Sensor&Actuator

ensor dan Transduser
“Write a wise saying and your name will live forever”

~ Anonymous ~
“Scientists discover what is, Engineers create what has never been.”
~ Theodore von Karman, 1911 ~
Setiap makhluk hidup menggunakan inderanya untuk mengetahui kondisi atau

informasi di sekelilingnya. Hal ini sangat diperlukan dalam rangka untuk
menentukan setiap gerak/tindakan yang akan dilakukan selanjutnya. Demikian
juga pada sistem mekatronik yang dikendalikan secara otomatis. Sensor dan
transduser adalah representasi dari sistem penginderaan yang tidak lain
merupakan pintu masuknya informasi dari lingkungannya. Dalam desain sistem
mekatronik, jenis sensor yang digunakan dapat berupa sensor mekanik ataupun
sensor elektrik. Banyak definisi yang dikenal untuk menerangkan apa yang
dimaksud dengan sensor, salah satunya adalah berikut ini:
”Sensor adalah komponen suatu sistem mekatronik yang pertama kali berhubungan
dengan objek ukur atau lingkungan dan memperoleh data parameter fisik tertentu
yang selanjutnya diubah menjadi signal yang dapat diproses oleh sistem yang
bersangkutan”.
Sensor tak lain merupakan elemen yang memproduksi suatu signal yang
terkait dengan besaran yang sedang diukur. Jadi dalam hal ini, sebut saja elemen
pengindera temperatur berbasis tahanan listrik, besaran yang diukur adalah
temperatur dan sensor akan mengubah input temperatur menjadi perubahan nilai
tahanan/resistansi.
Sementara istilah transduser juga sering digunakan sebagai ganti kata
sensor. Transduser didefinisikan sebagai elemen yang bila dikenai perubahan fisik
akan mengalami suatu perubahan yang berkaitan. Jadi, sensor itu juga tidak lain
adalah elemen transduser. Dalam suatu sistem pengukuran, bisa jadi terdapat
berbagai transduser sebagai tambahan dari sensor yang berfungsi untuk mengubah
signal dari satu bentuk ke bentuk lain yang bersesuaian.
Sistem monitoring dan sistem kendali memerlukan sensor (perangkat
pengindera) untuk mengukur besaran-besaran fisik seperti posisi, jarak, getaran,
gaya, regangan, temperatur, tekanan dan lain-lain. Adanya fenomena yang berbeda
dari setiap besaran fisik yang diukur akan menentukan rancangan sensor yang
MEKATRONIKA - Pengantar
harus digunakan. Rancangan ini selalu melibatkan penerapan hukum-hukum atau

prinsip fisika atau kimia yang berkaitan dengan besaran fisik yang diukur.
4.1 Transduser Primer dan Sekunder

Dalam suatu rakitan elemen pengindera, seringkali digunakan lebih dari satu
tingkat pengubahan variabel yang terukur oleh transduser. Tingkatan pengubahan
tersebut biasanya dibedakan menjadi dua macam, yakni: tingkat pertama yang
dilakukan oleh transduser primer dan tingkat kedua dilakukan oleh transduser
sekunder. Secara skematik Gambar 4.1 menunjukkan bagaimana cara kerja kedua
transduser tersebut.
besaran signal
terukur output
Transduser signal Transduser
primer tengahan sekunder
Gambar 4.1 Aliran Informasi Pengubahan Besaran Input Menjadi Signal Output
Transduser primer umumnya bertugas mengubah besaran input terukur

misalnya gaya menjadi bentuk informasi lain (misal regangan) yang dapat
dirasakan oleh sensor gaya (Gambar 4.8). Dalam hal ini yang dapat berfungsi
sebagai transduser primer adalah batang gaya. Regangan ini kemudian akan
diindera oleh elemen pengukur regangan misalnya “strain gauge” menjadi
perubahan nilai resistansi dirinya. Dalam hal ini transduser sekundernya adalah
strain gauge itu sendiri.
Dalam Gambar 4.2 (a) dicontohkan suatu pengukur tekanan (pressure gauge)
dengan skala 0 hingga 76 cmHg. Alat ini menggunakan pipa Bourdon pipih
melingkar sebagai transduser primer, untuk mengubah besaran tekanan menjadi
gerak translasi pengait pada Gambar 4.2 (b). Selanjutnya gerakan pengait akan
menyebabkan rack and pinion akan mengubah gerak translasi ini menjadi gerak
rotasi putaran jarum penunjuk skala pembacaan (Gambar 4.2 c). Dalam hal ini
batang pengait bersama rack and pinion berfungsi sebagai transduser sekunder.
Dengan beragamnya besaran fisik yang harus diukur oleh sensor, maka
sensor dapat dikelompokkan salah satunya berdasarkan sifat-sifat elektris bahan
dari elemen pengindera utamanya. Kelompok utama sensor yang banyak dikenal
adalah sensor yang bersifat resistif, kapasitif dan induktif. Sesuai dengan
kelompoknya maka hukum-hukum fisika/kimia yang terkait akan berlaku. Selain
Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [98]

ke-tiga jenis sifat di atas, dikenal juga sensor yang bekerja berdasarkan prinsip
rambatan bunyi/cahaya, perubahan bentuk benda karena efek piezoelektrik,
timbulnya arus/tegangan karena kenaikan temperatur dan sebagainya.
pipa rack and

Bourdon pinion
(a) (b) pengait (c)
Gambar 4.2 Pengukur Tekanan dengan Pressure Gauge Pipa Bourdon
Keuntungan utama dari sensor elektris dibanding dengan sensor non-

elektris, antara lain:
a) Penguatan atau pelemahan dapat dengan mudah disesuaikan,
b) Efek inersia massa dapat diperkecil,
c) Efek gesekan sangat kecil,
d) Daya keluaran dari hampir semua besaran yang dikehendaki dapat
disediakan,
e) Penunjukan/pencatatan dari jarak jauh dapat dilakukan,
f) Sensor elektris biasanya mudah diminiaturkan, dan lain sebagainya.
Secara singkat macam-macam sensor yang tergantung dari sifat elektrik
bahan akan dijelaskan pada Sub-bab berikut. Juga akan disajikan beberapa contoh
sensor yang tidak dipengaruhi oleh sifat elektrik bahan pada Sub-bab selanjutnya.
Disamping sifat bahan tersebut, sensor dapat dibedakan berdasarkan output
mekanikal ataupun jenis output elektrik aktif yang dapat dihasilkan. Tabel 4.1
menyarikan macam-macam elemen penginderaan dan variabel-variabel terukurnya.
4.2 Sensor Resistif

Sifat bahan logam yang paling mudah dikenali adalah sifat resistifnya terhadap
adanya arus yang mengalir pada dirinya. Sensor yang bersifat resistif akan
menunjukkan adanya perubahan nilai resistansi dirinya bila sensor tersebut sedang
mendeteksi adanya suatu signal input. Input yang dirasakan dapat berupa
informasi perpindahan, tarikan, tekanan, aliran fluida, intensitas cahaya,
temperatur dan lain-lain. Pada paragraf berikut akan dijelaskan beberapa contoh
sensor yang bersifat resistif.

Tabel 4.1 Elemen Pengindera dan Beberapa Variabel yang Diukur
Perpindahan/
Fluks panas/
Konsenstrasi
Debit Aliran
(ketinggian)
Temperatur
Laju Aliran
Percepatan
Komposisi
Kecepatan
regangan
Tekanan
Densitas
Level
Gaya
Ionik
Torsi
sinar
Gas
Output Elektrik Resistif °
° ° ° °
(pasif)
Kapasitif ° ° °
Induktif °
Piezoresistif °
Output Elektrik Elektromagnetik ° °
(aktif)
Termoelektrik ° °
Piezoelektrik ° °
Elektrokimia °
Output Mekanikal Elastik ° ° ° ° °
Perbedaan
° °
Tekanan
Turbin °
Vorteks °
Pneumatik ° ° ° °

4.2.1 Potensiometer
Potensiometer adalah komponen elektronik yang memiliki resistansi yang dapat
diubah-ubah dan biasanya digunakan untuk mengukur besarnya putaran sudut
ataupun perpindahan linier suatu objek ukur. Bentuk umum potensiometer yang
banyak terdapat di pasaran adalah potensiometer putar, tetapi dikenal juga jenis
potensiometer geser. Contoh pemakaian potensiometer yang paling sering ditemui
adalah pengaturan volume radio atau tombol pengaturan input pre-amp pada
perangkat sound system.
Komponen potensio ini terdiri dari kontak geser yang berhubungan dengan
elemen hambatan (gulungan kawat) seperti yang terlihat pada Gambar 4.3. Dengan
bergeraknya titik kontak geser b, maka nilai resistansi antara titik kontak geser
dengan salah satu ujung elemen hambatan (titik a atau c) akan berubah bersesuaian
dengan perpindahan titik kontak tersebut. Pada potensiometer yang bersifat linier,
gerakan kontak baik berupa gerakan geser maupun putar, akan menghasilkan nilai
tahanan yang sebanding/proporsional dengan besarnya perpindahan. Disamping
itu dikenal juga jenis potensiometer logaritmis.
b
poros putar
c
kontak geser a
a c
b
Gambar 4.3 Contoh Potensiometer Putar dan Tahanan Geser
Dengan adanya gerakan putar atau geser titik b, maka nilai resistansi antara
titik b-a atau b-c akan berubah bersesuaian dengan besarnya pergerakan titik b,
maksudnya resistansi tersebut dapat membesar maupun mengecil tergantung dari
mana resistansi tersebut diukur. Nilai resistansi ini dapat berubah secara linier
maupun logaritmik sesuai konstruksi sensor yang dibuat oleh pabrik. Gambar 4.4
menunjukkan bagaimana koneksi potensiometer dilakukan. Sementara cara
pemberian/pembacaan simbol resistansi yang lain ditunjukkan dalam Gambar 4.5.

FS adjust
+V
Vsupply + +
Vout Vout
-V -
-
Zero adjust
Gambar 4.4 Koneksi Potensiometer: (a) Sederhana, (b) Dapat Diatur
Gambar 4.5 Penentuan Nilai Resistansi Terukur pada Berbagai Macam Kondisi
Pemasangan
4.2.2 Pengukur Regangan (Strain-gauge)

Untuk menentukan besaran fisik tertentu, sering kali besaran itu tidak dapat diukur
secara langsung. Sebagai contoh adalah besaran gaya khususnya yang bersifat
dinamis sering tidak dapat diukur secara langsung menggunakan suatu jenis sensor
elektronik tunggal. Gaya dapat diukur dengan cara pengukur pengaruh yang
ditimbulkan pada suatu media perantara, misalnya regangan batang akibat gaya
tarik. Regangan benda dapat diukur dengan menggunakan strain-gauge berupa wire-
grid yang dirakit diantara dua lembar kertas/lapisan tipis seperti pada Gambar 4.6.

disolder dgn
wire grid
kertas
tipis
wire
grid
kertas
tipis
sumbu
pasif
Gambar 4.6 Pemasangan Strain-gauge di Antara Dua Kertas Tipis
Jika strain-gauge yang telah terakit mendapat beban tarik, maka wire-grid
yang terpasang di antara kedua kertas tipis penutupnya akan memanjang.
Berdasarkan hukum fisika, maka akan terjadi pertambahan nilai resistansi sesuai
dengan besarnya perpanjangan wire-grid tersebut. Perubahan ini dipengaruhi oleh
jenis bahan yang dipakai untuk membuat strain-gauge itu.
Ada banyak macam strain-gauge yang digunakan untuk berbagai aplikasi.
Jika macam regangan yang bekerja lebih dari satu arah, maka strain-gauge jenis
Rosette dapat digunakan. Beberapa contoh bentuk strain-gauge ini ditunjukkan pada
Gambar 4.7. Jenis yang paling umum dipakai dan mudah didapatkan di pasaran
adalah jenis single element dan two-element Rossette.
Pada pengukuran besaran gaya, langkah pertama adalah menentukan
regangan yang terjadi pada suatu titik pada lengan gaya. Bila sebuah beban P
bekerja pada suatu batang gaya seperti pada Gambar 4.8, maka pada jarak d dari
beban P akan dirasakan momen tekuk (bending) sebesar Md yang selanjutnya akan
menyebabkan regangan pada bagian sisi atas dan bawah batang tersebut. Pada
kedua sisi tersebut dipasang dua buah strain-gauge A dan B. Adanya regangan itu
menyebabkan perubahan nilai resistansi kedua strain-gauge tersebut sesuai dengan
sifat elemen pengukuran ini. Hubungan antara beban yang bekerja dengan
perubahan nilai resistansi strain-gauge dapat diturunkan sebagai berikut:
Md = P⋅d (4.1)
Md ⋅c
σ= (4.2)
I

dimana σ = tegangan normal pada sisi atas/bawah batang tempat strain-gauge

dipasang, c = setengah tebal batang, dan I = momen inersia penampang batang.
Gambar 4.7 Strain-gauge untuk Mengukur Berbagai Arah Beban
d
A P
RC
B
VO VS
RD
Gambar 4.8 Pengukuran Beban dengan Sepasang Strain-gauge
Dalam teori ilmu bahan diketahui bahwa σ = E.ε, dimana E adalah modulus
Young bahan dan ε = regangan yang terjadi karena tegangan yang bekerja (dL/L).
Sementara itu suatu bahan kawat dengan panjang dan diameter tertentu, terdapat
nilai hambatan R, sebesar:
ρL
R= (4.3)
A

dimana R = resistansi (ohm), ρ = resistivitas (ohm.m), L = panjang kawat (m), dan A

= luas penampang kawat (m2).
Karena adanya regangan pada permukaan batang tempatnya menempel,
maka strain-gauge juga akan ikut mengalami regangan
(perpanjangan/pemendekan). Dengan kata lain akan terjadi perubahan panjang
dan penampang pada kawat strain-gauge yang secara umum dapat dinyatakan dari
turunan differensial Pers. (4.3):
dR dρ dL dA
= + − (4.4)
R ρ L A
Rasio dR/R (atau ε) ini terjadi karena adanya perubahan panjang dan
penampang kawat yang tidak lain merupakan pengaruh langsung dari regangan.
Dengan penurunan lebih lanjut dan mengacu pada definisi rasio Poisson, maka
diperoleh hubungan:
dR dρ
= ε axial (1 + 2ν ) + (4.5)
R ρ
dimana ν = rasio Poisson. Secara komersial, strain gauge di pasaran dijual dengan
menyatakan nilai Faktor Gauge (GF) sehingga Pers. (4.5) dapat dinyatakan dalam
bentuk yang lebih sederhana yakni:
dR
= ε axial ⋅ GF (4.6)
R
dρ
dimana GF = + (1 + 2ν ) (4.7)
ε axial ρ
Bentuk two-element dan three-element Rosette biasanya digunakan pada

pengukuran tegangan (gaya) dua arah. Untuk mengukur gaya yang bekerja di
ruang 3-dimensi, diperlukan teknik pemasangan strain-gauge secara khusus.
Penggunaan pengukuran regangan diperlihatkan pada contoh pengendalian robot
fleksibel pada Sub-bab 8.2.3. Pada Sub-bab 9.9 akan dijelaskan secara lebih rinci
konstruksi sensor untuk pengukuranan gaya 3-dimensi beserta rangkaian
elektronik dasar yang dibutuhkan.
4.2.3 Sel Cahaya (Photo-cell)

Elemen sel sinar yang lebih dikenal degan nama photo-cell adalah elemen listrik
yang sifat-sifatnya dipengaruhi oleh jumlah cahaya yang mengenai dirinya. Cahaya
merupakan salah satu besaran fisik yang dapat langsung dideteksi oleh elemen

foto-sel. Suatu kondisi pencahayaan tertentu akan menyebabkan foto-sel memiliki

nilai resistansi tertentu pula. Bila kondisi ini terganggu, hal ini bisa terjadi karena
terhalangnya sinar atau sebab lainnya, maka nilai resistansi tersebut akan berubah
sesuai dengan jumlah cahaya yang masih diterima. Contoh penerapannya adalah
optocoupler, digital optical encoder, alat pendeteksi asap dan lain-lain.
Rangkaian pemutus arus tak langsung dengan menggunakan foto-sel (foto-
resistor) seperti ditunjukkan pada Gambar 4.9 merupakan contoh sederhana
pemakaian foto-sel. Bila saklar Sw ditekan, maka arus mengalir pada loop kiri dan
menyebabkan foto-diode aktif. Sinar akan terpancar di dalam optocoupler dan
mengenai foto-sel, yang akan menyebabkan adanya penurunan nilai tahanannya,
selanjutnya menyebabkan arus mengalir pada loop kanan. Cara pemutusan arus
secara tidak langsung seperti ini cocok/lebih aman dipakai bila loop kanan
memiliki tegangan Vcc yang tinggi.
Rs Rc
optocoupler
Vcc
Vs
photo-
cell
Sw
Gambar 4.9 Contoh Pemutus Arus dengan Optocoupler
Untuk proses pengukuran dengan tingkat ketelitian yang tinggi, photo-cell

dipakai pada rangkaian pengukur perpindahan. Istilah pita-Moiré dikenal pada alat
ukur perpindahan linier dengan memanfaatkan bayangan interferensi antara garis-
garis vertikal dan susunan garis miring suatu lembar mika bergaris, seperti terlihat
pada Gambar 4.10.
Pada gambar ini ditunjukkan kondisi saat pita-Moiré menghalangi jalannya
sinar dari sumber sinar menuju photo-cell di depannya. photo-cell ke-dua pada
tumpukan (b) yang terhalang oleh garis interferensi, sehingga secara digital kondisi
ke-empat photo-cell (a, b, c, d) dapat dinyatakan dengan bilangan biner: 1 0 1 1.
Bila lembar mika utama bergeser ke kiri sejauh ¼ ukuran garis, maka posisi garis
interferensi akan berpindah ke atas, sehingga photo-cell ke-tiga (c) yang akan tidak
terhalang. Kondisi setelah pergeseran ini dapat dinyatakan secara biner: 1 1 0 1
dan seterusnya. Dengan mengamati perubahan nilai biner ini, maka besarnya
perpindahan dapat diketahui.

4-buah
photo-cell
d
c
b Pita Moiré
a
sumber sinar
gerakan mesin
Gambar 4.10 Pengukuran Perpindahan Linier dengan Pita Moiré
4.2.4 Resistance Temperature Detector (RTD)

Suatu komponen elektronik resistif lain dapat berperan pada sistem pengukur
disipasi panas. Untuk tujuan itu digunakan komponen yang disebut resistance
temperature detector. Dengan mengetahui kenaikan nilai resistansinya yang
sebanding dengan kenaikan temperatur, maka dapat diketahui berapa besar panas
(daya) yang terbuang.
RTD terbuat dari logam murni atau paduan tertentu dimana nilai
resistansinya meningkat dengan kenaikan temperatur dan sebaliknya bila
temperatur turun resistansinya juga mengecil. Sebuah komponen RTD pada
dasarnya adalah resistor yang sensitif terhadap perubahan temperatur. Jenis
material yang paling baik digunakan sebagai sensor RTD adalah logam murni
dengan kualitas yang seragam, stabil dalam suatu rentang temperatur tertentu, dan
mampu memberikan pembacaan resistansi-temperatur secara bolak-balik.
Sayangnya hanya beberapa jenis logam saja yang memiliki sifat-sifat yang
diperlukan dalam penggunaan elemen RTD ini.
Probe RTD beserta rakitannya merupakan perangkat yang memiliki rentang
yang luas dalam hal produk pengindera temperatur elektronik jenis solid-state. RTD
berkerja berdasarkan prinsip perubahan resistansi listrik pada logam murni. Karena
sifat linieritas, kestabilan dan keakuratannya pada rentang temperatur yang lebar,
maka RTD telah menjadi acuan utama bagi perangkat pengukuran temperatur sejak
lama. Bila dibandingkan dengan termokopel ataupun termistor, RTD dikenal
sebagai elemen pengindera temperatur yang paling mahal.
Umumnya ada tiga macam konstruksi elemen RTD. Bentuk wire-wound
dibuat dengan menggulung kawat berdiameter kecil ke dalam bobbin yang cocok

(Gambar 4.11 b). Berbagai cara bisa dilakukan untuk menjaga elemen gulangan
kawat dari beban kejut dan getaran. Salah satu cara yang dipakai adalah dengan
menggunakan bobbin keramik dengan seal gelas atau epoxy disekujur gulungan dan
kemudian dipatri.
Gambar 4.11 Beberapa Contoh Tipe Elemen RTD
Alternatif lainnya adalah elemen gulungan spiral kawat dalam mica card
(Gambar 4.11 a) dan thin-film (Gambar 4.11 c). Elemen ini terdiri dari lapisan logam
dasar tipis yang dipendam dalam substrat keramik dan dipotong dengan laser
hingga mencapai nilai resistansi yang diinginkan. Elemen thin-film bisa mencapai
resistansi yang lebih tinggi dengan jumlah material logam lebih sedikit, sehingga
jenis ini cenderung lebih murah.
RTD bisa berfungsi sebagai transduser elektrik, yang mengkonversi
perubahan temperatur menjadi signal tegangan dengan pengukuran resistansi.
Resistor ini adalah peralatan yang memiliki koefisien temperatur positif, yang
berarti bahwa resistansinya meningkat dengan kenaikan temperatur (Gambar 4.12).
Seperti logam pada umumnya, resistansi logam meningkat dengan kenaikan
temperatur. Sifat resistif yang sangat sensitif terhadap perubahan temperatur ini
merupakan keunggulan elemen ini.
Logam platina adalah elemen yang paling utama sebagai bahan RTD,
walaupun nikel, tembaga dan paduan balco (nikel-besi) juga bisa digunakan.
Logam-logam ini adalah material terbaik bagi penerapan RTD karena sifat-sifat
linearitas resistansinya akibat temperatur, koefisien resistansinya yang tinggi, dan
kemampuannya menghadapi siklus temperatur yang berulang-ulang. Koefisien
resistansi terkait dengan perubahan nilai resisitansi per derajat perubahan
temperatur, biasanya dinyatakan dalam % per derajat temperatur. Platina menjadi
material populer karena rentang temperaturnya yang lebar, keakuratan, stabilitas,
dan juga derajat standar di antara para produsen. Elemen ini menghasilkan signal

yang paling linier terhadap perubahan temperatur di antara perangkat pengindera

elektronik manapun.
Dari ilustrasi di atas, dapat disimpulkan bahwa elemen RTD memiliki hal-
hal khusus seperti:
1. Nilai resistansi RTD akan bervariasi secara langsung dengan perubahan
temperatur:
a) Bila temperatur meningkat, resistansi juga meningkat,
b) Bila temperatur mengecil, resistansi juga mengecil,
2. RTD biasanya dibuat menggunakan kawat seperti pegas yang sangat halus,
bersifat murni dan metalik dimana di luarnya dibungkus dengan suatu isolator
dan diselubungi dalam tabung logam,
3. Suatu perubahan temperatur akan mengakibatkan elemen RTD memanas atau
mendingin, kemudian menghasilkan perubahan nilai resistansi yang
proporsional. Perubahan ini diukur dengan instrumen ukur presisi yang
terkalibarasi untuk mendapatkan pembacaan yang benar.
4.2.5 Termistor
Termistor adalah salah satu sensor panas paling populer, yang pada dasarnya
adalah suatu resistor dengan koefisien temperatur yang sangat tinggi. Sebaliknya
dari RTD, termistor akan menunjukkan penurunan nilai resistansi pada saat
terjadinya kenaikan temperatur. Penurunan nilai ini sangat curam dengan sedikit
kenaikan temperatur, sehingga alat ini cocok sekali untuk pengukuran temperatur
yang teliti. Secara skematis, pola perubahan nilai tahanan ini ditunjukkan pada
Gambar 4.12, beserta beberapa bentuk fisik termistor yang ada di pasaran.
V/R
Termistor RTD
Termocouple
T
Gambar 4.12 Respon Beberapa Elemen yang Sensitif Terhadap Temperatur

