GD 3105 SURVEY GNSS

TUGAS 5

Oleh :
Anindya Indah Prathita
15113061

TEKNIK GEODESI DAN GEOMATIKA

FAKULTAS ILMU DAN TEKNOLOGI KEBUMIAN
INSTITUT TEKNOLOGI BANDUNG

Soal
Tuliskan persamaan pengamatan untuk kasus-kasus berikut (kesalahan orbit, ionosfir, troposfir, dan
multipath diasumsikan telah direduksi dengan mekanisme lainnya atau diabaikan) :
1. Absolute positioning : 4 satelit, 1 epok, pseudorange
2. Absolute positioning : 3 satelit, 2 epok, pseudorange
3. Absolute positioning : 2 satelit, 3 epok, pseudorange
4. Absolute positioning : 1 satelit, 6 epok, pseudorange
Untuk kasus 1, 2, dan 3 : kesalahan jam receiver dianggap berbeda untuk setiap epoknya, dan untuk
kasus 4 : kesalahan jam receiver dimodelkan dengan polinomial berderajat 2. Tuliskan persamaan
pengamatan akhir dalam bentuk matriks!

Jawab
1. 4 satelit, 1 epok, pseudorange
Parameter yang dicari : Xp , Yp, Zp, dT
Persamaan pengamatan:
1 = ( 1 )2 + ( 1 )2 + ( 1 )2 +
2 = ( 2 )2 + ( 2 )2 + ( 2 )2 +
3 = ( 3 )2 + ( 3 )2 + ( 3 )2 +
4 = ( 4 )2 + ( 4 )2 + ( 4 )2 +
Persamaan normal:
1 1 =
1 1 =
2 2 =
2 2 =
3 3 =

1
1
1
+
+
+

1
1

1
1

1
1

2
2
2
+
+
+

2
2

2
2

2
2

3
3
3
+
+
+

 3 3 =
4 4 =
4 4 =

3
3

3
3

3
3

4
4
4
+
+
+

4
4

4
4

Persamaan pengamatan dalam notasi matriks-vekctor

A(4x4) . X(4x1) = L(4x1)

1
1
2
2
3
3
4
[ 4

1
1
2
2
3
3
4
4

1
1
2
2
3
3
4
4

[ ]=

2. 3 satelit, 2 epok, pseudorange

Parameter yang dicari: Xp , Yp, Zp, dT1, dT2
Persamaan pengamatan:
1 = ( 1 )2 + ( 1 )2 + ( 1 )2 + 1
2 = ( 2 )2 + ( 2 )2 + ( 2 )2 + 1
3 = ( 3 )2 + ( 3 )2 + ( 3 )2 + 1
1 = ( 1 )2 + ( 1 )2 + ( 1 )2 + 2
2 = ( 2 )2 + ( 2 )2 + ( 2 )2 + 2
3 = ( 3 )2 + ( 3 )2 + ( 3 )2 + 2
Persamaan normal:
1 1 =

1
1
1
+
+
+ 1

1 1
2 2
3 3
[4 4 ]

1 1 =
2 2 =
2 2 =
3 3 =
3 3 =
1 1 =
1 1 =
2 2 =
2 2 =
3 3 =
3 3 =

1
1

1
1

+ 1

2
2
2
+
+
+ 1

2
2

2
2

2
2

+ 1

3
3
3
+
+
+ 1

3
3

3
3

3
3

+ 1

1
1
1
+
+
+ 2

1
1

1
1

1
1

+ 2

2
2
2
+
+
+ 2

2
2

2
2

2
2

+ 2

3
3
3
+
+
+ 2

3
3

3
3

3
3

+ 2

Persamaan pengamatan dalam notasi matriks-vekctor

A(6x5) . X(5x1) = L(6x1)

1
1
2
2
3
3
1
1
2
2
3
[ 3

1
1
2
2
3
3
1
1
2
2
3
3

1
1
2
2
3
3
1
1
2
2
3
3

1 1

2 2
0
3 3
=
1 1
1
2 2
[2 ]
[3 3 ]

3. 2 satelit, 3 epok, pseudorange

Parameter yang dicari: Xp , Yp, Zp, dT1, dT2, dT3
Persamaan parameter:
1 = ( 1 )2 + ( 1 )2 + ( 1 )2 + 1
2 = ( 2 )2 + ( 2 )2 + ( 2 )2 + 1
1 = ( 1 )2 + ( 1 )2 + ( 1 )2 + 2
2 = ( 2 )2 + ( 2 )2 + ( 2 )2 + 2
2

