TIPS PEMOGRAMAN MAZE SOLVING (Riza Muhida)

TIPS DAN TRIK
PEMOGRAMAN ROBOT MAZE SOLVING
Oleh:
Riza Muhida, Ph.D dan Muhammad Riza, Ph.D
Universitas Bandar Lampung

2018
1. Pendahuluan
Dokumen ini menjelaskan bagaimana cara memprogram Robot untuk menghadapi
persoalan Maze Solving. Dimulai dengan pengenalan apa itu maze solving kemudian cara
menyiapkan program, mendownload program dan strategi pemograman untuk berbagai
lintasan Maze.
Panduan pada dokumen ini kita akan mengaajarkan cara membuat program untuk robot yang
bisa mengikuti garis maze atau Maze Solving Robot (MSR). Berdasarkan namanya robot ini akan
mengikuti garis Maze yaitu suatu garis berwarna hitam dengan latar belakang putih hingga
sampai di tujuan. Robot ini sudah banyak digunakan dalam indutri terutama dalam transportasi
untuk membawa barang dari suatu tempat ke tempat lainnya di dalam pabrik.
Cara kerja robot ini sebenarnya adalah sederhana yaitu bagaimana menempatkan garis berada
di tengah-tengah sensor. Misi kita adalah membuat autonomous robot yang bisa mengikuti
garis hitam dengan background putih dan melewati berbagi simpangan atau pertemuan dari
berbagai garis.
2. Apa itu Jalur Maze?

Jalur Maze adalah jalur yang terdiri garis hitam dengan lebar 17mm±2 mm dengan latar
belakang putih, atas garis putih dengan latar belakang hitam, yang bisa dibuat dengan selotape
listrik atau dicetak di bahan banner. Setiap jalur maze terdiri dari titik START untuk memulai
dan titik FINISH yang menandakan lintasan sudah berakhir. Dalam peraturan pertandingan,
robot diharuskan untuk mengikuti garis yang berbentuk lurus, berkelok, atau terputus-putus
dan terdapat beberapa simpangan atau titik pertemuan antara garis. Kemudian dibeberapa titik
terdapat point yang apabila robot melewati point tersebut akan mendapat nilai tambahan.
Robot yang paling banyak mendapatkan nilai dan yang paling cepat mencapai finish adalah
yang menang. Jalur Maze terdapat jalur yang sederhana hingga jalur yang kompleks, tergantung
tingkat perlombaan, untuk SD, SMP, SMA dan universitas. Didalam Jalur Maze juga terdapat
beberapa jebakan sehingga robot akan keluar dari jalur apabila terjebak.
Beberapa contoh Jalur Maze:
TIPS DAN TRIK PEMOGRAMAN ROBOT MAZE SOLVING Page 2

Gambar 1. Jalur Maze yang Sederhana
Gambar 2. Jalur Maze yang kompleks
3. Aturan Tangan kiri

Aturan tangan kiri adalah metoda untuk memahami arah gerak robot ketika melewati
jalur maze dari START hingga FINISH.
Ketika kita memprogram robot untuk mengikuti Maze maka kita misalkan tangan kiri
kita mengikuti jalur maze kemudian kita catat, setiap kondisi keadaan dari mulai START hingga
FINISH.
Misalkan Robot akan melewati Jalur seperti pada Gambar 3.

Gambar 3 Contoh jalur Maze Solving dalam Lomba
Maka Urutannya ketika tangan kiri kita kita anggap sebagai robot yang bergerak melewati jalur
maze tersebut.
Dari START
Urutan Perintah yang diinginkan

point
1 Maju mengikuti garis (maju menuju junction +, atau line 30();), akan otomatis robot
berhenti di titik 1
1 Belok kiri sebesar 90 derajat, atau left90();
1-2 Maju Maju mengikuti garis (maju menuju junction L, atau line10();), akan otomatis
robot berhenti di titik 2
2 Belok kanan sebesar 90 derajat, atau right90();
2-3 Maju mengikuti garis (maju menuju junction +, atau line 30();), akan otomatis robot
berhenti di titik 3
3 Belok kanan sebesar 90 derajat, atau right90();
3-4 Maju mengikuti garis (maju menuju junction +, atau line 30(); ), akan otomatis robot
berhenti di titik 4.
Dan seterusnya.

