Modul 2: Sensor dan pemrosesan sinyal

Kuliah 1
Sensor dan transduser

Pengukuran merupakan subsistem penting dari sistem mekatronika. Fungsi utamanya

adalah mengumpulkan informasi tentang status sistem dan memasukkannya ke
prosesor mikro untuk mengontrol seluruh sistem.

Sensor di bidang manufaktur pada dasarnya digunakan untuk menjalankan secara

otomatis operasi produksi serta kegiatan pemantauan proses. Teknologi sensor
memiliki keuntungan penting berikut dalam mentransformasikan manufaktur
konvensional unit menjadi yang modern.

1. Sensor memperingatkan operator sistem tentang kegagalan salah satu sub unit
sistem manufaktur. Ini membantu operator untuk mengurangi waktu henti selesai
pembuatan sistem dengan melakukan tindakan pencegahan.
2. Mengurangi kebutuhan tenaga kerja terampil dan berpengalaman.
3. Kualitas produk yang sangat presisi dapat dicapai

SENSOR

Ini didefinisikan sebagai elemen yang menghasilkan sinyal yang berkaitan dengan
kuantitas diukur. Menurut Instrument Society of America, sensor dapat ditentukan
sebagai " Perangkat yang memberikan keluaran yang dapat digunakan sebagai
respons terhadap besaran ukur yang ditentukan. ”Di sini, keluaran biasanya berupa
'besaran listrik' dan besaran ukur adalah 'fisik kuantitas, properti atau kondisi yang
akan diukur.

TRANDUSEER

Ini didefinisikan sebagai elemen ketika mengalami beberapa pengalaman perubahan

fisik a terkait perubahan atau elemen yang mengubah besaran ukur tertentu menjadi
dapat digunakan keluaran dengan menggunakan prinsip transduksi. Itu juga dapat
didefinisikan sebagai perangkat yang mengubah sinyal dari satu bentuk energi
menjadibentuk lain. Kawat paduan Constantan (paduan tembaga-nikel 55-45%) dapat
disebut sebagai sensor karena variasi dalam perpindahan mekanis (tegangan atau
kompresi) dapat dirasakan sebagai perubahan hambatan listrik. Kawat ini menjadi
transduser dengan tepat elektroda dan mekanisme input-output yang terpasang
padanya. Jadi kita dapat mengatakan bahwa 'sensor adalah transduser '.
SPESIFIKASI SENSOR DAN TRANDUSER

1. Rentang
Kisaran sensor menunjukkan batas antara input yang dapat bervariasi. Untuk
Misalnya, termokopel untuk pengukuran suhu mungkin memiliki kisaran 25-225 ° C.

2. span/rentang
Rentang adalah perbedaan antara nilai input maksimum dan minimum. Jadi,
termokopel yang disebutkan di atas akan memiliki rentang 200 ° C.

3. Kesalahan/error
Error adalah selisih antara hasil pengukuran dan nilai sebenarnya dari kuantitas yang
diukur. Sebuah sensor mungkin memberikan pembacaan perpindahan 29,8 mm, jika
perpindahan sebenarnya 30 mm, maka kesalahannya -0,2 mm.

4. Akurasi
Akurasi mendefinisikan kedekatan kesepakatan antara pengukuran yang sebenarnya
hasil dan nilai sebenarnya dari besaran ukur tersebut. Ini sering dinyatakan sebagai
persentase dari keluaran jangkauan penuh atau defleksi skala penuh. Transduser
piezoelektrik yang digunakan untuk mengevaluasi fenomena tekanan dinamis yang
berhubungan dengan ledakan, denyut, atau dinamika kondisi tekanan pada motor,
mesin roket, kompresor, dan bertekanan lainnya perangkat mampu mendeteksi
tekanan antara 0,1 dan 10.000 psig (0,7 KPa hingga 70 MPa). Jika akurasi ditentukan
dengan skala penuh sekitar ± 1%, maka pembacaan diberikan dapat diharapkan
berada dalam ± 0,7 MPa.

5. Sensitivitas
Sensitivitas suatu sensor didefinisikan sebagai rasio perubahan nilai keluaran suatu
sensor terhadap perubahan nilai input per unit yang menyebabkan perubahan
output. Misalnya, a termokopel serba guna mungkin memiliki sensitivitas 41 µV / °
C.

6. Nonlinier/nonlinierity
Nonlinier menunjukkan deviasi maksimum dari kurva terukur aktual sensor dari
kurva ideal. Gambar 2.1.1 menunjukkan hubungan yang agak dibesar-besarkan antara
ideal, atau kuadrat terkecil, garis dan garis terukur atau kalibrasi aktual . Linearitas
sering ditentukan dalam persentase nonlinier, yang didefinisikan sebagai:
Nonlinier (%) = Deviasi maksimum dalam input ⁄ Input skala penuh maksimum
(2.1.1) Nonlinier statis yang ditentukan oleh Persamaan 2.1.1 bergantung pada
lingkungan faktor, termasuk suhu, getaran, tingkat kebisingan akustik, dan
kelembaban. Oleh karena itu, penting untuk mengetahui dalam kondisi apa spesifikasi
tersebut valid.

7. Histeresis/ hysteresis

Histeresis adalah kesalahan sensor, yang didefinisikan sebagai selisih maksimum

dalam keluaran pada nilai pengukuran apa pun dalam kisaran yang ditentukan sensor
ketika mendekati titik pertama dengan meningkatkan dan kemudian dengan
mengurangi input parameter. Gambar 2.1.2 menunjukkan kesalahan histeresis yang
mungkin terjadi selama pengukuran suhu menggunakan termokopel. Nilai kesalahan
histeresis adalah biasanya ditentukan sebagai persentase positif atau negatif dari
rentang input yang ditentukan.

8. Resolusi
Resolusi adalah perubahan tambahan terkecil dari parameter input yang dapat
dideteksi terdeteksi dalam sinyal keluaran. Resolusi dapat diekspresikan baik sebagai
proporsi pembacaan skala penuh atau dalam istilah absolut. Misalnya, jika sensor
LVDT mengukur perpindahan hingga 20 mm dan memberikan keluaran sebagai
angka antara 1 dan 100 maka resolusi perangkat sensor adalah 0,2 mm.
9. Stabilitas
Stabilitas adalah kemampuan suatu alat sensor untuk memberikan keluaran yang
sama ketika digunakan untuk mengukur masukan konstan selama periode waktu
tertentu. Istilah 'drift' digunakan untuk menunjukkan perubahan keluaran yang terjadi
selama periode waktu tertentu. Ini dinyatakan sebagai persentase rentang penuh
keluaran.

10. dead Band / waktu

Pita mati atau ruang mati transduser adalah kisaran nilai input yang untuknya tidak
ada keluaran. Waktu mati perangkat sensor adalah durasi waktu dari penerapan
masukan sampai keluaran mulai merespons atau berubah.

11. Pengulangan/ repeatability

Ini menentukan kemampuan sensor untuk memberikan output yang sama untuk
aplikasi berulang nilai masukan yang sama. Biasanya dinyatakan sebagai persentase
dari keluaran rentang penuh:
Pengulangan = (maksimum - nilai minimum yang diberikan) X 100 ⁄ rentang penuh
(2.1.2)

12. Waktu respon

Waktu respons menggambarkan kecepatan perubahan output pada perubahan
bertahap besaran ukur tersebut. Itu selalu ditentukan dengan indikasi langkah
masukan dan keluaran rentang yang waktu responsnya ditentukan.

Klasifikasi sensor
Sensor dapat diklasifikasikan ke dalam berbagai kelompok menurut faktor-faktor
seperti besaran ukur, bidang aplikasi, prinsip konversi, domain energi besaran ukur
dan pertimbangan termodinamika. Klasifikasi umum sensor ini baik-baik saja
dijelaskan dalam referensi [2, 3].

Klasifikasi sensor secara detail mengingat aplikasinya di bidang manufaktur adalah

sebagai berikut
Meliputi :

A. Sensor perpindahan, posisi dan jarak

• Potensiometer
• Elemen terukur regangan
• Elemen kapasitif
• Transformator diferensial
• Sensor jarak arus Eddy
• Sakelar kedekatan induktif
• Pembuat enkode optik
• Sensor pneumatik
• Sakelar kedekatan (magnet)
 • Sensor efek hall

B. Kecepatan dan gerak

• Encoder tambahan
• Tachogenerator
• Sensor piroelektrik

C. Kekuatan
• Load cell pengukur regangan

D. Tekanan fluida
• Pengukur tekanan diafragma
• Kapsul, bellow, tabung tekanan
• Sensor piezoelektrik
• Sensor taktil

E. Aliran cairan
• Plat lubang
• Pengukur turbin

F. Tingkat cairan
• Mengapung
• Tekanan diferensial

G. Suhu
• Strip bimetalik
• Detektor suhu resistansi
• Termistor
• Termo-dioda dan transistor
• Termokopel
• Sensor cahaya
• Dioda foto
• Resistor foto
• Foto transistor
 Modul 2: Sensor dan pemrosesan sinyal
Kuliah 2
Sensor perpindahan dan posisi
Sensor jarak adalah jenis sensor posisi dan digunakan untuk melacak suatu benda
telah berpindah dengan jarak kritis tertentu dari transduser.

