Anda di halaman 1dari 97
ensor dan Transduser
ensor dan Transduser
ensor dan Transduser “ Write a wise saying and your name will live forever ” ~

Write a wise saying and your name will live forever~ Anonymous ~ “Scientists discover what is, Engineers create what has never been.” ~ Theodore von Karman, 1911 ~

Setiap makhluk hidup menggunakan inderanya untuk mengetahui kondisi atau informasi di sekelilingnya. Hal ini sangat diperlukan dalam rangka untuk menentukan setiap gerak/tindakan yang akan dilakukan selanjutnya. Demikian juga pada sistem mekatronik yang dikendalikan secara otomatis. Sensor dan transduser adalah representasi dari sistem penginderaan yang tidak lain merupakan pintu masuknya informasi dari lingkungannya. Dalam desain sistem mekatronik, jenis sensor yang digunakan dapat berupa sensor mekanik ataupun sensor elektrik. Banyak definisi yang dikenal untuk menerangkan apa yang dimaksud dengan sensor, salah satunya adalah berikut ini:

”Sensor adalah komponen suatu sistem mekatronik yang pertama kali berhubungan dengan objek ukur atau lingkungan dan memperoleh data parameter fisik tertentu yang selanjutnya diubah menjadi signal yang dapat diproses oleh sistem yang bersangkutan”.

Sensor tak lain merupakan elemen yang memproduksi suatu signal yang terkait dengan besaran yang sedang diukur. Jadi dalam hal ini, sebut saja elemen pengindera temperatur berbasis tahanan listrik, besaran yang diukur adalah temperatur dan sensor akan mengubah input temperatur menjadi perubahan nilai tahanan/resistansi.

Sementara istilah transduser juga sering digunakan sebagai ganti kata sensor. Transduser didefinisikan sebagai elemen yang bila dikenai perubahan fisik akan mengalami suatu perubahan yang berkaitan. Jadi, sensor itu juga tidak lain adalah elemen transduser. Dalam suatu sistem pengukuran, bisa jadi terdapat berbagai transduser sebagai tambahan dari sensor yang berfungsi untuk mengubah signal dari satu bentuk ke bentuk lain yang bersesuaian.

Sistem monitoring dan sistem kendali memerlukan sensor (perangkat pengindera) untuk mengukur besaran-besaran fisik seperti posisi, jarak, getaran, gaya, regangan, temperatur, tekanan dan lain-lain. Adanya fenomena yang berbeda dari setiap besaran fisik yang diukur akan menentukan rancangan sensor yang

MEKATRONIKA - Pengantar

harus digunakan. Rancangan ini selalu melibatkan penerapan hukum-hukum atau prinsip fisika atau kimia yang berkaitan dengan besaran fisik yang diukur.

4.1 Transduser Primer dan Sekunder

Dalam suatu rakitan elemen pengindera, seringkali digunakan lebih dari satu tingkat pengubahan variabel yang terukur oleh transduser. Tingkatan pengubahan tersebut biasanya dibedakan menjadi dua macam, yakni: tingkat pertama yang dilakukan oleh transduser primer dan tingkat kedua dilakukan oleh transduser sekunder. Secara skematik Gambar 4.1 menunjukkan bagaimana cara kerja kedua transduser tersebut.

besaran terukur Transduser signal Transduser tengahan primer sekunder
besaran
terukur
Transduser
signal
Transduser
tengahan
primer
sekunder
Transduser signal Transduser tengahan primer sekunder signal output Gambar 4.1 Aliran Informasi Peng ubahan

signal

output

Gambar 4.1 Aliran Informasi Pengubahan Besaran Input Menjadi Signal Output

Transduser primer umumnya bertugas mengubah besaran input terukur misalnya gaya menjadi bentuk informasi lain (misal regangan) yang dapat dirasakan oleh sensor gaya (Gambar 4.8). Dalam hal ini yang dapat berfungsi sebagai transduser primer adalah batang gaya. Regangan ini kemudian akan diindera oleh elemen pengukur regangan misalnya “strain gauge” menjadi perubahan nilai resistansi dirinya. Dalam hal ini transduser sekundernya adalah strain gauge itu sendiri.

Dalam Gambar 4.2 (a) dicontohkan suatu pengukur tekanan (pressure gauge) dengan skala 0 hingga 76 cmHg. Alat ini menggunakan pipa Bourdon pipih melingkar sebagai transduser primer, untuk mengubah besaran tekanan menjadi gerak translasi pengait pada Gambar 4.2 (b). Selanjutnya gerakan pengait akan menyebabkan rack and pinion akan mengubah gerak translasi ini menjadi gerak rotasi putaran jarum penunjuk skala pembacaan (Gambar 4.2 c). Dalam hal ini batang pengait bersama rack and pinion berfungsi sebagai transduser sekunder.

Dengan beragamnya besaran fisik yang harus diukur oleh sensor, maka sensor dapat dikelompokkan salah satunya berdasarkan sifat-sifat elektris bahan dari elemen pengindera utamanya. Kelompok utama sensor yang banyak dikenal adalah sensor yang bersifat resistif, kapasitif dan induktif. Sesuai dengan kelompoknya maka hukum-hukum fisika/kimia yang terkait akan berlaku. Selain

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [98]

MEKATRONIKA - Pengantar

ke-tiga jenis sifat di atas, dikenal juga sensor yang bekerja berdasarkan prinsip rambatan bunyi/cahaya, perubahan bentuk benda karena efek piezoelektrik, timbulnya arus/tegangan karena kenaikan temperatur dan sebagainya.

(a)
(a)

pipa

rack and (c) pinion (b) pengait dari sensor elektris dibanding dengan sensor non-
rack and
(c) pinion
(b) pengait
dari
sensor
elektris
dibanding
dengan
sensor
non-

Bourdon

Gambar 4.2 Pengukur Tekanan dengan Pressure Gauge Pipa Bourdon

Keuntungan elektris, antara lain:

utama

a) Penguatan atau pelemahan dapat dengan mudah disesuaikan,

b) Efek inersia massa dapat diperkecil,

c) Efek gesekan sangat kecil,

d) Daya keluaran dari hampir semua besaran yang dikehendaki dapat disediakan,

e) Penunjukan/pencatatan dari jarak jauh dapat dilakukan,

f)

Sensor elektris biasanya mudah diminiaturkan, dan lain sebagainya.

4.2 Sensor Resistif
4.2 Sensor Resistif

Secara singkat macam-macam sensor yang tergantung dari sifat elektrik bahan akan dijelaskan pada Sub-bab berikut. Juga akan disajikan beberapa contoh sensor yang tidak dipengaruhi oleh sifat elektrik bahan pada Sub-bab selanjutnya. Disamping sifat bahan tersebut, sensor dapat dibedakan berdasarkan output mekanikal ataupun jenis output elektrik aktif yang dapat dihasilkan. Tabel 4.1 menyarikan macam-macam elemen penginderaan dan variabel-variabel terukurnya.

Sifat bahan logam yang paling mudah dikenali adalah sifat resistifnya terhadap adanya arus yang mengalir pada dirinya. Sensor yang bersifat resistif akan menunjukkan adanya perubahan nilai resistansi dirinya bila sensor tersebut sedang mendeteksi adanya suatu signal input. Input yang dirasakan dapat berupa informasi perpindahan, tarikan, tekanan, aliran fluida, intensitas cahaya, temperatur dan lain-lain. Pada paragraf berikut akan dijelaskan beberapa contoh sensor yang bersifat resistif.

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [99]

MEKATRONIKA - Pengantar

Tabel 4.1 Elemen Pengindera dan Beberapa Variabel yang Diukur Output Elektrik Resistif (pasif) Kapasitif Induktif
Tabel 4.1 Elemen Pengindera dan Beberapa Variabel yang Diukur
Output Elektrik
Resistif
(pasif)
Kapasitif
Induktif
Piezoresistif
Output Elektrik
Elektromagnetik
(aktif)
Termoelektrik
Piezoelektrik
Elektrokimia
Output Mekanikal
Elastik
Perbedaan
Tekanan
Turbin
Vorteks
Pneumatik
Temperatur
Fluks panas/
sinar
Tekanan
Gaya
Torsi
Level
(ketinggian)
Densitas
Debit Aliran
Laju Aliran
Perpindahan/
ganganre
Kecepatan
Percepatan
Komposisi
Gas
Konsenstrasi
Ionik

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [100]

MEKATRONIKA - Pengantar

4.2.1 Potensiometer

Potensiometer adalah komponen elektronik yang memiliki resistansi yang dapat diubah-ubah dan biasanya digunakan untuk mengukur besarnya putaran sudut ataupun perpindahan linier suatu objek ukur. Bentuk umum potensiometer yang banyak terdapat di pasaran adalah potensiometer putar, tetapi dikenal juga jenis potensiometer geser. Contoh pemakaian potensiometer yang paling sering ditemui adalah pengaturan volume radio atau tombol pengaturan input pre-amp pada perangkat sound system.

Komponen potensio ini terdiri dari kontak geser yang berhubungan dengan elemen hambatan (gulungan kawat) seperti yang terlihat pada Gambar 4.3. Dengan bergeraknya titik kontak geser b, maka nilai resistansi antara titik kontak geser dengan salah satu ujung elemen hambatan (titik a atau c) akan berubah bersesuaian dengan perpindahan titik kontak tersebut. Pada potensiometer yang bersifat linier, gerakan kontak baik berupa gerakan geser maupun putar, akan menghasilkan nilai tahanan yang sebanding/proporsional dengan besarnya perpindahan. Disamping itu dikenal juga jenis potensiometer logaritmis.

Disamping itu dikenal juga jenis potensiometer logaritmis. poros putar a c b b c a kontak
poros putar a c
poros putar
a
c

b

b c a kontak geser
b
c
a
kontak geser

Gambar 4.3 Contoh Potensiometer Putar dan Tahanan Geser

Dengan adanya gerakan putar atau geser titik b, maka nilai resistansi antara titik b-a atau b-c akan berubah bersesuaian dengan besarnya pergerakan titik b, maksudnya resistansi tersebut dapat membesar maupun mengecil tergantung dari mana resistansi tersebut diukur. Nilai resistansi ini dapat berubah secara linier maupun logaritmik sesuai konstruksi sensor yang dibuat oleh pabrik. Gambar 4.4 menunjukkan bagaimana koneksi potensiometer dilakukan. Sementara cara pemberian/pembacaan simbol resistansi yang lain ditunjukkan dalam Gambar 4.5.

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [101]

V supply

MEKATRONIKA - Pengantar FS adjust +V + + V out V out -V - -
MEKATRONIKA - Pengantar
FS adjust
+V
+
+
V out
V out
-V
-
-
Zero adjust

Gambar 4.4 Koneksi Potensiometer: (a) Sederhana, (b) Dapat Diatur

4.4 Koneksi Potensiometer: (a) Sederhana, (b) Dapat Diatur Gambar 4.5 Penentuan Nilai Resistansi Teru kur pada

Gambar 4.5 Penentuan Nilai Resistansi Terukur pada Berbagai Macam Kondisi Pemasangan

4.2.2 Pengukur Regangan (Strain-gauge)

Untuk menentukan besaran fisik tertentu, sering kali besaran itu tidak dapat diukur secara langsung. Sebagai contoh adalah besaran gaya khususnya yang bersifat dinamis sering tidak dapat diukur secara langsung menggunakan suatu jenis sensor elektronik tunggal. Gaya dapat diukur dengan cara pengukur pengaruh yang ditimbulkan pada suatu media perantara, misalnya regangan batang akibat gaya tarik. Regangan benda dapat diukur dengan menggunakan strain-gauge berupa wire- grid yang dirakit diantara dua lembar kertas/lapisan tipis seperti pada Gambar 4.6.

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [102]

MEKATRONIKA - Pengantar

disolder dgn wire grid kertas tipis wire grid kertas tipis sumbu pasif
disolder dgn
wire grid
kertas
tipis
wire
grid
kertas
tipis
sumbu
pasif
grid kertas tipis wire grid kertas tipis sumbu pasif Gambar 4.6 Pemasangan Strain-gauge di Antara Dua

Gambar 4.6 Pemasangan Strain-gauge di Antara Dua Kertas Tipis

Jika strain-gauge yang telah terakit mendapat beban tarik, maka wire-grid yang terpasang di antara kedua kertas tipis penutupnya akan memanjang. Berdasarkan hukum fisika, maka akan terjadi pertambahan nilai resistansi sesuai dengan besarnya perpanjangan wire-grid tersebut. Perubahan ini dipengaruhi oleh jenis bahan yang dipakai untuk membuat strain-gauge itu.

Ada banyak macam strain-gauge yang digunakan untuk berbagai aplikasi. Jika macam regangan yang bekerja lebih dari satu arah, maka strain-gauge jenis Rosette dapat digunakan. Beberapa contoh bentuk strain-gauge ini ditunjukkan pada Gambar 4.7. Jenis yang paling umum dipakai dan mudah didapatkan di pasaran adalah jenis single element dan two-element Rossette.

Pada pengukuran besaran gaya, langkah pertama adalah menentukan regangan yang terjadi pada suatu titik pada lengan gaya. Bila sebuah beban P bekerja pada suatu batang gaya seperti pada Gambar 4.8, maka pada jarak d dari beban P akan dirasakan momen tekuk (bending) sebesar M d yang selanjutnya akan menyebabkan regangan pada bagian sisi atas dan bawah batang tersebut. Pada kedua sisi tersebut dipasang dua buah strain-gauge A dan B. Adanya regangan itu menyebabkan perubahan nilai resistansi kedua strain-gauge tersebut sesuai dengan sifat elemen pengukuran ini. Hubungan antara beban yang bekerja dengan perubahan nilai resistansi strain-gauge dapat diturunkan sebagai berikut:

M P d ⋅ d =
M
P d
d =

(4.1)

M c d ⋅ σ = I
M
c
d ⋅
σ =
I

(4.2)

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [103]

MEKATRONIKA - Pengantar

dimana σ = tegangan normal pada sisi atas/bawah batang tempat strain-gauge dipasang, c = setengah tebal batang, dan I = momen inersia penampang batang.

tebal batang, dan I = momen inersia penampang batang. Gambar 4.7 Strain-gauge untuk Mengukur Berbagai Arah

Gambar 4.7 Strain-gauge untuk Mengukur Berbagai Arah Beban

d A P R C B V O V S R D
d
A
P
R C
B
V O
V S
R D

Gambar 4.8 Pengukuran Beban dengan Sepasang Strain-gauge

Dalam teori ilmu bahan diketahui bahwa σ = E.ε, dimana E adalah modulus Young bahan dan ε = regangan yang terjadi karena tegangan yang bekerja (dL/L). Sementara itu suatu bahan kawat dengan panjang dan diameter tertentu, terdapat nilai hambatan R, sebesar:

ρ L R = A
ρ
L
R =
A

(4.3)

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [104]

MEKATRONIKA - Pengantar

dimana R = resistansi (ohm), ρ = resistivitas (ohm.m), L = panjang kawat (m), dan A = luas penampang kawat (m 2 ).