Kurva individual termistor dapat didekati paling cocok dengan

menggunakan persamaan Steinhart-Hart, sebagai berikut:
1
= A + B ln R + C (ln R )3 (4.8)
T
dimana A, B, dan C = konstanta curve-fitting, B = resistansi termistor, T =
temperatur dalam Kelvin. Dengan tiga titik data dalam rentang sampai dengan
100OC di sekitar pusat rentang termistor, maka kurva ini memberikan kecocokan
penunjukkan hingga ± 0,02OC.
Termistor umumnya terbuat dari bahan semikonduktor. Walaupun terdapat
termistor dengan koefisien temperatur positif, tapi kebanyakan memiliki koefisien
temperatur negatif. Karena beberapa keterbatasannya, termistor biasanya dibatasi
hanya untuk mengukur temperatur hingga beberapa ratus OC saja.
Termistor dapat dibuat sangat kecil yang berarti alat ini akan merespon
sangat cepat terhadap perubahan temperatur. Hal ini juga berarti bahwa massa
termalnya yang kecil akan membuat alat ini terhindar dari kesalahan pemanasan
diri (self-heating error).
4.3 Sensor Kapasitif

Perpindahan suatu objek ukur dapat diterjemahkan dalam bentuk perubahan luas
penampang, atau jarak antara dua pelat logam yang saling berhadapan dan
terpisahkan oleh material dielektrikum atau isolator (Gambar 4. 13). Konsep dasar
itulah yang digunakan dalam sensor kapasitf. Bila dua pelat logam yang berhadapan
satu sama lain diberi polaritas positif dan negatif, maka perubahan posisi yang
terjadi dapat diketahui dengan mengukur besar perubahan tegangan di antara
kedua pelat tersebut.
Perubahan tegangan ini merupakan fungsi dari beberapa variabel yang
dapat dijabarkan secara umum seperti pada persamaan berikut:
V = ƒ(d, A, N, ε) (4.9)
dimana d = jarak antar pelat, A = luas penampang yang saling berhadapan, N =
jumlah pasangan pelat dan ε = dielektrikum di antara ke dua pelat.
Karena keterbatasan luas penampang yang selalu berhadapan satu dengan
lainnya ataupun jarak antar keduanya, maka besar perpindahan yang dapat diukur
juga terbatas. Sensor ini cocok dipakai untuk mengukur kehalusan permukaan
suatu benda atau getaran suatu objek ukur. Nilai kapasitansi (C) dari dua plat
kapasitor dapat dinyatakan sebagai berikut:

P
l
a
x ε2
y t
ε1
h
d ε
l
(c)
(a) (b) b
+
+
+
w
(d)
A~ x A~
d~ (e)
x (f)
Gambar 4.13 Sensor Perpindahan Linier Menggunakan Sifat Kapasitif
ε rε o A
C= (4.10)
d
dimana εr = permitivitas relatif dari dielektrikum (konstanta dielektrik), εo =

konstanta yang dikenal dengan permitivitas ruang hampa (vacuum), simbol lainya
sama dengan di atas.
Karena bentuk input perubahan yang mungkin terjadi sangat bervariasi,
maka Pers. (4.9) harus disesuaikan dengan kasus-kasus yang mungkin terjadi.
Beberapa hal khusus tersebut itu diantaranya adalah:
1. Gambar 4.13 (a) untuk kasus perubahan posisi bahan dielektrik:
εow
C= [ε 2l − (ε 2 − ε1 ) x] (4.11)
d
2. Gambar 4.13 (b) untuk kasus sensor tekanan kapasitif:
ΔC (1 −ν 2 )a 4
= P (4.12)
C 16 Edt 3

dimana C = (ε0πa2/d) adalah kapasistansi saat tidak ada tekanan.

3. Gambar 4.13 (c) untuk kasus sensor level (ketinggian) kapasitif:
2πε o
Ch =
b
[l + (ε r − 1)h] (4.13)
log e ( )
a
4. Gambar 4.13 (d) kasus sensor perpindahan dengan perubahan luas:
ε rε o
C= ( A − wx) (4.14)
d
5. Gambar 4.13 (e) untuk kasus sensor perpindahan dengan perubahan jarak
pemisah:
ε rε o A
C= (4.15)
d+x
6. Gambar 4.13 (f) untuk kasus sensor perpindahan dengan perubahan luas
silinder, yakni:
ε rε o
C= ( A − 2πr 2 x) (4.16)
d
4.4 Sensor Induktif

Pengindera induktif (yang didasari oleh variable-reluctance) memanfaatkan adanya
perubahan induktansi dari suatu lilitan (induktor) pada saat berada dekat dengan
material feromagnetik, seperti ditunjukkan dalam Gambar 4.14 dan 4.16. Nilai
induktansi itu meningkat pada saat material feromagnetik dimasukkan ke dalam
(Gambar 4.14 a), ataupun mendekati lilitan (Gambar 4.14 b). Untuk membaca signal
keluaran yang dihasilkan maka induktor ini harus dirangkai dalam suatu rangkaian
jembatan yang diberi catu daya listrik AC (Gambar 4.15).
Dalam jembatan ini dipasangkan satu dummy sensor yang berupa induktor
kedua (bersifat variabel) pada lengan yang berseberangan dengan sensor induktif
pertama. Kadangkala induktor ini digabungkan bersama-sama di dalam konstruksi
transduser yang dibuat. Output dari rangkaian penguatan ini akan berupa tegangan
AC yang sebanding dengan perpindahan material magnetik dan dapat diukur pada
voltmeter atau melalui rangkaian pengubah arus AC-ke-DC. Perubahan induktansi
yang terjadi dikonversi secara linier menjadi tegangan mengikuti hubungan
Pers.(4.17) berikut:

(a)
(b)
L0+ΔL
(c)
x
x
Gambar 4.14 Pengindera Induktif: (a) Tipe Solenoid, (b) Tipe Celah-udara, (c)
Rangkaian Ekivalennya
induktor 2Ra
dummy
Vac Vout
741
sensor
2Ra
Rb
Gambar 4.15 Rangkaian Penguat Jembatan Untuk Sensor Induktif
Vac Rb
Vout = KLx (4.17)
4 Ro
dimana KL = sensitivitas induktansi terhadap posisi, dan x = perpindahan posisi

inti/bahan feromagnetik terhadap lilitan.
Untuk membahas elemen pengindera yang bersifat induktif, pertama harus
dikemukakan kembali konsep rangkaian megnetik. Dalam suatu rangkaian listrik,
gaya gerak listrik (e.m.f.) menyebabkan arus mengalir melalui suatu hambatan, dan
besarnya dapat dinyatakan dalam hubungan Pers. (4.18):
e.m.f = arus × hambatan (4.18)
Sementara pada rangkaian magnetik seperti pada Gambar 4.16 (a)
ditunjukkan suatu rangkaian yang terdiri dari loop atau inti material feromagnetik
yang dililit dengan kawat sebanyak n putaran dan dialiri arus listrik sebesar i.
Secara analogi, maka dapat diketahui besarnya gaya gerak magnetik (m.m.f)
sebesar:
m.m.f = flux × reluktansi = φ × ℜ (4.19)

Dengan definisi bahwa induktansi diri suatu lilitan L adalah total flux (N =
nφ = n2i/ℜ) per satuan arus, maka didapat:
N n2
L= = (4.20)
i ℜ
Pers. (4.20) memungkinkan seseorang menghitung induktansi dari suatu elemen
pengindera. Reluktansi rangkaian magnetik ℜ ini dapat dihitung dengan:
l
ℜ= (4.21)
μ r μo Α
dimana l = panjang total lintasan flux, μr = permeabilitas relatif material, μo =

permeabilitas di ruang hampa dan A = luas penampang lintasan flux.
Celah udara
n
lilitan
(a)
(b)
L
Lintasan
flux
(c) pusat
Permeabil
itas inti μc
Radius t
r R
2r
Permeabilitas
armatur μA
d (d)
Gambar 4.16 Contoh Elemen Reluktansi Variabel
Pada Gambar 4.16 (b) ditunjukkan inti yang terpisah oleh celah udara yang
dapat berubah-ubah lebarnya, sehingga reluktansinya adalah total reluktansi inti
dan celah udaranya. Karena nilai permeabilitas relatif udara mendekati satu
sedangkan untuk inti mencapai beberapa ribu sehingga keberadaan celah
menyebabkan kenaikan nilai reluktansi rangkaian ini dan menurunkan nilai

induktansi yang terkait. Jadi, perubahan kecil saja pada celah udara menyebabkan
perubahan induktansi yang cukup terukur sehingga bisa didapat cara kerja
mendasar dari sensor perpindahan induktif ini.
Contoh sensor induktif berbentuk semi-toroid ditunjukkan pada Gambar
4.16(c). Sensor ini terdiri dari tiga elemen yakni inti fero-magnetik berupa semi
toroid, celah udara dan plat fero-magnetik (armatur). Reluktansi total rangkaian
magnetik ini adalah jumlah semua reluktansi yang ada:
ℜtotal = ℜinti + ℜcelah + ℜarmatur (4.22)
R 2d R
ℜtotal = + + (4.23)
μ0 μ c r 2
μ0πr 2
μ0 μ Art
Perubahan nilai reluktansi di atas dapat dipakai pada Pers. (4.21) untuk
menghitung nilai induktansi suatu lilitan magnetik. Selanjutnya dengan memakai
Pers. (4.20), seseorang dapat menghitung perubahan induktansi suatu rangkaian
magnetik karena adanya perubahan reluktansi oleh pergerakan armatur atau yang
lainnya.
4.4.1 Jenis Self Inductance

Pemakaian lilitan induktor sebagai pengindera seperti yang ditunjukkan pada
Gambar 4.17 (kiri) adalah bentuk yang umum digunakan pada pengindera
perpindahan induksi diri. Seperti telah dijelaskan, sensor ini dapat dipakai untuk
mengukur perindahan linier suatu armatur berbahan fero-magnetik. Perpindahan
armatur ditunjukkan oleh nilai pengukuran pada meter pengukur, sementara
gerakan linier roda gigi baik ke kiri/kanan akan memberikan purubahan tegangan
yang dapat dibaca pada frekuensi meter Gambar 4.17 (kanan).
magnet
meter N
permanen
exciter ke frek.
meter
celah
udara
gerakan armatur
gerakan armatur
Gambar 4.17 Contoh Elemen Induksi-diri dan Variabel Reluktansi

Dengan mengetahui/memastikan jarak antara armatur dengan inti lilitan,

berbagai elemen dapat diidentifikasi berdasarkan jarak ini. Misalnya buah catur
elektronik dapat diketahui identitasnya dengan membedakan jarak antar armatur
yang tertanam dalam buah catur dengan inti lilitan yang ditanam di meja catur.
Setiap buah catur berbeda diberi armatur didasarnya dengan posisi yang unik
sehingga satu dengan lainnya dapat dibedakan.
4.4.2 Jenis Mutual Inductance

Bentuk lain prinsip sensor induktif adalah induktansi mutual antara lilitan primer
dan lilitan sekunder pada inti fero-magnetik berbentuk U-terbalik. Tegangan imbas
akan terjadi pada bagian kanan inti karena adanya induksi imbasan dari lilitan kiri
yang mendapat eksitasi dari sumbernya. Perubahan posisi armatur (mendekat/
menjauh) akan mengganggu kondisi induksi imbas dari lilitan primer ke sekunder.
Perubahan induksi pada lilitan sekunder ini bersesuaian dengan gerakan
mendekat/menjauh armatur (Gambar 4.18). Dengan mengukur tegangan induksi
pada lilitan sekunder, berarti seseorang dapat menentukan perubahan posisi
armatur tersebut.
ke rangkaian
pengeksitasi
lanjut
gerakan armatur
Gambar 4.18 Contoh Elemen Sensor Induktansi Mutual
4.4.3 Jenis Two-coil Inductance Ratio

Pemanfaatan lain sifat induktansi gulungan adalah dengan membandingkan nilai
induktansi dua gulungan yang saling bekaitan (Gambar 4.19). Metoda two-coil
inductance ratio akan menunjukkan perbandingan nilai induktansi antara gulungan
kawat kanan dan kiri pada saat inti magnetik dalam gulungan bergerak ke kiri atau
ke kanan. Saat inti berada di tengan-tengah, maka rasio induktansinya bernilai satu
dan perubahan nilai rasio ini akan terjadi bersesuaian dengan perpindahan posisi
inti yang dapat disebabkan oleh gerakan komponen mesin yang sedang diukur.

gerakan
armatur
L-kiri L-kanan
Gambar 4.19 Contoh Elemen Sensor Rasio Induktansi Dua-koil
4.4.4 LVDT (Linear Varaible Differential Transducer)

Pengindera perpindahan lainnya yang memanfaatkan perubahan induktansi adalah
LVDT seperti pada Gambar 4.20 (a). Pada tahun 1831, Michael Faraday membuktikan
bahwa arus listrik dapat diinduksikan dalam material konduktor melalui suatu
medan magnet. Penemuan ini berlanjut dengan penelitian lainnya, hingga pada
tahun 1940 diterbitkan Paten di AS untuk G.B. Hoadley memanfaatkan teori dari
Faraday dalam penggunaan LVTD sebagai alat ukur perpindahan linier dan
kecepatan suatu objek. Hasil penelitian yang dipatenkan itu menyatakan bahwa
amplitudo output LVDT berubah secara linier sesuai dengan perpindahan intinya.
gulungan volt
Vp primer
(a)
rentang linier
gerakan
armatur
(b)
gulungan
Vs -x gerak armatur +x
sekunder
Gambar 4.20 Gulungan LVDT dan Hubungan Input-Outputnya
Prinsip kerja elemen ini mirip dengan transduser induktif, tetapi prinsip dan
karakteristik listriknya berbeda. LVTD terdiri dari suatu inti/material ferrit yang
bergerak di dalam suatu gulungan (koil) kawat yakni: sebuah gulungan primer dan
dua gulungan sekunder. Dalam operasi normal, poros dihubungkan dengan suatu
objek ukur dan suatu eksitasi tegangan diterapkan pada gulungan primer sehingga
timbul medan magnet AC. Tegangan yang dipakai tergantung pada kondisi
gulungan, yakni antara 1 – 10 Volt. Rentang frekuensi tegangan yang dipakai
adalah: 60 – 25 kHz. Kedua gulungan sekunder tersebut masing-masing berada di
kedua sisi gulungan primer dan keduanya dihubungkan sedemikian sehingga

outputnya saling berbalikan. Kopling antar kedua gulungan itu ditentukan oleh
gerakan inti di dalamnya.
Pada posisi tepat di tengah gulungan, fluks magnet yang dibangkitkan pada
koil primer akan dikopel secara seimbang oleh koil sekunder. Pada kondisi ini, beda
tegangan antara kedua koil sekunder adalah nol. Ketika poros bergerak dari posisi
tengah tadi, maka akan muncul kopel fluks magnetik yang lebih besar pada salah
satu dari koil sekunder tersebut seperti pada Gambar 4.21 (a) dan (c). Di sini jelas
terlihat sepasang gulungan mendapat induksi maksimum sementara pasangan
lainnya mendapat induksi minimum. Hal ini akan menghasilkan beda tegangan
positif atau negatif. Dengan menggunakan polaritas dan besarnya tegangan tadi,
maka posisi poros dapat ditentukan.
Vs=E1-E2 Vs=E1-E2=0 Vs=E2-E1
S1 P S2 S1 P S2 S1 P S2
inti inti inti

(a) (b) (c)
KIRI Max NOL KANAN Max
Gambar 4.21 Gulungan LVDT dan Hubungan Input-Outputnya
Ketika inti bergerak ke satu arah, kopling ke salah satu gulungan sekunder
meningkat sehingga tegangan outputnya juga meningkat. Untuk rentang jarak
tertentu nilai outputnya linier dengan pergerakan inti x, yakni:
Vs = Vp.K.x (4.24)
dimana K adalah sensitivitas dan x adalah gerakan inti ke kiri atau kanan. Gambar
4.22 menunjukkan salah satu contoh gambar potongan dalam suatu komponen
LVDT yang banyak digunakan.
Gambar 4.22 Contoh Komponen LVDT yang Banyak Digunakan

Dari keterangan di atas dapat disarikan bahwa signal output yang

dihasilkan pada gulungan sekunder LVDT adalah tegangan AC (sinusoidal) dengan
ciri-ciri sebagai berikut:
a. Proporsional dengan perpindahan intinya,
b. Umumnya linier sepanjang suatu daerah kerja operasi dimana setelah rentang
tersebut kondisi non-linearitas sering terjadi,
c. Terdapat pembalikan fasa 180º pada sisi lain dari titik nol,
d. Cacat harmonik pada tegangan masuk yang disebabkan oleh:
1. Kedua koil sekunder tidak benar-benar identik,
2. Ketika inti benar-benar di tengah, tegangan output sering tidak bernilai nol,
tetapi berupa suatu nilai minimum saja.
4.5 Sensor Ultrasonik

Sensor ultrasonik menawarkan cara untuk melakukan pengukuran jarak tanpa
adanya kontak. Suatu sensor ultrasonik bekerja dengan cara mengukur waktu
tempuh yang diperlukan oleh gelombang suara ultra (gelombang tekanan) menjalar
sejak keluar dari pembangkit suara ke suatu objek hingga saat pantulannya tiba
kembali ke sensor tersebut. Gelombang atau pulsa ultrasonik (dengan frekuensi
antara 200 - 500 kHz tergantung pada produknya) yang dibangkitkan oleh
transmiter menjalar dengan kecepatan suara, kemudian dipantulkan kembali oleh
target dan gelombang pantulnya dideteksi oleh unit penerima, seperti yang
ditampilkan dalam Gambar 4.23.
transmitter dan receiver

target
transmitter
target dan receiver
Gambar 4.23 Pemancar dan Penerima Gelombang Ultrasonik
Pengukuran selang waktu itu digunakan untuk menentukan jarak sampai ke

posisi objek (target) tersebut. Suatu mikro-kontroler menganalisis signal yang
diterima dan mengukur interval waktu antara signal yang ditransmisikan dan
signal yang terpantul. Semakin jauh jarak objek, semakin lama waktu yang

diperlukan gelombang suara untuk menjalar. Sensor ultrasonik dirancang untuk

aplikasi industri standar yang melibatkan pendeteksian keberadaan objek. Karena
sensor ini tidak dilengkapi dengan rangkaian listrik yang redundan, maka mereka
kurang cocok untuk penggunaan pada aplikasi keamanan. Secara umum contoh
penerapan sensor ultrasonic ditampilkan pada Gambar 4.24.
Gambar 4.24 Berbagai Aplikasi Sensor Ultrasonik di Industri
Untuk menjamin operasi yang efisien dalam jangka panjang terkait dengan
ketahanan kimia, maka perlu dijaga agar setiap zat kimia yang masuk dan
berkontak dengan sensor ultrasonik ini tidak mempengaruhi pembungkusnya
(casing) sehingga kehandalan operasi sensor tersebut dapat terjaga. Untuk
kebutuhan itu, maka sensor ini harus sangat tahan terhadap zat-zat kimia seperti:
a) garam, minyak alifatik dan aromatik,
b) minyak (bensin), basa dilusi dan asam.
Kelebihan sensor ultrasonik ini adalah mampu mendeteksi tanpa kontak, setiap
objek tanpa ditentukan oleh:
1. jenis materialya (logam, plastik, kayu, kardus, dll),
2. kondisi alamiahnya (padat, cair, bubuk, dll),
3. warnanya,
4. derajat kebeningannya.
Jenis sensor ini cocok digunakan dalam berbagai penerapan di industri misalnya
untuk mendeteksi:

1. posisi berbagai part dari mesin,

2. keberadaan kaca depan pada proses perakitan bodi mobil,
3. aliran objek di atas sistem konveyor: botol, kotak, dos kue, dll,
4. tingkatan/kadar isian:
a) cat berbeda warna dalam kaleng,
b) palet plastik di dalam pengumpan mesin pencetakan injeksi.
Sensor ultrasonik mudah dipasang kerena sistem perkabelannya yang sudah
terintegrasi baik dan ketersediaan kabel dan perlengkapan yang sudah pasti.
Keunggulan pendeteksian dengan sensor ultrasonik adalah:
1. Tidak ada kontak fisik dengan objek yang akan dideteksi, karenanya, tidak akan
ada keausan dan cara ini memungkinkan untuk melakukan pendeteksian objek
yang mudah pecah (fragile) atau objek yang baru saja dicat, dan lain-lain,
2. Pendeteksian terhadap material jenis apapun, tidak peduli dengan warnanya,
pada jarak yang sama tanpa perlu pengaturan atau faktor koreksi,
3. Resistansi yang sangat bagus terhadap lingkungan industri (merupakan jenis
produk/elemen yang tangguh dimana seluruhnya dibungkus dalam resin),
4. Unit alat ini bisa berupa solid-state: tidak ada part yang bergerak di dalam sensor,
karenanya umur pakai tidak tergantung pada jumlah siklus operasinya.
4.6 Sensor Temperatur

