TRANSFORMASILAPLACE

a1.DEFINISITRANSFORMASILAPLACE

Transformasi Laplace dari fungsi f(t) didefinisikan sebagai

.z {f(t)} = F(s) = fe:' e-stf(t)dt

o

......................... (1)

dan ada atau tidaknya tergantung dari apakah integral (1) ada (konvergen) atau tidak ada (divergen). Pada pasal ini kita mengandaikan bahwa s adalah riil.

Seringkali dalam prakteknya terdapat suatu bilangan riil So sehingga integral (1) ada untuk s > So dan tidak ada untuk s < so. Himpunan nilai-nilai s > So sehingga (1) ada dinamakan daerah kekonvergenan (range of convergence) atau keujudan (existence) dari .z {f(t)}. Mungkinjuga tetjadi kasus bahwa (1) tidak ada untuk suatu nilai s (Lihat Soal 50).

Lambang .z pada (1) dinamakan operator tranformasi Laplace. Kita akan menunjukkan bahwa .z adalah suatu operator linier, yaitu

......................... (2)

244

B.2. TRANSFORMASI LAPLACE UNTUK BEBERAPA FUNGSI ELEMENTER

Dalam tabel berikut ini diberikan transformasi Laplace untuk beberapa fungsi elementer khusus dengan daerah keujudan atau kekonvergenannya. Seringkali kita mengabaikan daerah kekonvergenan ini karena kebanyakan dalam banyak hal dapat diperoleh dengan mudah bilamana diperlukan.

f(t) .( {f(t}} ::. F(s)
1
1. 1 -- s>o
s
nf
2. tn n = 1~ 2~ 3, ...... SR+l s>O
3. p> -1 r(p + 1) s>9
tP S1'+1
1
4. eat s>a
s-a
8
5. cos mt S>O
82 + 002
00
6. sin oot -- S>O
82 + 0)2
a
7. cosh at $2 _ a2 S> lal
s
8. sinh at s » lal
82 - 'Cll Pada jajaran 3, r (p + 1) adalah fungsi gamma, yang didefinisikan oleh

T(p + 1) = foc xPe-X dx p > -1 (3)

a •

Fungsi ini akan dipelajari pada Bab tentang fungsi Gamma. Sekarang kita hanya memerlukan sifat berikut:

T(p + 1) = pf'(p),

T(I) = 1 (4)

245

B.3. SYARAT CUKUP UNTUK KEUJUDAN TRANSFORMASI LAPLACE

Agar kita dapat menyatakan syarat cukup untuk f(t) yang menjamin keujudan .(_ {f(t)}, kita memperkenalkan konsep kekontinuan bagian-demi-bagian (piecewise continuity) dan order eksponensial (exponential order) sebagai berikut.

1. Kekontinuan bagian-deml-baglan, Suatu fungsi f(t) dikatakan kontinu bagiandemi-bagian pada suatu selang jika (i) selang tersebut dapat dibagi menjadi sejumlah berhingga selang bagian di mana f(t) kontinu pada selang bagian ini dan (ii) limit fungsi f(t) untuk t mendekati titik akhir setiap selang bagiannya bemilai hingga. Cara lain untuk menyatakan hal ini adalah bahwa suatu fungsi kontinu bagian demi bagian hanya mempunyai sejumlah berhingga titik di mana fungsi tersebut takkontinu. Suatu contoh fungsi kontinu bagian demi bagian ditunjukkan pada Gambar 8-1.

f(t)

, , , , , , , , , ,

Vi' ,

, , , , ,

, , , , ,

,

Gambar 8-1

2. Orde eksponensial. Suatu fungsi f(t) dikatakan berada dalam order eksponensial untuk t > T jika kita dapat menentukan konstanta M dan u sehingga If(t)1 ~ Meat untuk t > T.

Dengan menggunakan ini kita mempunyai rumus berikut.

Teorema 8-1. Jika f(t) kontinu bagian demi bagian pada setiap selang berhingga o ~ t ~ T dan berada dalam tingkat eksponensial untuk t > T, maka .(_ {f(t)} ada untuk s > u.

Perhatikanlah bahwa syarat ini hanya syarat cukup (dan bukan syarat perlu), yaitu jika syarat-syaratnya tidak dipenuhi, -.;: {f(t)} mungkin terjadi ada, Sebagai contoh, .(_ {lll2} ada, meskipun t-l12 tidak kontinu bagian demi bagian pada 0 s t s T.

Rumus yang menarik sehubungan dengan Teorema 8-1, adalah sebagai berikut

246

lim .({(t)} = lim F(s) = 0

s~oo s~oo

Teorema 8-2. Jika f(t) memenuhi syarat Teorema 8-1, maka

Ini mengakibatkan bahwa jika lim F(s) :t: 0, maka f(t) tidak dapat memenuhi

syarat Teorema 8-1. s~oo

8.4. INVERS TRANSFORMASI LAPLACE

Jika .( {f(t)} = F(s), maka kita namakan f(t) sebagai invers transformasi Laplace dari F(s) dan ditulis .( -1 {F(s)} = f(t).

1 1

Contoh 1. Karena .( {t} = --, maka kita mempunyai .( -1 {-} = t.

~ ~

Sementara ini jelaslah bahwa bilarnana suatu transformasi Laplace ada, maka ia tunggal. Hal yang sarna tidak benar lagi untuk suatu invers transformasi Laplace.

Contoh 2.

t t:t:2

Jika f(t) = {

10 t = 2

kita dapat menunjukkan bahwa .( {f(t)} = 1Is2.

Tetapi fungsi f(t) ini berbeda dengan Contoh 1 pada t = 2 meskipun keduanya mempunyai transformasi Laplace yang sarna. Ini mengakibatkan bahwa .( -1(I/S2) dapat dioyatakan sebagai dua (atau lebih) fungsi yang berbeda.

Kita dapat menunjukkan bahwa jika dua fungsi mempunyai transformasi Laplace yang sarna, maka keduanya tidak berbeda satu sarna lain pada sembarang selang dengan panjang positif yang bagaimanapun kecilnya. Hal ini kadang-kadang dinamakan Teorema Lerch. Teorema ini mengakibatkan bahwa jika dua fungsi mempunyai transformasi Laplace yang sarna, maka untuk semua keperluan praktis keduanya sarna dan dalarn prakteknya kita dapat mengarnbil invers transformasi Laplace sebagai sesuatu yang pada dasarnya tunggal (essentially unique). Khususnya, bila dua fungsi mempunyai transformasi Laplace yang sarna, maka keduanya harus identik.

Larnbang .(-1 dinarnakan operator invers transformasi Laplace dan merupakan suatu operator linier, yaitu

247

8.5. TRANSFORMASI LAPLACE DARI FUNGSI TURUNAN

Kita akan menentukan transformasi Laplace untuk keperluan menyelesaikan persamaan differensiallinier. Untuk ini kita perlu menentukan transformasi Laplace dad fungsi turunan, yang dasarnya adalah teorema berikut ini.

Teorema 8-3. Misalkan J(t) kontinu dan mempunyai turunan yang kontinu bagian demi bagian f(t) pada setiap selang berhingga 0 ::; t ::; T. Andaikan juga bahwa J(t) berada dalam tingkat eksponensial untuk t > T. maka

.( (f(t)} = s .( {J(t)} - J(O)

Teorema ini dapat diperluas sebagai berikut

Teorema 8-4. Misalkan J(t) suatu fungsi sehingga J(o-1)(t) kontinu dan J(o)(t) kontinu bagian demi bagian pada setiap selang berhingga 0 ::; t ::; T. Misalkan pula bahwa J(t), f(t), ... , j<0-1)(t) berada dalam tingkat eksponensial untuk t > T.

Maka

.( {J(o)(t)} = SO .( {J(t)} - so-I f(O) - sO-2f(0) - ... - f(o-I)(O)

8.6. FUNGSI TANGGA SATUAN

Fungsi tangga satuan (unit step function), juga dinamakan fungsi tangga satuan Heaviside, didefinisikan sebagai berikut

{o t<a u(t - a) =

1 t> a

dan grafiknya ditunjukkan pada Gambar 8-2.

u(t - a)

1

-----+------~------------------- t

a

Gambar 8-2

lni memungkinkan kita untuk menyatakan berbagai fungsi takkontinu sebagai sukusuku fungsi tangga satuan.

