 PEFI4204/MODUL 9 9.

Kegiatan Belajar 2

Persamaan Hamilton

D i dalam kegiatan belajar ini akan dibahas tentang. Penurunan persamaan

Lagrange dengan prinsip Hamilton dan Persamaan Hamilton. Agar
Anda dapat memahaminya, maka di dalamnya disertakan contoh-contoh
penerapan persamaan Hamilton.
Selanjutnya diharapkan Anda dapat:
1. Menuliskan prinsip variasi Hamilton.
2. Menggunakan prinsip Hamilton untuk menurunkan persamaan
Lagrange.
3. Menuliskan definisi Fungsi Hamilton secara matematis.
4. Menuliskan fungsi Hamilton untuk sistem konservatif
5. Menuliskan hubungan matematis kecepatan umum dengan fungsi
Hamilton
6. Menuliskan hubungan matematis momentum umum dengan fungsi
Hamilton.
7. Menggunakan persamaan Hamilton untuk menetukan persamaan gerak
suatu sistem dinamik

A. PENURUNAN PERSAMAAN LAGRANGE DENGAN PRINSIP

HAMILTON

Selain penurunan persamaan Lagrange dengan menggunakan hukum

Newton sebagai dasar, juga dengan menggunakan prinsip variasi Hamilton.
Berikut adalah cara lain untuk menurunkan persamaan Lagrange, yakni
dengan Prinsip variasi Hamilton. Prinsip ini menyatakan bahwa: Gerak suatu
sistem dari saat t1 sampai saat t2 adalah demikian sehingga integral I =  L dt,
dengan L = T – V fungsi Lagrange, berharga ekstrem untuk lintasan yang
dilalui sistem.
Jadi dari kemungkinan-kemungkinan lintasan yang dilalui sistem,
lintasan yang sebenarnya dilalui sistem dari posisi pada saat t 1 sampai posisi
pada saat t2 adalah lintasan di mana integral I adalah ekstrem, baik minimum
ataupun maksimum. Dengan kata lain prinsip Hamilton menyatakan bahwa
gerak sistem adalah demikian sehingga variasi integral I untuk t1 dan t2 yang
tertentu nol. Jadi dapat dituliskan:
 I =   L (q1, ……….. qn; q1 ………… qn ; t) dt = 0

dimana  menyatakan variasi kecil.

Maka dapat dihitung:
t2 t2
t2 n

  L dt    L dt     L  qk   qk   L  qk   qk  dt  0
t1 t1 k 1

t1

Karena
 qk  d dt  qk maka dapat dihitung bagian kedua dari integral
tersebut,
,
t2 n
 n t t2 n
2

  L  qk   qk dt     L  qk   qk     d dt  L  qk   qk

dt
1
t1 k 1  k 1 
t k 1

t1

Karena untuk t1 dan t2 tertentu variasi  qk = 0 di titik t1 dan t2 , maka

integral tersebut = 0, sehingga
t2 t2 n

  L dt    L  qk  d dt  L  qk   qk dt (9.29)

0
t1 t1 k 1

Jika koordinat umum qk tak saling gayut, variasi  qk juga tak saling
gayut. Karena integral = 0, maka suku-suku di dalam kurung persamaan
(9.29) juga sama dengan nol, sehingga

L  qk
 d dt  L  q k   0 , k = 1, 2, …..…n (=3N) (9.30)
Jadi diperoleh persamaan Lagrange seperti di muka (persamaan 9.19). Di
dalam penurunan persamaan Lagrange tersebut dianggap sistemnya
konservatif. Prinsip variasi Hamilton juga dapat digunakan untuk sistem non-
koservatif dengan mengganti fungsi Lagrange L = T – V dengan L = T + W,
dengan W adalah kerja yang dilakukan semua komponen gaya, baik
konservatif maupun non-konservatif. Gaya umum seperti definisi persamaan
(9.10) dan dengan jalan seperti di atas didapat bentuk umum persamaan
Lagrange (persamaan 9.20).