Hampir semua sifat listrik material atau peralatan bervariasi sebagai fungsi
terhadap temperatur dan secara prinsip dapat dianggap sebagai sensor temperatur.
Salah satu sensor temperatur yang paling dikenal adalah termistor. Selain termistor,
terdapat elemen termokopel yang terbuat dari dua konduktor yang berbeda, biasanya
kawat logam.
Bila dua kawat yang terbuat dari logam berbeda disambungkan pada kedua
ujungnya, dan salah satu ujungnya dipanaskan, maka akan muncul suatu arus
kontinu yang mengalir dalam sirkuit termoelektrik. Fenomena ini ditemukan oleh
Seebeck di tahun 1821. Saat sambungannya dipanaskan, maka suatu tegangan
termoelektrik kecil akan dihasilkan dimana nilainya meningkat mendekati linier
sesuai dengan kenaikan temperatur titik sambungan. Pada kenyataannya selalu
terdapat dua titik sambungan, yakni: titik sambungan pengukuran dan titik
referensi, seperti ditunjukkan pada Gambar 4.25.
Pada titik sambungan kedua metal dibagian manapun selalu terdapat
perbedaan potensial v12 sebagai konsekuensi dari perbedaan konsentrasi efektif
elektron dari kedua logam. Kedua titik sambungan tersebut dihubungkan ke
rangkaian dengan polaritas yang terbalik. Apabila keduanya ada pada temperatur

yang sama, maka beda potensial antar keduanya saling meniadakan (ΔVT = v12 – v21
= 0). Bila tidak, ΔVT ini bisa positif/negatif tergantung apakah T lebih besar atau
lebih kecil dari pada TR.
v v12
T
T Metal 1
ΔVT
Metal 2
Metal 2 Metal 1
Metal 1
TR
(a) (b)
TR
Gambar 4.25 Sambungan Termokopel: (a) Beda Potensial Antar Titik Sambungan,
(b) Daerah Titik Pengukuran dan Titik Referensi
Sebenarnya ingin diketahui nilai tegangan v1 yang menjadi output dari

sambungan T1. Untuk itu, maka dibuat sambungan T2 dari tembaga-constantan yang
akan menghasilkan e.m.f (v2) yang berlawanan dengan v1 (Gambar 4.26).
Pembacaan tegangan (v) dalam voltmeter akan bergerak proporsional sesuai
dengan perbedaan temperatur antara titik T1 dan T2. Hal ini berarti bahwa T1 tidak
akan dapat ditentukan bila tempertur T2 tidak diketahui terlebih dahulu.
Cu
Voltmeter
T1
T3 +
Cu Cu v1
+ T1 + v2 - -
+v Cu
v 1 C
-
- Cu C
T2
T2
Gambar 4.26 Rangkaian Pengukuran Termokopel dengan Voltmeter
Salah satu cara termudah untuk menentukan nilai T2 terlebih dahulu adalah
dengan mencelupkan sambungan tersebut ke dalam bak es, memaksa
temperaturnya menjadi 0O C dan menjadikan T2 sebagai titik referensi (Gambar
4.27). Karena terminal sambungan dalam voltmeter terbuat dari tembaga-tembaga,
maka tidak dihasilkan e.m.f termal, sehingga pembacaan tegangan (v) pada

voltmeter hanya tergantung dari temperatur T1 saja. Metoda ini menjadi sangat
akurat karena temperatur bak es dapat dikendalikan dengan tepat. Titik beku es ini
juga digunakan oleh NBS (National Bureau of Standard, AS) sebagai titik referensi
fundamental dalam membuat tabel pengukuran termokopel sehingga setiap
pembacaan voltmeter (v) dapat langsung dikonversikan ke temperatur T1 dari tabel
tersebut.
Cu Cu + T1
++ T1 +
+
=
v v1
v v1 + v2 - -
+ v2 - - -
LV Cu
- Cu Cu
Voltmeter
Es T2 = 0oC
Gambar 4.27 Pengukuran Termokopel dengan Titik Acuan External (Bak Es)
Cara lain untuk mendapatkan pengukuran dengan termokopel secara
langsung tanpa harus menyiapkan bak es adalah menggunakan termistor dengan
nilai resistansi RT. Karena nilai resistansinya merupakan fungsi temperatur, maka
sambungan tempat termistor dipasang (T3 dan T4) yang berupa blok temperatur
akan dijadikan sebagai temperatur absolut (Tref) dari sambungan acuan (Gambar
4.28). Dengan menggunakan multimeter digital dalam kendali komputer, maka hal
yang perlu dilakukan adalah:
1. Mengukur RT untuk menentukan Tref, dan selajutnya ubah Tref menjadi
tegangan sambungan referensi vref,
2. Ukur teganan v, dan kurangi dengan vref untuk mendapatkan v1, dan
konversikan v1 ke temperatur T1.
Temp. Blok Tref
Cu
T3 Fe
+ T1
+
v v1
T4 -
- C
Cu
Voltmeter
RT
Gambar 4.28 Pengukuran dengan Titik Acuan External Tanpa Bak Es
Prosedur ini dikenal dengan istilah kompensasi dengan software karena

metoda ini sangat bergantung pada software untuk mengkompensasi pengaruh

sambungan referensi. Jenis sensor temperatur yang bisa dipasang pada terminal
blok adalah sensor yang memiliki karakteristik proporsional terhadap temperatur
seperti: RTD, termistor atau sensor temperatur IC.
Secara umum dapat disarikan bahwa termokopel memiliki ciri-ciri sebagai
berikut:
1. Suatu termokopel dibuat dari dua buah kawat dari meterial yang tidak sejenis
yang disambungkan pada satu ujungnya, dan dibungkus dengan proteksi
logam untuk mencegahnya dari kerusakan,
2. Masing-masing ujung termokopel lainnya dihubungkan ke peralatan
pengukuran,
3. Pemanasan pada titik sambungan termokopel akan menimbulkan tegangan
listrik yang lebih besar dari pada tegangan antara dua titik sambungan
referensi,
4. Perbedaan kedua tegangan ini adalah proporsional terhadap perbedaan
temperatur dan perbedaan itu dapat diukur dengan sebuah voltmeter.
4.7 Sensor Tekanan

Tekanan merupakan salah satu besaran fisik yang sering menjadi variabel yang
secara terus menerus harus diukur dan dikendalikan, khususnya pada industri
proses. Kadang kala signal output dari sensor tekanan tidak dapat langsung
digunakan sehingga diperlukan transduser sekunder yang bersesuaian untuk
mengubahnya, yaitu sensor perpindahan misalnya: strain-gauge, potensiometer,
LVDT yang mengubah informasi perpindahan akibat adanya tekanan menjadi
signal listrik.
Beberapa elemen elastis pengindera tekanan yang sering digunakan dewasa
ini disajikan dalam Tabel 4.2. Semua elemen ini memberikan perpindahan linier
ataupun rotasi yang nilainya cukup berarti. Pipa Bourdon (Gambar g s/d i) memiliki
kekakuan yang rendah, frekuensi pribadi rendah, tetapi sensitivitas perpindahan
yang besar. Pipa Bourdon berbentuk-C dengan diameter putar 50mm bisa memiliki
pergerakan ujung hingga 4mm, dan digunakan bersama sensor perpindahan
potensiometer. Pipa ini biasanya dibuat dari brass atau phospor-bronze dan mampu
menahan tekanan dari 35 kPa hingga 100 Mpa.
Sementara jenis membran, diafragma, kapsul dan bellow (Gambar a s/d f)
merupakan elemen yang jauh lebih kaku dengan frekuensi pribadi yang tinggi,
tetapi sensitivitas perpindahan yang rendah. Elemen ini digunakan dengan sensor
kapasitif atau strain-gauge yang mampu mendeteksi perpindahan yang sangat kecil
sebesar 0,1mm atau bahkan kurang.

Tabel 4.2 Berbagai Macam Elemen Elastis Pengindera Tekanan
a) Membran b) Plat tipis c) Diafragma

Catenary
d) Diafragma e) Kapsul f) Bellow

Corrugated
g) Pipa Bourdon h) Pipa Bourdon i) Pipa Bourdon

berbentuk C terpuntir spiral
Suatu contoh rakitan sensor tekanan ditunjukkan pada Gambar 4.29 (a)
dimana plat tipis yang telah dipasangi dua strain-gauge diberi tekanan P sehingga
terjadi regangan pada tempat strain-gauge (2) dan (3), serta terjadi pengerutan pada
strain-gauge (1) dan (4). Selanjutnya output dari keempat sensor dapat dihubungkan
ke rangkaian jembatan penguat seperti pada Gambar 2.17.
pipa Bourdon
strain plat tipe C
gauge tipis
(2,3) blok core output
penahan LVDT
(1) (4)
P
saluran saluran
tekanan tekanan
(a)
(b)
pegas input
Gambar 4.29 Pengukuran Tekanan dengan Strain-gauge dan LVDT

Dalam hal ini, plat tipis berfungsi sebagai transduser primer, sedangkan
strain-gauge sebagai transduser sekunder. Cara pengukuran lainnya dapat
dilakukan dengan menggunakan pipa Bourdon yang dilengkapi dengan LVDT
untuk mengukur defleksi ujung pipa yang terjadi seperti dalam Gambar 4.29 (b).
Output LVDT bisa disambungkan dengan rangkaian jembatan penguat seperti pada
Gambar 4.15. Dalam hal ini, pipa Bourdon berfungsi sebagai transduser primer,
sedangkan LVDT sebagai transduser sekunder.
Sistem mekanis dapat juga dipakai dalam pengukuran tekanan, misalnya
pada mengukuran spesifikasi geometri produk manufaktur dengan menggunakan
metoda sistem tekanan balik ataupun sistem kecepatan aliran fluida yang bekerja
berdasarkan fluida kerja udara. Sistem ini digabungkan menjadi alat ukur
geometrik yang bekerja berdasarkan prinsip pengubah pneumatik [Rochim, 2001].
4.8 Sensor Aliran Fluida (Flowmeter)

Salah satu cara penentuan kecepatan material cair bergerak adalah berupa
pengukuran kecepatan aliran fluida. Metoda yang umum dilakukan antara lain
dengan aliran volumetrik, aliran massa dan kecepatan aliran. Pengukuran akurat
terhadap aliran fluida ini sangat menentukan unjuk kerja berbagai proses industri.
Walaupun banyak cara dapat dilakukan untuk mengukurnya, pendekatan umum
yang dilakukan adalah mengubah energi kinetik yang dimiliki aliran menjadi
bentuk output terukur lainnya.
Metoda yang secara tradisional telah dikenal adalah pengukuran beda
tekanan yang terjadi ketika fluida mengalir melewati suatu hambatan semacam
orifice. Prinsip pengukuran perbedaan tekanan ini dikenal dengan istilah efek
Bernoulli. Pada Gambar 4.30 (a) terlihat bahwa pipa venturi akan menyebabkan
adanya drop tekanan (dimana P2 < P1) dan selanjutnya LVDT digunakan untuk
mengukur perbedaan tekanan tersebut. Berdasarkan persamaan Bernoulli, didapat
hubungan:
pe + 1 2 ρVe2 = p0 + 1 2 ρV02 (4.25)
Perbedaan tekanan (P2 < P1) tadi akan membuat ke dua bellow menghasilkan
perpindahan linier yang berbeda dan ditangkap oleh LVDT untuk diubah menjadi
pembacaan signal tegangan.
Alternatif lain adalah dengan memasang strain-gauge pada lengan penahan
gaya dorong yang dihasilkan oleh fluida. Strain-gauge ini akan memberi informasi
tentang defleksi penahan dan terkait langsung dengan laju aliran fluida yang ada.
Teknik yang lain adalah dengan menggunakan turbin dimana pada ujung-ujung
sudunya dipasang elemen magnet sehingga koil akan mendeteksi magnet lewat dan

menghasilkan pulsa yang menyatakan jumlah putaran poros turbin dan berkorelasi
langung dengan kecepatan aliran fluida seperti disajikan dalam Gambar 4.30 (b), (c).
bellow
(a)
LVDT
P1 flow P2
(b)
lead
venturi
coil
magnet flow strain

gauge
flow
turbin (c)
Gambar 4.30 Berbagai Cara Pengukuran Aliran Fluida
4.9 Sensor Lainnya

Sering sekali dalam mengendalikan suatu sistem mekanis, gerakan komponen
sistem merupakan salah satu variabel yang selalu dan terus menerus harus diukur.
Dalam hal-hal tertentu, turunan dari perpindahan misalnya kecepatan atau
percepatan juga sering dibutuhkan. Selain perpindahan linier, perpindahan
rotasional yaitu gerakan benda yang ditahan pada suatu titik putar (engsel) juga
sering diperlukan. Ada banyak macam sensor yang tersedia untuk mengukur
jarak/perpindahan, putaran dan kecepatan. Berbagai sensor gerakan dapat
menghasilkan output berupa pulsa digital ataupun signal analog kontinu yang
merupakan respon terhadap gerakan suatu objek.
Sensor digital menggarap informasi posisi yang masuk dengan cara
menghitung pulsa dan merujuk jarak yang bersesuaian dengan dua pulsa yang
berurutan. Hanya sedikit sensor layaknya encoder optis inkremental dan laser
interferometer yang mampu memberikan arah gerak selain posisi yang diukur.
Sensor jenis lain menghasilkan output berupa data analog yang sebanding dengan
perpindahan linier yang diukur. Jenis sensor ini meliputi: sistem triangulasi laser
dan beberapa sensor kedekatan (proximity). Tabel 4.3 merangkum beberapa jenis
sensor perpindahan yang menghasilkan output baik digital maupun analog.

4.9.1 Encoder Optis Inkremental

Encoder optis inkremental adalah sensor posisi linier/angular yang memanfaatkan
berkas sinar dan sistem lensa untuk mengindera gerakan. Karena encoder optis
dapat memberi informasi posisi dengan kecepatan tinggi, maka mereka biasanya
ditemukan pada sistem kendali umpan balik posisi dan kecepatan. Misalnya,
encoder optis sering ditemukan pada sistem pengendali gerakan mesin perkakas,
sistem gerak printer dan plotter, peralatan penanganan material, mesin-mesin tekstil
dan lain-lain.
Kebanyakan encoder optis putar (rotary) terdiri dari sebuah lempengan kaca
yang ditandai garis hitam dengan jarak yang sama, sebuah sumber cahaya (LED)
ditempatkan pada salah satu sisi lempeng, dan sebuah pendeteksi sinar (foto-dioda)
ditempatkan pada sisi lainnya (Gambar 4.31). Komponen encoder optis putar
biasanya dibungkus dalam kotak tertutup yang kokoh. Kotak ini bertujuan untuk
menjaga lintasan dan rangkaian elektroniknya dari debu dan material lain yang
sering muncul dalam lingkungan industri yang kotor dan jorok.
Gambar 4.31 Sinar LED Saat Mengenai Foto-sel dan Saat Terhalang
Saat lempengan berputar, garis hitam tadi untuk sementara menghalangi

lintasan sinar yang mengakibatkan encoder mengeluarkan sebuah pulsa. Jumlah
pulsa yang dibangkitkan oleh encoder per satu putaran akan menentukan tingkat
resolusi encoder. Resolusi encoder (disebut ppr, pulsa per rotasi), biasanya memiliki
rentang dari beberapa ppr hingga ribuan ppr. Karena tanda garis pada lempengan
terdistribusi dengan jarak yang seragam, maka encoder akan selalu membangkitkan
rangkaian pulsa berjarak sama sebagai respon terhadap gerakan putar inkremental
poros pemegang lempengan.

Tabel 4.3 Beberapa Jenis Sensor Gerakan yang Umum Dipakai.
Penentu Rotasi atau

Sensor Output Keterangan
Arah Linier
Keakuratan dan kecepatan terbaik untuk harga yang

Encoder
Digital layak. Dilapisi sistem optik pada Encoder yang memberi
Optis Ya Keduanya
(Quadratur) pertahanan dari lingkungan. Encoder harus ditempel
Inkremental
pada objek untuk mengindera gerakannya.
Digital Sensor non-kontak kecil dan tidak mahal. Memerlukan

Sensor
Tidak (Pulsa Rotasi penyesuaian arah. Sensitif terhadap debu dan
Pemutus
Tunggal) kelembaban.
Digital
Sensor Foto- Memberi penginderaan non-kontak sederhana dari poros
Tidak (Pulsa Linier
reflektif atau objek berputar lainnya.
Tunggal)
Sensor non-kontak kecil dan kaku. Tidak sensitif

Sensor
Digital terhadap minyak, kotoran, kelembaban dan debu.
Kedekatan
Tidak (Pulsa Rotasi Memerlukan benda pemantul untuk memicu sensor.
dan Hall
Tunggal) Kepala gigi pada roda gigi memberi stimulus alami
Effect
untuk sensor kedekatan tertentu.
Keakuratan terbaik. Sensor non-kontak yang memakai

Laser
Digital sinar laser terpantul untuk mengukur jarak ke objek.
Interfero- Ya Linier
(Quadratur) Digunakan untuk melakukan pengukuran perpindahan
meter
linier yang akurat.

Tabel 4.3 Beberapa Jenis Sensor Gerakan yang Umum Dipakai (lanjutan).
Sensor non-kontak gerakan linier yang relatif tidak

Sensor mahal yang memakai sinar laser terpantul untuk
Ya* Analog Linier
Triangulasi mengukur jarak ke objek. Tidak seteliti laser
interferometer.
Sensor Analog atau Sensor non-kontak yang memanfaatkan medan magnetik

Magneto- Ya* Pulsa Linier radial yang dipantulkan berupa pulsa regangan, prinsip
striktif Digital kerjanya mirip dengan sensor ultrasonik.
Pendeteksi Sensor non-kontak yang memanfaatkan pantulan

Ya* Analog Linier
Ultrasonik gelombang suara ultrasonik.
Transduser Sensor kontak yang memanfaatkan putaran sudut

Analog atau
Perpanjang- Ya* Linier potensiometer atau encoder karena adanya tarikan tali.
Digital
an Kabel Data yang terbaca bisa tegangan listrik atau pulsa.
Sensor LVDT Ya* Analog Linier Sensor kontak yang memanfaatkan induksi magnet
Tachometer Tidak Analog Rotasi Sensor kontak yang mengukur kecepatan putar poros
* Arah dapat diketahui dari kemiringan signal analog yang dihasilkan

Selanjutnya posisi suatu objek dapat diukur dengan menghubungkan

output encoder dengan sebuah counter yang menjumlah atau mengurangi setiap kali
encoder membangkitkan pulsa tergantung arah putaran yang ada. Nilai counter
dapat menunjukkan posisi objek yang ditentukan oleh resolusi encoder. Misal,
encoder membangkitkan 10 pulsa per putaran, resolusi pengukuran posisi tidak
akan bisa lebih baik dari 0,1 putaran.
Untuk mengetahui arah gerakan dan meningkatkan resolusi efektif encoder,
maka dipasanglah pendeteksi sinar ke-2 dan suatu masker yang diselipkan di
antara lempengan kaca dan pendeteksi sinar tersebut. Fitur ini ditanam dalam suatu
encoder komersial seperti pada Gambar 4.32. Kedua pendeteksi sinar itu dan
maskernya diletakkan sedemikian rupa sehingga dua gelombang sinus/kotak (yang
outputnya berbeda fasa 90°) dibangkitkan selama poros encoder itu berputar. Arah
putaran poros CW atau CCW dapat diketahui dengan menguji kedatangan signal A
dan B saat signal Z berstatus high.
T
A
T/4
B
CW
Z
Gambar 4.32 Encoder dengan Pulsa Arah Kiri dan Kanan
Suatu variasi lain dari encoder putar standar adalah encoder dengan poros
berlubang (hollow). Encoder berlubang merupakan encoder yang tidak berisi poros.
Tidak dengan mengkopling suatu poros yang akan diukur posisinya, encoder
berlubang justru langsung dipasang disekeliling poros yang akan diukur.
Selanjutnya, encoder berlubang mampu mengeliminasi resonansi yang terkait
dengan kopling dan masalah kerumitan penyatuan dua poros yang biasa terjadi.
Encoder optis linier mampu mengindera gerakan linier seperti pada Gambar
4.33. Encoder linier tidak memakai lempengan berputar, tetapi suatu lempeng
berskala (ukuran) linier yang ditandai dengan jarak yang sama. Lempeng berskala
itu dapat dibuat dari kaca, logam atau pita (logam, plastik, dan lain-lain). Tanda di
atas skala itu dibaca oleh suatu rakitan kepala gerak yang berisi sumber cahaya dan
pendeteksi sinar.

sumber detector
cahaya sinar
skala
arah gerak lempengan

Gambar 4.33 Encoder Optis Linier dengan Skala Ukuran Linier
Resolusi encoder linier dinyatakan dalam unit jarak dan ditentukan oleh jarak
aktual antar garis skala. Encoder ini tersedia dengan ukuran dari beberapa
sentimeter hingga beberapa puluh centimeter dan resolusinya bisa mencapai satu
mikron (atau bahkan kurang). Sensor jenis ini banyak dipakai pada mesin perkakas
CNC untuk mengukur gerak meja mesin dalam sumbu x, y dan z dan output
dikirim ke unit DRO (digital read out).
Encoder optis laser merupakan tipe lain dari sensor gerakan. Walaupun
memakai pendekatan pengukuran yang berbeda di dalamnya, alat ini menawarkan
fungsionalitas yang sama seperti encoder standar. Encoder optis laser juga
memberikan resolusi yang jauh lebih tinggi dengan harga peralatan yang memang
lebih mahal. Diantara sensor-sensor gerakan yang tersedia, encoder ini memberikan
keakuratan dan kecepatan yang terbaik untuk harga yang masuk akal dan sudah
tersedia dari berbagai produsen terkenal.
4.9.2 Sensor Kedekatan/Keberadaan (Proximity)

Sensor-sensor ini memberikan suatu indikasi gerakan dengan mengindera sinar,
medan magnet atau ada tidaknya objek. Sifatnya yang tidak berkontak,
menawarkan integrasi yang nyaman dengan sistem mekanik yang ada pada saat ini.
Sebagai contoh, sensor foto-reflektif (Gambar 4.34 b) dapat dipakai untuk mengindera
posisi (kecepatan dan percepatan) dari suatu poros yang berputar dengan hanya
menempelkan pita reflektif pada poros tersebut. Ketika poros berputar, sebuah
signal dibangkitkan setiap kali pita reflektif itu berada di depan sensor. Walaupun
sensor ini hanya menghasilkan satu pulsa per putaran, teknologi edge capturing
dapat digunakan untuk mendapatkan resolusi/keakuratan pengukuran yang tinggi
pada kecepatan putaran berapapun.
Sensor pemutus menghasilkan sebuah pulsa bila objek pejal memutus
berkas sinar yang melewati celah pada sensor (Gambar 4.34 a) sedangkan sensor

fotoreflektif akan menghasilkan sebuah pulsa bila sensor menerima pantulan sinar
(Gambar 4.34 b). Sementara sensor kedekatan dan Hall effect menghasilkan sebuah
pulsa bila sensor datang mendekati objek. Tergantung pada rancangan sensor, objek
yang didekati bisa bersifat magnetik ataupun tidak (Gambar 4.35).
(a) (b)
Gambar 4.34 Sensor Pemutus dan Sensor Fotoreflektif
Gambar 4.35 Sensor Kedekatan dan Hall Effect
4.9.3 Laser Interferometer

Laser interferometer digunakan untuk mengukur perpindahan linier suatu objek. Alat
ini menawarkan resolusi terbaik dalam pengukuran posisi dengan keakuratan
hingga 0,02 ppm (point/m) dan resolusi hingga 0,3 nm. Laser interferometer
menggunakan panjang gelombang sinar sebagai unit pengukur posisi dan terdiri
dari tiga komponen dasar:
• Suatu sumber laser yang menyediakan berkas sinar monokromatik,
• Sistem lensa yang mengarahkan berkas sinar dan membangkitkan pola
interferensi,
• Rangkaian elektronik yang mendeteksi dan menghitung fringes interferensi gelap
terang sinar dan menghitung output berupa informasi jarak.