248

Kita dapat menunjukkan (Soal 17) bahwa transformasi Laplace dari fungsi tangga satuan ini adalah

e-as

.({u(t-a)}= s o O

s

dan dengan cara yang serupa kita memperoleh

.(-1 {~} = u(t - a)

s

8.7. BEBERAPA TEOREMA KHUSUS PADA TRANSFORMASI LAPLACE

Karena ada hubungan di antara transformasi Laplace dan inversnya, maka suatu teorema yang melibatkan transformasi Laplace akan berkaitan dengan teorema yang melibatkan inversnya. Berikut ini kita akan melihat beberapa hasil penting yang melibatkan transformasi Laplace dan dikaitkan dengan inversnya. Pada semua kasus kita mengandaikan bahwa jet) memenuhi syarat Teorema 8-1.

Teorema 8-5 [Teorema Translasi pertarna].

Jika .( {f(t)} = F(s), maka .( {eatj(t)} = F(s - a)

Dengan cara yang sarna jika .( -I {F(s)} = jet), maka.( -I {F(s - a)} = ealj(t)

Teorema 8-6 [Teorema Translasi kedua].

Jika .( {f(t)} = F(s), maka .( {u(t - a) j(t - a)} = e-8S F(s)

Dengan cara yang sama, jika .(-I{F(s)} = jet), maka .(-I{e-8SF(s)}= u(t-a) jet-a) Teorema 8-7. Jika .({f(t) = F(s), maka

.( {f(at)} = _1 F(_S)

a a

Dengan cara yang sarna, jika .(-1 {F(s)} = jet), maka

.(-I{F( _s )} = aj(at)

a

Teorema 8-8. Jika .( {j(t)} = F(s) maka untuk n = 1,2,3, ... dnF

.( {tnj(t)} = (_1)n - = (-I)npn>(s)

ds"

249

.(_ {f(t)} = ----

I - e-SP

Dengan eara yang sarna, jika.(_ -1 {pes)} = f(t), maka <1 {pn)(S)} = (-l)ntnf(t)

Teorema 8-9 [Pungsi periodik]

Jika f(t) mempunyai periode P > 0, yaitu jika f(t + P) = f(t), maka

J P e-st f(t) dt

o

Teorema 8-10. [Pengintegralan]. Jika .(_{f(t)} = pes), maka

.(_ { jt f(u)du } = _P_(s_)

o s

Dengan eara yang sarna, jika.(_ -1 {pes)} = f(t), maka

{ P(S)} f t

.(_ -1 -- = feu) du

s 0

Teorema 8-11. Jika lim f(t) ada dan .(_ {f(t)} = pes), maka t-Kl t

{ f(t)} fOO

.(_ - = P(u) du

t s

Teorema 8-12. [Teorema konvolusi].

Jika .(_{f(t)} = pes), .(_ {get)} = G(s), maka

.(_ {It f(u)g(t - u) dU} = pes) G(s)

Dengan eara yang sarna, jika.(_ -1 {pes)} = f(t), .(_-1 {G(s)} = get), maka .(_ -1 {pes) G(s)} = f ot feu) get - u) du

Kita menarnakan integral di atas sebagai konvolusi dari f dan g, dan ditulis f*g = ft feu) get - u) du

o

Kita memperoleh hasil bahwa f*g = g*f, yaitu konvolusi tersebut komulatif. Dengan em-a yang sarna kita dapat membuktikan bahwa konvolusi tersebut asosiatif dan distributif (Lihat Soal 75).

250

B.B. PECAHAN BAGIAN (PARTIAL FRACTION)

Meskipun teorema di atas seringkali digunakan dalam menentukan invers transformasi Laplace, barangkali metode elementer tunggal yang terpenting untuk keperluan kita adalah metode pecahan bagian. Hal ini disebabkan karena banyak masalah yang akan ditentukan memerlukan invers dari P(s)/Q(s) dimana pes) dan Q(s) adalah suku banyak dan derajat Q(s) lebih besar dari pada pes). Untuk ilustrasi metode ini lihatlah Soal 39 - 41.

B.9. PENYELESAIAN PERSAMAAN DIFFERENSIAL DENGAN TRANSFORMASI LAPLACE

Metode tranformasi Laplace secara khusus digunakan untuk menyelesaikan persamaan differensial linier dengan koefisien konstan dan memenuhi syarat awaL Untuk menyelesaikan ini, kita mengambil transformasi Laplace dari persamaan differensial yang diberikan (atau persamaan-persamaan dalam kasus suatu sistem), kemudian gunakan syarat-syarat awalnya. Ini memberlkan suatu persamaan aljabar (atau sistem persamaan aljabar) dalam transformasi Laplace dari penyelesaian yang diinginkan. Dengan menyelesaikan transformasi Laplace ini dan kemudian mengambil inversnya, diperoleh penyelesaian yang diinginkan. Untuk ilustrasinya lihatlah Soal 42 - 44.

B.l0. RUMUS INVERSI LAPLACE

Terdapat suatu metode langsung untuk menentukan invers transformasi Laplace, yang dinamakan rumus inversi kompleks (complex incersion formula).

e.n. SOAL-SOAL LA TIHAN DAN PENYELESAIAN TRANSFORMASI LAPLACE DARI FUNGSI ELEMENTER

1

1. Buktikanlah bahwa: .{_ {eat} = -- jika s > a. s-a

J' {eat} = J 00 e-st e=dt = J 00 e-{s-a)t dt

o(_ 0 0

1

= -- asalkan s - a > 0, yaitu s > a s-a

rep + 1)

2. (a) Buktikanlah bahwa.( {tP} = jika s > 0 dan p > -1.

sP + 1

251

nf

.(:{tR} = -- di sini s > O.

SR + 1

(b) Tunjukkanlah bahwa : jika p = n suatu bilangan bulat positif, maka

(a) .(: {tP} = f 00 e-st tP dt. Misalkan st = u dan perhatikan bahwa agar integral o

tersebut konvergen, maka haruslah s > O. Jadi integralnya sarna dengan

~ .'. I

1 Joo 1(p + 1)

- uPe-U du = ---

SP+l 0 Sp+1

Pembatasan p > -1 terjadi karena integral tersebut mendefinisikan gamma yang konvergen jika dan hanya jika p > -1.

(b) Dengan pengintegralan parsial kita peroleh

.(: (p + 1) = fooxpe-x dx = (xP)(-e-x) 100 - r (pXI>-I)(-e-X) dx

o 0 0

yaitu

rep + 1) = prep)

Jika p = n, maka

1(n+ 1) = nr(n) = n(n - 1)1(n - 1) = n(n - 1)(n - 2)1(n - 2) = n(n - 1) ... 11(1)

Tetapi rrn = J ooe_x dx = -e-X 100= 1. Jadi 1(n + 1) = n! sehingga dari (a)

o 0

diperoleh

n!

.(:W} =--

SD + I

3. Buktikanlah bahwa .(: adalah suatu operator linier.

Kita hams menunjukkan bahwa jika cl' Cz adalah konstan dan fl(t), fit) suatu fungsi sehingga tranformasi Laplacenya ada, maka

.(: {cdl(t) + c2fz(t)} = CI.(:{fI(t)} + Cz {fit)} kita peroleh

.(:{ cdlCt) + czfit)} = fooe-st{ cdl(t) + c2f/t) dt

o

252

= c foo e-stf (t) dt + c foo e-stf (t) dt

1 0 1 2 0 2

sehingga .(_ adalah suatu operator linier.

.(_ {cos rot} = s (b) .(_ {sin rot} = ro
4. Buktikanlah bahwa (a)
S2 + ro2 S2 + co2
Metode 1. Jika s > 0, maka
r e-steiCllt dt = f 00 e-<s - iOl)t dt = e-<s - iOl)t 00 1
I =
o 0 s - iro 0 s - iro Kemudian ambillah bagian riil dan imajinernya, kita peroleh

F s+~ s

J_ e-st (cos rot + i sin rot) dt = = + i ---

o S2 + co2 S2 + co2 S2 + ro2

ro

atau

r e-st cos rot dt = s f ooe-st sin rot dt =

o S2 + co2' 0

ro

Metode 2. Dengan pengintegralan lang sung,

foo e-st(ro sin rot - s cos rot) 100= __ s __

e-st cos rot dt = ---------

o S2 + co2 ' 0 S2 + co2

r e-st (ro sin rot - s cos rot) 00 ro

e-st sin rot dt = ---------- I = ---

o S2 + co2

o

5. Tentukanlah transformasi Laplace dari setiap fungsi berikut. (a) 3e-4t, (b) 2t2, (c) 4 cos 5t, (d) sin 1tt, (e) -v«.

3 3

(a) .(_ {3e-4t} = 3.(_{e-4t} = = --, s >-4

s - (-4) s + 4

2r(3) 2 • 2! 4
(b) .(_ {2t2} = 2 .(_ {e} = -- = = -3-' s > 0
S3 S3 S
.(_ {4 cos 5t} = 4 .(_ {cos 5t} = 4 • s 4s
(c) = , s > 0
S2 + 25 S2 + 25 1t

(d) .(_{sin 1tt} = ---, s > 0 S2 + 1t2

253

3 3r(1I2) 3..J1t h

(e) .( {- -=t} = -3 .( {rll2} = - = - -_1- = -3 =r- s » 0

"t SII2 "svs

6. Tentukanlah transformasi Laplace dari setiap fungsi berikut.

(a) 3t4 - 2t312 + 6, (b) 5 sin 2t - 3 cos 2t, (c) 33..1t + 4e2t, (d) IN.

