ANALISA RESPONS TRANSIENT

Respons transient : Kondisi awal

Kondisi akhir

Respons steady-state : t
SISTEM ORDE PERTAMA

C(s)
1
R(s) Ts 1
1. INPUT : UNIT-STEP

R(s) 1
s

r(t) = 1

C(s)

1 .1
Ts 1 s

C(s) 1 T
s Ts 1

c(t) 1 e

( t 0 ) ..(*)

KURVA RESPONS

Kondisi awal adalah 0 dan kondisi akhir adalah 1

Pada t = T, c(t) = 0,632

T = time constant sistem

Time constant lebih kecil, respons sistem lebih cepat.
-

Slope pada t = 0 adalah 1/T

Slope c(t) berkurang : 1/T pada t = 0

0 pada t =

t = T : 0 63,2%
t = 2T : 0 86,5%
t = 3T : 0 95%
t = 4T : 0 98,2%
t = 5T : 0 99,3%

t=

steady state

2. INPUT : UNIT-RAMP

r(t) = t

C(s)

R(s) 12
s

1 .1
Ts 1 s 2

2
C(s) 12 T T
s Ts 1
s
t
c(t) t T T.e T

( t 0)

Kurva Respons

e(t) r(t) c(t)

e(t) T(1 e
e() T

- Time constant lebih kecil ( T )

3. INPUT : UNIT-IMPULSE

steady state error lebih kecil

r(t)

= S(t) R(s) = 1

C(s) =

1
Ts + 1
(t 0)

C(t) = 1 e t / T
T
KURVA RESPONS

Respons turunan/derivatif suatu signal input dapat diperoleh dengan men- defferensiasi-kan
respons dari sinyal input semula.

SISTEM ORDE KEDUA

R(s)

E(s)
+

n2
s ( s + 2 n )

C(s)

n2

C(s)
=
R(s)

S2 + 2 n S + n2
n = frekuensi sudut natural undamped
= faktor redaman

Sistem orde dua sangat tergantung pada faktor redaman (). Bila 0

<

< 1, sistem

dinamakan underdamp. Bila = 1, sistem disebut critically damp, dan bila > 1, sistem
disebut overdamp.

Untuk mengetahui respons sistem orde dua, ketiga keadaan tersebut akan dibahas untuk
input yang berbentuk unit step, impuls, maupun ramp.
1 Input Unit Step
R(s) =

1
S

Untuk sistem yang UNDERDAMP

n2

C(s) =
S2 + 2 n S + n2

S + 2 n

S2 + 2 n S + n2

C(s) =
d = n
1 2
= frekuensi natural teredam (damped natural frequency)
S + 2 n

1
C(s) =

S2 + 2 n S + 2n2 - 2n2 +

d2
1 2

S + 2 n

1
=
S

(S + n)2 + d2 - n2 + +

S + 2 n

=
S

d2
1 2

(S + n)2 + (1 - 2) d2 (1 2) n2 + d2
1 2

1
=
S
1
=
S

S + 2 n
(S + n)2 + d2
S + n
(S + n)2 + d2

n
(S + n)2 + d2

C(t) = 1 - e n t cos dt - e n t sin dt

1 2

C(t) = 1 - e n t ( cos dt +

sin dt )

1 2
e(t)

= r(t) - c(t)
= en t ( cos dt +

sin dt ) (t 0)

1 2

(t 0)

Frekuensi osilasi transient adalah d, dan berubah dengan faktor redaman

()
Sinyal error berkelakuan seperti osilasi sinusoidal yang teredam. Pada
steady-state error (t = ~), error = 0
Bila = 0 c(t) = 1 cos nt

(t 0) respons menjadi undamped dan

osilasi terus menerus tidak terbatas

Untuk Sistem yang CRITICALLY DAMPED
n2
C(s) =

(S + n)2 S
1 - en t ( 1 + nt )

(t 0)

Respons transient tidak berosilasi

Untuk Sistem yang OVERDAMPED
n2
C(s) =
( S + n + n 1 2 ) ( S + n - n 1 2 ) S
1
e ( +

c(t) = 1+
2

1 ( +
2

2 1) n t

1)
2

1
e ( +
1 ( +
2

2 1) n t

1)
2

Untuk mendapatkan C(s) di atas :

n2

C(s)
=

S2 + 2 n S + n2

R(s)

n2

C(s)
=

(S + n + d) (S + n - d)

R(s)
d = n

1 2

d = n

j2 (2 - 1)

d = n j

2 - 1
n2

C(s)
=
R(s)

(S + n - n

2 1) (S + n + n

2 1)

e S1t

e-S2t
(t 0)

c(t) = 1 +
2 2 1
S1
S2
dimana : S1 = ( + 2 1) n
S2 = ( - 2 1) n
-

Salah satu dari komponen yang dikandung c(t) akan menghilang lebih cepat
dalam respons. Dengan demikian komponen eksponensial tersebut dapat
diabaikan.

