 2 + m1 gx + m 2 g ( L x )
a
2
&
x
2
2
= 1 2 m1 x& + 1 2 m 2 x& + 1 2 I 2 + g ( m1 m 2 ) x + m 2 gL
a
2

d L

dt q& k

L
d L L

=0
=0

dt x& x
q k

L
= g ( m1 m 2 )
x
L
d L
2
= ( m1 + m 2 + I / a 2 ) x&
= ( m1 + m 2 + I / a ) &x&
x&
dt x&

m1 m 2
( m1 + m 2 + I / a 2 ) &x& g ( m1 m 2 ) = 0 &x& =
2
+
+
m
m
I
a
/
2
1

Jika m1>m2: m1 turun dengan percepatan tetap,

jika m1<m2: m1 naik dengan percepatan tetap

88

(ii) Jika tidak tetap, maka juga suatu koordinat.

2

d
K = 1 2 m1 x& 2 + 1 2 m2 (l x) = 1 2 m1 x& 2 + 1 2 m2 (&l x& ) 2

dt

W = (m 1 g S ) x + (m 2 g S ) (l x )
= (m 1 g m 2 g S ) x + (m 2 g S ) l
W = Q x x + Q L l ; Q x = m1 g m 2 g S ; Q l = m 2 g S
Persamaan gerak Lagrange:

d K

dt q& k

K

= Qk

q
k

d K K
d
= Q x (m1 x& + m 2 ( &l + x& ) ) = ( m1 m 2 ) g

dt x& x
dt
( m1 + m 2 ) &x& m 2&l& = ( m1 m 2 ) g
d K K
d
= Ql (m 2 (&l x& ) ) = m 2 g S
&
dt l l
dt
m 2 (&l& &x&) = m 2 g S

89

Substiusi &l = &l& = 0

m m2
( m1 + m 2 ) &x& = ( m1 m 2 ) g &x& = 1
m1 + m 2
m 2 &x& = m 2 g S S = m 2 g +

2 m1 m 2
m 2 (m1 m 2 )
g =
m1 + m 2
m1 + m 2

90

3.4 Persamaan Lagrange Sistem Partikel

Energi kinetik N partikel:

K = 1 2 mi x&i2 + y& i2 + z&i2

i =1

Karena ada 3N derajat kebebasan,

penulisan cukup pakai xi dengan
i=1,2,.,3N

3N

K = 1 2 mi x&i2
i =1

Nyatakan: xi = xi ( q1 , q 2 ,......., q n , t )

x
x
x
x
dxi
= x&i = i q&1 + i q& 2 + ........ + i q& n + i
t
q1
q2
qn
dt
xi
x
q& k + i
t
k =1 q k
n

i=1,2,..,3N; N=jumlah partikel

k=1,2,,n;
n=jumlah koordinat umum (tingkat kebebasan)
91

Karena x&i = x&i (q, q& , t )

Energi kinetik: K = K (q, q& , t )
3N
x&
3N 1
K
2
=
2 mi x&i = mi x&i i
q& k q& k i =1
q& k
i =1

x
K 3 N
= mi x&i i
q& k i =1
qk
d K

dt q& k

3N
xi 3 N
d x
= mi &x&i
+ mi x&i i
qk i =1
dt qk
i =1

d x i

&
m
x

i i
dt q k
i =1
3N

Gaya yang
digeneralisasi:

3N
=
i =1 q k

mi x& i2

K
=
q k

x
xi 3 N
= mi &x&i i
Qk = Fxi
qk
qk i =1
i =1

Persamaan gerak:
d K

dt q& k

K

= Qk

q
k

k=1,2,.,n

3N

92

Jika sistem partikel dalam pengaruh medan gaya konservatif, maka

V
;
Qk =
q k
Fungsi Lagrange: L

V = V ( q ) = Energi potensial

=K-V

Persamaan gerak Lagrange:

d
dt

q& k

L

= 0 ; k = 1, 2 ,......, n
q k

Jika diantara Qk ada gaya nonkonservatif, misalnya gesekan

V
Qk = Q
q k
'
k

d
dt

q& k

L

= Q k' ; k = 1, 2 ,......, n
q k
93

Contoh 6:
An inclined plane of mass M is sliding on a smooth horizontal surface, while
a particle of mass m is sliding on a smooth inclined surface, as shown in Fig.
Find equations of motion of the particle and the inclined plane.

Koordinat umum: x1 dan x2.