2r(5/2)

6

=---

---+-

S512 S

3 • 4! 2 • (3/2)(l/2)r(1I2) 6

=---

-------+-

S

72 3..J1t 6

=----+-

S5 2S512 S

(c) .({5 sin 2t - 3 cos 2t} = 5 .({sin 2t} - 3 .({cos 2t}

5 • 2 3 • s 10 - 3s

=-----=---

3r(4/3) 4

(d) .( {3'Vt + 4e2t} = 3 .( {tl/3} + 4 .( {e2t} = + --

S4/3 s-2

3(1I3)r(1I3) 4 r(1/3) 4

=-----+--= +--

s-2 S4/3 s-2

1 f 00 e-st

(e) .( {--} = -- dt. Karena integral ini tidak konvergen, transformasi

t2 0 t2

Laplacenya tidak ada.

Dalam bagian (a), (b), (c) kita hilangkan daerah keujudannya, yang dengan mudah dapat ditentukan.

{ 3 0<t<2

7. Jika jet) = -1 2 < t < 4 o t> 4

tentukanlah .( {jet) }.

Kita peroleh

.( {j(t)} = f 2 e-st jet) dt + f 4 e-st jet) dt + foo e-stj(t) dt

024

254

e-st e-st

= 3(--) I 2 _ ( __ ) I 4 + 0

-s 0 -s 2

2(1 - e-2S) e " _ e-2s 3 - 4e-2s + e-4s

= + =-----

s

s

s

8. Tentukanlah V {sin t cos t}

Diketahui : sin 2 t 2 sin t cos t sehingga sin t cos t = 1/2 sin 2 t. Jadi

1 1 2 1

.(_{sin t cos t} = -.(_ {sin 2t} = - • = --

2 2 S2 + 4 S2 + 4

KEUJUDAN TRANSFORMASI LAPLACE

9. Buktikanlah (a) Teorema 8-1, dan (b) Teorema 8-2

(a) Diketahui :

F(s) = .(_{f(t)} = Joo e-st J(t) dt = P e-st J(t) dt + J ooe-stJ(t) dt

o 0 T

Sekarang karena J(t) kontinu bagian demi bagian untuk 0 ~ t ~ T, demikian juga e-st J(t) sehingga integral pertama di mas kanan ada.

Untuk menunjukkan bahwa integral kedua di mas kanan ada, kita gunakan kenyataan bahwa IJ(t»I ~ Meat sehingga :

~ M r e-{s-a)t dt = ~ o

.............. (1)

s - a

untuk s > a dan hasil yang diinginkan terbukti.

(b) Seperti bagian (a), diketahui :

IF(s)1 = I.(_ {f(t)} I ~ f T e-stIJ(t)1 dt + fe-SV(t) I dt

o T

255

Sekarang, karena f{t) kontinu bagian demi bagian pada 0 ~ t ~ T, maka ia terbatas, yaitu If(t) I ~ K untuk satu konstanta K. Gunakanlah ini dan hasil dari (1), maka diperolehlah :

f M foo M K + M

IF(s)1 ~ T e-st K dt + -- < e-st K dt + -- = --

o S-(l 0 S-(l S-(l

Ambillah limitnya untuk s --7 00, ini mengakibatkan lim F(s) = 0

s--¥o

seperti yang diinginkan.

e2t e2t

10. Buktikanlah bahwa (a) .{_ { - } ada, (b) lim .{_ { - } = 0

t + 4 S--700 t + 4

(a) Pada setiap selang, e2!J(t + 4) adalah kontinu (dan dengan sendirinya kontinu bagian demi bagian). Juga untuk setiap t ;::: 0,

e2t e2t

--<--

t + 4 4

sehingga e2t/(t + 4) berada dalam orde eksponensial. Jadi berdasarkan Soal 9(a), transformasi Laplace terse but ada.

(b) Ini langsung diperoleb dari soal 9 (b) dan basil dari (a).

BEBERAPA INVERS TRANSFORMASI LAPLACE YANG ELEMENTER 11. Buktikanlah bahwa .{_-I adalah suatu operator linier.

Karena .{_ adalah suatu operator linier [Soal 3], maka diperoleh :

Jadi berdasarkan defmisinya,

.(_-I {cIF1(s) + c2F2(s)} = Ct!I(t) + c//t)

= cl.{_ -I {F1(s)} + czo<:' -I {F 2(S)} yang menunjukkan bahwa.{_ -I adalah suatu operator linier.

5 4s - 3 2s - 5 1

12. Tentukanlah (a) .{_-I{_}, (b) .{_-I{ __ }, (c) .(_-I( ), (d).{_-I{-} > k > O.

s + 2 S2 + 4 S2 Sk

5 1

(a) .{_-I { __ } = 5 .{_ -I { __ } = 5e-2t

s+2 s+2

256

4s - 3 s 3 2 3

(b) .('-I{ __ } = 4 .('-I{ __ } - - .('-I{ __ } = 4 cos 2t = - - sin 2t

S2 + 4 S2 + 4 2 S2 + 4 2

2s-5 1 1

(c).(' -I {--} = 2.('-1 {-} - 5 .('-I{_} = 2 - 5t

~ s ~

rep + 1) (d) karena .(' {tP} = __ -

Sp+1

P IIp

.(' { } = -- atau .('-1 {-_} = __

rep + 1) sp + I sP + I rep + J)

Kemudian misalkan p = k - 1

1 tk-I

.('-1 {~} = r(k)

4 - 5s 1

13. Tentukanlah (a) rl {--}, (b).(1 {--}

0<... S3f2 S2 + 2s

4 - 5s 1 1

(a) .('-1 {-} = 4 .(t{-} - 5 ]"1 {-}

S3f2 S3f2 0<... SIf2

=4· -5·--

r(3/2) r(1I2)

8tlf2 ~r1/2 8t1l2 _ 5t-1I2

= ~1t -~= ~1t

1 1 1 1

(b) .('-1 { } = .('-1 { } = 1/ .('-1 { }

S2 + 2s s(s + 2) 2 S S + 2

1 1

= 1/ t-I{-} _ 1/ .(''-1 { __ }

20<... S 2 s+2

= 1/ _ 1/ e-2t = 1/ (1 _ e-2t)

2 2 2

TRANSFORMASI LAPLACE UNTUK FUNGSI TURUNAN

14. Buktikanlah Teorema 8

Karena ret) kontinu bagian demi bagian pada 0 < t < T, maka ada sejumlah berhingga selang bagian, katakanlah (0, TI), (TI' T2), ... , (Tn' T), di mana pada setiap selang ini ret) kontinu dan limit ret) untuk t mendekati titik akhir setiap selang bagiannya berhingga. Maka

257

Dengan metode pengintegralan parsial, ruas kanannya menjadi

[e-stf(t) I r, + s Ykstf(t) dt] + [e-stf(t) I T2 + s r_2 e-stf(t) dt ]

o 0 r; r,

+ ... + [e-stf(t) I T + s fT e-stf(t) dt ] T T

n n

Karena f(t) kontinu, kita dapat menuliskan

f Te-stf'(t) dt = e-stf(T) - f(O) + s fT e-stf(t) dt

o 0

.......................... (1)

Sekarang, karena f(t) berada dalam orde eksponensial, maka untuk T yang cukup besar berlaku

......................... (2)

Kemudian ambillah limitnya untuk T ~oo pada (1), dan gunakanlah kenyataan bahwa lim e-stf(T) = 0, kita memperoleh yang diinginkan:

T~oo

.(_ {f' (t)} = f 00 e-stf(t)dt = s f 00 e-stf(t) dt - f(O) = s.(_ (f(t)} - f(O)

o 0

15. Buktikanlah bahwa jika f(t) kontinu dan f"(t) kontinu bagian demi bagian pada setiap selang berhingga 0 < t , T dan jika f(t) dan f(t) berada dalam orde eksponensial untuk t > T, maka

.(_{f"(t)} = S2 .(_ (f(t)} - sf(O) - 1'(0)

Misalkan get) = f'(t). Maka g(t) memenuhi syarat Teorema 8-3, sehingga:

.(_ {g'(t)} = s .(_{g(t)} - g(O)

Jadi

.(_ (f"(t)} = s .(_ (f'(t) - 1'(0)

= s [s .(_ {f(t)} - f(O)] - f(O) = S2 .('{ (t)} - sf(O) - 1'(0)

258

(a) f(t) = t(aeat) + eat = af(t) + eat

(b) .( {f(t)} = .({af(t) + eat} = a .( {J(t)} + .({eat}

16. Misalkan f(t) = teat. (a) Tunjukkanlah bahwa f(t) memenuhi persamaan ret) = af(t) + eat. (b) Gunakanlah bagian (a) untuk menentukan .( {teat}.

