03 Pemodelan-Matematis-Sistem-Fisik PDF
03 Pemodelan-Matematis-Sistem-Fisik PDF
III
PEMODELAN MATEMATIS
SISTEM FISIK
Deskripsi : Bab ini memberikan gambaran tentang pemodelan matematis, fungsi alih,
diagram blok, grafik aliran sinyal yang berguna dalam pemodelan sistem kendali.
Objektif : Memahami bab ini akan mempermudah pembaca untuk memahami prinsipprinsip pemodelan matematis sistem fisik dari sistem kendali.
3.1
Pendahuluan
Untuk analisis dan desain sistem kendali, sistem fisis harus dibuat model fisisnya.
Model fisis ini harus dapat menggambarkan karakteristik dinamis sistem tersebut secara
memadai. Dari model fisis diturunkan model matematis. Model matematis diartikan
sebagai hubungan matematik yang menghubungkan keluaran sistem dengan masukannya.
Model matematis diperoleh dari hukum-hukum fisis sistem yang bersangkutan seperti
dinamika sistem mekanis yang dimodelkan dengan hukum-hukum Newton, dinamika
sistem elektrik dimodelkan dengan hukum-hukum Kirchoff, ohm dll. Model matematis
digunakan untuk memperkirakan bagaimana sistem akan memberikan tanggapan pada
kondisi-kondisi spesifik yang pasti tanpa menguji sistem fisik yang sebenarnya. Suatu
sistem yang memiliki model matematis sama tidak selalu menggambarkan model fisis
yang sama (misal : analogi sistem mekanis dengan sistem elektrik). Beberapa contoh
model matematis untuk sistem tradisional satu input satu output (SISO) diantaranya.
3.2
Model Matematis
L
eIi
Ii
R
C
eo
Jawab :
Hukum Fisis : Hukum Kirchoff
Persamaan dinamis sistem yang diekspresikan dengan menggunakan persamaan linear
diferensial
35
di
1
+ Ri + idt = ei
dt
C
1
idt = e0
C
(3.1)
(3.2)
Massa (kg) ,
Percepatan m s 2 ,
Gaya (N )
Jawab :
Hukum Fisis : Hukum Gerak Newton II
ma = F
(3.3)
d2 y
dy du
+ b - + k (y - u) = 0
2
dt
dt dt
(3.4)
d2 y
dy
du
+ b + ky = b
+ ku
2
dt
dt
dt
(3.5)
36
+ h1
+ h2
Jawab :
dengan beberapa asumsi
-
Input
:
Q (t )
Output :
H 2 (t )
Semua kondisi awal bernilai nol
(3.6)
h 2 - h1
R1
(3.7)
Dimana
q1 =
Sehingga
R 1C1
dh1
+ h1 = h 2
dt
(3.8)
Untuk tangki 2
C2 dh 2 = ( q - q1 - q 2 ) dt
(3.9)
Dimana
Sehingga
q1 =
h 2 - h1
R1
(3.10)
q2 =
h2
R2
(3.11)
37
R 2C2
dh 2 R 2
R
+
h 2 + h 2 = R 2 q + 2 h1
dt
R1
R1
(3.12)
(3.13)
Fungsi Alih
Dalam teori kendali, fungsi yang disebut fungsi alih seringkali digunakan untuk
mencirikan hubungan masukan dan keluaran dari sistem linier parameter konstan. Konsep
fungsi alih ini hanya digunakan pada sistem linier parameter konstan. Fungsi alih sistem
linier parameter konstan didefinisikan sebagai perbandingan dari transformasi Laplace
keluaran dan transformasi Laplace masukan dengan asumsi semua kondisi awal bernilai
nol. Sistem linier parameter konstan dinyatakan dengan persamaan linier diferensial
berikut
(n )
( n-1)
(m)
( m-1)
a 0 y + a1 y + + a n-1 y + a n y = b0 x + b1 x + + b m-1x + b m x (n m )
(3.14)
Dimana y adalah keluaran sistem dan x adalah masukan sistem. Fungsi alih dari sistem
ini diperoleh dengan mencari transformasi Laplace dari kedua persamaan (3.14) dengan
asumsi semua kondisi awal bernilai nol.