Kecepatan m terhadap titik O1: v2 =

x&12 + x& 22 + 2 x&1 x& 2 cos

Total energi kinetik: K = 1 2 Mx&12 + 1 2 mv22 = 1 2 Mx&12 + 1 2 m x&12 + x& 22 + 2 x&1 x& 2 cos
Energi potensial:

V = mgx2 sin

Fungsi Lagrange:

L = 1 2 Mx&12 + 1 2 m x&12 + x& 22 + 2 x&1 x& 2 cos mgx2 sin

94

L = 1 2 Mx&12 + 1 2 m x&12 + x& 22 + 2 x&1 x& 2 cos mgx2 sin

L
=0
x1
d L d

=
Mx&1 + m( x&1 + x& 2 cos ) = M&x&1 + m( &x&1 + &x&2 cos )
dt x&1 dt

M&x&1 + m( &x&1 + &x&2 cos ) = 0 (M + m )&x&1 + m&x&2 cos = 0 (1)

L
= mg sin
x2
d L d

= (mx& 2 + mx&1 cos ) = m&x&2 + m&x&1 cos

dt x& 2 dt
m&x&2 + m&x&1 cos + mg sin = 0 (2)

&x&1 =

(
M + m)sin
m sin cos
&
&
g
g ; x2 =
2
2
M + m sin
( M + m sin )
95

Contoh 7:
Dua massa yang sama terikat pada pegas diatas lantai horizontal licin, seperti
dalam gambar. Turunkn persamaan gerak dengan metoda Lagrange.
Koordinat umum: x1 dan x2
Energi Kinetik: K =

2
2
1 mx
&
&
m
x
+
2
2
1
2

Energi potensial: V =

Fungsi Lagrange: L =

2
1 kx 2
k
(
x

x
)
+
2
2
1
2
2

2
&
m
x
2
1 +

2
&
m
x
2
2

2
k
(
x

x
)

2
1
2

2
kx
2
2

L
= kx1 + kx2
x1
d L d

= (mx& 1 ) = m&x&1 m&x&1 + kx1 kx2 = 0

dt x&1 dt
L
= kx1 2kx2
x2
d L d

= (mx& 2 ) = m&x&2 m&x&2 kx1 + 2kx2 = 0

dt x& 2 dt

Persamaan terkopel
96

3.5 Momentum yang digeneralisasi

Misalkan Lagrangian untuk sistem dengan n derajat kebebasan, adalah:

L(q,q&, t ) = L(q1 , q2 ,.......,q n , q&1 , q& 2 ,.......,q& n , t )

Momentum yang digeneralisasi pk adalah,
pk =

T
q& k

pk =

L
jika V tidak bergantung kecepatan
&
qk

Dari persamaan gerak Lagrange untuk sistem konservatif:

d
dt
p& k

q& k

L

= 0 ; k = 1, 2 ,......, n
q k

L
L
= 0; k = 1, 2 ,......, n p& k =
q k
q k

97

L
=0
Jika Langrangian L tak bergantung pada qk maka
q k
p& k =

d L

dt q& k

= 0

pk =

L
= Konstan
&
qk

Jadi, jika Langrangian tak bergantung pada qk maka pk (momentum yang

digeneralisasi) adalah suatu konstanta gerak (tak bergantung waktu).
Contoh 8:
Lagrangian gerak partikel dalam medan sentral, bila diungkapkan dalam
koordinat polar adalah:
L = K V = 1 2 m r& 2 + r 2& 2 V (r )

Di sini

r , r&,& adalah koordinat umum. Maka

p =

L
= mr 2& = konstan karena gaya sentral
&

di mana p adalah momentum sudut, merupakan konstanta gerak.

98

BAB 4 RUMUSAN HAMILTON

4.1 Fungsi Hamilton; Hukum kekekalan
Suatu sistem yang tidak berinteraksi dengan sistem luar disebut sistem
tertutup. Pertikel-partikel di dalamnya bisa tidakberinteraksi atau
berinteraksi. Ada 7 konstanta gerak dalam sistem tertutup:
- Momentum linier ( 3 buah komponen)
- Momentum sudut ( 3 bah komponen)
-Total energi
Konstanta-konstanta gerak ini dapat diturunkan dari persamaan gerak
Lagrangian.
Kekekalan momentum linier
Tinjau fungsi Lagrange sistem tertutup dalam kerangka inersial. Sifat
kerangka inersial adalah:
Suatu sistem tertutup tidak terpengaruh oleh translasi dari sistem
keseluruhan.
99

Jadi, fungsi Lagrange sistem tertutup dalam kerangka inersial tidak

terpengaruh (atau invarian) oleh translasi.
Jadi, tidak ada variasi fungsi Lagrange yang disebabkan variasi
koordinat umum.