Karena f(O) = 0, maka dengan menggunakan soal 14. kita memperoleh

1 1

s .( {J(t)} - f(O) = a .({J(t)} + -- atau (s - a) .( {J(t)} = --

s-a s-a

yaitu

1

.( {J(t)} = .( {teat} = -(s - a)2

FUNGSI TANGGA SATUAN

e-as

17. Buktikanlah bahwa .( {u(t - a)} = -- jika s > 0 s

{o t < a

Diketahui u(t - a) = sehingga

. 1 t> a

a r e ..... t 00

.( (u(t - a)} = J e ..... '(O) dt + e ..... '(I) dt = 0 + -- I

o a -s a

e-a8

= --jika s > 0 s

{8, t < 2

18. (a) Nyatakanlah fungsi f(t) = dalam suku-suku fungsi tangga satuan dan

6, t > 2

(b) tentukanlah transformasi Laplacenya.

{o t < 2

(a) Diketahui f(t) - 8 +

- -2 t » 2

o t < 2 = 8 - 2 {

1 t » 2

= 8 - 2u(t - 1)

8 2e..... 8 - 2e .....

(b) .({J(t)} = .( {8 - 2u(t - I)} = - - -- =--

s s s

Hasil tersebut dapat juga diperoleh -secara langsung.

259

TEOREMA-TEOREMA KHUSUS PADA TRANSFORMASI LAPLACE

19. Buktikanlah Teorema 8-5

Diketahui .( {f(t)} = F(s) = r e-st f(t) dt

o .

Maka .( {eat f(t)} = foo e-st [eat f(O] dt = foo e-(s-a)t f(t) dt = F(s - a)

o 0

20. Buktikanlah Teorema 8-6

o Metode 1. Karena '\)(t - a) = {

1

t < a

maka t> a

.( {'\)(t - a) f(t - a)} = foo e-st '\)(t - a) f(t - a) dt o

= r e-st (0) dt + fooe-st f(t - a) dt

o a

= fooe-st f(t - a) dt = foo e-st(v+a) f(v) dv

a 0

= e-as r e-svf(v) dv o

= e-as F(s)

Metode 2. Karena F(s) = r e-st f(t) dt, maka

o

e-as F(s) = foo e-s(t + a) f(t) dt = r e-SV f(v - a) dv

o a

= r e-SV(O) dv + f ooe_sv f(v - a) dv

o a

r { 0 , "":

= e-st dt

o f(t - a), t > a

r 0, t x a

= e-st f(t - a) { } dt

o 1,t>a

= .( {t - a) '\)(t - a)}

260

21. Buktikanlah Teorema 8-7

roo 1 foo 1 s

.( {f(at)} = J e-st feat) dt = - e-sv/a fey) dv = - F ( - )

o a 0 a a

di mana kita gunakan transformasi t = vIa.

22. Buktikanlah Teorema 8-8, untuk (a) n = 1, (b) suatu bilangan bulat positif n.

(a) Karena F(s) = foo e-st f(t) dt, o

maka dengan mendifferensialkannya terhadap s dan dengan menggunakan Kaidah Leibnitz, kita memperoleh

dF d foo fOO a

- = F'(s) = - e-st f(t) dt = - [e-st J(t)] dt

ds ds 0 0 as

= - fooe-st tf(t) dt = - .({tf(t)} o

Jadi .( {tf(t)} = -F'(s).

dOF do 00 ao

(b) -- = - r e-st f(t) dt = f - [e-st f(t)] dt

ds" ds" 0 0 ash

= (_1)° r e-st [to f(t)] dt = (_1)0 .( {to f(t)} o

Jadi .( {to f(t)} = (_1)° pn) (s).

23. Buktikanlah Teorema 8-9 Diketahui

r f P f 2P f 3P

e-st f(t) dt = e-st f(t) dt + e-st f(t) dt + e-Sl J(t) dt + ...

o 0 P 2P

= fP e-st f(t) dt + fP e-S(V + P) f(v + P) dv + fPe-s(V + 2P) f(v + 2P) dv + ...

000

Kemudian, karena f(t) mempunyai periode P > 0, maka f(v + P) = feY), f(V + 2P) = feY), dan seterusnya kita dapat menggantikan peubah v dengan t. Jadi :

r e-st J(t) dt = f e-st f(t) dt + e-SP t e-st f(t) dt + e-2sP f P e-Sl f(t) dt + ...

o 0 0 0

261

= (1 + e-SP + e-2sP + ... ) JP e-st f(t) dt o

= 1 f e-st f(t) dt di mana s > 0 l-e-sP 0

24. Buktikanlah Teorema 8-10

Misalkan G(t) = t feu) duo Maka G'(t) = f(t), G(O) = 0, Jadi o

.( {G(t)} = s .( {G(t)} - G(O) atau .( {j(t)} = s .( {G(t)}

sehingga .( {G(t)} = .( {rf(u) du } = _1_ .( {jet)} = pes)

o s s

Dari sini diperoleh

pes) f

.( -1 {_} = feu) du

s 0

25. Buktikanlah Teorema 8-11

Kita akan mengandaikan bahwa

I. f(t)

Im-HO t

ada (dan juga syarat Teorema 8-1, dalam hal lain, transformasi Laplacenya mungkin tidak ada. Kemudian, jika get) = f(t)/t, atau f(t) = tg(t),

d d G(s)

pes) = .({j(t)} = .({tg(t)} = - - .({g(t) = - -_ (1)

ds ds

Jadi

G(s) = - JSp(u) du = J cp(u) du

C s

......................... (2)

Karena get) memenuhi syarat Teorema 8-1, maka lim G(s) = O. s---?oo

Dari (2) kita lihat bahwa c haruslah berhingga, dan

f(t) Joo

G(s) = .( {-} = P(u) du

t s

26 .. Buktikanlah Teorema 8-12

Diketahui pes) = fOO e-SU feu) du, o

G(s) = f ~-sv g(v) dv o

262

MaIm F(s) G(s) = [ f c;-su feu) du ] [ f ~-sv g(v) dv ]

o 0

= J 00 f ooe-s(U + v) feu) g(v) du dv o 0

= fOO r e-Sl feu) get - u) du dt t=O u=o

= fOO e-Sl [ r feu) get - u) du ] dt

t=O u=O

= .( {r feu) get - u) du } o

di mana kita telah menggunakan transformasi t = u + v dari bidang uv ke bidang ut.

PENGGUNAAN TEOREMA- TEOREMA UNTUK MENENTUKAN TRANSFORMASI LAPLACE

27. Tentukanlah (a) .( {e" sin 4t}, (b) .( We-2l}, (c) .( {el/"'t} 4

(a) Karena .( {sin 4t} = , maka menurut Teorema 8-5

S2 + 16

4 4

.({e3l sin 4t} = ---- = ----

(s - 3)2 - 16 S2 - 6s + 25

2' 2'

(b) Karena .( {e} = _'-, maka .( {t2e -2l} = .