4. Aturan Lomba Maze Solving
a. TUJUAN :
Untuk mendorong para peserta meningkatkan pengetahuan dalam robotika melalui
desain dan pemrograman yang kreatif serta strategi yang tepat.
b. ARENA LOMBA :
Arena lomba terdiri dari dua arena berukuran maksimal 2 meter x 2 meter dengan
permukaan berwarna putih dan diberi garis berwarna hitam dengan tebal sekitar 1,5 s.d
3 cm. garis berwarna hitam ini akan membentuk pola lurus, berbelok membentuk kurva
atau melingkar dan mungkin berpotongan satu dengan lain nya. Kedua area ini
dihubungkan dengan jembatan lurus atau berbelok dengan jarak antara kedua area
sepanjang maksimal 1(satu) meter.
Pola garis: garis lurus tegak, mendatar, kurva lingkaran, miring, dan kurva belokan lain
nya.
Bentuk pola Arena lomba ditentukan pada hari pertandingan lomba dilangsungkan,
sehingga peserta harus membuat program pengendalian robot pada hari pelaksanaan
lomba.
Pada beberapa garis diletakkan terowongan yang dapat dilewati oleh robot, berupa
kotak dengan ukuran lebar 20 cm±1 cm, tinggi 10 cm ±1 cm dan panjang 30 cm±2 cm.
Robot harus dapat melewati terowongan ini.
c. ATURAN LOMBA :
1. Setiap tim peserta maksimal terdiri dari 3(tiga) siswa dengan satu guru pembina.
2. Tim Peserta harus membawa semua komponen pembentuk robot atau robot-kit nya
sendiri beserta sebuah komputer atau laptop untuk pemrograman nya.
3. Bentuk pola “Maze” yang dibuat diatas Arena Lomba akan ditentukan pada hari
pelaksanaan lomba.
4. Peserta boleh menggunakan “robot-kit” yang telah ada dipasar, dengan dimodifikasi
sebagian, ataupun boleh membuat sendiri seluruh bagian robot yang akan
dilombakan.
5. Ukuran Robot tidak melebihi 20m x 20cm x 20 cm, dan berat robot tidak melebihi 1
Kg.
6. Peserta dapat memilih sensor, motor secara bebas.
7. Waktu pemograman robot termasuk waktu latihan di arena untuk robot tersebut
maksimal 1(satu) jam.
8. Robot harus dapat bekerja secara otomatis dengan catudaya sendiri berbentuk
batere kering. Dilarang menggunakan catu daya dari bahan yang berbahaya.
Dilarang mengecas (mengcharge) batrei di arena.