B. FUNGSI HAMILTON DAN PERSAMAAN HAMILTON

Telah diketahui untuk sistem konservatif F = – V. Energi potensial V

tak tergantung waktu, dan dianggap konstraint juga tak tergantung waktu,
sehingga fungsi Lagrange L juga tidak merupakan fungsi waktu secara
eksplisit.
n
Turunan dari L adalah L dt    L
k 1
 qk  L dt     L
k 1
 qk  dq dt

Dari persamaan Lagrange didapat L  qk  d dt  L  qk  , sehingga

turunan dari L adalah,
n
dL dt   d dt  L  qk  qk    L  qk  dqk dt
k 1 k 1
n
 d dt  qk  L 
q k

k 1
 n 
d dt L 
 
qk  L  qk   0

 k 1 
 n 
Ini berarti

L  qk  L  qk  konstan dan didefinisikan sebagai – H.

 k 1 
Karena L  qk  pk dan untuk sistem konservatif V tak tergantung dari qk,
maka,
n
L  qk 
T
 qk  pk .
Jadi
H  q k  qk   L
T
k 1

Jika konstraint tak tergantung waktu, atau di dalam sistem koordinat

diam (scleronomous), T fungsi homogen kuadrat dari qk . Menurut teorema
n

Euler untuk fungsi homogen, maka didapat

 q k  qk   2T , dan H

T
k 1
menjadi H = 2T – T + V = T + V ini didefinisikan sebagai fungsi Hamilton.
Jadi H adalah energi total sistem.
 Dari pk  L  qk , maka qk  qk  pk , qk  , sehingga,
n

H  pk , qk    pk qk  pk , qk   L
k 1

Variasi H berkaitan dengan variasi  pk dan  qk adalah,

n
 H    pk  qk  qk  qk   L  qk   qk   L  qk   qk 
k 1

Karena L  qk  dan L  qk  maka,

pk pk

n
H    pk  qk  qk  pk  pk  qk  p k
 qk 
k 1
n (9.31)
 
k 1
 qk  qk  p k  qk 

n
tetapi juga  H  pk  pk  qk   qk (9.32)
 H H 
k 1

Dari persamaan (9.31) dan (9.32) didapat,

H  pk  qk dan H  qk   pk

Dua persamaan terakhir ini dikenal sebagai persamaan gerak kanonik

Hamilton. Meskipun persamaan ini diturunkan untuk sistem konservatif,
tetapi berlaku pula untuk sistem yang lebih luas, seperti sistem non-
konservatif. Di dalam sistem non-konservatif energi potensial sebagai fungsi
qk dan L fungsi waktu secara eksplisit, tetapi dalam hal ini energi total tidak
sama dengan H.

Contoh
1. Carilah persamaan diferensial gerak suatu osilator bermassa m yang
bergetar harmonis sederhana pada arah sumbu x .
 Penyelesaian.
Energi kinetik sistem adalah T  1 2 m x2
Energi potensial V  1 2 k x2
Fungsi H  T  V  H  1 2 m x2  1 2 k x2
Hamilton
Momentum umum pk T x  m x  x m . Substitusi ke dalam
H didapat H   1
2m p2x  1  px
2
k x2 .
H  pk  qk   pk m   x  p k  m x
H  qk   pk  kx   p x  kx   m x  m x  kx  0
Didapat persamaan diferensial gerak getaran selaras sederhana
x   k m  x  0

2. Lihatlah Gambar 9.7, ayunan sederhana, Latihan pada Kegiatan Belajar 1.

Sekarang tentukanlah:
a. Fungsi Hamilton
b. Persamaan diferensial gerak ayunan tersebut

Peyelesaian.
a) Koordinat umum  , panjang tali .
Telah didapat energi kinetik T 
  
1 2
2m .
Dengan mengambil bidang acuan V = 0 seperti Gambar 9.7, energi
). cos  
potensial
Fungsi adalah
Hamilton H V=Tm
Vg (OA
 H–OC)
1 m= m g  (1m– gcos
 1
2  2 
b) Momentum umum
pk   qk
T   m   2    m 2
p T
p
Substitusi ke dalam H didapat:
H  1 2 m 2  p2 m2 4   m g  1 cos 
 1 mp 2
m 2  m g  1 cos  
2 
H    p   p  m g  sin  . Telah didapat p  m 2  ,
sehingga p  m  2  . m2   mgsin     g sin   0
Jadi
 Didapat persamaan diferensial gerak ayunan    g /   sin   0

