Chapte

r
8
Mechanics Of Rigid
Bodies : Planar Motion
Mekanika Klasik
Benda Tegar & Gerak Planar

Aris Nurkamal (217003446004)

Silpi Nurkhalipah (217003416002)
Pokok Pembahasan :
 Pusat Massa Benda Tegar
 Rotasi Benda Kaku Tentang Sumbunya Tetap
 Momen Inersia
 Pendulum
 Teorema Umum Sudut Momentum
 Impuls dan Tabrakan yang Melibatkan Benda Kaku

Benda tegar dapat dianggap sebagai sistem partikel yang posisi

relatifnya tetap, atau, dengan kata lain, jarak antara dua partikel
adalah konstan.

2
Intro..
Benda tegar dapat dianggap sebagai sistem partikel yang posisi relatifnya
tetap, atau, dengan kata lain, jarak antara dua partikel konstan. Definisi
Tegar /Kaku yaitu :
• Pertama-tama, seperti yang ditunjukkan dalam definisi partikel, ada tidak
ada partikel sejati di alam.
• Kedua, benda-benda yang diperpanjang sebenarnya tidak kaku; mereka
menjadi lebih atau kurang berubah bentuk (diregangkan, dikompresi,
atau ditekuk) ketika gaya eksternal diterapkan.

01/25/2023 PRESENTATION TITLE 3

Benda Tegar :
“Idealnya”
 Adalah sebuah system partikel yang posisinya reltif tetap.
Atau
 Jarak antara dua pertikel yang konstan

 Partikel Sejati ? atau

 Sangat kaku ?

Mempelajari kasus gerak benda tegar yang arah sumbu rotasi tidak berubah.

Hukum Konservasi:
1. Momentum linier
2. Momentum sudut
3. Energi mekanik
4
 8.1. Center of Mass of Rigid Body
Pusat Massa Benda Tegar

Kita mempunyai definisi tentang masa pusat pada bab sebelumnya

(7.1) tentang titik system partikel ( cm x , ycm, zcm)

Untuk sebuah system N Pasrtikel :

 Untuk benda tegar/kaku :

(Volume unsur)

Untuk cangkang tipis (disk) : Untuk Kawat tipis :

6
Simetry Consideration
Jika suatu benda memiliki simetris, memungkinkan untuk
memanfaatkan simetris itu menjadi pusat massa. Jadi, jika benda
memiliki bidang simetris, yaitu jika setiap partikel mj memiliki
bayangan cermin tentang dirinya sendiri terhadap suatu bidang, maka
pusat massa terletak di pusat itu. Untuk membuktikannya, misalkan
bidang xy adalah bidang simetri. Kemudian :
 Jika benda memiliki bidang simetri, pusat massa terletak di pesawat itu.
 Jika suatu benda memiliki garis simetri, pusat massa terletak pada garis itu.

Mencari pusat masa :

Belahan padat
Dimana :
a = radius
ρ = densitas

Koordinat untuk menghitung pusat massa suatu belahan bumi.

Demikian pula, jika benda memiliki garis simetri, mudah untuk menunjukkan pusat
massanya terletak pada garis itu.
01/25/2023 8
Belahan Padat / Solid Hemisphere
Untuk mencari pusat massa belahan padat homogen dengan jari-jari a, kita
mengetahuinya untuk mencari pusat massa belahan homogen padat dengan jari-jari
a, kita mengetahuinya dari simetris bahwa pusat massa terletak pada jari-jari normal
bidang datar.

Simetris  pusat pada massa jari-jari masa, normal terhadap seperti wajah pesawat.

01/25/2023 9
8.2 Rotation of Rigid Body about a Fixed Axis : Moment of Inertia
Rotasi Benda Tegar Pada Sumbu Yang Tetap : Momen Inersia
Jenis gerak benda tegar yang paling sederhana, selain translasi murni, adalah di mana tubuh
dibatasi untuk berputar pada sumbu tetap. Mari kita pilih sumbu z yang sesuai sistem
koordinat sebagai sumbu rotasi. Jalur partikel representatif mi, terletak di titik (xi,yj,zi) maka
lingkaran dengan jari-jari (xi+yi)1/2=ri berpusat pada sumbu z. Seperti pada gambar berikut :
Ambil z sebagai sumbu rotasi, maka Dimana :

Kuantitas Iz adalah konstan untuk benda tertentu yang berputar sumbu

tertentu (di sini sumbu z).
Untuk menunjukkan bagaimana momen inersia seperti pada gambar, mari kita hitung
selanjutnya momentum sudut terhadap sumbu rotasi. Karena momentum sudut a partikel
tunggal, menurut definisi, ri X mi vi, komponen-z adalah :

Analogi antara persamaan untuk translasi dan untuk rotasi pada sumbu tetap adalah ditunjukkan pada
tabel berikut:
1 2 3 4 5

Jadi, momen inersia dianalogikan dengan massa; adalah ukuran inersia

rotasi benda terhadap beberapa sumbu rotasi yang tetap, seperti halnya
massa adalah ukuran inersia benda translasi .

