Pemodelan Matematika

Sistem Mekanik & Elektrik

Sistem Pengendalian

Pendahuluan
Beberapa sistem dinamik, seperti
mekanik, listrik, termal, hidraulik dan
sebagainya dapat dikarakteristikan
dengan persamaan diferensial.
Persamaan tersebut dapat diperoleh
dengan menggunakan beberapa hukum
fisika yang berlaku pada sistem yang
ditinjau, misalnya hukum Newton untuk
sistem fisik, hukum Kirchoff untuk sistem
listrik dan sebagainya.

Sistem Translasi Mekanik

K
m

Sistem translasi mekanik

dimana sebuah benda
bermassa dipasang pada
sebuah pegas dan sebuah
dashpot

Pada sistem translasi mekanik,

terdapat 3 elemen pokok, yaitu
massa, pegas dan gesekan.

Sistem Translasi Mekanik

(Massa)
m

Berdasarkan Hukum Newton 2,

apabila sebuah benda bermassa
dikenai sebuah gaya, benda tersebut
akan mengeluarkan gaya reaksi
yang besarnya merupakan perkalian
antara massa dan percepatannya

F = Gaya (N)
m = massa (kg)
a = percepatan (m/s2)

Sistem Translasi Mekanik

(Pegas)

Fs = Gaya pegas (N)

k = Konstanta kekakuan
pegas (N/m)
x = perubahan panjang
(m)apabila pegas
hukum pegas
hooke,

Berdasarkan
dikenai gaya luar, maka akan dihasilkan
gaya reaksi untuk mengembalikan
kondisi pegas seperti semula.

Sistem Translasi Mekanik

(Dashpot)

Ff = Gaya gesek (N)

f = Koefisien gesekan (N/
(m/s))
v = kecepatan gesekan
relatif
(m/s)
sistem
mekanik
yang

Pada gerakan
bersentuhan dengan dinding
permukaan, akan menimbulkan gaya
gesekan (friksi) yang melawan
kecepatan dengan arah berlawanan

Sistem Translasi Mekanik

Bila benda bermassa M diberi gaya sebesar F, dengan konstanta

pegas k dan koefisien gesekan f, pemodelan matematikanya untuk
menggambarkan pengaruh besar gaya terhadap perpindahan
benda adalah:

Fungsi Alih Sistem Translasi Mekanik

Bila semua kondisi awal = 0

Sistem Translasi Mekanik

Model lain:

Contoh Lain

Jawab:
(I) F + k1X2 = (M1s2 + f1s + k1) X1
(II)

k1X1 = (M2s2 + f2s + k1 +

k2) X2
Dimisalkan:
A M1s2 + f1s + k1
+ (k1/A)X2 = X1

(I) (1/A)F

Sistem Rotasi Mekanik

Sistem rotasi mekanik

dimana sebuah benda
berinersia diputar pada
sebuah poros yang
memiliki peredam

Pada sistem rotasi mekanik, terdapat

3 elemen pokok, yaitu inersia, torsi
poros dan gesekan.

Sistem Rotasi Mekanik

(Inersia)
Apabila sebuah benda
berinersia dikenai sebuah torsi
T, akan berputar dengan torsi
yang sama dengan perkalian
antara momen insersia dan
percepatan putaran

T = Torsi (N.m)
J = Momen Inersia (kg.m2)
= percepatan sudut
(rad/s2)

Sistem Rotasi Mekanik (Torsi Poros)

s

Suatu batang atau

poros apabila diputar
akan memberikan torsi
lawan

Ts = Torsi Poros (N.m)

K = Konstanta pegas torsi poros
(N.m/rad)
= Besar pergeseran posisi
sudut (rad)

Sistem Rotasi Mekanik (Gesekan)

f

Apabila benda berputar

bergesekan dengan
benda lain/peredam,
akan terdapat torsi
gesek

Tf = Torsi akibat gesekan (N.m)

f = Koefisien gesekan (N.m/
(rad/s))
= Kecepatan sudut (rad/s)

Sistem Rotasi Mekanik

Bila benda berinersia J mendapat Torsi sebesar T, dengan

konstanta torsi K dan koefisien gesekan f, pemodelan
matematikanya untuk menggambarkan pengaruh besar torsi
terhadap perpindahan posisi sudut adalah:

Fungsi Alih Sistem Rotasi Mekanik

Bila semua kondisi awal = 0

Sistem Rotasi Mekanik

Roda Gigi

N = Jumlah gigi roda gigi

r = Jari-jari roda gigi

Sistem Elektrik
Sebuah sistem
elektrik sederhana
dimana sebuah
sumber tegangan
DC diseri dengan
komponen R,L,C
Komponen sistem elektrik : Resistor
(R), Induktor (L), Kapasitor (C)

Sistem Elektrik (Komponen

Pasif)

Sistem Elektrik

in

Hukum

Kirchoff:
v=0
vin vR vC vL = 0
vin i.R i.dt L.= 0
Vin(s) I(s).R I(s) s.L.I(= 0

Contoh Lain
R1

R2

C2

C1

+
-

i2

i1
L1

L2