MEKANIKA BENDA TEGAR

1. Momen Inersia Sistem Benda

a. Momen inersia utama dan sumbu-sumbu utama

Pada Hukum Newton 1 dikatakan “Benda yang bergerak akan cenderung
bergerak dan benda yang diam akan cenderung diam”. Inersia adalah kecenderungan
benda untuk mempertahankan keadaanya (tetap diam atau bergerak). Inersia disebut juga
dengan kelembaman suatu benda. Oleh karena itu hukum Newton 1 disebut juga dengan
hukum Inersia atau hukum kelembaman. Contoh, Benda yang susah bergerak disebut memiliki
inersiayang besar.Bumiyang selaludalamkeadaanrotasidisebutmemilikiinsersiarotasi.
Momen atau momen gaya adalah hasil kali antara gaya dengan momen lengannya. Jadi
momeninersiaadalah ukuran kecenderungan atau kelembaman suatu benda untuk berotasi
padaporosnya.
Besarnyamomeninersiasuatubenda dipengaruhiolehbeberapafaktor, seperti:
● Massa benda
● Bentuk benda(geometri)
● Letak sumbuputar
● Jarak ke sumbu putar benda (lengan momen).

Sumbu utama adalah sumbu yang saling tegak lurus dan akan memberikanmomen
inersia,ImaksimumdanIminimumpadasatu penampang.
Pada komponen struktur yang mengalami gaya aksial/normal tekan maka kecenderungannya
batangakantertekukterhadapsumbudengan momeninersiayangpalinglemah(minimum).Penentuan
sumbuutama dan momen inersia utama adalah penting.
Momen inersia untuk penampang dengan sumbu bersudut
 Sumbu x dan y diputar sehingga menjadi sumbu xʼ dan sumbu yʼ maka : Xʼ = x cos θ + y sin θ
Yʼ = y cos θ - x sin θ
Bila penampang diputar sebesar sudut θ akan ada sudut dimana momen inersia akan
maksimum dan minimum.
Jadi dapat disimpulkan momen inersia silangterhadap sumbu utama.

b. Momen inersia untuk sistem benda yang berbeda (Teorema Stainer)

- suatu benda memiliki jumlah kemungkinan sudut putar yang tak terhingga
- Hubungan antara sumbu parallel terhadap sumbu pada titik pusat massa, Ip moment
inersia dengan sumbu parallel, Icm sumbu titik pusat massa, M massa benda, d2
kuadrat jarak antar sumbu

cara pembuktian rumusan diatas :

1. anggap ada dua sumbu putar, yang parallel terhadap sumbu z dan satu sama lain
2. satu sumbu melewati titik pusat massa, satunya melewati titik p
3. sekarang anggap ada satu irisan tipis tak terhingga yang tegak lurus terhadap sumbu z,
tapi parallel pada sumbu xy
4. titik pusat massa O dianggap berkoordinat (0, 0, 0) (tapi koordinat z tidak dianggap
lagi kedepannya), titik parallel P berkoordinat (a, b)
5. Maka kuadrat jarak OP, d2, sama dengan a2 + b2 (cf. rumus pythagoras)
6. Sekarang anggaplah mencari moment inersia titik mi yang berkoordinat (xi, yi, zi)
7. Maka momen inersia dengan sumbu pada titik pusat masa, Icm,

8. Jika pada sumbu parallel, Ip

9. Catatan, koordinat z tidak berubah, maka Ip dapat dicari pada seluruh partikel di tiap
irisan yang sumbunya pada P
10. Jika persamaannya untuk Ip dikembangkan

11. Suku pemjumlahan pertama itu Icm (cf. no. 7), yang kedua dan ketiga dapat diabaikan
(karena hasilnya 0), yang keempat d2 *M (cf. rumus Pythagoras) i.e. Md2, ergo