9. Pengendalian robot secara langsung atau tidak langsung melalui bluetooth atau
device komunikasi lainnya adalah tidak diperbolehkan.
10. Untuk menghidupkan robot tersebut pada saat start. Robot harus dapat di start
dengan menekan 1(satu) tombol saja dan hanya satu kali tekan.
11. Selama robot berjalan, peserta tidak diperbolehkan menyentuh robot miliknya tanpa
seijin Juri.
12. Apabila dalam perjalanannya robot keluar dari lintasannya, atau berhenti di dalam
arena lebih dari 10 (sepuluh) detik, maka Tim Juri berhak meminta tim peserta untuk
mengeluarkan robot dari arena dan menghentikan pertandingan. Robot keluar dari
lintasannya apabila salah satu bagian dari robot tidak berada di atas garis.
13. Tim diberikan satu kali kesempatan melakukan “re-try” untuk setiap sessi lomba.
Pada saat ”re-try” peserta dapat memindahkan robot nya kembali ke posisi start dan
dapat men-start kembali robot nya. Semua bonus dan penalti yang sudah diperoleh
akan direset menjadi nol. Apabila peserta ingin re-try maka harus memberitahukan
ke Juri.
14. Setiap tim diberikan waktu maksimal selama 5(lima) menit menyelesaikan lintasan
“maze” tersebut, termasuk waktu untuk re-try. Apabila dalam waktu 5(lima) menit
robot tidak mampu menyelesaikan lintasan maze maka perjalanan robot akan
dihentikan tim Juri. Dan Juri akan mencatat seluruh hasil bonus dan penalti yang
telah berhasil dicapai tim tersebut. Dan waktu tempuh diberikan 300 detik.
15. Pada arena Maze dan rintangan terdapat titik (lingkaran) bonus yang harus dilewati
oleh robot, apabila robot berhasil melewati titik (lingkaran) bonus ini, maka robot
berhak mendapatkan nilai bonus. Nilai bonus adalah sebagai berikut:
a. Melewati Terowongan = 20 poin.
b. Mendapatkan poin di garis yang ditentukan= 10 poin.
c. Mencapai Finish = 20 poin.
16. Pada saat robot mencapai titik akhir (FINISH), robot harus berhenti minimal 5(lima)
detik untuk menunjukkan akhir perjalanan robot tersebut, dan mendapatkan bonus
20.
17. Nilai Akhir adalah jumlah bonus yang berhasil dikumpulkan oleh robot untuk
menyelesaikan “maze” dan rintangan pada sesi 1 dan 2.
18. Robot yang mendapatkan Nilai akhir yang terbesar akan dinyatakan sebagai
pemenang. Apabila ada nilai yang sama maka pemenang adalah robot yang berhasil
menempuh dengan waktu tercepat.
19. Hal-hal yang belum ditentukan dalam aturan ini, akan ditentukan oleh Panitia pada
saat technical meeting sebelum pertandingan dilaksanakan.
20. Tim peserta yang tidak mematuhi aturan lomba, atau melakukan hal-hal yang dapat
membahayakan peserta lain, ataupun robot yang digunakan telah merusak arena
lomba, akan didiskualifikasi.
21. Selama lomba peserta dilarang membawa alat komunikasi, USB flash disk atau
device untuk memindahkan data.
22. Selama lomba, peserta dilarang berdiskusi dengan pengunjung, guru pembimbing,
atau group peserta lainnya.
23. Apabila peserta akan ke toilet maka peserta harus melapor ke panitia.

24. Selama masa istirahat, maka robot, kertas soal, komputer dan perlengkapan peserta
ditinggal di atas meja peserta di arena lomba.
25. Ketika sesi lomba dimulai, maka semua komputer dalam posisi tertutup, dan tidak
ada peserta yang boleh memprogram.
26. Keputusan Juri adalah mutlak dan tidak dapat diganggu gugat.
d. PENJURIAN DAN JADWAL:

1. Setiap tim peserta diharapkan mengikuti acara technical meeting yang akan
ditentukan panitia.
2. Setiap tim peserta harus mengikuti proses penjurian yang dilaksanakan selama
dengan jadwal sebagai berikut :
08.00 – 08.30 : Pendaftaran Ulang, Pengambilan No Undian, Peserta
menempati Meja Peserta berdasarkan No, Juri Mengecek
ukuran robot, Mengecek ada peserta yang bawa HP dan
USB disk, kemudian pembagian soal
09.30 – 10.30 : Perakitan dan running test
10.30 – 11.30 : Lomba Sesi I, Komputer semuanya ditutup.
11.30 – 12.00 : Kesempatan Memperbaiki Program Robot
12.00 – 13.30 : Istirahat Solat
13.30 – 14.30 : Lomba Sesi II, Komputer Semuanya Ditutup.
14.30-15.30 : Lomba selesai.
Contoh Arena lomba:
Gambar 5 Contoh Jalur Maze Solving dengan jembatan penghubung

5. Mengenal Robot yang akan digunakan
Sebenarnya peserta bebas menggunakan robot apa saja, akan tetapi untuk tutorial ini karena
Robot yang saya gunakan adalah robot Ganesha maka akan digunakan metoda pemograman
Robot Ganesha.
Robot ganesha adalah robot sebagaimana ditunjukkan di Gambar 6.
Gambar 6. Contoh Robot Ganesha
Robot ini terdiri dari sensor dan actuator seperti ditunjukkan di gambar 7
Gambar 7 Struktur dari Robot ganesha

