Dinamika

Lagrange
Imam Ikhsan Daulay
Yeremia Tambunan
 Dinamika Lagrange
Dalam sebagian besar situasi, masalah yang tidak sederhana
adalah untuk menyelesaikan cara dinamis dan kondisi awal.
Sebagai contoh, massa yang dibatasi untuk bergerak pada
permukaan bola atau benda pada sebuah kawat. Dalam situasi
ini, tidak hanya bentuk yang tidak diketahui,
kekuatan hambatan membuat masalah yang sulit untuk metode
yang mustahil, persamaan Lagrange dan
persamaan Hamilton, telah dikembangkan untuk
menangani, masalah seperti itu. Kedua teknik ini bukanlah hasil
dari teori-teori baru. Persamaan Lagrange dan
Hamilton diturunkan dari Hukum kedua Newton, namun
mereka menawarkan banyak kemudahan
dalam menyerahkan masalah yang sangat sulit dari yang
bersifat fisik. Pertama, teknik ini menggunakan koordinat
umum biasanya dilambangkan
dengan , dengan dimisalkan v, dimisalkan x.
dan dimisalkan sudut θ, dan sebagainya.
 Generralisasi Koordinat
Untuk mencari posisi sebuah partikel, kita
membutuhkan tiga koordinat. Koordinat ini bisa
koordinat Cartesian x, y, dan z, koordinat silinder r,
𝜃, 𝑑𝑎𝑛 𝑧, koordinat bulat r, 𝜃, 𝑑𝑎𝑛 ∅, atau tiga lainnya
yang sesuai koordinat. Jika ada beberapa
pembatasan atau kendala pada gerakan partikel,
kita membutuhkan kurang dari tiga koordinat.
Sebagai contoh, jika sebuah partikel dibatasi untuk
bergerak pada permukaan pesawat, hanya dua
koordinat yang memadai, sementara jika partikel
dibatasi untuk bergerak pada garis lurus, hanya satu
koordinat sudah cukup untuk menggambarkan
gerakan partikel.
 Persamaan Langerang Gerak Pada
Partikel Tunggal
Untuk menggambarkan gerak sebuah partikel
tunggal dengan cara persamaan ditulis dalam
bentuk koordinat umum. Hal ini membawa kita untuk
persamaan Lagrange. Kita bisa mulai dengan Hukum
Kedua Newton, F = ma. Tapi lebih mudah untuk
memulai dengan ekspresi untuk istilah energi kinetik T
pada koordinat Cartesian dan kemudian menuliskan T
pada koordinat umum. (perhatikan bahwa kita
menggunakan T koordinat Cartesian, sementara qx,
q2….qn adalah koordinat umum. Energi kinetik dari
partikel dalam koordinat Cartesian adalah :
 Persamaan Langrang Pada Gerak
Untuk System Partikel
Kita akan memperluas prosedur yang digariskan
dalam bagian sebelumnya untuk masalah yang lebih
umum terdiri dari Partikel N. Dengan demikian energi
kinetik suatu sistem adalah :
𝑁 1
𝑇= ෍ 𝑚𝑖 𝑥𝑖2 ሶ + 𝑦ሶ 𝑖2 + 𝑧ሶ𝑖2
𝑖=1 2
Dengan menggunakan kordinat x,y dan z kami
mewakili kordinat kartesian oleh 𝑥𝑖 . Karena setiap
partikel memiliki tiga derajat kebebasan, jumlah xi
diperlukan untuk mewakili partikel N akan 3N. Oleh
karena itu kita dapat menulis energi kinetik dari sistem
sebagai
3𝑁 1
𝑇=෍ 𝑚𝑖 𝑥ሶ 𝑖2
𝑖=1 2
Dimana kordinat cartesian xi adalah fungsi kordinat
umum qk. Ada kemungkina bahwa hubungan antara
xi dan qk mungkin melibatkan waktu eksplisit. Oleh
karena itu kita dapat menulis
𝑥𝑖 = 𝑥𝑖 𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑛 , 𝑡 = 𝑥𝑖 (𝑞, 𝑡).... (10.37)
𝑑𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖
= 𝑥ሶ 𝑡 = 𝑞ሶ 1 + 𝑞ሶ 2 + ⋯ + 𝑞ሶ 𝑛 +
𝑑𝑡 𝜕𝑞1 𝜕𝑞2 𝜕𝑞𝑛 𝜕𝑡
Sehingga
𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖
𝑥ሶ 𝑖 = σ𝑘 𝑞ሶ + ... (10.38)
𝜕𝑘 𝑘 𝜕𝑡
• Dimana
• I = 1,2,...,3N,N merupakan jumlah partikel sistem
• K=1,2,...,n, n menjadi kordinat umum sistem derajat
kebebasan
• Dari persamaan (10.38), kita dapat menyimpulkan
bahwa T adalah fungsi dari koordinat umum qk. dari
qk kecepatan umum dan dari waktu t, sehingga :
𝑇 = 𝑇 (𝑞 , 𝑞,ሶ 𝑡 ) (10.39)
 Momentum yang Digeneralisasi dan
Cyclic dalam Koordinat Terabaikan
Untuk suatu system dengan n derajat kebebasan, kita
memerlukan n koordinat umum. Langrarian L digambarkan
dalam koordinat umum qk dan kecepatan umum qk
,Langrarian secara ekplisit mengemukakan fungsi waktu
yang dapat kita tuliskan yakni
𝐿 𝑞, 𝑞,ሶ 𝑡 = 𝐿 𝑞1 , 𝑞2 … , 𝑞𝑥 , 𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑛 : 𝑡
(10.74)
Seperti kita ketahui, perumusan Langrange
mengarah untuk n persamaan diferensial orde 2. Salah
satu alternatif untuk persamaan Langrange adalah
perumusan Hamilton. Perumusan Hamilton dilakukan
dalam hal koordinat umum dan momentum umum.
Artinya, jika H adalah Hamiltonian fungsi eksplisit dari
waktu, maka
𝐻 = 𝐻 𝑞, 𝑝, 𝑡 = 𝐿 𝑞1 , 𝑞2 … , 𝑞𝑛: : 𝑃1 . 𝑃2 , … , 𝑝𝑛 : 𝑡
(10.75)
Persamaan untuk sebuah system dengan n derajat
kebebasan yang mengarah pada persamaan
differensiaL orde pertama, persamaan ini jauh lebih
mudah diselesaikan daripada untuk n persamaan
diferensial orde ke dua. Persamaan diferensial ini,
seperti dalam kasus perumusan Lagrange.
Tinjaulah gerak sebuah partikel tunggal yang
bergerak sepanjang garis lurus (rectilinier motion).
Energi kinetiknya adalah
1
𝑇 = 𝑚𝑥ሶ 2
2
(10.76)
 Fungsi Hamilton: Hukum Konservatif dan