Karena adanya regangan pada permukaan batang tempatnya menempel, maka strain-gauge juga akan ikut mengalami regangan (perpanjangan/pemendekan). Dengan kata lain akan terjadi perubahan panjang dan penampang pada kawat strain-gauge yang secara umum dapat dinyatakan dari turunan differensial Pers. (4.3):

dR =

d

ρ

+

dL

dA

R

ρ

L

A

(4.4)

Rasio dR/R (atau ε) ini terjadi karena adanya perubahan panjang dan penampang kawat yang tidak lain merupakan pengaruh langsung dari regangan. Dengan penurunan lebih lanjut dan mengacu pada definisi rasio Poisson, maka diperoleh hubungan:

dR

=

(1+ 2

ν

) +

d

ρ

R

ε

axial

ρ

(4.5)

dimana ν = rasio Poisson. Secara komersial, strain gauge di pasaran dijual dengan menyatakan nilai Faktor Gauge (GF) sehingga Pers. (4.5) dapat dinyatakan dalam bentuk yang lebih sederhana yakni:

dimana

dR = ε ⋅ GF axial R d ρ GF = + (1 + 2ν)
dR
= ε
⋅ GF
axial
R
d
ρ
GF =
+
(1
+
2ν)
ε
ρ
axial

(4.6)

(4.7)

Bentuk two-element dan three-element Rosette biasanya digunakan pada pengukuran tegangan (gaya) dua arah. Untuk mengukur gaya yang bekerja di ruang 3-dimensi, diperlukan teknik pemasangan strain-gauge secara khusus. Penggunaan pengukuran regangan diperlihatkan pada contoh pengendalian robot fleksibel pada Sub-bab 8.2.3. Pada Sub-bab 9.9 akan dijelaskan secara lebih rinci konstruksi sensor untuk pengukuranan gaya 3-dimensi beserta rangkaian elektronik dasar yang dibutuhkan.

4.2.3 Sel Cahaya (Photo-cell)

Elemen sel sinar yang lebih dikenal degan nama photo-cell adalah elemen listrik yang sifat-sifatnya dipengaruhi oleh jumlah cahaya yang mengenai dirinya. Cahaya merupakan salah satu besaran fisik yang dapat langsung dideteksi oleh elemen

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [105]

MEKATRONIKA - Pengantar

foto-sel. Suatu kondisi pencahayaan tertentu akan menyebabkan foto-sel memiliki nilai resistansi tertentu pula. Bila kondisi ini terganggu, hal ini bisa terjadi karena terhalangnya sinar atau sebab lainnya, maka nilai resistansi tersebut akan berubah sesuai dengan jumlah cahaya yang masih diterima. Contoh penerapannya adalah optocoupler, digital optical encoder, alat pendeteksi asap dan lain-lain.

Rangkaian pemutus arus tak langsung dengan menggunakan foto-sel (foto- resistor) seperti ditunjukkan pada Gambar 4.9 merupakan contoh sederhana pemakaian foto-sel. Bila saklar S w ditekan, maka arus mengalir pada loop kiri dan menyebabkan foto-diode aktif. Sinar akan terpancar di dalam optocoupler dan mengenai foto-sel, yang akan menyebabkan adanya penurunan nilai tahanannya, selanjutnya menyebabkan arus mengalir pada loop kanan. Cara pemutusan arus secara tidak langsung seperti ini cocok/lebih aman dipakai bila loop kanan memiliki tegangan V cc yang tinggi.

R s R c optocoupler V cc V s photo- cell S w
R s
R c
optocoupler
V cc
V s
photo-
cell
S w

Gambar 4.9 Contoh Pemutus Arus dengan Optocoupler

Untuk proses pengukuran dengan tingkat ketelitian yang tinggi, photo-cell dipakai pada rangkaian pengukur perpindahan. Istilah pita-Moiré dikenal pada alat ukur perpindahan linier dengan memanfaatkan bayangan interferensi antara garis- garis vertikal dan susunan garis miring suatu lembar mika bergaris, seperti terlihat pada Gambar 4.10.

Pada gambar ini ditunjukkan kondisi saat pita-Moiré menghalangi jalannya sinar dari sumber sinar menuju photo-cell di depannya. photo-cell ke-dua pada tumpukan (b) yang terhalang oleh garis interferensi, sehingga secara digital kondisi ke-empat photo-cell (a, b, c, d) dapat dinyatakan dengan bilangan biner: 1 0 1 1. Bila lembar mika utama bergeser ke kiri sejauh ¼ ukuran garis, maka posisi garis interferensi akan berpindah ke atas, sehingga photo-cell ke-tiga (c) yang akan tidak terhalang. Kondisi setelah pergeseran ini dapat dinyatakan secara biner: 1 1 0 1 dan seterusnya. Dengan mengamati perubahan nilai biner ini, maka besarnya perpindahan dapat diketahui.

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [106]

4-buah

MEKATRONIKA - Pengantar

photo-cell d c Pita Moiré b a sumber sinar gerakan mesin
photo-cell
d
c
Pita Moiré
b
a
sumber sinar
gerakan mesin

Gambar 4.10 Pengukuran Perpindahan Linier dengan Pita Moiré

4.2.4 Resistance Temperature Detector (RTD)

Suatu komponen elektronik resistif lain dapat berperan pada sistem pengukur disipasi panas. Untuk tujuan itu digunakan komponen yang disebut resistance temperature detector. Dengan mengetahui kenaikan nilai resistansinya yang sebanding dengan kenaikan temperatur, maka dapat diketahui berapa besar panas (daya) yang terbuang.

RTD terbuat dari logam murni atau paduan tertentu dimana nilai resistansinya meningkat dengan kenaikan temperatur dan sebaliknya bila temperatur turun resistansinya juga mengecil. Sebuah komponen RTD pada dasarnya adalah resistor yang sensitif terhadap perubahan temperatur. Jenis material yang paling baik digunakan sebagai sensor RTD adalah logam murni dengan kualitas yang seragam, stabil dalam suatu rentang temperatur tertentu, dan mampu memberikan pembacaan resistansi-temperatur secara bolak-balik. Sayangnya hanya beberapa jenis logam saja yang memiliki sifat-sifat yang diperlukan dalam penggunaan elemen RTD ini.

Probe RTD beserta rakitannya merupakan perangkat yang memiliki rentang yang luas dalam hal produk pengindera temperatur elektronik jenis solid-state. RTD berkerja berdasarkan prinsip perubahan resistansi listrik pada logam murni. Karena sifat linieritas, kestabilan dan keakuratannya pada rentang temperatur yang lebar, maka RTD telah menjadi acuan utama bagi perangkat pengukuran temperatur sejak lama. Bila dibandingkan dengan termokopel ataupun termistor, RTD dikenal sebagai elemen pengindera temperatur yang paling mahal.

Umumnya ada tiga macam konstruksi elemen RTD. Bentuk wire-wound dibuat dengan menggulung kawat berdiameter kecil ke dalam bobbin yang cocok

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [107]

MEKATRONIKA - Pengantar

(Gambar 4.11 b). Berbagai cara bisa dilakukan untuk menjaga elemen gulangan kawat dari beban kejut dan getaran. Salah satu cara yang dipakai adalah dengan menggunakan bobbin keramik dengan seal gelas atau epoxy disekujur gulungan dan kemudian dipatri.

gelas atau epoxy disekujur gulungan dan kemudian dipatri. Gambar 4.11 Beberapa Contoh Tipe Elemen RTD Alternatif

Gambar 4.11 Beberapa Contoh Tipe Elemen RTD

Alternatif lainnya adalah elemen gulungan spiral kawat dalam mica card (Gambar 4.11 a) dan thin-film (Gambar 4.11 c). Elemen ini terdiri dari lapisan logam dasar tipis yang dipendam dalam substrat keramik dan dipotong dengan laser hingga mencapai nilai resistansi yang diinginkan. Elemen thin-film bisa mencapai resistansi yang lebih tinggi dengan jumlah material logam lebih sedikit, sehingga jenis ini cenderung lebih murah.

RTD bisa berfungsi sebagai transduser elektrik, yang mengkonversi perubahan temperatur menjadi signal tegangan dengan pengukuran resistansi. Resistor ini adalah peralatan yang memiliki koefisien temperatur positif, yang berarti bahwa resistansinya meningkat dengan kenaikan temperatur (Gambar 4.12). Seperti logam pada umumnya, resistansi logam meningkat dengan kenaikan temperatur. Sifat resistif yang sangat sensitif terhadap perubahan temperatur ini merupakan keunggulan elemen ini.

Logam platina adalah elemen yang paling utama sebagai bahan RTD, walaupun nikel, tembaga dan paduan balco (nikel-besi) juga bisa digunakan. Logam-logam ini adalah material terbaik bagi penerapan RTD karena sifat-sifat linearitas resistansinya akibat temperatur, koefisien resistansinya yang tinggi, dan kemampuannya menghadapi siklus temperatur yang berulang-ulang. Koefisien resistansi terkait dengan perubahan nilai resisitansi per derajat perubahan temperatur, biasanya dinyatakan dalam % per derajat temperatur. Platina menjadi material populer karena rentang temperaturnya yang lebar, keakuratan, stabilitas, dan juga derajat standar di antara para produsen. Elemen ini menghasilkan signal

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [108]

MEKATRONIKA - Pengantar

yang paling linier terhadap perubahan temperatur di antara perangkat pengindera elektronik manapun.

Dari ilustrasi di atas, dapat disimpulkan bahwa elemen RTD memiliki hal- hal khusus seperti:

1. Nilai resistansi RTD akan bervariasi secara langsung dengan perubahan temperatur:

a) Bila temperatur meningkat, resistansi juga meningkat,

b) Bila temperatur mengecil, resistansi juga mengecil,

2. RTD biasanya dibuat menggunakan kawat seperti pegas yang sangat halus, bersifat murni dan metalik dimana di luarnya dibungkus dengan suatu isolator dan diselubungi dalam tabung logam,

3. Suatu perubahan temperatur akan mengakibatkan elemen RTD memanas atau mendingin, kemudian menghasilkan perubahan nilai resistansi yang proporsional. Perubahan ini diukur dengan instrumen ukur presisi yang terkalibarasi untuk mendapatkan pembacaan yang benar.

4.2.5 Termistor

Termistor adalah salah satu sensor panas paling populer, yang pada dasarnya adalah suatu resistor dengan koefisien temperatur yang sangat tinggi. Sebaliknya dari RTD, termistor akan menunjukkan penurunan nilai resistansi pada saat terjadinya kenaikan temperatur. Penurunan nilai ini sangat curam dengan sedikit kenaikan temperatur, sehingga alat ini cocok sekali untuk pengukuran temperatur yang teliti. Secara skematis, pola perubahan nilai tahanan ini ditunjukkan pada Gambar 4.12, beserta beberapa bentuk fisik termistor yang ada di pasaran.

V / R Termistor RTD Termocouple T
V / R
Termistor
RTD
Termocouple
T

Gambar 4.12 Respon Beberapa Elemen yang Sensitif Terhadap Temperatur

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [109]

Kurva

individual

termistor

dapat

didekati

menggunakan persamaan Steinhart-Hart, sebagai berikut:

1

+

A B

ln

+

R C

(ln

R

)

3

T =

 

MEKATRONIKA - Pengantar

paling

cocok

dengan

 

(4.8)

dimana A, B, dan C = konstanta curve-fitting, B = resistansi termistor, T = temperatur dalam Kelvin. Dengan tiga titik data dalam rentang sampai dengan 100 O C di sekitar pusat rentang termistor, maka kurva ini memberikan kecocokan penunjukkan hingga ± 0,02 O C.

Termistor umumnya terbuat dari bahan semikonduktor. Walaupun terdapat termistor dengan koefisien temperatur positif, tapi kebanyakan memiliki koefisien temperatur negatif. Karena beberapa keterbatasannya, termistor biasanya dibatasi hanya untuk mengukur temperatur hingga beberapa ratus O C saja.

Termistor dapat dibuat sangat kecil yang berarti alat ini akan merespon sangat cepat terhadap perubahan temperatur. Hal ini juga berarti bahwa massa termalnya yang kecil akan membuat alat ini terhindar dari kesalahan pemanasan diri (self-heating error).

4.3 Sensor Kapasitif

Perpindahan suatu objek ukur dapat diterjemahkan dalam bentuk perubahan luas penampang, atau jarak antara dua pelat logam yang saling berhadapan dan terpisahkan oleh material dielektrikum atau isolator (Gambar 4. 13). Konsep dasar itulah yang digunakan dalam sensor kapasitf. Bila dua pelat logam yang berhadapan satu sama lain diberi polaritas positif dan negatif, maka perubahan posisi yang terjadi dapat diketahui dengan mengukur besar perubahan tegangan di antara kedua pelat tersebut.

Perubahan tegangan ini merupakan fungsi dari beberapa variabel yang dapat dijabarkan secara umum seperti pada persamaan berikut:

(4.9)

dimana d = jarak antar pelat, A = luas penampang yang saling berhadapan, N = jumlah pasangan pelat dan ε = dielektrikum di antara ke dua pelat.

Karena keterbatasan luas penampang yang selalu berhadapan satu dengan lainnya ataupun jarak antar keduanya, maka besar perpindahan yang dapat diukur juga terbatas. Sensor ini cocok dipakai untuk mengukur kehalusan permukaan suatu benda atau getaran suatu objek ukur. Nilai kapasitansi (C) dari dua plat kapasitor dapat dinyatakan sebagai berikut:

V = ƒ(d, A, N, ε)

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [110]

MEKATRONIKA - Pengantar

a l h ε (c) b
a
l
h
ε
(c)
b
+ A~ (f)
+
A~
(f)
P a x ε 2 y ε 1 d l
P
a
x
ε
2
y
ε
1
d
l

(a)

(b)

t

+ + w (d) A~ x d~ (e) x
+
+
w
(d)
A~
x
d~
(e)
x

Gambar 4.13 Sensor Perpindahan Linier Menggunakan Sifat Kapasitif

ε ε A r o C = d
ε ε
A
r
o
C =
d

(4.10)

dimana ε r = permitivitas relatif dari dielektrikum (konstanta dielektrik), ε o = konstanta yang dikenal dengan permitivitas ruang hampa (vacuum), simbol lainya sama dengan di atas.