SENSOR PERPINDAHAN

1. Sensor Potensiometer

Gambar 2.2.1 menunjukkan konstruksi sensor potensiometer tipe putar yang

digunakan mengukur perpindahan linier. Potensiometer dapat berupa tipe linier atau
sudut. Saya bekerja berdasarkan prinsip konversi perpindahan mekanis menjadi listrik
sinyal. Sensor memiliki elemen resistif dan kontak geser (wiper). Penggeser bergerak
di sepanjang benda konduktif ini, bertindak sebagai kontak listrik yang dapat
digerakkan.
Objek yang perpindahannya akan diukur dihubungkan ke penggeser dengan
menggunakan:
• poros yang berputar (untuk perpindahan sudut)
• batang yang bergerak (untuk perpindahan linier)
• kabel yang terus ditarik selama pengoperasian

Elemen resistif adalah lintasan lilitan kawat atau plastik konduktif. Lagu itu terdiri
dari sejumlah besar belokan kawat resistif yang dikemas rapat. Plastik konduktif
dibuat up dari resin plastik yang tertanam dengan bubuk karbon. Jalur lilitan kawat
memiliki resolusi urutan ± 0,01% sedangkan plastik konduktif mungkin memiliki
resolusi sekitar 0,1 µm. Selama operasi penginderaan, tegangan V s diterapkan di
seluruh elemen resistif. Sebuah rangkaian pembagi tegangan terbentuk ketika slider
bersentuhan dengan kabel. Itu tegangan keluaran ( V A ) diukur seperti yang
ditunjukkan pada gambar 2.2.2. Tegangan keluarannya adalah sebanding dengan
perpindahan slider di atas kabel. Kemudian parameter keluaran perpindahan

dikalibrasi terhadap tegangan keluaran V A.

VA = I RA (2.2.1)

Tapi, I = VS / (RA + RB) (2.2.2)

Therefore VA = VS RA / (RA +RB) (2.2.3)

As we know that R = ρ L / A, where ρ is electrical resistivity, L is length of

resistor and A is area of cross section

VA = VS LA / (LA + LB) (2.2.4)

Penerapan potensiometer
Sensor ini terutama digunakan dalam sistem kontrol dengan loop umpan balik untuk
memastikannya bahwa anggota atau komponen yang bergerak mencapai posisi yang
diperintahkan. Ini biasanya digunakan pada kontrol peralatan mesin, elevator, rakitan
level cairan, truk forklift, kontrol throttle mobil. Dalam pembuatan, ini digunakan
dalam kontrol mesin cetak injeksi, mesin pertukangan, percetakan, penyemprotan,
robotika, dll. Ini juga digunakan dalam pemantauan olahraga yang dikendalikan
computer peralatan.

2. Alat Pengukur Strain/ strain gauges

Regangan dalam suatu elemen adalah rasio perubahan panjang dalam arah beban
yang diterapkan dengan panjang asli suatu elemen. Regangan mengubah
resistansi R dari elemen. Oleh karena itu, kami dapat mengatakan,
∆R / R α ε;
∆R / R = G ε (2.2.5)
dimana G adalah konstanta proporsionalitas dan disebut sebagai faktor
pengukur. Secara umum, file nilai G dianggap di antara 2 sampai 4 dan resistansi
diambil dari urutan 100 Ω.

ALAT PENGUKUR STRAIN

JEMBATAN WHETSONE

Pengukur regangan resistansi mengikuti prinsip perubahan resistansi sesuai

persamaan 2.2.5. Ini terdiri dari pola foil resistif yang diatur seperti yang ditunjukkan
pada Gambar 2.2.3. Foil ini terbuat dari paduan Constantan (paduan tembaga-nikel
55-45%) dan sedang diikat ke bahan pendukung plastik (ployimide), epoksi atau
diperkuat serat gelas epoksi. Pengukur regangan diamankan ke benda kerja dengan
menggunakan epoksi atau Semen Cyanoacrylate Eastman 910 SL. Saat benda kerja
mengalami perubahan dalam bentuknya bentuk karena pembebanan eksternal,
resistansi elemen pengukur regangan berubah. Ini perubahan resistansi dapat dideteksi
dengan menggunakan jembatan resistensi Wheatstone sebagai ditunjukkan pada
Gambar 2.2.4. Di jembatan yang seimbang kita bisa memiliki hubungan,

R2/R1=Rx/R3 (2.2.6)

dimana R x adalah resistansi dari elemen strain gauge, R 2 adalah resistor balancing /
adjustable, R 1 dan R 3 dikenal sebagai resistor nilai konstan. Deformasi atau
perpindahan yang diukur oleh pengukur noda dikalibrasi terhadap perubahan
resistansi resistor yang dapat disesuaikan R 2 yang membuat tegangan di node A dan
B sama dengan nol.

Aplikasi pengukur regangan

Pengukur regangan banyak digunakan dalam analisis stres eksperimental dan
diagnosis pada mesin dan analisis kegagalan. Mereka pada dasarnya digunakan untuk
kelelahan stres multi-aksial pengujian, pengujian bukti, tegangan sisa dan pengukuran
getaran, pengukuran torsi, pengukuran lentur dan defleksi, pengukuran kompresi dan
tegangan dan pengukuran regangan. Pengukur regangan terutama digunakan sebagai
sensor untuk peralatan mesin dan keselamatan di otomotif. Secara khusus, mereka
digunakan untuk pengukuran gaya di peralatan mesin, tekan hidrolik atau pneumatik
dan sebagai sensor dampak pada kendaraan dirgantara.

3. Sensor berbasis elemen kapasitif/ capacitive element based sensor

Sensor kapasitif adalah sensor jenis non-kontak dan terutama digunakan untuk
mengukur perpindahan linier dari beberapa milimeter ke ratusan milimeter. Ini terdiri
dari tiga pelat, dengan pasangan atas membentuk satu kapasitor dan pasangan bawah
membentuk kapasitor lainnya. Itu perpindahan linier dapat terjadi dalam dua bentuk:
a. salah satu pelat digerakkan oleh perpindahan sehingga terjadi pemisahan pelat
perubahan
b. luas perubahan tumpang tindih karena perpindahan.

Gambar 2.2.5 menunjukkan skema sensor elemen kapasitif tiga pelat dan pengukuran
perpindahan elemen mekanis yang terhubung ke pelat 2.
Kapasitansi C dari kapasitor pelat paralel diberikan oleh,
C=εrεoA/d (2.2.7)

di mana ε r adalah permitivitas relatif dari dielektrik antara pelat, ε o permitivitas

ruang bebas, A daerah tumpang tindih antara dua piring dan d pemisahan lempeng.
Saat pelat tengah bergerak mendekati pelat atas atau pelat bawah karena pergerakan
pelat elemen / benda kerja yang perpindahannya akan diukur, pemisahan di antaranya
piringnya berubah. Ini dapat diberikan sebagai,

C 1 = (ε r ε o A) / (d + x) (2.2.8)
C 2 = (ε r ε o A) / (d - x) (2.2.9)

Ketika C1 dan C2 terhubung ke jembatan Wheatsone, maka hasil out-of- tegangan

keseimbangan akan sebanding dengan perpindahan x. Elemen kapasitif juga dapat
digunakan sebagai sensor jarak. Pendekatan objek menuju pelat sensor digunakan
untuk induksi perubahan pemisahan pelat. Ini mengubah kapasitansi yang digunakan
untuk mendeteksi objek.

Aplikasi sensor elemen kapasitif

• Pemantauan tingkat hopper pakan
• Kontrol pompa kapal kecil
• Pemantauan level gemuk
• Kontrol level cairan
• Aplikasi Metrologi
o untuk mengukur kesalahan bentuk pada bagian yang diproduksi
o untuk menganalisis dan mengoptimalkan putaran spindel di berbagai mesin
perkakas seperti penggiling permukaan , mesin bubut, mesin penggilingan, dan
bantalan udara spindel dengan mengukur kesalahan pada peralatan mesin itu
sendiri
• Pengujian jalur perakitan
o untuk menguji bagian yang dirakit untuk keseragaman , ketebalan atau desain
lainnya fitur
o untuk mendeteksi ada atau tidaknya komponen tertentu, seperti lem dll.