Keterangan lebih detail berdasarkan Nomor di gambar.
No Keterangan
1 Batrei 4xAAA, untuk power
2 Lampu LED untuk indicator (Tulisan Power)
3 Port untuk motor, Motor Kiri (PWM 6, Pin 2 dan 3),

Motor Kanan (PWM 6, Pin 4 dan 5),
4 Indikator Sensor Garis (A3, A2, A1, A0)
5 Port Input/Output Digital (5 dan 7)
6 Port Analog (A4 dan A5)
7 Arduino Nano
8 Roda kiri
9 Roda Kanan
10 Plug Tegangan 6V
11 Plug Mini USB untuk pemrograman USB ke

Komputer
12 Switch tekan Power ON/OFF
13 Switch Untuk Motor ON/OFF
14 Lampu Led Hijau 11,Kuning 12, Merah 13
15 Switch Start mikro 7
16 Driver Motor L293D
17 Pin Untuk Menghubungkan ke BlueTooth
18 Pin Voltage 5V dan Ground
Untuk menghadapi Lomba Maze Solving, kita focus ke bagian sensor dan motor.
Gambar 8, menunjukkan bagan dari sensor dan motor.

Gambar 8. Bagan dari sensor dan Motor
Dimana sensor terhubung pada Pin A0, A1, A2 dan A3 yang merupakan Pin analog,
Untuk motor, motor kiri terhubung ke Pin 2, 3 dan 6. Motor kanan terhubung ke Pin 4, 5
dan 6.
a. Sensor Garis
Gambar 9. Sensor garis (dilihat dari papan utama bagian bawah)

Pada gambar 9. menunjukkan Gambar Sensor Garis, diihat dari bawah, terlihat ada 4 pasang
sensor garis, yang terdiri dari LED dan photo diode untuk setiap pasangnya. Ada juga 2 buah
LED 5mm yang besar sebagai penumpu depan.
Terdapat 4 sensor garis. A0 –A3 adalah sensor garis.

Sensor garis terdiri dari Lampu LED Biru/Merah (Transmitter) dan sensor infra Red (Receiver)
Sensor Garis ini terhubung dengan kabel ke Indikator sensor yang terdapat di Papan Utama
atas.
Gambar 10 Indikator sensor di papan Utama (atas)
b. Cara kerja sensor garis
Gambar 11. Cara Kerja Sensor Garis
Apabila di bawah sensor terdapat garis/pita hitam, maka hampir semua cahaya dari LED
akan diserap oleh lantai, sehingga akan menghasilkan tegangan 3 V, lampu Indikator LED
akan padam. Dan memberikan nilai tegangan 3 V atau logic 0 kepada mikrokontroller.

Apabila di bawah sensor terdapat garis putih, maka hampir semua cahaya dari LED biru
akan dipantulkan oleh lantai, dan mengenai sensor infra red sehingga akan
menghasilkan tegangan 4.5 V, lampu Indikator LED akan menyala. Dan memberikan nilai
tegangan 5 V atau logic 1 kepada mikrokontroller.
6. Membuat Jalur Maze

Sebelum kita memulai sebaiknya kita siapkan rute atau track yang akan dilewati oleh robot ini.
Sebaiknya anda memnbuat dari track yang sederhana dahulu. Anda bisa gunakan sellotape
hitam yang tersedia di took alat-alat listrik, kemudian anda lekatkan di atas kertas karton yang
besar atau di atas lantai datar yang berwarna putih.
Gambar 12. Selotape listrik
Sebelum anda menjalankan program ini anda harus membaca dahulu indicator dari lampu led
yang ada di papan utama, letakkan robot di atas tape warna hitam, kemudian amati LED mana
yang menyala dan padam pada A0, A1, A2 atau A3, LED yang padam menunjukkan bahwa
sensornya terletak tepat di atas Tape itu.
Anda bisa membuat Maze dari yang sederhana hingga yang Rumit. Contoh Jalur Maze yang
sederhana di Gambar 12. Anda bisa dibuat di Lantai rumah, atau di atas kertas karton atau
papan.
Gambar 13, Rute Maze yang sederhana.