Karena bentuk input perubahan yang mungkin terjadi sangat bervariasi, maka Pers. (4.9) harus disesuaikan dengan kasus-kasus yang mungkin terjadi. Beberapa hal khusus tersebut itu diantaranya adalah:

1. Gambar 4.13 (a) untuk kasus perubahan posisi bahan dielektrik:

ε w o C = [ ε l − ( ε − ε ) x
ε
w
o
C =
[ ε
l
(
ε
ε
)
x ]
2
2
1
d

(4.11)

2. Gambar 4.13 (b) untuk kasus sensor tekanan kapasitif:

2 4 Δ C (1−ν ) a = 3 P C 16 Edt
2
4
Δ C
(1−ν ) a
=
3 P
C
16 Edt

(4.12)

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [111]

MEKATRONIKA - Pengantar

dimana C = (ε 0 πa 2 /d) adalah kapasistansi saat tidak ada tekanan.

3. Gambar 4.13 (c) untuk kasus sensor level (ketinggian) kapasitif:

C =

2 πε

o

[l +

(

 

1)

h ]

 

h

b

ε

r

log

e (

)

a

(4.13)

4. Gambar 4.13 (d) kasus sensor perpindahan dengan perubahan luas:

ε ε r o C = ( A wx ) − d
ε
ε
r
o
C =
( A wx )
d

(4.14)

5. Gambar 4.13 (e) untuk kasus sensor perpindahan dengan perubahan jarak pemisah:

= ε ε A r o C d + x
= ε ε
A
r
o
C
d
+
x

(4.15)

6. Gambar 4.13 (f) untuk kasus sensor perpindahan dengan perubahan luas silinder, yakni:

4.4 Sensor Induktif

C =

d

ε

r

ε

o

(

A

2

π r x

2

ε r ε o ( A − 2 π r x 2 )

)

(4.16)

Pengindera induktif (yang didasari oleh variable-reluctance) memanfaatkan adanya perubahan induktansi dari suatu lilitan (induktor) pada saat berada dekat dengan material feromagnetik, seperti ditunjukkan dalam Gambar 4.14 dan 4.16. Nilai induktansi itu meningkat pada saat material feromagnetik dimasukkan ke dalam (Gambar 4.14 a), ataupun mendekati lilitan (Gambar 4.14 b). Untuk membaca signal keluaran yang dihasilkan maka induktor ini harus dirangkai dalam suatu rangkaian jembatan yang diberi catu daya listrik AC (Gambar 4.15).

Dalam jembatan ini dipasangkan satu dummy sensor yang berupa induktor kedua (bersifat variabel) pada lengan yang berseberangan dengan sensor induktif pertama. Kadangkala induktor ini digabungkan bersama-sama di dalam konstruksi transduser yang dibuat. Output dari rangkaian penguatan ini akan berupa tegangan AC yang sebanding dengan perpindahan material magnetik dan dapat diukur pada voltmeter atau melalui rangkaian pengubah arus AC-ke-DC. Perubahan induktansi yang terjadi dikonversi secara linier menjadi tegangan mengikuti hubungan Pers.(4.17) berikut:

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [112]

(a) x
(a)
x
MEKATRONIKA - Pengantar (b) L 0 +ΔL (c) x
MEKATRONIKA - Pengantar
(b)
L 0 +ΔL
(c)
x

Gambar 4.14 Pengindera Induktif: (a) Tipe Solenoid, (b) Tipe Celah-udara, (c) Rangkaian Ekivalennya

V ac

induktor 2R a dummy V out 741 sensor 2R a R b
induktor
2R a
dummy
V
out
741
sensor
2R a
R b

Gambar 4.15 Rangkaian Penguat Jembatan Untuk Sensor Induktif

V R ac b = K x V out L 4 R o
V
R
ac
b
=
K x
V out
L
4
R
o

(4.17)

dimana K L = sensitivitas induktansi terhadap posisi, dan x = perpindahan posisi inti/bahan feromagnetik terhadap lilitan.

Untuk membahas elemen pengindera yang bersifat induktif, pertama harus dikemukakan kembali konsep rangkaian megnetik. Dalam suatu rangkaian listrik, gaya gerak listrik (e.m.f.) menyebabkan arus mengalir melalui suatu hambatan, dan besarnya dapat dinyatakan dalam hubungan Pers. (4.18):

(4.18)

Sementara pada rangkaian magnetik seperti pada Gambar 4.16 (a) ditunjukkan suatu rangkaian yang terdiri dari loop atau inti material feromagnetik yang dililit dengan kawat sebanyak n putaran dan dialiri arus listrik sebesar i. Secara analogi, maka dapat diketahui besarnya gaya gerak magnetik (m.m.f) sebesar:

(4.19)

e.m.f = arus × hambatan

m.m.f = flux × reluktansi = φ × ℜ

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [113]

MEKATRONIKA - Pengantar

Dengan definisi bahwa induktansi diri suatu lilitan L adalah total flux (N = nφ = n 2 i/) per satuan arus, maka didapat:

2 N n L = = i ℜ
2
N
n
L =
=
i ℜ

(4.20)

Pers. (4.20) memungkinkan seseorang menghitung induktansi dari suatu elemen pengindera. Reluktansi rangkaian magnetik ini dapat dihitung dengan:

l ℜ = μ μ Α r o
l
ℜ =
μ μ
Α
r
o

(4.21)

dimana l = panjang total lintasan flux, μ r = permeabilitas relatif material, μ o = permeabilitas di ruang hampa dan A = luas penampang lintasan flux.

n lilitan (a)
n
lilitan
(a)
Celah udara (b)
Celah udara
(b)
L Lintasan flux pusat Radius R r
L
Lintasan
flux
pusat
Radius
R
r

(c)

Celah udara (b) L Lintasan flux pusat Radius R r (c) d P ermeabil itas inti
d
d

Permeabil itas inti μ c

Permeabilitas armatur μ A

P ermeabil itas inti μ c P ermeabilitas armatur μ A t 2r (d) Gambar 4.16
t 2r
t
2r

(d)

Gambar 4.16 Contoh Elemen Reluktansi Variabel

Pada Gambar 4.16 (b) ditunjukkan inti yang terpisah oleh celah udara yang dapat berubah-ubah lebarnya, sehingga reluktansinya adalah total reluktansi inti dan celah udaranya. Karena nilai permeabilitas relatif udara mendekati satu sedangkan untuk inti mencapai beberapa ribu sehingga keberadaan celah menyebabkan kenaikan nilai reluktansi rangkaian ini dan menurunkan nilai

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [114]

MEKATRONIKA - Pengantar

induktansi yang terkait. Jadi, perubahan kecil saja pada celah udara menyebabkan perubahan induktansi yang cukup terukur sehingga bisa didapat cara kerja mendasar dari sensor perpindahan induktif ini.

Contoh sensor induktif berbentuk semi-toroid ditunjukkan pada Gambar 4.16(c). Sensor ini terdiri dari tiga elemen yakni inti fero-magnetik berupa semi toroid, celah udara dan plat fero-magnetik (armatur). Reluktansi total rangkaian magnetik ini adalah jumlah semua reluktansi yang ada:

(4.22)

total = inti + celah + armatur

=

R

 

+

2

d

 

+

R

 

total

μ μ

0

c

r

2

μ π

0

r

2

μ μ

0

A

rt

(4.23)

Perubahan nilai reluktansi di atas dapat dipakai pada Pers. (4.21) untuk menghitung nilai induktansi suatu lilitan magnetik. Selanjutnya dengan memakai Pers. (4.20), seseorang dapat menghitung perubahan induktansi suatu rangkaian magnetik karena adanya perubahan reluktansi oleh pergerakan armatur atau yang lainnya.

4.4.1 Jenis Self Inductance

Pemakaian lilitan induktor sebagai pengindera seperti yang ditunjukkan pada Gambar 4.17 (kiri) adalah bentuk yang umum digunakan pada pengindera perpindahan induksi diri. Seperti telah dijelaskan, sensor ini dapat dipakai untuk mengukur perindahan linier suatu armatur berbahan fero-magnetik. Perpindahan armatur ditunjukkan oleh nilai pengukuran pada meter pengukur, sementara gerakan linier roda gigi baik ke kiri/kanan akan memberikan purubahan tegangan yang dapat dibaca pada frekuensi meter Gambar 4.17 (kanan).

meter exciter celah udara
meter
exciter
celah
udara

gerakan armatur

magnet permanen N ke frek. meter S
magnet
permanen
N
ke frek.
meter
S

gerakan armatur

Gambar 4.17 Contoh Elemen Induksi-diri dan Variabel Reluktansi

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [115]

MEKATRONIKA - Pengantar

Dengan mengetahui/memastikan jarak antara armatur dengan inti lilitan, berbagai elemen dapat diidentifikasi berdasarkan jarak ini. Misalnya buah catur elektronik dapat diketahui identitasnya dengan membedakan jarak antar armatur yang tertanam dalam buah catur dengan inti lilitan yang ditanam di meja catur. Setiap buah catur berbeda diberi armatur didasarnya dengan posisi yang unik sehingga satu dengan lainnya dapat dibedakan.

4.4.2 Jenis Mutual Inductance

Bentuk lain prinsip sensor induktif adalah induktansi mutual antara lilitan primer dan lilitan sekunder pada inti fero-magnetik berbentuk U-terbalik. Tegangan imbas akan terjadi pada bagian kanan inti karena adanya induksi imbasan dari lilitan kiri yang mendapat eksitasi dari sumbernya. Perubahan posisi armatur (mendekat/ menjauh) akan mengganggu kondisi induksi imbas dari lilitan primer ke sekunder. Perubahan induksi pada lilitan sekunder ini bersesuaian dengan gerakan mendekat/menjauh armatur (Gambar 4.18). Dengan mengukur tegangan induksi pada lilitan sekunder, berarti seseorang dapat menentukan perubahan posisi armatur tersebut.

pengeksitasi

ke rangkaian lanjut gerakan armatur
ke rangkaian
lanjut
gerakan armatur

Gambar 4.18 Contoh Elemen Sensor Induktansi Mutual

4.4.3 Jenis Two-coil Inductance Ratio

Pemanfaatan lain sifat induktansi gulungan adalah dengan membandingkan nilai induktansi dua gulungan yang saling bekaitan (Gambar 4.19). Metoda two-coil inductance ratio akan menunjukkan perbandingan nilai induktansi antara gulungan kawat kanan dan kiri pada saat inti magnetik dalam gulungan bergerak ke kiri atau ke kanan. Saat inti berada di tengan-tengah, maka rasio induktansinya bernilai satu dan perubahan nilai rasio ini akan terjadi bersesuaian dengan perpindahan posisi inti yang dapat disebabkan oleh gerakan komponen mesin yang sedang diukur.

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [116]

gerakan

armatur

MEKATRONIKA - Pengantar

L-kiri L-kanan
L-kiri
L-kanan

Gambar 4.19 Contoh Elemen Sensor Rasio Induktansi Dua-koil

4.4.4 LVDT (Linear Varaible Differential Transducer)

Pengindera perpindahan lainnya yang memanfaatkan perubahan induktansi adalah LVDT seperti pada Gambar 4.20 (a). Pada tahun 1831, Michael Faraday membuktikan bahwa arus listrik dapat diinduksikan dalam material konduktor melalui suatu medan magnet. Penemuan ini berlanjut dengan penelitian lainnya, hingga pada tahun 1940 diterbitkan Paten di AS untuk G.B. Hoadley memanfaatkan teori dari Faraday dalam penggunaan LVTD sebagai alat ukur perpindahan linier dan kecepatan suatu objek. Hasil penelitian yang dipatenkan itu menyatakan bahwa amplitudo output LVDT berubah secara linier sesuai dengan perpindahan intinya.

gulungan volt V p primer (a) rentang linier gerakan armatur (b) gulungan -x gerak armatur
gulungan
volt
V p
primer
(a)
rentang linier
gerakan
armatur
(b)
gulungan
-x
gerak armatur
+x
V s
sekunder
Gambar 4.20 Gulungan LVDT dan Hubungan Input-Outputnya
Prinsip kerja elemen ini mirip dengan transduser induktif, tetapi prinsip dan
karakteristik listriknya berbeda. LVTD terdiri dari suatu inti/material ferrit yang
bergerak di dalam suatu gulungan (koil) kawat yakni: sebuah gulungan primer dan
dua gulungan sekunder. Dalam operasi normal, poros dihubungkan dengan suatu
objek ukur dan suatu eksitasi tegangan diterapkan pada gulungan primer sehingga
timbul medan magnet AC. Tegangan yang dipakai tergantung pada kondisi
gulungan, yakni antara 1 – 10 Volt. Rentang frekuensi tegangan yang dipakai
adalah: 60 – 25 kHz. Kedua gulungan sekunder tersebut masing-masing berada di
kedua sisi gulungan primer dan keduanya dihubungkan sedemikian sehingga
Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [117]

MEKATRONIKA - Pengantar

V s =E 1 -E 2 P S 1 S 2 inti
V s =E 1 -E 2
P
S 1
S 2
inti

(a)

KIRI Max

V s =E 2 -E 1 P S 1 S 2 inti
V s =E 2 -E 1
P
S 1
S 2
inti

(c)

KANAN Max

outputnya saling berbalikan. Kopling antar kedua gulungan itu ditentukan oleh gerakan inti di dalamnya.

V s =E 1 -E 2 =0 P S 1 S 2 inti
V s =E 1 -E 2 =0
P
S 1
S 2
inti

Pada posisi tepat di tengah gulungan, fluks magnet yang dibangkitkan pada koil primer akan dikopel secara seimbang oleh koil sekunder. Pada kondisi ini, beda tegangan antara kedua koil sekunder adalah nol. Ketika poros bergerak dari posisi tengah tadi, maka akan muncul kopel fluks magnetik yang lebih besar pada salah satu dari koil sekunder tersebut seperti pada Gambar 4.21 (a) dan (c). Di sini jelas terlihat sepasang gulungan mendapat induksi maksimum sementara pasangan lainnya mendapat induksi minimum. Hal ini akan menghasilkan beda tegangan positif atau negatif. Dengan menggunakan polaritas dan besarnya tegangan tadi, maka posisi poros dapat ditentukan.