Bila S2 diletakkan lebih dekat terhadap sumbu j daripada S1 (|S2| << |S1|),
maka solusi pendekatan -S1 diabaikan. Pengaruh -S1 pada respons lebh kecil,
karena komponen yang mengandung S1 lebih cepat menghilang. Bila salah satu
komponen eksponensial hilang, respons sama dengan sistem orde pertama, dan
n - n 2 1

C(s)
=

=
S + n - n 2 1

R(s)
C(s)

S2

S + S2

n - n 2 1
(S + n - n 2 1) S

c(t)

KURVA RESPONS
= 2 , n = 1

= 1 e (- 2 1) nt

(t 0)

Kurva respons

= 0,5 0,8

lebih cepat mencapai steady state daripada sistem

overdamped atau critically damped

O

Sistem tanpa osilasi, sistem critically damped memiliki respons paling cepat

Harga sama, tetapi harga n berbeda akan berkelakuan overshoot dan

pola osilasi yang sama

DEFINISI SPESIFIKASI RESPONS TRANSIENT

1. Delay time (td)
2. Rise time (tr)
3. Peak time (tp)
4. Maximum overshoot (Mp)
5. Settling time (ts)

KURVA RESPONS UNIT STEP

Delay time (td)

: waktu yang diperlukan untuk mencapai setengah dari nilai akhir pada
waktu pertama kali

Rise time (tr)

: waktu yang diperlukan untuk naik dari 10 90%, 5 55%, atau 0 100%
dari nilai akhirnya.
Untuk sistem underdamped : 0 100%
Untuk sistem overdamped : 10 90%

Peak time (tp)

: waktu yang diperlukan untuk mencapai peak pertama dari overshoot.

Maximum overshoot (Mp,%) : nilai puncak (peak) maksimum dari kurva respons yang diukur
dari satu.
Maximum per cent overshoot = c(tp) c(~)
c(~)
Settling time

x 100%

: waktu yang diperlukan untuk mencapai dan tetap di dalam sebuah range
nilai akhir yang ditetapkan oleh persentase absolut dari nilai akhir
(biasanya 5% atau 2%).

Diinginkan respons transient :

- cukup cepat
- cukup memiliki redaman

(aplikasi : osilasi tidak dapat ditoleransi)

Respons transient yang diinginkan dari sistem orde kedua :

faktor redaman : antara 0,4 dan 0,8

Mendapatkan nilai dari tr, tp, Mp, dan ts

A.

RISE TIME (tr) :

sin d t)

c(t) = 1 e -n t( cosdt +

1 2
t = tr c(tr) = 1, maka:
c(tr) = 1 e -n tr( cosdtr +
1 2
karena e -n tr 0 maka :
cos d tr +

sin d tr = 0

sin d tr)

1 2
atau
tan d tr = -

1 2

DEFINISI SUDUT :

atau
tan d tr

= _

Jadi,
tr =

1

tan 1 ( d )

d
d

POLE-POLE KOMPLEKS :

GARIS-GARIS FAKTOR REDAMAN KONSTAN

= cos

B.

PEAK TIME (tp) :

= (sin d tp)

dc

e-n tp = 0

1-

dt t = tp

sin d tp = 0
d tp = 0, , 2, 3,
d tp =
tp =
d

C.

MAXIMUM OVERSHOOT (Mp) :

Mp = c(tp) 1
= - e-n( / d) (cos +

sin )
1 2

-( / d)

e-(/

1-2 )

Maximum Overshoot (%) = e-( / d) x 100%

D.

SETTLING TIME :
e-nt
c(t) = 1 1-

sin (dt + tan-1 1 - 2 )

Kurva-kurva 1 ( e-nt /

(t 0)

1 - 2 ) :

Menutupi kurva respons transient untuk sebuah input unit-step.

Time constant (T) dari kurva-kurva tersebut adalah

1
n

KURVA SETTLING TIME ts vs

untuk 0 < < 0,9 : ts = 4T = 4 =

4

n
ts = 3T = 3 =
3
n

(band toleransi 2%)

(band toleransi 5%)

untuk nilai lebih besar, ts meningkat hampir linier; dan nilai min = 0,76
( un-tuk 2%) atau min = 0,68 (untuk 5%)

Nilai biasanya ditentukan dari syarat maksimum overshoot yang diijinkan.

Sedangkan settling time (ts) ditentukan terutama oleh undamped natural
frequency (n).

Hal ini berarti, durasi periode transient dapat tanpa mengubah overshoot maksimum, yaitu dengan mengatur n.

Untuk mendapatkan respons yang cepat : n harus besar. Untuk membatasi

overshoot maksimum (Mp) dan membuat ts kecil : seharusnya tidak terlalu
kecil.