Y (s )
Fungsi alih : G ( s ) =
X (s )
G (s) =
Y (s )
X (s )
(3.15)
Contoh 3.4 : Tentukan fungsi alih dari rangkaian listrik R-C berikut ini
Jawab :
Persamaan rangkaian
1
( i 2 - i1 )dt + R1i1 = ei
C1
(3.16)
1
1
( i 2 - i1 )dt + R 2i 2 + i 2 dt = 0
C1
C2
(3.17)
38
1
i 2 dt = eo
C2
Bentuk transformasi Laplace (asumsi semua kondisi awal bernilai nol)
1
I1 ( s ) - I 2 ( s ) + R1I1 ( s ) = E i ( s )
C1s
1
1
I1 ( s ) - I 2 ( s ) + R 2 I2 ( s ) +
I2 ( s ) = 0
C1s
C 2s
1
I2 ( s ) = E o ( s )
C 2s
(3.18)
(3.19)
(3.20)
(3.21)
Fungsi alih
Eo (s )
Ei ( s )
Eo (s )
Ei ( s )
1
( R1C1s +1)( R 2C2s +1) + R1C2s
(3.22)
1
R1R 2 C1C 2s + ( R1C1 + R 2 C2 + R1C 2 ) s +1
(3.23)
Contoh 3.5 : Tentukan fungsi alih dari sistem rotasi mekanis berikut ini
m
K
J
D
Gambar 3.5 Sistem Rotasi Mekanis
T
m
D
:
:
:
Jawab :
Berdasarkan hukum Newton dan hukum Hooke, dalam keadaan seimbang
d 2 m (t)
d (t)
T(t) = J
+ D m + K m (t)
2
dt
dt
(3.24)
(3.25)
39
Fungsi alih
G (s) =
m (s)
1
= 2
T(s) Js + Ds + K
(3.26)
Contoh 3.6 : Tentukan fungsi alih dari sistem ketinggian air berikut ini
+ h
Jawab :
Q=K H
(3.27)
dH
= Qi - Q o = Qi - Q = K H
dt
(3.28)
Dimana
C adalah kapasitansi dari tangki yang didefinisikan
dH
Q
K H
= f ( H, Qi ) = i dt
C
C
Dalam keadaan mantap berlaku
(3.29)
dH
= 0 serta f ( H, Q ) = 0 maka
dt
dH
df
df
= f ( H, Qi ) =
H - H) +
(
( Qi Qi )
dt
dH
dQi
(3.30)
Dimana
f ( H, Qi ) = 0
df
K
Q
1
Q
1
====
dH H = H,Qi = Qi
2CH
RC
2C H
H 2C H
dimana
(3.31)
(3.32)
40
R=
df
dQi
2H
Q
=
H = H,Qi = Qi
(3.33)
1
C
(3.34)
Sehingga
dH
1
1
=H - H ) + ( Qi Qi )
(
dt
RC
C
Karena
(3.35)
h = ( H - H ) dan q i = ( Qi - Qi ) maka
dh
1
1
=h+ q
dt
RC
C
(3.36)
atau
dh
+ h = Rq i
(3.37)
dt
Dengan asumsi qi ( t ) sebagai masukan, h ( t ) sebagai keluaran dan asumsi semua kondisi
awal bernilai nol. Dengan menggunakan transformasi Laplace diperoleh
RC
RCs H ( s ) + H ( s ) = RQi ( s )
(3.38)
Fungsi alih
H (s )
Qi ( s )
3.4
R
RCs + 1
(3.39)
Diagram Blok
Diagram blok suatu sistem adalah suatu penyajian bergambar dari fungsi yang
dilakukan oleh tiap komponen dan aliran sinyalnya. Dalam suatu diagram blok, semua
variabel sistem saling dihubungkan dengan menggunakan blok fungsional. Blok fungsional
atau biasa disebut blok adalah suatu simbol operasi matematik pada sinyal masukan blok
yang menghasilkan keluaran. Fungsi alih dari komponen biasanya ditulis di dalam blo
yang dihubungkan dengan anak panah untuk menunjukkan arah aliran sinyal. Gambar 3.11
menunjukkan suatu elemen diagram blok. Anak panah yang menuju ke blok menunjukkan
masukan dan anak panah yang meninggalkan blok menyatakan keluaran. Anah panah
semacam ini dianggap sebagai sinyal.
41
yang sama. Selain itu dalam suatu diagram blok sumber energi utamanya tidak ditunjukkan
secara eksplisit dan juga bahwa diagram blok suatu sistem adalah tidak unik.
