Tujuan Percobaan

Membedakan pengendalian tidak kontinyu dan pengedalian kontinyu

Membandingkan kebalikan dan kekurangan antara kedua pengendalian
Membandingkan antara pengendalian proporsional
Mencetak grafik dan menganalisa grafik yang terbentuk
II.
Alat dan Bahan
Seperangkat peralata CRL
Satu set personal komputer
Air
III.

1.
2.
3.

a.
b.

Dasar Teori
Sistem pengendalian secara kotinyu berbeda dengan sistem pengendalian tak kontinyu
ON-OFF. Pada sisitem kontrol kontinyu,sistem secara kontinyu melakukan evaluasi antara
error dan set point dan secara kontinyu pula memberikan masukan (input) bagi elemen
kontrol akhir untuk melakukan perubahan agar harga pengendalian (control point) mendekati
atau sama dengan harga setpoint sistem pengendalian kotinyu ini menggunakan tiga
terminologi berikut :
Proporsional
Integral
Derivatif
Sinyal yang diregulasi, yang berdasarkan atas error (perbedaan antara set point dan
kontrol point) ditentukan oleh jumlah ketiga definisi diatas.
PROPORSIONAL
Bagaian atau komponen mode pengendali ini menyatakan error yang terjadi sebanding
antara setpoint dan harga terukur. Sebanding ini dinyatakan sebagai harga konstanta
proporsional (Kp) ketika sinyal regulasi mencapai 100% atau pneumatic terbuka penuh, error
mencapai level saturasi(jenuh), penambahan error tidak akan meningkatkan sinyal regulasi
Disini perlu diketahui range interval error agar sinyal regulasi dapat beroperasi antara 0%100%. Range variasi error dinyatakan sebagai proporsional band, atau pita proporsional.
Apabila error, e antara 0-pb , maka peran harga sinyal regular, x adalah
X= e.PB
Semakin besar PB semakin kecil keluaran controller (x) unutk error yang sama, dengan kata
lain , semakin rendah gain proporsional kontroller. Sistem pengendalian yang hanay
menggunakan mode proporsional ini mempunyai ketentuan berikut :
Error tidak dapat dieliminasi (dikurangi) dan sulit mencapai setpoint
Adanya error sisa (residu) yang disebut OFF SET yang bertambah dengan bertambanhnya
PB
INTEGRAL
Mode kontrol integral yang selalu digunakan berpasangan dengan mode proporsional
dengan persamaan:

X(t) : Kp . E(t) + Ki t (x) dx

Dengan metode gabungan ini error pertama-tama akan meningkatkan kenudian berkurang
dengan cepat oleh aksi proporsional. Error tidak akan menjadi nol dikarenakan oleh adanya
OFF SET. Aksi kontrol integral akan mengurangi error residu (OFF SET) dari proporsional
dengan metode ini dimungkinkan untuk mengurangi error secara tuntas, sedangkan kondisi
equilibrium baru memerlukan aliran masuk yang baru yang digerakkan oleh mode integrasi
juga.
Umumnya mode gabungan ini digunakan ketika variable yang dikendalikan diharapkan
mngalami perubahan besar namun lambat yang memerlukan perubahan cukup besar pada
sinyal regulasi X.

DERIVATIF
Mode derivative juga dipergunakan bergabung dengan mode proposional dengan
persamaan:
X (t(=Kp.e(t) + Kd.d/dT e(t)
Jika error konstan, derivative sebagai fungsi waktu akan mempunyai harga nol (tidak
ada output).mode proposional derivative ini digunakan apabila diharapkan perubahan yang
cepat dan dalam batas level yang diizinkan.oleh karena level control mempunyai variasi
beban yang rada lambat, penggunaan mode proposional derivative kurang memberikan
pengertian yang jelas.
Mode gabungan yang melibatkan derivative yang digunakan pada CRL adalah mode
gabungan atau PID (proposional, integral, derivative) dengan persamaan :
X (t) = Kp.e(t) + Ki.?t0 e(x)dx +Kd.d/dt e(t)
Gabungan ketiganya disini memberikan kemungkinan pengendalian yang sempurna dan
menghasilkan pengendalian yang optimal.
IV.