S3 (s + 2)3

(c) Karena .( {I1"'t} = .( {rl12) = .((1/2)/sl12 = "'7tls, maka .( {el/"'t} = "'7tI(s - 1) sin t t < 1t

28. Tentukanlah .( {F(t) di sini f(t) = {

t t> 1t

o t < 1t

Diketahui f(t) = sin t + { .

t - sm t t > 1t

= sin t + (t - sin t)'\)(t - n)

= sin t + [1t + (t - n) + sin (t - 1t)]'\)(t - 1t)

Kemudian gunakanlah Teorema 8-6

.( {J(t) = .( {sin t} + .( {[1t + (t - 1t) + sin (t - 1t)]'U(t - 1t)}

263

1 'It 1 1

= + e-1tS [ - + _ + -- ]

S2 + 1 S S2 S2 + 1

Hasil ini dapat juga lang sung diperoleh tanpa menggunakan Teorema 8-6.

sin t 1

29. Diketahui .('{--} = tan:' (-), tentukan

-~, t s

Menurut teorema 8-7

. sin at 1 1 sin at a

.(' { } = - tarr ' (-) yaitu .(' {--} = tan:' (-)

at a s/a t s

30. Tentukanlah (a) .(' [t sin 2t} , (b) .(' {t2 sin 2t}.

sin at

.('{--}

t

2

Menurut Teorema 8-8, karena .(' {sin 2t} = --, maka S2 + 4

d 2 4s

(a) .{_ [t sin 2t} = - - ( ) = ---

ds S2 + 4 (S2 + 4)2

d2 2 12s2 - 16

(b) .{_ {t2 sin 2t} = - ( ) = ---

ds' S2 + 4 ·(S2 + 4)3

31. Tentukanlah transformasi Laplace dari suatu .fungsi yang periodenya 2'1t pada selang o:s; t < 2'1t dan ditentukan oleh persamaan :

{sin t O:S; t < 'It

f(t) = 0 < 2

n s t c 'It

Grafik fungsi ini menyerupai gelombang sinus dan ditunjukkan dalam Gambar 8-3.

f(t)

Gambar 8-3

Menurut Teorema 8.:9, transformasi Laplace tersebut diberikan oleh persamaan :

264

1 (It 1 1 + e-ltS 1

--- J e-st sin t dt = ( ) = -----

1 - e-2ltS 0 1 - e-2ltS S2 + 1 (S2 + 1)(1 - e-ltS)

1 - e '

32. Tentukanlah .( { } .

t

1 - e-t e-t

Karena lim = lim -- = 1 menurut aturan L'hospital dan 1 - e-t

t-lO t t-lO 1

kontinu dan berada dalam tingkat eksponensial, maka syarat Teorema 8-11 dipenuhi. Kemudian, karen a

I' 1. 1

0<.. {I - e-t} = - - --, maka ini mengakibatkan

s s + 1

1 - e" Joo 1 1 JK 1 1

.( { } = (- - --) du = lim (- - --) du

t s u u + 1 K__ S U U + 1

K = lim [In u - In (u + 1))] I

K__ s

1 1 1

= lim [In (1 + -) -In (1 + -) ] = In (1 +-)

K__ S K s

PENGGUNAAN TEOREMA-TEOREMA UNTUK MENENTUKAN INVERS TRANSFORMASI LAPLACE

2s + 3 1 3s - 4

33. Tentukanlah (a) I'-I{ }, (b) 1'-1 { }, () 1'-1 { }

0<.. 225 0<.. J 3 Co<.. (2s-3)5'

S - S + vS +

{ 2s + 3} { 2(s - 1) + 5}

(a) .(-1 - .(-1

S2 - 2s + 5 (s - 1)2 + 4

s - 1 5 2

- 2 .(-1 {(S _ 1)2 + 4 } + 2 .(-1 { (s _ 1)2 + 4}

8 2

Sekarang karena.( -I {--} = cos 2t, .( -I { } = sin 2t

S2 + 4 S2 + 4

berdasarkan Teorema 8-5 kita memperoleh

s - 1 2

.(-1 { } = e' cos 2t, .(-1 { } = e' sin 2t

(s - 1)2 + 4 (s - 1)2 + 4

265

2s + 3

Jadi: .(-1 { } = 2et cos 2t + 5/2 et sin 2t = 1/2et(4 cos 2t + 5 sin 2t)

S2 - 2s + 5

1 ~I 1

(b) Dari SoaI12 (d) diketahui .(-I{_} = - atau jika k = 1/2, .(-1 {~} =

Sk (k) "'IS

r-112 -.J1t

Kemudian berdasarkan Teorema 8-5,

1 e-3t t-l12

.(-1 {-.JS+3 } = -.J1t

3s - 4 1 3s - 4 1 3(s - 3/2) + 1/2

(c) .(-1 {(2S _ 3)5} = 2s .(-1 {(S _ 3/2») = 32 .(-1 { (s _ 3/2)5 }

311 1

= 32 .(-1 { (s _ 3/2») + 64 .(-1 {(S _ 3/2)5 }

3 t3 1 r' t3( t + 8)e3t12

= _ • _ e3t12 + __ e3t12 = ----

32 3! 64 4! 1536

se-2s e-5s

34. Tentukanlah (a) /,-1 { } (b) /,-1 { }

0<... S2 + 16 ' 0<... ..JS=2

s

(a) Karena .(-1 { } = cos 4t, berdasarkan Teorema 8-6 kita memperoleh

e2 + 16

.

se-2s 0 r e z

.(-1 { } = u(t - 2) cos 4(t - 2) = {

S2 + 16 cos 4(t - 2) t > 2

1 r-112 1 r-112 e2t

(b) Karena .(-1 { -.Js } = -.J1t ,.(-1 {-.Js _ 2} = -.J1t

dan juga berdasarkan Teorema 8-6, maka

{ e-5s } (t - 5)-ll2e2(t-5) {O ,

';:1 ~ = u(t - 5) -.J = (t - 5)-ll2e2(t - 5)

S - 2 1t

-.J1t

t < 5 t> 5

1

35. Tentukanlah .(-1 {In (1 + -)}. s

1 1 1

Misalkan F(s) = In (1 + -) sehingga F' (s) = -- - --.

s s + 1 s

Kemudian berdasarkan Teorema 8-8,

266

1 .(-1 {F'(s)} = -t .(-1 {In (1 + -)}

s

atau

1 1 1 1 1 - e-t

.(1 {In (1 + _)} = __ .(-1 { } = __

s t s s- I s t

1

36. Tentukanlah .(-1 {'sO\/s + 1}·

1 r-112e-t

Karena .( -I {~} = ..J ' berdasarkan Teorema 8-10 kita memperoleh :

vs + 1 1t

1 I t u-l12e-ll 1 I~t

1'-1 { } - du = -- e-v2 dv

<, s..JS+l - O..J1t ..J1t 0

dengan memisalkan u = v2• 1

37. Tentukanlah.( -I { } •

(S2 + a2)2

1 sin at

Misalkan F(s) = G(s) = maka /(t) = g(t) = --

S2 + a2 a

Jadi berdasarkan teorema konvolusi (Teorema 8-12),

1 I t sin au sin a(t - u) 1 It

.(-1 { .1 = . • du = - sin au sin a (t - u) du

(S2 + a2)t 0 a a a2 0

1 Jt 1

= -- [cos a (2u - t) - cos at] du = -- (sin at - at cos at)

2a2 0 2a3

38. Selesaikanlah y(t) dari persamaan

. Jt

yet) = 1 + y(u) cos (t - u) du

o

Dengan mengambil transformasi Laplace-nya, dan dengan teorema konvolusi kita memperoleh

1 1 Y(~

Y(s) = -- + .( {y(t)* cos t} = -- + --

S s s2+1

1 1 S2 + 1 1 1

[1 - --] Y(s) = - atau Y(s) = -- = - + -

S2 + 1 S S3 S S3

1 1 t2

y(t) = .(-1 {- + -} = 1 + -

S S3 2

Maka

sehingga

267

yang dapat diperiksa sebagai suatu penyelesaian.

Persamaan yang diketahui dinamakan persamaan integral karena fungsi yang tidak diketahui muncul di bawah tanda integral.

PECAHAN BAG/AN

2S2-4

39.. Tentukanlah .(-1 { } .