Detektor Kesalahan. Detektor kesalahan menghasilkan suatu sinyal yang
merupakan selisih antara sinyal masukan acuan dengan sinyal umpan balik dari sistem
kendali. Penyajian diagram blok dari detektor kesalahan ditunjukkan pada Gambar 3.12
berikut
Perhatikan bahwa lingkaran dengan tanda silang adalah simbol yang menunjukkan suatu
operasi penjumlahan. Tanda positif atau negatif pada setiap anak panah menunjukkan
operasi yang harus dikenakan pada sinyal tersebut, ditambahkan atau dikurangkan.
Besaran-besaran yang ditambahkan atau dikurangkan mempuyai dimensi dan satuan yang
sama.
Diagram blok sistem lingkar tertutup. Gambar 3.13 menunjukkan suatu contoh
digram blok sistem lingkar tertutup. Keluaran C ( s ) diumpan-balikkan ke titik
penjumlahan untuk dibandingkan dengan masukan acuan R ( s ) . Keluaran blok C ( s )
dalam hal ini diperoleh dengan mengalikan fungsi alih G ( s ) dengan masukan blok E ( s ) .
Setiap sistem kendali linier dapat dinyatakan dengan suatu diagram blok yang terdiri dari
beberapa blok, titik penjumlahan dan titik cabang. Titik cabang adalah titik tempat sinyal
keluaran blok secara bersamaan menuju ke blok lain. Jika keluaran diumpan-balik ke titik
penjumlahan untuk dibandingkan dengan masukan maka perlu mengubah bentuk sinyal
keluaran agar sama dengan bentuk sinyal masukan. Peranan penting umpan balik adalah
memodifikasi keluaran sebelum dibandingkan dengan masukan. Pada Gambar 3.14 sinyal
umpan balik yang diumpan-balikkan ke titik penjumlahan untuk dibandingkan dengan
sinyal masukan adalah B ( s ) = H ( s ) C ( s ) diperoleh
42
= G (s ) H (s )
(3.40)
C (s )
E (s )
= G (s )
(3.41)
Untuk sistem yang ditunjukkan pada Gambar 3.14, keluaran C ( s ) dan masukan R ( s )
dihubungkan sebagai berikut
C (s ) = G (s ) E (s )
(3.42)
E (s) = R (s ) - B (s ) = R (s ) - H (s) C (s )
(3.43)
C ( s ) = G ( s ) R ( s ) - H ( s ) C ( s ) = G ( s ) R ( s ) - H ( s ) C ( s ) G ( s )
(3.44)
Sehingga
C (s )
R (s )
G (s)
1 + G (s ) H (s)
(3.45)
Fungsi alih yang merelasikan C ( s ) dengan R ( s ) disebut fungsi alih lingkar tertutup.
Fungsi alih ini meghubungkan dinamika sistem lingkar tertutup dengan dinamika elemen
umpan maju dan elemen umpan balik. Dari persamaan (3.45) , C ( s ) diberikan oleh
C (s ) =
G (s )
1+ G ( s ) H ( s )
R (s )
(3.46)
Dari persamaan (3.63) ini terlihat bahwa keluaran sistem lingkar tertutup bergantung pada
fungsi alih lingkar tertutup dan sifat dari masukan.
Prosedur penggambaran diagram blok. Untuk menggambar diagram blok suatu
sistem, pertama kali tulis persamaan yang menggambarkan perilaku dinamik tiap
komponen, kemudian persamaan ini dirubah ke dalam transformasi Laplace dengan asumsi
semua syarat awal bernilai nol dan gambarkan masing-masing persamaan dalam bentuk
43
transformasi Laplace ini dalam suatu blok. Akhirnya, susunan elemen-elemen ini menjadi
suatu diagram blok lengkap.