4. Transformator diferensial variabel linier (LVDT)/ linear variable

differential transformer (LVDT)
Gambar 2.2.6 Konstruksi sensor LVDT

Transformator diferensial variabel linier (LVDT) adalah transduser utama yang

digunakan untuk pengukuran perpindahan linier dengan kisaran input sekitar ± 2
hingga ± 400 mm secara umum. Ini memiliki kesalahan non-linearitas ± 0,25% dari
jangkauan penuh. Gambar 2.2.6 menunjukkan konstruksi sensor LVDT. Ini memiliki
tiga kumparan yang ditempatkan secara simetris di sepanjang tabung
terisolasi. Kumparan pusat adalah kumparan primer dan dua lainnya adalah kumparan
sekunder gulungan. Kumparan sekunder dihubungkan secara seri sedemikian rupa
sehingga keluarannya menentang satu sama lain. Inti magnet yang melekat pada
elemen yang perpindahan yang akan dipantau ditempatkan di dalam tabung
berinsulasi

Gambar 2.2.7 Kerja sensor LVDT

Karena input tegangan bolak-balik ke kumparan primer, elektro-gaya magnet (ggl)

dihasilkan dalam kumparan sekunder. Saat inti magnet ditempatkan secara terpusat
dengan setengah bagiannya di masing-masing daerah kumparan sekunder kemudian
tegangan yang dihasilkan adalah nol. Jika inti digeser dari posisi pusat sebagai
ditunjukkan pada Gambar 2.2.7, katakanlah, lebih banyak di kumparan sekunder 1
daripada di kumparan 2, maka lebih banyak ggl dihasilkan dalam satu kumparan yaitu
kumparan 1 dari yang lain, dan ada tegangan resultan dari gulungan. Jika inti magnet
semakin bergeser, maka nilai resultannya tegangan meningkat secara proporsional
dengan perpindahan. Dengan bantuan sinyal perangkat pemrosesan seperti filter akses
rendah dan demodulator, tepat perpindahan dapat diukur dengan menggunakan sensor
LVDT. LVDT menunjukkan pengulangan dan reproduktifitas yang baik. Ini
umumnya digunakan sebagai file sensor posisi absolut. Karena tidak ada kontak atau
geser di antara elemen penyusun sensor, itu sangat andal. Sensor ini adalah benar-
benar tertutup dan banyak digunakan dalam Servomechanisms, otomatis pengukuran
di peralatan mesin.
Transformator diferensial variabel putar (RVDT) dapat digunakan untuk pengukuran
rotasi. Pembaca disarankan untuk menyiapkan laporan tentang asas pekerjaan dan
pembangunan sensor RVDT.
Aplikasi sensor LVDT

• Pengukuran posisi spool dalam berbagai aplikasi katup servo

• Untuk memberikan umpan balik perpindahan untuk silinder hidrolik
• Untuk mengontrol berat dan ketebalan produk obat yaitu. tablet atau pil
• Untuk pemeriksaan otomatis dimensi akhir produk yang dikemas pengiriman
• Untuk mengukur jarak antara logam yang mendekat selama pengelasan Gesekan
proses
• Untuk terus memantau ketinggian cairan sebagai bagian dari sistem deteksi
kebocoran
• Untuk mendeteksi jumlah uang kertas yang dikeluarkan oleh ATM
 Modul 2: Sensor dan pemrosesan sinyal
Kuliah 3
Sensor perpindahan, posisi dan jarak

1. Sensor jarak arus Eddy/ eddy current proximity sensors

Gambar 2.3.1 Skema Sensor Kedekatan Induktif

Sensor jarak arus Eddy digunakan untuk mendeteksi non-magnetik tetapi konduktif
bahan. Mereka terdiri dari kumparan, osilator, detektor, dan pemicu sirkuit. Gambar
2.3.1 menunjukkan konstruksi sakelar proximity eddy current. Ketika arus bolak-balik
dilewatkan melalui kumparan ini, medan magnet alternative dihasilkan. Jika benda
logam berada di dekat kumparan, maka pusaran arus arus diinduksi pada objek karena
medan magnet. Arus eddy ini membuat medan magnet mereka sendiri yang
mendistorsi medan magnet yang bertanggung jawab generasi mereka. Akibatnya,
impedansi kumparan berubah dan amplitudo juga berubah arus bolak-balik. Ini dapat
digunakan untuk memicu sakelar di beberapa yang telah ditentukan sebelumnya
tingkat perubahan arus. Sensor arus pusar relatif murah, tersedia dalam ukuran kecil,
sangat tinggi dapat diandalkan dan memiliki sensitivitas tinggi untuk perpindahan
kecil.

Aplikasi sensor jarak arus eddy

• Otomasi membutuhkan lokasi yang tepat
• Pemantauan peralatan mesin
• Perakitan akhir peralatan presisi seperti drive disk
• Mengukur dinamika target yang terus bergerak, seperti getaran elemen,
• Pemantauan poros penggerak
• Pengukuran getaran
2. Sakelar kedekatan induktif/ inductive proximity switch

Gambar 2.3.2 Skema Sakelar Kedekatan Induktif

Sakelar kedekatan induktif pada dasarnya digunakan untuk mendeteksi objek logam.
Gambar 2.3.2 menunjukkan konstruksi sakelar proximity induktif. Sebuah induktif
sensor jarak memiliki empat komponen; kumparan, osilator, sirkuit deteksi dan sirkuit
keluaran. Arus bolak-balik disuplai ke kumparan yang menghasilkan Medan
gaya. Saat benda logam mendekati ujung kumparan, induktansi kumparan
berubah. Ini terus dipantau oleh sirkuit yang memicu sakelar ketika nilai preset dari
perubahan induktansi terjadi.

Aplikasi sakelar kedekatan induktif

• Otomasi industri: penghitungan produk selama produksi atau transfer
• Keamanan: deteksi benda logam, senjata, ranjau darat

3. Pembuat enkode optic/ optical encoders

Gambar 2.3.3 Konstruksi dan cara kerja encoder optic

Encoder optik memberikan keluaran digital sebagai hasil dari perpindahan linier /
sudut. Ini banyak digunakan di motor Servo untuk mengukur putaran poros. Gambar
2.3.3 menunjukkan konstruksi encoder optik. Ini terdiri dari sebuah disk dengan tiga
jalur konsentris dengan lubang-lubang dengan jarak yang sama. Tiga sensor cahaya
digunakan untuk mendeteksi cahaya yang melewati lubang. Sensor ini menghasilkan
listrik pulsa yang memberikan perpindahan sudut dari elemen mekanis misalnya
poros tempat Encoder Optik dipasang. Jalur bagian dalam hanya memiliki satu lubang
yang mana digunakan untuk mencari posisi 'rumah' dari disk. Lubang-lubang di track
tengah diimbangi dari lubang lintasan luar sebesar setengah dari lebar lubang. Ini
pengaturan memberikan arah rotasi yang akan ditentukan. Saat disk berputar searah
jarum jam, pulsa di jalur luar memimpin di bagian dalam; berlawanan arah jarum jam
mereka tertinggal. Resolusi bisa ditentukan dengan jumlah lubang pada disk. Dengan
100 lubang dalam satu revolusi, resolusinya akan menjadi,
360⁰ / 100 = 3,6⁰.

4. Sensor Pneumatik/ pneumatic sensors

Gambar 2.3.4 Kerja Sensor Pneumatik

Sensor pneumatik digunakan untuk mengukur perpindahan sekaligus untuk

merasakan kedekatan objek yang dekat dengannya. Perpindahan dan kedekatan
diubah menjadi perubahan tekanan udara. Gambar 2.3.4 menunjukkan skema
konstruksi dan cara kerja sensor seperti itu. Ini terdiri dari tiga port. Udara bertekanan
rendah diperbolehkan untuk melarikan diri melalui port A. Dengan tidak adanya
halangan / benda, tekanan rendah ini udara lolos dan dengan demikian, mengurangi
tekanan di port B. Namun ketika sebuah benda menghalangi udara bertekanan rendah
(Port A), ada kenaikan tekanan dalam keluaran port B. Kenaikan tekanan ini
dikalibrasi untuk mengukur perpindahan atau pemicu sebuah saklar. Sensor ini
digunakan dalam robotika, pneumatik, dan perkakas di CNC peralatan mesin.
5. Sakelar Kedekatan/ proximity sensors

Gambar 2.3.5 Konfigurasi sakelar kedekatan tipe kontak [1]

Gambar 2.3.5 menunjukkan sejumlah konfigurasi sakelar proximity tipe kontak

digunakan dalam otomasi manufaktur. Ini adalah sakelar listrik kecil yang
membutuhkan kontak fisik dan tenaga operasi kecil untuk menutup kontak. Mereka
pada dasarnya digunakan pada sistem konveyor untuk mendeteksi keberadaan suatu
barang di ban berjalan.

Gambar 2.3.6 Saklar Buluh

Sakelar buluh berbasis magnet digunakan sebagai sakelar kedekatan. Saat menjadi
magnet melekat pada benda yang didekatkan ke sakelar, buluh magnet menarik satu
sama lain dan tutup kontak sakelar. Skema ditunjukkan pada Gambar 2.3.6
Gambar 2.3.7 Sensor proximity berbasis LED

Perangkat pemancar foto seperti dioda pemancar cahaya (LED) dan fotosensitif
perangkat seperti dioda foto dan transistor foto digunakan dalam kombinasi dengan
bekerja sebagai perangkat penginderaan kedekatan. Gambar 2.3.7 menunjukkan dua
pengaturan tipikal LED dan dioda foto untuk mendeteksi objek yang memecah balok
dan memantulkan cahaya cahaya.

6. Sensor efek hall/ hall effect sensor

Gambar 2.3.8 Prinsip kerja sensor efek Hall

Gambar 2.3.8 menunjukkan prinsip kerja sensor efek Hall. Efek hall sensor bekerja
berdasarkan prinsip bahwa ketika seberkas partikel muatan melewatinya medan
magnet, gaya bekerja pada partikel dan berkas arus dibelokkan jalur garis
lurusnya. Dengan demikian satu sisi disk akan menjadi bermuatan negatif dan sisi lain
akan bermuatan positif. Pemisahan muatan ini menghasilkan Beda potensial yang
merupakan ukuran jarak medan magnet dari disk yang membawa arus. Aplikasi
tipikal sensor efek Hall adalah pengukuran level fluida di wadah. Wadah terdiri dari
pelampung dengan magnet permanen yang dipasang di itu atas. Sirkuit listrik dengan
cakram pembawa arus dipasang di casing. Ketika level fluida meningkat, magnet
akan mendekati disk dan menghasilkan perbedaan potensial. Tegangan ini memicu
sakelar untuk menghentikan fluida masuk ke dalam wadah.