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.

Langkah Kerja
Pengendalian Proporsional
Mengatur selector control (23) di panel control unti CRL pada posisi PC dan selector noise
(20) pada posisi 0.
Membuka katup V1 dan V2 dan mengosongkan volume tangki. Mengatur agar katup V2
tertutup sekitar 25%, katup V1 tetap terbuka.
Menghidupkan unit CRL dengan mengaktifkan tombol saklar utama.
Memutar sambil menarik ke atas katup tekanan (7) dan mengatur dengan memutar katup
tersebut agar tekanan yang terbaca di (6) maksimal 2 bar.
Menghidupkan computer, menjalankan program CRL dan memilih file New.
Memilih regulator PID pada Regulator Type, klik oke, lalu mengklik oke lagi.
Pada monitor PARAMETER, masukkan :

- Set point
: 50 %
- Proporsional band
: 100 %
- Integrative time
: 0 menit
- Derivative time
: 0 menit
- Kemudian mengklik oke, lalu oke lagi.
8. Menekan tombol start untuk memulai percobaan.
9. Mengobservasi kejadian di unit CRL dan grafik yang terbentuk.
10. Setelah grafik yang terbentuk Nampak, klik tombol freeze, dan hidupkan printer, klik
tombol print untuk memulai mencetak grafik.
11. Mengubah parameter sesuai permintaan instruktur, klik Param, masukkan harga yang diubah,
tekan enter.
12. Menekan tombol start kembali, observasi gerakan yang terjadi baik di unit CRL maupun
grafik terbentuk.
13. Mengulangi langkah II apabila perlu. Menekan tombol freeze dan hidupkan printer. Klik
tombol print untuk memulai pencetakkan grafik.
14. Pada akhir percobaan, klik tombol Quit lalu yes. Klik file, pilih exit dan yes.
15. Mengosongkan tangki dan matikan saklar utama.

V.
VI.

Data Pengamatan
Analisa Percobaan
Setelah melakukan percobaan Pengendalian Kontinyu PI/D pada Pengendalian
Ketinggian Cairan dapat dianalisa bahwa Proportional Integral Derivative (PID) adalah
pengendalian jenis kontinyu. Dengan jenis pengendalian Proportional Integral
Derivative (PID), sinyal akan lebih proporsional terhadap perbedaan dengan adanya aksi
derivatif. Dalam pengendalian Proportional Integral Derivative (PID) dapat diatur parameter
seperti set point (SP), Proportional Band (PB), Integral Time (IT), danDerivative Time (DT)
untuk mengetahui nilai optimum masing-masing sehingga didapatkan respon pengendalian
yang cepat, tepat dan stabil. Pada pengendalian level ini, yang menjadi variabel proses (PV)
adalah ketinggian cairan atau level sedangkan variable termanipulasi (MV) adalah aliran
masuk air. Nilai Set point (SP) yang diinginkan pada percobaan ini adalah 50 %.
Pada praktikum pengendalian level ini, ada 3 parameter pengendali yang akan
dioptimasi yaitu Proportional Band (PB), Integral Time (IT), danDerivative Time (DT).
Pengamatan yang pertama pada grafik 1 adalah pengendali Proportional (P) dengan
memvariasikan nilai Proportional Band(PB) tetapi nilai Integral Time (IT) dan Derivative
Time (DT) tetap yaitu 0 menit dan 0 menit, serta tidak diberikan nilai noise (gangguan) atau
nilainoise sama dengan nol (0) karena apabila diberi noise (gangguan) akan sulit
membedakan antara respon pengendali yang dipengaruhi oleh parameterProportional
Integral Derivative (PID) atau dipengaruhi oleh noise(gangguan) atau beban. Pada
percobaan yang pertama ini praktikan memasukkan nilai Proportional Band (PB) sebesar 100