Prinsip Simetri
Sebuah sistem yang tidak berinteraksi dengan
apapun di luar sistem ini disebut sistem tertutup,
mungkin atau mungkin tidak ada interaksi antara
partikel dari sistem tertutup. Dalam kedua kasus, untuk
suatu sistem tertutup selalu ada 3 konstanta atau
integral gerak: 1) momentum linier, yang memiliki tiga
komponen, 2) momentum sudut, yang juga memiliki
tiga komponen dan 3) energi total. Dalam bagian ini
kita akan menyelidiki proses di mana konstanta-
konstanta yang ada pada Lagrangian dari suatu
sitem tertutup.
Kekekalan Momentum Linier
Lagrangian dari suatu sistem tertutup dalam
kerangka inersia tetap tidak terpengaruh atau
invarian. Untuk mempermudah, perhatikan suatu
partikel dengan Lagrangian L ( q, q), riasi dalam L
disebabkan oleh variasi dalam koordinat umum harus
nol. Artinya, L adalah invarian:
𝛿𝐿 𝛿𝐿
𝛿𝐿 = ෍ 𝛿𝑞𝑘 + ෍ 𝛿 𝑞ሶ 𝑘 = 0
𝛿𝑞𝑘 𝛿 𝑞ሶ 𝑘
𝑘 𝑘
Karena hanya menyebabkan perpindahan pada
sistem, 𝛿𝑞𝑖 buka fungsi waktu, maka
𝛿𝑞𝑘 𝑑
𝛿 𝑞ሶ 𝑘 = = 𝛿𝑞𝑘 = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Dari (10.88) kita dapatkan
𝛿𝐿
𝛿𝐿 = ෍ 𝛿𝑞𝑘 = 0
𝛿𝑞𝑘
𝑘
Oleh karena itu 𝛿𝑞𝑘 adalag bebas. Maka Persamaan
(10.90) akan menjadi nol hanya jika masing-masing
turunan parsial dari L adalah nol, yaitu
𝛿𝐿
=0
𝛿𝑞𝑘
Kekekalan Momentum Sudut
Lagrangian dari sistem tertutup tetap invarian jika
sistem diputar melalui sudut sangat kecil. Sekali lagi
mempertimbangkan sistem terdiri dari partikel tunggal.
Perubahan Lagrangian seperti yang diberikan oleh
persamaan (10.88) adalah
𝛿𝐿 𝛿𝐿
𝛿𝐿 = ෍ 𝛿𝑞𝑘 + ෍ 𝛿𝑞𝑘 = 0
𝛿𝑞𝑘 𝛿 𝑞ሶ 𝑘
𝑘 𝑘
Menurut defenisi,
𝜕𝐿
𝑃𝑘 =
𝜕𝑞ሶ 𝑘
(10.79)
Maka persamaan Lagrange, persamaan (10.80) dapat
ditulis sebagai
𝜕𝐿
𝑃𝑘ሶ =
𝜕𝑞ሶ 𝑘
(10.95)
Kekekalan Energi dan Fungsi Hamilton
Kerangka inersia adalah bahwa waktu yang sama
dalam sebuah kerangka acuan inersia. Ini menyiratkan
bahwa Lagrangian dari suatu sistem tertutup tidak bisa
menjadi fungsi eksplisit dari waktu. Artinya, dalam
diferensial total L
𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐿
𝑑𝐿 = σ𝑘 𝑑𝑞𝑘 + σ𝑘 𝑑 𝑞ሶ 𝑘 + 𝑑𝑡 =0
𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞ሶ 𝑘 𝜕𝑡
Sedangkan
𝜕𝐿
=0 (10.109)
𝜕𝑡
Oleh karena itu turunan waktu total L tereduksi menjadi
𝜕𝐿 𝑑𝑞𝑘 𝜕𝐿 𝑑 𝑞ሶ 𝑘
𝑑𝐿 = σ𝑘 + σ𝑘 =0
𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑡 𝜕𝑞ሶ 𝑘 𝜕𝑡

