Dasar Sistem Kontrol
Dasar Sistem Kontrol
Daftar Isi
I.
SISTEM KONTROL
1. Konsep dan Pengertian Sistem Kontrol
2. Control Problem
3. Transformasi Laplace
4. Persamaan Differensial dan Fungsi Transfer
II.
MODEL SYSTEM
1. Model Persamaan differensial
2. Model Diagram dan Fungsi Transfer
3. Model Ruang Keadaan
4. Model Flow Diagram
III.
TANGGAPAN SYSTEM
1. Respon Time system Orde I
2. Respon Time System Orde II
3. Time respon spesifikasi
4. Frekuensi Respon system
5. Karakteristik Tanggapan Steady State ( Mantap )
IV.
V.
VI.
VII.
I. SISTEM KONTROL
I.Konsep dan Penegrtian Sistem Kontrol
Cerita kasus : kehidupan sehari-hari,
- Kasus Pendingin
- Kasus kecepatan
- Kasus pemanas
- Kasus lainnya ( Sistem Komunikasi )
I.1. System terkontrol/terkendali ( Controlled system ).
System terkontrol/terkendali : system yang dapat dikontrol/dikendalikan baik
secara langsung maupun tak langsung.
a. System terkendali langsung ( on-line controlled system ) loop terbuka
Controller
Plant/Obyek
Set point
controller
Plant/Obyek
sensor
Latar belakang kontrol / kendali :
Terjadinya keluaran/hasil yang menyimpang dari harapan
Diperlukan dinamika output sesuai dengan harapan
Tujuan kontrol / kendali :
Untuk mendapatkan keluaran/hasil dengan criteria :
a. Sesuai dengan harapan.
b. Peningkatan qualitas output
1.1. CONTROL PROBLEM
Pada dasarnya masalah kontrol/kendali adalah masalah menentukan/seting nilai
parameter sistem/input agar diperoleh output yang sesuai dengan harapan.
Untuk menentukannya diperlukan pemahaman karakteristik fisis dari sistem.
Karakteristik sistem didapatkan dari model sistem, dan keluaran sistem funsi waktu.
Formulasi Problem
Formulasi Matematik ( P
dif & Laplace trsf )
Tranlasi
Matematik
Problem/Solusi ( P dif &
Laplace trsf )
1.2.Persamaan Diferensial
Sistem dinamis biasa dimodelkan secara matematik dengan bentuk persamaan
differensial.
Definisi :
F(s) = L f(t); L= operator Transformasi Laplace
F(t) = L-1 [F(s)]; L-1 = operator Transformasi Laplace balik
Bentuk umum
F(s) = f(t) e-st dt ; Transformasi Laplace
F(t) =
Output sistem :
1
X(s)= --------------------- x b.U(s)
[aos2 + a1s + a2]
X(s) merupakan bentuk output( solusi pers. diff), dan x(t) dicari dengan
transformasi Lapalce balik dari X(s), dengan bantuan tabel laplace.
R(s)
C(s)
G(s)
G(s)
H(s)
C(s)
G(s)
T(s) =-------- = -----------------R(s)
1 + G(s) H(s)
C(s)
R(s)
C(s)
G(s)
Loop tertutup
R(s) +
C(s)
G(s)
H(s)
C(s)
G(s)
T(s) =-------- = -----------------R(s)
1 + G(s) H(s)
II.3. Model Ruang keadaan
X = AX + BU
Y = CX + DU
X matrik kolom varisbel keadaan
Y variabel output
U Variabel input
A = Matrik keadaan (bujur sangkar ); B dan D = matrik Input ; C = Matrik output
G1
G2
G3
H1
R = sinyal input dan C = sinyal output
III. TANGGAPAN/RESPON SYSTEM
Respon system adalah tanggapan system terhadap sinyal input
Respon sistem dapat diketahui dari output sistem, setelah mendapatkan sinyal input.
Tinjauan Respon system ada dua kawasan :
R(s)
Respon transient
( peralihan ) .(1)
Respon Steady State
( mantap ).(2)
G(s)
Magnitude (3)
Frekuensi respon [ c(f) ].II
Phasa.(4)
Bentuk/kurva respon output sistem menggambarkan karakteristik sistem, dan secara teori
dapat diketahui secara empiris dari solusi persamaan diferensial system.