Sensor ini digunakan untuk pengukuran perpindahan dan pendeteksian posisi suatu
benda. Sensor efek hall membutuhkan pengkondisian sinyal yang diperlukan
sirkuit. Mereka dapat dioperasikan pada 100 kHz. Sifat operasi non-kontak mereka,
kekebalan yang baik terhadap kontaminan lingkungan dan kemampuan
mempertahankannya secara parah kondisi membuat mereka cukup populer dalam
otomasi industri.
 Modul 2: Sensor dan pemrosesan sinyal
Kuliah 4
Sensor kecepatan, gerak, gaya dan tekanan
1. Tachogenerator

Gambar 2.4.1 Prinsip kerja Techogenerator

Tachogenerator bekerja berdasarkan prinsip keengganan variabel. Ini terdiri dari file
perakitan roda bergigi dan sirkuit magnet seperti yang ditunjukkan pada gambar
2.4.1. Bergigi roda dipasang pada poros atau elemen yang akan menjadi gerakan
sudut diukur. Sirkuit magnetis terdiri dari lilitan kumparan pada bahan feromagnetik
inti. Saat roda berputar, ada celah udara antara roda gigi dan inti magnet perubahan
yang menghasilkan perubahan siklik dalam fluks yang dihubungkan dengan
kumparan. Bolak-balik ggl yang dihasilkan adalah ukuran gerak sudut. Pengondisi
sinyal pembentuk pulsa adalah digunakan untuk mengubah output menjadi sejumlah
pulsa yang dapat dihitung dengan melawan.

Gambar 2.4.2 Konstruksi dan Cara Kerja Generator AC

Generator arus bolak-balik (AC) juga dapat digunakan sebagai tekognerator. Saya
terdiri dari kumparan rotor yang berputar dengan poros. Gambar 2.4.2 menunjukkan
skema generator AC. Rotor berputar dalam medan magnet yang dihasilkan oleh alat
stasioner magnet permanen atau elektromagnet. Selama proses ini, ggl bolak-balik
adalah diproduksi yang merupakan ukuran kecepatan sudut rotor. Secara umum, ini
sensor menunjukkan kesalahan nonlinier sekitar ± 0,15% dan digunakan untuk rotasi
hingga sekitar 10.000 putaran / menit.

2. Sensor piroelektrik/ pyroelectric sensors

Gambar 2.4.3 Prinsip piroelektrik

Sensor ini bekerja berdasarkan prinsip piroelektrik , yang menyatakan bahwa Kristal
bahan seperti Lithium tantalite menghasilkan muatan sebagai respons terhadap aliran
panas. Di adanya medan listrik, ketika bahan kristal memanas, listriknya dipol
berbaris seperti yang ditunjukkan pada gambar 2.4.3. Ini disebut polarisasi. Saat
pendinginan, materi mempertahankan polarisasinya. Dengan tidak adanya medan
listrik, saat ini terpolarisasi bahan mengalami iradiasi infra merah, polarisasinya
berkurang. Ini fenomena adalah ukuran deteksi pergerakan suatu objek.

Gambar 2.4.4 Konstruksi dan cara kerja sensor piroelektrik

Sensor piroelektrik terdiri dari elemen tebal yang dilapisi bahan terpolarisasi
elektroda film tipis pada permukaan yang berlawanan seperti yang ditunjukkan pada
gambar 2.4.4. Awalnya elektroda berada dalam kesetimbangan listrik dengan bahan
terpolarisasi. Pada insiden infra merah, itu material memanas dan mengurangi
polarisasinya. Hal ini menyebabkan ketidakseimbangan muatan di antarmuka kristal
dan elektroda. Untuk menyeimbangkan ketidakseimbangan ini, pengukuran sirkuit
memasok muatan, yang dikalibrasi terhadap deteksi objek atau nya gerakan.

Aplikasi sensor piroelektrik

• Detektor intrusi
• Detektor optotermal
• Detektor polusi
• Sensor posisi
• Studi sel surya
• Analisis mesin

3. Strain Gauge sebagai Sensor Gaya/ strain gauge as force sensor

Gambar 2.4.5 Load cell berbasis Strain gauge

Sensor berbasis strain gauge bekerja berdasarkan prinsip perubahan hambatan listrik.
Jika, elemen mekanis terkena tegangan atau kompresi, listriknya resistensi perubahan
material. Ini digunakan untuk mengukur gaya yang bekerja pada elemen. Detail
mengenai konstruksi transduser strain gauge sudah ada disajikan pada Kuliah 2
Modul 2. Gambar 2.4.5 menunjukkan load cell strain gauge. Ini terdiri dari tabung
silinder yang pengukur regangan terpasang. Sebuah beban diterapkan pada kerah atas
dari kompres silinder elemen pengukur regangan yang mengubah hambatan
listriknya. Umumnya tegangpengukur digunakan untuk mengukur gaya hingga 10
MN. Non-linearitas dan pengulangan kesalahan transduser ini masing-masing adalah
± 0,03% dan ± 0,02%.

4. Tekanan fluida/ fluid pressure

Industri kimia, minyak bumi, tenaga listrik sering kali perlu memantau tekanan
fluida. Berbagai jenis instrumen seperti diafragma, kapsul, dan bellow digunakan
untuk memantau tekanan fluida. Alat pengukur regangan yang dirancang khusus yang
didoping dalam diafragma umumnya digunakan untuk mengukur tekanan manifold
saluran masuk dalam aplikasi seperti mobil. Sebuah susunan khas dari alat pengukur
regangan pada diafragma ditunjukkan pada gambar 2.4.6. Penerapan cairan
bertekanan menggantikan diafragma. Perpindahan ini diukur dengan pengukur noda
dalam kaitannya dengan regangan radial dan / atau lateral. Ketegangan ini alat
pengukur dihubungkan untuk membentuk lengan jembatan Wheatstone.

Gambar 2.4.6 Diafragma

Gambar 2.4.7 Skema Kapsul dan Bellow

Gambar 2.4.8 Di Bawah dengan LVDT

Kapsul dibentuk dengan menggabungkan dua diafragma bergelombang. Itu telah
ditingkatkan sensitivitas dibandingkan dengan diafragma. Gambar 2.4.7 menunjukkan
skema Kapsul dan Bellow. Tumpukan kapsul disebut sebagai 'Bellow'. Bellow
dengan Sensor LVDT mengukur tekanan fluida dalam hal perubahan tegangan
resultan melintasi kumparan sekunder LVDT. Gambar 2.4.8 menunjukkan susunan
tipikal dari sama.

5. Sensor taktil/ tactile sensors

Gambar 2.4.9 Skema sensor taktil

Secara umum, sensor taktil digunakan untuk merasakan kontak ujung jari robot
dengan obyek. Mereka juga digunakan dalam pembuatan layar 'layar sentuh' visual
unit tampilan (VDU) peralatan mesin CNC. Gambar 2.4.9 menunjukkan konstruksi
sensor taktil berbasis piezo-electric polyvinylidene fluoride (PVDF). Ini memiliki dua
PVDF lapisan dipisahkan oleh film lembut yang mentransmisikan getaran. Arus
bolak-balik adalah diterapkan ke lapisan PVDF bawah yang menghasilkan getaran
karena piezoelektrik terbalik efek. Getaran ini ditransmisikan ke lapisan PVDF atas
melalui film lembut. Ini getaran menyebabkan tegangan bolak-balik melintasi lapisan
PVDF atas. Ketika beberapa tekanan diterapkan pada lapisan PVDF atas getaran akan
terpengaruh dan perubahan tegangan keluaran. Ini memicu peralihan atau tindakan di
robot atau layar sentuh.
6. Sensor piezoelektrik/ piezoelectric sensor

Gambar 2.4.10 Prinsip kerja sensor piezoelektrik

dinamis seperti osilasi, benturan, atau kompresi atau tegangan kecepatan tinggi. Saya
mengandung bahan kristal ionik piezoelektrik seperti kuarsa (Gambar
2.4.10). Dipenerapan gaya atau tekanan bahan ini bisa diregangkan atau
dikompresi. Selama proses ini, muatan atas materi berubah dan didistribusikan
kembali. Satu wajah dari materi menjadi bermuatan positif dan yang lainnya
bermuatan negatif. Muatan bersih q di permukaan sebanding dengan jumlah x muatan
yang dibebankan terlantar. Perpindahan sebanding dengan gaya. Oleh karena itu kita
bisa menulis,

q=kx=SF (2.4.1)

di mana k konstan dan S adalah konstanta yang disebut sensitivitas muatan.