7. Menyiapkan Program.
1. Memanggil Program Mblock
Dengan catatan anda sudah menginstal Driver dan mBlock, yang disediakan di CD dan
amnual cara menginstal driver dan mBlock anda bisa baca di Bab 4 pada buku
panduan.
2. Dari Menu START di Windows, anda click, kemudian akan keluar berbagai program
yang ada, pilih mBlock
Gambar 14 Menu mBlock dari menu Start di Windows
3. Atau dari kolom Search program and files, anda bisa mengetik mBlock.

Gambar 15 Menu mBlock dari menu Search di Windows
4. Lalu pilih icon mblock , klik dua kali sehingga program mBlock akan
muncul.
5. Anda juga bisa mengklik 2 kali pada icon mBlock yang ada di Desktop.
Setelah itu akan muncul Jendela mBlock.
Gambar 16 Jendela Utama mBlock
6. Kemudian hubungkan kabel USB ke Robot dank e Komputer anda, maka lampu di
robot akan hidup.

Gambar 17 Cara menghubungkan kabel USB ke Robot dan ke Komputer
7. Kemudian pada menu dim Block, anda pilih menu Connect>> Serial Port dan COM
yang tersedia.
8. Pada menu Board anda pilih Arduino Nano
9. Kemudian kembali ke jendela utama lagi. (Seperti di Gambar 12)

10. Pada Jendela Utama mBlock anda pilih menu Robots

11. Kemudian pilih di menu Arduino. Klik kiri dan geser, ke jendela
script, seperti pada gambar 18.
Gambar 18 Posisi di Jendela script mBlock.
12. Klik kanan pada diatas, seperti gambar 19, pilih upload to arduino.
Gambar 19 Klik kanan pada script Arduino program
13. Akan muncul jendela script text seperti gambar 20

Gambar 20 Jendela Script text
14. Pada Jendela script text kemudian click Edit with Arduino IDE
Gambar 21 Memilih Edit dengan Arduino IDE
15. Maka akan muncul Jendela Arduino seperti gambar 22.

Gambar 22 Jendela Arduino
16. Dari Jendela Arduino pilih menu Tools>Board> Arduino Nano
Gambar 23 Pemilihan Board Arduino Nano
17. Kemudian pilih Port COM sesuai yang tersedia

Gambar 24 Pemilihan Port
18. Lalu buka Menu File>Open
Lalu akan muncul Jendela

Gambar 25 Pemilihan File robot_ganesha
19. Pilih 1. File robot_ganesha dan 2 pilih Open. File robot_ganesha terdapat di CD/
Flashdisk yang telah didistribusikan.
Maka akan muncul di jendela script ardino sebagai mana ditunjukkan di gambar 26.

Gambar 26 Coding Program Robot Ganesha
20. Selanjutnya anda mengisi di Baris Program sesuai gambar 27

Gambar 27 Daerah tempat menulis Program
Program yang anda tuliskan harus mengacu pada table 1 dan berdasarkan jalur Maze
yang ingin dilalui oleh robot.
Tabel 1 Jenis Program
Nama Script Arti Aksi
line32(); Memerintahkan robot mengikuti garis di

depannya, dam berhenti pada persimpangan Robot akan mengikuti Jalur
(a), dan akan berhenti tepat
berbentuk di tengah tengah
persimpangan (b)
Algoritma:
Apabila sensor 3 dan 2
bertemu garis hitam maka
motor berhenti.
Sebelum (a) Sesudah (b)

di tengah tengah
berbentuk
persimpangan (b)
Algoritma:
motor berhenti.


di tengah tengah
berbentuk atau persimpangan (b)
Algoritma:
motor berhenti.
left90(); Memerintahkan belok ke kiri sebesar 90

derajat Robot akan diam di tengah
(a), kemudian berputar 90
derajat ke kiri(b)
Algoritma:
Belok 90 derajat ke kiri
right90(); Memerintahkan belok ke kanan sebesar 90

derajat ke kanan (b)
Algoritma:
Belok 90 derajat ke kanan

left45(); Memerintahkan belok ke kiri sebesar 45

derajat ke kiri(b)
Algoritma:
Left15(); Memerintahkan belok ke kiri sebesar 15

derajat ke kiri(b)
Algoritma:

Right15(); Memerintahkan belok ke kanan sebesar 45
derajat ke kanan(b)
Algoritma:
Right15(); Memerintahkan belok ke kanan sebesar 15

derajat ke kanan(b)
Algoritma:

uturn(); Memerintahkan belok ke kiri sebesar 180

derajat, atau robot berbalik Robot akan diam di tengah
derajat ke kiri(b)
Algoritma:

stopped(); Memerintahkan robot berhenti selama 2,5
detik Robot akan berhenti
Algoritma:
Stop
go10(); Memerintahkan robot maju ke depan 10 cm

Robot akan maju 10 cm
Algoritma:
Maju kemudian Stop
back10(); Memerintahkan robot mundur ke belakang

10 cm Robot akan mundur 10 cm
Algoritma:
Mundur kemudian Stop
21. Setelah selesai mengetik program lalu anda klik panah untuk memulai
memprogram.

Gambar 28 Letak tombol pada Menu Arduino
22. Tunggu sampai ada tulisan pada sisi kiri bawah layar. Artinya
semua program yang anda buat sudah dimuat di Chip Arduino yang ada di robot.
23. Setelah itu anda cabut kabel USB yang ada di robot.
24. Kemudian perhatikan apakah batrei pada robot sudah dipasang semua.
25. Lalu letakkan robot di garis START.
26. Kemudian hidupkan switch tekan ON/OFF atau Power di bagian belakang robot.
Hingga Nampak Lampu LED power menyala.
Gambar 29 Switch Tekan On OFF
27. Kemudian setelah semua siap, tekan Switch START, di gambar 31.
Gambar 30 Switch Mikro di papan utama Robot

Gambar 31 Letak Switch START No 15
28. Setelah Switch START ditekan maka secara otomatis robot akan bergerak,
melakukan gerakan seperti yang diperintahkan seperti yang sudah anda tulis
sebelumnya.
29. Setelah selesai melakukan perintah, jangan lupa Switch OFF lagi power nya.
Contoh Cara Mengisi Baris Program
Misalkan rute Maze adalah seperti dalam gambar 32. Dimana pada Rute Maze tersebut
terdapat lingkaran kuning, yang berarti apabila robot melewati nulatan kuning tersebut akan
mendapatkan bonus 10 poin. Robot dapat memilih lingkaran kuning mana yang akan dilewati.
Misalkan yang dipilih adalah sesuai garis merah pada gambar 32, anda bebas memilih lewat
maze yang anda inginkan tapi juga harus memikirkan waktu sessi lomba yang terbatas,
kemampuan batrei dan waktu untuk mencoba yang terbatas, sehingga harus melakukan
optimasi rute yang dipilih.

Sesuai aturan tangan kiri, maka robot akan mulai berjalan dari mulai START hingga FINISH
dengan Program sebagai berikut:
No Script Program
0-1 line30();
1 left90();
1-2 line10();
2 right90();
2-3 line30();
3 right90();
3-4 line10();
4 left90();
4 left45();
4-5 line32();
5 right45();
5-6 line32();
6 //Dikosongkan karena tidak perlu
6-7 line32();
7 left90();
7-8 line30();
8 // Dikosongkan karena tidak perlu
8-9 line30();
9 left90();

9-10 line30();
10 left90();
10-11 line32();
11 //Tidak Perlu
11-8 line30();
8 //Tidak Perlu
8-12 line30();
12 right90();
12-13 line30();
13 left90();
13-14 line32();
14 left90();
14-15 line10();
15 Right90();
15-17 line30();
17 stopped();
17 stopped();
Maka di jendela arduino akan kita tulis sebagai berikut:

panah untuk memulai memprogram, dan ikuti prosedur No. 21 di atas.