Input sinyal test
Sinyal test biasa digunakan dalam melihat respon sistem terhadap masukan. Sinyal
tersebut dapat menggambarkan keadaan :
(1). Adanya gangguan sesaat berupa impulse, ( dengan unit impulse )
(2). Adanya input sinyal tetap-DC, secara mendadak , ( dengan unit Step)
(3). Adanya input sinyal yang berubah, secara mendadak, (dengan unit Ramp)
Sinyal test
1. Unit impulse : (t)
2. Unit Step : r(t) = u(t) = 1.t > 0
3. Unit Ramp : r(t) = tt > 0
III.1. Tangapan (Respon) Transient sistem
III.1.1. Sistem Orde 1
1. Sistem Orde 1, dengan unit unit impuls
1
G(s) = -------- ; input : r(t) = (t) = 1 t = to ;
s + 1
= 0.t to
dlm bentuk laplace R(s) = 1 ; = konstanta waktu
c(t)
t
2. Sistem Orde I, dengan input unit step
1
1
G(s) = --------- ; input : r(t) = 1.t > 0 ; dlm bentuk laplace R(s) = --s + 1
s
Tangapan sistem orde 1 terhadap input Unit Step.
1
C(s) = -----------; C(t) = [1 e-(1/ ) t ] t >0 ; = konstanta waktu
s (s+1)
Kurva respon sistem orde 1 terhadap input unit step
c(t)
1
c(t)
atau
n
G(s) = --------------------s2 + 2ns + 2
2n = F/J = 2
= atenuasi
wn = Frekuensi natural
= Rasio redaman sistem
Persamaan karakteristik sistem orde 2
s2 + 2ns + 2 = 0
akar2 persamaan karakteristik sistem :
s1, s2 = - n + V (n)2 - n = -n + n V2 1
= n dan d = n V2 1
disini koefisien factor redaman :
n
G(s) =----------------------- ;
(s s1 ) ( s s2 )
III.2.1 Respon sistem orde II
Respon sistem orde 2 untuk 3 macam input seperti pada orde 1dapat digambarkan
sebagai berikut:
(1). Respon sistem orde 2 terhadap input unit impuls r(t) =(t)
input unit impulse dalam bentuk laplace : R(s) = 1
n
maka outputnya C(s) = R(s).G(s) = --------------------- ;
(s s1 ) ( s s2 )
dengan mencari faktornya didapat :
A
B
C(s) = R(s).G(s) = -------- + ----------- ;
(s s1 ) ( s s2 )
dengan transformasi laplace balik maka output dalam fungsi waktu :
c(t) = A es1t + B es2t
= A e (- + j d )t + B e(- j d ) t
nilai A dan B, didapat dari syarat batas ( awal dan akhir ), atau gunakan pecahan
parcial.
n
maka outputnya C(s) = R(s).G(s) = --------------------- ;
s (s s1 ) ( s s2 )
dengan mencari faktornya didapat :
A
B
C
C(s) = R(s).G(s) = ------- + -------- + ----------- ;
s
(s s1 ) ( s s2 )
output dalam fungsi waktu : c(t) = A +B es1t + C es2t
= A + B e (- + jd )t + C e(- jd ) t
nilai A, B dan C didapat dari syarat batas ( awal dan akhir )
untuk kedua bentuk respon masukan impulse dan Unit step, terjadi bentuk output
exponensial komplek yang dapat di uraikan menjadi bentuk sinusoid : jumlahan (sin w t
dan Cos wt ), dan perkalian dengan factor redaman e (- ) t .
Note :
e (- + jd )t = e - t . e
j t
d
= e - t ( Cos d t +j Sin d t )
Karakteristik respon sistem orde 2 terhadap input unit Impuls dan Unit Step
dipengaruhi oleh, keadaan nilai ( ).
a. Jika = 0 , maka redaman sistem = 0, sehingga sistem akan mengalami
osilasi terus dengan d = n , hal ini dapat ditunjukkan dengan bentuk
C(t) = ( Cos n t + j Sin n t )
Sistem dinamakan dalam kondisi tanpa redaman Un-damp
b. Jika : 0 < < 1 , maka redaman sistem = n > 0, sehingga sistem akan
mengalami osilasi teredam dengan d = n V(1 - 2 ), hal ini dapat
ditunjukkan dengan bentuk
C(t) = e - t ( Cos n t + j Sin n t )
(dc(t)/dt)ss
Kv = -----------------= lim s G(s)
s0
e(t)ss
(d2c(t)/dt2)ss
Ka = -----------------= lim s2 G(s)
e(t)ss
s0
a. untuk Type 0 (nol),
k.z1.z2
Kp = lim G(s) = ----------------= k
s 0
P1.p2.p3.