4.9.4 Sensor Laser Triangulasi

Sensor laser triangulasi (Gambar 4.36) digunakan untuk melakukan pengukuran
perpindahan linier suatu objek secara non-kontak dan beroperasi mengikuti prinsip
kerja sebagai berikut: suatu berkas sinar laser (biasanya dari laser semikonduktor)
dipantulkan oleh suatu permukaan target. Berkas yang kembali diterima dan
difokuskan pada suatu array (jajaran) pengindera jenis CCD. Array CCD ini
kemudian mendeteksi nilai puncak sinar dan menentukan posisi target berdasarkan
pada posisi titik (spot) berkas. Sensor ini memproduksi tegangan analog (biasanya
dalam rentang -10V to 10V) yang sebanding dengan jarak dari target hingga sensor.
objek
array target
CCD
Gambar 4.36 Laser Triangulasi Sebagai Sensor Posisi
4.9.5 Sensor Magnetostriktif

Sensor magnetostriktif digunakan untuk mengukur perpindahan linier suatu objek.
Sensor jenis ini beroperasi dengan cara mengirimkan medan magnetik radial
melewati pengarah kepada suatu megnet cincin permanen. Suatu pulsa medan
magnetik radial (yang memulai proses pengukuran) akan terbentuk ketika suatu
pulsa listrik dimunculkan dalam kawat koaksial yang ada di dalam pengarah
magnetik tadi (Gambar 4.37).
medan magnet
radial magnet cincin
disambungkan
dengan objek
Sensor ukur
pulsa
regangan
Gambar 4.37 Cara Kerja Sensor Magnetostriktif

Magnet cincin permanen tadi, yang bergeser di luar pengarah ditempelkan

pada objek bergerak yang akan diukur. Ketika pulsa medan magnetik radial
mencapai magnet cincin permanen, interaksi ini akan menyebabkan terbentuknya
regangan torsional. Regangan ini menjalar kembali melalui pengarah menuju
sensor. Jarak dihitung dengan mengukur waktu dari terbentuknya pulsa medan
magnetik radial hingga datangnya pulsa regangan yang dihasilkan.
4.10 Sensor Percepatan dan Getaran

Percepatan merupakan salah satu variabel yang sangat penting dalam pengukuran
getaran suatu struktur mekanis. Gaya penyebab timbulnya gataran pada suatu
struktur, dapat diukur bila kita bisa mengukur pola getaran yang diakibatkannya.
Salah satu alat ukur percepatan yang dikenal adalah akselerometer, seperti
ditunjukkan dalam Gambar 4.38. Getaran seluruh landasan sensor akan ditangkap
oleh sensor, misalnya LVDT atau strain-gauge. Dengan mengetahui konstanta pegas,
massa dan damper (Gambar 4.38 a) atau kekakuan batang cantilever (Gambar 4.38
b), maka gaya penggetar struktur dapat dihitung. Gaya ini tak lain merupakan
perkalian antara massa dengan percepatan gravitasi yang terjadi.
Gambar 4.38 Dua Jenis Akselerometer: (a) Strain-gauge, (b) Potensiometer
Sensor percepatan pengukur getaran pada mulanya merupakan peralatan

mekanis yang kompleks dan lebih cocok untuk pekerjaan di laboratorium dari pada
untuk pekerjaan praktis. Pada Gambar 4.38 ditujukkan contoh akselerometer
menggunakan rakitan massa-pegas-damper (a) dan batang cantilever dengan strain-
gauge (b). Akan tetapi akselerometer moderen telah banyak memanfaatkan
keunggulan teknologi sehingga biayanya, keakuratannya, dan kemudahan
pemakaiannya telah menjadi semakin meningkat di tahun-tahun terakhir ini.

Kegunaan akselerometer di industri adalah untuk memonitor getaran mesin-mesin

untuk keperluan analisis, misalnya kondisi tidak seimbang suatu part rotasional.
Penganalisis getaran berbasis akselerometer dapat mendeteksi getaran tak normal,
menganalisis tanda-tanda (pola) getaran dan dapat membantu menentukan apa
penyebab kondisi tidak normal tesebut.
Akselerometer jaman dahulu berupa perangkat elektronik analog yang
belakangan berubah menjadi rancangan elektronik digital dan berbasis mikro-
komputer. Bahan kristal atau jenis material piezoelektrik memberi keluaran
langsung berupa tegangan bila material tersebut dikenai tekanan karena tekanan
konstan pegas dan adanya getaran pada massa seismik (Gambar 4.39 a). Elemen ini
akan menghasilkan suatu tegangan listrik yang proporsional dengan gaya yang
bekerja pada dirinya. Material piezoelektrik ini berguna sekali dalam pengukuran
getaran dan beban kejut (shock) karena frekuensi naturalnya yang tinggi hingga
mencapai 5 KHz. Sementara inti feromagnetik dalam koil berupa LVDT juga dapat
berfungsi menangkap getaran suatu struktur (Gambar 4.39 b).
Gambar 4.39 Jenis Akselerometer Memakai Piezo-material dan LVDT
Pengendalian kantong udara keselamatan (Gambar 4.40) untuk pengendara

mobil (airbag) sebagai fitur unggulan kendaraan memakai sistem hibrid mikro-
elektromekanis (MEMS). Perangkat ini menggantungkan kehandalannya pada
perancangan suatu komponen semikonduktor pada satu kondisi khusus yang pada
waktu dahulu pernah dianggap sebagai suatu cacat, yaitu yang disebut suatu “layar
yang lepas” atau lembaran lepas rangkaian di atas permukaan chip. Sensor
akselerometer pada industri mobil tersedia dengan frekuensi dari 0.1 hingga 1,500
Hz, dengan rentang getaran dari 1.5 hingga 250 G sepanjang satu atau dua sumbu,
dengan sensitivitas dari 7.62 hingga 1333 mV/G.

Pada saat terjadi tabrakan, mobil mengalami perlambatan (akselerasi

negatif) yang sangat tinggi. Perlambatan yang mendadak ini diukur oleh sebuah
akselerometer tipis (biasanya tipe kristal) yang ditempelkan pada suatu chip silikon
dan elemen ini akan mengaktifkan alat pemicu (igniter). Pemicu ini akan segera
melepaskan gas nitrogen ke dalam airbag dan menyebabkan airbag mengembang
dengan cepat sehingga pengemudi terbebas dari benturan dengan stir. Harga airbag
ini kira-kira $10 per unit di AS, dan tercatat sekitar 50 juta unit akselerometer airbag
terjual per tahunnya.
Gambar 4.40 Penggunaan Akselerometer pada Komponen Air-Bag Mobil Error!

Reference source not found
Penerapan lainnya adalah pengujian struktur, dimana pemunculan kegagalan
struktur, seperti: crack, lasan jelek serta korosi dapat mengubah pola getaran suatu
struktur. Bangunan struktur itu bisa berupa rumah motor atau casing turbin, bejana
reaktor atau suatu tangki. Pengujian dilakukan dengan memberi pukulan pada
struktur dengan palu, yang berarti menggetarkan struktur dengan suatu pola fungsi
gaya transien yang telah diketahui. Beban impak dari palu ini akan menghasilkan
pola getaran yang dapat dicatat dan dianalisis serta dibandingkan dengan tanda-
tanda (pola) referensi yang telah diketahui.
4.11 Sensor Torsi/Puntiran

Torsi bisa diukur dengan cara mengukur baik defleksi poros yang sesungguhnya
terjadi karena adanya gaya puntiran ataupun dengan mengukur pengaruh dari
defleksi tersebut. Suatu poros yang terkena torsi akan mengalami tegangan tekan
dan tegangan tarik pada bagian permukaannya, seperti pada Gambar 4.41. Kedua
macam tegangan itu berorientasi 90O satu sama lain dan membentuk sudut 45O
terhadap sumbu poros. Untuk mengukur torsi yang disebabkan oleh beban L pada
jarak d dari pusat poros, elemen strain-gauge dipasang secara berpasangan pada
permukaan poros. Satu pasang mengukur pertambahan panjang (pada arah

terjadinya tegangan tarik) dan sepasang lagi mengukur pengerutan pada arah
lainnya yang tegak lurus terhadap arah sebelumnya.
d kompresi
sumbu
poros
L
tarik
strain-gauge
Gambar 4.41 Pemakaian Dua Pasang Strain-gauge pada Pengukuran Torsi
Selanjutnya output dari masing-masing pasangan strain-gauge diproses

menggunakan penguat jembatan (seperti pada Gambar 4.42). Karena poros harus
diukur pada saat sedang berputar, maka output strain-gauge harus dikirim
menggunakan slip-ring, sehingga bagian yang berputar dan bagian yang stasioner
tetap dapat saling bertukar signal pengukuran. Pada rangkaian ini, penguat
jembatan mendapat energi eksitasi dari rangkaian yang stasioner dan output
jembatan dikuatkan kembali dan dimodulasi untuk kebutuhan lebih lanjut.
pengeksitasi
jembatan jembatan
torsi
Pengeksitas
i (supply)
strain
gauge
signal Amplifier
output Demodulator
output
BAG. STASIONER jembatan
BAG. BERPUTAR
Gambar 4.42 Rangkaian Jembatan Wheatstone Untuk Mengukur Torsi Pada Poros
yang Berputar
Pengukuran torsi dengan cara ini memungkinkan seseorang mengukur torsi

suatu poros pada saat poros tersebut sedang berputar (sedang mengalami

puntiran). Dengan demikian kondisi terpasang poros mesin misalnya akan dapat
diketahui dalam keadaan operasional.
4.12 Contoh Rakitan Sensor Terintegrasi

Suatu contoh rakitan struktur mekanis yang menggunakan berbagai macam sensor
adalah jari pencekam (gripper, Gambar 4.43) pada ujung lengan robot [Klafter, 1989].
Struktur yang dirancang untuk dapat melakukan gerakan (tindakan manipulasi) ini
biasanya dilengkapi dengan unit aktuator sehingga gerakan dapat direalisasi, serta
berbagai macam sensor untuk dapat mengetahui apakah nilai variabel yang ingin
dikendalikan telah tercapai atau belum. Kedua unit utama ini akan saling terkait
(saling mempengaruhi) terutama agar performasi gabungan keduanya menjadi
selaras.
Gambar 4.43 Integrasi Berbagai Sensor Pada Gripper Lengan Robot
Pada suatu unit jari pencekam (gripper) dipasang sebuah motor listrik (DC)
dan motor ini dapat dioperasikan dengan kecepatan yang relatif tinggi untuk
menggerakkan jari lengan robot menjepit suatu benda kerja pada saat jari menuju
titik approaching. Untuk mendapatkan performansi terbaik bagi gripper ini, maka
dipasangkan beberapa macam sensor antara lain berupa:
1. Encoder, berfungsi untuk mengukur berapa jumlah putaran yang telah
dilakukan oleh poros motor penggerak. Jumlah putaran ini terkait dengan
berapa besar sudut putar linkage jari, selanjutnya menujukkan besarnya gerakan
menutup ke dua ujung jari,

2. Sensor gaya/torsi, berfungsi untuk mengukur berapa besar beban struktur

penjepit itu sendiri, ataupun ditambah berat beban yang telah digenggam pada
kedua ujung jari,
3. Sensor slip, berfungsi untuk mengetahui apakah gaya jepit pada jari sudah
cukup kuat agar benda tidak slip dari posisi tercekamnya,
4. Potensiometer (sensor posisi), berfungsi untuk mengukur secara langsung sudut
putar link jari, dimana informasi ini selanjutnya digabungkan dengan data dari
encoder,
5. Sensor ultrasonik, berfungsi untuk mengetahui apakah objek yang akan
digenggam telah berada dalam daerah jangkauan jari atau belum,
6. Sensor infrared, berfungsi untuk mengetahui jarak pendekatan (approaching)
sebelum jari benar-benar bersentuhan dengan objek,
7. Sensor piezoelektrik, berfungsi untuk mengetahui bahwa objek telah menyentuh
jari sekaligus menguji apakah gaya tekan telah cukup kuat untuk
mengangkat/memanipulasi benda objek. Disamping itu, profil permukaan
benda kerja juga bisa ditentukan dari data sensor ini.
Oleh sebab itu, jari pencekam (gripper) jenis ini memiliki kemampuan dan unjuk
kerja yang cukup tinggi untuk mencekam suatu benda kerja. Karena arah gerakan
jarinya hanya pada bidang x-z saja, maka jari pencekam ini lebih cocok untuk
produk-produk yang memiliki simetri bentuk pada bidang x-z dengan sumbu
simetri adalah sumbu-z.
4.13 Soal untuk Latihan

[1] Jelaskan cara kerja optocoupler. Dapatkan komponen ini dipakai untuk
mengukur putaran poros engine suatu mobil?
[2] Lampu penerangan jalan di highway negara-negara Eropa jumlahnya mencapai
ribuan buah. Untuk menghidup dan mematikannya sebaiknya tidak dilakukan
secara manual. Rangkailah suatu rangkaian yang dapat melakukan fungsi
otomatis menggunakan sensor yang tepat.
[3] Apakah perbedaan antara fotoresistor dan fototransistor? Dalam kondisi
apakah komponen ini cocok digunakan?
[4] Rangkailah komponen-komponen yang dapat dipakai untuk mengukur
panjang gulungan benang pada bobbin pemintalan.
[5] Mobil anda dirumah dapat dilengkapi dengan sensor rakitan sendiri agar
pengemudi dapat mengetahui jarak bumper belakang mobil dengan objek
padat terdekat. Sensor dan komponen apakah yang cocok digunakan dan
informasi apa saja yang perlu disiapkan bagi pengemudi?

[6] Temperatur pengecoran logam biasanya bisa mencapai lebih dari 1000O Celcius.
Dapatkan termokopel dipakai untuk mengukur temperatur ini? Agar petugas
ukur tidak perlu mendekati area pengecoran pada daerah yang
membahayakan, adakah sensor lain yang dapat digunakan?
[7] Apakah yang disebut dengan Gauge Factor?
[8] Apakah yang dimaksud dengan tactile sensor? Dimanakan jenis sensor seperti
ini digunakan?
[9] Bagaimanakah rangkaian dasar sensor induktif yang bisa dipakai untuk
membedakan dua buah catur yang berbeda identitasnya?
[10] Untuk dapat mengukur suatu putaran sudut poros hingga mencapai
kecermatan ½ derajat, tentukanlah jumlah bit encoder optis yang harus
digunakan dan gambarkan konstruksi garis gelap-terang yang diperlukan.
[11] Bagaimanakah cara kerja lampu stroboskop yang dipakai untuk menentukan
besar putaran posos engine mobil?
[12] Sebutkan macam-macam sensor termal yang bersifat resistif. Manakah yang
paling tepat dipakai untuk mendeteksi disipasi panas?
[13] Sebutkan komponen-komponen mana yang dapat disebut sebagai transduser
primer dan sekunder pada alat pengukur akselerasi dengan LVDT seperti
pada Gambar 4.39?
[14] Jelaskan cara kerja sensor yang memanfaatkan munculnya Pita Moiré untuk
mengukur perpindahan. Berapa besar kecermatan yang mungkin dihasilkan
dengan sensor ini?

Halaman ini sengaja dibiarkan kosong
acam-macam Aktuator
“I don't know everything, I just do everything”
~ Toni Morrison ~
“It takes a lot of courage to show your dream to someone else”
~ Erma Bombeck ~
Suatu sistem mekanis memerlukan aktuator untuk menggerakkan komponen-

komponennya. Aktuator inilah yang merupakan perangkat yang mengubah suatu
bentuk energi tertentu menjadi energi mekanik sehingga sistem mekanis dapat
bergerak sebagaimana mestinya. Dari berbagai sumber energi yang dapat
digunakan, dikenal banyak macam aktuator beserta prinsip dasar bagaimana
perangkat ini bekerja. Masing-masing jenis aktuator memiliki karakteristik dan
keunggulannya sendiri, dengan demikian pemakaiannyapun harus disesuaikan
dengan karakteristiknya.
Untuk mengendalikan arah dan kecepatan kendaraan, seseorang perlu
melihat arah dan kecepatan yang ada pada saat awal. Bila keadaannya berbeda
dengan yang diinginkan, maka harus segera dilakukan koreksi. Proses
pembandingan ini dilakukan oleh mata dan perbedaan yang ada dikirim ke otak
yang selanjutnya difikirkan untuk mengambil tindakan yang cocok. Model
pengendalian kendaraan bermotor ini ditunjukkan dalam Gambar 5.1 berupa sistem
umpan balik.
(gangguan angin) (gangguan lantas)
(mata) (otak)
kec. mobil
(kaki)
batas kec. dinamika
Σ aktuator kenda-
aturan
DAC
kendali raan
arah
mobil
Σ arah mobil
aktuator
(tangan)
ADC
sensor
Gambar 5.1 Pengendalian Variabel Ganda Pada Kendaraan Bermotor

Keputusan otak ini dikirim ke aktuator yang nantinya akan direalisasi berupa
gerakan kaki menekan pedal dan secara bersamaan gerakan tangan memutar setir.
Begitulah seterusnya sehingga arah dan kecepatan yang terjadi sama dengan yang
diinginkan. Walaupun sudah cocok, gangguan yang datang (misalnya angin atau
kemacetan lalu lintas) bisa juga mengharuskan dilakukannya koreksi gerakan
aktuator untuk menghindari penyimpangan yang masih mungkin terjadi. Aktuator
mendapat perintah gerak dari sistem kendali untuk menghasilkan output yang
harus sesuai dengan setting point (SP) yang diinginkan,
Bila sistem semacam ini ingin dijalankan secara otomatis atau diterapkan
pada sistem mekanis terotomasi, maka perlu disisipkan perangkat ADC (Analog to
Digital Converter) dan DAC (Digital to Analog Converter) agar dunia komputer yang
menggantikan otak manusia bisa berkomunikasi dengan dunia nyata. Kedua
perangkat tersebut merupakan interface (antar muka) antara dunia digital (dunia
komputer) dengan dunia analog (alam nyata). Informasi dari lingkungan (berupa
data kecepatan dan arah kendaraan) masih berupa data analog. Dalam hal inilah
fungsi ADC terlihat, yakni mengubah data analog menjadi data digital. Sebaliknya
DAC akan memberi signal analog kepada aktuator setelah sebelumnya mengubah
data digital yang dihasilkan oleh komputer pengendali.
Secara garis besar, aktuator dapat diklasifikasi menjadi empat macam, yaitu:
1. Aktuator yang digerakkan dengan fluida bertekanan,
2. Aktuator elektrik, digerakkan dengan energi listrik dan
3. Aktuator mekanik, digerakkan dengan mekanik dan
4. Aktuator khusus, digerakkan dengan cara yang khusus.
Secara lebih lengkap, beberapa macam dan cara kerja aktuator tersebut akan
dijelaskan dalam Sub-bab berikut.
5.1 Aktuator Dengan Fluida Bertekanan

Salah satu sumber energi yang dapat memberikan energi gerak/kinetik adalah
fluida bertekanan. Contoh yang paling jelas adalah saat kincir angin berputar
karena adanya aliran angin di udara. Putaran kincir ini selanjutnya digunakan
untuk menggerakkan perangkat lainnya misalnya, poros generator sehingga
kemudian dihasilkan energi listrik. Pada kincir angin, udara bebas mengalir tanpa
diarahkan melalui saluran atau ke arah tertentu. Sementara agar bisa lebih
terarah/terfokus, aliran udara bertekanan bisa disalurkan melalui pipa. Macam-
macam penggerak yang menggunakan fluida bertekanan dalam saluran adalah
aktuator pneumatik dan hidrolik.

5.1.1 Aktuator Pneumatik
Jenis aktuator yang mengubah energi udara bertekanan menjadi energi gerak
disebut aktuator pneumatik (baca: numatik!). Ditinjau dari jenis gerakan yang bisa
dihasilkan, aktuator pneumatik (ingat, baca: numatik) ini dapat dikelompokkan
menjadi dua macam, yakni:
1. Penggerak linier, menghasilkan gerakan linier, baik terkendali dalam satu arah
ataupun dua arah,
2. Penggerak rotasional, umumnya terkendali dua arah.
Prinsip kerja aktuator pneumatik adalah penekanan suatu penampang
piston oleh sejumlah udara bertekanan (umumnya tekanan antara 3 - 5 bar). Arah
penekanan ini dapat dibuat dalam satu arah (pada single acting piston) ataupun dua
arah (pada double acting piston). Gambar 5.2 menunjukkan cara kerja aktuator
pneumatik secara garis besar. Pada kasus double acting, kecepatan maju mundur
piston dapat dikendalikan dengan cara mengatur laju aliran fluida yang memiliki
tekanan p1 ataupun p2. Gerakan maju dan mundur memberi gaya dorong yang
berbeda besarnya karena adanya perbedaan luas penampang piston yang didorong
oleh udara bertekanan dari dua sisi yang berlawanan. Kondisi ini harus menjadi
perhatian pada saat seseorang merancang alat pencekam/clamping menggunakan
piston pneumatik dua arah ini.
double acting single acting tekanan

atmosfer
piston piston
A1 A2
p1 p2 p
Gambar 5.2 Double dan Single Acting (dengan Pegas) Piston Pneumatik
Sementara pada kasus single acting, hanya kecepatan maju piston saja yang
dapat dikendalikan. Gerakan balik piston dilakukan oleh pegas, dengan gaya tekan
yang selalu sama. Perbedaan luas penampang piston tidak memberi pengaruh pada
kecepatan balik piston. Rentang jangkauan kedua jenis piston ini sangat luas, dari
beberapa cm hingga puluhan cm.
Untuk kebutuhan gerak (jangkauan) yang pendek, digunakan konsep
gerakan/lendutan diafragma (Gambar 5.3). Disamping itu, penggunaan diafragma
memberikan fitur lain, yakni bentuk/konstruksi pistonnya bisa dibuat kecil dan

ringan. Piston jenis ini banyak digunakan pada industri elektronika, dimana
komponen-komponen elektronik perlu ditekan hanya dengan gaya yang kecil saja.
p1
tekanan katup
atmosfer
p1 diafrag
pegas
balik
diafragma
Gambar 5.3 Piston dengan Memanfaatkan Gerakan Diafragma
Untuk mendapatkan gerakan rotasi, ada dua cara yang umum dilakukan,
yakni: mengunakan sistem rotary vane dan jenis motor pneumatik/hidrolik, seperti
ditunjukkan dalam Gambar 5.4. Rotary vane adalah sistem poros berputar karena
adanya tekanan udara p1, yang mendorong sudu putar tunggal hingga sapuan
sudut tertentu. Putaran poros ini tidak bisa dilakukan hingga satu putaran penuh
karena konstruksi fisiknya yang tidak memungkinkan. Sementara motor
pneumatik/hidrolik memungkinkan terjadinya putaran lebih dari 360O. Gerakan
sudu yang berputar sambil didorong radial keluar oleh pegas berfungsi untuk
menjaga tekanan fluida dari kebocoran di antara celah-celah sudu.
p2
p1
p2
p1
Gambar 5.4 Aktuator Rotasional: Sistem Vane dan Motor

Piston pneumatik memiliki beberapa ciri khas antara lain berupa:
1. Kecepatan gerak yang relatif tinggi,
2. Biaya instalasi pembangkit tekanan relatif murah,
3. Gaya cekam/dorong relatif kecil, dibandingkan dengan sistem hidrolik,