11
8.3. Calculating of the Moment of Inertia
Menghitung Momen Inersia

Dalam perhitungan momen inersia Σmiri2 untuk benda yang diperpanjang, kita dapat mengganti
penjumlahan dengan integral, seperti yang kita lakukan dalam perhitungan pusat massa. Jadi, kita
dapat menulis untuk sembarang sumbu

Dalam kasus benda komposit, dari definisi momen inersia, kita dapat menulis

Batang Tipis (Thin Rod)

Untuk batang tipis dan seragam dengan panjang a dan massa m, untuk sumbu tegak lurus terhadap batang di
salah satu ujungnya (Gambar 8.3.1a)

Langkah terakhir mengikuti fakta bahwa m = ρa

Jika sumbu ambil di tengah batang (Gambar 8.3.lb), kita dapatkan :
Hoop atau Silinder Shell

Dalam bahasan ini,lingkaran tipis atau cangkang silinder, untuk sumbu pusat, atau simetri,
semua partikel terletak pada jarak yang sama dari sumbu. Jadi,
Dimana a adalah jari-jari dan m adalah masa.

Koordinat untuk
menghitung momen
inersia batang
(a) di sekitar salah
satu ujung. Dan,
(b) di sekitar pusat
batang.

Koordinat untuk menemukan

momen inersia piringan (disk).
8.3 Circular Disc or Cylinder
Cakram Bulat atau Silinder

Untuk menghitung momen inersia sebuah piringan bundar beraturan dengan jari-jari a dan massa m, kita
menggunakan koordinat kutub (polar). Unsur massa, sebuah cincin tipis dengan jari-jari r dan tebal dr, yaitu :

di mana ρ adalah massa per satuan luas. Momen inersia terhadap sumbu melalui pusat dari piringan yang normal
terhadap permukaan bidang (Gambar 8.3.2) diperoleh sebagai berikut:

Langkah terakhir dihasilkan dari relasi, yaitu

Koordinat untuk menemukan

momen inersia bola.
(Gambar 8.3.3)
Bola
Mari kita cari momen inersia bola padat beraturan berjari-jari a dan bermassa m sumbu
(sumbu z) yang melewati pusat membagi bola menjadi cakram lingkaran tipis, seperti
yang ditunjukkan pada Gambar 8.3.3. Momen inersia cakram representatif dengan jari-
jari y, dari Persamaan 8.3.7, adalah 1/2y2dm. Tetapi dm= ρπy2 dz ; karena itu,

Langkah terakhir pada Persamaan 8.3.8

Didapat,

Untuk bola seragam padat. Ix=Iy=Iz

15
Teorema Sumbu Tegak Lurus untuk Bidang Lamina

Benda tegar yang berbentuk bidang lamina dalam bentuk apa pun. Mari
kita tempatkan lamina pada bidang xy (Gambar 8.3.5). Momen inersia
terhadap sumbu z diberikan oleh :

Sebagai contoh penggunaan teorema ini, mari kita tinjau sebuah piringan
bundar tipis di bidang xy (Gambar 8.3.6). Dari Persamaan 8.3.7 didapatkan
 Primary goals
Center of gravity implies the more restricted concept of a solid that is only
heavy, while the center of inersia is defined by means of the inertia alone, the
forces to wich the solid is subject being neglected. Euler also defines the
momen of inertia, a concept wich Huygens lacked and wich considerable
simplifies the language and calculated these moment for homogenous bodies
Teorema Sumbu Sejajar untuk Bidang Lamina

• Jika sumbu putar tidak terletak pada pusat massa, tapi sejajar dengan
sumbu melalui pusat massa, maka momen inersia terhadap sumbu
tersebut dapat dihitung. Dengan memisalkan Titik 0 adalah pusat
massa dan P adalah titik yang berjarak a dari pusat massa. Buat
sumbu putar melalui P dan sejajar dengan sumbu putar melalui O.

18
19
Radius Girasi
Radius girasi atau jari-jari girasi adalah jarak yang menunjukan
distribusi massa atau area dari benda tersebut. Radius girasi
merupakan fungsi dari momen inersia. Jika sebuah benda ber-
momen inersia dan ber-massa yang terdistribusi secara merata
pada lingkaran berjari-jari di sekitar titik pusatnya.