7. Aliran cairan/ liquid flow

Aliran cairan umumnya diukur dengan menerapkan prinsip aliran fluida Bernoulli
melalui penyempitan. Kuantitas aliran fluida dihitung dengan menggunakan tekanan
penurunan diukur. Volume aliran fluida sebanding dengan akar kuadrat tekanan
perbedaan di kedua ujung penyempitan. Ada berbagai macam jenis aliran fluida
perangkat pengukuran yang digunakan dalam otomatisasi manufaktur seperti pelat
Orifice, Pengukur turbin dll.

piring Orifice/ orifice plate

7 Gambar 2.4.11 Plat Orifice [1]

Gambar 2.4.11 menunjukkan skema perangkat pelat Orifice. Ia memiliki cakram
dengan lubang pada bagiannya pusat, di mana fluida mengalir. Perbedaan tekanan
diukur antara titik sama dengan diameter tabung di bagian atas dan titik yang sama
dengan setengah diameter hilir. Plat lubang tidak mahal dan sederhana dalam
konstruksi tanpa. Bagian yang bergerak. Ini menunjukkan perilaku nonlinier dan tidak
bekerja dengan bubur. Memiliki akurasi ± 1,5%.

Pengukur turbin/ turbin meter

Gambar 2.4.12 Skema meteran turbin

Pengukur aliran turbin memiliki akurasi ± 0,3%. Ini memiliki rotor multi blade yang
terpasang terpusat di dalam pipa di mana aliran akan diukur. Gambar 2.4.12
menunjukkan pengaturan khas dari rotor dan kumparan pick up magnetik. Aliran
fluida berputar rotor. Dengan demikian kumparan penarik magnet menghitung jumlah
magnet pulsa yang dihasilkan karena distorsi medan magnet oleh bilah rotor. Itu
kecepatan sudut sebanding dengan jumlah pulsa dan aliran fluida sebanding dengan
kecepatan sudut.

8. Tingkat cairan/ fluid level

Tingkat cairan dalam wadah atau wadah dapat diukur,
a. Sebuah. langsung dengan memantau posisi permukaan cairan
b. secara tidak langsung dengan mengukur beberapa variabel yang berhubungan
dengan ketinggian.
Pengukuran langsung melibatkan penggunaan pelampung namun metode tidak
langsung digunakan memuat sel. Potensiometer atau sensor LVDT dapat digunakan
bersama dengan pelampung mengukur ketinggian kolom fluida. Gaya yang dirasakan
oleh sel beban sebanding dengan ketinggian kolom fluida.
 Modul 2: Sensor dan pemrosesan sinyal
Kuliah 5
Sensor suhu dan cahaya

Temperatur menunjukkan keadaan sistem mekanis dalam istilah pemuaian atau

kontraksi zat padat, cairan atau gas, perubahan hambatan listrik konduktor,
semikonduktor dan ggl termoelektrik. Sensor suhu seperti bimetalik strip, termokopel,
termistor banyak digunakan dalam pemantauan manufaktur proses seperti
pengecoran, pencetakan, pemotongan logam dll. Detail konstruksi dan Prinsip kerja
beberapa sensor suhu dibahas berikut ini bagian.

1. Strip bimetalik/ bimetallic strips

Gambar 2.5.1 Konstruksi dan cara kerja strip bi-logam

Strip bimetalik digunakan sebagai sakelar termal dalam mengontrol suhu atau panas
di proses atau sistem manufaktur. Ini berisi dua strip logam berbeda yang diikat
bersama. Logam memiliki koefisien muai yang berbeda. Saat memanaskan strip tekuk
menjadi strip melengkung dengan logam dengan koefisien muai lebih tinggi pada di
luar kurva. Gambar 2.5.1 menunjukkan susunan tipikal dari strip bimetalik digunakan
dengan magnet pengaturan. Saat strip menekuk, besi lunak semakin mendekat
kedekatan magnet kecil dan sentuhan lebih lanjut. Kemudian sirkuit listrik selesai dan
menghasilkan alarm. Dengan cara ini strip bimetalik membantu melindungi yang
diinginkan aplikasi dari pemanasan di atas nilai suhu yang telah ditentukan
sebelumnya.

2. Detektor suhu resistansi (RTD)/ resistance temperature detectors

RTD bekerja berdasarkan prinsip bahwa hambatan listrik logam berubah karena
perubahan suhunya. Saat memanaskan logam, resistensi mereka meningkat dan
mengikuti hubungan linier seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.5.2. Korelasinya
adalah
R t = R 0 (1 + αT) (2.5.1)

dimana R t adalah tahanan pada temperatur T (⁰C) dan R 0 adalah temperatur pada 0⁰C
dan α adalah konstanta untuk logam yang disebut koefisien suhu resistansi. Itu
Sensor biasanya dibuat memiliki resistansi 100 Ω pada 0 ° C

Gambar 2.5.2 Perilaku materi RTD [1]

Gambar 2.5.3 Konstruksi detektor suhu Resistansi (RTD)

Gambar 2.5.3 menunjukkan konstruksi RTD. Ini memiliki elemen resistor yang
terhubung ke Jembatan Wheatstone. Elemen dan kabel sambungan diisolasi dan
dilindungi dengan selubung. Sejumlah kecil arus terus mengalir melalui
kumparan. Sebagai perubahan suhu resistansi perubahan kumparan yang terdeteksi di
Jembatan Wheatstone. RTD digunakan dalam bentuk film tipis, lilitan kawat atau
kumparan. Mereka umumnya dibuat logam seperti platina, nikel atau paduan nikel-
tembaga. Kabel platinum dipegang oleh Perekat kaca suhu tinggi dalam tabung
keramik digunakan untuk mengukur suhu di tungku logam. Aplikasi lainnya adalah:

• Layanan AC dan pendinginan

• Pengolahan makanan
• Kompor dan pemanggang
• Produksi tekstil
• Pengolahan plastik
• Pengolahan petrokimia
 • Elektronik mikro
• Pengukuran suhu udara, gas dan cairan pada pipa dan tangki
• Pengukuran suhu gas buang

3. Termistor / thermistors
Termistor mengikuti prinsip penurunan resistansi dengan meningkatnya
suhu. Material yang digunakan pada thermistor
umumnya adalah material semikonduktor seperti oksida logam sinter (campuran
oksida logam, kromium, kobalt, besi, mangan dan nikel) atau keramik polikristalin
yang didoping yang mengandung barium titanat (BaTiO3) dan senyawa
lainnya. Seperti suhu bahan semikonduktor meningkatkan jumlah elektron yang dapat
bergerak meningkat yang menghasilkan lebih banyak arus dalam material dan
berkurangnya resistansi. Termistor kokoh dan berukuran kecil ukuran. Mereka
menunjukkan karakteristik respons nonlinier. Termistor tersedia dalam bentuk bead
(disc pres), probe atau chip. Angka 2.5.4 menunjukkan konstruksi termistor tipe
manik. Ini memiliki manik-manik kecil dimensi dari 0,5 mm sampai 5 mm dilapisi
dengan bahan keramik atau kaca. Maniknya adalah terhubung ke sirkuit listrik
melalui dua kabel. Untuk melindungi dari lingkungan,timahnya terkandung dalam
tabung baja tahan karat.

Gambar 2.5.4 Skema termistor

Aplikasi Termistor
• Untuk memantau temperatur cairan pendingin dan / atau temperatur oli di dalam
mesin
• Untuk memantau suhu inkubator
• Termistor digunakan dalam termostat digital modern
• Untuk memantau suhu kemasan baterai saat mengisi daya
• Untuk memantau suhu ujung panas printer 3D
• Untuk menjaga suhu yang benar dalam penanganan dan industri pengolahan
makanan peralatan
• Untuk mengontrol pengoperasian peralatan konsumen seperti pemanggang roti, kopi
pembuat, lemari es, freezer, pengering rambut, dll.
4. Termokopel/ therrmocouple
Termokopel bekerja berdasarkan fakta bahwa ketika sambungan logam yang berbeda
memanas, ia menghasilkan potensial listrik yang berhubungan dengan suhu. Sesuai
Thomas Seebeck (1821), bila dua kabel yang terdiri dari logam yang berbeda
disambungkan di kedua ujung dan salah satu kabel ujungnya dipanaskan, kemudian
ada arus kontinyu yang mengalir di termoelektrik sirkuit. Gambar 2.5.5 menunjukkan
skema rangkaian termokopel. Sirkuit terbuka bersih tegangan (tegangan Seebeck)
adalah fungsi suhu dan komposisi persimpangan dari dua logam. Itu diberikan oleh,

∆V AB = α ∆T (2.5.2)

di mana α, koefisien Seebeck, adalah konstanta proporsionalitas.

Gambar 2.5.5 Skema rangkaian termokopel

Umumnya, Chromel (90% nikel dan 10% kromium) –Alumel (95% nikel, 2%
mangan, 2% aluminium dan 1% silikon) digunakan dalam pembuatan
termokopel. Tabel 2.5.1 menunjukkan berbagai bahan lain, kombinasinya dan rentang
suhu aplikasi.