8. Modifikasi Parameter
Dalam program ini, kita perlu melakukan kalibrasi atas test Robot terhadap arena pertandingan,
karena perbedaan bahan dari Arena akan mengakibatkan kecepatan dan jarak ketika berhenti
dan berbelok akan berbeda-beda.
Semua Parameter yang ada di Program ini sudah diukur secara cermat, akan tetapi karena
perbedaan kondisi arena mungkin diperlukan beberapa modifikasi paremeter.
Untuk melkukan modifikai parameter anda perlu mengetes robot berjalan melalui jalur di
arena.
Misalkan ketika menemui persilangan bentuk T atau +, gunakan program ini:
line30();
Lalu amati apakah robot benar benar berhenti di tengah persilangan, apabila perbedaannya
hanya beberapa cm saja, anda tidak perlu melakukan modifikasi parameter.
Lalu coba program tambahan :
line30();
right90();
Perhatikan apakah ketika robot melewati persilangan kemudian berbelok 90 derajat, kalau
sudah berbelok tepat mendekati 90 derajat anda tidak perlu melakukan modifikasi.
Apabila harus melakukan modifikasi , maka caranya adalah sebagai berikut.
1. Pada Program Script robot_ganesha and amati bagian atas, ada tulisan:

Modifikai yang paling mudah adalah mengganti nilai param, anda bisa merubahnya dari
nilai 100 hingga 50.
Misalkan:
param=300;
Lalu uji coba lagi robot tersebut amati, jarak berhenti dan beloknya apakah sesuai
dengan jarak dan sudut yang anda inginkan.
Apabila anda kurang puas hanya dengan merubah parameter param, anda bisa merubah
parameter lainnya:
Nama Parameter Arti Range

param Konstanta utama 100-500
Misalkan:
int param=300;
waktu1 Untuk merubah jarak robot 0.1-0.9
berhenti dari titik Misalkan:
persilangan, apakah tepat int waktu1=param*0.7;
ditengah atu tidak
waktu2 Untuk merubah sudut putar 0.1-3
robot, apakah tepat 90 Misalkan:
derajat int waktu2=param*1.5;
derajat int waktu3=waktu1*1.5;
derajat int waktu4=waktu1*1.5;
waktu5 Untuk merubah jarak gerak 0.01-1
robot apakah tepAT 10cm Misalkan:
int waktu5=waktu1*0.7;
speedy Mengatur kecepatan robot 15-250
Misalkan:
int speedy=200;
Jangan lupa lagi mengecek cara penulisan agar tidak salah

Untuk tulisan setelah // tidak akan dieksekusi oleh computer hanya untuk remark.
Int param=250;
int waktu1=param*0.5;//after line
int waktu2=param*1.2;//90 degree

int waktu3=waktu2*0.6;//45 degree
int waktu4=waktu2*2;//180 degree
int waktu5=waktu1*0.05; //go 10 cm
int speedy=1; // Default=1, Value Range from 150-250
9. Pertanyaan
1. Ketika kita mengupload program ada error apa yang perlu dilakukan.
1. Sabar, jangan panic

2. Baca pesan errornya.
3. Perbaiki kekurangan di program, misalkan kurang ;, () atau salah ketik script
4. Setelah itu mulai Upload lagi.
2. Ketika kita menaruh robot di arena lalu menekan tobol START tapi robot tidak
bergerak.
1. Cek program atau ulangi upload.

2. Kemungkinan batrei habis harus diganti dengan yang baru.
3. Tekan Switch dengan benar.
4. Ketika kita menguoload muncul error.
3. Ketika mengipload muncul error.

1. Perhatikan apakah kabel USB sudah benar-benar terpasang.
2. Perhatikan No PORT dan Board Arduino Nano apa sudah benar.
10. Penutup
Demikianlah Panduan Tips dan Trik Pemograman Robot Maze solving, semoga
bermanfaat, apabila ada pertanyaan silahkan menghubungi saya:
Riza Muhida, Ph.D

Email: Muhida@gmail.com
Sampai jumpa di arena lomba, karena mungkin saya yang akan menjadi juri program
yang anda buat.