Jika Momen Inersianya adalah

20
Momentum angular

Pada gerak translasi momentum linear sebuah benda adalah perkalian

massa dan kecepatan linear (translasi) p = mv Pada gerak rotasi dikenal
momentum angular dengan notasi L analog dengan p adalah perkalian
momen inersia dan kecepatan angular.
 Radius Girasi
Momentum angular dinamakan juga momen dari Jadi momentum angular adalah jumlah momen dari momentum
momentum yaitu : r x p linear jika sumbu putar sistem berimpit.
L = m.v.r Dari persamaan gerak rotasi :
τ=I.α
= m r2 ω atau
=I.ω dτ = Idtdω
= dtId)(ω
• Untuk sistem benda titik:
=dtdL
L = Σ mi .vi .ri
= Σ mi ri2 ω dengan τ adalah momen gaya luar yang bekerja pada
sumbu yang tetap, dL / dtdt menyatakan perubahan
• karena
momentum angular per satuan waktu. Jika sumbu putar
I = mi ri2 pada pusat massa maka :
• Maka τpm = dLpm / dt
• L = I. ω

22
23
Jadi, momen inersia pada dasarnya adalah rata-rata kuadrat jarak radial
menjauhi sumbu z dari semua elemen massa yang menyusun benda tegar. Anda bisa mengerti
secara fisik mengapa momen inersia harus bergantung pada kuadrat (atau, setidaknya, beberapa
bahkan
daya) jarak jauh dari sumbu rotasi; itu tidak bisa diwakili oleh linear
rata-rata atas semua elemen massa (atau rata-rata apa pun dari kekuatan ganjil jarak). Jika seperti itu
jika demikian, maka benda yang massanya terdistribusi secara simetris tentang rotasinya
sumbu, seperti roda sepeda, akan memiliki momen inersia nol karena suku demi suku
pembatalan elemen massa berbobot positif dan negtif dalam simetris
distribusi. Penerapan torsi sekecil apa pun akan memutar roda sepeda menjadi
kegilaan sesaat, suatu kondisi yang diketahui oleh pembalap sepeda mana pun tidak mungkin.
Kita dapat memformalkan diskusi ini dengan mendefinisikan jarak k, yang disebut jari-jari girasi,
menjadi rata-rata ini, yaitu,

24
Mengetahui jari-jari girasi benda tegar mana pun setara dengan
mengetahui momennya inersia, tetapi lebih mencirikan sifat proses rata-
rata di mana konsep momen inersia didasarkan.
Sebagai contoh, kita menemukan jari-jari girasi batang tipis di sekitar
sumbu yang lewat melalui satu ujung

Momen inersia untuk berbagai benda dapat ditabulasikan hanya dengan

mendaftar kuadrat dari jari-jari girasi mereka
26
The Physical Pendulum
Benda tegar yang bebas berayun karena beratnya sendiri terhadap sumbu
horizontal tetap rotasi dikenal sebagai pendulum fisik, atau pendulum majemuk.

Pendulum fisik
ditunjukkan pada Gambar disamping. Di sini CM adalah pusat massa, dan O
adalah titik pada sumbu rotasi yang berada di bidang vertikal dari jalur
melingkar dari pusat massa.

Menandakan sudut antara garis OCM dan garis vertikal OA sebesar teta, momen
besarnya gaya gravitasi (bekerja pada CM) terhadap sumbu rotasi.
Pertimbangkan sebagai contoh batang seragam tipis dengan panjang berayun
sebagai pendulum fisik sekitar satu ujung: k2 = a2/3, 1= a/2. Periodenya
kemudian

yang panjangnya sama dengan pendulum sederhana 2/3 a

27
Center of Oscillation
Dengan menggunakan teorema sumbu sejajar, kita dapat menyatakan
jari-jari girasi k dalam bentuk jari-jari girasi terhadap pusat massa kcm
sebagai berikut:
 Misalkan sumbu rotasi pendulum fisik digeser ke lain posisikan O' pada
jarak l' dari pusat massa, seperti terlihat pada Gambar 8.4.1. Periode
osilasi T0 tentang sumbu baru ini diberikan oleh

Periode osilasi sekitar O dan sekitar O' adalah sama, asalkan

Persamaan diatas dapat disederhanakan menjadi

Titik 0', terkait dengan 0 melalui Persamaan 8.4.13, disebut pusat osilasi untuk titik 0. 0 juga merupakan
pusat osilasi untuk 0'. Jadi, untuk batang panjang yang berayun satu ujung, kita memiliki = a2/12 dan 1 =
a/2. Oleh karena itu, dari Persamaan 8.4.13, 1' = a/6, dan seterusnya. Jadi batang memiliki periode yang
sama ketika berayun pada sumbu yang berjarak a/6 dari sumbu pusat seperti halnya untuk sumbu
melewati salah satu ujung.
 "Pendulum Terbalik": Integral Eliptik