(s - 2)(s + 1)(s - 3)

2S2 - 4 ABC

-------- = -- + -- + --

(s - 2)(s + 1)(s - 3) s - 2 s + 1 s - 3

Untuk menentukan konstanta A, B, C, kalikanlah dengan (s - 2) (s + 1) (s - 3) sehingga

2S2 - 4 = A(s + 1)(s - 3) + B(s - 2)(s - 3) - C(s - 2)(s + 1)

yang merupakan suatu kesamaan dan harus berlaku untuk setiap nilai s. Kemudian dengan memisalkan s = 2, -1, 3 secara berturut-turut, diperoleh A = -4/3, B = -116, C = 7/2. Jadi :

2S2 - 4 -4/3 -1/6 7/2

.(-1 { }= .(-I{ __ + __ + __ }= _ 4/ e21 _ 1/ e-t + 7/ e31

(s - 2)(s + 1)(s - 3) s - 2 s + 1 s _ 3 8 6 2

{ 3s + 1 }

40. Tentukanlah .(-1

(s - 1)(s2 + 1)

3s + 1 A

----- = -- + ---

(s - 1)(s2 + 1) s - 1 S2 + 1

Bs + C

-

......................... (1)

atau 3s + 1 = A(S2 + 1) + (Bs + C)(s - 1)

Misalkan s = 1, kita memperoleh A = 2. Misalkan s = 0, kita memperoleh A - C = 1, sehingga C = 1. Kemudian misalkan s sarna dengan suatu bilangan lainnya, katakanlah -1, kita memperoleh -2 = 2A - 2(C - B) dan B = 2. Jadi :

3s + 1 2 -2s + 1

.(-1 { } = .( -1 { __ } +.( -1 { } = 2el _ 2 cos t + sin t

(s - 1)(s2 + 1) s - 1 S2 + 1

268

Metode lain

Kalikan (a) dengan s sesudah menentukan A dan kemudian misalkan s~oo, kita memperoleh A + B = 0 atau B = -A = -2. Metode ini menghasilkan suatu penyederhanaan dalam prosedumya.

{ 5s2 - ISs + 7 }

41. Tentukanlah .(-1 .

(s + 1)(s - 2)3

5s2 - ISs + 7 ABC D

Diketahui : = -- + --- + + --

(S + 1)(s - 2)3 S + 1 (s - 2)3 (s - 2)3 S - 2

........... (1)

atau

5s2 - ISs + 7 = A(s - 2)3 + B(s + 1) + C(S + 1)(s - 2) + D(s + 1)(s - 2)2

Misalkan s = -1, kita memperoleh A = -1. Misalkan s = 2, kita memperoleh B = -1. Misalkan s sarna dengan dua bilangan lainnya, katakanlah 0 dan 1, kita memperoleh -2C + 4D = 0 dan -2C + 2D = -2 sehingga C = 2, D = 1. Jadi

.(-1 {5s2 - ISs + 7 } = .(-1 {~+ -1 + 2 + _1_}

(s + 1)(s - 2)3 S + 1 (s - 2)3 (s - 2)2 S - 2

Metode lain.

Kalikan (1) dengan s sesudah menentukan A dan misalkan s~oo, kita memperoleh A + D = 0 atau D = 1, yang memberikan penyederhanaan dalam prosedur tersebut.

PENYELESAIAN PERSAMAAN DIFFERENSIAL 42. Selesaikanlah y"(t) + y(t) = 1, y(O) = 1, y'(O) = 0

Ambil transformasi Laplace dari kedua ruas persamaan differensial yang diberikan dan misalkan Y = Y(s) = .( {y(t)}. Maka

(Y"(t) + y(t) = .( {I} atau s2y - sy(O) - y'(O) + Y = l/s Karena y(O) = 1, y'(O) = 0 -maka

1 1 2 + lis 1

s2y - S + Y = -, (S2 + I)Y = s + - atau Y = = --

s S S2 + 1 s

Jadi y(t) = .(-1 {Y} = .(-1 {_I } = 1

s

yang merupakan penyelesaian yang diinginkan.

269

43. Selesaikanlah y" - 3y' + 2y = 2e-t, yeO) = 2, y'(O) = - 1.

Ambil transformasi Laplace dari persamaan differensial yang diketahui : 2

[S2y - sy(O) - y'(O)] - 2[sY - yeO)] + 2Y = --

s + I

Kemudian gunakanlah yeO) = 2. y'(O) = -1 dan selesaikanlah persamaan aljabar ini untuk Y. Dengan menggunakan pecahan bagian diperoleh :

2S2 - 5s - 5 113 4 -7/3

Y= =--+--+--

(s + 1)(s - 1)(s - 2) s + 1 s - 1 s - 2

Jadi dengan mengambil invers transformasi Laplace tersebut kita memperoleh penyelesaian yang diinginkan :

44. Selesaikanlah y(iv) + 2y" + y = sin t, yeO) = 1, y'(O) = -2, y"(O) = 3, y"'(O) = O.

Ambil transformasi Laplace dari persamaan differensial yang diketahui dan gunakanlah syarat awalnya,

1 [S4y - s3(1) - s2(-2) - s(3) - 0] + 2[S2Y - s(l) - (-2)] + Y = -S2 + 1

yang dapat ditulis sebagai :

1

(S4 + 2S2 + I)Y = + S3 - 2S2 + 5s - 4

S2 + 1

1 S3 - 2S2 + 5s - 4 1 (S3 + s) - 2(S2 + 1) + 4s - 2
atau Y = + = +
(S2 + 1)3 (S2 + 1)2 (S2 + 1)3 (S2 + 1)2
1 s 2 4s - 2
= + +
(S2 + 1)3 S2 + 1 S2 + 1 (S2 + 1)2 Dengan menggunakan teorema khusus transformasi Laplace [lihat Soal 78], maka

133 1

J' -1 { }. 2 .

<, = - sm t - - cos t - - t sm t

(S2 + 1)3 8 8 8

4s-2

.(_ -1 { } = 2t sin t - sin t + t cos t

(S2 + 1)2

sehingga diperoleh penyelesaian yang diinginkan :

270

5 21 1

Y = (1 + -t) cos t - (- - 2t + _t2) sin t

8 8 8

PENGGUNAAN PADA MASALAH FISIS

45. Selesaikanlah Soal 32 di halaman 60 dengan transformasi Laplace.

Seperti dalam Soal 32, persamaan differensialnya adalah :

dl E

- + 51 = -, 1(0) = 0

dt 2

(a) Jika E = 40, transformasi Laplace dari (1) adalah :

_ _ 20

[sl - 1(0)] + 51 = - s

di mana I = .( {I}. Kemudian gunakan 1(0) = 0 dan selesaikan untuk I, diper oleh:

20 20 1 1 1 1

1=--=- (---) =4(---)

s(s + 5) 5 s s + 5 s s + 5

Jadi I = 4(1 - e-5t)

(b) Jika E = 20e-3t maka

_ _ 10

[sl - 1(0)] + 51 = -s+3

1= 10 =~ (_1 1_) = 5 (_1 1_)

(s + 3)(s + 5) 2 s + 3 s + 5 s + 3 s + 5

sehingga

Jadi :

I = 5(e-3t - e-5t)

(c) Jika E = 50 sin 5t, maka

_ _ 125

[sl - 1(0)] + 51 = -S2 + 25

125 5/2 (-5/2)s + (2512)

1= =--+-----

(s + 5)(S2 + 25) s + 5 S2 + 25

5 5 5

I = - e-5t - -- cos 5t + - sin 5t

2 2 2

sehingga

Jadi :

271

46. Suatu massa m (Gambar 8-4) digantungkan pada ujung suatu pegas tegak dengan konstanta K (gaya yang diinginkan untuk menghasilkan regangan satuan). Suatu gaya luar F(t) bekerja pada massa dan juga suatu gaya tahanan yang sebanding dengan kecepatan sesaatnya. Andaikan bahwa x adalah perpindahan massa pada saat t dan massa bergerak dari keadaan diam pada x = 0, (a) tentukanlah suatu persamaan differensial untuk gerakan ini dan (b) tentukan x pada saat 1.

dx

(a) Gaya tahanan tersebut diberikan oleh -~ -, gaya pembalikan dt

pegas diberikan oleh -leX. Maka berdasarkan Hukum Newton,

d2x dx

m -- = -~ -- - leX + F(t)

dt2 dt

d'x dx

m -- + ~ -- + leX = F(t)

de dt

atau

........................ (1)

di mana

x(O) = 0, x'(O) = 0

........................ (2)

----x=O

t

x

t_

Gambar 8-4

(b) Ambil transformasi Laplace dari (1), .(_ {F(t)} = F(s), .(_ {x} = X, diperoleh : mjs-X - sx(O) - x'(O)] + ~[sX - x(O)] + leX = F(s)

sehingga dengan menggunakan (2),

F(s) F(s)

X = ----- = --------

ms? + ~s + K m[(s + Wsm)2 + R]

........................ (3)

di mana R = ~ - ~. Di sini ada 3 kasus yang diperhatikan.

m 4m2

272

Kasus 1. R > O. Dalam kasus ini misalkan R = or. Diperoleh

1 sin rot

.(-1 { } = e-ptl2m __

(s + ~/2m)2 + or ro

Kemudian gunakanlah teorema konvolusi, dari (3) kita memperoleh 1 ft

x = -- F(u) e--l!(t-u)l2m sin ro(t - u) du

rom 0

1

Kasus 2. R = O. Dalam kasus ini.( -I { ) = te-8t12m

(s + ~/2m)

dan teorema konvolusi (3) memberikan : x = _1_ f F(u)e-P<t-u)/m du

m 0

Kasus 3. R < O. Dalam kasus ini R = -(J.2. Diperoleh :