𝜕𝐿 𝜕𝐿
𝑑𝐿 = σ𝑘 𝑑 𝑞ሶ 𝑘 + σ𝑘 𝑞ሷ 𝑘 = 0
𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞ሶ 𝑘
Sifat Simetri dan Hukum Konservatif
Sifat dalam Kuantitas yang Pembatas
kerangka inersia dikonservatif Lagrangian L

Ruang Homogen Momentum linier L adalah invariant

dalam gerak
translasi 𝜕L = 0
Ruang Isotropic Momentum sudut L adalah invariant
ke gerak rotasi 𝜕L =
0
Waktu Homogen Energi total L bukan fungsi
eksplisit terhadap
waktu r,𝜕L/𝜕T = 0
 Dinamika Hamilton
Persamaan Hamilton gerak, juga disebut persamaan gerak
kanonik, akan diturunkan disini. Lagrangian L adalah fungsi
dari koordinat umum dan kecepatan umum dan mungkin
fungsi eksplisit dari waktu, yaitu,
𝐿 = 𝐿 𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑛 ; 𝑞ሶ 1 , 𝑞ሶ 2 , … , 𝑞ሶ 𝑛 : 𝑡
Diferensial dari persamaan di atas adalah
𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐿
𝑑𝐿 = σ𝑁
𝑘=1( 𝑑𝑞𝑘 + 𝑑𝑞𝑘 ) + 𝑑𝑡 (10.118)
𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞ሶ 𝑘 𝜕𝑡
Menggunakan hubungan berikut, terbukti dengan definisi
momentum umum dan persamaan Lagrange
𝜕𝐿 𝜕𝐿
𝑝𝑘 = dan = 𝑝𝑘 (10.119)
𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞ሶ 𝑘
Maka diperoleh
𝜕𝐿
𝑑𝐿 = σ𝑁
𝑘−1 𝑝ሶ 𝑘 𝑑𝑞𝑘 + 𝑝𝑘 𝑑 𝑞ሶ 𝑘 + 𝜕𝑡 𝑑𝑡
(10.120)
Maka
𝑑𝐿 σ𝑁 𝑝ሶ
𝑘 𝑘 𝑘𝑞ሶ − 𝐿 = σ𝑁
𝑘−1( 𝑞ሶ 𝑘 𝑑𝑝𝑘 − 𝑝ሶ 𝑘 𝑑𝑞𝑘 ) −
𝜕𝐿
𝑑𝑡 (10.121)
𝜕𝑡
Sebelumnya kita telah mendefinisikan fungsi hamilton
H adalah
𝜕𝐿
𝐻 = σ𝑁𝑘−1 𝑝𝑘 𝑞ሶ 𝑘 − 𝐿( 𝑞1 , … , 𝑞𝑘ሶ ; 𝑞ሶ 1 , … , 𝑞ሶ 𝑘 ; 𝑡) − 𝜕𝑡 𝑑𝑡
(10.122)
dari persamaan (10.121) maka kita peroleh:
𝜕𝐿
𝑑𝐻 = σ𝑁𝑘=1( 𝑞ሶ 𝑘 𝑑𝑝𝑘 − 𝑝ሶ 𝑘 𝑑𝑞𝑘 ) − 𝜕𝑡 𝑑𝑡
(10.123)
Dimana L adalah fungsi eksplisit (𝑞1 , … , 𝑞𝑘ሶ ; 𝑞ሶ 1 , … , 𝑞ሶ 𝑘 ; 𝑡).
𝜕𝐿
Hal ini dapat momentum umum, yaitu ሶ = 𝑝𝑘 : maka
𝜕 𝑞𝑘
kita dapat menunjukkan 𝑝𝑘 : maka kita dapat
menunjukkan 𝑞ሶ 𝑘 dalam hal 𝑝𝑘 . Ketika hal ini mungkin
maka dapat dituliskan
𝐻 = 𝐻(𝑞1 , … , 𝑞𝑛 ; 𝑝1 , … , 𝑝𝑛 ; 𝑡)
(10.124)
H menunjukkan sebuah fungsi koordinat umum,
momentum umum, dan t.
Persamaan (10.124) di atas dapat dideferensialkan
menjadi
𝜕𝐻 𝜕𝐻 𝜕𝐻
𝑑𝐻 = σ𝑁
𝑘=1( 𝑑𝑞𝑘 + 𝑑𝑝𝑘 ) + 𝑑𝑡
𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑝𝑘 𝜕𝑡
Contoh 10.5
Sebuah partikel bermassa m mengalami gaya tarik 𝑘/𝑟 2 , dengan k adalah
konstanta. Turunkan fungsi Hamilton dan persamaan gerak Hamilton
tentang
Jawab:
Untuk koordinat polar
1
𝑇 = 𝑚 𝑟ሶ 2 + 𝑟 2 𝜃 2 (i)
2
𝑘 𝑘
𝑉 = − ‫𝐹 ׬‬. 𝑑𝑟 = ‫ 𝑟 ׬‬2 𝑑𝑟 = − 𝑟 (ii)