4. Sering timbul suara desis/desing yang kencang bila ada kebocoran pada
saluran udara,
5. Tidak memiliki mekanisme self-locking yang baik, karena sifat incompressibility
fluida yang rendah.
Contoh penggunaan aktuator pneumatik antara lain untuk menggerakkan unit
penekan (press) pada mesin pembuat mangkok kue. Pemanfaatan yang lain adalah
mesin penekuk pelat logam ataupun unit pengarah benda kerja pada konveyor tipe
rol (Gambar 5.5). Selain itu, piston pneumatik sangat banyak digunakan pada
proses welding di industri otomotif, seperti perakitan sepeda motor ataupun mobil.
katup saklar piston
solenoid tekanan
roll
exhaust penekuk
saklar tekanan piston

pneumatik benda benda kerja
kerja
roll
(a) solenoid belum aktif (siap start) penekuk
barang yg
tersortir
benda kerja
tertekuk aliran utama
piston
(b) solenoid sedang aktif barang
penekan
Gambar 5.5 Contoh Penerapan Unit Penggerak Pneumatik di Industri
Untuk memasok tekanan yang diperlukan bagi sistem pneumatik ini, maka
dirancang suatu sistem pemasok udara bertekanan yang sedapat mungkin memiliki
kadar kualitas kekeringan udara tertentu. Salah satunya adalah sistem pemasok
seperti pada Gambar 5.6, dimana udara atmosfir pertama disaring melalui filter.
Selanjutnya setelah melalui silencer, udara ditekan oleh kompresor hingga memiliki
tekanan tertentu. Udara bertekanan melalui relief valve dan didinginkan serta
dipisahkan kandungan airnya. Setelah itu, udara kering bertekanan siap dipakai
pada sistem pneumatik. Udara sistem pneumatik ini benar-benar harus kering agar
piston pneumatik selalu dapat bekerja dengan sempurna.

motor
silinder tampung
relief
pendingin
kompresor valve
intake
udara 2
pemisah
silencer kabut/embun
Filter
Gambar 5.6 Pemasok Tekanan pada Sistem Pneumatik
5.1.2 Aktuator Hidrolik

Sebaliknya dengan aktuator pneumatik, aktuator hidrolik memiliki fitur-fitur yang
sedikit bertolak belakang. Jenis piston yang digunakan serupa dengan aktuator
pneumatik, yakni: sistem single acting dan double acting. Ciri utama dari aktuator
hidrolik dibanding dengan aktuator pneumatik adalah:
1. Kecepatan gerak rendah,
2. Instalasi pembangkit tekanan relatif mahal dan kompleks,
3. Gaya dorong yang sangat kuat/besar,
4. Adanya kebocoran fluida bisa menyebabkan bahaya dan lingkungan kotor,
5. Memiliki mekanisme self-locking yang baik, karena sifat incompressibility
fluidanya yang tinggi.
Pada sistem hidrolik, diperlukan suatu sumber fluida (minyak pelumas)
bertekanan, yang biasanya dihasilkan oleh pompa listrik. Pompa akan menekan
minyak dari suatu bak penampung (sump) menuju katup satu arah (non-return) dan
ke akumulator, kemudian menuju ke sistem keseluruhan. Dari sini minyak dikirim
kembali ke bak penampung (Gambar 5.7). Katup pelepas-tekanan akan membuang
tekanan berlebihan di atas nilai aman yang terjadi pada saluran fluida. Katup non-
return dimaksud untuk menahan agar minyak bertekanan dari pompa tidak
kembali lagi menuju pompa.
Sistem penguatan hidrolik bisa diperoleh pada sistem penggerak hidrolik,
dimana suatu katup spool dipasang antara sumber tekanan dengan jalur keluar dan
fluida bertekanan akan mengalir melaluinya menuju sistem piston hidrolik
(Gambar 5.8). Gaya yang dihasilkan pada piston silinder adalah gerak output piston
yang merupakan perkalian antara luas permukaan piston dengan perbedaan

tekanan sumber dan tekanan jalur keluar. Gaya ini bisa bernilai jauh lebih besar dari
pada gaya yang diperlukan untuk menggerakkan katup spool ke kiri atau ke kanan.
Rangkaian seperti ini bisa digunakan untuk elemen pengendali akhir dalam rangka
menghasilkan gaya besar yang diperlukan, misalnya untuk menggerakkan benda
kerja bagi mesin-mesin industri.
beban
piston
motor
katup
akumulator
lepas-tekan
pompa katup
non-return
kembali
sump
minyak
Gambar 5.7 Penyediaan Tekanan pada Sistem Hidrolik
saluran keluar
sumber katup spool

tekanan
gerak input
aktuator
gerak output
Gambar 5.8 Katup Spool pada Silinder/Piston Hidrolik

Gerakan rotasi juga bisa dihasilkan oleh piston hidrolik. Sebuah tabung
dilengkapi dengan pasangan dua buah rack dan sebuah pinion disusun seperti pada
Gambar 5.9. Tekanan p1 diterapkan dari bagian sisi kiri dan kanan tabung,
kemudian kedua rack akan bergerak saling mendekat, sementara fluida di antara ke-
dua rack keluar dengan tekanan p2. Karena adanya gerakan linier oleh rack, maka
pinion (poros) yang ada di antara ke-dua rack akan berputar dengan kecepatan
putar tertentu. Bila poros (pinion) harus diputar dengan arah terbalik, maka arah
aliran fluida harus dibalik, yakni dari p2 ke p1.
p2
poros
p1 p1
rack pinion p2
Gambar 5.9 Motor Hidrolik Menggunakan Pasangan Rack dan Pinion
Di samping itu, sistem piston hidrolik juga banyak digunakan pada

pencekaman batang pahat potong dalam spindel pada mesin perkakas CNC.
Karena putaran spindel bisa begitu tinggi dan demikian juga bagi poros pahat
potong, maka tingkat keamanan pahat yang tinggi juga harus dapat dijamin. Sistem
piston hidrolik mampu memberikan gaya cekam yang kuat agar pahat benar-benar
tercekam dan terpegang kuat dalam spindel, disamping juga didukung oleh
konstruksi rahang pencekam/pengunci yang sangat baik (Gambar 5.10).
Pada saat fluida hidrolik dipompa masuk, maka plunger dan selanjutnya
batang tarik akan mendorong cakar pengunci (locking jaws) ke depan. Gerakan ini
menyebabkan cakar pengunci menganga, maka taper shank dari pahat bisa
dilepaskan ataupun segera dipasang. Setelah dipasang, plunger ditarik kembali ke
posisi semula dengan cara membalik arah aliran fluida. Gerakan balik ini
menyebabkan cakar pengunci berfungsi, yakni dengan sangat kuat mencekam dan
menahan pahat pada posisinya selama diputar oleh spindel. Cara pencekaman
seperti ini memungkinkan untuk memperoleh gaya tarik kepada pahat dan poros
pahat dapat diputar dengan kecepatan yang tinggi.

Gambar 5.10 Penggunaan Piston Hidrolik Untuk Pencekam Pahat Potong
Beberapa aplikasi sistem hidrolik lain dalam kehidupan sehari-hari adalah

elevator hidrolik pada bengkel pencucian mobil, pengangkat beban (scissor jack) di
gudang penyimpanan dan crane (cherry picker crane) pemadam kebakaran atau
batang penganggkat untuk petugas PLN saat harus memasang lampu di jalan raya
seperti dalam Gambar 5.11. Semua sistem ini bekerja dengan memanfaatkan tenaga
dorong piston hidrolik yang sangat kuat, akan tetapi gerakan yang dihasilnya relatif
perlahan.
Gambar 5.11 Beberapa Aplikasi Sistem Hidrolik Untuk Kegiatan Sehari-hari
5.1.3 Katup Pengendali
Katup pengendali harus digunakan untuk mengarahkan dan mengendalikan aliran

fluida yang melalui suatu sistem pneumatik dan hidrolik. Katup ini bisa
dikelompokkan menjadi jenis katup posisi tak hingga, artinya katup bisa berada pada

posisi manapun di antara keadaan terbuka dan tertutup total ataupun jenis katup
posisi tertentu, artinya hanya posisi terbuka atau tertutup penuh saja yang bisa
dimiliki, mirip dengan saklar listrik On/Off. Hubungan aliran fluida kepada katup
dilakukan melalui apa yang disebut port (pintu).
Pada Gambar 5.12, ditunjukkan suatu sistem katup pengendalian yang
paling dasar yakni jenis posisi tertentu. Beban dihubungkan dengan pintu (port) A
dan B, sementara fluida bertekanan dari pompa atau kompresor dengan pintu P
dan untuk kasus katup hidrolik, fluida disalurkan kembali ke tangki penampung
(T). Dalam hal katup pneumatik, udara balik dibuang saja ke udara luar. Pada kasus
ini, posisi piston hanya bisa berada pada dua titik ekstrim yakni ujung atau pangkal
saja. Oleh karena itu, piston jenis ini dikatakan memiliki dua posisi kendali. Akan
tetapi bisa juga dibuat agar piston berada pada kedua posisi ekstrim dan juga di
sembarang titik diantara kedua titik ekstrim itu.
load load
beda jarak
extended retracted
A A
P P
B B
T T
Gambar 5.12 Contoh Jenis Katup Pengendali 4 Terminal
Katup jenis posisi tertentu dinyatakan dalam bentuk jumlah port dan jumlah
posisi yang dimiliki. Misalnya katup 4/2 artinya terdapat 4 port dan 2 posisi,
sementara katup 4/3 artinya terdapat 4 port dan 3 posisi. Gambar 5.13 menunjukkan
aksi yang mungkin dilakukan oleh katup ini. Pada katup 4/3, terdapat posisi Off
dimana port P dan T dihubungkan, sementara A dan B ditutup. Cara lain untuk
mendapatkan posisi Off adalah menutup semua port atau menghubungkan port A
dan B dengan port T.
Simbol yang dipakai untuk menunjukkan katup pengendali adalah kotak
dengan simbol semua port. Untuk katup 4/2 akan ada 2 kotak simbol dan katup 4/3
terdapat 3 kotak, seperti pada Gambar 5.14. Pada gambar (a), kotak pertama
menyatakan satu posisi katup pada saat piston ke luar. Kotak kedua menyatakan
posisi katup yang lain yakni saat piston tertarik. Pada gambar (b) ditunjukkan
hubungan P dan T dengan A dan B tertutup, sementara gambar (c) menunjukkan
hubungan A dan B dengan T serta P tertutup.

Extend Retract Extend Off Retract

A A A A A
P P P P P
B B B B B
T T T T T
(a) (b)
Gambar 5.13 Simbol Beberapa Macam Katup: (a) 4/2 dan (b) 4/3
A B A B A B
(a) P T (b)
(b) P T (c) P T
Gambar 5.14 Hubungan pada Katup: (a) Jenis 4/2, (b) Jenis 4/3 dengan P dan T
terhubung pada Posisi Off, (c) Jenis 4/3 dengan T dan A, serta B terhubung pada
Posisi Off
Katup dapat dioperasikan dengan bermacam cara, seperti yang ditunjukkan

dalam Gambar 5.15. Salah satunya dengan tombol tekan (push button) dimana
pengguna harus menekan tombol dan tombol akan tetap pada posisi tertekan.
Untuk mengembalikan ke posisi semula, biasanya diperlukan komponen pembalik,
misalnya pegas. Dalam penerapan di industri, jenis roller sering digunakan untuk
mengaktifkan piston, saat roller disentuh oleh meja atau komponen bergerak
lainnya.
push
roller lever spring
button
motor tahan saluran

M solenoid
listrik posisi tekanan
Gambar 5.15 Beberapa Cara Pengendalian Katup
Gambar 5.16 (a) menunjukkan bagaimana tombol tekan digunakan untuk

memanjangkan piston (extended) pada katup 4/2. Gerakan piston ditunjukkan oleh
simbol dalam kotak dimana tombol tekan itu ditempelkan. Bila tombol dilepas,
maka pegas akan mengembalikan piston ke posisi semula (retracted). Gerakan yang

dihasilkan oleh pegas sama dengan simbol kotak dimana ia ditempelkan. Gambar
5.16 (b) menunjukkan hal yang sama, hanya saja untuk mengaktifkan katup ini
digunakan solenoid.
A B A B
(a) P T (b) P T
Gambar 5.16 Contoh Katup Beserta Pengendalian Push-button dan Solenoid
Simbol katup pada Gambar 5.14 memiliki konstruksi fisik seperti pada
Gambar 5.17, dimana pada saat solenoid tidak aktif (gambar kanan), tekanan bisa
bebas mengalir dari port P menuju port A. Ketika solenoid diaktifkan (gambar kiri),
pegas akan tertekan dan tekanan dari port P bebas mengalir menuju port B,
sementara saluran dari port A berhubungan dengan tangki penampung (T). Dengan
begitu, sistem ini dapat dikendalikan secara elektronik dan juga dari jarak jauh.
simbol katup
dengan solenoid
dan pegas
Gambar 5.17 Katup Pengatur dengan Konstruksi Solenoid dan Pegas
5.1.4 Jenis-jenis Katup Pengendali

Jenis-jenis katup pengendali yang digunakan di industri dapat dilihat pada Gambar
5.18 beserta simbol gerakannya, dimana hanya penjelasan singkat saja yang

disajikan. Katup poppet (boneka) sederhana 2/2 yang selalu tertutup dalam keadaan
normal. Dalam katup ini, bola atau cakram maupun konus sering digunakan untuk
mengatur aliran fluida. Sementara katup geser berfungsi untuk mengatur aliran
fluida dari sumber (P) menuju salah satu port baik A maupun B, sementara port T
tetap tertutup.
A D
(a) P
A B A B
T (b) P T
Gambar 5.18 (a) Katup poppet 2/2, (b) Katup Geser 4/2
Disamping itu katup yang dioperasikan oleh katup pilot digunakan pada
saat gaya manual atau gaya solenoid tidak cukup kuat untuk menggeser katup
geser. Sistem seperti ini memberikan gaya cukup besar bagi katup geser (katup
kedua), seperti ditunjukkan pada Gambar 5.19. Katup pilot merupakan katup
berkapasitas rendah sehingga dapat dioperasikan secara manual atau dengan
solenoid. Keluaran katup ini dihubungkan dengan port pilot dari katup utama yang
disimbolkan dengan huruf X, Y, Z dan lain-lain. Saluran tekanan pilot digambarkan
dengan garis putus-putus berwarna merah.
A B
katup pilot A B
P T
katup utama
P T
Gambar 5.19 Pengendalian Katup Utama dengan Katup Pilot

Kadang kala aliran fluida hanya boleh dilewatkan menuju satu arah saja, karena
satu alasan tertentu. Keperluan semacam ini dapat direalisasi dengan katup
pengarah (directional) seperti pada Gambar 5.20 (a). Hanya aliran satu arah yang
bisa melalui katup ini, karena bola penahan bisa tertekan ke arah pegas. Aliran
fluida yang terbalik akan tersumbat oleh bola yang terjepit pada dudukannya
karena tekanan pegas bersama fluida.
Sementara itu katup pelepas tekanan (pressure relief) sering diperlukan dan
dipasang pada sistem pneumatik dan hidrolik. Fungsi ini sangat diperlukan sebagai
langkah pencegahan terhadap risiko dari tekanan yang berlebihan bagi sistem. Hal
ini terjadi pada saat tekanan masuk melewati nilai tekanan oleh pegas, maka katup
akan segera membuka dan mengijinkan adanya aliran fluida melalui katup
(Gambar 5.20 b). Artinya katup ini hanya akan berfungsi hanya bila tekanan yang
telah ditentukan telah dilewati oleh tekanan masuk. Sering juga katup semacam ini
digunakan sebagai katup sekuensial bagi beberapa part tertentu.
katup lepas
tekanan
aliran
aliran tertahan
bebas
aliran
(a) tertahan aliran bebas
(b)
Gambar 5.20 Katup Pengarah dan Pengatur Tekanan
5.2 Aktuator Elektrik

Setelah terjadinya revolusi industri, sumber energi yang paling banyak dieksploitasi
adalah energi listrik. Energi ini sangat mudah dikirim dari satu tempat ke tempat
lain dan mudah dikonversi menjadi bentuk energi lainnya. Salah satu bentuk
pengubahan energi listrik adalah gerakan poros motor listrik. Motor ini termasuk
dalam kategori aktuator elektrik. Dalam dunia industri, hampir seluruh perangkat
produksi menggunakan tenaga listrik untuk menghasilkan berbagai macam
gerakan, walaupun penggerak pneumatik dan hidrolik tetap masih digunakan pada
area kerja tertentu.
Pada Sub-bab ini akan dijelaskan secara sederhana bagaimana energi listrik
bisa diubah menjadi energi gerak, baik untuk gerak translasi maupun rotasi. Aturan
utama yang digunakan adalah hukum Lorentz. Pengertian dasarnya adalah adanya
medan magnet yang terbentuk melingkar pada sepanjang kawat yang dialiri arus

listrik DC seperti dilukiskan pada Gambar 5.21 (a) untuk kawat lurus dan Gambar
5.21 (b) untuk gulungan kawat. Selanjutnya, bila suatu kawat dialiri arus listrik dan
dikenai medan magnet, maka akan muncul gaya Lorentz yang cenderung
menggeser posisi kawat tersebut.
i i
(b)
medan
arus DC magnet: B
i
j j j j medan
(a)
magnet: B
Gambar 5.21 Terjadinya Medan Magnet Disekitar Kawat Berarus
Motor listrik sebagai salah satu bentuk aktuator sering menjadi elemen
terakhir dalam sistem kendali posisi atau kecepatan. Secara garis besar motor listrik
dapat dibagi ke dalam dua kategori yakni: motor DC dan motor AC. Prinsip kerja
dasar motor listrik ini adalah sebagai berikut:
1. Suatu gaya akan muncul pada seutas kawat konduktor yang berada dalam
suatu medan magnet apabila ada arus listrik yang melewatinya. Pada
konduktor sepanjang l yang dilalui arus i dalam suatu medan magnet dengan
intensitas flux B yang tegak lurus dengan konduktor tadi, akan muncul gaya F
yang besarnya sama dengan Bil.
2. Bila suatu konduktor bergerak dalam medan magnet, maka akan muncul e.m.f.
yang menginduksi sepanjang kawat tadi. Gaya e.m.f. induksi ini (disimbulkan
dengan e) akan bernilai sama dengan laju sapuan dimana fluks magnet Φ yang
dilalui oleh konduktor (sesuai hukum Faraday), yakni e = -dΦ/dt. Tanda negatif
muncul karena arah e.m.f. sedemikian rupa sehingga melawan perubahan
medan yang menghasilkannya (sesuai hukum Lenz). Oleh karena itu medan ini
selanjutnya dikenal dengan istilah back e.m.f.
Selain motor DC dan motor AC sebagai penggerak yang memanfaatkan
energi listrik, juga dikenal motor stepper yang merupakan kasus khusus dari motor
DC. Ketiganya memanfaatkan prinsip dasar yang sama yakni hukum Lorentz untuk
menghasilkan gerakan, tetapi berbeda dalam konstruksinya. Secara lengkap
klasifikasi motor listrik ditunjukkan dalam Gambar 5.22.

Motor Listrik
1 Magnet permanen
Motor 2 Gulungan serie Fasa terpisah
DC 3 Gulungan shunt Str. kapasitor
4 Gabungan serie-shunt Kapasitor pisah
permanen
Kutub bayangan
Squirrel- Kapstr. dua nilai
Stepper:
cage
Permanen magnet
Single
Reluktansi variabel
phase
Hibrid Repulsi
Repl. start
Rotor
Repl. induksi
lilitan
Motor Rotor lilitan

Polyphase Induksi
AC Squirrel-cage
Sinkronos
Universal
Gambar 5.22 Klasifikasi Lengkap Berbagai Motor Listrik
5.2.1 Relay dan Solenoid

Pemanfaatan hukum Lorentz yang paling sederhana sebagai aktuator elektrik adalah
relay, yang berfungsi untuk memutus arus listrik pada suatu jaringan apabila
rangkaian pada relay aktifkan atau sebaliknya justru pada saat dimatikan.
Disamping berfungsi sebagai saklar, relay juga digunakan sebagai komponen
elektronik yang dipakai untuk merealisasi gerbang logika AND, OR ataupun NOT
(Bab 3 pada Gambar 3.5).
Arus i yang diberikan pada titik A pada Gambar 5.23 kanan, akan
menyebabkan adanya medan magnet yang akan menarik saklar menuju posisi ON
(kontak) sehingga titik C memiliki tegangan sama dengan Vcc dan arus bisa
mengalir melewati beban L. Dengan kata lain, relay ini berfungsi sebagai saklar
berbasis arus (dikenal dengan istilah current controlled switch) bagi jalur koneksi
antara sumber tegangan Vc dengan titik C, sementara transistor disebut sebagai
saklar berbasis tegangan (dikenal degan istilah voltage controlled switch). Gambar
5.23 kiri menunjukkan relay yang sudah menjadi terangkai dalam unit yang
kompak.

Vcc
kontak C
A
i
R L
koil NC
pegas input
NO
Gambar 5.23 Komponen Relay Saat Terpasang dan Simbol Rangkaiannya
Berbeda dengan relay, komponen solenoid mirip dengan relay hanya saja
sebagai outputnya adalah gerakan pendek (stroke) poros intinya. Sebuah inti logam
ferro diletakkan di dalam lilitan kawat yang dialiri arus listrik, menyebabkan gaya
Lorentz menarik/mendorong inti tersebut keluar dari posisi awalnya hingga titik
tertentu. Posisi ini merupakan posisi keseimbangan antara gaya Lorentz dengan
gaya pegas yang menahan inti pada posisi stabil (Gambar 5.24). Gerakan solenoid
ini misalnya dipakai untuk mengaktifkan katup pengendali pada sistem pneumatik
secara otomatis dan lain sebagainya.
lilitan
pegas inti
pivot
dipakai untuk
alat lain
input dari pengendali

Gambar 5.24 Rakitan Solenoid dan Konstruksi Komponen-komponennya
5.2.2 Motor DC
Unit penggerak yang mengandalkan energi listrik arus searah adalah motor DC.
Motor ini sebenarnya jarang digunakan dalam penerapan industri pada kondisi
normal, karena hampir semua sistem fasilitas kelistrikan menyediakan arus bolak-
balik (AC). Akan tetapi untuk penerapan yang khusus, ada keunggulan tertentu
yang bisa diperoleh dari motor listrik ini. Maka dari itu untuk menjalankan motor

DC, hal sederhana yang dilakukan adalah dengan mengubah arus bolak balik
menjadi arus searah. Karakteristik utama motor ini diantaranya adalah pada saat
diperlukan adanya operasi dengan rentang torsi yang luas dan pengaturan
kecepatan yang baik. Secara rinci karakteristik umum motor DC adalah:
a. Menghasilkan torsi yang tinggi pada kecepatan yang rendah,
b. Pengaturan kecepatan yang baik sepanjang rentang kerjanya (tidak ada low-end
cogging),
c. Kapabilitas kelebihan beban (overload) yang baik,
d. Lebih mahal dari pada motor AC,
e. Secara fisik berukuran lebih besar dari pada motor AC untuk ukuran daya (HP)
yang sama,
f. Memerlukan perawatan dan perbaikan lebih banyak dibanding motor AC.
Motor DC disusun dari beberapa gulungan kawat yang dipasang dalam slot
suatu silinder material magnetik yang disebut armatur (armature). Armatur ini
ditempatkan dalam suatu medan magnet dan ditumpu oleh bantalan (bearing)
sehingga bisa berputar bebas. Medan magnet ini bisa dihasilkan dari magnet
permanen ataupun dari pole medan magnet yang dihasilkan oleh gulungan kawat
yang dialiri arus listrik.
Sebagai contoh adalah satu lilitan kawat yang dialiri arus i, diletakkan pada
medan magnet yang dihasilkan oleh magnet permanen N - S. Pada segmen kawat
yang melintang terhadap garis medan magnet (B), maka akan muncul gaya Lorentz
(F = B.i.l) yang cenderung menggerakkan kawat ke atas (Gambar 5.25 a). Besarnya
gaya ini dapat diatur dengan cara mengubah variabel B, i atau l. Yang umum
dilakukan adalah mengubah besarnya arus listrik yang masuk.
Dalam satu lilitan penuh kawat pada stator motor DC, terjadi dua buah gaya
Lorentz, dengan arah yang bertolak belakang dan memiliki jarak tertentu seperti
ditunjukkan Gambar 5.25 (b). Karenanya akan muncul couple/torsi (sebesar F.d)
yang cenderung menyebabkan lilitan ini berputar. Agar torsinya menjadi besar
maka yang umum dilakukan adalah menambahankan jumlah lilitan sehingga
panjang lilitan meningkat (l = u) ataupun memperbesar diameter kawat (i = u).
Prinsip kerja motor DC magnet permanen ditunjukkan pada Gambar 5.26.
Pada saat armatur dialiri listrik, maka bagian ini berfungsi sebagai magnet. Kutub
magnet armatur akan tertarik ke arah medan magnet yang berlawanan, sehingga
menyebabkan poros armatur berputar. Pada gambar kiri armatur sedang berputar
searah jarum jam, dan saat sumbu armatur ini segaris dengan magnet permanen
(tengah), maka arus tidak mengalir karena sikat ada di celah antara kedua
komutator. Saat ini efek inersia yang bekerja dan mendorong armatur meneruskan
putaran sehingga komutator membalik arah arus, dan magnet sejenis muncul

antara armatur dengan magnet permanen. Selanjutnya gaya tolak magnet (kanan)
mendorong armatur menjauhi posisi kutub S dan begitu seterusnya.
F
(b)
B
i
S
U
(a)
Gambar 5.25 Pengaruh Medan Magnet pada Satu Lilitan Kawat Berarus
komutator
S S S
U sikat S
armatur

catu
N
daya DC U
S
S
U U U
Gambar 5.26 Tiga Posisi Saat Armatur Berada di Antara Kutub U - S
Cara lain yang dilakukan bila tidak digunakan magnet permanen adalah
dengan cara membangkitkan medan magnet dari kutub-kutub elektromagnetik.
Pada pada Gambar 5.27 (a) ditampilkan bagaimana putaran armatur dihasilkan
oleh medan magnet dari beberapa kutub magnet. Rangkaian ini nanti dikenal
dengan nama motor DC jenis koil gabungan yang memiliki keunggulan gabungan
dari dua macam motor DC yang lain.