(b)

NOL

Gambar 4.21 Gulungan LVDT dan Hubungan Input-Outputnya

Ketika inti bergerak ke satu arah, kopling ke salah satu gulungan sekunder meningkat sehingga tegangan outputnya juga meningkat. Untuk rentang jarak tertentu nilai outputnya linier dengan pergerakan inti x, yakni:

(4.24)

dimana K adalah sensitivitas dan x adalah gerakan inti ke kiri atau kanan. Gambar 4.22 menunjukkan salah satu contoh gambar potongan dalam suatu komponen LVDT yang banyak digunakan.

V s = V p .K.x

LVDT yang banyak digunakan. V s = V p .K.x Gambar 4.22 Contoh Komponen LVDT yang

Gambar 4.22 Contoh Komponen LVDT yang Banyak Digunakan

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [118]

MEKATRONIKA - Pengantar

Dari keterangan di atas dapat disarikan bahwa signal output yang dihasilkan pada gulungan sekunder LVDT adalah tegangan AC (sinusoidal) dengan ciri-ciri sebagai berikut:

a. Proporsional dengan perpindahan intinya,

b. Umumnya linier sepanjang suatu daerah kerja operasi dimana setelah rentang tersebut kondisi non-linearitas sering terjadi,

c. Terdapat pembalikan fasa 180º pada sisi lain dari titik nol,

d. Cacat harmonik pada tegangan masuk yang disebabkan oleh:

1. Kedua koil sekunder tidak benar-benar identik,

2. Ketika inti benar-benar di tengah, tegangan output sering tidak bernilai nol, tetapi berupa suatu nilai minimum saja.

4.5 Sensor Ultrasonik

Sensor ultrasonik menawarkan cara untuk melakukan pengukuran jarak tanpa adanya kontak. Suatu sensor ultrasonik bekerja dengan cara mengukur waktu tempuh yang diperlukan oleh gelombang suara ultra (gelombang tekanan) menjalar sejak keluar dari pembangkit suara ke suatu objek hingga saat pantulannya tiba kembali ke sensor tersebut. Gelombang atau pulsa ultrasonik (dengan frekuensi antara 200 - 500 kHz tergantung pada produknya) yang dibangkitkan oleh transmiter menjalar dengan kecepatan suara, kemudian dipantulkan kembali oleh target dan gelombang pantulnya dideteksi oleh unit penerima, seperti yang ditampilkan dalam Gambar 4.23.

transmitter dan receiver

target
target
target transmitter dan receiver
target
transmitter
dan receiver

Gambar 4.23 Pemancar dan Penerima Gelombang Ultrasonik

Pengukuran selang waktu itu digunakan untuk menentukan jarak sampai ke posisi objek (target) tersebut. Suatu mikro-kontroler menganalisis signal yang diterima dan mengukur interval waktu antara signal yang ditransmisikan dan signal yang terpantul. Semakin jauh jarak objek, semakin lama waktu yang

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [119]

MEKATRONIKA - Pengantar

diperlukan gelombang suara untuk menjalar. Sensor ultrasonik dirancang untuk aplikasi industri standar yang melibatkan pendeteksian keberadaan objek. Karena sensor ini tidak dilengkapi dengan rangkaian listrik yang redundan, maka mereka kurang cocok untuk penggunaan pada aplikasi keamanan. Secara umum contoh penerapan sensor ultrasonic ditampilkan pada Gambar 4.24.

penerapan sensor ultrasonic ditampilkan pada Gambar 4.24. Gambar 4.24 Berba g ai Aplikasi Sensor Ultrasonik di

Gambar 4.24 Berbagai Aplikasi Sensor Ultrasonik di Industri

Untuk menjamin operasi yang efisien dalam jangka panjang terkait dengan ketahanan kimia, maka perlu dijaga agar setiap zat kimia yang masuk dan berkontak dengan sensor ultrasonik ini tidak mempengaruhi pembungkusnya (casing) sehingga kehandalan operasi sensor tersebut dapat terjaga. Untuk kebutuhan itu, maka sensor ini harus sangat tahan terhadap zat-zat kimia seperti:

a) garam, minyak alifatik dan aromatik,

b) minyak (bensin), basa dilusi dan asam.

Kelebihan sensor ultrasonik ini adalah mampu mendeteksi tanpa kontak, setiap objek tanpa ditentukan oleh:

1. jenis materialya (logam, plastik, kayu, kardus, dll),

2. kondisi alamiahnya (padat, cair, bubuk, dll),

3. warnanya,

4. derajat kebeningannya.

Jenis sensor ini cocok digunakan dalam berbagai penerapan di industri misalnya untuk mendeteksi:

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [120]

MEKATRONIKA - Pengantar

1. posisi berbagai part dari mesin,

2. keberadaan kaca depan pada proses perakitan bodi mobil,

3. aliran objek di atas sistem konveyor: botol, kotak, dos kue, dll,

4. tingkatan/kadar isian:

a) cat berbeda warna dalam kaleng,

b) palet plastik di dalam pengumpan mesin pencetakan injeksi.

Sensor ultrasonik mudah dipasang kerena sistem perkabelannya yang sudah terintegrasi baik dan ketersediaan kabel dan perlengkapan yang sudah pasti. Keunggulan pendeteksian dengan sensor ultrasonik adalah:

1. Tidak ada kontak fisik dengan objek yang akan dideteksi, karenanya, tidak akan ada keausan dan cara ini memungkinkan untuk melakukan pendeteksian objek yang mudah pecah (fragile) atau objek yang baru saja dicat, dan lain-lain,

2. Pendeteksian terhadap material jenis apapun, tidak peduli dengan warnanya, pada jarak yang sama tanpa perlu pengaturan atau faktor koreksi,

3. Resistansi yang sangat bagus terhadap lingkungan industri (merupakan jenis produk/elemen yang tangguh dimana seluruhnya dibungkus dalam resin),

4. Unit alat ini bisa berupa solid-state: tidak ada part yang bergerak di dalam sensor, karenanya umur pakai tidak tergantung pada jumlah siklus operasinya.

4.6 Sensor Temperatur

Hampir semua sifat listrik material atau peralatan bervariasi sebagai fungsi terhadap temperatur dan secara prinsip dapat dianggap sebagai sensor temperatur. Salah satu sensor temperatur yang paling dikenal adalah termistor. Selain termistor, terdapat elemen termokopel yang terbuat dari dua konduktor yang berbeda, biasanya kawat logam.

Bila dua kawat yang terbuat dari logam berbeda disambungkan pada kedua ujungnya, dan salah satu ujungnya dipanaskan, maka akan muncul suatu arus kontinu yang mengalir dalam sirkuit termoelektrik. Fenomena ini ditemukan oleh Seebeck di tahun 1821. Saat sambungannya dipanaskan, maka suatu tegangan termoelektrik kecil akan dihasilkan dimana nilainya meningkat mendekati linier sesuai dengan kenaikan temperatur titik sambungan. Pada kenyataannya selalu terdapat dua titik sambungan, yakni: titik sambungan pengukuran dan titik referensi, seperti ditunjukkan pada Gambar 4.25.

Pada titik sambungan kedua metal dibagian manapun selalu terdapat perbedaan potensial v 12 sebagai konsekuensi dari perbedaan konsentrasi efektif elektron dari kedua logam. Kedua titik sambungan tersebut dihubungkan ke rangkaian dengan polaritas yang terbalik. Apabila keduanya ada pada temperatur

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [121]

MEKATRONIKA - Pengantar

yang sama, maka beda potensial antar keduanya saling meniadakan (ΔV T = v 12 v 21 = 0). Bila tidak, ΔV T ini bisa positif/negatif tergantung apakah T lebih besar atau lebih kecil dari pada T R .

v v 12 T Metal 1 Metal 2
v
v 12
T
Metal 1
Metal 2

T R

T Metal 1

(a)

ΔV T Metal 2 Metal 1 T R (b)
ΔV T
Metal 2
Metal 1
T R
(b)

Gambar 4.25 Sambungan Termokopel: (a) Beda Potensial Antar Titik Sambungan, (b) Daerah Titik Pengukuran dan Titik Referensi

Sebenarnya ingin diketahui nilai tegangan v 1 yang menjadi output dari sambungan T 1 . Untuk itu, maka dibuat sambungan T 2 dari tembaga-constantan yang akan menghasilkan e.m.f (v 2 ) yang berlawanan dengan v 1 (Gambar 4.26). Pembacaan tegangan (v) dalam voltmeter akan bergerak proporsional sesuai dengan perbedaan temperatur antara titik T 1 dan T 2 . Hal ini berarti bahwa T 1 tidak akan dapat ditentukan bila tempertur T 2 tidak diketahui terlebih dahulu.

Voltmeter T 3 Cu Cu T 1 + + v v 1 - - Cu
Voltmeter
T
3
Cu
Cu
T 1
+
+
v
v
1
-
-
Cu
C
T
2

Cu

T 1 + v 1 + - v - 2 Cu C T 2
T
1
+
v
1
+
-
v
-
2
Cu
C
T
2

Gambar 4.26 Rangkaian Pengukuran Termokopel dengan Voltmeter

Salah satu cara termudah untuk menentukan nilai T 2 terlebih dahulu adalah dengan mencelupkan sambungan tersebut ke dalam bak es, memaksa temperaturnya menjadi 0 O C dan menjadikan T 2 sebagai titik referensi (Gambar 4.27). Karena terminal sambungan dalam voltmeter terbuat dari tembaga-tembaga, maka tidak dihasilkan e.m.f termal, sehingga pembacaan tegangan (v) pada

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [122]

MEKATRONIKA - Pengantar

voltmeter hanya tergantung dari temperatur T 1 saja. Metoda ini menjadi sangat akurat karena temperatur bak es dapat dikendalikan dengan tepat. Titik beku es ini juga digunakan oleh NBS (National Bureau of Standard, AS) sebagai titik referensi fundamental dalam membuat tabel pengukuran termokopel sehingga setiap pembacaan voltmeter (v) dapat langsung dikonversikan ke temperatur T 1 dari tabel tersebut.

Cu Cu + + T 1 + v v v 1 v + 2 -
Cu
Cu
+ +
T 1
+
v
v v
1
v
+
2
-
-
LV
- -
Cu
Cu
Voltmeter
Es

=

+

-

T 1 + v v 1 + - - v 2 Cu T 2 =
T 1
+
v
v
1
+
- -
v 2
Cu
T 2 = 0 o C

Gambar 4.27 Pengukuran Termokopel dengan Titik Acuan External (Bak Es)

Cara lain untuk mendapatkan pengukuran dengan termokopel secara langsung tanpa harus menyiapkan bak es adalah menggunakan termistor dengan nilai resistansi R T . Karena nilai resistansinya merupakan fungsi temperatur, maka sambungan tempat termistor dipasang (T 3 dan T 4 ) yang berupa blok temperatur akan dijadikan sebagai temperatur absolut (T ref ) dari sambungan acuan (Gambar 4.28). Dengan menggunakan multimeter digital dalam kendali komputer, maka hal yang perlu dilakukan adalah:

1. Mengukur R T untuk menentukan T ref , dan selajutnya ubah T ref menjadi tegangan sambungan referensi v ref, 2. Ukur teganan v, dan kurangi dengan v ref untuk mendapatkan v 1 , dan konversikan v 1 ke temperatur T 1 .

Temp. Blok T ref

Cu T 3 Fe + T + 1 v v 1 T 4 - -
Cu
T
3
Fe
+
T
+
1
v
v
1
T
4
-
-
C
Cu
Voltmeter
R
T

Gambar 4.28 Pengukuran dengan Titik Acuan External Tanpa Bak Es

Prosedur ini dikenal dengan istilah kompensasi dengan software karena metoda ini sangat bergantung pada software untuk mengkompensasi pengaruh

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [123]

MEKATRONIKA - Pengantar

sambungan referensi. Jenis sensor temperatur yang bisa dipasang pada terminal blok adalah sensor yang memiliki karakteristik proporsional terhadap temperatur seperti: RTD, termistor atau sensor temperatur IC.

Secara umum dapat disarikan bahwa termokopel memiliki ciri-ciri sebagai berikut:

1. Suatu termokopel dibuat dari dua buah kawat dari meterial yang tidak sejenis yang disambungkan pada satu ujungnya, dan dibungkus dengan proteksi logam untuk mencegahnya dari kerusakan,

2. Masing-masing ujung termokopel lainnya dihubungkan ke peralatan pengukuran,

3. Pemanasan pada titik sambungan termokopel akan menimbulkan tegangan listrik yang lebih besar dari pada tegangan antara dua titik sambungan referensi,

4. Perbedaan kedua tegangan ini adalah proporsional terhadap perbedaan temperatur dan perbedaan itu dapat diukur dengan sebuah voltmeter.

4.7 Sensor Tekanan

Tekanan merupakan salah satu besaran fisik yang sering menjadi variabel yang secara terus menerus harus diukur dan dikendalikan, khususnya pada industri proses. Kadang kala signal output dari sensor tekanan tidak dapat langsung digunakan sehingga diperlukan transduser sekunder yang bersesuaian untuk mengubahnya, yaitu sensor perpindahan misalnya: strain-gauge, potensiometer, LVDT yang mengubah informasi perpindahan akibat adanya tekanan menjadi signal listrik.

Beberapa elemen elastis pengindera tekanan yang sering digunakan dewasa ini disajikan dalam Tabel 4.2. Semua elemen ini memberikan perpindahan linier ataupun rotasi yang nilainya cukup berarti. Pipa Bourdon (Gambar g s/d i) memiliki kekakuan yang rendah, frekuensi pribadi rendah, tetapi sensitivitas perpindahan yang besar. Pipa Bourdon berbentuk-C dengan diameter putar 50mm bisa memiliki pergerakan ujung hingga 4mm, dan digunakan bersama sensor perpindahan potensiometer. Pipa ini biasanya dibuat dari brass atau phospor-bronze dan mampu menahan tekanan dari 35 kPa hingga 100 Mpa.