Dimana
1 𝑘
𝐿 = 𝐿 𝑟, 𝑟,ሶ 𝜃ሶ = 𝑇 − 𝑉 = 𝑚 𝑟ሶ 2 + 𝑟 2 𝜃 2 + (iii)
2 𝑟
𝑟ሶ dan 𝜃ሶ dalam persamaan (i) harus diganti oleh 𝑝𝑟 dan 𝑝𝜃 dengan
menggunakan persamaan (iii) artinya
𝜕𝐿 𝑝𝑟
𝑝𝑟 = = 𝑚 𝑟ሶ atau 𝑟ሶ = (iv)
𝜕𝑟ሶ 𝑚
𝜕𝐿 𝑝
𝑝𝜃 = 𝜕𝜃ሶ = 𝑚𝑟 2 𝜃ሶ atau 𝜃ሶ = 𝑚𝑟𝜃2 (v)

Dengan demikian Energi kinetik dalam persamaan (i) dapat kita tuliskan
1 𝑝𝑟 2 𝑝𝜃 2 𝑝𝑟 2 𝑝 2
𝑇 = 2𝑚 𝑚
+ 𝑟2 𝑚𝑟 2
= 2𝑚
𝜃
+ 2𝑚𝑟 2 (vi)

oleh karena itu fungsi Hamilton, H menjadi

1 𝑝𝜃 2 𝑘
𝐻 = 𝐻 𝑟, 𝑝𝑟 𝑝𝜃 = 2𝑚 𝑝𝑟 2 + 𝑟2
−𝑟 (vii)
Persamaan gerak sekarang dapat ditemukan dari
persamaan kanonik (10.129) dan (10.130):
𝜕𝐻 𝜕𝐻
= −𝑝ሶ 𝑘 dan = 𝑞ሶ 𝑘
𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑝𝑘
Koordinat umumnya adalah 𝑟, 𝜃, 𝑝𝑟 dan 𝑝𝜃 , dengan
demikian
𝜕𝐻 𝑝𝜃 2 𝑘 𝑝𝜃 2 𝑘
−𝑝ሶ𝑟 = = − 3 + 2 atau 𝑝ሶ𝑟 = 3 − (viii)
𝜕𝑟 𝑚𝑟 𝑟 𝑚𝑟 𝑟
𝜕𝐻
−𝑝ሶ 𝜃 = = 0 atau 𝑝ሶ𝜃 = 0 atau 𝑝𝜃 = konstan (ix)
𝜕𝜃
𝜕𝐻 𝑝𝑟
𝑟ሶ = = atau 𝑝𝑟 = 𝑚𝑟ሶ (x)
𝜕𝑝𝑟 𝑚
𝜕𝐻 𝑝𝜃
𝜃ሶ = = atau 𝑝𝜃 = 𝑚𝑟 2 𝜃ሶ (xi)
𝜕𝑝𝜃 𝑚𝑟 2