, ,

Sifat Invarian Persamaan Euler-Lagrange

terhadap Transformasi Titik
Kelvin Lois
November 3, 2015
Selama ini kita telah melihat bahwa persamaan Euler-Lagrange yang mendefinisikan persamaan gerak benda (persamaan geoesic dalam konteks relativitas)
telah diturunkan dari Prinsip DAlembert maupun dengan teknik matematika
murni seperti Kalkulus Variasi (Prinsip Hamilton).
Misalnya dalam Prinsip Hamilton, kita definisikan aksi I sebagai ,
Z t2
I
L(q, q,
t) dt
t1

Dimana q dan q adalah masing-masing kordinat umum dan kecepatan umum

dari sistem kita. Biasanya kita menentukan derajat kebebasan suatu sistem dengan melihat kordinat umum yang kita kita gunakan. Dan, pemilihan kordinat
ini kita asumsikan sembarang (arbitrary). Karena kita ingin bahwa persamaan
gerak benda seharusnya tidak bergantung pada pemilihan kordinat. Misalnya
untuk partikel bergerak dalam R3 kita dapat memilih kordinat umumnya dengan Cartesian x, y, z atau dengan kordinat bola r, , .
Misalkan sistem kita memiliki n derajat kebebasan dengan kordinat umumnya adalah q = q1 , q2 , ..., qn , dan sistem kita berada dalam pengaruh medan
potensial umum U = U (q, q).
Sehingga fungsi Lagrange kita adalah L = T U
yang memenuhi persamaan Euler-Lagrange :


d L
L

=0
(1)
dt qi
qi
Tetapi bagaimana kita yakin kalau persamaan gerak ini sama untuk setiap
koordinat umum? Misalkan kita memilih koordinat umum s = (s1 , s2 , ..., sn )
apakah persamaan Euler-Lagrange ini tetap memiliki bentuk yang sama, yaitu
:


L
d L

=0
(2)
dt s i
si
Anggaplah kita memiliki persamaan transformasi untuk kedua koordinat ini
qi = qi (s1 , ..., sn , t). Yang tentu saja harus memiliki invers si = si (q1 , ..., qn , t)
2

atau determinan Jacobian tidak boleh nol. Transformasi ini dinamakan transformasi titik (Point Tranformation). Dalam koordinat baru ini, fungsi Lagrange
menjadi L = L(s1 , ..., sn , t) yang memenuhi persamaan (2). Dengan fungsi Lagrange yang baru, kita peroleh :
L sk
L s k
L
=
+
qi
sk qi
s k qi
dan,
L
L sk
L s k
=
+
qi
sk qi
s k qi
Tetapi karena sk hanya sebagai fungsi qi saja, maka suku pertama persamaan
k
di atas nol s
qi = 0. Sehingga persamaan (1) menjadi

 

d L s k
L sk
L s k

+
=0
dt s k qi
sk qi
s k qi


 


L d s k
L sk
L s k
d L s k
+
+

=0

dt s k qi
s k dt qi
sk qi
s k qi
Dari persamaan transformasi balikan si = si (q1 , ..., qn , t), maka
s k =

sk
s k
sk
qj
=
qj
qj
qj

Sehingga suku kedua dan keempat cancel. Kita peroleh Persamaan EulerLagrange dalam koordinat s :


L
d L

=0
dt s i
si
Dengan demikian, persamaan Euler-Lagrange invarian terhadap Point Transformation. Jadi, asalkan kita bisa mendapatkan persamaan transformasi untuk
koordinat awal yang fungsi Lagrangenya memenuhi persamaan Euler-Lagrange,
kita dapat secara bebas memilih koordinat umum yang digunakan.
Dalam formalisme Hamilton, juga ada jenis transformasi koordinat yang menjaga bentuk persamaan Hamilton. Transformasi ini dinamakan transformasi
kanonik. Transformasi kanonik mengizinkan kita berpindah dari ruang fasa
lama ke ruang fasa baru (q, p) (Q, P ) [1]

References
[1] Herbert Goldstein, Charles P Poole, and John L Safko. Classical Mechanics:
Pearson New International Edition. Pearson Higher Ed, 2014.