Kv = lim s G(s) = 0
s0
Ka = lims2G(s) = 0
s0
s k.z1.z2
Ka = lim s2 G(s) = --------------------= 0
s 0
(P1.p2.p3).
c. untuk Type-2 (dua),
k.z1.z2
Kp = lim G(s) = --------------------= ~
s 0
s2 (P1.p2.p3).
k.z1.z2
Kv = lim s G(s) = --------------------= ~
s 0
s (P1.p2.p3).
k.z1.z2
Ka = lim s2 G(s) = --------------------= k
s 0
(P1.p2.p3)
1
2. Type sistem 0, dengan input unit Ramp: R(s) =---S2
2
1/s
s( 1/s )
e(t)ss = lim ------------ =
lim -----------= ~
s0 1 + G(s)
s0 1 + G(s)
2
3. Type sistem 0, dengan input unit Parablic: R(s) =---S3
3
2
s( 2/s )
2/s
e(t)ss = lim ------------ =
lim -------------= ~
s0 1 + G(s)
s0 1 + G(s)
b. Type sistem 1,
k ( s+z1)(s+z2).
G(s) =----------------------------S (s+p1)(s+p2)(s+p3)...
1
1. Type sistem 1, dengan input unit step: R(s) = ---S
s( 1/s)
1
e(t)ss = lim ------------ = ----------- = 0
s0 1 + G(s)
1+~
1
2. Type sistem 1, dengan input unit Ramp: R(s) =---S2
2
s( 1/s )
1
1
e(t)ss = lim --------------- = limit -------------- = ---------s0 1 + G(s)
s0 s(1 + G(s))
Kv
2
3. Type sistem 1, dengan input unit Parablic: R(s) =-----S3
3
2
2/s
s( 2/s )
e(t)ss = limit ------------ = limit --------------= ~
s0 1 + G(s)
s0 1 + G(s)
c. Type 2
Dengan cara sama untuk type 2 akan didapatkan hasil berikut :
a. Type 2, input unit step, maka e(t)ss = 0
b. Type 2, input unit ramp, maka e(t)ss = 0
c. Type 2, input unit parabolic, maka e(t)ss = 1/ Ka
- (/ )
d
Mpt - Css
x 100 % = ---------------- x 100 %
Css
Css = C (tss)
c. Setling Time (Waktu tetapan) : Ts Waktu mencapai set output beberapa percent
terhadap final value, ( 2 % dan 5 % ).
atau
dan
R(s)
C(s)
G(s)
H(s)
C
G
T =--------- = ----------R
1 + GH
Bentuk umum fungsi transfer :
C(s)
k(s-z1)(s-z2)(s-z3).
--------- = -----------------------------------R(s)
(s p1 ) (s p2) (s p3 )..
Atau
C(s)
Ao
A1
An
--------- = ------------- + ---------------- + + ----------R(s)
s p1
s p2
s p3
Persamaan karakteristik sistem :
s2 = p2 dan s3 = p3
i = bagian Imajiner
So
an
an-1
B1
an-2
an-3
b2
l1
M1
l2
1 an
b1 = - ---an-1 an-1
an-2
1 an
b2 = - ---an-1 an-1
an-4
1 an-1
c1 = - ---b1 b1
an-3
an-5
an-3
b2
an-4
an-5
b3
an-6
an-7
b4
Analisa sistem orde tinggi, sukar dilalukan dengan metode klasik ( time respon ).
Maka respon frekuensi dapat digunakan sebagai alat penting untuk analisa sistem.
Respon frekuensi : Respon terhadap input sinusoida tungal pada daerah frekuensi
sangat luas ( sehingga didekati dengan nilai f atau = 0 s/d ~ ) .
Respon sistem linier terhadap sinyal sinusoida terdiri dari respon transient dan
steady state ( mantap ).
Respon mantap berupa sinusoida dengan frekuensi sama dengan sinyal input.
Perbedaan yang terjadi antara Input-Output hanya pada Rasio Amplitudo serta
Phasa Input-Output.
Periode
time
Gambar.5.1 Respon Sinusoida sistem orde-1
Diagram Bode.
Diagram Bode menunjukkan ratio magnituda output-input serta sudut phasa suatu
sistem terhadap ferkuensi.
Dengan diagram Bode dapat diketahui performansi suatu sistem dalam domain
frekuensi :
- Maksimum dari perubahan input diijinkan agar sistem tetap pada performansi .