%. Pada grafik tersebut terlihat bahwa garis act signal dan contr var terjadi perpotongan serta
mendekati set point. Sehingga didapatkan respon pengendalian yang cepat, tepat dan stabil.
Pengamatan yang kedua pada grafik 2 adalah pengendaliProportional (P). Pada
pengendali tersebut praktikan memvariasikanProportional (P) sebesar 50% tetapi
nilai Integral Time (IT) dan Derivative Time (DT) tetap yaitu 0,1 menit dan 0 menit, serta
tidak diberikan nilai noise(gangguan) atau nilai noise sama dengan nol (0) karena apabila
diberi noise(gangguan) akan sulit membedakan antara respon pengendali yang dipengaruhi
oleh
parameter Proportional
Integral
Derivative (PID)
atau
dipengaruhi
oleh noise (gangguan) atau beban. Variasi nilai Proportional Band (PB) untuk mendapatkan
nilai paling baik, yaitu variabel proses (PV) paling mendekati nilai Set point (SP) dan
nilai offset (error) paling kecil. Nilai Proportional Band (PB) menunjukan besarnya
presentase perubahan nilai variabel proses (PV) yang dapat meghasilkan perubahan variabel
termanipulasi (MV). Semakin kecil nilai Proportional Band (PB) pengendali semakin peka
dan tanggapan semakin cepat, offset (error) yang terjadi semakin kecil, tetapi sistem
cenderung tidak stabil dan terjadi osilasi. VariasiProportional Band (PB) yang praktikan
lakukan mulai dari 150 %, dan 50 %. Dari kedua variasi tersebut diambil besaran yang
terbaik. Dari ketiga grafik tersebut, didapat besaran yang terbaik yaitu pada Proportional
Band (PB) 50% karena pada grafik Proportional Band (PB) 50% memiliki offset (error)
paling kecil di antara grafik dengan Proportional Band (PB) 75% dan 100%.
Pengaruh Proportional Band (PB) pada proses pengendalian adalah semakin
besar Proportional Band (PB) akan semakin besar pula nilai offset (error). Selanjutnya
Praktikan memvariasikan Set Point (SP) dari 50 % menjadi 70 % dengan nilai Propotional
Band (PB) sebesar 150 %, Integral Time ( IT)sebesar 0 menit, dan Derivative Time (DT) yaitu
0 menit. Dari grafik tersebut juga terlihat terjadi offset (error), karena semakin besar
nilai Propotional Band (PB) meskipun Set Point (SP) diubah makan semakin besar
juga offset(error).
Pengamatan yang ketiga pada grafik 3 adalah pengendali Proportional (P). Pada
pengendali tersebut praktikan memvariasikanProportional (P) sebesar 150% tetapi
nilai Integral Time (IT) dan Derivative Time (DT) tetap yaitu 0,1 menit dan 0 menit, serta
tidak diberikan nilai noise(gangguan) atau nilai noise sama dengan nol (0) karena apabila
diberi noise(gangguan) akan sulit membedakan antara respon pengendali yang dipengaruhi
oleh
parameter Proportional
Integral
Derivative (PID)
atau
dipengaruhi
oleh noise (gangguan) atau beban. Terlihat pada grafik bahwa dibandingkan dengan grafik
yang sebelumnya bahwa semakin besar nilai PB maka garis akan semakin jauh dari garis set
point.
Pengamatan yang keempat pada grafik 4 adalah pengendaliProportional Integral (PI)
untuk menghilangkan offset (error) tetapi akan membuat respon menjadi lambat dan sistem
cenderung akan mudah tidak stabil. Untuk pengendali Proportional Integral (PI) dilakukan
dengan memvariasikan nilai Integral Time (IT), sedangkan nilai Proportional Band(PB)
digunakan nilai Proportional Band (PB) terbaik pada optimasi pertama yaitu 100%,
dan Derivative Time (DT) tetap yaitu 0 menit dengan , serta tidak diberikan

