PERTAMA KALI YANG HARUS KAMU PAHAMI.

1. ATURAN DASAR
A. Robot akan mengikuti garis dan berjalan lurus ketika sensor tengah masih mendeteksi garis
B. Ketika sensor tengah tidak mendeteksi garis robot akan berusaha bergerak kearah sensor
tengah.
C. Ketika robot kehilangan garis dan yang terakhir kena garis adalah bagian sensor tengah maka
robot akan tetap bergerak lurus.

Sensor tengah

Bergerak memposisikan garis

tengah agar mendeteksi garis.

Garis putus - putus

WWW.TEAM-ICHIBOT.COM / MASMUKTI / 2015 / REV 0

Contoh default arah gerak robot ketika melewati rintangan garis

Jika di jalankan dari titik A maka

robot akan menuju titik B
Jika dijalankan dari titik B maka akan
bergerak menuju titik C
Jika dari titik C maka akan menuju
titik B

I
G

Jika di jalankan dari titik E

maka robot akan menuju
titik G
Jika dijalankan dari titik G
maka akan bergerak
menuju titik E

E
H
-

Jika di jalankan dari titik H maka robot Lurus terus di titik I

Jika dijalankan dari titik J maka robot Lurus terus di titik I

WWW.TEAM-ICHIBOT.COM / MASMUKTI / 2015 / REV 0

WWW.TEAM-ICHIBOT.COM / MASMUKTI / 2015 / REV 0

Ketika sensor tengah tidak

mendeteksi garis tetapi
sensor kan dan kiri samasama mendeteksi garis
maka robot cenderung
bergerak lurus.

2. MENGATUR ARAH GERAK

Saya harap kalian mengerti penjelasan diatas, selanjutnya adalah cara mengatur arah gerak supaya
robot berjalan sesuai yang kita inginkan.

Ketika sensor yang di

gunakan sebagai tanda dan
mendeteksi garis maka
robot akan melakukan
ACTION yang dibuat.

A. Defaultnya jika dijalankan dari titik A maka akan menuju titik B, jika dibuat membelok menuju
titik C maka di perlukan sebuah tanda (FLAG) sebagai persyaratan untuk membelok.
B. Cara termudah adalah dengan mengaktifkan salah satu sensor sebelah kiri sebagai tanda agar
robot melakukan ACTION berbelok ke arah kiri.
Tanda / flag yang ke 1
ACTION = belok Kiri
Sensor yang di
aktifkan untuk di
gunakan sebagai
tanda/ flag action

MODE = OR , jika kamu mengaktifkan lebih dari satu sensor maka jika
salah satu saja terkena garis robot langsung menjalankan ACTION
C. Pada posisi titik awal /start jumlah Tanda / FLAG nya adalah 0, Chekpoint di gunakan untuk
untuk mengatur berapa banyak Tanda / FLAG yang sudah dilewati.

WWW.TEAM-ICHIBOT.COM / MASMUKTI / 2015 / REV 0

D. Jika ada rintangan berikutnya maka kita perlu mengatur sensor yang di gunakan sebagai
TANDA/FLAG untuk ACTION berikutnya :
D

Mudah saja kita gunakan sensor

tepi sebagai tanda untuk
melakukan ACTION, pilih Tepi
kanan atau tepi kiri sama saja
karena di tepi kanan maupun tepi
kiri sama sama terdapat garis.

Tanda / flag yang ke 2

ACTION = belok kanan

Sensor yang di
aktifkan untuk di
gunakan sebagai
tanda/ flag action

MODE = OR , jika kamu mengaktifkan lebih dari satu sensor maka jika
salah satu saja terkena garis robot langsung menjalankan ACTION

WWW.TEAM-ICHIBOT.COM / MASMUKTI / 2015 / REV 0

E
D

Pada persimpangan di titik E kita tidak

bisa memakai satu sensor tepi saja ,
karena pada titik D kemungkinan besar
sensor tersebut akan mengenai garis
sehingga ACTION akan di kerjakan di
titik D, Kita perlu mempersulit syaratnya
agar hanya bisa dilakukan di titik E

C
Padat titik ini digunakan Mode XOR , yang
artinya syarat / flag akan terpenuhi jika salah
satu dari kedua kelompoksensor yang di
aktifkan mendeteksi garis (sensor tengah
kena garis dan sensor tepi yang kiri juga kena
garis)

Kelompok sensor 1

Kelompok sensor 2

Mode = XOR, ACTION akan di jalankan jika SALAH

SATU dari kelompok sensor 1 kena garis dan
SALAH SATU dari kelompok sensor 2 terkena garis.
Kita boleh saja menambahkan ACTION di titik D, yang paling penting adalah bisa berjalan
menuju arah yang kita inginkan. Jumlah Tanda / flag tidak dibatasi aturan.
Pada mode XOR jumlah dan posisi sensor yang diaktifkan tidak dibatasi aturan, yang paling
penting adalah HARUS HANYA ADA 2 kelompok sensor.

WWW.TEAM-ICHIBOT.COM / MASMUKTI / 2015 / REV 0

3. TRACK INVERT
Anggap garis Putih adalah
hitam

A. Ketika memasuki track invert (berubah dari garis hitam menjadi putih atau sebaliknya) robot
akan otomatis mengubah programnya untuk berjalan pada kondisi track tersebut jika semua
sensor sudah masuk ke area perubahan track.
B. Untuk syarat / flag untuk tanda Action TIDAK PERLU DI BALIK, JADI ANGGAP GARIS PUTIH
ADALAH HITAM, ( anggap tidak ada perubahan warna karena sudah otomatis di rubah oleh
robot)
C. Untuk tanda/flag pertama setelah masuk perubahan track sebaiknya menggunakan mode XOR
karena sebelum semua sensor masuk ke area perubahan track track kondisi sensor belum di
rubah oleh robot.
D. Gunakan fitur timer A supaya aman saat masuk ke area perubahan track.

4. MOTIONS
A. Dengan mengatur Delay (D) Action dan nilai forward (F) dan reverse (R) kamu dapat membuat
gerakan untuk mengatasi track yang rumit.
B. Aktifkan semua sensor dan pilih mode OR untuk syarat berikutnya agar setelah Action
sebelumnya langsung mengerjakan Action tersebut ketika mendeteksi garis.
C. Matikan semua sensor dan pilih mode = sebagai syarat untuk melakukan action ketika semua
sensor tidak mendeteksi garis.

WWW.TEAM-ICHIBOT.COM / MASMUKTI / 2015 / REV 0