- Daerah kerja gain serta phasa terhadap frekuensi .
DIAGRAM NYQUIST
Diagram Nyquist menyatakan Gain dan Phasa sebagai fungsi frekuensi dalam satu
bidang.
Stabilitas absolut sistem kontrol loop tertutup dapat ditentukan dari kurva respon
frekuensi sistem loop terbukanya, tanpa mencari pole sistem.
Sistem kontrol loop tertutup, stabil jika pole dari (1 + G(s)H(s)) = 0, terletak seluruhnya
disebelah kiri sumbu khayal.
Kriteria Stabilitas Nyquist menyatakan hubungan respon frekuensi G(jw) dengan jumlah
zero dan pole, dari 1 + G(s)H(s), dikiri sumbu khayal.
Jika P tdk sama dengan nol , untuk sistem stabil, haruslah Z = 0,atau N = -P, kurva
mengelilingi titik ( -1 + j0 ) berlawana arah jarum jam.
Gain Margin dan Phase Margin adalah dua parameter penting untuk menyatakan
performansi sistem dari repon frekuensi.
Gain Margin : Faktor yang menyatakan seberapa besar gain suatu kontroller dapat
dinaikkan sebelum mencapai kondisi tak stabil, pada suatu fekuensi dimana sudut
fasanya : -180o .
Gain margin : kebalikan dari |G(j)| pada frekuensi dimana sudut fasa : -180o
1
Kg = -----------| G( jc ) |
Phase Margin :
Factor sudut seberapa besar sudut phasa dapat membesar sebelum mencapai kondisi
tdk stabil, pada gain frekuensi Crossover agar sistem tetap stabil.
= 180o +
Gain Margin dan Phase Margin yang sangat besar menunjukkan sistem kontrol loop
tertutup adalah sangat stabil ( umumnya kondisi sistem kontrol yang juga tidak baik ).
Gain margin yang sedikit lebih besar dari satu , dan phase margin yang positif dan
kecil menunjukkan bahwa sistem sangat dekat dengan kondisi tidak stabil.
Gain margin disekitar angka 3, dan phase margin diantara 30o 35o umumnya akan
menghasilkan sistem yang cukup baik .
R(s)
C(s)
G(s)
H(s)
atau
G(s)H(s) = -1
Nilai2 s yang memenuhi syarat dua besaran, adalah pole2 lup tertutup ( akar2 persamaan
karakteristik). Nilai tersebut merupakan diagram titik2 pada bidang komplek.
Tempat kedudukan akar sistem orde kedua
s2 +s + k = 0
Jika k diubah dari nol (0) sampai tak hingga bagaimana tempat kedudukan akar2 persamaan tsb. ?
d. jika k > , diperbesar terus, maka kedudukan pole meninggalkan sumbu nyata
bergerak sepanjang s = -(1/2) menuju s = -1/2 + j ~ dan s = -j ~ ; bernilai komplek,
dengan redaman kurang.
e. Tiap titik pada kedudukan akar memenuhi syarat sudut :
= -< s - < s + 1 = + 180o (2k+1) ; dengan ( k =1,2,3...)
Catatan : titik2 diluar tempat kedudukan akar ( bukan pole ) tidak memenuhi syarat sudut
tersebut.
f.
Jika pole2 lup tertutup ditentukan tempat kedudukan akar, maka nilai k yang berkaitan
dihitung dari syarat besar/magnitude.
Misalnya jika pole dipilih s1 = -(1/2) + j2 maka harga k untuk kondisi ini diperoleh
dari :
k
| G(s) H(s) | = | --------- | = 1
s(s+1)
maka k = | s(s + 1 ) | ( s = - +j 2 ) = (17/ 4)
Catatan:
1. ada pengaruh perubahan harga k terhadap perilaku respon transient sistem orde 2.
2. kenaikan k memperkecil nilai koefisien rasio redaman, memperbesar lewatan maksimum,
memperbesar frekuensi alamiah teredam dan tak teredam.
atau
| s(s+1) | = k
Tempat kedudukan fasa konstan dan penguatan konstan saling orthogonal, maka tempat
kedudukan akar dan tempat kedudukan peguatan konstan pada bidang s saling
orthogonal.
Banyak cabang : banyak cabang sama dengan banyaknya akar persamaan karakteristik.
Jika antara 1 dan 2 diletakkan titik uji, maka syarat sudut jadi :
< s = < s+1 = 180o , dan <s+2 = 0o
sehingga : -<s-<S+1 = -180o-180o-0o =0o, daerah ini tak memenuhi syarat sudut, maka
daerah ini bukan merupakan tempat kedudukan akar.