nilai noise (gangguan) atau nilai noise sama dengan nol (0) karena apabila
diberi noise (gangguan) akan sulit membedakan antara respon pengendali yang dipengaruhi
oleh
parameter Proportional
Integral
Derivative (PID)
atau
dipengaruhi
oleh noise (gangguan) atau beban. Variasi nilai Integral Time (IT) untuk mendapatkan nilai
paling baik, yaitu variabel proses (PV) paling mendekati nilai Set point (SP), waktu yang
diperlukan lebih cepat, dan nilai offset (error) paling kecil. Nilai Integral Time (IT)
menunjukan besarnya waktu yang diperlukan untuk menghasilkan nilai variabel proses (PV)
sama dengan Set point (SP) dengan menghilangkanoffset (error). Semakin besar nilai Integral
Time (IT) semakin cepat waktu yang dibutuhkan untuk untuk mencapai nilai variabel proses
(PV) sama dengan Set point (SP) dan offset (error) yang terjadi semakin kecil. VariasiIntegral
Time (IT) yang praktikan lakukan mulai dari 1 menit dan 0,5 menit Dari ketiga variasi
tersebut diambil besaran yang terbaik. Dari kedua grafik tersebut, didapat besaran yang
terbaik yaitu pada Integral Time (IT) 1 menit karena pada grafik Integral Time (IT) 1 menit
memiliki offset (error) paling kecil di antara grafik dengan Integral Time (IT) 0,5 menit.
Pengaruh Integral Time (IT) pada proses pengendalian adalah semakin besar Integral
Time (IT) akan semakin kecil nilai offset (error) dan memiliki waktu paling cepat untuk
mencapai nilai variabel proses (PV) sama dengan Set point (SP).
Pengamatan
kelima
pada
grafik
4
adalah
pengendali ProportionalIntegral Derivative (PID) untuk mempercepat respon dan
memperkecilovershoot yang terjadi di pengendali Proportional Integral (PI) karena
responnya yang lambat untuk mendekati Set Point (SP). Dengan memvariasikan
nilai Proportional (P) , Integral Time (IT) dan Derivative Time (DT) yaitu 100%, 0,5 menit,
dan 0 menit. Sehingga diketahui bahwa respon yang lambat terjadi pada
pengendali Proportional Integral (PI). Untuk itu digunakan pengendali Proportional Integral.
Dengan optimasi yang terbaik nilai Proportional (P) , Integral Time (IT) dan Derivative
Time(DT) yaitu 100%, 1 menit, dan 0,5 menit. Dari hasil tersebut didapat respon yang lebih
cepat dan offset (error) yang terjadi menjadi mengecil.
Pengamatan
yang
kelima
pada
grafik
5
dan
6
adalah
pengendaliProportional Integral Derivative (PID) untuk mempercepat respon dan
memperkecil overshoot. Untuk pengendali Proportional Integral Derivative(PID) dilakukan
dengan memvariasikan nilai Derivative Time (DT), sedangkan nilai Proportional Band (PB)
digunakan nilai Proportional Band(PB) terbaik pada optimasi pertama yaitu 100%,
dan Integral Time (IT) digunakan nilai Integral Time (IT) terbaik pada optimasi kedua yaitu 1
menit, serta tidak diberikan nilai noise (gangguan) atau nilai noise sama dengan nol (0)
karena apabila diberi noise (gangguan) akan sulit membedakan antara respon pengendali
yang dipengaruhi oleh parameter Proportional Integral Derivative (PID) atau dipengaruhi
oleh noise (gangguan) atau beban. Variasi nilai Derivative Time (DT) untuk mendapatkan
nilai paling baik, yaitu variabel proses (PV) paling mendekati nilai Set point (SP), waktu yang
dibutuhkan paling cepat, memperkecil nilai overshoot yang dihasilkan oleh komponen
integral dan meningkatkan stabilitas kontroler proses gabungan, dan nilai offset (error) paling
kecil. Nilai Derivative Time (DT) menunjukan besarnya waktu yang diperlukan untuk
menghasilkan nilai variabel proses (PV) sama dengan Set point (SP) dengan

