Tubuh kaku Bisa Dianggap sebagai sistem partikel siapa relatif posisi yang tetap, atau,

dengan kata lain, Jarak antara dua partikel konstan. Definisi tubuh kaku ideal. Di tempat
pertama, seperti yang ditunjukkan dalam definisi partikel, tidak ada partikel yang benar di alam.
Kedua, sebenarnya tubuh Strictly diperpanjang tidak kaku; Menjadi Mereka lebih atau kurang
cacat (membentang, dikompresi, atau membungkuk) Ketika kekuatan eksternal Terapan. Untuk
saat ini, kita akan mengabaikan deformasi tersebut. Dalam bab ini kita mengambil studi gerak
kaku tubuh untuk kasus di mana arah sumbu rotasi tidak berubah. Kasus keseluruhan, yang
Melibatkan perhitungan yang lebih LUAS, yang Dirawat di bab berikutnya.

8.1. Pusat Massa Tubuh Kaku

Kita telah mendefinisikan pusat massa (Bagian 7.1) dari sistem partikel sebagai titik (

dimana :

Untuk benda tegar diperpanjang, kita dapat mengganti penjumlahan dengan integrasi atas
volume tubuh, yaitu:

Dimana p adalah densitas dan dv adalah elemen volume. Jika tubuh kaku dalam bentuk kulit
tipis, persamaan untuk pusat massa menjadi :

Dimana ds adalah unsur daerah dan p adalah massa per satuan luas, integrasi memperluas atas
area tubuh. Demikian pula, jika tubuh dalam bentuk kawat tipis, kami memiliki :
Dalam hal ini, p adalah massa per satuan panjang dan dl adalah unsur panjang. Untuk badan
homogen seragam, kepadatan p adalah faktor konstan dalam setiap kasus dan, oleh karena itu,
bisa dibatalkan dalam setiap persamaan sebelumnya. Jika tubuh adalah komposit artinya, jika
terdiri dari dua atau lebih bagian siapa pusat massa diketahui, maka itu jelas, dari definisi pusat
massa, bahwa kita dapat menulis :

Dengan persamaan serupa untuk ycm dan zcm. Di sini (x1, y1, z1) adalah pusat massa dari bagian
m1, dan sebagainya.

Pertimbangan simetri

Jika tubuh Memiliki simetri, adalah mungkin untuk mengambil keuntungan dari simetri bahwa
dalam menemukan pusat massa. Hanya dengan demikian, jika tubuh memiliki bidang simetri
artinya, jika setiap mj partikel memiliki citra cermin itu sendiri relatif terhadap beberapa
pesawat, maka pusat massa terletak pada bidang itu. Untuk membuktikan esta, mari kita anggap
bahwa bidang xy adalah bidang simetri. Kami memiliki kemudian :

Tapi mi = mi dan zi = zi Oleh karena itu, istilah dalam pembilang membatalkan berpasangan, dan
zcm = 0; Artinya, pusat massa terletak pada bidang xy.

Demikian pula, jika tubuh memiliki garis simetri, mudah untuk menunjukkan bahwa pusat massa
terletak pada garis itu. Buktinya dibiarkan sebagai latihan.
Belahan Padat

Untuk menemukan pusat massa dari belahan padat homogen radius, kita tahu dari simetri bahwa
pusat massa terletak pada radius itu adalah normal terhadap bidang muka. Memilih sumbu
koordinat seperti yang ditunjukkan pada Gambar 8.1.1, kita melihat itu pusat massa terletak pada
sumbu z. Untuk menghitung zcm kita gunakan untuk memindahkan unsur volume dz ketebalan
dan radius = (a2 -z2) 112, seperti yang ditunjukkan. hanya dengan demikian,

Oleh karena itu

Setengah Bola Shell

Untuk Setengah bola dari radius, kita menggunakan sumbu yang sama seperti pada Gambar
8.1.1. Sekali lagi, dari simetri, pusat massa terletak pada sumbu z. Untuk elemen kami ds
permukaan, kita memilih untuk memindahkan strip lebar dl = ADO. Oleh karena itu,

Lokasi pusat massa sesuai diberikan oleh :

Setengah Lingkaran

Untuk menemukan pusat massa kawat bengkok tipis menjadi bentuk setengah lingkaran dengan
jari-jari, kita menggunakan kapak seperti yang ditunjukkan pada Gambar 8.1.2. Kami memiliki :

Dan,

Lamina Berbentuk Setengah Lingkaran

Dalam kasus lembar berbentuk setengah lingkaran yang seragam, pusat massa adalah pada
sumbu z (Gambar 8.1.2). Sebagai latihan, siswa memverifikasi Itu haruskah :

Cone Padat Variabel Density: Integrasi Numerik

Kadang-kadang kita dihadapkan dengan prospek malang Setelah menemukan pusat massa tubuh
siapa kepadatan tidak seragam. Dalam kasus seperti ini, kita harus resor untuk integrasi numerik.
Berikut ini kami sajikan kasus cukup kompleks kita akan memecahkan numerik Itu meskipun
dapat diselesaikan secara analitis. Kami melakukan esto sebuah ilustrar bagaimana perhitungan
tersebut dapat dengan mudah dilakukan dengan menggunakan alat yang tersedia di hitung darah
Mat. Pertimbangkan solid, "unit" kerucut dibatasi oleh permukaan kerucut z2 = + y2 dan bidang
z = 1 seperti yang ditunjukkan pada Gambar 8.1.3, siapa massa kepadatan fungsi diberikan oleh

Pusat massa de este kerucut dapat dihitung dengan memecahkan integral dalam Persamaan 8.1.2
mengingat. Massa kerucut yang diberikan oleh :

Perhatikan Bahwa batas-batas integrasi atas variabel dan tergantung pada x dan bahwa batas-
batas integrasi lebih z dependon keduanya x dan y. Karena simetris acerca de esta komprehensif
baik x dan y sumbu, itu menyederhanakan untuk :

Momentum pertama dari massa yang diberikan oleh integral :

Lokasi pusat massa ini kemudian

Saat-saat pertama dari massa tentang x andy sumbu harus lenyap Karena, sekali lagi, distribusi
massa adalah acerca simetris Mereka sumbu. Hal ini tercermin pada kenyataan bahwa integral
Persamaan di 8.1. 18 dan b adalah fungsi aneh dan, karena itu, lenyap. Hanya dengan demikian,
integral on y kita perlu evaluate- Apakah Mereka yang Persamaan 8.1.17 dan 8.1 .18c. Kami
tampil di integrasi Meminjam Asli numerik dengan Matematika yang N integrate fungsi.
Panggilan untuk fungsi ini untuk tiga-dimensi terpadu. Dimana argumen yang tepat untuk M atau
Mxy dan Harus cukup jelas. Output dari dua panggilan hasil diperlukan nilai-nilai: M = 0.523599
dan Mxy = 0,418888. Hanya dengan demikian, koordinat pusat massa :

Kami meninggalkan sebagai latihan bagi siswa untuk memecahkan masalah esta ambisius
analitis.