Sementara Gambar 5.27 (b) menunjukkan bagaimana medan magnet bisa

dibangkitkan dari sumber tegangan DC yang sama pada motor DC 4-kutub. Setiap
ujung dari sebundel lilitan kawat dalam armatur dihubungkan dengan sepotong
segmen ring di depannya yang disebut komutator. Kontak listrik terjadi saat
komutator ini menempel dengan kontaktor karbon yang disebut sikat-sikat. Dengan
berputarnya armatur komutator akan membalik arah aliran listrik pada setiap koil
saat mereka bergerak diantara kutub magnet. Di sini terdapat gulungan yang
melewati kutub dan terus masuk ke dalam armatur dan arus akan lewat melalui
sikat-sikat yang terpasang.
lilitan
kawat
armatur
kutub
magnet
(a)
koil magnet (b)
Gambar 5.27 Motor DC dengan Koil Pembangkit Medan Magnet
Akibat terjadinya kontak terus menerus antara sikat-sikat dengan komutator

yang bersegmen, lama kelamaan sikat akan menjadi aus. Untuk menghindari hal
itu, maka dibuatlah motor DC brushless (tanpa sikat). Motor DC ini memakai
rangkaian saklar solid-state untuk mengubah polaritas tegangan dalam armatur
(Gambar 5.28). Arah putaran motor dapat dibalik dengan cara membalik arus
dalam armatur ataupun arus lilitan pada kutub magnet.
S
U
i
encoder
komutasi j
drive
Gambar 5.28 Motor DC-PM Tanpa Sikat-sikat, Diganti Encoder Komutasi

Pada motor DC brushless (tanpa sikat), magnet permanen dipasang sebagai

rotor dan lilitan kawat dipasang sebagai stator. Tidak seperti motor DC dengan
sikat, motor ini tidak bisa langsung dihubungkan dengan sumber arus searah. Arus
dalam stator harus dibalik arahnya pada posisi tertentu dari rotor, sehingga seolah-
olah motor ini digerakkan dengan arus bolak balik. Lilitan medan pada stator
diaktifkan secara berurutan untuk mengasilkan medan magnet yang berputar.
Perintah pembalikan arus ini dihasilkan oleh encoder komutasi sebagai respon
terhadap signal dari sensor cahaya atau sensor Hall-effect. Motor ini memiliki
efisiensi tinggi, umur yang panjang, noise yang rendah dan konsumsi daya yang
kecil. Jenis ini banyak digunakan pada sistem robotika dan sistem mekanisme
servo.
Motor DC dengan lilitan pembangkit medan magnet pada Gambar 5.27,
dapat dibedakan menjadi 4 bagian yaitu : (a) jenis serie, (b) jenis shunt, (c) jenis
gabungan dan (d) jenis pembangkit terpisah, tergantung pada bagaimana gulungan
medan dan gulungan armatur tersebut dihubungkan. Pada motor jenis gulungan
serie seperti pada Gambar 5.29 (a), gulungan medan dan armatur dihubungkan
secara serie, dan motor ini membangkitkan torsi awal paling besar serta kecepatan
tertinggi pada saat tanpa beban. Motor ini agak berbahaya untuk beban yang kecil
karena motor akan berjalan dengan kecepatan yang terlalu tinggi. Perubahan
polaritas catu daya tidak memberi pengaruh apapun pada putaran karena kedua
gulungan sama-sama berubah arah arusnya.
shunt
medan pembuat
pembuat
pembuat medan medan
medan
pembuat
(a) (b) medan armatur
(c)
armatur armatur armatur (d)
Gambar 5.29 Beberapa Rangkaian Untuk Mengaktifkan Motor DC
Motor jenis shunt pada Gambar 5.29 (b), gulungan armatur dan pembangkit
medan adalah paralel. Jenis ini memberi torsi paling kecil dengan kecepatan tanpa
beban yang jauh lebih rendah dan memiliki pengaturan kecepatan yang baik.
Karena kecepatan yang relatif konstan terhadap perubahan beban, maka motor jenis
ini digunakan secara luas. Untuk membalik putaran, polaritas kedua gulungan juga
harus dibalik, oleh karenanya untuk situasi seperti ini jenis pembangkit terpisah
lebih banyak diminati.

Pada jenis gabungan (Gambar 5.29 c), terdapat dua gulungan, satu secara
serie dengan armatur dan yang lain secara paralel. Jenis ini dimaksud untuk
memanfaatkan keunggulan dari jenis serie dan jenis shunt, yakni torsi awal yang
tinggi dan pengaturan kecepatan yang baik.
Sementara motor jenis terpisah (Gambar 5.29 d) memiliki kendali terpisah
antara arus yang melalui armatur dan yang melalui gulungan pembuat medan.
Motor jenis ini sering dianggap sebagai kasus khusus motor jenis shunt. Secara
umum kecepatan dan torsi dari masing-masing dari motor DC ini dapat
dibandingkan dan konstruksi fisiknya ditunjukkan seperti pada Gambar 5.30
[Petruzella, 1996].
kec. (shunt)
kec. (gabungan)
kec. (serie)
torsi (gabungan)
torsi (serie)
torsi (shunt)
arus
Gambar 5.30 Karakteristik dan Kontruksi Fisik Motor DC
Biasanya motor listrik dipasang untuk suatu pekerjaan tertentu dimana

motor harus dikendalikan agar kecepatan putarnya tetap walaupun bebannya
berfluktuasi. Kadang-kadang diperlukan juga perubahan arah putaran motor
tersebut. Arah putaran motor DC tergantung pada arah medan magnet dan arah
arus yang mengalir melalui armatur. Bila salah satu dari kedua faktor tadi dibalik,
maka arah putaran motor akan berbalik. Bila kedua-duanya dibalik pada saat yang
bersamaan, maka motor tetap berputar seperti arah sebelumnya. Cara baku yang
dilakukan dalam praktek adalah membalik arah arus yang mengalir melalui
armatur.
Cara termudah untuk mengendalikan motor DC adalah menggunakan
rangkaian loop terbuka. Seseorang hanya perlu menentukan nilai tegangan inputnya
dan kecepatan serta torsi motor selanjutnya pola gerakan langsung ditentukan oleh
karakteristik motor dan beban yang ada seperti ditunjukkan dalam contoh Gambar
1.17 (a). Tetapi kenyataan di lapangan adalah adanya kebutuhan agar motor
berputar dengan kecepatan yang diinginkan, yang dapat dilaksanakan dengan

semacam sistem kendali otomatis dimana tegangan input untuk motor diatur
sedemikian rupa sehingga dihasilkan kecepatan rotasi yang diinginkan.
Cara pengendalian seperti itu disebut kendali loop tertutup atau sistem
kendali umpan balik (Gambar 1.17 b), dimana sistem ini menggunakan informasi
output sensor kecepatan atau torsi sebagai pembanding. Sistem akan bekerja secara
terus menerus membandingkan output aktual dengan nilai yang diinginkan
(setting-point). Pada metoda ini, unit pengendali akan secara aktif mengatur diri
agar output sistem bergerak menuju setting-point atau sedekat mungkin dengan
nilai yang diinginkan. Untuk kemudahan realisasi pengendalian seperti itu, maka
sistem kendali elektronik lebih banyak digunakan.
Terdapat dua macam pengendalian motor secara elektronik yaitu dengan:
(a) penguat (amplifier) linier, dan (b) modulasi lebar pulsa (PWM). Walaupun kedua
cara ini dapat befungsi dengan baik, tapi pengendali PWM memiliki keunggulan
karena cara ini mampu mengatur transistor daya bipolar dengan cepat antara cut-off
dan saturasi dimana operasinya berjalan sangat efisien (disipasi daya sangat
minimal). Penguat servo yang menggunakan penguatan daya linier juga dapat
bekerja dengan baik tetapi terjadi disipasi panas yang sangat besar karena transistor
bekerja di daerah operasi liniernya. Pembahasan akan difokuskan pada
penggunaan PWM (pulse width modulation), karena rendahnya daya yang
diperlukan, kemudahan perancangan, ukuran yang kecil dan biaya yang murah.
Prinsip kerja PWM ini adalah mengirimkan tegangan catu daya antara nilai
ON dan OFF dengan pola frekuensi f tertentu yang dihasilkan oleh suatu rangkaian
elektronik (Gambar 5.31). Frekuensi ini merupakan pola perubahan tegangan
high/low yang bisa memiliki kecepatan lebih besar dari 1 kHz. Nilai ON (high)
ditahan untuk selang waktu pulsa, t selama perioda tertentu, T. Lamanya nilai high
ini ditahan akan menentukan duty-cycle pulsa ini, yang didefinisikan sebagai rasio
antara waktu ON (t) dengan perioda gelombang (T), dalam bentuk persentase:
(Vs)
Bentuk pulsa:
Elektronik pulsa
t
PWM cepat
(t besar)
T
Catu daya
(Vs)
t
motor
lambat
(t kecil)
Gambar 5.31 Prinsip Kerja PWM dan Contoh Rangkaian Pengendaliannya

t
duty cycle = × 100% Pers. (5.1)
T
Pada saat nilai duty cycle ini diubah oleh pengendali, maka arus rata-rata
yang melewati motor juga akan berubah, dan ini menyebabkan kecepatan dan torsi
motor ikut berubah. Jadi karakteristik output motor terutama ditentukan oleh nilai
duty cycle dan bukan hanya ditentukan oleh tegangan catu daya ke motor saja.
Untuk menghasilkan pola gelombang dengan lebar termodulasi, dapat juga
digunakan rangkaian Op-Amp seperti pada Sub-bab 2.5, tentang penggunaan Op-
Amp sebagai komparator tegangan (Gambar 2.8). Dengan mengatur besarnya
tegangan terminal inverting (Vref), maka diperoleh bentuk pulsa kotak dengan lebar
yang termodulasi.
Suatu blok diagram sistem pengendali kecepatan umpan balik dengan PWM
untuk motor DC ditunjukkan pada Gambar 5.32. Tegangan output tachometer yang
berkorelasi linier dengan kecepatan motor dibandingkan dengan nilai setting-pointg
(dalam bentuk tegangan yang secara manual/komputer dapat dikorelasikan
dengannya). Berdasarkan besar error yang terjadi, regulator akan membangkitkan
pulsa-pulsa gelombang kotak dengan lebar termodulasi yang baru sebagai
outputnya. Tegangan pulsa ini dikuatkan lagi oleh penguat daya hingga mencapai
tingkat tegangan penggerak yang sesuai bagi motor.
setting
point error regulator
Σ elektronik
PWM amp. arus (i)
daya
tacho
motor
kecepatan terukur
Gambar 5.32 Prinsip Kerja PWM dan Contoh Rangkaian Pengendaliannya
Dalam pengendalian motor DC dengan PWM, tegangan catu daya diubah-

ubah (switching) dengan begitu cepat melalui armatur, dan arus yang melewati
motor dipengaruhi oleh induktansi dan resistansi motor. Karena switching ini terjadi
begitu cepat, maka arus yang melewati rotor memiliki fluktuasi disekitar nilai
tertentu seperti pada Gambar 5.33. Dengan naiknya duty-cycle, maka arus rata-rata
yang melalui rotor juga membesar, sehingga kecepatan motor menjadi bertambah.

tegangan PWM tegangan PWM
arus
motor arus
motor
waktu waktu
duty-cycle besar duty-cycle kecil
Gambar 5.33 Perbandingan Tegangan dan Arus pada Duty-cycle Berbeda
Untuk membalik arah putaran suatu motor DC, yang umum dilakukan
adalah membalik arus yang mengalir ke dalam rotornya. Hal itu dapat dilakukan
dengan menggunakan rangkaian H-bridge seperti pada Gambar 5.34. Ketika
transistor T5 diaktifkan (Pin 1 active high), maka optokopler kiri akan aktif dan
memicu transistor T1 dan T4, sementara T2 dan T3 tetap tidak aktif. Karenanya arus
dari Vcc = 24 Volt bisa mengalir melalui T1, lanjut ke motor DC, setelah itu melalui
T4 menuju ground. Untuk membalik arah putaran motor, maka transistor T6
diaktifkan (Pin 2 active high), maka dengan cara penelusuran yang sama akan
diperoleh putaran motor dengan arah sebaliknya.
Gambar 5.34 Rangkaian H-bridge untuk Membalik Arus Motor DC

Pada prakteknya terdapat berbagai cara untuk menjalankan motor DC. Cara
lain yang juga sering digunakan dalam kegiatan hobby untuk mengatur putaran
motor DC dapat dilakukan dengan memanfaatkan IC tipe TC4424 MOSFET seperti
pada Gambar 5.35 [robotroom.com, 2006]. IC ini menyediakan dua pin untuk
menyalurkan signal kendali, yakni (a) pin pertama untuk jalur signal PWM yang
bisa dihasilkan oleh rangkaian pembangkit PWM dan (b) pin ke-dua untuk tanda
arah putaran. Dengan mengatur ke-dua signal ini maka arah dan kecepatan putar
motor DC dapat dikendalikan dengan mudah secara elektronik.
Gambar 5.35 Pengaturan Motor DC dengan IC TC4424
Tampilan fisik motor ini ditunjukkan dalam Gambar 5.36 (a) dari ukuran
kecil hingga yang besar. Pada Gambar 5.36 (b) ditunjukkan kondisi inti motor
(armatur dengan lilitannya) sedang dilepas dari rumahnya. Komutator beserta
casing belakang tempat saluran kabel listrik ke dalam motor ditujukkan dalam
Gambar 5.36 (c) dan (d). Sementara motor DC mikro ada yang telah dilengkapi
dengan encoder yang terpasang secara integral dengan poros rotor (Gambar 5.37).
Pengguna dapat langsung membaca data posisi poros dari jalur kabel data yang
telah disediakan [Okretic, 2006].
Salah satu aplikasi nyata yang telah dilakukan adalah versi baru mobil Fiat
Punto diklaim sebagai kendaraan pertama di pasar yang menggunakan electric
power steering sebagai ganti sistem/mekanisme hidrolik. Satu keuntungan utamanya
adalah sistem steering ini dapat disesuaikan dengan persyaratan unjuk kerja steering
yang khusus. Dengan versi elektrik ini, kerja steering dapat diubah tergantung pada
situasi yang ada. Sistem ini juga menghilangkan perlunya pompa hidrolik, selang
dan minyak pelumas, dan juga katrol serta tali kipas seperti pada sistem
konvensional. Hal ini dapat mengirit ruang, menghindarkan terjadinya kebocoran
dan mengurangi tenaga yang diambil dari engine mobil, meningkatkan ekonomi

bahan bakar dan akselerasi. Keunggulan lainnya adalah sistem electric power steering
dapat tetap berfungsi walaupun engine mobil dalam keadaan mati.
(a) (b)
(c) (d)
Gambar 5.36 Ukuran Fisik Motor DC, Rotor, Komutator dan Casing Belakang
Gambar 5.37 Motor DC mikro dengan Encoder Terintegrasi
5.2.3 Motor AC
Kebanyakan motor listrik yang ada di pasaran adalah dari jenis motor AC.
Dibandingkan dengan motor DC, motor AC memiliki beberapa keunggulan antara
lain adalah:
1. Biaya pemakaian yang lebih rendah,

2. Memerlukan perawatan lebih ringan/sedikit,

3. Telah tersedia untuk berbagai lingkungan operasi yang berbeda,
4. Mampu bertahan pada lingkungan operasi yang berat/kasar,
5. Memiliki ukuran fisik yang lebih kecil untuk ukuran daya (HP) yang sama,
6. Biaya perawatan yang lebih murah,
7. Dapat beroperasi di atas nilai kecepatan yang tercantum pada nameplate.
Terdapat beberapa macam motor AC tergantung pada bagaimana gerakan
rotasi itu dihasilkan. Ada pihak yang membagi menjadi dua kelompok yakni jenis
motor fasa tunggal dan fasa jamak yang masing-masing dibagi lagi menjadi motor
induksi dan motor sinkron. Ada yang mengklasifikasi berdasarkan prinsip
operasinya yakni motor induksi atau motor sinkron. Fitur yang paling mendasar
pada semua motor AC adalah medan magnet berputar yang dibangkitkan oleh
gulungan kawat pada stator dengan arus 3-fasa. Inventor motor AC 3-fasa adalah
Nikola Tesla, yang merupakan seorang pionir dalam teori elektromagnetik.
Konsep kerja motor AC dapat dilejaskan melalui kerja motor 3-fasa yang
memiliki tiga gulungan dengan posisi 120O satu sama lain. Masing-masing
gulungan dihubungkan dengan satu fasa dari sumber tegangan 3-fasa (Gambar
5.38). Pada saat arus 3-fasa melalui gulungan itu, maka terciptalah efek medan
magnet berputar di dalam inti stator. Kecepatan putar medan ini tergantung pada
jumlah kutub pada stator dan frekuensi dari sumber tegangan. Kecepatan motor AC
ini, yang disebut kecepatan sinkron, ditentukan berdasarkan rumus berikut:
A
B C
C B
A
C
A
B C
A
C B 1 2 3 4 5 6 7
A
B
Gambar 5.38 Pembangkitan Medan Magnet yang Berputar

120 f
S= Pers. (5.2)
P
dimana S = kecepatan sinkron (rpm), f = frekuensi sumber tegangan (Hz) dan P =
jumlah gulungan kutub pada setiap gulungan fasa tunggal.
Gambar 5.39 berikut ini merupakan salah satu contoh motor AC sinkron 3-
fasa, dimana dalam rotornya terdapat gulungan kawat dengan arus DC. Selain itu,
permanen magnet juga bisa digunakan. Pada Gambar 5.39 ini terdapat dua macam
gulungan, yakni pertama gulungan AC baik untuk jenis sqirrel-cage ataupun jenis
rotor lilitan kawat dan kedua gulungan DC. Gulungan AC akan menarik rotor
hingga hampir mencapai kecepatan sinkron, dan tepat pada saat itu gulungan DC
diaktifkan, sehingga medan magnet rotor (hasil gulungan DC) akan terkait dengan
medan magnet yang berputar tersebut.
(a) (b)
DC
(rotor)
AC 3-fasa (rotor)
Gambar 5.39 Motor AC Sinkron Tiga Fasa dengan Rotor Gulungan
Salah satu motor AC yang paling umum digunakan adalah motor AC

induksi, dimana motor jenis ini relatif sederhana dan lebih murah dibandingkan
dengan jenis yang lain. Motor induksi bisa berupa motor satu fasa ataupun 3-fasa.
Arus AC yang mengalir pada stator menginduksi gulungan rotor melalui celah
udara, yang selanjutnya menghasilkan arus dalam rotor dan medan magnet. Medan
magnet dari rotor dan stator ini kemudian saling berinteraksi dan kemudian
menyebabkan motor berputar (Gambar 5.40) secara terus menerus.
Untuk penerapan di industri, mayoritas motor yang digunakan adalah
motor AC induksi squirrel-cage 3-fasa (Gambar 5.41). Ciri utama motor AC jenis ini
adalah sebagai berikut:
1. Rotornya terbuat dari konduktor tembaga yang ditanam dalam inti yang solid
dan diujungnya dipotong membentuk squirrel-cage,
2. Kecepatannya cukup konstan,
3. Arus awal besar yang diperlukan bisa menyebabkan fluktuasi tegangan,
4. Arah putaran dapat dibalik dengan cara menukar dua dari tiga jala-jala listrik
utama ke dalam motor,