Terbuktikan

c. Ellipsoid Inersia
Ellipsoid : Suatu pendekatan model bumi ( Berbentuk elips ) dimana parameternya
ditentukan dari setengah sumbu panjang ( a ) , stengah sumbu pendek ( b ) dan nilai
penggepengan ( 1/f ).
Contoh : Bessel 1841,GRS 67, WGS 72 , WGS 84.
Datum : Ellipsoid yang memiliki beberapa parameter orientasi , 3 parameter (
Translasi) ataupun 7 parameter ( Translasi, rotasi, skala ). Setiap datum biasanya
memiliki 1 lokasi acuan yang dianggap memiliki Undulasi geoid = 0
`Bentuk geoid yang tidak beraturan tidak memungkinkan kita untuk melakukan
 perhitungan matematis. Karena itu, sebagai representasi matematis dari bentuk fisik
Bumi, digunakanlah ellipsoid. Ellipsoid adalah ellips yang diputar pada sumbu
pendeknya. Perbedaan antara geoid dan ellipsoid tidak lebih dari 200 m.
Sesuai dengan teori Newton, bahwa gaya sentrifugal menyebabkan Bumi
mengalamai pemampatan, jari-jari kutub pada ellipsoid lebih pendek daripada jari-jari
ekuatornya. Pemampatan ini dinyatakan dengan:

f = (a-b)/a
dengan a adalah sumbu panjang ellipsoid, b adalah sumbu pendek ellipsoid,
dan adalah pegepengannya. Ellipsoid yang mempunyai ukuran dan bentuk tertentu
untuk hitungan geodesi dan sebagai permukaan rujukan dinamakan ellipsoid referensi.
Ada banyak sekali ellipsoid referensi, mulai dari Airy, Bessel, hingga WGS 84. Yang
paling umum digunakan adalah WGS 84 (World Geodetic System 1984). Meski pada
pengukuran terestris digunakan geoid sebagai referensi tinggi, tapi satelit posisi
(seperti GNSS, VLBI, SLR) menggunakan ellipsoid sebagai referensinya. Tinggi dari
permukaan ellipsoid disebut tinggi geodetik.

2. Momentum Sudut dan Energi Kinetik Rotasi Benda Tegar

1. Energi Kinetik
Sebuah benda yang bergerak rotasi juga memiliki energi kinetik dan
dinamakan energi kinetik rotasi. Analog dengan energi kinetik rotasi dipengaruhi oleh
besaran-besaran yang sama dengan massa yaitu I dan analog dengan kecepatan linier
yaitu kecepatan angular

Energi kinetik translasi :

EKT =

Energi kinetik rotasi :

Besar energi kinetik rotasi diturunkan dari energi kinetik translasi dengan cara
mengganti v dengan Dengan mengganti mR2 dengan diperoleh persamaan :

EKR =

Untuk gerak menggelinding :

EK = EKT + EKR
 Sehingga

EK = +

2
= + km

= (1+k)

Benda yang menggelinding dibidang miring dapat ditentukan kelajuannya setiba di dasar
bidang miring dengan menerapkan hukum kekekalan energi kinetik yaitu :

EPpuncak + Ekpuncak = EPdasar + EKdasar

Mgh + 0 = 0 + (1+k)

2gh = (1+k)

V=√

Dengan k = konstanta inersia benda pejal

2. Momentum Sudut

Pada gerak translasi benda memiliki momentum linier sedangkan pada gerak
rotasi ada momentum sudut(anguler). Untuk sistem partikel, dimana jari-jari benda
yang melakukan gerak rotasi jauh lebih kecil dibandingkan dengan jarak benda itu
terhadap sumbu rotasi r, maka momentum sudut merupakan hasil perkalian antara
momentum linier dengan jarak.