-I { 1 } _ e-8t12m sinh at

.( (s + W2m)2 - a2 - a

Kemudian gunakanlah teorema konvolusi (3)-yang memberikan : 1 ft

x = -- F(u)e-p<t-u)l2m sinh a (t - u) du

am 0

47. Selesaikanlah Soal 48, dengan transformasi Laplace.

Dari persamaan (1) dan (2) Soal 48: Dengan mengambil transformasi Laplace dan menggunakan.( {II} = 11' .( {12} = 12, I = II + 12, .( {I} = II + i2, kita memperoleh

_ _ 120 _ _ _

20(11 + Iz) - -- + 2(sII - 11(0)] + lOll = 0 S

Gunakanlah 11(0) = 0, IiO) = 0, dan ini menjadi (20 + 2s)11 + 2012 = 120/s

(-10 - 2s)11 + (4s + 20)~ = 0

273

Selesaikan,
11~0/S 20 I 13O+2S 12~/S 1
4s + 20 -10 - 2s
l, = \=
130+2S 201 1 30 + 2s 20 1
-10 - 2s 4s + 20 -10 - 2s 4s + 20 60 1 1 30 3 1 1

atau II = = 3 (- - ), 12 = = - (- - S + 20 )

S(S + 20) s s + 20 s(s + 20) 2 s

Jadi: II = 3(1 - e-2Ot), 12 = 8/2 (1 - e-2Ot), I = II + ~ = 9/2 (1 - e-2Ot).

8.12 SOAL-SOAL LATIH4N

TRANSFORMASIKAN LAPLACE DARI FUNGSI ELEMENTER

48. Tentukanlah transformasi Laplace dari setiap fungsi berikut :

(a) 4e2t13 (e) (e31 - e-31)2 (h) sin 2t cos 2t

(b) 6t - 3 (f) (,·It + 1)(2 - Vt)/Vt (i) eVt2 - IPvt)2

(c) (t + 1)2 (g) 9 sin! 3t 0) 5 sinh 2t - 5 cosh 2t

(d) 2 sin 3t + 5 cos 3t

49. Tentukanlah .( {f(t)} dalam setiap kasus -1, 0 s t s 4

(a) f(t) = {

1 , t> 4

o , 0~t<2 (c) f(t) = { 1 , 2 ~ t < 4 o , t ~ 4

r": 0~t<3 (b) f(t) =

o , t ~ 3

50. Buktikanlah bahwa el2 tidak mempunyai transformasi Laplace.

51. Periksalah apakah sin (tl) mempunyai transformasi Laplace, dan berilah kesimpulan

alasan anda. .

52. Tentukanlah (a) .( {1O sin 3t cos 5t }, (b).( {f(t)} jika

{sin t 0 s t s 1t f(t) =

o t ~ 1t

274

r----------------

2 1 2- s

(a) .{-I {_} (d) .{-I {_} (g) .{-I {_}

S - 3 <:1-s2 + 9 S3/2

(2s + 1)2

(i) .{-I { }

S5

INVERS TRANSFORMASI LAPLACE YANG ELEMENTER 53. Tentukanlah

1 2s - 8 3s - 16 s

(b) .{-t{ 3s + 5} (e) .{-I {S2 + 36 } (h) .{-I { S2 _ 64} G) .(-1 {(S + 3)(s + 5J

4 3 2 I

{ s } (f) I' -I {s - s + s - }

(c) .{-I S2 + 16 0<... S5

S2 + 2

54. Tentukanlah .{-I { }.

(S2 + 1O)(s2 + 20)

TRANSFORMASI LAPLACE DARI FUNGSI TURUNAN

55. Periksalah hasil .( {f(t)} = s .({f(s)} - J(O) untuk setiap fungsi berikut : (a) J(t) = 3e2t, (b) J(t) = cos 5t, (c) J(t) = e + 2t - 4.

56. Periksalah hasil .{ {f"(t)} = S2 .{ {f(t)} - sJ(O) - f(O) untuk setiap fungsi pada Soal 55.

57. Jika J(t) = t sin at, (a) tunjukkanlah bahwa f"(t) + a2J(t) = 2a cos at dan (b) tentukanlah .{ {f(t)}.

58. Apakah hasil .({f(t)} = s '.({f(t)} - J(O) berlaku untuk

r t> 0

(a) J(t) = "t, (b) J(t) = lI"t, (c) J(t) = ?

5 t = 0

Jelaskanlah.

59. Buktikanlah bahwa .{ {f"'(t)} = S3 .( {f(t)} - S2J(0) - sf(O) - f"(0), dan berikanlah syarat agar ini berlaku.

FUNGSI TANGGA SATUAN

60. Tentukanlah (a) .( {2u(t - 1) + 3u(t - 2)}, (b).( {nxt - 3)} dan gambarkanlah grafik setiap fungsi yang 'diberikan terhadap t.

61. Bahaslah pengertian dari (a) [u(t - aj]', (b) [u(t - a)]P di mana p satuan bilangan bulat positif.

e-5s 2e-s _ e-2s

62. Tentukanlah (a) .( -I {-}, (b) .{-I { } dan gambarkanlah.

s s

275

{COS t t> 1CI2

63. (a) Nyatakanlah fungsi f(t) = dalam suku-suku fungsi tangga

3 t<1CI2

satuan dan (b) tentukanlah transformasi Laplace-nya.

BERBAGAI MACAM TRANSFORMASI LAPLACE

64. Tentukanlah (a) .(' {t3e-5t}, o (b) .(' [e" cos 2t}, (c) .(' {'·.fte4t}, (d).(' {e-3tj...Jt}.

65. Tentukanlah (a) .(' {t sin 3t}. (b) .(' {t2 cos 2t}.

66. Tentukanlah .(' {te' sin t}.

67. (a) Gambarkanlah grafik fungsi f(t) = t, 0 ~ t < 4 yang diperluas secara periodik dengan periode 4 dan (b) tentukanlah transformasi Laplace untuk fungsi ini.

68. Tentukanlah .(' {f(t)} jika f(t) = e ', 0 ~ t < 2 dan f(t + 2) = f(t) .

..

ft 1, I'

69'. Periksalah apakah .(' { cos 2u du} = -- <, {cos 2t}.

o s

70. Tunjukkanlah bahwa .(' { f t rl feu) du } o 0

F(s)

= - di mana F(s) = .(' {f(t)} dan

S2

perumumlrampatkanlah (generalize).

I' { e" - e-5t} I' { cos 2t - cos 3t}, (c) I' { sin 1.,.

71. Tentukanlah (a) <, , (b) <, -<... J

t t t

I' I - cos t

72. Tentukanlah <, { } .

e

foo e-2t - e " f 00 sin t 1t

73. Tunjukkanlah bahwa (a) dt = In 2, (b) -- dt =--

o tOt 2

74. Hitunglah (a) t*et dan (b) .(' {t*et}.

75. Buktikanlah bahwa (a) f*g = g*f, (b) f*(g+h) = f* g+f*h, (c) f*(g*h) = (f*g)*h dan bahaslah pengertian dari hasilnya.

BERBAGAI MACAM TRANSFORMASI LAPLACE INVERS

3s + 9 1 e-3s

76. Tentukanlah (a) .('-1 {. } (c) .('-1 { } (e).('-I { }.

S2 + 2s + 10 ' (s - 5)3 82 + 1t2

276

1

(b) .(-' {~-=--)

77. Tentukanlah

1 8 - lOs 150

(a) .(-1 {S2 _ 4} (c) .(-1 {(s + 1)(s _ 2)2} (e) .(-1 {(S2 + 2s + 5)(S2 _ 4s + 8}

1 3s - 12 1

(b) .(-1 { s(s + 1)(s + 2) } (d) .(-1 {(S2 + 8)(s _ Ii (f) .(-' { S4 + 4 }.