Untuk Latihan
Tulis Urutan sejak START hingga FINISH, programnya.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20

TIPS PEMOGRAMAN MAZE SOLVING (Riza Muhida)

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

TIPS PEMOGRAMAN MAZE SOLVING (Riza Muhida)

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

TIPS DAN TRIK

PEMOGRAMAN ROBOT MAZE SOLVING

Universitas Bandar Lampung

2. Apa itu Jalur Maze?

TIPS DAN TRIK PEMOGRAMAN ROBOT MAZE SOLVING Page 2

Gambar 2. Jalur Maze yang kompleks

3. Aturan Tangan kiri

TIPS DAN TRIK PEMOGRAMAN ROBOT MAZE SOLVING Page 3

Urutan Perintah yang diinginkan

TIPS DAN TRIK PEMOGRAMAN ROBOT MAZE SOLVING Page 4

TIPS DAN TRIK PEMOGRAMAN ROBOT MAZE SOLVING Page 5

TIPS DAN TRIK PEMOGRAMAN ROBOT MAZE SOLVING Page 6

d. PENJURIAN DAN JADWAL:

Contoh Arena lomba:

Gambar 5 Contoh Jalur Maze Solving dengan jembatan penghubung

TIPS DAN TRIK PEMOGRAMAN ROBOT MAZE SOLVING Page 7

Robot ganesha adalah robot sebagaimana ditunjukkan di Gambar 6.

Gambar 6. Contoh Robot Ganesha

Gambar 7 Struktur dari Robot ganesha

TIPS DAN TRIK PEMOGRAMAN ROBOT MAZE SOLVING Page 8

1 Batrei 4xAAA, untuk power

2 Lampu LED untuk indicator (Tulisan Power)

3 Port untuk motor, Motor Kiri (PWM 6, Pin 2 dan 3),

4 Indikator Sensor Garis (A3, A2, A1, A0)

5 Port Input/Output Digital (5 dan 7)

6 Port Analog (A4 dan A5)

11 Plug Mini USB untuk pemrograman USB ke

12 Switch tekan Power ON/OFF

13 Switch Untuk Motor ON/OFF

14 Lampu Led Hijau 11,Kuning 12, Merah 13

15 Switch Start mikro 7

16 Driver Motor L293D

17 Pin Untuk Menghubungkan ke BlueTooth

18 Pin Voltage 5V dan Ground

Gambar 8, menunjukkan bagan dari sensor dan motor.

TIPS DAN TRIK PEMOGRAMAN ROBOT MAZE SOLVING Page 9

Gambar 9. Sensor garis (dilihat dari papan utama bagian bawah)

TIPS DAN TRIK PEMOGRAMAN ROBOT MAZE SOLVING Page 10

Terdapat 4 sensor garis. A0 –A3 adalah sensor garis.

Gambar 10 Indikator sensor di papan Utama (atas)

b. Cara kerja sensor garis

Gambar 11. Cara Kerja Sensor Garis

TIPS DAN TRIK PEMOGRAMAN ROBOT MAZE SOLVING Page 11

6. Membuat Jalur Maze

Gambar 12. Selotape listrik

Gambar 13, Rute Maze yang sederhana.

TIPS DAN TRIK PEMOGRAMAN ROBOT MAZE SOLVING Page 12

Gambar 14 Menu mBlock dari menu Start di Windows

TIPS DAN TRIK PEMOGRAMAN ROBOT MAZE SOLVING Page 13

Setelah itu akan muncul Jendela mBlock.

Gambar 16 Jendela Utama mBlock

TIPS DAN TRIK PEMOGRAMAN ROBOT MAZE SOLVING Page 14

8. Pada menu Board anda pilih Arduino Nano

9. Kemudian kembali ke jendela utama lagi. (Seperti di Gambar 12)

TIPS DAN TRIK PEMOGRAMAN ROBOT MAZE SOLVING Page 15

Gambar 18 Posisi di Jendela script mBlock.

Gambar 19 Klik kanan pada script Arduino program

13. Akan muncul jendela script text seperti gambar 20

TIPS DAN TRIK PEMOGRAMAN ROBOT MAZE SOLVING Page 16

Gambar 21 Memilih Edit dengan Arduino IDE

15. Maka akan muncul Jendela Arduino seperti gambar 22.

TIPS DAN TRIK PEMOGRAMAN ROBOT MAZE SOLVING Page 17

16. Dari Jendela Arduino pilih menu Tools>Board> Arduino Nano

Gambar 23 Pemilihan Board Arduino Nano