DESAIN KONTROLER PROPORSIONAL (P)

Dosen : Nurlita Gamayanti, ST

PENGANTAR
Kontroler proporsional merupakan kontroler yang aksi kontrolnya proporsional terhadap
sinyal kesalahan. Pada bagian ini kita akan membahas mengenai prosedur perancangan
kontroler proporsional untuk diterapkan pada plant orde pertama. Dengan menentukan
nilai penguatan proporsional Kp yang tepat diharapkan respon plant orde pertama sesuai
dengan spesifikasi performansi domain waktu yang diinginkan.

DESAIN KONTROLER PROPORSIONAL

Suatu plant orde pertama dapat direpresentasikan dalam bentuk diagram blok seperti
berikut ini :
K
s + 1

U(s)

C(s)

dimana
K : Gain overall
: konstanta waktu
Sedangkan diagram blok dari kontroler proporsional adalah sebagai berikut :

Kp

E(s)

U(s)

dimana Kp adalah penguatan proporsional.

Jika kontroler proporsional diterapkan pada plant orde pertama dalam suatu sistem
pengaturan maka diagram bloknya adalah sebagai berikut :

R( s )

+-

E(s)

Kp

U(s)

K
s + 1

C(s)

Sistem pengaturan di atas memiliki fungsi alih loop tertutup :

KK p
K
Kp

1 + KK p
C (s )
s + 1 =
=

R (s )
K
s +1
1+ K p

1 + KK p
s + 1

(1)

Tampak bahwa suatu plant orde pertama dengan kontroler proporsional menghasilkan
sistem orde pertama (model yang diinginkan) dengan fungsi alih sebagai berikut :
C (s )
K*
= *
R (s ) s + 1

(2)

Dimana * dan K* masing-masing adalah konstanta waktu dan gain overall dari sistem
hasil (model yang diinginkan)
Dengan membandingkan persamaan (1) dan persamaan (2), diperoleh :
* =

1 + KK p

(3)

dan

K* =

KK p

(4)

1 + KK p

Untuk masukan unit step, r(t) = u(t) R(s) = 1/s maka besarnya error steady state dari
sistem hasil adalah :
ess = Rss C ss

(5)

dimana Css adalah keluaran sistem hasil pada keadaan tunak dan Rss adalah masukan
sistem hasil pada keadaan tunak yang besarnya adalah
K*
C ss = lim sC ( s ) = lim s *
s 0
s 0 s s + 1

= K*

(6)

dan

1
Rss = Lim sR(s ) = Lim s = 1
s 0
s 0 s

(7)

sehingga

e ss = 1 K *

(8)

Langkah - Langkah Desain Kontroler Proporsional :

1. Menentukan fungsi alih dari plant orde pertama

Bisa didapatkan melalui identifikasi dengan pendekatan orde pertama atau penurunan
model matematik dengan pengukuran parameter
2. Menentukan spesifikasi performansi respon orde pertama yang diinginkan
Misal: diinginkan agar sistem mempunyai * tertentu atau ess* tertentu atau ts* tertentu
3. Menentukan Kp
a. Untuk tujuan desain yang berhubungan dengan * (time constant sistem hasil /model
yang diinginkan), maka:
* =

1 + KK p = * K p = * 1
K
1 + KK p

karena Kp > 0 * < (selalu)

b. Untuk tujuan desain yang berhubungan dengan ts* dari sistem hasil, maka :
Untuk kriteria 5% :
t s * = 3 * =

3
1 3
K p = * 1

K t s
1 + KK p

Untuk kriteria 2% :
t s * = 4* =

4
1 + KK p

Kp =

1 4

K t s *

Untuk kriteria 0,5% :

t s * = 5 * =

5
1 5
K p = * 1

K t s
1 + KK p

c. Untuk tujuan desain yang berhubungan dengan ess* maka:

ess * = 1

KK p
1 + KK p

Kp =

1 ess
Ke ss

Contoh 1 :

Suatu plant orde pertama diketahui mempunyai fungsi alih :

G (s ) =

10
K = 10 , = 0,2
0,2 s + 1

Rencanakanlah suatu kontroler proporsional sedemikian rupa respon dari sistem hasil
mempunyai kostanta waktu 2x lebih cepat dari konstanta waktu semula. Hitung pula
error steady state dari sistem hasil jika diberi sinyal masukan unit step.
Penyelesaian :
Sistem hasil 2x lebih cepat dari sistem asal :
1
0,2
2 * = * = =
= 0,1
2
2

Besarnya penguatan proporsional Kp adalah :

Kp =

1
1 0,2 1
1 =
= 0,1
* 1 =
K
10 0,1 10

Diagram blok sistem hasil desain dapat digambarkan sebagai berikut:

R(s)

+-

10
0,2 s + 1

0,1

C(s)

Besarnya error steady state ess adalah :

KK p
ess = 1
1 + KK p

= 1 10(0,1) = 0,5
1 + 10(0,1)

Kontroler proporsional yang telah dibahas sebelumnya hanya dapat menggeser

konstanta waktu dari respon sistem orde pertama tetapi tidak mampu membuat error
steady state relatif menjadi sama dengan nol.