Faktor redaman di antara 0,4 dan 0,8, maka overshoot maksimum (%) untuk
step respons adalah di antara 25% dan 2,5%.

Kurva Mp versus :
2
n
s(s2 )
n

Contoh :
R(s)

E(s)

C(s)

Sistem orde ke dua memiliki harga : = o,6 dan n = 5 rad/sec

Apabila sistem diberikan input unit step, carilah rise time (t r), peak time (tp), maksimum
overshoot (Mp), dan settling time (ts) !
Penyelesaian :
d

1 2

5 1 (0,6) 2

=4

= . n = 0,6 . 5 = 3

Rise time (tr)

= tan -1

= tan-1 (4 / 3)
= 0,93 rad
tr =

3,14 0,93
4

= 0,55 sec

Peak Time (tp) =

3,14
0,785 sec
4

Maximum Overshoot (Mp) =

(/ )
d

= e (3/4)x3,14
= 0,095
= 0,095 x 100%
= 95 %
Setting time (Ts) =

4 4
1,33 sec (u/ kriteria 2%)
3

3 3
1 sec (untuk kriteria 5%)
3

2 Input : unit impulse

baca halaman 239-240
3 Input : unit-ramp
baca halaman 240-242

KRITERIA KESTABILAN ROUTH

STABILITAS SISTEM
Stabilitas suatu sistem closed-loop linier dapat ditentukan dari lokasi pole pole close
loop pada bidang s.
Sistem tidak stabil, apabila pole-pole tsb terletak di sebelah kanan bidang s.
Sistem stabil, apabila pole-pole terletak di sebelah kiri bidang s.
Contoh :
R(s)
+

10
s(s2)

C(s)

Sistem di atas stabil atau tidak ??

Penyelesaian :

C(s)
10/s(s 2)

R(s) 1 10/s(s 2)

10
s ( s 2) 10
10
2
s 2 s 10

pole-pole :

s1 = -1 + j3
s2 = -1 j3

karena pole-pole terletak di sebelah kiri sumbu imajinair, maka

Sistem stabil
KRITERIA STABILITAS ROUTH
KRITERIA STABILITAS ROUTH
Menentukan jumlah pole closed-loop yang terletak di sebelah kanan bidang s tanpa
harus memfaktorkan polynomial.
F(s) = 1+ G(s) H(s)
= a0sn + a1sn-i + .. +an s + an = 0
ARRAY ROUTH
sN

a0

a2

a4

a6

sN-1

a1

a3

a5

a7

..

N-2

b1

b2

b3

b4

..

N-3

c1

c2

c3

c4

..

N-4

d1

d2

d3

d4

..

e1

e2

s
s

s2
1

f1

g1

s
s

dimana :
a a a a
0 3
b 1 2
1
a
1
a a a a
0 5
1 4
2
a
1
a a a a
0 7
b 1 6
3
a
1
b

:
b a a b
1 2
c 1 3
1
b
1
b a a b
1 3
c 1 5
2
b
1
b a a b
1 4
c 1 7
3
b
1

:
:
c b b c
1 2
d 1 2
1
b
1
c b b c
1 3
d 1 3
2
b
1

Sistem stabil bila

Kolom pertama pada array Routh
Semuanya bertanda positif.
Contoh :
1

a0s3 + a1s2 + a2s + a3 = 0

Array Routh :
s3

a0

a2

a1

a3

s1

a a a a
1 2
0 3
a
1

s0

a3

sistem stabil bila a1a2 > a0a3

2 s4 + 2s3 + 3s2 + 4s + 5 = 0
Array Routh :
s4

s1

-6

5
sistem tidak stabil
R(s)
+

K
s ( s 2 s 1 )(s 2)

C(s)

Tentukan range K agar sistem diatas stabil !

Penyelesaian :
Transfer function closed-loop

C(s)
K

2
R(s)
s ( s s 1 )(s 2) K
persamaan karakteristik : 1+ G(s)H(s) = 0
s4 + 3s3 + 3s2 + 2s + K = 0
Array Routh :
s4

7/3

s1

-9/7K

agar sistem stabil : 14/9 > K > 0

ANALISIS ERROR (KESALAHAN)

Selain stabil, hal lain yang perlu mendapat perhatian adalah mengenai error yang
terjadi apabila suatu sistem kontrol diberi input tertentu.