Materials Range (ºC) (μV/ºC)

Platinum 30% rhodium/platinum 6%

0 to 1800 3
rhodium
Chromel/constantan -200 to 1000 63

Iron/constantan -200 to 900 53

Chromel/alumel -200 to 1300 41

Nirosil/nisil -200 to 1300 28

Platinum/platinum 13% rhodium 0 to 1400 6
Platinum/platinum 10% rhodium 0 to 1400 6
Copper/constantan -200 to 400 43
Aplikasi Termokopel

• Untuk memantau suhu dan kimiawi selama proses pembuatan baja

• Menguji suhu yang terkait dengan pabrik proses, misalnya produksi bahan kimia dan
kilang minyak bumi
• Pengujian keamanan alat pemanas
• Profil suhu dalam oven, tungku dan kiln
• Pengukuran suhu turbin gas dan knalpot mesin
• Pemantauan suhu selama produksi dan proses peleburan di industri baja, besi dan
aluminium
SENSOR CAHAYA

Sensor cahaya adalah alat yang digunakan untuk mendeteksi cahaya. Ada berbagai
jenis cahaya sensor seperti fotosel / fotoresistor dan dioda foto yang digunakan dalam
pembuatan dan aplikasi industri lainnya. Fotoresistor juga disebut sebagai resistor
bergantung cahaya (LDR). Ini memiliki resistor yang resistensi menurun dengan
meningkatnya intensitas cahaya insiden. Itu terbuat dari yang tinggi resistensi bahan
semikonduktor, kadmium sulfida (CdS). Hambatan dari sebuah CdS fotoresistor
bervariasi berbanding terbalik dengan jumlah insiden cahaya di atasnya. Fotoresistor
mengikuti prinsip fotokonduktivitas yang dihasilkan dari pembangkitan pembawa
seluler ketika foton diserap oleh bahan semikonduktor. Gambar 2.5.6 menunjukkan
konstruksi resistor foto. Kumparan resistor CdS adalah dipasang di atas substrat
keramik. Rakitan ini dikemas dengan bahan resin. Elektroda kumparan sensitif
terhubung ke sistem kontrol melalui kabel timah. Pada kejadian cahaya intensitas
tinggi pada elektroda, resistansi dari kumparan resistor penurunan yang akan
digunakan lebih lanjut untuk menghasilkan sinyal yang sesuai oleh mikroprosesor
melalui kabel timah.

Gambar 2.5.6 Konstruksi resistor foto

Photoresistor digunakan dalam sains dan di hampir semua cabang industri untuk
kontrol, keselamatan, hiburan, reproduksi suara, inspeksi dan pengukuran.

Aplikasi resistor foto

• Komputer, telepon nirkabel, dan televisi, menggunakan sensor cahaya sekitar untuk
mengontrol kecerahan layar secara otomatis
• Pemindai kode batang yang digunakan di lokasi pengecer bekerja menggunakan
teknologi sensor cahaya
• Di ruang angkasa dan robotika: untuk gerakan kendaraan yang dikendalikan dan
dipandu dan robot. Sensor cahaya memungkinkan robot mendeteksi cahaya. Robot
bisa jadi diprogram untuk memiliki reaksi spesifik jika sejumlah cahaya terdeteksi.
• Flash Otomatis untuk kamera
• Pengendalian proses industry

DIODA FOTO

Fotodioda adalah perangkat solid-state yang mengubah cahaya datang menjadi listrik
arus. Itu terbuat dari Silicon. Ini terdiri dari persimpangan pn terdifusi dangkal,
biasanya konfigurasi p-on-n. Ketika foton berenergi lebih besar dari 1,1eV (celah pita
silikon) jatuh pada perangkat, mereka diserap dan pasangan lubang elektron
dibuat. Itu kedalaman di mana foton diserap bergantung pada energinya. Semakin
rendah energi foton, semakin dalam mereka diserap. Kemudian pasangan lubang
elektron melayang selain. Ketika pembawa minoritas mencapai persimpangan,
mereka disapu oleh medan listrik dan arus listrik terbentuk. Fotodioda adalah salah
satu jenis fotodetektor, yang mengubah cahaya menjadi baik arus atau tegangan. Ini
adalah dioda semikonduktor biasa kecuali mungkin saja baik terpapar untuk
mendeteksi vakum UV atau sinar-X atau dikemas dengan bukaan atau optic koneksi
serat untuk memungkinkan cahaya mencapai bagian sensitif perangkat.

Gambar 2.5.7 Konstruksi detektor foto diode

Gambar 2.5.7 menunjukkan konstruksi detektor dioda Foto. Itu dibangun dari wafer
silikon kristal tunggal. Ini adalah perangkat sambungan pn. Lapisan atas adalah
lapisan p. ini sangat tipis dan dibentuk oleh difusi termal atau implantasi ion dari
bahan doping semacam itu sebagai boron. Daerah penipisan sempit dan diapit di
antara lapisan p dan lapisan n jenis lapisan silikon. Cahaya menyinari permukaan
depan, anoda, sedangkan permukaan belakang katoda. Insiden cahaya pada anoda
menghasilkan aliran elektron melintasi pn persimpangan yang merupakan ukuran
intensitas cahaya.

Aplikasi dioda foto

Kamera: Pengukur Cahaya, Kontrol Rana Otomatis, Fokus Otomatis, Lampu Kilat
Fotografi Kontrol

Medis: Pemindai CAT - Deteksi Sinar X, Oksimeter Pulsa, Partikel Darah

Penganalisis

Industri
• Pemindai Kode Batang
• Pena Cahaya
• Kontrol Kecerahan
• Pembuat enkode
• Sensor Posisi
• Instrumen Survei
• Mesin Fotokopi - Kepadatan Toner

Peralatan Keamanan
• Pendeteksi asap
• Monitor Api
• Peralatan Inspeksi Keamanan - Sinar X Bandara
• Intruder Alert - Sistem Keamanan

Otomotif
• Peredup Lampu Depan
• Detektor Senja
• Kontrol Iklim - Detektor Sinar Matahari

Komunikasi
• Tautan Serat Optik
• Komunikasi Optik
• Kontrol Jarak Jauh Optik
 Modul 2: Sensor dan pemrosesan sinyal
Kuliah 6
Perangkat Pengatur Sinyal

Operasi Pengkondisian Sinyal/ signal conditioning operations

Pada perkuliahan sebelumnya kita telah mempelajari berbagai sensor dan transduser
yang digunakan dalam sistem mekatronika. Transduser merasakan fenomena fisik
seperti kenaikan suhu dan mengubah besaran ukur menjadi sinyal listrik
yaitu. tegangan atau arus. Namun sinyal-sinyal ini mungkin tidak dalam bentuk yang
tepat untuk digunakan untuk mengontrol sistem mekatronika. Gambar 2.6.1
menunjukkan berbagai pengkondisian sinyal operasi yang dilakukan dalam
mengendalikan sistem berbasis mekatronika. Sinyal yang diberikan oleh transduser
mungkin bersifat nonlinier atau mungkin berisi derau. Jadi sebelum mengirimkan
sinyal ini ke unit kontrol mekatronika, hal itu penting dilakukan menghilangkan
kebisingan, nonlinier yang terkait dengan keluaran mentah dari sensor atau
transduser. Itu juga diperlukan untuk memodifikasi amplitudo (rendah / tinggi) dan
bentuk (analog / digital) dari sinyal keluaran ke dalam batas dan bentuk masing-
masing yang dapat diterima yang akan cocok dengan sistem kontrol. Kegiatan ini
dilakukan dengan menggunakan perangkat pengkondisi sinyal dan prosesnya disebut
sebagai 'pengkondisian sinyal'.

Gambar 2.6.1 Operasi pengkondisian sinyal

Sistem pengkondisian sinyal meningkatkan kualitas sinyal yang berasal dari sensor
masuk syarat dari:
1. Perlindungan
Untuk melindungi kerusakan pada elemen selanjutnya dari sistem mekatronika
tersebut mikroprosesor dari sinyal arus atau tegangan tinggi.
2. Jenis sinyal yang tepat
Untuk mengubah sinyal keluaran dari transduser menjadi bentuk yang diinginkan
yaitu tegangan / arus.
3. Level sinyal yang benar
Untuk memperkuat atau melemahkan sinyal ke tingkat yang benar / dapat diterima
untuk selanjutnya elemen.
4. Kebisingan
Untuk menghilangkan noise dari suatu sinyal.
5. Manipulasi
Untuk memanipulasi sinyal dari bentuk nonlinier ke bentuk linier.

1. Amplifikasi / Atenuasi
Berbagai aplikasi sistem Mekatronika seperti unit kendali peralatan mesin Peralatan
mesin CNC menerima amplitudo tegangan dalam kisaran 0 hingga 10 Volt. Namun
banyak sensor menghasilkan sinyal dengan urutan mili volt. Sinyal input tingkat
rendah ini dari sensor harus diperkuat untuk menggunakannya untuk tindakan kontrol
lebih lanjut. Operasional amplifier (op-amp) banyak digunakan untuk penguatan
sinyal input. Detailnya adalah sebagai berikut.

1.1 Penguat operasional (op-amp)

Penguat Operasional adalah dasar dan bagian penting dari pengkondisian sinyal
sistem. Ini sering disingkat sebagai op-amp. Op-amp adalah penguat tegangan gain
tinggi dengan input diferensial. Keuntungan berada di urutan 100000 atau lebih. Input
diferensial adalah metode transmisi informasi dengan dua sinyal elektronik yang
berbeda umumnya saling melengkapi. Gambar 2.6.2 menunjukkan diagram blok dari
sebuah op-amp. Ini memiliki lima terminal. Dua tegangan diterapkan pada dua
terminal input. Itu terminal keluaran memberikan nilai yang diperkuat dari perbedaan
antara dua masukan tegangan. Op-amp bekerja dengan menggunakan daya eksternal
yang disuplai pada Vs + dan Vs- terminal.