I ~ ~-2

78. Tentukanlah (a) /'-1 { }, (b) /,-1 { ) (c) /,-1 { }

<, S4 - 2s3 <, (S2 + 1)' <, (S2 + 1)2 '

1 (d) .(-1 { (S2 + 1))

s+6

79. Tentukanlah .(-1 {In (--) } s+2

e-lls cos 2"t

80. Gunakanlah deret dari e'' untuk menunjukkan bahwa .(-1 {--:r} = ...fiit

. . ~s m

81. Selesaikanlah persamaan integral (a) y(t) + r y(t - uje" du = 2t - 3, o

(b) r y(u) y(t - u) du = tze--{ o

82. Gunakanlah transformasi Laplace untuk menghitung fsin x2 dx. o

[Petunjuk : Per~atikanlah bentuk j sin tx2 dx.] o

PENYELESAIAN PERSAMAAN DIFFERENSIAL

83. Selesaikanlah setiap persamaan differensial berikut : (a) y"(t) - 3y'(t) + 2y(t) = 4; y(O) = 1, y'(O) = 0 (b) y"(t) + 16y(t) = 32t; y(O) = 3, y'(O) = -2

(c) y"(t) + 4y'(t) + 4y(t) = 6e-2t; y(O) = -2, y'(O) = 8 (d) y"'(t) + y'(t) = t + 1

84. Selesaikanlah y"'(t) + 8y(t) = 32t3 = 16t jika y(O) = y'(O) = y"(O) = O.

277

85. Selesaikanlah persamaan simultan

{ 2x(t) - y(t) - y"(t) = 4(1 - e ') 2x'(t) + y(t) = 2(1 + 3e-2t)

terhadap syarat x(O) = y(O) = O.

86. Selesaikanlah Soal berikut dengan transformasi Laplace

dx dy

a. Selesaikanlah sistem -- + y = e', x - -- = t

dt dt

dx dy dy dx

b. Selesaikanlah sistem -- + 2x = -- + 10 cos t, -- + 2y = 4e-2t - --

dt dt dt dt

Jika x = 2, y = 0 bilamana t = 0

c. Selesaikanlah sistem (D2 + 2)x + Dt = 2 sin t + 3 cos t + 5 e:'

Dx + (D2 - l)y = 3 cos t - 5 sin t - e:' jika x = 2, y = -3, Dx = 0, Dy = 4 bilamana t = 0

dx dy dz

d. Selesaikanlah -- = 2x + y, -- = y + 6e-t, -- = 2 sin t + x jika

dt dt dt

x e y z e Il pada t e O

PENERAPAN PADA MASALAH FISIS

87. Selesaikanlah Soal berikut dengan transformasi Laplace

a. Suatu partikel bergerak sepanjang sumbu x menuju titik 0 dengan gaya yang sebanding terhadap jaraknya dari o. Jika partikel tersebut bergerak mulai dari keadaan berhenti pada x = 5 em dan sampai pada x = 2,5 em setelah 2 detik, tentukanlah :

a. posisi pada suatu saat t sesudah partikel itu bergerak

b. arah kecepatannya pada x = 0

c. amplitudo, periode dan frekuensi sebarannya

d. percepatan sesaatnya.

b. Posisi suatu partikel yang bergerak sepanjang sumbu x ditentukan oleh persamaan

d2x dx

-- + 4 -- + 8x = 20 cos 2t.

de dt

278

Jika partikel bergerak dari keadaan diam pada x = 0, tentukanlah :

a. x sebagai fungsi dari t

b. amplitudo, periode dan frekuensinya setelah suatu waktu yang panjang.

c. Berat pada suatu pegas tegak memperoleh gaya ubrasi sesuai dengan persamaan d2x

-- + 4x = 8 sin wt dt2

dengan x perpindahan dari posisi seimbang dari w > 0 konstanta Jika x = dxldt = 0 bilamana t = 0, tentukanlah :

a. x sebagai fungsi dari t

b. periode dari gaya luar yang menyebabkan terjadinya resonansi.

d. Muatan pada suatu kapasitas dalam jaringan pada gambar di bawah ini adalah 2 coulomb. Jika sakelar K ditutup pada saat t = 0, tentukanlah muatan dan arus pada saat t > O.

a. E = 100

b. E = 100 sin 4t

I- ~o/

10•05 farad

Gambar8.4

4 Ohm

89. Selesaikanlah dengan transformasi Laplace

Tentukanlah arus I, 11 dan Iz dalam jaringan pada gambar di bawah ini dan juga muatan Q dari kapasitornya jika :

a. E = 360

b. E = 600 e-5t sin 3t

Andaikan muatan dan arusnya nol pada saat t = 0

EVolt

8 Ohm

2 henry

0,1 farad

I

I Ohm

Gambar8.5

279

{1/£2 0 < t < e

90. Gambarkanlah grafik fungsi F(t) = 2

-11£ e < t < 2£

Tentukanlah (a) .({F(t) dan (b) lim .( {F(t}}. £~O

Jelaskanlah hubungan soal ini dengan .(-1 {S2}.

JAWABAN SOAL-SOAL LATIHAN

12 5s + 6 144 . 4r(1/3) 2r(1/3) r(2I3)
48. (a)-- (d) (g) S(S2 + 36) (1) 9s7f3- +
3s- 2 S2 + 9 3S413 s213
6 - 3s 72 2 -5
(b) S2 (e) S(S2 - 36) (h) S2 + 16 G) s+2
S2 + 2s + 2 1 2"1t 3"1t
(c) S3 (f)-+ "s 4ssn.
s 2e-4s - 1 1 1 4e-3s e-3s e-2s _ e-4s
49. (a) (b) - + - - - - - (c)
s S S2 S S2 S
40 10 1 + e-1tS
52. (a) S2 + 64 S2 + 4 (b) S2 + 1 53. (a) 2e3t

4t1n. - r-In. r'

(i) 2t2 + 2/3t3 + --

"1t 24

(d) 1/6 sin 312 t

(g)

(b) 1I8e-st13 (e) 2 cos 6t - 4/3 sin 6t (h) 3 cosh 8t - 2 sinh 8t (j) 5l2e-St - 3/2e-3t

t2 t3 r'

(c) 4 cos 4t (f) t - - + - --

2 6 24

9 4

54. ,..._1 sin 2"5 t - -_-I sin "10 t

Ivv5 5vl0

2e-s + 3e-2s e-3S(3s + 1)

60. (a) (b) ----

s S2

62. (a) u(t - 5) (b) 2u(t - 1) - u(t - 2)

63. (a) 3 + (cos t - 3)u(t - 7tl2)

3( 1 - e-Itsn.) (b)

s

280

76. (a) e-t(3 cos 3t + 2 sin 3t) (b) e"Zetl412...J1t

(e) u(t - 3) sin 1t(t - 3) atau -u(t - 3) sin 1tt = { ?

- sm 1tt

6 s + 1
64. (a) (s + 5)4 (b) S2 + 2s + 5
6s 2s3 - 24s
65. (a) (S2 + 9)2 (b) (SZ + 4)3
2s - 2
66.
(SZ - 2s + 2)2
1 - 4se-4s - e-4s
67. (b)
s2(1 _ e-4S) 1 _ e-2(s + 1)

68. ------

(s + 1)(1 - e-2s)

s + 5 1 S2 + 9

71. (a) In ( ) (b) - In ( )

s + 3 2 S2 + 4

1t

72. s In (sl...Jsz + 1) + - - tan-s 2

1

74. (a) eL 1 - t (b) S2(S _ 1)

(c)---- 2(s - 4)3/2

(d)" f1t V~

(c) tan-I (lIs)

(c)

t < 3 t » 3

77. (a) 1/2 sinh 2t (b) 1/2 - e-t + 1/2e-Zt (d) cos 2...J2 t + ...J2 sin 2...J2 t - et (e) e ' (4 cos 2t + 3 sin 2t) + e2t(3 sin 2t - 4 cos 2t) (t) 1/4 (sin t cosh t - cos t sinh t)

78. (a) l/ie2t - 2t2 - 2t - 1) (b) lIz (sin t + t cos t)

79. ---

t

81. (a) y(t) = 5t - 3 - t2

(c) 2e-t -2e2t - 4te2t

(c) 2t sin t - sin t + t cos t

'(d) 1/8(3 sin t - 3t cos t - t2 sin t)

(b) y(t) = 2...J2t11t e '

281

82. '/2-../1t/2

83. (a) y(t) = 2 - 2et + e2t (c) y(t) = (3t2 + 4t - 2)e-Zt

(b) y(t) = 2 sin 4t + 3 cos 4t + 2t (d) y(t) = c, + Cz cos t + c3 sin t + '/ztZ + t

84. y(t) = 4t3 - 2t - 3 + 2/3e-Zt + i/3e,(7 cos -../3t + -../"3 sin -../3t)

85. x(t) = 3 - 2e-t - e-zt, y(t) = 2 - 4e-t + 2e-2t

Fe

90. (a) x=_o_{l-U(t-E)} 2mE

282