menghilangkan offset (error) dan memperkecil overshoot. Semakin besar nilai Derivative
Time (DT) semakin cepat waktu yang dibutuhkan untuk mencapai nilai variabel proses (PV)
sama dengan Set point (SP), overshoot yang dihasilkan kecil, dan offset(error) yang terjadi
semakin kecil. Tetapi besar Derivative Time (DT) yang terlalu besar pun akan membuat
waktu yang dibutuhkan untuk mencapai nilai variabel proses (PV) sama dengan Set
point (SP) lebih lama, overshoot lebih besar, dan memiliki offset (error) yang lebih besar.
Variasi Derivative Time(DT) yang praktikan lakukan mulai dari 1 menit dan 0,2 menit. Dari
ketiga variasi tersebut diambil besaran yang terbaik. Dari kedus grafik tersebut, didapat
besaran yang terbaik yaitu pada Derivative Time (DT) 1 menit karena pada grafik Derivative
Time (DT) 1 menit memiliki offset (error) paling kecil,overshoot yang paling kecil, dan waktu
yang dibutuhkan untuk mencapai nilai variabel proses (PV) sama dengan Set point (SP) lebih
cepat di antara grafik dengan Integral Time (IT) 0,2 menit. Pengaruh Derivative Time (DT)
pada proses pengendalian adalah semakin besar Derivative Time (DT) akan semakin kecil
nilai offset (error), semakin kecil nilai overshoot, dan memiliki waktu paling cepat untuk
mencapai nilai variabel proses (PV) sama denganSet point (SP).
Dari ketiga optimasi parameter di atas, maka dipilih pengendalian
jenis Proportional Integral Derivative (PID) yang sesuai digunakan untuk pengendalian level
karena pengendalian menghasilkan respon yang cepat untuk mencapai set point, stabil (tidak
terjadi osilasi), offset (error) yang dihasilkan kecil, dan tanpa adanya overshoot. Dari variasivariasi variabel (parameter) Proportional Integral Derivative (PID) yang dilakukan pada
praktikum pengendali level dengan Set Point sebesar 50% diperoleh parameter yang memiliki
nilai yang terbaik dengan menggunakan variabelProportional Band (PB) 100%, Integral
Time (IT) 1 menit, dan Derivative Time (DT) 1 menit.
VII.

Kesimpulan
Dari praktikum pengendalian level, dapat disimpulkan bahwa :
Pengendali
yang
digunakan
pada
praktikum
ini
yaitu
pengendaliProportional Integral Derivative (PID)
dengan
parameterProportional
Band (PB), Integral Time (IT), dan Derivative Time(DT).
Pengendali proporsional dan integral digunakan untuk menghilangkan offset (error),
sedangkan pengendali derivatif untuk mempercepat respon dan memperkecil overshoot.
Dari variasi yang kami lakukan respon yang baik dilakukan dengan Proportional Band (PB)
100% , Integral Time (IT) 1 menit, dan Derivative Time (DT) 1 menit.
Jenis pengendali yang paling sesuai untuk mengendalikan level cairan dengan menggunakan
CRL adalah Proportional Integral derivative (PID).

TUGAS :
Diketahui :

Set Point
Hrg. Pengukuran (Cm)
Ki
Proportional Band (PB)
Integral Time (IT)

: 50 %
: 47 %
: 0,8
: 100 %
: 0,5

Rentang Pengukuran
Po
Kd
Derivatif
Ditanya : % P dan % Pi .....?
Jawaban :
% Ep =

: 0 100 %
: 50 %
: 1,2
: 0,7

=
= 0,03 x 100 %
=3%
PB
= 100/ Kp
Kp
= 100/PB
= 100/ 100
=1
a. % P = Kp. Ep + Po
= (0,66 x 2 %) + 50 %
= 51,3 %
b. % PI = Kp. Ep + Kp. ki

+ Po

= (1 x 3 %) + (1. 0,8 (50(0)-50(0,5))) + 50 %

= 3 % - 24,2 % + 50 %
= 28,9 %