8.2 Rotasi dari Acerca Tubuh Kaku

Tetap Axis: Momen Inersia

Jenis paling sederhana dari gerak kaku-tubuh, selain terjemahan Murni, Apakah Itu di mana
tubuh dibatasi untuk memutar acerca sumbu tetap. Mari kita memilih sumbu z dari tepat sistem
koordinat sebagai sumbu rotasi. Jalan perwakilan partikel m, terletak pada titik (x1, j, kemudian
lingkaran dengan jari-jari a + = berpusat pada sumbu z. Seorang wakil penampang sejajar
dengan bidang xy ditunjukkan pada Gambar 8.2.1.Kecepatan partikel i diberikan oleh :

Dimana w adalah kecepatan sudut rotasi. Dari studi Gambar 8.2.1, kita melihat itu kecepatan
memiliki komponen sebagai berikut:
Dimana didefinisikan sebagai ditunjukkan pada Gambar 8.2.1. 8.2.2 Persamaan juga dapat

diperoleh dengan mengekstraksi komponen dari persamaan vector :

Dimana atau = .

Mari kita menghitung energi kinetik rotasi tubuh. Kami memiliki

Dimana

Jumlah didefinisikan oleh Persamaan 8.2.5, disebut momen inersia tentang z-sumbu. Untuk
menunjukkan bagaimana momen inersia lanjut memasuki gambar, mari kita selanjutnya
menghitung momentum sudut terhadap sumbu rotasi. Karena momentum sudut dari partikel

tunggal menurut definisi, adalah komponen z :

Dimana Kami telah memanfaatkan Persamaan 8.2.2. Keseluruhan z-komponen momentum

sudut, yang kita sebut ini kemudian mengingat dengan menjumlahkan semua partikel yaitu,
Dalam bagian 7.2 kita menemukan Bahwa laju perubahan momentum sudut untuk sistem apapun
adalah sama dengan saat penuh dari kekuatan eksternal. Untuk tubuh dibatasi untuk memutar
acerca sumbu tetap, diambil di sini sebagai sumbu z, maka :

Dimana NZ saat Jumlah Terapan dari semua kekuatan sekitar sumbu rotasi (komponen N
sepanjang sumbu z). Jika tubuh kaku, maka konstan, dan kita dapat menulis :

Analogi Antara persamaan untuk translasi dan rotasi untuk acerca sumbu tetap ditunjukkan
dalam tabel berikut:

Hanya dengan demikian, momen inersia analog dengan massa; itu adalah ukuran dari inersia
rotasi tubuh relatif terhadap beberapa sumbu tetap rotasi, seperti massa adalah ukuran inersia
translasi tubuh.

8.3 Perhitungan Momen Inersia

Dalam perhitungan momen inersia Z untuk tubuh diperpanjang, kita dapat mengganti
penjumlahan dengan integrasi seluruh tubuh, seperti yang kita lakukan dalam perhitungan pusat
massa. Hanya dengan demikian, kita menulis untuk sumbu :
Dimana unsur dm massa mengingat dengan faktor kepadatan dikalikan oleh diferensial Tepat
Guna (volume, area, atau panjang), dan r adalah jarak tegak lurus dari elemen massa terhadap
sumbu rotasi. "Dalam kasus tubuh komposit, dari definisi momen inersia, Semoga kita menulis

Dimana , dan segera, adalah momen inersia dari berbagai bagian tentang particular axis

dipilih. Mari kita menghitung momen inersia untuk beberapa kasus khusus Penting tipis Rod.
Untuk tipis, batang seragam panjang dan massa m, yang kita miliki, untuk sumbu tegak lurus
terhadap batang di salah satu ujung (Gambar 8.3.la)

Langkah terakhir Mengikuti dari fakta itu m = pa. Jika sumbu diambil di tengah batang (Gambar
8.3.lb) Kami memiliki

Hoop atau Silinder Shell

Dalam kasus shell silinder tipis atau ring melingkar, untuk pusat, atau simetri, sumbu, semua
partikel berada pada jarak yang sama dari sumbu. hanya dengan demikian,

Dimana adalah jari-jari dan m adalah massa.

Melingkar Disc atau slinder

Untuk menghitung momen inersia disk putaran seragam radius dan massa m, kita menggunakan
koordinat polar. Unsur massa, cincin tipis radius r dan ketebalan dr, yang diberikan oleh

Dimana p adalah massa per satuan luas. Momen inersia acerca sumbu-melalui pusat dari disk
biasanya ke wajah pesawat (Gambar 8.3.2) didapat sebagai berikut:

Hasil Langkah terakhir dari a2 hubungan m = pir. Persamaan 8.3.7 Juga berlaku untuk silinder
kanan beredar seragam radius dan massa m, sumbu menjadi pusat sumbu silinder.