(K 3 2) +j (2 3) = 0
kedua bagian ( riil dan Imajiner ) = 0
(K 3 2) = 0 ; (2 3) = 0; dari 2 persamaan ini,
maka = + V 2 ( titik potong kurva root locus pada sumbu imajiner ),
sehingga nilai K = 6 .
atau gunakan metode Routh
s2
s1
(6-K)/30
K
s0
untuk memperoleh nilai s, (gunakan baris ke-2 = 0) ;
3s2+K = 3s2 + 6 = 0 , maka s = + v 2
jV2; K = 6
-2
-0.42
-1
0
- jV2 ; K = 6
Contoh : 2
Sistem loop tertutup dengan penguat lingkar :
K( s + 3 )
KG(s)H(s) = ---------------;
( s + 2 )2
jika : H(s) =1
3. Asymtot :
Sudut Asymtot :
+ 180o + 180o
+ 180o
= ----------- = ---------= ------------ = ~
nm
11 0
Perpotongan asymtot :
pole zero
( p1+p2++pn) (z1+z2++zm)
= - ----------------------= - --------------------------------------n-m
n-m
-2 (- 3 )
1
--------------- = ---------- = ~
11
0
dari dua syarat asymtot maka tidak ditemukan asymtot, sehingga kurvanya tidak
mengikuti asymtot, tetapi berbentuk lingkaran .
4. Titik breakway & Break-in
dari pers. karakeristik didapatkan
( s + 2 )2
K = - -------------;
(s+3)
(dK/ds ) = 0,
-4
-3
-2
-1
Re
C(s)
R(s)
P(s) = Proses;
P(s)
C(s)
C(s) = Kontroller
Masalah Desain/Perancangan.
Secara teknis apa sih pertimbangan desain itu ? :
Desain sistem bertujuan agar,
Dengan suatu plant ( obyek kontrol ) dan spesifikasi yang telah ada ( kurang memenuhi
syarat),
Kemudian lakukan desain dengan menambahkan kompensator agar dapat memenuhi
spesifikasi yang diharapkan.
Ada 2 macam pendekatan dalam desain :
1. Pilih konfigurasi, seluruh sistem mulai dari kompensator dengan memilih
parameter kompensator untuk memenuhi spesifikasi kinerja sistem.
2. Dengan plant yang ada, cari sistem seluruhnya sehingga diperoleh spesifikasi
dan kemudian tentukan kebutuhan kompensator yang harus di berikan/tambahkan
pada sistem tersebut.
Atau :
i. Diberikan plant, cari sistem tersebut agar optimum terhadap criteria
perfomace yang diberikan.
ii. Hitung Compensator untuk memenuhi / mendapatkan tahap (i).
On. M1 > 0
M1;On
Off M2 < 0
e(t)
M2; Off
C(s)
b. Kontroller Proporsional
Contoh :
Kontroller C(s) = Kp = Proporsional
u(t)
Beberapa macam jenis Kontroller, yang sering digunakan selain kompensator diatas :
b. Jaringan Phase - Lead
c. Jaringan Phase Lag
d. Jaringan Phase Lead-Lag
No
F(t)
F(s)
1
2
(t)
1
1
(1/s)
(1/s2)
T2
(2/t3)
tn
(n!/tn+1)
e-at
1/(s+a)
tne-at
(n!/(s+a)n+1)
Sin bt
(b/(s2+b2))
Cos bt
s/(s2 + b2)
10
e-at Sin bt
(b/((s+a)2+b2)
11
e-at Cos bt
s/((s+a)2 + b2)
12
t Sin bt
(2bs/(s2+b2)2)
13
t Cos bt
(s2-b2)/(s2+b2)2
14
[1/(b-a)](e-at- e-bt)
1/[(s+a)(s+b)]
15
[1/(b-a)](be-bt- ae-at)
S/[(s+a)(s+b)]
16
(1/ab)(1+[1/(b-a)](be-at-ae-bt))
1/[s(s+a)(s+b)]
17
(1/a2)(e-at-1+ e-bt)
1/s2(s+a)
18
(dx/dt)
sX(s)-X(0+)
19
(d2x/dt2)
S2X(s)-sX(0)-s(0)
20
f(t).dt
F(s)/s
21
Lim f(t)
t0
Lim sF(s)
S~
22
Lim f(t)
t~
Lim sF(s)
S0