Momentum sudut (L):

L=pxr

Momentum linier adalah p = mv

Sehingga

L = mv r

=m rr

= mr2
 =I

Diperoleh persamaan momentum sudut untuk benda pejal sebagai :

L= I

Dengan satuan kg m2s2

3. Tensor Inersia
Tensor inersia merupakan dasar daripada perumusan benda benda kaku (benda
benda tegar) di dalam mekanika.Tensor inersia ini muncul dalam rumus momentum
sudut dan energi kinetic dari suatu benda yang berputar.Teorema sumbu sejajar dan
teorema sumbu sumbu tegak lurus memegang peranan penting dalam penentuan
tensor inersia tersebut.Dengan teorema teorema ini dapat ditenetukan tensor inersia
dari suatu benda pada titik tertentu 0,dan dinyatakan dalam tensor inersia pada titik
berat (sentroid)G dari bendanya.Pada pembahasan ini hanya ditinjau bendabenda atau
bangun geometri standar (seperti:balok,bola,lamina empat persegi Panjang dan
sebagainya) dengan kerapatan seragam.
Momen inersia untuk objek bergerak di ruang adalah tensor terbentuk dari
scalar yang diperoleh dari momen inersia dan produk inersia tentang tiga sumbu
koordinat.Momen inersia tensor dibangun dari Sembilan komponen tensor,

Di mana ei,i=1,2,3 adalah tiga unit vector orthogonal mendefinisikan kerangka

inersia dimana objek bergerak.Menggunakan dasar ini tensor inersia diberikan oleh

Tensor ini adalah dau derajat karena tensor komponen masing masing
dibangun dari dua vector basis.dalam bentuk ini tensor inersia disebut juga biner
inersia.untuk sistem yang kaku partikel P k,k=1,….,….,N masing masing masa m k
dengan posisi koordinat r=k(Xk,Yk,Zk),tensor inersia diberikan oleh

4. Persamaan Gerak Euler Untuk Benda Tegar

hukum gerak euler adalah persamaan gerak yang memperluas hukum gerak
Newton untuk partikel titik menjadi gerak tubuh yang kaku.
hukum pertama Euler
Hukum pertama Euler menyatakan bahwa momentum linear suatu benda, p (juga
dilambangkan dengan G ) sama dengan produk dari massa benda m dan
kecepatan pusat massanya v cm :

P = M v cm

Kekuatan internal antara partikel-partikel yang membentuk tubuh tidak

berkontribusi untuk mengubah momentum total tubuh karena ada kekuatan yang sama
dan berlawanan sehingga tidak menghasilkan efek bersih. Hukum ini juga dinyatakan
sebagai:
F =M a cm .
di mana a cm = d v cm/dt adalah percepatan pusat massa dan F = d p/dt adalah
gaya total yang diterapkan pada tubuh. Ini hanya turunan waktu dari persamaan
sebelumnya ( m adalah konstanta).

hukum kedua Euler

Hukum kedua Euler menyatakan bahwa laju perubahan momentum
sudut L (kadang-kadang dilambangkan dengan H ) tentang titik yang ditetapkan
dalam kerangka referensi inersia (sering kali pusat massa tubuh), sama dengan jumlah
dari momen-momen kekuatan eksternal ( torsi ) yang bekerja pada benda itu M (juga
dilambangkan τ atau Γ ) tentang hal itu:
M = dL/dt .
Perhatikan bahwa rumus di atas hanya berlaku jika M dan L dihitung
sehubungan dengan kerangka inersia tetap atau bingkai yang sejajar dengan kerangka
inersia tetapi tetap pada pusat massa. Untuk benda kaku yang diterjemahkan dan
diputar hanya dalam dua dimensi, ini dapat dinyatakan sebagai:
M = r cm x a cm m X I α