Oleh karena itu, kontroler proporsional yang diterapkan pada plant orde pertama perlu
dimodifikasi dengan cara menambahkan konstanta penguatan Kp2 yang diseri dengan
loop tertutup.
Diagram blok dari plant orde pertama dengan kontroler proporsional modifikasi adalah
sebagai berikut :

R(s)

R*(s)

K p2

E(s)
K p1

+-

U(s)

K
s + 1

C(s)

Sistem pengaturan di atas memiliki fungsi laih loop tertutup :

C (s )
=
R(s )

Kp 2

KK p1
1 + KK p

s +1
1 + KK p1

Jika dipilih :
K p2 =

1 + KK p1
KK p1

maka,
C (s )
=
R(s )

(9)

s +1
1 + KK p1

Tampak bahwa suatu plant orde pertama dengan kontroler proporsional yang
dimodifikasi menghasilkan sistem orde pertama (model yang diinginkan) dengan fungsi
alih sebagai berikut :
1
C (s )
= *
R(s ) s + 1

(10)

Dengan * adalah konstanta waktu dari sistem hasil.

Dengan membandingkan persamaan (10) dan (11) diperoleh :
* =

1 + KK p1

(11)

Untuk masukan unit step, r(t) = u(t) R(s) = 1/s maka besarnya error steady state dari
sistem hasil adalah :
ess = Rss C ss
dimana Css adalah keluaran sistem hasil pada keadaan tunak dan Rss adalah masukan
sistem hasil pada keadaan tunak yang besarnya adalah

1
C ss = lim sC ( s ) = lim s *
s 0
s 0
s s +1

=1

dan
1
Rss = Lim sR(s ) = Lim s = 1
s 0
s 0 s
sehingga
ess = 1 1 = 0
Langkah - Langkah Desain Kontroler Proporsional Modifikasi :

1. Menentukan fungsi alih dari plant orde pertama

Bisa didapatkan melalui identifikasi dengan pendekatan orde pertama atau penurunan
model matematik dengan pengukuran parameter
2. Menentukan spesifikasi performansi respon orde pertama yang diinginkan
Misal: diinginkan agar sistem mempunyai * tertentu
3. Menentukan Kp1 dan Kp2
Berdasarkan persamaan (11) maka :
* =

K p1 = * 1
1 + KK p1
K

K p2 =

1 + KK p1
KK p1

Contoh 2 :

Suatu plant orde pertama diketahui mempunyai fungsi alih :

10
K = 10 , = 0,2
0,2 s + 1

G (s ) =

Rencanakanlah suatu kontroler proporsional sedemikian rupa respon dari sistem hasil
desain mempunyai kostanta waktu 2x lebih cepat dari konstanta waktu semula dan zero
offset.
Penyelesaian :
Karena sistem hasil desain yang diinginkan merupakan sistem zero offset, maka
kontroler yang diterapkan pada plant adalah kontroler proporsional modifikasi
Sistem hasil desain 2x lebih cepat dari sistem asal :
1
0,2
2 * = * = =
= 0,1
2
2

Besarnya Kp1 dan Kp2 masing-masing adalah :

K p1 =

1 0,2
1 = 0,1

10 0,1

K p2 =

1 + 10(0,1)
=2
10(0,1)

dan

Diagram blok system hasil desain adalah sebagai berikut :

R(s)

+-

10
0,2s + 1

0,1

C(s)

RINGKASAN

1. Suatu plant orde pertama dengan kontroler proporsional akan menghasilkan sistem
orde pertama dengan * = / (1+KKp) dan K* = KKp / (1+KKp) dimana besarnya
penguatan proporsional :
Kp =

* 1
K

2. Respon step suatu plant orde pertama dengan kontroler proporsional memiliki error
steady state :
E ss * = 1

KK p
1 + KK p

3. Suatu plant orde pertama dengan kontroler proporsional modifikasi akan

menghasilkan sistem orde pertama zero offset dengan * = / (1+KKp) dimana
besarnya penguatan proporsional :
K p1 =

* 1 dan
K

K p2 =

1 + KK p1
KK p1

LATIHAN

Suatu plant orde pertama diketahui mempunyai fungsi alih :

G (s ) =

20
s+4

Rencanakanlah suatu kontroler proporsional sedemikian rupa respon dari sistem hasil
desain mempunyai kostanta waktu 3x lebih cepat dari konstanta waktu semula dan zero
offset.