5. Faktor daya menurun bersama dengan turunnya beban,

6. Pada saat tegangan diterapkan pada stator, terciptalah medan magnet yang
berputar dan menginduksi tegangan dalam rotor. Tegangan ini menghasilkan
arus besar yang mengalir dalam rotor. Arus yang besar ini membentuk medan
magnet pada dirinya, kemudian medan magnet rotor dan stator cenderung
saling menarik. Kejadian ini menimbulkan torsi, dan memutar rotor dengan
arah yang sama dengan putaran medan magnet yang dihasilkan oleh stator.
B armatur
U
i
aliran arus
induksi di S
dalam rotor B
Gambar 5.40 Motor AC dengan Arus Induksi pada Armatur
Line M
ring
C
pemendek gulungan
stator
A Line L
konduktor rotor
B
tembaga
Line K
Gambar 5.41 Motor Induksi Squirrel-cage 3-Fasa dan Model Lilitannya
Motor squirrel-cage biasanya dipilih dibandingkan jenis motor lainnya karena

kesederhanaanya, ketahanan dan kekokohannya serta kehandalannya. Oleh sebab
itu motor squirrel-cage telah diterima sebagai motor standar bagi penerapan motor
AC multi-guna dangan kecepatan konstan. Walaupun demikian, pengendalian
kecepatannya tetap lebih rumit dari pada motor DC.
Pengendalian kecepatan motor AC didasarkan pada ketersediaan sumber
frekuensi variabel, karena kecepatan motor jenis ini ditentukan oleh frekuensi
sumber tegangannya. Torsi yang dihasilkan akan bernilai konstan apabila rasio

tegangan sumber dengan frekuensi juga konstan. Jadi, untuk menjaga agar torsi
konstan pada kecepatan berbeda ketika frekuensi diubah-ubah, maka tegangan
yang diberikan ke stator juga harus diubah-ubah.
Kebutuhan pengendalian seperti itu dapat dilakuakn dengan metoda
inverter, yakni: tegangan AC pertama-tama disearahkan menjadi tegangan DC oleh
converter dan diubah lagi menjadi AC oleh inverter. Akan tetapi tegangan ini
memiliki frekuensi yang bisa dipilih dan nilai tegangan yang besesuaian dengan
tujuan untuk menjaga torsi yang konstan. Hingga saat ini terdapat tiga macam
rancangan metoda inverter, yaitu: current source inverter (CSI), variable voltage
inverter (VVI) dan pulse-width-madulated (PWM) inverter. Untuk penerapan dengan
kecepatan rendah, biasanya dipakai cycloconverter yang mengubah tegangan AC
langsung menjadi tegangan AC dengan frekuensi lain, tanpa konversi DC
ditengahnya. Secara skematik Gambar 5.42 melukiskan cara kerja global inverter.
cycloconverter Frekuensi
AC tiga-fasa variabel (AC)
motor
converter DC inverter AC
Gambar 5.42 Metoda Inverter Untuk Mengatur Torsi Motor AC
5.2.4 Motor Stepper

Motor stepper adalah sebuah perangkat elektro-mekanikal yang dapat
mengkonversi pulsa-pulsa listrik menjadi gerakan mekanik diskrit. Poros atau
spindel motor stepper berputar bertahap perlangkah secara inkremental diskrit
ketika pulsa listrik dikirimkan ke motor dengan urutan tertentu. Rotasi motor ini
memiliki beberapa kaitan langsung dengan pulsa-pulsa input ini. Urutan
bagaimana pulsa ini dikirim secara langsung berkaitan dengan arah putaran poros
motor. Kecepatan rotasi poros tersebut langsung berkorelasi dengan frekuensi
pulsa-pulsa input ini dan lamanya rotasi berhubungan dengan jumlah pulsa-pulsa
input yang diterapkan.
Berbagai keunggulan yang ditawarkan oleh motor stepper dibandingkan
motor DC atau motor AC antara lain:
1. Sudut putaran motor proporsional dengan jumlah pulsa input,
2. Torsi penuh motor terjadi saat diam (bila lilitan di-energized),

3. Positioning yang presisi dan keterulangan gerak yang baik karena motor stepper
yang baik bisa memiliki akurasi hingga 3 – 5% dari satu step dan error ini tidak
bersifat kumulatif dari satu step ke step selanjutnya,
4. Respon yang sangat baik terhadap starting/stopping/reversing,
5. Sangat handal karena tidak ada sikat-sikat yang kontak pada motor, karenanya
umur motor hanya ditentukan oleh umur bantalan saja,
6. Respon motor terhadap pulsa-pulsa input digital memberikan satu bentuk
sistem kendali open-loop, sehingga motor menjadi lebih murah dan mudah
dikendalikan,
7. Merupakan hal yang mungkin untuk mencapai kecepatan rotasi sinkron yang
sangat rendah ketika beban secara langsung disambungkan dengan poros,
8. Rentang kecepatan putar yang lebar dapat direalisasi karena kecepatan motor
proporsional dengan frekuensi pulsa-pulsa input.
Akan tetapi, motor ini juga membawa kelemahan-kelemahan yang perlu
diperhitungkan saat menerapkan motor stepper, yakni:
1. Resonansi akan terjadi bila tidak dikendalikan secara tepat,
2. Waktu settling yang relatif panjang,
3. Tidak mudah dioperasikan pada kecepatan yang terlalu tinggi, dan agak kasar
pada kecepatan rendah bila tidak memakai penggerak (drive) mikro-step,
4. Gangguan dari luar (seperti spike) dapat dianggap sebagai pulsa.
Oleh karena itu satu keunggulan utama dari motor stepper adalah
kemampuannya untuk dikendalikan secara akurat dalam sistem open-loop.
Pengendalian secara open-loop mempunyai konotasi tidak diperlukannya informasi
umpan balik tentang posisi, sehingga pengendalian jenis ini meniadakan kebutuhan
perangkat sensor dan umpan balik yang mahal seperti encoder optikal. Posisi motor
dapat diketahui cukup dengan mencatat (menjejak) jumlah pulsa input yang telah
dikirim. Bentuk fisik dan konstruksi gulungan didalamnya ditunjukkan pada
Gambar 5.43. Motor ini adalah jenis KP4M4-001 yang awalnya digunakan pada
floppy disk drive untuk IBM-PCs dan kompatibel dengan motor stepper jenis Tandon
TM100.
Gambar 5.43 Bentuk Fisik dan Gulungan Dalam Motor Stepper

Motor stepper adalah motor yang menghasilkan rotasi dengan sudut putar
yang sama, sehingga disebut step (langkah) untuk setiap pulsa yang dikirim sebagai
input. Atau dengan kata lain, motor ini mengubah pulsa-pulsa listrik menjadi
gerakan rotor secara diskrit (bertahap). Misalnya satu motor stepper dua-derajat-
per-step akan memerlukan 180 pulsa untuk berputar satu revolusi. Umumnya
motor step dibuat dengan jumlah step per revolusi sebesar 12, 24, 72, 100, 144, 180,
200, 360 dan 1000 yang menghasilkan inkremental perputaran poros sebesar 30O,
15O, 5O, 3,6O, 2,5O, 2O, 1,8O, 1O dan 0,36O. Motor mikro-step juga tersedia yang
memerlukan hingga 10.000 step per putaran atau bahkan lebih. Motor ini cocok
untuk penerapan dengan kecepatan dan torsi yang rendah, tetapi bisa menyediakan
kendali posisi yang presisi untuk suatu gerakan.
Gambar 5.44 mengilustrasikan operasi dasar motor stepper DC. Motor ini
terdiri dari empat buah stator elektromagnetik dan sebuah rotor magnet permanen.
Bila polaritas dari gulungan pembangkit dibalik secara tepat, maka rotor akan
berputar ke arah tertentu sebesar tepat satu step (langkah) menuju satu posisi akhir
yang baru. Arah putaran motor diatur dengan mengatur urutan stator mana yang
harus diaktifkan. Sementara pada motor stepper unipolar, arus hanya bisa mengalir
satu arah dalam koil lilitan, artinya kutub stator hanya bisa dipolarisasi dalam satu
arah saja. Jadi motor unipolar adalah salah satu jenis motor stepper yang hanya bisa
diatur dengan satu arah putaran saja.
Gambar 5.44 Prinsip Dasar Operasi Motor Stepper DC
Pengaturan dimulai dengan membuat kutub A dan D menjadi kutub Utara,

dan B serta C menjadi kutub Selatan, sehingga permanen magnet dalam rotor akan
mengarah ke sudut 45O terhadap garis vertikal. Penukar saklar A dan B kemudian
diatur, sehingga kutub Utara pindah dari D ke B, sehingga permanen magnet

bergerak 90O searah jarum jam, dan demikian seterusnya. Untuk contoh ini, satu
step adalah putaran rotor sebesar 90O. Jumlah step per putaran ditentukan oleh
jumlah pasangan kutub pada rotor dan stator. Semakin banyak jumlah kutub pada
kedua bagian, semakin tinggi pula jumlah step per rotasi dari motor itu.
Pengaturan polaritas kutub stator dapat dilakukan dengan beberapa cara
antara lain seperti yang dirinci dalam Tabel 5.1. Cara pertama disebut wave drive,
yang kedua disebut full-step phase sequence dan yang terakhir disebut half-step phase
sequence. Dari tabel ini terlihat bahwa cara paling terakhir memberikan nilai sudut
step yang lebih kecil yakni setiap 45O. Hal ini berarti dengan mengatur kombinasi
polaritas kutub, langkah yang lebih kecil bisa diperoleh walaupun secara konstruksi
motor ini hanya memiliki empat kutub stator. Jadi dengan menambah jumlah kutub
stator, kutub permanen magnet dan pengaturan secara elektronik, jumlah step yang
sangat besar secara teoritis bisa dicapai.
Tabel 5.1 Urutan Perubahan Polaritas Kutub Stator Motor Stepper
A B C D A B C D A B C D
N N S S N S N S
S N N S N S N N S S
S S N N S N N S
N S S N S N S N N S
N N S S N S S N
S N N S N S S S N N
S S N N S N S N
N S S N S N N S S N
dan seterusnya. dan seterusnya. dan seterusnya.
Untuk tujuan memperhalus gerakan motor stepper, maka dirancang

beberapa macam konstruksi antara lain jenis rotor magnet permanen (PM) dengan
jumlah yang sangat banyak, motor jenis reluktansi variabel (VR) dan motor jenis
hibrid, yakni jenis yang mengkombinasikan prinsip operasi dari kedua macam
motor sebelumnya. Secara skematik ketiga jenis motor stepper ini ditunjukkan
dalam Gambar 5.45.
Contoh operasi motor stepper jenis reluktansi variabel dilukiskan pada
Gambar 5.45 (c) atau 5.46, dimana motor ini terdiri dari dua kutub dengan masing-
masing 3-gigi di ujungnya. Di antaranya diselipkan batang magnet sehingga setiap
ujung menjadi kutub Utara atau kutub Selatan. Ketiga gigi U - S tersebut dipasang
bergeser (shifted) satu dengan lain seperti pada gambar, sementara stator memiliki

4-gigi yang panjangnya sama dengan panjang rotor. Kawat listrik digulung pada
stator dan dihubungkan secara berpasang-pasangan.
(a) permanen
maget
(“canstack”)
(c) reluktansi
variabel
(b) jenis hibrid

12 step/rev.
Gambar 5.45 Jenis-jenis Motor Stepper: (a) PM, (b) Hibrid dan (c) VR
Ketika tidak ada arus mengalir, maka rotor akan mengambil posisi seperti
pada Gambar 5.46 (a). Ini terjadi untuk menjaga keseimbangan (meminimasi
reluktansi flux/hambatan magnetik) antara rotor dengan stator disekelilingnya.
Posisi ini terjadi saat sepasang kutub rotor Utara-Selatan berpasangan/berhadapan
dengan dua kutub stator yang berlawanan.
Torsi yang menahan posisi ini biasanya kecil dan disebut “detent torque”, dan
untuk motor ini akan ada 12 posisi detent. Gambar 5.46 (a) adalah satu posisi stabil
yang mungkin dan untuk bergeser dari posisi ini diperlukan torsi yang cukup besar
dan dikenal dengan nama “holding torque”. Dengan mengubah aliran arus dari
pasangan 1A-1B ke 2A-1B, maka medan magnet stator berputar 90O dan akan
menarik pasangan kutub stator yang lain (gambar b). Hasilnya adalah perputaran
rotor sebesar 30O bersesuaian dengan satu step penuh atau 1/12 dari putaran penuh
(360O). Kemudian kembali ke pasangan stator sebelumnya (Gambar 5.46 c), tapi di-
energized dengan polaritas terbalik, maka medan stator berputar lagi 90O dan rotor
berputar lagi 30O. Kemudian pasangan stator kedua di-energized tetapi dengan
polaritas terbalik (Gambar 5.46 d) sehingga tercapai posisi step ke tiga dan begitu

seterusnya. Cara pengaturan seperti ini disebut full-stepping, one phase on. Untuk
membalik putaran motor, cukup dengan membalik urutan pengaktifan koil itu saja.
Gambar 5.46 Prinsip Operasi Motor Stepper Jenis VR
Selain motor stepper yang bergerak rotasi, terdapat juga motor stepper yang
dapat bergerak linier. Gerakan ini dihasilkan oleh suatu konstruksi forcer dengan
magnet permanen yang mengambang di atas bidang landasan yang sangat datar
dan halus (Gambar 5.47, [Klafter, 1989]). Elevasi (pengambangan) ini terjadi karena
adanya celah udara sebesar 0,0005 inch yang terbentuk berdasarkan konsep
bantalan udara (ada aliran udara dari saluran masuk). Untuk bergerak liner, kutub-
kutub pada forcer diaktifkan sedemikian rupa sehingga muncul medan magnet yang
cenderung membuat kutub forcer saling tarik dengan kutub pada platen. Kecepatan
pengaturan kutub mana yang harus diaktifkan akan menentukan kecepatan jelajah/
translasi motor stepper ini. Motor stepper ini memiliki keunggulan dalam hal
kehalusan gerak karena selama bekerja tidak ada gesekan antara bagian motor
(rotor) dengan landasan (stator). Penelitian yang intensif bagi motor linier ini telah
dilakukan oleh produsen sistem penggerak Heidelberg dari Jerman.
Sebagai ilustrasi, pada Gambar 5.48 diperlihatkan bagaimana langkah-
langkah pengaturan kutub-kutub forcer agar motor bisa bergerak secara linier di
atas landasannya. Pada posisi awal (gambar a) terjadi keseimbangan gaya dalam
arah horizontal dan vertikal. Kutub-1 tertarik ke bawah tetapi tertahan oleh gaya
angkat bantalan udara. Kutub-3 dan kutub-4 saling tarik menarik ke arah

horizontal, tetapi tetap diam karena semua gaya-gaya yang bekerja memberi
resultan nol dalam arah horizontal. Agar motor bergerak ke kanan, maka kutub-3
dimatikan, sehingga terjadi ketidak-seimbangan gaya pada kutub-4. Forcer mulai
tertarik ke kanan, dan pada saat bersamaan kutub-2 juga diaktifkan, sehingga posisi
setimbang yang baru tercapai (Gambar 5.48 b). Bila pengaturan aktivasi kutub ini
diteruskan, maka setelah 4 pulsa, forcer akan kembali berada pada konfigurasi
seperti semula (satu langkah setelah Gambar 5.48 d yang sama persis dengan
Gambar 5.48 a) yang berarti telah ditempuh jarak sebesar 2 kali lebar kutub platen.
Gambar 5.47 Prinsip Kerja Motor Stepper Liner di Atas Landasan Halus
Gambar 5.48 Perpindahan Linier Force Secara Bertahap

5.3 Sistem Penggerak Mekanik

Pada Sub-bab ini akan dibahas apa yang dinamakan sistem penggerak mekanik,
yang mana sistem ini umumnya berfungsi untuk mengubah satu macam gerakan
menjadi bentuk gerakan lainnya. Sering ditemui kondisi dimana input berupa
gerakan linier harus diubah menjadi gerakan rotasi misalnya pada jam ukur (dial
indicator). Dalam sistem yang lain input bisa berupa gerakan rotasi dan harus
dihasilkan gerakan bolak balik seperti pada mesin skrap (shaper) dan sebaliknya
pada motor bakar torak. Untuk proses pengubahan ini, digunakan komponen-
komponen sistem mekanis secara utuh.
Elemen-elemen sistem mekanis bisa meliputi linkage (sambungan batang),
cam, roda-gigi, rack-and-pinion, rantai, sabuk daya (lebih dikenal sebagai tali kipas),
dan lain-lain. Masing-masing elemen ini memiliki ciri khusus dalam pemakaiannya,
misalnya rack-and-pinion dipakai untuk mengubah gerakan rotasi stir mobil menjadi
gerakan translasi tie-rod agar roda depan mobil bisa dibelokkan ke kanan atau ke
kiri, sementara sabuk daya bisa dipakai untuk memindahkan gerakan rotasi dari
satu poros ke poros lainnya, dan lain sebagainya.
Istilah mekanisme (mechanism) pada dasarnya terkait dengan proses
transformasi gerakan, sementara mesin (machine) diartikan sebagai suatu sistem
yang menghasilkan atau mengubah bentuk gaya atau torsi untuk melakukan kerja
yang bermanfaat. Kedua istilah ini sangat terkait satu sama lainnya. Sementara
kinematika adalah suatu pendekatan yang digunakan untuk mempelajari segala
macam gerakan tanpa memperhitungkan gaya yang terlibat didalamnya. Gerakan
setiap benda pada ruang 3-dimensi terdiri gerakan translasi dan rotasi ataupun
kombinasi keduanya, dimana gerakan translasi berlaku searah dengan salah satu
sumbu ataupun gerakan rotasi melingkari salah satu sumbu yang ada.
Rantai kinematik merupakan salah satu cara untuk mendapatkan gerakan
tersebut, dimana gerakan suatu mekanisme dapat diperlakukan sebagai kumpulan
dari rangkaian link-link individual. Link adalah suatu elemen yang bergerak relatif
terhadap elemen lainnya. Contoh mekanisme yang menunjukkan rantai ini
misalnya gerakan piston engine motor bakar seperti pada Gambar 5.49. Secara garis
besar komponen utama engine adalah ruang bakar, busi, piston, connecting-rod, dan
crank-shaft.
Yang menjadi sumber gerakan adalah gerak resiprokal piston di ruang bakar
saat engine ini bekerja. Urutan komponen itu digambarkan dalam model link berupa
link-1, link-2, link-3 dan link-4. Salah satu komponen harus menjadi rujukan dan
tetap berada pada satu posisi mati (fixed), dalam contoh ini adalah link-3. Link-3 ini
mewakili tumpuan poros crank-shaft ataupun rumah piston/engine secara
keseluruhan. Gerakan dari satu link misalnya link-4 (piston), akan menghasilkan

suatu gerakan terprediksi pada link-1 (crank-shaft) yakni gerakan dengan kecepatan
putar poros tertentu.
connecting rod
busi
piston ruang
bakar
4
2
crack
shaft 1
3
Gambar 5.49 Sketsa Engine Motor Bakar dan Model Link-nya
Mekanisme link yang banyak dikenal adalah mekanisme 4-batang (Gambar

5.50), seperti pada wiper mobil (a), bagian penggerak pahat mesin skrap (b), penarik
film pada kamera konvensional (c) dan lain-lain. Setiap mekanisme ini memiliki
link penggerak awal dan link output berupa gerakan yang polanya bisa sangat
bervariasi tergantung pada kebutuhan atau keinginan sang perancang.
Cara lain untuk mendapatkan pola gerakan yang berbeda adalah dengan
menggunakan piston pneumatik yang menggerakkan meja indexing ataupun
mekanisme Genewa untuk menghasilkan gerakan rotasi yang intermiten/terputus-
putus (Gambar 5.51). Kedua mekanisme ini menghasilkan gerakan output yang
sama yakni gerakan rotasi terputus-putus, tetapi mereka disebabkan oleh dua
macam sumber gerak yang berbeda, yakni gerakan resiprokal dari piston dan
gerakan rotasi murni dari poros penggerak utama mekanisme Genewa. Jumlah
gerakan putus-putus per revolusi dapat dirancang sesui dengan kebutuhan.

(a) (b)
2
1 4 B
3
A
E
B1
B2
2
1
4
3
(c) C
film
Gambar 5.50 Beberapa Contoh Mekanisme Empat-Batang
Gambar 5.51 Contoh Penggerak Mekanis Intermiten (Terputus-putus)
5.4 Sistem Penggerak Khusus

Di luar dari sistem penggerak yang telah dijelaskan sebelumnya, masih terdapat
jenis aktuator yang dapat dikatakan bersifat khusus. Hal ini tak lepas dari
perkembangan teknologi yang semakin maju, meningkatnya pengetahuan tentang
jenis-jenis material baru dan juga adanya kebutuhan akan unit penggerak yang
bersifat non-konvensional. Ilmu kedokteran memerlukan bantuan peralatan yang
bersifat mini, mungkin berukuran beberapa milimeter saja, namun harus bersifat
presisi dan dapat melakukan tugas-tugas yang cukup penting dalam proses operasi
tubuh pasien misalnya.