Sementara jenis membran, diafragma, kapsul dan bellow (Gambar a s/d f) merupakan elemen yang jauh lebih kaku dengan frekuensi pribadi yang tinggi, tetapi sensitivitas perpindahan yang rendah. Elemen ini digunakan dengan sensor kapasitif atau strain-gauge yang mampu mendeteksi perpindahan yang sangat kecil sebesar 0,1mm atau bahkan kurang.

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [124]

MEKATRONIKA - Pengantar

a) Membran d) Diaf ragma Corrugated g ) Pipa Bourdon berbentuk C Tabel 4.2 Berbagai

a) Membran

a) Membran
a) Membran
a) Membran
a) Membran
a) Membran
a) Membran

d) Diafragma

Corrugated

d) Diaf ragma Corrugated

g) Pipa Bourdon berbentuk C

g ) Pipa Bourdon berbentuk C
d) Diaf ragma Corrugated g ) Pipa Bourdon berbentuk C Tabel 4.2 Berbagai Macam Elemen Elastis

Tabel 4.2 Berbagai Macam Elemen Elastis Pengindera Tekanan

b) Plat tipis

b) Plat tipis
b) Plat tipis
b) Plat tipis
b) Plat tipis
b) Plat tipis
b) Plat tipis

e) Kapsul

e) Kapsul

h) Pipa Bourdon terpuntir

h) Pipa Bourdon terpuntir
Tekanan b) Plat tipis e) Kapsul h) Pipa Bourdon terpuntir c) Diaf ragma Catenary f )

c) Diafragma

Catenary

c) Diaf ragma Catenary

f) Bellow

f ) Bellow

i) Pipa Bourdon

spiral

i) Pipa Bourdon spiral

Suatu contoh rakitan sensor tekanan ditunjukkan pada Gambar 4.29 (a) dimana plat tipis yang telah dipasangi dua strain-gauge diberi tekanan P sehingga terjadi regangan pada tempat strain-gauge (2) dan (3), serta terjadi pengerutan pada strain-gauge (1) dan (4). Selanjutnya output dari keempat sensor dapat dihubungkan ke rangkaian jembatan penguat seperti pada Gambar 2.17.

strain plat gauge tipis (2,3) (1) (4) P saluran tekanan (a)
strain
plat
gauge
tipis
(2,3)
(1)
(4)
P
saluran
tekanan
(a)
core blok penahan
core
blok
penahan

pegas

pipa Bourdon

tipe C

output

LVDT

blok penahan p egas p ipa Bourdon tipe C outpu t L V D T input

input

(b)

saluran

tekanan

Gambar 4.29 Pengukuran Tekanan dengan Strain-gauge dan LVDT

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [125]

MEKATRONIKA - Pengantar

Dalam hal ini, plat tipis berfungsi sebagai transduser primer, sedangkan strain-gauge sebagai transduser sekunder. Cara pengukuran lainnya dapat dilakukan dengan menggunakan pipa Bourdon yang dilengkapi dengan LVDT untuk mengukur defleksi ujung pipa yang terjadi seperti dalam Gambar 4.29 (b). Output LVDT bisa disambungkan dengan rangkaian jembatan penguat seperti pada Gambar 4.15. Dalam hal ini, pipa Bourdon berfungsi sebagai transduser primer, sedangkan LVDT sebagai transduser sekunder.

Sistem mekanis dapat juga dipakai dalam pengukuran tekanan, misalnya pada mengukuran spesifikasi geometri produk manufaktur dengan menggunakan metoda sistem tekanan balik ataupun sistem kecepatan aliran fluida yang bekerja berdasarkan fluida kerja udara. Sistem ini digabungkan menjadi alat ukur geometrik yang bekerja berdasarkan prinsip pengubah pneumatik [Rochim, 2001].

4.8 Sensor Aliran Fluida (Flowmeter)

Salah satu cara penentuan kecepatan material cair bergerak adalah berupa pengukuran kecepatan aliran fluida. Metoda yang umum dilakukan antara lain dengan aliran volumetrik, aliran massa dan kecepatan aliran. Pengukuran akurat terhadap aliran fluida ini sangat menentukan unjuk kerja berbagai proses industri. Walaupun banyak cara dapat dilakukan untuk mengukurnya, pendekatan umum yang dilakukan adalah mengubah energi kinetik yang dimiliki aliran menjadi bentuk output terukur lainnya.

Metoda yang secara tradisional telah dikenal adalah pengukuran beda tekanan yang terjadi ketika fluida mengalir melewati suatu hambatan semacam orifice. Prinsip pengukuran perbedaan tekanan ini dikenal dengan istilah efek Bernoulli. Pada Gambar 4.30 (a) terlihat bahwa pipa venturi akan menyebabkan adanya drop tekanan (dimana P 2 < P 1 ) dan selanjutnya LVDT digunakan untuk mengukur perbedaan tekanan tersebut. Berdasarkan persamaan Bernoulli, didapat hubungan:

(4.25)

Perbedaan tekanan (P 2 < P 1 ) tadi akan membuat ke dua bellow menghasilkan perpindahan linier yang berbeda dan ditangkap oleh LVDT untuk diubah menjadi pembacaan signal tegangan.

Alternatif lain adalah dengan memasang strain-gauge pada lengan penahan gaya dorong yang dihasilkan oleh fluida. Strain-gauge ini akan memberi informasi tentang defleksi penahan dan terkait langsung dengan laju aliran fluida yang ada. Teknik yang lain adalah dengan menggunakan turbin dimana pada ujung-ujung sudunya dipasang elemen magnet sehingga koil akan mendeteksi magnet lewat dan

p

2 2 + V = p 1 ρ V e 0 + 1 2 ρ
2
2
+
V
=
p
1
ρ
V
e
0 +
1 2 ρ
e
2
0

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [126]

MEKATRONIKA - Pengantar

menghasilkan pulsa yang menyatakan jumlah putaran poros turbin dan berkorelasi langung dengan kecepatan aliran fluida seperti disajikan dalam Gambar 4.30 (b), (c).

bellow (a) LVDT flow P 1 P 2 venturi coil magnet flow turbin (c)
bellow
(a)
LVDT
flow
P 1
P 2
venturi
coil
magnet
flow
turbin
(c)
(b) flow strain gauge
(b)
flow
strain
gauge

lead

Gambar 4.30 Berbagai Cara Pengukuran Aliran Fluida

4.9 Sensor Lainnya

Sering sekali dalam mengendalikan suatu sistem mekanis, gerakan komponen sistem merupakan salah satu variabel yang selalu dan terus menerus harus diukur. Dalam hal-hal tertentu, turunan dari perpindahan misalnya kecepatan atau percepatan juga sering dibutuhkan. Selain perpindahan linier, perpindahan rotasional yaitu gerakan benda yang ditahan pada suatu titik putar (engsel) juga sering diperlukan. Ada banyak macam sensor yang tersedia untuk mengukur jarak/perpindahan, putaran dan kecepatan. Berbagai sensor gerakan dapat menghasilkan output berupa pulsa digital ataupun signal analog kontinu yang merupakan respon terhadap gerakan suatu objek.

Sensor digital menggarap informasi posisi yang masuk dengan cara menghitung pulsa dan merujuk jarak yang bersesuaian dengan dua pulsa yang berurutan. Hanya sedikit sensor layaknya encoder optis inkremental dan laser interferometer yang mampu memberikan arah gerak selain posisi yang diukur. Sensor jenis lain menghasilkan output berupa data analog yang sebanding dengan perpindahan linier yang diukur. Jenis sensor ini meliputi: sistem triangulasi laser dan beberapa sensor kedekatan (proximity). Tabel 4.3 merangkum beberapa jenis sensor perpindahan yang menghasilkan output baik digital maupun analog.

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [127]

MEKATRONIKA - Pengantar

4.9.1 Encoder Optis Inkremental

Encoder optis inkremental adalah sensor posisi linier/angular yang memanfaatkan berkas sinar dan sistem lensa untuk mengindera gerakan. Karena encoder optis dapat memberi informasi posisi dengan kecepatan tinggi, maka mereka biasanya ditemukan pada sistem kendali umpan balik posisi dan kecepatan. Misalnya, encoder optis sering ditemukan pada sistem pengendali gerakan mesin perkakas, sistem gerak printer dan plotter, peralatan penanganan material, mesin-mesin tekstil dan lain-lain.

Kebanyakan encoder optis putar (rotary) terdiri dari sebuah lempengan kaca yang ditandai garis hitam dengan jarak yang sama, sebuah sumber cahaya (LED) ditempatkan pada salah satu sisi lempeng, dan sebuah pendeteksi sinar (foto-dioda) ditempatkan pada sisi lainnya (Gambar 4.31). Komponen encoder optis putar biasanya dibungkus dalam kotak tertutup yang kokoh. Kotak ini bertujuan untuk menjaga lintasan dan rangkaian elektroniknya dari debu dan material lain yang sering muncul dalam lingkungan industri yang kotor dan jorok.

muncul dalam lingkungan industri yang kotor dan jorok. Gambar 4.31 Sinar LED Saat Mengenai Foto-sel dan

Gambar 4.31 Sinar LED Saat Mengenai Foto-sel dan Saat Terhalang

Saat lempengan berputar, garis hitam tadi untuk sementara menghalangi lintasan sinar yang mengakibatkan encoder mengeluarkan sebuah pulsa. Jumlah pulsa yang dibangkitkan oleh encoder per satu putaran akan menentukan tingkat resolusi encoder. Resolusi encoder (disebut ppr, pulsa per rotasi), biasanya memiliki rentang dari beberapa ppr hingga ribuan ppr. Karena tanda garis pada lempengan terdistribusi dengan jarak yang seragam, maka encoder akan selalu membangkitkan rangkaian pulsa berjarak sama sebagai respon terhadap gerakan putar inkremental poros pemegang lempengan.

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [128]

MEKATRONIKA - Pengantar

Tabel 4.3 Beberapa Jenis Sensor Gerakan yang Umum Dipakai.

 

Penentu

 

Rotasi atau

 

Sensor

Arah

Output

Linier

Keterangan

Encoder

     

Keakuratan dan kecepatan terbaik untuk harga yang layak. Dilapisi sistem optik pada Encoder yang memberi pertahanan dari lingkungan. Encoder harus ditempel pada objek untuk mengindera gerakannya.

Optis

Inkremental

Ya

Digital

(Quadratur)

Keduanya

Sensor

 

Digital

 

Sensor non-kontak kecil dan tidak mahal. Memerlukan penyesuaian arah. Sensitif terhadap debu dan kelembaban.

Pemutus

Tidak

(Pulsa

Tunggal)

Rotasi

Sensor Foto-

 

Digital

 

Memberi penginderaan non-kontak sederhana dari poros atau objek berputar lainnya.

reflektif

Tidak

(Pulsa

Tunggal)

Linier

Sensor

     

Sensor non-kontak kecil dan kaku. Tidak sensitif terhadap minyak, kotoran, kelembaban dan debu. Memerlukan benda pemantul untuk memicu sensor. Kepala gigi pada roda gigi memberi stimulus alami untuk sensor kedekatan tertentu.

Kedekatan

dan Hall

Effect

Tidak

Digital

(Pulsa

Tunggal)

Rotasi

Laser

     

Keakuratan terbaik. Sensor non-kontak yang memakai sinar laser terpantul untuk mengukur jarak ke objek. Digunakan untuk melakukan pengukuran perpindahan linier yang akurat.

Interfero-

meter

Ya

Digital

(Quadratur)

Linier

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [129]

MEKATRONIKA - Pengantar

Tabel 4.3 Beberapa Jenis Sensor Gerakan yang Umum Dipakai (lanjutan).

Sensor

     

Sensor non-kontak gerakan linier yang relatif tidak mahal yang memakai sinar laser terpantul untuk mengukur jarak ke objek. Tidak seteliti laser interferometer.

Triangulasi

Ya *

Analog

Linier

Sensor

 

Analog atau

 

Sensor non-kontak yang memanfaatkan medan magnetik radial yang dipantulkan berupa pulsa regangan, prinsip kerjanya mirip dengan sensor ultrasonik.

Magneto-

Ya *

Pulsa

Linier

striktif

Digital

Pendeteksi

     

Sensor non-kontak yang memanfaatkan pantulan gelombang suara ultrasonik.

Ultrasonik

Ya *

Analog

Linier

Transduser

     

Sensor kontak yang memanfaatkan putaran sudut potensiometer atau encoder karena adanya tarikan tali. Data yang terbaca bisa tegangan listrik atau pulsa.

Perpanjang-

an Kabel

Ya *

Analog atau

Digital

Linier

Sensor LVDT

Ya *

Analog

Linier

Sensor kontak yang memanfaatkan induksi magnet

Tachometer

Tidak

Analog

Rotasi

Sensor kontak yang mengukur kecepatan putar poros

* Arah dapat diketahui dari kemiringan signal analog yang dihasilkan

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [130]

MEKATRONIKA - Pengantar

Selanjutnya posisi suatu objek dapat diukur dengan menghubungkan output encoder dengan sebuah counter yang menjumlah atau mengurangi setiap kali encoder membangkitkan pulsa tergantung arah putaran yang ada. Nilai counter dapat menunjukkan posisi objek yang ditentukan oleh resolusi encoder. Misal, encoder membangkitkan 10 pulsa per putaran, resolusi pengukuran posisi tidak akan bisa lebih baik dari 0,1 putaran.

Untuk mengetahui arah gerakan dan meningkatkan resolusi efektif encoder, maka dipasanglah pendeteksi sinar ke-2 dan suatu masker yang diselipkan di antara lempengan kaca dan pendeteksi sinar tersebut. Fitur ini ditanam dalam suatu encoder komersial seperti pada Gambar 4.32. Kedua pendeteksi sinar itu dan maskernya diletakkan sedemikian rupa sehingga dua gelombang sinus/kotak (yang outputnya berbeda fasa 90°) dibangkitkan selama poros encoder itu berputar. Arah putaran poros CW atau CCW dapat diketahui dengan menguji kedatangan signal A dan B saat signal Z berstatus high.

kedatangan signal A dan B saat signal Z berstatus high . T A T/4 B CW
T A T/4 B CW Z T
T
A
T/4
B
CW
Z
T

Gambar 4.32 Encoder dengan Pulsa Arah Kiri dan Kanan

Suatu variasi lain dari encoder putar standar adalah encoder dengan poros berlubang (hollow). Encoder berlubang merupakan encoder yang tidak berisi poros. Tidak dengan mengkopling suatu poros yang akan diukur posisinya, encoder berlubang justru langsung dipasang disekeliling poros yang akan diukur. Selanjutnya, encoder berlubang mampu mengeliminasi resonansi yang terkait dengan kopling dan masalah kerumitan penyatuan dua poros yang biasa terjadi.