1 = ( 1 ) + ( 1 ) + ( 1 ) + 3
2 = ( 2 )2 + ( 2 )2 + ( 2 )2 + 2

Persamaan normal:
1 1 =
1 1 =
2 2 =
2 2 =
1 1 =
1 1 =
2 2 =
2 2 =
1 1 =

1
1
1
+
+
+ 1

1
1

1
1

+ 1

2
2
2
+
+
+ 1

2
2

2
2

2
2

+ 1

1
3
3
+
+
+ 2

1
1

1
1

1
1

+ 2

2
2
2
+
+
+ 2

2
2

2
2

2
2

1
1
1
+
+
+ 3

+ 2

1 1 =
2 2 =
2 2 =

1
1

1
1

1
1

+ 3

2
2
2
+
+
+ 3

2
2

2
2

2
2

+ 3

Persamaan pengamatan dalam notasi matriks-vekctor

A(6x6) . X(6x1) = L(6x1)

1
1
2
2
1
1
2
2
1
1
2
[ 2

1
1
2
2
1
1
2
2
1
1
2
2

1
1
2
2
1
1
2
2
1
1
2
2

0 0

=
1
0
2
[3 ]

0 0

1 1
2 2
1 1
2 2
1 1
[ 2 2 ]

4. 1 satelit, 6 epok, pseudorange

Parameter yang dicari: Xp , Yp, Zp, dT1, dT2, dT3, dT4, dT5, dT6
Karena parameter yang akan dicari berjumlah 9 sedangkan persamaan yang diketahui adalah
6. Maka parameter koreksi jam dapat dimodelkan terlebih dahulu menjadi model polinomial
berderajat 2 (sesuai soal)
Persamaan model: = + + 2
Maka, dari persamaan model di atas, variabel yang harus dihitung nilainya adalah k0, l0, dan
m0. Dengan begitu, parameter kesalahan jam receiver pada setiap epok (berapa pun jumlah
epoknya) nantinya dapat dihitung dengan persamaan model tersebut.

Persamaan parameter:
1 = ( 1 )2 + ( 1 )2 + ( 1 )2 + 1
1 = ( 1 )2 + ( 1 )2 + ( 1 )2 + ( + 1 + 1 2 )
1 = ( 1 )2 + ( 1 )2 + ( 1 )2 + 2
1 = ( 1 )2 + ( 1 )2 + ( 1 )2 + ( + 2 + 2 2 )
1 = ( 1 )2 + ( 1 )2 + ( 1 )2 + 3
1 = ( 1 )2 + ( 1 )2 + ( 1 )2 + ( + 3 + 3 2 )
1 = ( 1 )2 + ( 1 )2 + ( 1 )2 + 4
1 = ( 1 )2 + ( 1 )2 + ( 1 )2 + ( + 4 + 4 2 )
1 = ( 1 )2 + ( 1 )2 + ( 1 )2 + 5
1 = ( 1 )2 + ( )2 + ( 1 )2 + ( + 5 + 5 2 )
1 = ( 1 )2 + ( 1 )2 + ( 1 )2 + 6
1 = ( 1 )2 + ( 1 )2 + ( 1 )2 + ( + 6 + 6 2 )

Persamaan normal:
1 1 =
1 1 =
1 1 =
1 1 =
1 1 =

1
1
1
1 1 1
+
+
+
+
+

1
1

1
1

1
1

+ + 1 + 1 2

1
1
1
1 1 1
+
+
+
+
+

1
1

1
1

1
1

+ + 2 + 2 2

1
1
1
1 1 1
+
+
+
+
+

1 1 =
1 1 =
1 1 =
1 1 =
1 1 =
1 1 =
1 1 =

1
1

1
1

1
1

+ + 3 + 3 2

1
1
1
1 1 1
+
+
+
+
+

1
1

1
1

1
1

+ + 4 + 4 2

1
1
1
1 1 1
+
+
+
+
+

1
1

1
1

+ + 5 + 5 2

1
1
1
1 1 1
+
+
+
+
+

1
1

1
1

1
1

+ + 6 + 6 2

Persamaan pengamatan dalam notasi matriks-vekctor

A(6x6) . X(6x1) = L(6x1)

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1

[ 1

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1

1 2

2 2

3 2

4 2

5 2

6 2

[]

1 1
1 1
1 1
1 1
1 1

[ 1 1 ]

Setelah diketahui nilai k0, l0 , m0 , maka nilai kesalahan jam receiver setiap epok (dT1, dT2, dT3,

dT4, dT5, dT6) dapat dihitung pula.