Bola

Mari kita menemukan momen inersia bola padat seragam radius dan massa m acerca sumbu
(sumbu z) lewat-lewat centet yang Kami membagi bola ke dalam cakram bulat tipis, seperti yang
ditunjukkan pada Gambar 8.3.3. Momen inersia dari disc perwakilan radius dan, dari Persamaan
8.3.7,1 / 2 y2 Tapi dm = dm adalah pity2 dz; oleh karena itu,

Langkah terakhir dalam Persamaan 8.3.8 Harus diisi oleh siswa. Karena massa saya diberikan
oleh :

Kami memiliki :

Untuk lingkup seragam yang solid. jelas juga Bulat Sel

Momen inersia dari, seragam, kulit bola tipis dapat ditemukan dengan sangat sederhana dengan
aplikasi Persamaan 8.3.8. Jika kita membedakan dengan, yaitu

Hasilnya adalah momen inersia dari shell ketebalan da dan jari-jari a. Massa sel adalah. Oleh
karena itu, kita dapat menulis :

Untuk momen inersia dari cangkang tipis radius dan massa m. Mahasiswa Harus Hasil esta oleh
integrasi langsung

Contoh Gambar 8.3.4 adalah rantai seragam panjang 1 = 2irR dan massa m = M / 2 Itu melilit
seragam, disc tipis radius R dan massa M. Salah satu bagian kecil dari rantai hang bebas, tegak
lurus sumbu horisontal. Ketika disk dilepaskan, rantai jatuh dan unwraps. Disk Mulai berputar
lebih cepat dan lebih cepat acerca ITS tetap z-sumbu, tanpa gesekan. (A) Tentukan kecepatan
sudut disk pada saat rantai Sepenuhnya unwraps. (B) Memecahkan untuk kasus rantai melilit
roda siapa massa adalah sama dengan itu dari disk tapi Terkonsentrasi di tepi tipis.

solusi:

Gambar 8.3.4 menunjukkan disk dan rantai pada saat rantai membuka bungkus. Akhir kecepatan
sudut disk 0 Energi dilestarikan sebagai rantai membuka bungkus. Karena pusat massa rantai
awalnya bertepatan Dengan Itu disc, itu jatuh jarak 1/2 = JRR, dan kami memiliki :

Pemecahan untuk CD2 memberikan :

(B) Momen inersia roda adalah I = MR2. Esta Mengganti ke hasil persamaan
sebelumnya :

Meskipun massa roda adalah sama dengan itu dari disk, itsa momen inersia yang lebih besar,
karena semua massa yang terkonsentrasi di sepanjang tepi. Hanya dengan demikian, itsa
percepatan sudut dan kecepatan sudut yang akhir kurang dari itu dari disk .

Tegak lurus-Axis Teorema untuk Pesawat Lamina

Pertimbangkan tubuh kaku yaitu dalam bentuk lamina bidang bentuk apapun. Mari kita
menempatkan lembar dalam bidang xy (Gambar 8.3.5). Momen inersia tentang z-sumbu
diberikan oleh :

Jumlah EM1 4 hanya momen inersia tentang sumbu y, karena z1 adalah nol untuk semua
partikel. Demikian pula, E1m1 adalah momen inersia tentang 4 x-axis. Persamaan 8.3.13 bisa,
oleh karena itu ditulis :

Ini adalah teorema tegak lurus sumbu. Dalam kata-kata:

Normal (8.3.14) Momen inersia setiap pesawat lamina acerca sumbu terhadap bidang sheet
adalah sama dengan jumlah momen inersia tentang dua sumbu yang saling tegak lurus melewati-
melalui sumbu yang diberikan dan berbaring di bidang lamina. Sebagai contoh penggunaan esta
teorema, mari kita bergerak Pertimbangkan disk tipis dalam bidang xy (Gambar 8.3.6). Dari
Persamaan 8.3.7 Kami memiliki :

Dalam hal ini, namun, kita tahu dari simetri Bahwa 4 = Ii,. Kita harus oleh karena
itu, memiliki :

Untuk momen inersia mengenai sumbu pada bidang disk passing-melalui pusat. Hasil ini dapat
juga dapat diperoleh dengan integrasi langsung. Paralel-Axis Teorema untuk Setiap tubuh kaku
Pertimbangkan persamaan untuk momen inersia acerca beberapa sumbu, mengatakan z-sumbu:
Sekarang kita bisa mengungkapkan; dan dalam hal koordinat pusat massa dan koordinat relatif
terhadap pusat massa (Gambar 8.3.7) sebagai berikut :

Karena itu kami telah Mengganti dan mengumpulkan persyaratan,:

Pertama penjumlahan di sebelah kanan hanya momen inersia acerca paralel sumbu ke sumbu z
dan passing-melalui pusat massa. Kami menyebutnya kedua sum sama dengan massa tubuh
dikalikan dengan kuadrat dari Jarak antara pusat massa dan z-sumbu. Mari kita sebut jarak ini
saya artinya, 2 = + Sekarang, dari definisi pusat massa:

Oleh karena itu, dua jumlah terakhir di sebelah kanan Persamaan 8.3.19 menghilang. Hasil akhir
ditulis dalam bentuk keseluruhan untuk sumbu apapun:

Ini adalah teorema paralel-sumbu. Hal ini berlaku untuk setiap benda tegar, kuat serta laminar.
Teorema, pada dasarnya, itu: The momen inersia dari benda tegar terhadap sumbu apapun sama
dengan momen inersia acerca sumbu sejajar passing-melalui pusat massa ditambah produk dari
massa tubuh dan kuadrat Jarak antara dua sumbu. Kita dapat menggunakan teorema paralel-
sumbu untuk menghitung saat mertia beredar acerca sumbu tegak lurus terhadap bidang disk dari
disk dan melewati-melalui tepi (lihat Gambar 8.3.8a) seragam. Menggunakan Persamaan 8.3.7
dan 8.3.21, kita mendapatkan :
Juga kita dapat menggunakan teorema paralel-sumbu untuk menghitung momen inersia dari
acerca disc sumbu pada bidang disk dan bersinggungan dengan tepi (lihat Gambar 8.3.8b).
Menggunakan Persamaan 8.3.16 dan 8.3.21, kita mendapatkan:

Sebagai contoh kedua, biarkan kami menemukan momen inersia silinder putaran seragam radius
dan panjang b acerca sumbu-melalui pusat dan tegak lurus dengan sumbu pusat, Yaitu atau pada
Gambar 8.3.9. Untuk elemen kami integrasi, kita memilih disk dari dz ketebalan terletak z jarak
dari bidang xy. Kemudian, dari hasil sebelumnya untuk disk tipis (Persamaan 8.3.16), Bersama
The paralel-sumbu teorema, Kami memiliki :

Dimana dm = Pita2 dz. hanya dengan demikian:

Namun massa silinder adalah m = pira2b, karena itu:

Radius rotasi

Perhatikan kesamaan Persamaan 8.2.5, ekspresi untuk momen inersia dari benda tegar tentang z-
sumbu, dengan ekspresi untuk pusat massa yang dikembangkan dalam Bagian 8.1. Jika kita.
Apakah Persamaan 8.2.5 untuk membagi dengan massa keseluruhan tubuh kaku, kami akan
obtener massweighted rata-rata kuadrat dari posisi semua elemen massa jauh dari z-sumbu . Kita
dapat memformalkan diskusi esta dengan mendefinisikan k jarak, yang disebut jari-jari rotasi,
menjadi rata-rata esta, itu apakah :
Mengetahui jari-jari rotasi dari badan kaku setara dengan mengetahui momen inersia, tetapi lebih
baik ciri sifat dari proses rata-rata di mana konsep momen inersia didasarkan. Sebagai contoh,
kita menemukan untuk jari-jari rotasi dari batang tipis acerca sumbu lewat-melalui satu ujung
(lihat Persamaan 8.3.3):

Momen inersia untuk berbagai objek dapat ditabulasikan hanya dengan daftar kuadrat jari-jari
mereka rotasi (Tabel 8.3.1):

8.4 Fisik Pendulum

Tubuh kaku bebas untuk ayunan itu Bobotnya sendiri di bawah acerca sumbu horisontal tetap
rotasi Dikenal sebagai pendulum fisik, pendulum atau senyawa. Sebuah pendulum fisik
ditunjukkan pada Gambar 8.4.1. CM Berikut adalah pusat massa, dan 0 adalah titik pada sumbu
rotasi Yaitu pada bidang tegak dari jalur lingkaran pusat massa. Menunjukkan sudut Antara 0cm
line dan garis vertikal OA oleh 6 saat gaya gravitasi (bertindak di CM) sekitar sumbu rotasi
adalah besarnya :

Persamaan dasar gerak maka N = Engan Membawa bentuk -mgi tanpa 6 = IO :

Persamaan 8.4.1 identik dalam bentuk persamaan gerak bandul sederhana. Untuk osilasi kecil,

seperti dalam kasus pendulum tunggal, kita tidak bisa mengganti oleh 6:
Solusinya, seperti yang kita tahu dari Bab 3, dapat ditulis :

Dimana amplitudo dan S adalah sudut fase. Frekuensi osilasi diberikan oleh:

Periode ini, karena itu, diberikan oleh:

(Untuk Hindari kebingungan, kami telah menggunakan frequencyfo Alih-alih frekuensi sudut
untuk Karakterisasi osilasi pendulum.) Juga kita dapat mengungkapkan periode dalam hal dari
jari-jari rotasi k, yaitu:

Hanya dengan demikian, periode sama itu pendulum sederhana panjang k2 / l. Pertimbangkan
sebagai contoh batang seragam tipis panjang sebagai pendulum fisik berayun salah satu ujung
acerca: k2 = a2 / 3, 1 = a / 2. Periode ini kemudian:

Yang sama itu pendulum sederhana panjang 2/3a:

Pusat Osilasi

Dengan menggunakan teorema paralel-sumbu, kita dapat mengekspresikan jari-jari rotasi k

dalam hal radius rotasi tentang pusat massa sebagai berikut:
Atau:

Membatalkan rn itu, kita mendapatkan :

Persamaan 8.4.6 dapat, oleh karena itu ditulis sebagai:

Misalkan sumbu rotasi pendulum fisik digeser ke posisi yang berbeda O'at jarak 1 'dari pusat
massa, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 8.4.1. Periode osilasi acerca de esta sumbu baru
diberikan oleh:

Periode osilasi acerca acerca 0 dan 0 'adalah sama, asalkan:

Persamaan 8.4.12 mudah Anda mengurangi untuk:

Titik 0 ', yang berkaitan dengan 0 oleh Persamaan 8.4.13, disebut pusat osilasi untuk titik 0. 0
también está pusat osilasi untuk 0'. Hanya dengan demikian, untuk tongkat panjang untuk
berayun acerca salah satu ujungnya, kita = a2 / 12 dan 1 = a / 2. Oleh karena itu, dari Persamaan
8.4.13, 1 '= a / 6, dan sebagainya. batang memiliki berayun periode acerca yang sama Ketika
sumbu terletak jarak / 6 dari pusat seperti halnya untuk sumbu lewat-melalui satu ujung.

The "Upside-Down Pendulum": Integral Elips

Ketika amplitudo osilasi pendulum begitu besar itu pendekatan tetapi = 0 tidak sah, rumusan
untuk periode (Persamaan 8.4.5) tidak akurat. Pada Contoh 3.7.1 kita Memperoleh formulasi
ditingkatkan untuk periode bandul sederhana dengan menggunakan metode pendekatan berturut-
turut. Hasil itu juga Berlaku untuk pendulum fisik dengan 1 Diganti dengan I / saya, tetapi masih
merupakan perkiraan dan Completely salah Ketika amplitudo Pendekatan 1800 (posisi vertikal)
(Gambar 8.4.2). Untuk menemukan periode untuk amplitudo besar, kita mulai dengan persamaan
energi untuk pendulum fisik:

Dimana h adalah jarak vertikal dari pusat massa dari posisi kesetimbangan, Artinya, h = 1 (1 -
cos 0). Biarkan menunjukkan amplitudo osilasi pendulum itu. Kemudian O = 0 0 = Ketika Jadi
mgl E = 1 - cos Persamaan energi dapat ditulis kemudian:

Pemecahan untuk 0 memberikan:

Hanya dengan demikian, dengan mengambil akar positif, kita dapat menulis:

Dari mana kita dapat, pada prinsipnya, menemukan t sebagai fungsi dari 0. Juga, kami mencatat
8 bahwa Peningkatan 0-00 hanya dalam satu seperempat siklus lengkap. Periode T bisa, akan
dinyatakan sebagai:
Sayangnya, integral dalam persamaan 8.4.17 dan 8.4.18 tidak dapat ditinjau dalam hal fungsi
dasar. Mereka bisa, namun akan dinyatakan dalam hal fungsi khusus dikenal sebagai integral
berbentuk bulat panjang. Untuk tujuan th akan lebih mudah untuk memperkenalkan Variabel
baru integrasi yang didefinisikan sebagai berikut:

Dimana:

Hanya dengan demikian, ketika 8 = 80, kami belum 0 = 1 dan 0 = ir / 2. Hasil membuat
substitusi dalam asli di persamaan 8.4.17 dan 8.4.18 hasil:

Langkah-langkah yang tersisa sebagai latihan dan melibatkan penggunaan identitas cos 8 = 1 -2
sin2 (). Nilai tabulasi dari integral dalam ekspresi sebelumnya dapat ditemukan di berbagai buku
panduan dan tabel matematika. integral pertama:

Disebut lengkap elips yang komprehensif tersebut yang jenis pertama Dalam masalah kita,
mengingat nilai dari seri amplitudo 8 langkah melibatkan definisi k dan 0. Kami lebih tertarik
untuk menemukan periode pendulum, yang melibatkan integral kedua :
Dikenal sebagai lengkap elips integral dari jenis pertama. (Ini también está dengan berbagai
terdaftar sebagai K (k) atau F (k) dalam banyak tabel.) Dalam hal ini, periode ini:

Tabel 8.4.1 daftar yang dipilih nilai F (k, iv / 2). Juga tercantum adalah periode T sebagai faktor
dikalikan periode nol amplitudo

Tabel 8.4.1 menunjukkan tren 1800 Pendekatan nilai amplitudo di mana yang berbentuk bulat
panjang yang komprehensif menjadi menyimpang periode dan besar tak berhingga. Ini berarti
bahwa secara teoritis pendulum fisik,: seperti batang kaku, jika Persis Ditempatkan di posisi
tegak dengan benar-benar nol kecepatan sudut awal, akan tetap dalam posisi itu tidak stabil yang
sama tanpa batas:

CONTOH 8.4.1

Sebuah pendulum fisik, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 8.4.1, menggantung vertikal saat
istirahat. Hal ini stnick pukulan tiba-tiba seperti itu Jumlah energi setelah pukulan adalah E =
2mgl, Dimana m adalah massa pendulum dan 1 adalah jarak dari pusat Its massa ke titik pivot.
(A) Hitung sudut perpindahan 0 jauh dari vertikal sebagai fungsi waktu. (B) Apakah bandul
mencapai "terbalik" konfigurasi, 0 = iv? Jika demikian, gunakan hasil Anda dari bagian (a) untuk
menghitung berapa lama membawa.

solusi:

(A) Kita mulai dengan menuliskan keseluruhan energi pendulum seperti dalam
Persamaan 8.4.15:

Pemecahan untuk O2:

Kami memperkenalkan substitusi berikut, y = sin 0/2, untuk menghilangkan melibatkan fungsi
trigonometri dan integral obtener solusi analitik cukup sederhana. Sebagai Ovarium dari 0
sampai IV, dan bervariasi dari 0 sampai 1. Kami sekarang menghitung:

Dimana Kami telah menggunakan substitusi cos 0/2 = (1) h12We sekarang memecahkan 0 dalam
hal y dan...:

Kita sekarang dapat menemukan persamaan diferensial orde pertama menggambarkan gerak
dalam hal dan:

Solusinya adalah:

(B) dan 1, dan 0 iv dan pendulum pergi "terbalik" - Akhirnya. Bandingkan hasil esta Dengan
Baris terakhir pada Tabel 8.4.1.:

8.5 Momentum sudut dari Tubuh kaku di Laminar Gerak

Gerak Laminar Berlangsung Ketika semua partikel Itu membuat langkah tubuh paralel kaku
untuk beberapa pesawat tetap. Secara umum tubuh kaku mengalami translasi dan rotasi Kedua
percepatan. Sumbu rotasi Berlangsung acerca suatu siapa arah, tapi Belum Tentu Lokasinya,
Tetap tetap dalam ruang. Rotasi tubuh kaku acerca sumbu tetap merupakan kasus khusus dari
gerak laminar,: seperti pendulum fisik Dibahas dalam bagian sebelumnya. Sebuah silinder
bergulir bidang miring adalah contoh lain. Kami membahas gerak masing-masing jenis ini dalam
bagian itu mengikuti, tapi sebagai awal dalam analisis asli, pertama-tama kita Mengembangkan
teorema tentang momentum sudut tubuh kaku dalam gerakan laminar. Kami menunjukkan di
Bagian 7.2 Bahwa laju perubahan momentum sudut sistem partikel sama dengan net Terapan
torsi :

Atau:

Dimana semua mengkuantifikasi dimaksud dengan sistem koordinat inersia. Apa yang terjadi,
namun kami, jika kita memilih untuk menggambarkan rotasi tubuh kaku (Yang merupakan
sistem partikel siapa relatif posisi tetap) sekitar sumbu yang mungkin juga akan mempercepat,:
seperti itu yang dapat dilakukan bila bola menggelinding turun bidang miring? Untuk
memperhitungkan Kemungkinan seperti itu, kita lagi Pertimbangkan sebuah sistem partikel,
seperti di Bagian 8.2, sebuah acerca itu berputar sumbu siapa arah adalah tetap dalam ruang.
Namun, di sini kita memungkinkan untuk Kemungkinan Itu Might Be mempercepat sumbu. Kita
mulai dengan Mengacu posisi partikel, m1, ke asal, 0, dari kerangka acuan inersia (lihat Gambar
8.5.1). Biarkan titik 0 'mewakili asal sumbu tersebut, acerca yang Kami ingin merujuk rotasi
sistem partikel. Vektor, r1 dan r, menunjukkan posisi relatif engan partikel titik 0 dan 0 ', masing-
masing. Kita sekarang menghitung keseluruhan torsi N 'tentang sumbu 0':

Dari Gambar 8.5.1, kita melihat itu:

Dan :

Dalam kerangka acuan inersia Kami memiliki :

Hanya dengan demikian, Persamaan 8.5.4 menjadi:

Langkah dari Persamaan 8.5.7a ke 8.5. mengikuti 'penyebab' vo tidak menjadi menyimpulkan
dan, oleh karena itu, bisa diperoleh dari penjumlahan dengan Impunitas. Tanda minus muncul
karena pembalikan urutan silang. Ekstraksi waktu turunan dari dalam penjumlahan di Persamaan
8.5.Th posisi con sus luar penjumlahan dalam Persamaan 8.5.7c Karena diperbolehkan maka
menghasilkan istilah, X Itulah silang dari vektor Dengan sendirinya, yang adalah nol. Istilah
terakhir di sebelah kanan pada persamaan 8.5.7c adalah laju perubahan momentum sudut, L ',
tentang 0' sumbu. Hanya dengan demikian, kita esta Mungkin menulis ulang persamaan sebagai:

Dalam yang Kami telah diganti 'v0 dengan Persamaan torsi (8.5.1), hanya dengan demikian,
tidak dapat diterapkan Langsung dalam bentuk standar Its untuk sistem acerca berputar That is
Menjalani percepatan sumbu. Persamaan yang benar (8.5.8) Berbeda dari Persamaan 8.5.1
dengan Kehadiran istilah tambahan di sebelah kiri. Namun, esta menambahkan istilah
menghilang Ketika salah satu dari tiga kondisi yang mungkin puas, seperti pada Gambar 8.5.2a
schematized, b, dan c:

1. Percepatan, dari sumbu rotasi, 0 ', hilang (Gambar 8.5.2a).

2. Titik, 0 ', adalah pusat massa dari sistem partikel Itu membentuk tubuh kaku. Dalam kondisi
esta, istilah, = 0 menurut definisi (Gambar 8.5.2b).

3. 0 'sumbu melewati-melalui titik kontak antara silinder dan pesawat. Vektor, Diwakili oleh
jumlah, melewati-melalui pusat massa. Kita bisa melihat ini dengan mencatat Itu = Dimana
M = adalah massa keseluruhan dan merupakan vektor posisi pusat relatif massa 0 '. jika
vektor Juga melewati-melalui pusat massa, maka produk silang mereka akan lenyap (Gambar
8.5.2c).

Kita akan melihat di bagian esta berikutnya bahwa kondisi terakhir membuktikan berguna Ketika
memecahkan masalah Melibatkan Badan kaku yang bergulir, tapi tidak geser! Kondisi 2 di atas
Harus ditekankan. Persamaan torsi untuk tubuh kaku. Menjalani gerak laminar selalu dapat
dinyatakan dalam bentuk Diberikan oleh Persamaan 8.5.1, kita mengambil torsi dan momentum
sudut acerca menghitung sumbu itu melewati-melalui pusat massa. Kami menulis persamaan di
sini menggunakan notasi yang tepat untuk Tekankan bahwa Ini Harus Diterapkan dengan
menjumlahkan torsi Itu acerca sumbu melewati-melalui pusat. massa tubuh kaku:

Contoh Laminar 8.61 dari Motion Tubuh kaku

Singkatnya, jika tubuh kaku mengalami gerak laminar, gerakan ini paling sering specffied
sebagai terjemahan dari pusat Its massa dan rotasi acerca sumbu itu melewati-melalui pusat
massa dan siapa arah adalah tetap dalam ruang. Kadang-kadang meskipun, beberapa sumbu
lainnya adalah pilihan yang lebih tepat. Situaciones seperti biasanya kita yang jelas, seperti
dalam kasus pendulum fisik, siapa gerak rotasi terhadap sumbu tetap melewati-melalui ITS itu
pivot point. Persamaan dasar yang Mengatur terjemahan dari tubuh kaku:

Dimana F adalah jumlah vektor dari semua gaya eksternal yang bekerja pada benda, m adalah
massa IMS, dan percepatan pusat Its massa. Persamaan dasar yang mengatur rotasi tubuh acerca
sumbu 0 'yang memenuhi salah satu syarat 1 sampai 3 Mengingat dalam Bagian 8.5 adalah:
Jika sumbu rotasi, selain itu yang melewati-melalui pusat massa, adalah chosen.SQL untuk
menggambarkan gerak rotasi, harus dijaga menimbang apakah dalam kondisi 1 atau 3 puas. Jika
tidak, maka lebih umum bentuk persamaan torsi Diberikan oleh Persamaan 8.5.8 harus
digunakan sebagai gantinya.

Tubuh bergulir Menyusuri Pesawat miring

Sebagai ilustrasi gerak laminar, kita mempelajari gerak sebuah benda bulat (silinder, bola, dan
segera) bergulir bidang miring. Seperti ditunjukkan dalam Gambar 8.6.1, tiga kekuatan
bertindak pada tubuh. Ini adalah (1) gaya gravitasi ke bawah, (2) rata-rata reaksi dari pesawat
FN, dan (3) gaya gesekan paralel terhadap bidang memilih sumbu seperti yang ditunjukkan,
persamaan komponen penjabaran pusat massa:

Dimana 0 adalah kemiringan pesawat ke horizontal. Karena tubuh kontak Tetap Dengan
Pesawat, Kami memiliki:

Oleh karena itu,:

Oleh karena itu, dari Persamaan 8.6.4,:

Satu-satunya kekuatan itu diberikannya sejenak tentang pusat massa adalah gaya gesekan
besarnya saat ini FPA, Dimana adalah jari-jari tubuh. Oleh karena itu, persamaan rotasi
(Persamaan 8.6.2) menjadi:
Untuk membahas masalah ini lebih lanjut, kita perlu membuat beberapa asumsi Mengenai
kontak antara pesawat dan tubuh. Kami memecahkan persamaan gerak untuk dua menikah.

Gerak dengan tidak Tergelincir

Jika kontak tersebut sangat kasar sehingga tidak tergelincir Itu bisa terjadi, artinya, jika? 4USFN,
di mana koefisien gesekan statis, Kami memiliki hubungan sebagai berikut:

Dimana 0 adalah sudut rotasi. Persamaan 8.6.7 dapat ditulis kemudian:

Mengganti ke Persamaan nilai esta untuk 8.6.3 hasil:

Pemecahan untuk x kita menemukan:

Dimana adalah jari-jari rotasi tentang pusat massa. Tubuh oleh karena itu, gulung ke bawah
pesawat dengan percepatan linear konstan dan percepatan sudut konstan dengan berdasarkan
persamaan 8.6.8a dan b. Misalnya, percepatan silinder seragam = a2 / 2) adalah:

Sedangkan Bahwa bola seragam = 2a2 / 5) adalah:

CONTOH 8.6.1

Hitung pusat percepatan massa silinder bergulir di bidang miring pada Gambar 8.6.1 untuk kasus
tidak tergelincir. Pilih sumbu 0 'yang melewati-melalui titik kontak seperti pada Gambar 8.5.2c.

solusi:

Seperti dijelaskan sebelumnya, pilihan esta axis memenuhi kondisi 3 Mengingat dalam Bagian
8.5 dan kita dapat menggunakan Persamaan 8.6.2 langsung. Torsi akting acerca 0 'adalah:

Momen inersia titik silinder acerca de esta (lihat Persamaan 8.3.22) adalah:

Karena tidak ada tergelincir, hubungan antara kecepatan sudut silinder tentang sumbu 0 'dan
pusat kecepatan massa adalah:

(Catatan: ini adalah hubungan yang sama menghubungkan kecepatan sudut Itu silinder Dengan
kecepatan tangensial dari setiap titik di permukaan IMS relatif terhadap pusat massa). Oleh
karena itu persamaan rotasi gerak memberikan:

Dari mana Ini Segera mengikuti Itu:

Pertimbangan energi Juga sebelum hasilnya dapat diperoleh dari pertimbangan energi. Dalam
medan gravitasi seragam energi potensial V tubuh kaku mengingat dengan jumlah energy
potensial partikel tunggal yakni:

Dimana adalah jarak vertikal dari pusat massa dari beberapa (sewenang-wenang) referensi
pesawat. Sekarang jika kekuatan, selain gravitasi yang bekerja pada tubuh tidak bekerja, maka
gerakan yang konservatif, dan kita dapat menulis:

Dimana T adalah energi kinetik. Dalam kasus tubuh bergulir di bidang miring (lihat Gambar
8.6.1), kinetik terjemahan adalah 4 dan itu rotasi LW2, sehingga persamaan energi membaca:

Tetapi: oleh karena itu

Dalam kasus gerak bergulir murni, gaya gesekan tidak Muncul dalam persamaan Karena tidak
ada energi mekanik diubah menjadi panas kecuali tergelincir terjadi. Hanya dengan demikian,
Total E adalah konstan. Membedakan untuk t dan mengumpulkan hasil istilah:

Membatalkan faktor umum XCM (asumsi, tentu saja, itu 0) dan memecahkan untuk kita
menemukan hasil yang sama seperti dengan sebelumnya Yang Diperoleh menggunakan kekuatan
dan momen (Persamaan 8.6.11).

Terjadinya Tergelincir
Mari kita sekarang Pertimbangkan kasus di mana kontak dengan pesawat tersebut tidak
sempurna kasar tapi memiliki koefisien gesekan geser Un Certain tergelincir Jika terjadi, maka
besarnya gaya gesek yang diberikan oleh:

Persamaan terjemahan (Persamaan 8.6.3) kemudian menjadi:

dan persamaan rotasi (Persamaan 8.6.7) adalah:

Dari Persamaan 8.6.20 Itu lagi kita melihat pusat massa mengalami percepatan konstan:

dan, pada saat yang sama, percepatan sudut konstan:

Mari kita mengintegrasikan dua persamaan asli dengan untuk t, asumsi itu tubuh mulai dari yang
lain, Artinya, pada t = 0, ± 0,0 cm = 0. Kami obtener:

Akibatnya, kecepatan linear dan rasio konstan kecepatan sudut memiliki apapun yang tersedia,
dan kita dapat menulis:

Dimana :
Sekarang Co tidak bisa lebih besar daripada XCM, dan jadi saya tidak bisa kurang dari kesatuan.
Kasus membatasi, itu untuk yang kami punya Murni bergulir, yang diberikan oleh = aw, itu
adalah,:

Pemecahan untuk / 1k dalam Persamaan 8.6.27 Dengan 7 = 1, kita menemukan nilai kritis itu
koefisien gesekan Diberikan oleh:

Pemecahan untuk / 1k dalam Persamaan 8.6.27 Dengan 7 = 1, kita menemukan nilai kritis itu
koefisien gesekan Mengingat b (Sebenarnya ini adalah nilai kritis untuk koefisien gesekan statik
Jika Is Besar. Mengingat Than Itu di Persamaan 8.6.28, maka gulungan tanpa tergelincir tubuh.
Sebagai contoh, jika sebuah bola adalah pada 45 ° pesawat, itu akan bergulir tanpa tergelincir,
seperti yang diberikan lebih besar dari 45 ° I (1 + atau)

CONTOH 8.6.2

Sebuah kecil, silinder seragam radius R gulungan tanpa tergelincir di sepanjang bagian dalam
yang besar, silinder tetap jari-jari r> R seperti yang ditunjukkan pada Gambar 8.6.2. Tampilkan
Bahwa periode osilasi kecil silinder bergulir setara dengan itu dari pendulum tunggal siapa
panjangnya 3 (r - R) / 2.

solusi:

Kunci solusi mudah bergantung pada realisasi bahwa energi secara keseluruhan dari silinder
bergulir adalah konstan gerak. Tidak ada energi gerak relatif antara dua permukaan Karena tidak
ada tergelincir. Dengan kata lain, 0 dan 0 bertepatan Ketika silinder kecil pada posisi
keseimbangan dan busur panjang O'P dan OP adalah identik. Kekuatan gesekan F oleh karena
itu, tidak menghapus dari silinder bergulir, juga tidak gaya biasa N melakukan pekerjaan apapun.
Ini Menghasilkan ada torsi Karena lini aksi selalu melewati-melalui pusat massa, dan tidak
Mempengaruhi translasi energy kinetik Gambar 8.6.2 karena selalu diarahkan tegak lurus
terhadap gerak pusat massa. Satu-satunya kekuatan itu tidak melakukan pekerjaan adalah
kekuatan konservatif gravitasi, mg. Hanya dengan demikian, ene® 'silinder adalah kekal, dan
kita dapat memecahkan masalah dengan menetapkan kapur turunan sama dengan nol. Energi
keseluruhan silinder adalah:

Dimana h adalah tinggi dari silinder di atas itu pada posisi keseimbangannya, VCM adalah
kecepatan pusat Its massa, dan 'cm adalah momen inersia acerca IMS pusat massa (lihat Gambar
8.6.2). Dari gambar, kita melihat itu untuk osilasi kecil:

dan Karena Silinder gulungan tanpa tergelincir, kami memiliki:

Memasukkan dalam hubungan asli untuk h dan ke dalam persamaan energi oi memberikan:

Pada mengambil turunan dari persamaan sebelumnya dan menetapkan hasilnya sama dengan nol,
kita obtener:

dan membatalkan hasil istilah umum:

Momen inersia dari pusat IMS silinder acerca massa adalah 4,,. = MR2 / 2, dan sebelumnya
Mengganti ke persamaan menghasilkan persamaan gerak silinder untuk kunjungan kecil
keseimbangan acerca:

Ini persamaan gerak sama itu pendulum sederhana dengan panjang 3 (r - R) / 2. Hanya dengan
demikian, periode mereka adalah identik. (Mahasiswa Mungkin esta ingin memecahkan masalah
dengan menggunakan metode kekuatan dan torsi. Kekuatan relevan yang bekerja pada silinder
bergulir ditunjukkan dalam insert pada Gambar 8.6.2.)