Encoder optis linier mampu mengindera gerakan linier seperti pada Gambar 4.33. Encoder linier tidak memakai lempengan berputar, tetapi suatu lempeng berskala (ukuran) linier yang ditandai dengan jarak yang sama. Lempeng berskala itu dapat dibuat dari kaca, logam atau pita (logam, plastik, dan lain-lain). Tanda di atas skala itu dibaca oleh suatu rakitan kepala gerak yang berisi sumber cahaya dan pendeteksi sinar.

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [131]

MEKATRONIKA - Pengantar

detector sumber sinar cahaya skala
detector
sumber
sinar
cahaya
skala
- Pengantar detector sumber sinar cahaya skala arah gerak lempengan Gambar 4.33 Encoder Optis Linier den

arah gerak lempengan

Gambar 4.33 Encoder Optis Linier dengan Skala Ukuran Linier

Resolusi encoder linier dinyatakan dalam unit jarak dan ditentukan oleh jarak aktual antar garis skala. Encoder ini tersedia dengan ukuran dari beberapa sentimeter hingga beberapa puluh centimeter dan resolusinya bisa mencapai satu mikron (atau bahkan kurang). Sensor jenis ini banyak dipakai pada mesin perkakas CNC untuk mengukur gerak meja mesin dalam sumbu x, y dan z dan output dikirim ke unit DRO (digital read out).

Encoder optis laser merupakan tipe lain dari sensor gerakan. Walaupun memakai pendekatan pengukuran yang berbeda di dalamnya, alat ini menawarkan fungsionalitas yang sama seperti encoder standar. Encoder optis laser juga memberikan resolusi yang jauh lebih tinggi dengan harga peralatan yang memang lebih mahal. Diantara sensor-sensor gerakan yang tersedia, encoder ini memberikan keakuratan dan kecepatan yang terbaik untuk harga yang masuk akal dan sudah tersedia dari berbagai produsen terkenal.

4.9.2 Sensor Kedekatan/Keberadaan (Proximity)

Sensor-sensor ini memberikan suatu indikasi gerakan dengan mengindera sinar, medan magnet atau ada tidaknya objek. Sifatnya yang tidak berkontak, menawarkan integrasi yang nyaman dengan sistem mekanik yang ada pada saat ini. Sebagai contoh, sensor foto-reflektif (Gambar 4.34 b) dapat dipakai untuk mengindera posisi (kecepatan dan percepatan) dari suatu poros yang berputar dengan hanya menempelkan pita reflektif pada poros tersebut. Ketika poros berputar, sebuah signal dibangkitkan setiap kali pita reflektif itu berada di depan sensor. Walaupun sensor ini hanya menghasilkan satu pulsa per putaran, teknologi edge capturing dapat digunakan untuk mendapatkan resolusi/keakuratan pengukuran yang tinggi pada kecepatan putaran berapapun.

Sensor pemutus menghasilkan sebuah pulsa bila objek pejal memutus berkas sinar yang melewati celah pada sensor (Gambar 4.34 a) sedangkan sensor

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [132]

MEKATRONIKA - Pengantar

fotoreflektif akan menghasilkan sebuah pulsa bila sensor menerima pantulan sinar (Gambar 4.34 b). Sementara sensor kedekatan dan Hall effect menghasilkan sebuah pulsa bila sensor datang mendekati objek. Tergantung pada rancangan sensor, objek yang didekati bisa bersifat magnetik ataupun tidak (Gambar 4.35).

(a) (b)
(a)
(b)

Gambar 4.34 Sensor Pemutus dan Sensor Fotoreflektif

(b) Gambar 4.34 Sensor Pemutus dan Sensor Fotoreflektif Gambar 4.35 Sensor Kedekatan dan Hall Effect 4.9.3

Gambar 4.35 Sensor Kedekatan dan Hall Effect

4.9.3 Laser Interferometer

Laser interferometer digunakan untuk mengukur perpindahan linier suatu objek. Alat ini menawarkan resolusi terbaik dalam pengukuran posisi dengan keakuratan hingga 0,02 ppm (point/m) dan resolusi hingga 0,3 nm. Laser interferometer menggunakan panjang gelombang sinar sebagai unit pengukur posisi dan terdiri dari tiga komponen dasar:

Suatu sumber laser yang menyediakan berkas sinar monokromatik,

Sistem lensa yang mengarahkan berkas sinar dan membangkitkan pola interferensi,

Rangkaian elektronik yang mendeteksi dan menghitung fringes interferensi gelap terang sinar dan menghitung output berupa informasi jarak.

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [133]

MEKATRONIKA - Pengantar

4.9.4 Sensor Laser Triangulasi

Sensor laser triangulasi (Gambar 4.36) digunakan untuk melakukan pengukuran perpindahan linier suatu objek secara non-kontak dan beroperasi mengikuti prinsip kerja sebagai berikut: suatu berkas sinar laser (biasanya dari laser semikonduktor) dipantulkan oleh suatu permukaan target. Berkas yang kembali diterima dan difokuskan pada suatu array (jajaran) pengindera jenis CCD. Array CCD ini kemudian mendeteksi nilai puncak sinar dan menentukan posisi target berdasarkan pada posisi titik (spot) berkas. Sensor ini memproduksi tegangan analog (biasanya dalam rentang -10V to 10V) yang sebanding dengan jarak dari target hingga sensor.

array

CCD

objek target
objek
target

Gambar 4.36 Laser Triangulasi Sebagai Sensor Posisi

4.9.5 Sensor Magnetostriktif

Sensor magnetostriktif digunakan untuk mengukur perpindahan linier suatu objek. Sensor jenis ini beroperasi dengan cara mengirimkan medan magnetik radial melewati pengarah kepada suatu megnet cincin permanen. Suatu pulsa medan magnetik radial (yang memulai proses pengukuran) akan terbentuk ketika suatu pulsa listrik dimunculkan dalam kawat koaksial yang ada di dalam pengarah magnetik tadi (Gambar 4.37).

medan magnet radial Sensor ukur pulsa regangan
medan magnet
radial
Sensor
ukur
pulsa
regangan

magnet cincin

disambungkan

dengan objek

Gambar 4.37 Cara Kerja Sensor Magnetostriktif

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [134]

MEKATRONIKA - Pengantar

Magnet cincin permanen tadi, yang bergeser di luar pengarah ditempelkan pada objek bergerak yang akan diukur. Ketika pulsa medan magnetik radial mencapai magnet cincin permanen, interaksi ini akan menyebabkan terbentuknya regangan torsional. Regangan ini menjalar kembali melalui pengarah menuju sensor. Jarak dihitung dengan mengukur waktu dari terbentuknya pulsa medan magnetik radial hingga datangnya pulsa regangan yang dihasilkan.

4.10 Sensor Percepatan dan Getaran

Percepatan merupakan salah satu variabel yang sangat penting dalam pengukuran getaran suatu struktur mekanis. Gaya penyebab timbulnya gataran pada suatu struktur, dapat diukur bila kita bisa mengukur pola getaran yang diakibatkannya. Salah satu alat ukur percepatan yang dikenal adalah akselerometer, seperti ditunjukkan dalam Gambar 4.38. Getaran seluruh landasan sensor akan ditangkap oleh sensor, misalnya LVDT atau strain-gauge. Dengan mengetahui konstanta pegas, massa dan damper (Gambar 4.38 a) atau kekakuan batang cantilever (Gambar 4.38 b), maka gaya penggetar struktur dapat dihitung. Gaya ini tak lain merupakan perkalian antara massa dengan percepatan gravitasi yang terjadi.

antara massa dengan percepatan gravitasi yang terjadi. Gambar 4.38 Dua Jenis Akselerometer: (a) Strain-gauge ,

Gambar 4.38 Dua Jenis Akselerometer: (a) Strain-gauge, (b) Potensiometer

Sensor percepatan pengukur getaran pada mulanya merupakan peralatan mekanis yang kompleks dan lebih cocok untuk pekerjaan di laboratorium dari pada untuk pekerjaan praktis. Pada Gambar 4.38 ditujukkan contoh akselerometer menggunakan rakitan massa-pegas-damper (a) dan batang cantilever dengan strain- gauge (b). Akan tetapi akselerometer moderen telah banyak memanfaatkan keunggulan teknologi sehingga biayanya, keakuratannya, dan kemudahan pemakaiannya telah menjadi semakin meningkat di tahun-tahun terakhir ini.

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [135]

MEKATRONIKA - Pengantar

Kegunaan akselerometer di industri adalah untuk memonitor getaran mesin-mesin untuk keperluan analisis, misalnya kondisi tidak seimbang suatu part rotasional. Penganalisis getaran berbasis akselerometer dapat mendeteksi getaran tak normal, menganalisis tanda-tanda (pola) getaran dan dapat membantu menentukan apa penyebab kondisi tidak normal tesebut.

Akselerometer jaman dahulu berupa perangkat elektronik analog yang belakangan berubah menjadi rancangan elektronik digital dan berbasis mikro- komputer. Bahan kristal atau jenis material piezoelektrik memberi keluaran langsung berupa tegangan bila material tersebut dikenai tekanan karena tekanan konstan pegas dan adanya getaran pada massa seismik (Gambar 4.39 a). Elemen ini akan menghasilkan suatu tegangan listrik yang proporsional dengan gaya yang bekerja pada dirinya. Material piezoelektrik ini berguna sekali dalam pengukuran getaran dan beban kejut (shock) karena frekuensi naturalnya yang tinggi hingga mencapai 5 KHz. Sementara inti feromagnetik dalam koil berupa LVDT juga dapat berfungsi menangkap getaran suatu struktur (Gambar 4.39 b).

berfungsi menangkap getaran suatu struktur (Gambar 4.39 b). Gambar 4.39 Jenis Akselerometer Memakai Piezo-material dan
berfungsi menangkap getaran suatu struktur (Gambar 4.39 b). Gambar 4.39 Jenis Akselerometer Memakai Piezo-material dan

Gambar 4.39 Jenis Akselerometer Memakai Piezo-material dan LVDT

Pengendalian kantong udara keselamatan (Gambar 4.40) untuk pengendara mobil (airbag) sebagai fitur unggulan kendaraan memakai sistem hibrid mikro- elektromekanis (MEMS). Perangkat ini menggantungkan kehandalannya pada perancangan suatu komponen semikonduktor pada satu kondisi khusus yang pada waktu dahulu pernah dianggap sebagai suatu cacat, yaitu yang disebut suatu “layar yang lepas” atau lembaran lepas rangkaian di atas permukaan chip. Sensor akselerometer pada industri mobil tersedia dengan frekuensi dari 0.1 hingga 1,500 Hz, dengan rentang getaran dari 1.5 hingga 250 G sepanjang satu atau dua sumbu, dengan sensitivitas dari 7.62 hingga 1333 mV/G.

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [136]

MEKATRONIKA - Pengantar

Pada saat terjadi tabrakan, mobil mengalami perlambatan (akselerasi negatif) yang sangat tinggi. Perlambatan yang mendadak ini diukur oleh sebuah akselerometer tipis (biasanya tipe kristal) yang ditempelkan pada suatu chip silikon dan elemen ini akan mengaktifkan alat pemicu (igniter). Pemicu ini akan segera melepaskan gas nitrogen ke dalam airbag dan menyebabkan airbag mengembang dengan cepat sehingga pengemudi terbebas dari benturan dengan stir. Harga airbag ini kira-kira $10 per unit di AS, dan tercatat sekitar 50 juta unit akselerometer airbag terjual per tahunnya.

50 juta unit akselerometer airbag terjual per tahunnya. Gambar 4.40 Penggunaan Akselerometer pada Komponen Air-Bag

Gambar 4.40 Penggunaan Akselerometer pada Komponen Air-Bag Mobil Error! n Penerapan lainnya adalah pengujian struktur, dimana pemunculan kegagalan struktur, seperti: crack, lasan jelek serta korosi dapat mengubah pola getaran suatu struktur. Bangunan struktur itu bisa berupa rumah motor atau casing turbin, bejana reaktor atau suatu tangki. Pengujian dilakukan dengan memberi pukulan pada struktur dengan palu, yang berarti menggetarkan struktur dengan suatu pola fungsi gaya transien yang telah diketahui. Beban impak dari palu ini akan menghasilkan pola getaran yang dapat dicatat dan dianalisis serta dibandingkan dengan tanda- tanda (pola) referensi yang telah diketahui.

R

f

r

n

r

t f

nd

4.11 Sensor Torsi/Puntiran

Torsi bisa diukur dengan cara mengukur baik defleksi poros yang sesungguhnya terjadi karena adanya gaya puntiran ataupun dengan mengukur pengaruh dari defleksi tersebut. Suatu poros yang terkena torsi akan mengalami tegangan tekan dan tegangan tarik pada bagian permukaannya, seperti pada Gambar 4.41. Kedua macam tegangan itu berorientasi 90 O satu sama lain dan membentuk sudut 45 O terhadap sumbu poros. Untuk mengukur torsi yang disebabkan oleh beban L pada jarak d dari pusat poros, elemen strain-gauge dipasang secara berpasangan pada permukaan poros. Satu pasang mengukur pertambahan panjang (pada arah

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [137]

MEKATRONIKA - Pengantar

terjadinya tegangan tarik) dan sepasang lagi mengukur pengerutan pada arah lainnya yang tegak lurus terhadap arah sebelumnya.

d kompresi sumbu poros L tarik strain-gauge
d
kompresi
sumbu
poros
L
tarik
strain-gauge

Gambar 4.41 Pemakaian Dua Pasang Strain-gauge pada Pengukuran Torsi

Selanjutnya output dari masing-masing pasangan strain-gauge diproses menggunakan penguat jembatan (seperti pada Gambar 4.42). Karena poros harus diukur pada saat sedang berputar, maka output strain-gauge harus dikirim menggunakan slip-ring, sehingga bagian yang berputar dan bagian yang stasioner tetap dapat saling bertukar signal pengukuran. Pada rangkaian ini, penguat jembatan mendapat energi eksitasi dari rangkaian yang stasioner dan output jembatan dikuatkan kembali dan dimodulasi untuk kebutuhan lebih lanjut.

pengeksitasi

jembatan

Pengeksitas

i (supply)

P engeksitas i (supply)

Amplifier

Demodulator

BAG. STASIONER

jembatan

Ampli fier Demodulator BAG. STASIONER j embatan torsi strain gauge output jembatan signa l outpu t
Ampli fier Demodulator BAG. STASIONER j embatan torsi strain gauge output jembatan signa l outpu t
torsi strain gauge output
torsi
strain
gauge
output

jembatan

STASIONER j embatan torsi strain gauge output jembatan signa l outpu t BAG. BERPUTAR Gambar 4.42
STASIONER j embatan torsi strain gauge output jembatan signa l outpu t BAG. BERPUTAR Gambar 4.42

signal

output

BAG. BERPUTAR

Gambar 4.42 Rangkaian Jembatan Wheatstone Untuk Mengukur Torsi Pada Poros yang Berputar

Pengukuran torsi dengan cara ini memungkinkan seseorang mengukur torsi suatu poros pada saat poros tersebut sedang berputar (sedang mengalami

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [138]

MEKATRONIKA - Pengantar

puntiran). Dengan demikian kondisi terpasang poros mesin misalnya akan dapat diketahui dalam keadaan operasional.