Dimana r adalah vektor posisi pusat massa sehubungan dengan titik tentang
saat-saat yang dijumlahkan,α adalah percepatan sudut tubuh tentang pusat massanya,
dan I adalah momen inersia tubuh tentang pusat massa.
5. Identitas Matriks Simetris
Matriks adalah sekumpulan bilangan yang disusun secara baris atau kolom
atau kedua-duanya serta diletakkan di dalam tanda kurung. Matriks digunakan untuk
menyederhanakan penyampaian data,sehingga akan lebih mudah untuk diolah.
Matriks Identitas adalah matriks diagonal dengan elemen-elemen utamanya adalah
bernilai satu(1). Sedangkan matriks simetris adalah matriks persegi yang memiliki
elemen matriks baris ke-I sama dengan matriks kolom ke-J untuk i=j .
 Identitas untuk matriks simetris miring
Dalam rangka untuk membandingkan formulasi matriks inersia dalam produk
simetris-miring matriks dan dalam hal formulasi tensor, identitas berikut berguna.
Biarkan [R] menjadi matriks simetrismiring terkait dengan vektor posisi R=(x,y,z),
maka produk matriks dalam matriks inersia menjadi:

[ ][ ] [ ] [ ]

Produk ini dapat dihitung dengan menggunakan matriks yang dibentuk oleh produk
luar [R R ᵀ ] menggunakan mengidentifikasi:
-[R]²=|R|²|I|-[RRᵀ]=

[ ] [ ]

Dimana [I] adalah matriks mengidentifikasi 3X3.

Perhaikan bahwa:
R|²= R.R=tr[R R ᵀ ],
Yang mana matriks menunjukkan bahwa jumlah dati elemen pada produk luar yang
dikenal sebagai jejeknya.
Dengan sistem koordinat di suatu titik,tensor inersia adalah:

I=β β ) : β = M b²

Jij = Iij + M(a²δij-ai aj)
Iij = Jij - M(a²δij-ai aj)
ã= (
 Iij = Jij - (3δij-1)

I=

( )
Dibreikan suatu benda denganmassa M dan titik beratnya G. Tensor Inersia
I(G)diberikan dengan:

I(G) = M [ ]

6. hikmah keteraturan alam dan momentum sudut

Dalam fisika khususnya mekanika dikenal dengan momentum sudut total,

momentum sudut ditentukan oleh massa,vektor posisi dan vektor kecepatan linear.
Momentum sudut merupakan suatu vektor yang arahnya dipengaruhi oleh arah
kecepatan vektor linier berlawanan arah dengan arah jarum jam maka arah
momentumsudutnya adlah keatas. Hal ini juga menjadi bukti bahwa Al-Qur’an itu
benar. Arah gerakan tawaf yang berlawanan arah dengan jarum jam,menggambarkan
bahwa totalitas ibadah haji ditunjukkan kepada Allah Yang Maha Tinggi.

Allah telah menjadikan ka’bah rumah suci itu sebagai pusat (ibadah dan
urusan dunia ) bagi manusia...(Q.S Al-Maidah:97).
 Dalam kajian ilmu fisika seperti mekanika, gerak partikel yang memiliki nilai
serta arah gerakan merupakan suatu dimensi fisika. Jika kita menganalogikan kepada
peristiwa hijrah atau perpindahan nabi Muhammad SAW, Selain mengandung nilai
berupa jarak yang ditempuh antara mekkah dan madinah ,juga dapat mengandung
makna atau arah perpindahan dari kedudukan semula: yaitu bergerak dari suatu hidup
yang kurang baik saat itu(jahiliyah qafir quraisy ) menuju arah hidup yang lebih baik.

Sebagai bukti bahwa penciptaan alam semesta itu merupakan suatu rencana
dan dikehendaki dari Allah SWT yang maha pencipta adalah terciptanya alam semesta
ini dengan segala keteraturannya. Keteraturan tersebut terbukti baik secara fisika
maupun ilmu sains lainnya. Manusia diperintahkan Allah SWT untuk belajar
mempelajari alam semesta ini beserta isinya untuk kebaikan manusia itu sendiri
melalui hikmah( nilai kebaikan dan kebenaran dibalik suatu peristiwa yang
memperteguh serta memperkuat iman ). Hanya saja dalam mempelajari alam ada yang
membuat manusia itu lupa bahkan sombong terhadap ilmu yang dimillikinya.
Kesombongan manusia tersebut dapat dilihat dari perilakunya yang
mengkesampingkan Allah SWT.