8.71 Badan Impulse dan kaku Tabrakan Melibatkan

Dalam bab sebelumnya kita Dianggap kasus kekuatan impulsif yang bekerja pada partikel. Pada
bagian ini kita memperluas pengertian daya impulsif untuk kasus gerak laminar dari tubuh kaku.
Pertama, kita tahu itu terjemahan dari tubuh, asumsi massa konstan, yang Diatur oleh persamaan
keseluruhan F = m dv,,, JDT, sehingga jika F adalah jenis impulsif kekuatan, perubahan
momentum linier tubuh adalah diberikan oleh:

Hanya dengan demikian, hasil dari P impuls adalah untuk menghasilkan perubahan mendadak
dalam kecepatan pusat massa dengan jumlah yang:

Kedua, bagian rotasi dari gerakan tubuh mematuhi persamaan N = L = IDW / dt, sehingga
perubahan momentum sudut adalah:
Komprehensif IN dt disebut impuls rotasi. Sekarang jika dorongan P primer Diterapkan pada
tubuh dalam sedemikian rupa sehingga garis tindakan adalah jarak 1 dari acerca referensi sumbu
Yang merupakan momentum sudut dihitung, maka N = Fl, dan kami memiliki:

Akibatnya, perubahan kecepatan sudut yang dihasilkan oleh P akting impuls pada tubuh kaku
dalam gerakan laminar Diberikan oleh:

Umum Untuk kasus gerak laminar bebas, sumbu referensi harus diambil-melalui pusat massa,
dan momen inersia I = Di sisi lain, jika tubuh dibatasi untuk memutar acerca sumbu tetap, maka
persamaan rotasi saja cukup untuk menentukan gerak, dan aku adalah momen inersia terhadap
sumbu tetap. Dalam tabrakan Melibatkan badan kaku, kekuatan dan, karena itu, impuls Bahwa
tubuh mengerahkan satu sama lain Selama tabrakan selalu sama dan berlawanan. Hanya dengan
demikian, prinsip konservasi linear dan momentum sudut berlaku.

Pusat Perkusi: The "Baseball Bat Teorema"

Untuk ilustrar konsep pusat perkusi, mari kita membahas tabrakan bola m massa, Diperlakukan
sebagai sebuah partikel, dengan tubuh kaku (bat) massa M. Untuk mempermudah kita asumsikan
bahwa tubuh sedang beristirahat pada permukaan halus horisontal dan bebas untuk bergerak
dalam laminar-jenis gerak. Biarkan P menunjukkan impuls dikirim ke tubuh dengan bola. Maka
persamaan untuk penerjemahan:

Dimana v0 dan v1 adalah, masing-masing, yang awal dan kecepatan akhir bola dan VCM adalah
kecepatan pusat massa tubuh setelah dampak. Sebelumnya dua persamaan Menyiratkan
kekekalan momentum linear. Karena tubuh beristirahat, rotasi tentang pusat massa, sebagai
akibat dari dampak, yang diberikan oleh:
Dimana 1 'adalah jarak dari pusat O'C massa C ke garis aksi F, seperti yang ditunjukkan pada
Gambar 8.7.1. Mari kita sekarang 0 Pertimbangkan titik terletak jarak 1 dari pusat massa .seperti
itu garis CO adalah perpanjangan O'C, seperti yang ditunjukkan. The (skalar) kecepatan 0 adalah
Diperoleh oleh translasi dan rotasi menggabungkan menggabungkan bagian, yaitu,...:

Pada khususnya, kecepatan 0 akan menjadi nol jika kuantitas dalam kurung hilang, Artinya, jika:

Dimana radius KCM dari pusat tubuh acerca massa IMS. Dalam hal ini titik 0 adalah pusat
sesaat rotasi tubuh setelah dampak. 0 'disebut pusat perkusi acerca 0. dua poin terkait dalam cara
yang sama seperti thecenters osilasi, dengan sebelumnya didefinisikan dalam analisis kita
tentang pendulum fisik (Persamaan 8.4.13). Yang telah memainkan bisbol Ada yang tahu jika
bola menyentuh Bahwa kelelawar di tempat yang tepat tidak ada "menyengat" pada dampak. Ini
"tempat yang tepat" hanya pusat perkusi tentang titik di mana kelelawar diadakan.

CONTOH 8.7.1

Ditunjukkan pada Gambar 8.7.2 adalah batang tipis panjang b dan massa m tergantung dari titik
akhir pada poros gesekan. Ujung batang dipukul pukulan itu memberikan horizontal impuls F
'untuk batang. Hitung P dorongan Horizontal dikirim ke poros oleh batang ditangguhkan.

solusi:

Pertama, kita menghitung kecepatan pusat massa setelah pukulan dengan mencatat bahwa thenet
dorongan horizontal dikirim ke batang sama perubahan con sus dalam momentum:
Sekarang kita Pertimbangkan rotasi batang tentang pivot point (pilihan esta axis memenuhi
kondisi 1 pada Bagian 8.5). Momen inersia batang acerca sumbu passing-melalui titik Yang
Diberikan oleh Persamaan 8.3.3:

Sekarang kita menghitung kecepatan sudut batang tentang poros menggunakan

Persamaan 8.7.8:

Namun kecepatan pusat massa dan kecepatan sudut terkait Segun:

Hanya dengan demikian, kita dapat menulis:

Oleh karena itu

Dorongan disampaikan oleh poros untuk batang berada dalam arah yang sama dengan impuls
pukulan disampaikan oleh lanskap, ke kanan pada Gambar 8.7.2. Dorongan disampaikan oleh
batang ke poros adalah dalam arah yang berlawanan, di sebelah kiri pada gambar.