Gambar 2.6.2 diagram sirkuit Op-amp

Secara umum op-amp memperkuat perbedaan antara tegangan input (V + dan V-). Itu
keluaran dari penguat operasional dapat ditulis sebagai
V keluar = G * (V + - V-) (2.6.1)

dengan G adalah Penguatan Op-amp. Gambar 2.6.3 menunjukkan konfigurasi

pembalik dari sebuah op-amp. Sinyal inputnya adalah diterapkan di terminal
pembalik dari op-amp melalui resistansi masukan R di. The terminal non-pembalik
dibumikan. Tegangan output ( V out ) dihubungkan kembali ke terminal input
pembalik melalui jaringan resistif R in dan resistor umpan balik R f .
Sekarang di node a, kita bisa menulis,

I 1 = V di / R 1 (2.6.2)

Arus yang mengalir melalui R f juga I 1 , karena op-amp tidak menarik apapun
arus. Oleh karena itu tegangan keluaran diberikan oleh,

V keluar = –I 1 R f = –V dalam R f / R 1 (2.6.3)

Dengan demikian gain loop tertutup dari Op-amp dapat diberikan sebagai,
G = V keluar / V masuk = –R f / R 1 (2.6.4)

Tanda negatif menunjukkan pergeseran fasa antara V masuk dan V keluar .

Gambar 2.6.3 Membalik op-amp

1.2 Amplifikasi sinyal input dengan menggunakan Op-amp

Gambar 2.6.4 Amplifikasi menggunakan Op-amp

Gambar 2.6.4 menunjukkan konfigurasi untuk memperkuat sinyal tegangan input. Ini
memiliki dua register yang terhubung pada node a. Jika kita menganggap bahwa
tegangan pada terminal positif adalah sama dengan tegangan pada terminal negatif
maka rangkaian dapat diperlakukan sebagai dua resistansi dalam seri. Dalam koneksi
seri resistansi, arus yang mengalir melalui rangkaian adalah sama. Oleh karena itu
kita bisa menulis,

Jadi dengan memilih nilai resistansi yang sesuai, kita dapat memperoleh yang
diinginkan (diperkuat / dilemahkan) tegangan keluaran untuk tegangan masukan yang
diketahui. Ada konfigurasi lain seperti penguat Non-pembalik, penguat penjumlahan,
Pengurang, penguat logaritmik digunakan dalam aplikasi mekatronika. Itu studi detail
dari semua ini berada di luar cakupan kursus ini. Pembaca bisa merujuk Bolton untuk
lebih jelasnya

2. Penyaringan/ filtering
Sinyal keluaran dari sensor mengandung noise karena berbagai faktor
eksternal seperti koneksi perangkat keras yang tidak tepat, lingkungan dll. Kebisingan
memberikan kesalahan pada akhirnya keluaran sistem. Oleh karena itu harus
disingkirkan. Dalam praktiknya, ubah yang diinginkan tingkat frekuensi sinyal
keluaran adalah gangguan yang umum dicatat. Ini bisa diperbaiki dengan suing
filter. Jenis filter berikut digunakan dalam praktik:
1. Filter Akses Rendah
2. Filter Lulus Tinggi
3. Filter Band Pass
4. Filter Tolak Pita
2.1 Filter Akses Rendah/ low pass filter
Filter akses rendah digunakan untuk memungkinkan konten frekuensi rendah dan
untuk menolak frekuensi tinggi konten sinyal input. Konfigurasinya ditunjukkan pada
Gambar 2.6.5

Gambar 2.6.5 Sirkuit Low Pass Filter

Gambar 2.6.6 Pita lintasan untuk filter aliran rendah

Di sirkuit yang ditunjukkan pada Gambar 2.6.5, resistansi dan kapasitansi di seri
dengan Tegangan pada terminal resistansi adalah tegangan input dan tegangan pada
terminal kapasitansi adalah tegangan keluaran. Kemudian dengan menerapkan
Hukum Ohm, kita dapat menulis,
2.2 Filter High Pass/ high pass filter
Jenis filter ini memungkinkan frekuensi tinggi untuk melewatinya dan memblokir
yang lebih rendah frekuensi. Gambar 2.6.7 menunjukkan sirkuit untuk high pass
filter.

Gambar 2.6.7 Sirkuit High Pass Filter

Gambar 2.6.8 Lulus band untuk high pass filter

2.3 Filter Band Pass / band pass filter

Dalam beberapa aplikasi, kita perlu memfilter pita frekuensi tertentu dari yang
lebih luas berbagai sinyal campuran. Untuk tujuan ini, sifat low-pass dan high-pass
rangkaian filter dapat digabungkan untuk merancang filter yang disebut sebagai filter
band pass. Band pass filter dapat dikembangkan dengan menghubungkan low-pass
filter dan high-pass filter seri seperti yang ditunjukkan pada gambar 2.6.9. Gambar
2.6.9 Filter band pass
 Gambar 2.6.9 Band pass filter

2.4 Filter Tolak Pita

Filter ini melewatkan semua frekuensi di atas dan di bawah rentang tertentu yang
ditetapkan oleh operator / pabrikan. Mereka juga dikenal sebagai filter band stop atau
filter takik. Mereka dibuat dengan menghubungkan low-pass filter dan high-pass filter
secara paralel seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.6.10.

Gambar 2.6.10 Filter penolakan pita

 Modul 2: Sensor dan pemrosesan sinyal
Kuliah 7
Proteksi, konversi dan modulasi lebar pulsa

1. Perlindungan
Dalam banyak situasi, sensor atau transduser memberikan sinyal keluaran
yang sangat tinggi seperti arus tinggi atau tegangan tinggi yang dapat merusak elemen
kontrol berikutnya sistem seperti mikroprosesor.

1.1 Perlindungan dari arus tinggi

Arus tinggi yang mengalir dalam sistem kontrol sensitif dapat dibatasi oleh:
1. Menggunakan rangkaian resistor
2. Menggunakan sekring untuk memutus rangkaian jika nilai arus melebihi nilai
preset atau aman

1.2 Perlindungan dari tegangan tinggi

Rangkaian dioda zener banyak digunakan untuk melindungi sistem kendali
mekatronika dari nilai tegangan yang tinggi dan polaritas yang salah. Gambar 2.7.1
menunjukkan dioda Zener tipikal sirkuit.

Gambar 2.7.1 Diagram rangkaian dioda zener

Dioda zener bertindak sebagai dioda biasa atau biasa hingga level tegangan kerusakan
tertentu saat mereka memimpin. Ketika tegangan naik ke level tegangan rusaknya,
Dioda zener rusak dan menghentikan tegangan untuk dialihkan ke rangkaian
berikutnya. Dioda zener sebagai dioda memiliki resistansi rendah untuk arus mengalir
ke satu arah melalui itu dan resistansi tinggi untuk arah yang berlawanan. Saat
terhubung dengan benar polaritas, resistansi tinggi menghasilkan penurunan tegangan
tinggi. Jika polaritasnya terbalik, maka dioda akan memiliki resistansi yang lebih
kecil dan karena itu menghasilkan penurunan tegangan yang lebih sedikit.
Gambar 2.7.2 Skema Optoisolator

Dalam banyak skenario tegangan tinggi, diperlukan untuk mengisolasi rangkaian

kontrol sepenuhnya dari input tegangan tinggi untuk menghindari kemungkinan
kerusakan. Ini bisa dicapai dengan Optoisolator. Gambar 2.7.2 menunjukkan
rangkaian khas dari sebuah Optoisolator. Ini terdiri dari dioda pemancar cahaya
(LED) dan transistor foto. LED menyinari infra merah karena tegangan yang disuplai
dari sirkuit mikroprosesor. Transistor mendeteksi iradiasi dan menghasilkan arus
sebanding dengan tegangan yang diterapkan. Dalam kasus tinggi tegangan, arus
keluaran dari Optoisolator digunakan untuk memutuskan daya suplai ke sirkuit dan
dengan demikian sirkuit dilindungi.