L =

k =1

n
L
L
q k +
q& k = 0
&
q k
k =1 q k

Karena yang dibicarakan pergeseran sistem, maka qk tidak bergantung

waktu,
d
( q k ) = 0
q& k =
dt
sehingga

L =

k =1

Jadi berlakulah:

L
q k = 0
q k

L
=0
qk
100

Pers. Gerak Lagrange:

L
=0
qk

d
dt

q& k

d L

dt q& k

L

=0
q k

= 0

L
= konstan
q& k
L

(K V )
=
&
&
q k
q k

=
q& k

[
n

k =1

= m q& k

m q& 2 k V ( q k )

p k = konstan

Hukum kekekalan momentum linier

101

Hukum kekekalan momentum sudut

L =

k =1

n
L
L
qk +
q& k = 0
&k
qk
k =1 q

L
L
; p& k =
L =
pk =
q& k
q k

k =1

p& k q k + p k q& k = 0
k =1

r r
r r
Dalam bentuk vektor: L = p& . r + p . r& = 0

r r
r r
r
r
Lihat gambar: r = r ; r& = r&

(
[(

)
( )
) ( )] = 0

r r r
r r
L = . p& r + . p
r r r
r r
L = . p& r + p r&
r d r r
( p r ) = 0
L = .
dt

r
r r
pr = L
r
r
dL
= 0 L =
dt

r
r& = 0

konstan Hukum kekekalan momentum sudt

102

Hukum kekekalan energi

Diferensial dari fungsi Lagrange lengkap dengan waktu

L
L
L

dL =
dqk +
dq& k +
dt ;
&
qk
k q k
t
L
Karena fungsi Lagrange tidak mengandung eksplisit waktu,
=0
L
L
dL
=
q& k +
q&&k
q& k
dt
k q k

Dari

d
dt

q& k

L
d L

=0
dt q& k
q k

d L
dL
= q& k
dt
dt q& k
k

L
=
q k

d L
L
+ q&&k

= q& k
q& k k dt q& k

L
L
d
&
&

=
0

L = konstan
q
q
L

k
k &

qk
q& k
dt k
k

Ini yang didefenisikan sebagai fungsi Hamilton

103

Ingat:

pk =

L
q& k

H = q& k
k

L
L = p k q& k L =konstan
q& k
k

Jadi fungsi Hamilton suatu sistem adalah konstan.

L
K

=
(K V ) =
Karena V tidak fungsi kecepata, maka
q& k q& k
q& k

Berdasakan teorema Euler, karena K adalah fungsi kuadratik yang

homogen, maka

q& k
k

L
K
= q& k
= 2K
&
&
qk k
q k

H = 2T L = T + V = E = konstan
104

4.2 Persamaan gerak Hamilton

Variasi fungsi Lagrange:

L
L
L
dL =
dqk +
dq& k +
dt ;
q& k
k q k
t
pk =

L
L
L
dL = ( p& k dq k + p k dq& k ) +
; p& k =
dt ;
&
q k
q k
t
k

d pk q& k = dp k q& k + pk dq& k

k

d pk q& k L = (q& k dpk p& k dq k )

dt
t
k
k
dH = (q& k dpk p& k dq k )
k

L
dt
t

105

 H
H
H
dp k +
dq k +
dt
Karena dH =
qk
k p k
t
maka diperoleh:

q& k =

H
;
pk

H
;
qk
H
L
=
t
t

p& k =

Inilah persamaan gerak Hamilton

Karena kesimetriannya, pers. ini
disebut persamaan kanonik

H
=0
Jika waktu tidak eksplisit dalam fungsi Hamiltonian:
t
H H H H
H
dH
H
= 0
p& k +
q& k =
+
=
dt
qk k pk q k qk pk
k p k
Jadi, H adalah konstanta gerak
106