4.12 Contoh Rakitan Sensor Terintegrasi

Suatu contoh rakitan struktur mekanis yang menggunakan berbagai macam sensor adalah jari pencekam (gripper, Gambar 4.43) pada ujung lengan robot [Klafter, 1989]. Struktur yang dirancang untuk dapat melakukan gerakan (tindakan manipulasi) ini biasanya dilengkapi dengan unit aktuator sehingga gerakan dapat direalisasi, serta berbagai macam sensor untuk dapat mengetahui apakah nilai variabel yang ingin dikendalikan telah tercapai atau belum. Kedua unit utama ini akan saling terkait (saling mempengaruhi) terutama agar performasi gabungan keduanya menjadi selaras.

terutama agar performasi gabungan keduanya menjadi selaras. Gambar 4.43 Integrasi Berbagai Sensor Pada Gripper Lengan

Gambar 4.43 Integrasi Berbagai Sensor Pada Gripper Lengan Robot

Pada suatu unit jari pencekam (gripper) dipasang sebuah motor listrik (DC) dan motor ini dapat dioperasikan dengan kecepatan yang relatif tinggi untuk menggerakkan jari lengan robot menjepit suatu benda kerja pada saat jari menuju titik approaching. Untuk mendapatkan performansi terbaik bagi gripper ini, maka dipasangkan beberapa macam sensor antara lain berupa:

1. Encoder, berfungsi untuk mengukur berapa jumlah putaran yang telah dilakukan oleh poros motor penggerak. Jumlah putaran ini terkait dengan berapa besar sudut putar linkage jari, selanjutnya menujukkan besarnya gerakan menutup ke dua ujung jari,

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [139]

MEKATRONIKA - Pengantar

2. Sensor gaya/torsi, berfungsi untuk mengukur berapa besar beban struktur penjepit itu sendiri, ataupun ditambah berat beban yang telah digenggam pada kedua ujung jari,

3. Sensor slip, berfungsi untuk mengetahui apakah gaya jepit pada jari sudah cukup kuat agar benda tidak slip dari posisi tercekamnya,

4. Potensiometer (sensor posisi), berfungsi untuk mengukur secara langsung sudut putar link jari, dimana informasi ini selanjutnya digabungkan dengan data dari encoder,

5. Sensor ultrasonik, berfungsi untuk mengetahui apakah objek yang akan digenggam telah berada dalam daerah jangkauan jari atau belum,

6. Sensor infrared, berfungsi untuk mengetahui jarak pendekatan (approaching) sebelum jari benar-benar bersentuhan dengan objek,

7. Sensor piezoelektrik, berfungsi untuk mengetahui bahwa objek telah menyentuh jari sekaligus menguji apakah gaya tekan telah cukup kuat untuk mengangkat/memanipulasi benda objek. Disamping itu, profil permukaan benda kerja juga bisa ditentukan dari data sensor ini.

Oleh sebab itu, jari pencekam (gripper) jenis ini memiliki kemampuan dan unjuk kerja yang cukup tinggi untuk mencekam suatu benda kerja. Karena arah gerakan jarinya hanya pada bidang x-z saja, maka jari pencekam ini lebih cocok untuk produk-produk yang memiliki simetri bentuk pada bidang x-z dengan sumbu simetri adalah sumbu-z.

4.13 Soal untuk Latihan

[1]

Jelaskan

cara

kerja

optocoupler.

Dapatkan

komponen

ini

mengukur putaran poros engine suatu mobil?

dipakai

untuk

[2] Lampu penerangan jalan di highway negara-negara Eropa jumlahnya mencapai ribuan buah. Untuk menghidup dan mematikannya sebaiknya tidak dilakukan secara manual. Rangkailah suatu rangkaian yang dapat melakukan fungsi otomatis menggunakan sensor yang tepat.

[3]

Apakah

perbedaan

antara

fotoresistor

dan

fototransistor?

Dalam

kondisi

apakah komponen ini cocok digunakan?

 

[4]

Rangkailah

komponen-komponen

yang

dapat

dipakai

untuk

mengukur

panjang gulungan benang pada bobbin pemintalan.

[5]

Mobil anda dirumah dapat dilengkapi dengan sensor rakitan sendiri agar pengemudi dapat mengetahui jarak bumper belakang mobil dengan objek padat terdekat. Sensor dan komponen apakah yang cocok digunakan dan informasi apa saja yang perlu disiapkan bagi pengemudi?

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [140]

MEKATRONIKA - Pengantar

[6] Temperatur pengecoran logam biasanya bisa mencapai lebih dari 1000 O Celcius. Dapatkan termokopel dipakai untuk mengukur temperatur ini? Agar petugas ukur tidak perlu mendekati area pengecoran pada daerah yang membahayakan, adakah sensor lain yang dapat digunakan?

[7]

Apakah yang disebut dengan Gauge Factor?

 

[8]

Apakah yang dimaksud dengan tactile sensor? Dimanakan jenis sensor seperti ini digunakan?

[9]

Bagaimanakah

rangkaian

dasar

sensor

induktif

yang

bisa

dipakai

untuk

membedakan dua buah catur yang berbeda identitasnya?

[10] Untuk dapat mengukur suatu putaran sudut poros hingga mencapai kecermatan ½ derajat, tentukanlah jumlah bit encoder optis yang harus digunakan dan gambarkan konstruksi garis gelap-terang yang diperlukan.

[11]

Bagaimanakah cara kerja lampu stroboskop yang dipakai untuk menentukan besar putaran posos engine mobil?

[12]

Sebutkan macam-macam sensor termal yang bersifat resistif. Manakah yang paling tepat dipakai untuk mendeteksi disipasi panas?

[13]

Sebutkan komponen-komponen mana yang dapat disebut sebagai transduser primer dan sekunder pada alat pengukur akselerasi dengan LVDT seperti pada Gambar 4.39?

[14]

Jelaskan cara kerja sensor yang memanfaatkan munculnya Pita Moiré untuk mengukur perpindahan. Berapa besar kecermatan yang mungkin dihasilkan dengan sensor ini?

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [141]

Halaman ini sengaja dibiarkan kosong
Halaman ini sengaja dibiarkan kosong
acam-macam Aktuator “ I don't know everything, I just do everything ” ~ Toni Morrison

acam-macam Aktuator

acam-macam Aktuator “ I don't know everything, I just do everything ” ~ Toni Morrison ~

I don't know everything, I just do everything~ Toni Morrison ~ It takes a lot of courage to show your dream to someone else~ Erma Bombeck ~

to show your dream to someone else ” ~ Erma Bombeck ~ Suatu sistem mekanis memerlukan

Suatu sistem mekanis memerlukan aktuator untuk menggerakkan komponen- komponennya. Aktuator inilah yang merupakan perangkat yang mengubah suatu bentuk energi tertentu menjadi energi mekanik sehingga sistem mekanis dapat bergerak sebagaimana mestinya. Dari berbagai sumber energi yang dapat digunakan, dikenal banyak macam aktuator beserta prinsip dasar bagaimana perangkat ini bekerja. Masing-masing jenis aktuator memiliki karakteristik dan keunggulannya sendiri, dengan demikian pemakaiannyapun harus disesuaikan dengan karakteristiknya.

(gangguan angin) (mata) (otak) ADC DAC
(gangguan angin)
(mata)
(otak)
ADC
DAC
batas kec. Σ aturan arah kendali Σ mobil
batas kec.
Σ
aturan
arah
kendali
Σ
mobil

Untuk mengendalikan arah dan kecepatan kendaraan, seseorang perlu melihat arah dan kecepatan yang ada pada saat awal. Bila keadaannya berbeda dengan yang diinginkan, maka harus segera dilakukan koreksi. Proses pembandingan ini dilakukan oleh mata dan perbedaan yang ada dikirim ke otak yang selanjutnya difikirkan untuk mengambil tindakan yang cocok. Model pengendalian kendaraan bermotor ini ditunjukkan dalam Gambar 5.1 berupa sistem umpan balik.

(gangguan lantas) kec. mobil (kaki) dinamika aktuator kenda- raan arah mobil aktuator (tangan) sensor
(gangguan lantas)
kec. mobil
(kaki)
dinamika
aktuator
kenda-
raan
arah mobil
aktuator
(tangan)
sensor

Gambar 5.1 Pengendalian Variabel Ganda Pada Kendaraan Bermotor

MEKATRONIKA - Pengantar

Keputusan otak ini dikirim ke aktuator yang nantinya akan direalisasi berupa gerakan kaki menekan pedal dan secara bersamaan gerakan tangan memutar setir. Begitulah seterusnya sehingga arah dan kecepatan yang terjadi sama dengan yang diinginkan. Walaupun sudah cocok, gangguan yang datang (misalnya angin atau kemacetan lalu lintas) bisa juga mengharuskan dilakukannya koreksi gerakan aktuator untuk menghindari penyimpangan yang masih mungkin terjadi. Aktuator mendapat perintah gerak dari sistem kendali untuk menghasilkan output yang harus sesuai dengan setting point (SP) yang diinginkan,

1. Aktuator yang digerakkan dengan fluida bertekanan, 2. Aktuator elektrik, digerakkan dengan energi listrik dan
1.
Aktuator yang digerakkan dengan fluida bertekanan,
2.
Aktuator elektrik, digerakkan dengan energi listrik dan
3.
Aktuator mekanik, digerakkan dengan mekanik dan
4.
Aktuator khusus, digerakkan dengan cara yang khusus.
5.1 Aktuator Dengan Fluida Bertekanan

Bila sistem semacam ini ingin dijalankan secara otomatis atau diterapkan pada sistem mekanis terotomasi, maka perlu disisipkan perangkat ADC (Analog to Digital Converter) dan DAC (Digital to Analog Converter) agar dunia komputer yang menggantikan otak manusia bisa berkomunikasi dengan dunia nyata. Kedua perangkat tersebut merupakan interface (antar muka) antara dunia digital (dunia komputer) dengan dunia analog (alam nyata). Informasi dari lingkungan (berupa data kecepatan dan arah kendaraan) masih berupa data analog. Dalam hal inilah fungsi ADC terlihat, yakni mengubah data analog menjadi data digital. Sebaliknya DAC akan memberi signal analog kepada aktuator setelah sebelumnya mengubah data digital yang dihasilkan oleh komputer pengendali.

Secara garis besar, aktuator dapat diklasifikasi menjadi empat macam, yaitu:

Secara lebih lengkap, beberapa macam dan cara kerja aktuator tersebut akan dijelaskan dalam Sub-bab berikut.

Salah satu sumber energi yang dapat memberikan energi gerak/kinetik adalah fluida bertekanan. Contoh yang paling jelas adalah saat kincir angin berputar karena adanya aliran angin di udara. Putaran kincir ini selanjutnya digunakan untuk menggerakkan perangkat lainnya misalnya, poros generator sehingga kemudian dihasilkan energi listrik. Pada kincir angin, udara bebas mengalir tanpa diarahkan melalui saluran atau ke arah tertentu. Sementara agar bisa lebih terarah/terfokus, aliran udara bertekanan bisa disalurkan melalui pipa. Macam- macam penggerak yang menggunakan fluida bertekanan dalam saluran adalah aktuator pneumatik dan hidrolik.

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [144]

MEKATRONIKA - Pengantar

5.1.1 Aktuator Pneumatik

Jenis aktuator yang mengubah energi udara bertekanan menjadi energi gerak disebut aktuator pneumatik (baca: numatik!). Ditinjau dari jenis gerakan yang bisa dihasilkan, aktuator pneumatik (ingat, baca: numatik) ini dapat dikelompokkan menjadi dua macam, yakni:

1.

Penggerak linier, menghasilkan gerakan linier, baik terkendali dalam satu arah ataupun dua arah,

2. Penggerak rotasional, umumnya terkendali dua arah. single acting double acting tekanan atmosfer piston piston
2. Penggerak rotasional, umumnya terkendali dua arah.
single acting
double acting
tekanan
atmosfer
piston
piston
A 1
A 2
p 1
p 2
p
Gambar 5.2 Double dan Single Acting (dengan Pegas) Piston Pneumatik

Prinsip kerja aktuator pneumatik adalah penekanan suatu penampang piston oleh sejumlah udara bertekanan (umumnya tekanan antara 3 - 5 bar). Arah penekanan ini dapat dibuat dalam satu arah (pada single acting piston) ataupun dua arah (pada double acting piston). Gambar 5.2 menunjukkan cara kerja aktuator pneumatik secara garis besar. Pada kasus double acting, kecepatan maju mundur piston dapat dikendalikan dengan cara mengatur laju aliran fluida yang memiliki tekanan p 1 ataupun p 2 . Gerakan maju dan mundur memberi gaya dorong yang berbeda besarnya karena adanya perbedaan luas penampang piston yang didorong oleh udara bertekanan dari dua sisi yang berlawanan. Kondisi ini harus menjadi perhatian pada saat seseorang merancang alat pencekam/clamping menggunakan piston pneumatik dua arah ini.

clamping menggunakan piston pneumatik dua arah ini. Sementara pada kasus single acting , hanya kecepatan maju

Sementara pada kasus single acting, hanya kecepatan maju piston saja yang dapat dikendalikan. Gerakan balik piston dilakukan oleh pegas, dengan gaya tekan yang selalu sama. Perbedaan luas penampang piston tidak memberi pengaruh pada kecepatan balik piston. Rentang jangkauan kedua jenis piston ini sangat luas, dari beberapa cm hingga puluhan cm.