E(s) = R(s) G(s).H(s)

C(s) = E(s).G(s)
Dari kedua persamaan diatas diperoleh :
E(s) = R(s) E(s).G(s).H(s)
Atau [1+G(s).H(s)] E(s) = R(s)
Kesalahan statis atau steady-state error :

E(s)

R(s)
1 G(s).H(s)

KLASIFIKASI SISTEM KONTROL

Transfer function open-loop G(s) H(s) secara umum dituliskan sbb :

K(s Z )(s Z )......(s Z )
1
2
n

S (s p )(s p ).......(s p )
1
2
n

G(s)H(s)

atau
G(s)H(s)

K(T s 1)(T s 1)......(T s 1)

a
b
m

S (T s 1)(T s 1).......(T s 1)
1
2
p

Sistem disebut tipe 0 (nol), bila = 0 ; disebut tipe 1, bila = 1; disebut tipe 2, bila
= 2, dst.
1 KOEFISIEN KESALAHAN STATIS

R(s)
1 G(s)H(s)

E(s)

Kesalahan steady-state:
e lim e(t)
ss t

sR(s)
lim
s 0 1 G(s)H(s)
Untuk input benbentuk unit step : R(s) = 1/s

s
1
e lim
ss s 0 1 G(s)H(s) s

1
1 lim G(s)H(s)
s0

Bila didefinisikan :
G(s)H(s)
Kp = s lim
0

Maka
1
e
ss 1 Kp
Kp : Koefisien kesalahan posisi statis.
a u/ sistem tipe 0
G(s)H(s)
Kp = s lim
0
K(T s 1)(T s 1)......(T s 1)
a
b
m
lim
s 0 S (T s 1)(T s 1).......(T s 1)
1
2
p
K

ss

e()

1
1 K

b Untuk sistem tipe > 0

K

K(T s 1)(T s 1)......(T s 1)

a
b
m
lim
s 0 S (T s 1)(T s 1).......(T s 1)
1
2
p

K
lim
s 0 s

ess e() 1 K

1
1

0
1

2 Koefisien Kesalahan Kecepatan Statis

E(s)

R(s)
1 G(s)H(s)

Kesalahan steady-state
e

ss

lim e(t)
t

lim s.E(s)
s0
s.R(s)
lim
1

G(s)H(s)
s0
u/ Input berbentuk unit-ramp : R(s) =

1
s2

s
1
ess lim
. 2
s 0 1 G(s)H(s) s
1
lim
s 0 s s.G(s)H(s)
1
lim
s.G(s)H(s)
s0
1

lim s.G(s)H(s)
s0
Bila di definisikan :
K

lim s.G(s)H(s)
s0
1

maka : ess K

Kv = koefisien kesalahan kecepatan statis

a u/ sistem tipe 0
s.G(s)H(s)
Kp = s lim
0
sK(T s 1)(T s 1)......(T s 1)
a
b
m
lim
s 0 S0 (T s 1)(T s 1).......(T s 1)
1
2
p
0

 e()

ss

b u/ sistem tipe 1

sK(T s 1)(T s 1)......(T s 1)

a
b
m
lim
s 0 s(T1s 1)(T2s 1).......(Tp s 1)

=K
e

ss

e()

1
K

2
u/ Input Berbentuk Unit-Parabolik : r(t) t
2

R(s)

e lim s.E(s)
ss s 0

sR(s)
lim
1

G(s)H(s)
s0
s
1
lim
.
s 0 1 G(s)H(s) s3
s
lim
2
2
s 0 s s G(s)H(s)
s

2
lim s s 2G(s)H(s)
s0
Bila didentifikasikan :
K

lim s 2 .G(s)H(s)
s0

maka
e

ss

1
K
a

1
s3

Ka : Koefisien kesalahan percepatan statis

a u/ sistem tipe 0
K

lim s 2 .G(s)H(s)
s0

s 2K(T s 1)(T s 1)......(T s 1)

a
b
m
lim
s 0 s0 (T s 1)(T s 1).......(T s 1)
1
2
p
0

ss

e()

b u/ sistem tipe 1
K

lim s 2 .G(s)H(s)
s0

s 2K(T s 1)(T s 1)......(T s 1)

a
b
m
lim
s 0 s1(T s 1)(T s 1).......(T s 1)
1
2
p
0

ss

e()

c u/ sistem tipe 2
K

lim s 2 .G(s)H(s)
s0

s 2K(T s 1)(T s 1)......(T s 1)

a
b
m
lim
s 0 s 2 (T s 1)(T s 1).......(T s 1)
1
2
p
K

ess e( ) K

1
K

d c u/ sistem tipe > 2

K

lim s 2 .G(s)H(s)
s0

s 2 K(T s 1)(T s 1)......(T s 1)

a
b
m
lim
s 0 s3 (T s 1)(T s 1).......(T s 1)
1
2
p

0
ess e()

Latihan Soal :
(1)
R(s)
+

1,06
s(s 1)(s 2)

C(s)

Hitunglah kesalahan steady-state, bila input berbentuk :

a) step
b) ramp
c) parabolik
(2)

bila input r(t) = a.t (a > 0), maka tunjukkan bahwa e() dapat dibuat sama dengan 0
(nol) dengan mengubah harga KI !