Contoh 1:
Sebuah partikel bermassa m mengalami gaya tarik k/r2, dengan k
adalah konstanta. Turunkan fungsi Hamilton dan persamaan gerak
Hamilton.
Gunakan koordinat polar (r,):

m ( r& 2 + r 2& 2 )
r

r
r
k
k
V = F .d r = 2 ( e r .d r ) =
r
r
r
r
K =

k
2
2 &2
&
L = K V = 2 m (r + r ) +
r
1

pk =

L
pr = mr& ; p = mr 2&
q& k

p2
pr2
+
K=
2m 2mr 2

p2
pr2
k
H = K +V =
+

2
r
2m 2mr
107

Persamaan gerak:
p2
p2
k
k
H
p& r =
= 3 + 2 p& r =

r
mr
r
mr 3 r 2
H
p& =
= 0 p = konstan

H pr
r& =
=
pr = mr&
pr m
2 &
p
H
2 &
p
=
mr
= konstan
&

p
mr
=
=

p mr 2

108

Contoh 2:
Tunjukkanlah gerak partikel massa m yang bergerak dipermukaan
silinder berjari-jari a, ditarik oleh gaya yang sebanding dengan
jaraknya ke sumbu-z.
Berdasrkan koordinat silinder r,z,:
K = 1 2 m r& 2 + 1 2 ma 2& 2 + 1 2 m z& 2

r = a r& = 0
K =

r
r
F = kr V =

2 &2
ma
+
2

2
kr
=
2

2
&
m
z
2

2
2
k
(
a
+
z
)
2

L = K V = 1 2 m( z& 2 + a 2& 2 ) 1 2 k (a 2 + z 2 )
pk =

L
pz = mz& ; p = ma2&
q& k

p2
pz2
+
K=
2m 2ma2

Momentum sudut

109

p2
p z2 1
2
2
H=
+
+
k
(
a
+
z
)
2
2
2m
2ma
q& k =

H
;
pk

p& k =

H
;
qk

H
= p& z = kz p& z = kz
z
H
= p& = 0 p = konstan

p
H
= z& = z p z = mz&
m
p z

m&z& + kz = 0 =

p
H &
2 &
p
ma
= =

2
ma
p

p = ma 2& = konstan

k
;
m

z = A cos( t + )

110

4.3 Gasing dengan momen gaya

Tinjau gerak gasing dalam medan
gravitasi uniform di mana satu titik dari
sumbu simetrinya tetap, yakni titik O
yang tidak berimpit dengan pusat
massa. Jadi, gasing ini tak mempunyai
gerak translasi.

Misalkan I3>I1=I2.
Sumbu-x3 adalah sumbu tegak,
sedangkan x3 adalah sumbu simetri
gasing. Gaya F tidak menimbulkan
momen gaya, sedangkan gaya berat Mg
menimbulkan momen gaya N di titik O.

1 = & sin sin + & cos

2 = & sin cos & sin
3 = & cos + & = konstant

111

Energi kinetik: K = 1 2 I112 + 1 2 I 2 22 + 1 2 I 332

2
= 1 2 I1 & 2 sin 2 + & 2 + 1 2 I 3 (& cos +& )

r r
Energi potensial: V = Mg . R = Mgl cos
Fungsi Lagrange:

L = K V
2
L( , &, & ,& ) = 1 2 I1 & 2 sin 2 + & 2 + 1 2 I 3 (& cos + & ) Mgl cos

p I 3& cos
L
= p = I 33 = I 3 (& cos + & ) = konstant & =
I3
&
L
= p = I1& sin 2 + I 3 (& cos 2 + & cos )
&
p I 3& cos
2
2
= I1& sin + I 3 (& cos +
cos )
I3
112

p p cos
L
2
= p = I1& sin + p cos & =
&
I1 sin 2
p I 3& cos
& =
I3
3 =

p
I3

p p cos
I1 sin
2

cos I 33 = p

Energi total:

E = K +V

2
E = 1 2 I1 & 2 sin 2 + & 2 + 1 2 I 3 (& cos +& ) + Mgl cos
= 1 2 I & 2 + 1 2 I & 2 sin 2 + Mgl cos + 1 2 I 2
1

E ' = E 1 2 I 332
= 1 2 I & 2 + 1 2 I & 2 sin 2 + Mgl cos
1

= 1 2 I1& 2 + V ( ); V ( ) = 1 2 I1& 2 sin 2 + Mgl cos

113

r r
r
N = r Mg N = Mgl sin
N1 = Mgl sin cos
N 2 = Mgl sin sin
N3 = 0
Ii

d i
+ ijk j k I k = N i
dt

d
( sin sin + cos )
dt
+ ( sin cos sin )( cos + )( I 3 I 2 ) = Mgl sin cos
I1

d
I 2 ( sin cos sin )
dt
+ ( sin cos + cos )( cos + )( I1 I 3 ) = Mgl sin sin
d
I 3 ( cos + ) = 0
dt
114