Contoh 3.7 : Rangkaian RC yang ditunjukkan pada Gambar 3.15 Persamaan untuk
rangkaian ini adalah
i=
ei - e o
R
(3.47)
di
dt
(3.48)
eo= L
Transformasi Laplace dari persamaan (3.47) dan (3.48) dengan syarat awal nol diperoleh
I (s ) =
Ei ( s ) - Eo ( s )
E o (s ) =
R
I (s )
sC
(3.49)
(3.50)
44
Diagram Awal
A
AG
G
Diagrams Equivalent
B
A- G
AG - B
B
G
G
A
AG
B
AG
AG - B
AG
AG
G
AG
AG
AG
A
G1
G1
G2
G1
G2
A
G1
G2
B
A
G1
1 + G1 G 2
45
Jawab :
Langkah 1
46
Langkah 4
3.5
G1G 2 G 3
1- G1G 2 H1 + G 2 G 3H 2 + G1G 2G 3
(3.51)
47
Penguatan Lintasan Maju. Penguatan lintasan maju adalah hasil kali transmitansitransmitansi cabang lintasan maju
Sifat-sifat grafik aliran sinyal. Beberapa sifat penting grafik aliran sinyal adalah sebagai
berikut :
1. Cabang menunjukkan ketergantungan fungsional suatu sinyal terhadap yang lain.
Sinyal hanya lewat pada arah yang ditentukan oleh anak panah cabang
2. Simpul menjumlah sinyal dari semua cabang masuk dan mentransmisi hasil
penjumlahan ini ke seluruh cabang ke luar.
3. Simpul campur, yang mempuyai baik cabang masuk maupun cabang keluar, dapat
dianggap sebagai simpul keluaran dengan menambah satu cabang ke luar yang
mempuyai transmitansi satu.
4. Untuk setiap sistem, grafik aliran sinyalnya adalah tidak unik. Beberapa grafik aliran
yang berbeda dapat digambarkan untuk suatu sistem dengan menuliskan persamaanpersamaan sistem dengan cara yang berlainan
Aljabar grafik aliran sinyal. Grafik aliran sinyal suatu sistem linier dapat
digambarkan dengan menggunakan definisi-definisi yang sudah diberikan sebelumnya.
Dalam mengerjakannya, biasanya simpul masukan di sebelah kiri dan simpul keluaran di
sebelah kanan. Variabel bebas dan bergantungan dari persamaan, masing-masing menjadi
simpul masukan dan simpul keluaran. Transmitansi cabang dapat diperoleh dari koefesienkoefesien persamaan.
Penyederhanaan Diagram Blok dan Grafik Aliran Sinyal. Seringkali dijumpai
diagram blok maupun grafik aliran sinyal dari suatu sistem masih terlalu rumit untuk
dianalisis secara langsung. Untuk memudahkan analisis, diagram blok maupun grafik
aliran sinyal harus disederhanakan lebih dahulu. Contoh-contoh dari penyederhanaan dapat
dilihat berikut
1.
Rangkaian seri
48
2.
Rangkaian paralel
3.
49
4.
50
5.
6.
x1
+1
x2
51
7.
G
1 GH
G
1 GH
T=
dengan
Tn
:
n=1
= 1- L1 + L 2 - L3 + L 4 -
L1
(3.52)
(3.53)
52
L2
L3
Contoh 3.9 :
Tentukan fungsi alih
C(s)
untuk gambar berikut
R(s)
H2
H3
G1
R(s)
G2
G3
G4
C(s)
G8
G5
G6
G7
H7
H6
Gambar 3.27 Grafik Aliran Sinyal Untuk Sistem Model I
Jawab :
T1 = G1G 2 G 3G 4
(3.54)
T2 = G 5G 6G 7 G 8
(3.55)
L1 = G 2 H 2
L1 = G 3 H3
L1 = G 6 H 6
L1 = G 7 H 7
(3.56)
(3.57)
(3.58)
(3.59)
(3.60)
=G 2 H 2 + G 3 H3 + G 6 H 6 + G 7 H 7
L2 = G 2H2G6 H6
(3.61)
L2 = G 2H2G7 H7
L 2 = G 3 H 3G 6 H 6
L 2 = G 3 H 3G 7 H 7
(3.62)
(3.63)
(3.64)
=G 2 G 6 H 2 H 6 + G 2 G 7 H 2 H 7 + G 3G 6 H 3H 6 + G 3G 7 H 3H 7
(3.65)
L3 = 0
(3.66)
(3.67)
=0
1 = 1- (G 6 H 6 + G 7 H 7 )
(3.68)
2 = 1- (G 2 H 2 + G 3H 3 )
(3.69)
53
GG
C(s)
1 2G3G4 (1G6H6 G7H7 ) + G5G5G7G8 (1G2H2 G3H3)
=
R(s) 1G2H2 G3H3 G6H6 G7H7 +G2G6H2H6 +G2G7H2H7 + G3G6H3H6 +G3G7H3H7
3.6
(3.70)
(3.71)
(3.72)
Rangkuman