Sebagai contoh adalah pemanfaatan shape memory alloy (material cerdas atau
paduan ingat bentuk) yang telah semakin banyak digunakan. Material cerdas ini
dapat menggerakkan komponen tertentu dalam alat injeksi, ataupun mengambil
benda-benda yang sangat lembut dan tidak boleh ditekan terlalu keras. Dua contoh
penggerak spesifik yang akan dibahas dalam Sub-bab ini adalah piezo actuator dan
penggerak dengan material shape memory alloy.
5.4.1 Piezo Actuator

Material piezoelektrik biasanya digunakan untuk mendeteksi/mengukur gaya dan
percepatan, yang berupa sensor piezoelektrik. Kata “piezo” sendiri berasal dari
bahasa Yunani: piezein, yang berarti “menekan hingga isinya keluar” atau dalam
bahasa Inggris artinya "to squeeze". Hal ini selaras dengan kenyataan bahwa material
piezoelektrik akan mengeluarkan tegangan listrik bila diberi gaya tekan dan
besarnya sebanding dengan gaya tersebut. Tegangan listrik yang dihasilkan oleh
material ini sangat cepat hilang setelah dikenai gaya tekan. Sebaliknya bila medan
listrik diterapkan pada permukaan tertentu dari suatu kristal (quartz) maka kristal
akan mengalami deformasi mekanis (menghasilkan perpindahan mekanis).
Fenomena ini sesuai dengan apa yang disebut efek piezoelektrisitas yang
ditemukan oleh Pierre Curie dan saudaranya Jacques di tahun 1880 pada material
kristal (quartz) dan garam Rochelle. Karena sifat bolak-balik yang sangat sempurna
ini, kristal piezoelektrik ini digunakan dalam perangkat elektronik seperti
transduser, elemen pick-up pada tape recorder/player, dan sebagai mikrofon. Kristal
ini juga digunakan sebagai resonator dalam osilator elektronik dan amplifier
berfrekuensi tinggi.
Gambar 5.52 (a) menunjukkan prinsip kerja dari modus operasi stepping dari
piezoaktuator [Van de Vijver, 2005]. Dua buah piezoaktuator (A & B) dijepit diantara
dua bidang rujukan dan sebuah stator ring. Pertama B memanjang dan
mendeformasi stator ring sehingga menempel dengan slider, gambar (i). Ketika A
memanjang dan B memendek dengan kecepatan sama, stator ring bersama slider
bergerak secara horizontal sepanjang jarak ΔL, gambar (ii). Pemendekan A akan
menghilangkan penekanan antara stator ring dengan slider, gambar (iii). Ketika
piezoaktuator B memanjang lagi, siklus stepping baru dapat dimulai lagi, gambar
(iv). Pada saat di (iii) tentunya slider ditumpu oleh piezoaktuator yang lain.
Suatu modul penggerak planar yang terdiri dari dua stator ring telah
dirancang seperti Gambar 5.52 (d). Piezoaktuator dipasang diantara frame kaku
(fixed frame) dan stator ring. Stator ring ini dihubungkan ke frame kaku dengan pegas
lembaran/daun. Frame yang kompak dan kaku ini bisa menjamin terpenuhinya
syarat agar kondisi pasti terjepitnya piezoaktuator ini. Setelah dilakukan analisis

dan simulasi finite element serta dibandingkan dengan hasil pengukuran, diperoleh
bukti bahwa kekakuan vertikal modul ini adalah 30N/μm, stroke vertikal pada
tegangan output maksimum adalah 8mm. Pengukuran menunjukkan bahwa
kecepatan gerak bisa mencapai 0.2m/s dan gaya traksi bisa mencapai 5N. Jenis
aktuator piezoelektrik ini telah memberik kontribusi yag sangat penting dalam
dunia mekatronika yang semakin menuntut bentuk-bentuk mikro ini.
Belakang ini aplikasi perkakas teknik-mikro semakin meningkat sehingga
menyebabkan kompleksitas rancangan microdevice juga meningkat. Kebutuhan ini
direalisasi dengan rakitan hibrid. Berbagai masalah yang muncul dalam
penanganan elemen microoptical, microelectronical atau micromechanical yang sangat
kecil dalam ukuran nano bahkan mikrometer, dapat diatasi dengan microgripper dan
micropositioner yang dirancang khusus.
(a)
(b)
(c)
(d)
Gambar 5.52 Piezo-actuator: (a) Proses penggeseran, (b) Rakitan Penggerak,

(c) Rakitan dalam Housing, (d) Planar Drive Module
Microgripper yang telah dirancang selama ini umumnya hanya dapat

menghasilkan gerakan jari pencekam yang bersifat rotasional saja. Saat
pencekaman, terdapat gaya reaksi yang bekerja pada titik kontak antara objek
dengan batang pencekamnya. Bila objek cekamnya memiliki kurvatur misalnya

microlense (seperti Gambar 5.53 a) maka kedua gaya reaksi tadi tidak akan
setimbang dan menyebabkan lensa tadi akan jatuh dari genggaman karena
terdorong keluar. Hal ini dapat diatasi dengan menggunakan mekanisme
pencekaman dengan gerakan paralel pada kedua jari (Gambar 5.53 b), karena gaya
cekam yang terjadi hanya pada sumbu horizontal saja. Karena itu tidak ada gaya
yang mendorong objek keluar dari area pencekaman.
Untuk merealisasi mekanisme pencekaman paralel, maka dirancang suatu
struktur kinematik seperti pada Gambar 5.54. Struktur kinematik ini terdiri dari dua
mekanisme parallelogram dan beberapa engsel [Keoschkerjan, 2002]. Penggerak
piezoaktuator yang terpasang pada dudukannya menjadi pembangkit gerakan bagi
mekanisme microgripper ini. Gaya kontak K1 dan K2 akan menekan mekanisme
pengungkit yang juga berfungsi sebagai penguat gerakan piezoaktuator yang
nilainya kecil saja. Mekanisme parallelogram ini menghasilkan pembesaran hingga
100 kali. Untuk melepaskan objek dari cekaman, tegangan yang diterapkan pada
piezoaktuator harus di-reset, yang mengakibatkan jari pencekam akan membuka.
objek objek
jari jari
cekam cekam
pencekam pencekam
gaya gaya
cekam (b) cekam
(a)
Gambar 5.53 Mekanisme Pencekaman Secara Rotasional (a) dan Paralel (b)
(a) (b) (c)
Gambar 5.54 Struktur Kinematik Microgripper dengan Piezoaktuator
Untuk mencekam benda, piezoaktuator diberi tegangan sehingga terjadi

gaya tekan pada titik K1 dan K2. Karena bergerak serentak, maka ujung jari akan
mendekat secara bersamaan, sehingga dihasilkan gerak cekam simetris (Gambar

5.54 a). Bila objek cekam ada di sebelah kiri atau kanan sumbu gripper, maka
modifikasi perlu dilakukan pada rancangan awal. Fitur ini juga bisa digunakan
untuk memposisikan objek di sisi kiri atau kanan sumbu gripper.
Agar rancangan microgripper memiliki kemampuan positioning, maka
piezoaktuator yang digunakan adalah sepasang. Mekanisme menjepit dilakukan
dengan cara mendekatkan jari gripping (8) dan (9) yang dihasilkan dari penerapan
tegangan input yang sama bagi kedua piezoaktuator (4) dan (10) pada (Gambar 5.54
b). Untuk memposisikan objek di sisi kanan, maka tegangan positif tambahan perlu
diberikan kepada piezoaktuator (10) dan justru tegangan negatif yang sama kepada
piezoaktuator (4). Pengendalian ini akan menginisiasi ekspansi piezoaktuator (10)
dan kontraksi piezoaktuator (4) secara simultan. Hal sebaliknya dilakukan untuk
positioning di sebelah kiri sumbu gripper.
Suatu material bernama microstructurable photosensitive glass digunakan
untuk membuat microgripper jenis baru ini. Sebagai perbandingan dengan silicon,
gelas lebih mengijinkan bentuk-bentuk profil lengkungan pada engsel fleksibel
dengan teknologi etching yang memiliki kepresisian tinggi. Seperti pada Gambar
5.55 (a), proses mikrofabrikasi dilakukan dengan deposisi Aluminium pada bagian
luar lapisan gelas. Proses lithografi dan etching selanjutnya menghasilkan suatu
masker pada struktur microgripper dengan lapisan-Al. Expose dengan sinar UV dan
langkah tempering menginisiasi apa yang disebut anisotropic property dalam gelas.
Akhirnya lapisan gelas dengan struktur microgripper di-etchsa dalam larutan 10%
HF (Gambar 5.55 b). Hasil akhirnya adalah suatu struktur microgripper yang sangat
presisi seperti pada Gambar 5.55 (b), (c) dan (d). Langkah akhir adalah pemasangan
piezoaktuator pada struktur microgripper ini.
(a)
(b) (c)
(d)
Gambar 5.55 Tahap Pembuatan Microgripper Gelas Khusus

Contoh-contoh lain dari penerapan piezoaktuator disajikan dalam Gambar

5.56 [Keoschkerjan, 2002]. Bila dirinci lebih mendetail, maka terdapat:
1. Suppression of oscillations. Damper berbasis material piezoaktif mengubah osilasi
mekanis menjadi energi listrik. Energi yang dibangkitkan kemudian di-shunt
untuk membuang energi sebagai panas, artinya energi osilasi dihilangkan,
2. Micromanipulator. Dengan tidak adanya batas resolusi, piezoaktuator digunakan
dalam berbagai aplikasi positioning,
3. Micropump. Suatu diafragma digerakkan oleh piezoaktuator, maka katup cek
input dan output secara berurutan akan membuka dan menutup sehingga
cairan (liquid) atau gas akan terpompa,
4. Microrobot. Kaki-kaki platform robot adalah berupa piezoaktuator. Dengan
menerapkan tegangan listrik ke elektroda yang ada, kaki-kaki piezo ini akan
memanjang, memendek atau menekuk ke arah manapun untuk mendapatkan
gerakan yang diinginkan,
5. Microdosage device. Piezoaktuator memungkinkan berbagai aplikasi untuk
menginjeksi sejumlah dosis dari bermacam cairan (liquid), misalnya serum
dengan sangat presisi yang mencapai takaran nanoliters.
(2) (3)
(1)
(4)
(5)
Gambar 5.56 Lima Macam Contoh Penerapan Piezoaktuator
5.4.1 Shape Memory Alloy (SMA) Actuator

Langkah pertama kali yang dilaporkan dalam usaha penemuan efek memori bentuk
terjadi di tahun 1930. Menurut Otsuka dan Wayman (tahun 1988), seorang peneliti

bernama A. Ölander menemukan prilaku pseudoelastik dari paduan Au-Cd di tahun

1932. Greninger & Mooradian (tahun 1938) meneliti pembentukan dan hilangnya fasa
martensitif ketika naik dan turunnya temperatur dari paduan Cu-Zn. Fenomena
dasar dari efek memori yang diatur oleh prilaku termoelastik fasa martensit banyak
dilaporkan satu dasa warsa kemudian oleh Kurdjumov & Khandros (tahun 1949) dan
juga oleh Chang & Read (tahun 1951). Di awal tahun 1960-an, Buehler dan koleganya
dari Lab. Ordnance, AS menemukan pengaruh memori bentuk pada paduan
ekuiatomik Nikel dan Titanium, yang bisa dianggap sebagai terobosan baru dalam
bidang material memori bentuk (Buehler, 1967 [herkules.oulu.fi]).
Pertama kali paduan Nickel-Titanium dikembangkan tahun 1965 oleh the
Naval Ordnance Laboratory dan dikomersialisasi dengan nama dagang Nitinol (yang
merupakan kependekan dari Nickel Titanium Naval Ordnance Laboratories).
Pengembangan dan penelitan selanjutnya membawa material ini menjadi sangat
penting yang dikenal dengan nama Shape Memory Alloy. Sejak saat itu, penelitian
yang intensif telah dilakukan untuk menjelaskan mekanika prilaku dasarnya. Usaha
pertama untuk mengeksplorasi potensi NiTi sebagai material uji dilakukan oleh
Johnson dan Alicandri in 1968 [Castleman, 1976]. Pemakaian NiTi untuk aplikasi
medis pertama kali dilaporkan tahun 1970-an (Cutright, 1973, Iwabuchi, 1975,
Castleman, 1976, Simon, 1977 [herkules.oulu.fi]).
Di awal tahun 1980-an, ide baru ini mendapat banyak dukungan, dan
beberapa aplikasinya pada kedokteran gigi dan kebanyakan ortopedi eksperimental
diluncurkan. Akhirnya dipertengahan tahun 1990-an, penyebaran komersial
pertama kali stent application membuat terobosan di dunia kedokteran. Pemanfaatan
NiTi sebagai biomaterial sangat mengagumkan karena sifat super-elastisitas dan
efek memori bentuknya, yang merupakan sifat yang benar-benar baru dibanding
dengan paduan logam konvensional sebelumnya.
SMA adalah suatu jenis paduan material yang juga dikenal dengan nama
“material pintar, paduan ingat bentuk, memory metal atau smart wire" yang
mampu mengingat bentuk geometri asalnya. Meterial ini merespon kepada
stimulus dari lingkungannya dengan suatu perubahan khusus pada beberapa
variabelnya. Karena alasan itu, material ini juga sering disebut material responsif.
Tergantung kepada perubahan pada beberapa kondisi eksternal, material pintar ini
mengubah sifat-dirinya (seperti sifat mekanis, elektris, tampilannya) atau
strukturnya maupun komposisi bahkan fungsi-fungsinya.
Umumnya material pintar ini dipasang pada berbagai sistem yang sifat
dasarnya (bawaannya) dapat di ubah dengan mudah untuk mencapai performa
yang diinginkan. Salah satu jenis paduan ingat bentuk yang banyak dikembangkan
adalah paduan berbasis tembaga (Cu-based alloy). Material ini mempunyai prospek
yang baik dan telah diaplikasikan pada berbagai komponen otomotif, sistem

pengendali, sistem pengaman dan sebagainya. Akan tetapi, material ini masih
belum intensif dipakai untuk berbagai aplikasi seperti robotika atau otot buatan
(artificial muscle), karena ketidak-efisienan energi, waktu respon yang rendah dan
histerisis yang besar. Akan tetapi beberapa aplikasi penting juga sudah mulai
menunjukkan hasilnya.
Secara bertahap Gambar 5.57 menunjukkan perubahan bentuk balok dari
SMA hingga kembali ke bentuknya semula. Proses pengingatan ke bentuk asalnya
terjadi setelah material itu terdeformasi, dia memperoleh kembali geometri asalnya
sendiri selama pemanasan (one-way effect) atau pada temperatur sekitar yang lebih
tinggi, sederhananya selama mengalami unloading (pseudo-elasticity). Sifat-sifat
khusus ini disebabkan oleh transformasi fasa martensitik dari yang berstruktur
kristalografi simetri rendah (low-symmetry) ke kristalografi simetri tinggi (highly
symmetric) yang sangat tergantung kepada temperatur. Struktur kristal seperti itu
dikenal dengan nama martensite dan austenite.
Gambar 5.57 Tahap Perubahan Geometri Suatu Material SMA
Dari kemampuannya mengubah bentuk, material “pintar“ ini bisa memiliki

efek ingatan bentuk yang berbeda. Dua efek yang paling umum adalah one-way
shape memory dan two-way shape memory. Secara skematik Gambar 5.58 menampilkan
perbedaan di antara keduanya [herkules.oulu.fi]. Prosedur yang dialami oleh
keduanya sangat mirip.
Pertama dari matreial martensit (a), diberikan deformasi reversibel bagi one-
way effect atau deformasi yang besar (berat) dengan jumlah yang tidak reversible
untuk two-way effect (b). Kemudian panaskan sampel (c) dan dinginkan kembali (d).
Pada kasus one way effect, pendinginan dari temperatur tinggi tidak menyebabkan

perubahan bentuk makroskopik. Deformasi ini diperlukan untuk menciptakan

bentuk pada temperatur rendah.
Gambar 5.58 Dua Macam Efek Pengingatan Bentuk pada SMA
Pertama dari matreial martensit (a), diberikan deformasi reversibel bagi one-
way effect atau deformasi yang besar (berat) dengan jumlah yang tidak reversible
untuk two-way effect (b). Kemudian panaskan sampel (c) dan dinginkan kembali (d).
Pada kasus one way effect, pendinginan dari temperatur tinggi tidak menyebabkan
perubahan bentuk makroskopik. Deformasi ini diperlukan untuk menciptakan
bentuk pada temperatur rendah.
Efek two-way shape memory adalah bahwa material mampu mengingat dua
bentuk berbeda: satu pada temperatur rendah, dan satu lagi pada temperatur tinggi.
Hal ini juga dapat dicapai tanpa penerapan gaya dari luar (dikenal sebagai intrinsic
two-way effect). Alasan mengapa material ini berprilaku berbeda adalah terletak
pada aspek training (pelatihan) yang dialami. Training berarti bahwa material pintar
dapat belajar untuk berprilaku secara khusus. Pada kondisi lingkungan normal,
material pintar akan mengingat bentuknya pada temperatur tinggi, tapi selama
pemanasan untuk mencapai bentuk pada temperatur tinggi, mendadak dia
melupakan bentuknya pada temperatur rendah. Akan tetapi terdapat berbagai cara
untuk melatih agar material bisa mengingat pesan-pesan tentang bentuk
terdeformasinya pada saat temperaturnya rendah.
Paduan ingat bentuk tidak hanya berupa material yang responsif terhadap
termal, tapi juga dari bahan lain misalnya polimer ingat bentuk yang telah
dikembangkan dan sudah bisa didapat secara komersial di akhir tahun 1990-an. Di
samping itu terdapat jenis SMA yang disebut ferromagnetic shape memory alloys
(FSMA), yang mengubah bentuknya karena medan magnetik yang kuat. Material
jenis ini menjadi sangat menarik karena respon magnetiknya cenderung lebih cepat
dan lebih efisien dari pada respon material yang dipengaruhi temperatur.

Salah satu contoh penerapan material cerdas adalah pengendalian sudut flap
dari sayap pesawat terbang [Bayart, 1995]. Bila sudut flap dapat dikendalikan setiap
saat pada waktu pesawat sedang terbang, maka gaya angkat sayap juga akan
meningkat sesuai dengan arah aliran udara disekiling sayap. Hal ini ditunjukkan
secara skematik pada Gambar 5.59. Dengan mengatur besar sudut flap (α) maka
gaya angkat akan meningkat sehingga memberi efisiensi yang lebih tinggi kepada
sistem pesawat terbang.
CL
with leading
CLmax
edge flap
flap cool SMA plain wing

wire
elastomer hot SMA α

skin wire
Gambar 5.59 Pengaruh Besar Sudut Flap Terhadap Gaya Angkat
Suatu rancangan flap yang digerakkan dengan material cerdas berhasil

dirancang seperti ditunjukkan dalam Gambar 5.60. Flap ini memiliki dua kawat
SMA di dalamnya, satu bagian yang disebut Cool SMA Wire dan yang lain disebut
Hot SMA Wire. Masing-masing diatur panjangnya dengan pemanasan dan
pendinginan agar panjang kawat membentuk pola (lengkungan) flap yang
diinginkan. Pemanasan dapat dilakukan dengan mengaktifkan heater, tetapi
pendinginan lebih utama memanfaatkan temperatur udara luar di angkasa yang
sangat dingin.
Gambar 5.60 Rancangan Flap Cerdas dengan Sudut Bisa Diatur
Paduan SMA menghasilkan gaya yang besar (dihasilkan ketika

mengahadapi perlawanan selama transformasi) dan aktuasi gerakan yang besar,

karena efek ini menghasilkan regangan yang besar. Paduan ingat bentuk juga
bersifat super-elastik, artinya mereka dapat menahan deformasi yang besar karena
pada suatu temperatur yang konstan, dan ketika gaya penyebabnya hilang, material
ini kembali ke bentuk asli yang tidak terdeformasi. Biasanya, regangan elastik yang
terjadi bisa mencapai 10%.
Selain untuk unit penggerak peralatan perkakas, daerah aplikasi material
SMA juga semakin meningkat beberapa tahun terakhir ini. Salah satu yang utama
adalah kemajuan di bidang kedokteran. Misalnya pengembangan dental braces yang
dapat menerapkan tekanan konstan pada gigi. Penggunaan lain di bidang
kedokteran adalah pompa injeksi insulin dalam tubuh manusia bagi penderita
diabetes. Seorang penderita diabetes memerlukan suntikan insulin secara periodik
beberapa jam sekali. Apabila fasilitas perawatan jauh dari tempat sang pasien
berada, misalnya sedang dalam perjalanan jauh, sedangkan pada saat itu yang
bersangkutan membutuhkan injeksi, hal ini bisa membahayakan dirinya. Alat
injeksi insulin tipe SMA dalam tubuh setidaknya dapat membantu pasien pada
saat-saat darurat atau pasien berada jauh dari rumah sakit.
5.5 Soal untuk Latihan

[1] Apa berbedaan dan persamaan penggerak pneumatik dengan penggerak
hidrolik?
[2] Jelaskan prinsip kerja motor stepper variabel reluktansi.
[3] Jelaskan cara kerja motor DC brushless magnet permanen.
[4] Bagaimanakah cara mengatur kecepatan motor AC menggunakan inverter?
[5] Diantara beberapa macam motor AC yang dikenal, manakah yang bisa
dianggap murah bila diperlukan kondisi operasi dengan torsi kontan?
[6] Diantara beberapa macam motor AC yang dikenal, manakah yang bisa dipakai
bila kecepatan tinggi yang diinginkan?
[7] Bagaimana cara kerja motor AC dengan squirrel-cage?
[8] Apakah perbedaan dan persamaan antara relay dan solenoid?
[9] Sebutkan keunggulan dan kelemahan motor stepper.
[10] Apakah yang dimaksud dengan PWM? Dimanakah PWM ini cocok
digunakan?
[11] Mengapa pada proses welding pada industri otomotif, banyak sistem clamping
menggunakan penggerak pneumatik?

[12] Apakah perbedaan antara katup 4/2 dan katup 4/3? Gambarkan skema aliran
fluida yang disalurkan.
[13] Apa yang dimaksud dengan penggerak piezoelektrik?
[14] Jelaskan ciri khusus yang dimiliki oleh material pintar.
[15] Jelaskan kerugian DC motor dan karakteristik pembebanannya.
[16] Jelaskan prinsip kerja motor AC dan uraikan arti kurva torsi vs. slip.
[17] Diantara jenis motor AC, motor jenis manakah yang diterima sebagai
standard pemakaian motor AC? Faktor-faktor apa yang menjadi
pertimbangan utamanya?
[18] Apa yang dimaksud dengan panduan pintar? Aplikasi lain apa yang mungkin
diterapkan dengan memakai paduan ini?
[19] Siapa tokoh yang pertama kali menemukan efek ingat bentuk?
[20] Fasa-fasa logam yang mana saja akan terlibat dalam kejadian munculnya efek
memori bentuk?

Sensor&amp;Actuator

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Sensor&amp;Actuator

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

ensor dan Transduser

“Write a wise saying and your name will live forever”

Setiap makhluk hidup menggunakan inderanya untuk mengetahui kondisi atau

harus digunakan. Rancangan ini selalu melibatkan penerapan hukum-hukum atau

4.1 Transduser Primer dan Sekunder

Transduser primer umumnya bertugas mengubah besaran input terukur

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [98]

pipa rack and

Gambar 4.2 Pengukur Tekanan dengan Pressure Gauge Pipa Bourdon

Keuntungan utama dari sensor elektris dibanding dengan sensor non-

4.2 Sensor Resistif

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [99]

Tabel 4.1 Elemen Pengindera dan Beberapa Variabel yang Diukur

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [100]

Gambar 4.3 Contoh Potensiometer Putar dan Tahanan Geser

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [101]

Gambar 4.4 Koneksi Potensiometer: (a) Sederhana, (b) Dapat Diatur

4.2.2 Pengukur Regangan (Strain-gauge)

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [102]

Gambar 4.6 Pemasangan Strain-gauge di Antara Dua Kertas Tipis

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [103]

dimana σ = tegangan normal pada sisi atas/bawah batang tempat strain-gauge

Gambar 4.7 Strain-gauge untuk Mengukur Berbagai Arah Beban

Gambar 4.8 Pengukuran Beban dengan Sepasang Strain-gauge

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [104]

dimana R = resistansi (ohm), ρ = resistivitas (ohm.m), L = panjang kawat (m), dan A

Bentuk two-element dan three-element Rosette biasanya digunakan pada

4.2.3 Sel Cahaya (Photo-cell)

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [105]

foto-sel. Suatu kondisi pencahayaan tertentu akan menyebabkan foto-sel memiliki

Gambar 4.9 Contoh Pemutus Arus dengan Optocoupler

Untuk proses pengukuran dengan tingkat ketelitian yang tinggi, photo-cell

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [106]

Gambar 4.10 Pengukuran Perpindahan Linier dengan Pita Moiré

4.2.4 Resistance Temperature Detector (RTD)

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [107]

Gambar 4.11 Beberapa Contoh Tipe Elemen RTD

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [108]

yang paling linier terhadap perubahan temperatur di antara perangkat pengindera

Gambar 4.12 Respon Beberapa Elemen yang Sensitif Terhadap Temperatur

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [109]

Kurva individual termistor dapat didekati paling cocok dengan

4.3 Sensor Kapasitif

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [110]

Gambar 4.13 Sensor Perpindahan Linier Menggunakan Sifat Kapasitif

dimana εr = permitivitas relatif dari dielektrikum (konstanta dielektrik), εo =

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [111]

dimana C = (ε0πa2/d) adalah kapasistansi saat tidak ada tekanan.

4.4 Sensor Induktif

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [112]

Gambar 4.15 Rangkaian Penguat Jembatan Untuk Sensor Induktif

dimana KL = sensitivitas induktansi terhadap posisi, dan x = perpindahan posisi

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [113]

dimana l = panjang total lintasan flux, μr = permeabilitas relatif material, μo =

Gambar 4.16 Contoh Elemen Reluktansi Variabel

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [114]

4.4.1 Jenis Self Inductance

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [115]

Dengan mengetahui/memastikan jarak antara armatur dengan inti lilitan,

4.4.2 Jenis Mutual Inductance

4.4.3 Jenis Two-coil Inductance Ratio

Bagus Arthaya, Teknik Industri – Unpar [116]

Gambar 4.19 Contoh Elemen Sensor Rasio Induktansi Dua-koil

4.4.4 LVDT (Linear Varaible Differential Transducer)

Sensor&Actuator

Sensor&Actuator