Untuk kebutuhan gerak (jangkauan) yang pendek, digunakan konsep gerakan/lendutan diafragma (Gambar 5.3). Disamping itu, penggunaan diafragma memberikan fitur lain, yakni bentuk/konstruksi pistonnya bisa dibuat kecil dan

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [145]

MEKATRONIKA - Pengantar

ringan. Piston jenis ini banyak digunakan pada industri elektronika, dimana komponen-komponen elektronik perlu ditekan hanya dengan gaya yang kecil saja.

p 1 tekanan katup atmosfer p 1 diafrag pegas balik diafragma Gambar 5.3 Piston dengan
p 1
tekanan
katup
atmosfer
p 1
diafrag
pegas
balik
diafragma
Gambar 5.3 Piston dengan Memanfaatkan Gerakan Diafragma
Untuk mendapatkan gerakan rotasi, ada dua cara yang umum dilakukan,
yakni: mengunakan sistem rotary vane dan jenis motor pneumatik/hidrolik, seperti
ditunjukkan dalam Gambar 5.4. Rotary vane adalah sistem poros berputar karena
adanya tekanan udara p 1 , yang mendorong sudu putar tunggal hingga sapuan
sudut tertentu. Putaran poros ini tidak bisa dilakukan hingga satu putaran penuh
karena konstruksi fisiknya yang tidak memungkinkan. Sementara motor
pneumatik/hidrolik memungkinkan terjadinya putaran lebih dari 360 O . Gerakan
sudu yang berputar sambil didorong radial keluar oleh pegas berfungsi untuk
menjaga tekanan fluida dari kebocoran di antara celah-celah sudu.
p 2
p 1
p
2
p 1
Gambar 5.4 Aktuator Rotasional: Sistem Vane dan Motor

Piston pneumatik memiliki beberapa ciri khas antara lain berupa:

1. Kecepatan gerak yang relatif tinggi,

2. Biaya instalasi pembangkit tekanan relatif murah,

3. Gaya cekam/dorong relatif kecil, dibandingkan dengan sistem hidrolik,

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [146]

MEKATRONIKA - Pengantar

4. Sering timbul suara desis/desing yang kencang bila ada kebocoran pada saluran udara,

5. Tidak memiliki mekanisme self-locking yang baik, karena sifat incompressibility fluida yang rendah.

Contoh penggunaan aktuator pneumatik antara lain untuk menggerakkan unit penekan (press) pada mesin pembuat mangkok kue. Pemanfaatan yang lain adalah mesin penekuk pelat logam ataupun unit pengarah benda kerja pada konveyor tipe rol (Gambar 5.5). Selain itu, piston pneumatik sangat banyak digunakan pada proses welding di industri otomotif, seperti perakitan sepeda motor ataupun mobil.

otomotif, seperti pera kitan sepeda motor ataupun mobil. katup saklar solenoid tekanan exhaust
otomotif, seperti pera kitan sepeda motor ataupun mobil. katup saklar solenoid tekanan exhaust

katup

saklar

solenoid

tekanan

exhaust

saklar tekanan

pneumatik

benda

kerja

(a)

solenoid belum aktif (siap start)

benda kerja

tertekuk

(b)

solenoid sedang aktif

roll

piston

benda kerja

roll

penekuk

piston

penekuk

barang yg

piston barang penekan
piston
barang
penekan

tersortir

aliran utama

Gambar 5.5 Contoh Penerapan Unit Penggerak Pneumatik di Industri

Untuk memasok tekanan yang diperlukan bagi sistem pneumatik ini, maka dirancang suatu sistem pemasok udara bertekanan yang sedapat mungkin memiliki kadar kualitas kekeringan udara tertentu. Salah satunya adalah sistem pemasok seperti pada Gambar 5.6, dimana udara atmosfir pertama disaring melalui filter. Selanjutnya setelah melalui silencer, udara ditekan oleh kompresor hingga memiliki tekanan tertentu. Udara bertekanan melalui relief valve dan didinginkan serta dipisahkan kandungan airnya. Setelah itu, udara kering bertekanan siap dipakai pada sistem pneumatik. Udara sistem pneumatik ini benar-benar harus kering agar piston pneumatik selalu dapat bekerja dengan sempurna.

harus kering agar piston pneumatik selalu dapat bekerja dengan sempurna. Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [147]

MEKATRONIKA - Pengantar

motor silinder tampung relief pendingin kompresor valve intake udara 2 pemisah silencer kabut/embun Filter
motor
silinder tampung
relief
pendingin
kompresor
valve
intake
udara
2
pemisah
silencer
kabut/embun
Filter
Gambar 5.6 Pemasok Tekanan pada Sistem Pneumatik
5.1.2
Aktuator Hidrolik
Sebaliknya dengan aktuator pneumatik, aktuator hidrolik memiliki fitur-fitur yang
sedikit bertolak belakang. Jenis piston yang digunakan serupa dengan aktuator
pneumatik, yakni: sistem single acting dan double acting. Ciri utama dari aktuator
hidrolik dibanding dengan aktuator pneumatik adalah:
1.
Kecepatan gerak rendah,
2.
Instalasi pembangkit tekanan relatif mahal dan kompleks,
3.
Gaya dorong yang sangat kuat/besar,
4.
Adanya kebocoran fluida bisa menyebabkan bahaya dan lingkungan kotor,
5.
Memiliki mekanisme self-locking yang baik, karena sifat incompressibility
fluidanya yang tinggi.
Pada sistem hidrolik, diperlukan suatu sumber fluida (minyak pelumas)
bertekanan, yang biasanya dihasilkan oleh pompa listrik. Pompa akan menekan
minyak dari suatu bak penampung (sump) menuju katup satu arah (non-return) dan
ke akumulator, kemudian menuju ke sistem keseluruhan. Dari sini minyak dikirim
kembali ke bak penampung (Gambar 5.7). Katup pelepas-tekanan akan membuang
tekanan berlebihan di atas nilai aman yang terjadi pada saluran fluida. Katup non-
return dimaksud untuk menahan agar minyak bertekanan dari pompa tidak
kembali lagi menuju pompa.

Sistem penguatan hidrolik bisa diperoleh pada sistem penggerak hidrolik, dimana suatu katup spool dipasang antara sumber tekanan dengan jalur keluar dan fluida bertekanan akan mengalir melaluinya menuju sistem piston hidrolik (Gambar 5.8). Gaya yang dihasilkan pada piston silinder adalah gerak output piston yang merupakan perkalian antara luas permukaan piston dengan perbedaan

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [148]

MEKATRONIKA - Pengantar

tekanan sumber dan tekanan jalur keluar. Gaya ini bisa bernilai jauh lebih besar dari pada gaya yang diperlukan untuk menggerakkan katup spool ke kiri atau ke kanan. Rangkaian seperti ini bisa digunakan untuk elemen pengendali akhir dalam rangka menghasilkan gaya besar yang diperlukan, misalnya untuk menggerakkan benda kerja bagi mesin-mesin industri.

beban piston motor katup akumulator lepas-tekan katup pompa non-return kembali sump minyak Gambar 5.7
beban
piston
motor
katup
akumulator
lepas-tekan
katup
pompa
non-return
kembali
sump
minyak
Gambar 5.7 Penyediaan Tekanan pada Sistem Hidrolik
saluran keluar
sumber
katup spool
tekanan
gerak input
aktuator
gerak output

Gambar 5.8 Katup Spool pada Silinder/Piston Hidrolik

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [149]

MEKATRONIKA - Pengantar

Gerakan rotasi juga bisa dihasilkan oleh piston hidrolik. Sebuah tabung dilengkapi dengan pasangan dua buah rack dan sebuah pinion disusun seperti pada Gambar 5.9. Tekanan p 1 diterapkan dari bagian sisi kiri dan kanan tabung, kemudian kedua rack akan bergerak saling mendekat, sementara fluida di antara ke- dua rack keluar dengan tekanan p 2 . Karena adanya gerakan linier oleh rack, maka pinion (poros) yang ada di antara ke-dua rack akan berputar dengan kecepatan putar tertentu. Bila poros (pinion) harus diputar dengan arah terbalik, maka arah aliran fluida harus dibalik, yakni dari p 2 ke p 1 .

p 2 poros p 1 p 1 rack pinion p 2 Gambar 5.9 Motor Hidrolik
p 2
poros
p 1
p 1
rack
pinion
p 2
Gambar 5.9 Motor Hidrolik Menggunakan Pasangan Rack dan Pinion

Di samping itu, sistem piston hidrolik juga banyak digunakan pada pencekaman batang pahat potong dalam spindel pada mesin perkakas CNC. Karena putaran spindel bisa begitu tinggi dan demikian juga bagi poros pahat potong, maka tingkat keamanan pahat yang tinggi juga harus dapat dijamin. Sistem piston hidrolik mampu memberikan gaya cekam yang kuat agar pahat benar-benar tercekam dan terpegang kuat dalam spindel, disamping juga didukung oleh konstruksi rahang pencekam/pengunci yang sangat baik (Gambar 5.10).

Pada saat fluida hidrolik dipompa masuk, maka plunger dan selanjutnya batang tarik akan mendorong cakar pengunci (locking jaws) ke depan. Gerakan ini menyebabkan cakar pengunci menganga, maka taper shank dari pahat bisa dilepaskan ataupun segera dipasang. Setelah dipasang, plunger ditarik kembali ke posisi semula dengan cara membalik arah aliran fluida. Gerakan balik ini menyebabkan cakar pengunci berfungsi, yakni dengan sangat kuat mencekam dan menahan pahat pada posisinya selama diputar oleh spindel. Cara pencekaman seperti ini memungkinkan untuk memperoleh gaya tarik kepada pahat dan poros pahat dapat diputar dengan kecepatan yang tinggi.

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [150]

MEKATRONIKA - Pengantar

Gambar 5.10 Penggunaan Piston Hidrolik Untuk Pencekam Pahat Potong
Gambar 5.10 Penggunaan Piston Hidrolik Untuk Pencekam Pahat Potong

Beberapa aplikasi sistem hidrolik lain dalam kehidupan sehari-hari adalah elevator hidrolik pada bengkel pencucian mobil, pengangkat beban (scissor jack) di gudang penyimpanan dan crane (cherry picker crane) pemadam kebakaran atau batang penganggkat untuk petugas PLN saat harus memasang lampu di jalan raya seperti dalam Gambar 5.11. Semua sistem ini bekerja dengan memanfaatkan tenaga dorong piston hidrolik yang sangat kuat, akan tetapi gerakan yang dihasilnya relatif perlahan.

ak an tetapi gerakan yang dihasilnya relatif perlahan. Gambar 5.11 Beberapa Aplikasi Sistem Hidrolik Untuk Ke
ak an tetapi gerakan yang dihasilnya relatif perlahan. Gambar 5.11 Beberapa Aplikasi Sistem Hidrolik Untuk Ke

Gambar 5.11 Beberapa Aplikasi Sistem Hidrolik Untuk Kegiatan Sehari-hari

5.1.3 Katup Pengendali

Katup pengendali harus digunakan untuk mengarahkan dan mengendalikan aliran fluida yang melalui suatu sistem pneumatik dan hidrolik. Katup ini bisa dikelompokkan menjadi jenis katup posisi tak hingga, artinya katup bisa berada pada

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [151]

MEKATRONIKA - Pengantar

posisi manapun di antara keadaan terbuka dan tertutup total ataupun jenis katup posisi tertentu, artinya hanya posisi terbuka atau tertutup penuh saja yang bisa dimiliki, mirip dengan saklar listrik On/Off. Hubungan aliran fluida kepada katup dilakukan melalui apa yang disebut port (pintu).

Pada Gambar 5.12, ditunjukkan suatu sistem katup pengendalian yang paling dasar yakni jenis posisi tertentu. Beban dihubungkan dengan pintu (port) A dan B, sementara fluida bertekanan dari pompa atau kompresor dengan pintu P dan untuk kasus katup hidrolik, fluida disalurkan kembali ke tangki penampung (T). Dalam hal katup pneumatik, udara balik dibuang saja ke udara luar. Pada kasus ini, posisi piston hanya bisa berada pada dua titik ekstrim yakni ujung atau pangkal saja. Oleh karena itu, piston jenis ini dikatakan memiliki dua posisi kendali. Akan tetapi bisa juga dibuat agar piston berada pada kedua posisi ekstrim dan juga di sembarang titik diantara kedua titik ekstrim itu.

load load beda jarak extended A A P P B B T T Gambar 5.12
load
load
beda jarak
extended
A
A
P
P
B
B
T
T
Gambar 5.12 Contoh Jenis Katup Pengendali 4 Terminal
retracted
retracted

Katup jenis posisi tertentu dinyatakan dalam bentuk jumlah port dan jumlah posisi yang dimiliki. Misalnya katup 4/2 artinya terdapat 4 port dan 2 posisi, sementara katup 4/3 artinya terdapat 4 port dan 3 posisi. Gambar 5.13 menunjukkan aksi yang mungkin dilakukan oleh katup ini. Pada katup 4/3, terdapat posisi Off dimana port P dan T dihubungkan, sementara A dan B ditutup. Cara lain untuk mendapatkan posisi Off adalah menutup semua port atau menghubungkan port A dan B dengan port T.

Simbol yang dipakai untuk menunjukkan katup pengendali adalah kotak dengan simbol semua port. Untuk katup 4/2 akan ada 2 kotak simbol dan katup 4/3 terdapat 3 kotak, seperti pada Gambar 5.14. Pada gambar (a), kotak pertama menyatakan satu posisi katup pada saat piston ke luar. Kotak kedua menyatakan posisi katup yang lain yakni saat piston tertarik. Pada gambar (b) ditunjukkan hubungan P dan T dengan A dan B tertutup, sementara gambar (c) menunjukkan hubungan A dan B dengan T serta P tertutup.

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [152]

MEKATRONIKA - Pengantar

Extend Retract
Extend
Retract

Extend

Off

Retract

A A A A A P P P P P B B B B B
A
A
A
A
A
P
P
P