2. Jembatan Wheatstone

Gambar 2.7.3 Konfigurasi jembatan Wheatstone

Jembatan Wheatstone digunakan untuk mengubah perubahan resistansi yang dideteksi

oleh transduser menjadi perubahan tegangan. Gambar 2.7.3 menunjukkan konfigurasi
dasar jembatan Wheatstone. Ketika tegangan keluaran Vout adalah nol maka potensial
di B harus sama dengan D dan kita bisa mengatakan itu,
3. Modulasi denyut

Gambar 2.7.4 Modulasi amplitudo pulsa

Gambar 2.7.5 Modulasi lebar pulsa

Selama penguatan sinyal DC level rendah dari sensor dengan menggunakan Op-amp,
the keluaran menjadi melayang karena penyimpangan dalam penguatan Op-
amp. Masalah ini diselesaikan dengan mengubah sinyal DC analog menjadi urutan
pulsa. Ini bisa dicapai dengan memotong sinyal DC menjadi rantai pulsa seperti yang
ditunjukkan pada Gambar 2.7.4. Ketinggian pulsa terkait dengan level DC dari sinyal
input. Proses ini disebut dengan Pulse Modulasi Lebar (PWM). Ini banyak digunakan
dalam sistem kontrol sebagai alat mengendalikan nilai rata-rata tegangan DC. Jika
lebar pulsa berubah maka nilai rata-rata tegangan dapat diubah seperti yang
ditunjukkan pada Gambar 2.7.5. Sebuah istilah Duty Cycle digunakan untuk
menentukan fraksi dari setiap siklus yang tegangannya tinggi. Siklus kerja 50%
berarti untuk setengah dari setiap siklus, outputnya tinggi.
 Modul 2: Sensor dan pemrosesan sinyal
Kuliah 8
Perangkat konversi data

Perangkat Konversi Data adalah komponen yang sangat penting dari Unit Kontrol
Mesin (MCU). MCU dikendalikan oleh berbagai komputer atau mikrokontroler
menerima sinyal hanya dalam Bentuk Digital yaitu berupa 0s dan 1s, sedangkan
sinyal yang diterima dari modul pengkondisian sinyal atau sensor umumnya dalam
bentuk analog (kontinu). Oleh karena itu suatu sistem pada dasarnya diperlukan untuk
mengubah sinyal analog menjadi bentuk digital dan vis-à-vis. Analog to Digital
Converter disingkat ADC. Angka 2.8.1 menunjukkan sistem kontrol tipikal dengan
perangkat konversi data. Berdasarkan sinyal yang diterima dari sensor, MCU
menghasilkan sinyal penggerak di Bentuk digital. Sebagian besar aktuator misalnya
motor servo DC hanya menerima analog sinyal. Oleh karena itu sinyal digital harus
diubah menjadi bentuk Analog sehingga aktuator yang dibutuhkan dapat dioperasikan
dengan sesuai. Untuk tujuan ini Digital ke Analog Pengonversi digunakan, yang
disingkat DAC. Di bagian selanjutnya kami akan akan membahas tentang berbagai
jenis perangkat ADC dan DAC, prinsipnya bekerja dan sirkuit.

Gambar 2.8.1 Sistem kendali dengan perangkat ADC dan DAC

1. Pembanding
Secara umum ADC dan DAC terdiri dari para Pembanding. Pembanding adalah
kombinasi dari dioda dan Penguat Operasional. Pembanding adalah perangkat yang
membandingkan masukan tegangan atau masukan arus pada kedua terminalnya dan
memberikan keluaran dalam bentuk digital sinyal yaitu dalam bentuk 0s dan 1s yang
menunjukkan tegangan mana yang lebih tinggi. Jika V + dan V- menjadi tegangan
input pada dua terminal komparator maka output komparator akan seperti
V +> V- → Output 1
V + <V- → Keluaran 0

2. Pembuat enkode
Padahal keluaran yang didapat dari pembanding berupa 0s dan 1s, tapi tidak bias
disebut sebagai keluaran biner. Urutan 0 dan 1 akan diubah menjadi bentuk biner
dengan menggunakan sirkuit yang disebut Encoder. Encoder sederhana mengubah 2
n masukan baris ke 'n' jalur keluaran. Garis keluaran 'n' ini mengikuti aljabar biner.

3. Analog to Digital Converter (ADC)

Seperti dibahas di bagian sebelumnya ADC digunakan untuk mengubah sinyal analog
menjadi Digital Sinyal. Ada berbagai teknik untuk mengubah Sinyal Analog menjadi
Digital sinyal yang terdaftar sebagai berikut. Namun kami hanya akan membahas
Langsung Konversi ADC, studi detail tentang teknik lain berada di luar ruang lingkup
saat ini tentu saja.
1. ADC Konversi Langsung atau ADC Flash
2. ADC Pendekatan Berturutan
3. ADC perbandingan jalan
4. Wilkinson ADC
5. Mengintegrasikan ADC
6. ADC berkode delta atau jalan penghitung
7. Pipeline ADC (juga disebut subranging quantizer)
8. ADC Sigma-delta (juga dikenal sebagai ADC delta-sigma)
9. ADC sela waktu

3.1 ADC Konversi Langsung atau ADC Flash

Gambar 2.8.2 Sirkuit Flash ADC

Gambar 2.8.2 menunjukkan rangkaian konversi Langsung atau Flash ADC. Untuk
mengonversi file digital sinyal N-bit, Flash ADC membutuhkan 2 N -1 pembanding
dan 2 N resistor. Sirkuit memberikan tegangan referensi ke semua pembanding. Setiap
pembanding memberikan output 1 ketika tegangan analognya lebih tinggi dari
tegangan referensi atau sebaliknya output adalah 0. Dalam rangkaian di atas, tegangan
referensi ke pembanding disediakan oleh sarana logika tangga resistor. Sirkuit yang
dijelaskan pada gambar 2.8.2 bertindak sebagai perangkat ADC 3 Bit. Mari kita
asumsikan ini ADC bekerja antara 0-10 Volt. Sirkuit membutuhkan 7 pembanding
dan 8 resistor. Sekarang tegangan di setiap resistor dibagi sedemikian rupa sehingga a
tangga 1 volt dibangun dengan bantuan resistansi 1K-Ohm. Oleh karena itu referensi
tegangan di semua komparator adalah 1-7 volt. Sekarang mari kita asumsikan bahwa
sinyal tegangan input 2,5 V akan diubah menjadi sinyal tegangan inputnya bentuk
digital terkait. Karena 2.5V lebih besar dari 1V dan 2V, dua pembanding pertama
akan melakukannya berikan output sebagai 1, 1. Tetapi 2.5V kurang dari 3,4,5,6,7
nilai V oleh karena itu semua lainnya pembanding akan memberikan 0s. Jadi kita
akan mendapatkan keluaran dari pembanding sebagai 0000011 (dari atas). Ini akan
diumpankan ke sirkuit logika encoder. Sirkuit ini akan berubah dulu output dalam
format baris tinggi tunggal dan kemudian mengubahnya menjadi format 3 baris
output dengan menggunakan aljabar biner. Maka keluaran digital dari ADC ini dapat
digunakan untuk manipulasi atau aktuasi oleh mikrokontroler atau komputer.

4. Pengonversi Digital ke Analog

Seperti dibahas di bagian sebelumnya DAC digunakan untuk mengubah sinyal
digital menjadi Analog Sinyal. Ada berbagai teknik untuk mengubah Sinyal Digital
menjadi Analog sinyal yang adalah sebagai berikut namun kami akan membahas
hanya beberapa yang penting teknik secara rinci:
1. Modulator lebar pulsa
2. Oversampling DAC atau DAC interpolasi
3. DAC berbobot biner
4. Mengaktifkan resistor DAC
5. Mengalihkan DAC sumber arus
6. Mengaktifkan kapasitor DAC
7. Tangga R-2R
8. The Successive-Approximation atau Cyclic DAC,
9. DAC berkode thermometer
4.1 DAC Tertimbang Biner

Gambar 2.8.3 Sirkuit DAC tertimbang biner

Gambar 2.8.4 Op-amp yang digunakan di DAC

Seperti namanya, dalam DAC tertimbang biner, tegangan keluaran dapat dihitung
dengan ekspresi yang bekerja pada bobot biner. Sirkuitnya dapat direalisasikan pada
Gambar 2.8.3. Dari gambar tersebut dapat diketahui bahwa bit input digital yang
paling signifikan adalah terhubung ke resistansi minimum dan sebaliknya. Bit digital
dapat dihubungkan ke resistansi melalui sakelar yang menghubungkan ujung
resistansi ke tanah. Itu input digital adalah nol ketika bit sebelumnya terhubung ke
tegangan referensi dan jika ada 1. Hal ini dapat dipahami dari Gambar
2.8.4. Tegangan keluaran DAC bias dihitung dari properti penguat operasional. Jika
V1 menjadi tegangan input pada MSB (bit paling signifikan), V2 menjadi tegangan
input pada bit berikutnya dan seterusnya selama empat bit DAC kita bisa menulis,
4.2 DAC berbasis tangga R-2R

Gambar 2.8.5 DAC berbasis tangga R-2R

Dalam logika tangga R-2R, kekurangan Binary Logic telah dihilangkan dengan
membuat nilai resistansi maksimum dua kali lipat namun sisa rangkaian tetap
sama. Gambar 2.8.5 menunjukkan rangkaian DAC berbasis Tangga R-2R. Jika kami
melamar aturan pembagian tegangan dalam kasus di atas, maka kita dapat
menghitung tegangan keluaran itu sebagai,

Dengan cara ini tegangan keluaran diperoleh dengan mengubah sinyal digital yang
diterima dari mikroprosesor / mikrokontroler. Tegangan ini selanjutnya akan
digunakan menggerakkan aktuator yang diinginkan yaitu. Motor DC / AC. Dalam
modul ini kita telah mempelajari prinsip pengoperasian berbagai sensor yang
umumnya digunakan dalam mekatronika dan otomasi manufaktur. Juga operasi
pengkondisian sinyal dan perangkat yang digunakan untuk menghasilkan sinyal yang
tepat untuk aplikasi otomasi yang diinginkan telah dipelajari. Selanjutnya Modul kita
akan mempelajari konstruksi dan kerja mikroprosesor dan perangkat yang digunakan
untuk mengontrol berbagai operasi otomatisasi menggunakan mikroprosesor.