LATIHAN

Untuk memperdalam pemahaman Anda mengenai materi di atas,

kerjakanlah latihan berikut!
1) Dari definisi
H k pk qk  L , k = 1, 2, 3 .............n, tunjukkanlah

bahwa H  qk   pk H  pk  qk , jika:

dan
a. H tidak fungsi waktu.
b. H fungsi waktu
2) Jika H tak tergantung waktu, tunjukkanlah bahwa:
a. H k pk qk  L konstan

b. H sama dengan energi total sistem

3) Sebuah partikel bergerak di dalam medan gaya sentral yang besarnya
berbanding terbalik dengan kuadrat jarak partikel terhadap titik pusat.
Dengan menggunakan koordinat polar r,  dan energi potensial = V (r),
carilah:
a. Fungsi Hamilton
b. Persamaan Hamilton

Petunjuk Jawaban Latihan

1) a) H tidak fungsi waktu ( t ).

n

Diferensial dari
H   pk qk adalah
L
k 1
n n n
dH   pk dqk   qk dpk   L  qk  dqk    L  qk  dqk
(9.33)
k 1 k 1 k 1 k 1

Dari p  L 
k dan pk  L  maka
qk qk
 n
dH   qk dpk k 1 pk dqk
k 1

Karena H fungsi pk dan qk , maka dapat dituliskan,

 n n

dH   pk    H  qk  (9.34)
dpk k 1 dqk
Hk 1
Dari persamaan (9.33) dan (9.34) didapat
qk  pk dan pk   qk
H  H
b) H fungsi waktu (t).
n n n
dH   pk dqk   qk dpk  L qk  dqk L qk  dqk L
t  dt
k 1 k 1 k 1 k 1
n
  qk dpk   pk  L  t  (9.35)
dqk dt
k 1 k 1

Tetapi juga
n n

dH  H  pk  dpk   qk  dqk   t  dt , (93.6)

k 1
H H
k 1

sehingga dari (9.35) dan (9.36) didapat

qk   pk   qk dan H  t   L  t
H p k H
n n

2) a) Dari soal nomor 1 didapat

dH dt  pk 
k 1
 pk qk  0 . Ini

berarti H konstan.  qk k 1

b) Dengan teorema Euler didapat n

 q k  q k   T dengan T =
 T 2
k 1

energi kinetik. Karena pk  L  qk   qk , maka,

T
n

H   pk qk  L  2T  T  V   T  V
 k 1
= energi total sistem.
3. a) Dengan koordinat polar r,  dan energi potensial V = V (r) maka,


Energi kinetik sistem T  1 2 m r2  r 2 
2
 dan fungsi Lagrange

 
L  1 2 m r  r 2   V  r 
2 2

pr  L r  mr  r  pr m
p  L   mr 2    mr 2


p
 Hamiltonian n
H   pk qk  L
k 1

H  pr r  p    mr  r2    V r 
1
2
2 2

 pr  p m  p p mr2  
2 1 mr p m  p
2
 
mr2 2  V



r 
 p2 2 m  p2 2 mr 2  V r  .
r

Ini adalah energi total sistem dinyatakan dalam momentum umum.

b) Persamaan Hamilton.
qk  H  pk  r  r  pr m dan   H    mr 2
H
p
pk   H  qk  pr    r  p2 mr3  V r 
H 

p   H    0

RANGKUMAN

Di samping menggunakan hukum Newton tentang gerak, persamaan

Lagrange dapat diturunkan dengan menggunakan prinsip variasi
Hamilton yang menyatakan bahwa gerak suatu sistem dari saat t 1 sampai
saat t2 adalah demikian sehingga integral I =  L dt, di mana L = T – V,
berharga ekstrem untuk lintasan yang dilalui sistem.
n
Fungsi Hamilton H didefinisikan sebagai H   pk qk  L . Untuk
k 1
sistem konservatif H = T + V yang berarti H adalah energi total sistem.
Untuk sistem non konservatif, H tidak sama dengan energi total sistem.
Persamaan kanonik Hamilton,

qk  H  p dan pk    qk

k
H

Untuk sistem nonkonservatif, H tidak sama dengan energi total

sistem. Dengan mengganti L = T + W, di mana W adalah kerja yang
dilakukan oleh komponen gaya konservatif dan komponen gaya non-
konservatif. Dengan jalan yang sama seperti penurunan persamaan
Lagrange untuk sistem konservatif, didapat bentuk umum persamaan
Lagrange.