Ketika amplitudo osilasi bandul sangat

besar sehingga mendekati Sin θ = θ tidak
valid, rumus periode tidak akurat. kita
memperoleh rumus yang lebih baik untuk
periode bandul sederhana dengan
menggunakan metode aproksimasi
berurutan. Hasil itu juga berlaku untuk fisik
pendulum dengan 1 diganti dengan I/ml,
tetapi masih merupakan perkiraan dan
lengkap keliru ketika amplitudo mendekati
1800 (posisi vertikal).

30
Tabel Eliptik Integral

31
8.5. The Angular Momentum of a Rigid Body in Laminar
Motion

Gerak laminar terjadi ketika semua partikel penyusun benda tegar bergerak sejajar ke beberapa bidang
tetap. Secara umum, benda tegar mengalami translasi dan rotasi percepatan. Rotasi terjadi pada sumbu
yang arahnya, tetapi tidak harus lokasinya, tetap dalam ruang.

Kita menunjukkan pada Bagian 7.2 bahwa laju perubahan momentum sudut sembarang sistem
partikel sama dengan torsi total yang diterapkan

atau

di mana semua kuantifikasi

dirujuk ke sistem koordinat
inersia.

01/25/2023 PRESENTATION TITLE 32

 Contoh Gerak Laminar Benda Tegak

01/25/2023 PRESENTATION TITLE 33

8.6. Contoh Gerak Laminar Benda Tegak
Singkatnya, jika benda tegar mengalami gerak laminar, gerak tersebut paling sering ditentukan sebagai
terjemahan dari pusat massanya dan rotasi terhadap sumbu yang melewati pusat bermassa dan arahnya
tetap dalam ruang. Namun terkadang, beberapa sumbu lain pilihan yang tepat. Situasi seperti itu biasanya
jelas, seperti dalam kasus pendulum fisik, yang geraknya merupakan rotasi terhadap sumbu tetap yang
melewati titik pivotnya.

Persamaan dasar yang mengatur translasi benda tegar adalah

di mana F adalah jumlah vektor dari semua gaya eksternal yang bekerja pada benda, m adalah massanya, dan acm
adalah percepatan pusat massanya.

Persamaan fundamental yang mengatur rotasi benda terhadap sumbu 0' itu memenuhi salah satu kondisi 1 sampai
3 yang diberikan dalam Bagian 8.5 adalah

Jika sumbu rotasi, selain yang melewati pusat massa, dipilih untuk
menggambarkan gerak rotasi, kehati-hatian harus dilakukan dalam
mempertimbangkan apakah kondisinya 1 atau 3 cukup. Jika tidak, maka
persamaan torsi yang lebih umum diberikan oleh Persamaan 8.5.8 harus
digunakan sebagai gantinya.

01/25/2023 PRESENTATION TITLE 34

Body Rolling Down an Inclined Plane

Sebagai ilustrasi gerak laminar, kita mempelajari

gerak benda bulat (silinder, bola, dan segera)
menggulung bidang miring. Seperti yang ditunjukkan
pada Gambar 8.6.1, tiga gaya bekerja pada tubuh. Ini
adalah (1) gaya gravitasi ke bawah, (2) reaksi normal
dari bidang FN, dan (3) gaya gesek sejajar dengan
bidang FP Memilih sumbu seperti pada gambar,
persamaan komponen dari translasi pusat massa
adalah

di mana θ adalah kemiringan bidang terhadap horizontal. Karena tubuh tetap di dalam
kontak dengan pesawat, kita miliki

35
Center of Percussion: The "Baseball
Bat Theorem"
Untuk mengilustrasikan konsep pusat perkusi, mari kita bahas
tumbukan sebuah bola massa m, diperlakukan sebagai partikel,
dengan benda tegar (bat) bermassa M. Untuk penyederhanaan
kita asumsikan bahwa tubuh awalnya diam pada permukaan
horizontal yang halus dan bebas bergerak gerak tipe laminar.
Biarkan P menunjukkan impuls yang dikirim ke tubuh oleh bola.
Kemudian persamaan translasi adalah

Dimana v0 dan v1 masing-masing adalah kecepatan awal dan

akhir bola dan Vcm adalah kecepatan pusat massa benda setelah
tumbukan. Dua persamaan sebelumnya menyiratkan kekekalan
momentum linier. Karena benda awalnya diam, akibatnya
terjadi rotasi di sekitar pusat massa dampak, diberikan oleh

36
37
38
39
40