Skripsi

RANCANG BANGUN REMOTELY OPERATED VEHICLE (ROV)
DENGAN KONTROL JOYSTICK WIRELESS DAN SIMULASI

DINAMIKA MENGGUNAKAN TOOLBOX SIMULINK MATLAB
SKRIPSI
Diajukan Untuk Memenuhi Salah Satu Syarat Memperoleh Gelar

Sarjana Sains (S.Si) Pada Prodi Fisika
ARIEF SULAEMAN
1127030012
JURUSAN FISIKA
FAKULTAS SAINS DAN TEKNOLOGI
UNIVERSITAS ISLAM NEGERI SUNAN GUNUNG DJATI
BANDUNG
2016
SURAT PERNYATAAN KEASLIAN
SKRIPSI
Saya yang bertanda tangan dibawah ini
Nama : ARIEF SULAEMAN

Nim : 1127030012
Jurusan : FISIKA
Dengan ini menyatakan sebagai berikut :
1. Skripsi yang berjudul : Rancang Bangun Remotely Operated Vehicle (ROV)

Dengan Kontrol Joystick Wireless dan Simulasi Dinamika Menggunakan Tool-
box SIMULINK MATLAB . Penelitian yang terkait dengan skripsi ini adalah
hasil kerja saya sendiri.
2. Setiap ide dan kutipan hasil karya orang lain berupa publikasi atau bentuk
lainnya dalam skripsi ini, telah diakui sesuai dengan standar prosedur disiplin
ilmu.
3. Saya juga mengakui bahwa skripsi ini dapat dihasilkan berkat bimbingan dan
dukungan penuh oleh pembimbing saya yaitu : Mada Sanjaya W.S., Ph.D dan
Dr. Bebeh Wahid Nuryadin.
Apabila dikemudian hari dalam skripsi ini ditemukan hal-hal yang menunjukkan
telah dilakukannya kecurangan akademik oleh saya, maka gelar akademik saya yang
telah saya dapatkan ditarik sesuai dengan ketentuan dari Jurusan Fisika Fakultas
Sains dan Teknologi Universitas Islam Negeri Sunan Gunung Djati Bandung.
Bandung, 31 Agustus 2016
Arief Sulaeman
i
LEMBAR PERSETUJUAN
RANCANG BANGUN REMOTELY OPERATED VEHICLE (ROV)

DENGAN KONTROL JOYSTICK WIRELESS DAN SIMULASI
DINAMIKA MENGGUNAKAN TOOLBOX SIMULINK MATLAB
ARIEF SULAEMAN
1127030012
Menyetujui,
Pembimbing 1, Pembimbing 2,
Mada Sanjaya WS, Ph.D Dr. Bebeh Wahid Nuryadin

NIP. 198510112009121005 NIP. 198608162011011009
Mengetahui,
Dekan Ketua Jurusan Fisika,

Fakutas Sains dan Teknologi,
Dr. H. Opik Taupik Kurahman Dr. Yudha Satya Perkasa

NIP. 196812141996031001 NIP. 197911172011011005
ii
LEMBAR PENGESAHAN
Skripsi dengan judul : Rancang Bangun Remotely Operated Vehicle (ROV)

Dengan Kontrol Joystick Wireless dan Simulasi Dinamika Menggunakan
Toolbox SIMULINK MATLAB telah dipertanggung jawabkan dalam sidang
ujian Munaqasyah Jurusan Fisika Fakultas Sains dan Teknologi UIN Sunan Gunung
Djati Bandung pada Tanggal 24 Agustus 2016. Skripsi ini telah diterima sebagai
salah satu syarat untuk memperoleh gelar Sarjana Sains (S.Si) pada Jurusan Fisika
Bidang Instrumentasi dan Komputasi.
SIDANG MUNAQASYAH
Ketua Majelis, Sekretaris,
Mada Sanjaya WS, Ph.D Dr. Bebeh Wahid Nuryadin

NIP. 198510112009121005 NIP. 198608162011011009
Mengetahui ,
Penguji I Penguji II,
Rena Denya, M.Si Asti Sawitri, M.Si

NIP. 198308252015032002 NIP.
iii
LEMBAR PERSEMBAHAN
Dengan menyebut nama Allah yang Maha Pemurah lagi Maha Penyayang, Dan
Allah tidak menjadikan pemberian bala bantuan itu melainkan sebagai khabar
gembira bagi (kemenangan)mu, dan agar tenteram hatimu karenanya. Dan
kemenanganmu itu hanyalah dari Allah Yang Maha Perkasa lagi Maha
Bijaksana.(Q.S. AL-IMRAN : 126)
Skripsi ini dipersembahkan untuk :
1. Ayah dan Ibu tercinta, terimakasih atas segalanya
2. Kakakku dan Adikku, yang selalu mendukungku dalam segala hal apapun
3. Dosen Pembimbing Skripsi, Pak Mada Sanjaya dan Pak Bebeh Wahid N
4. Segenap Keluarga Tercinta
5. Kau yang terkasih, Penyejuk hatiku, terimakasih atas motivasi dan

semangatnya, I love you
6. My Almamater
iv
ABSTRACT
Name : Arief Sulaeman

Study Program : Instrumentation and Computation of Physic
title : Development Remotely Operated Vehicle (ROV) Control
Joystick Wireless and Simulation Dynamics Using Toolbox
SIMULINK MATLAB
ROV (Remotely Operated Vehicle) is a type of robot that operates in water, ROV
is controlled by the operator using the remote control. The purpose of this study
was to determine the dynamics of the ROV images before making by simulating
the dynamics of the ROV using the toolbox SIMULINK / MATLAB R2008b and
the establishment of an underwater robot that can replace conventional manner in
underwater activities. ROV dynamics simulations produce their mass accretion, to-
gether with bouyancy ROV weight (W = B), and the movement of the ROV 6 DOF
distinguished valid. ROV designed is based Arduino UNO types. This ROV using 3
motors thruster to maneuver and equipped with a depth sensor / proximity sensor.
Arduino as a main controller connected to a wireless joystick so that the ROV can
be controlled from the surface. It is most important in the design of ROV control
system and the system is watertight . Watertight of the test results, 100 % there
are no leaks in the body and systems. While testing the robot motion when in the
water, the robot maneuver according command. ROV can float on water due to
b > f or 1003, 56kg/m3 > 1000kg/m3 . The test results concluded that the robot
can maneuver the air in accordance with instructions and can assist the underwater
activity.
Keywords: ROV, dynamics, SIMULINK/MATLAB, Arduino UNO, Jo-
ystick wireless, Buoyancy, FOF, motor thruster, waterproof
v
ABSTRAK
Nama : Arief Sulaeman

Program Studi : Fisika Instrumentasi dan Komputasi
Judul : Rancang Bangun Remotely Operated Vehicle (ROV) Dengan
Kontrol Joystick Wireless dan Simulasi Dinamika Menggu-
nakan Toolbox SIMULINK MATLAB
ROV (Remotely Operated Vehicle) merupakan jenis robot yang beroperasi didalam
air, ROV ini dikontrol melalui operator menggunakan remote control. Tujuan pe-
nelitian ini adalah untuk mengetahui gambaran-gambaran dinamika ROV sebelum
rancang bangun dengan melakukan simulasi dinamika ROV menggunakan toolbox
SIMULINK/MATLAB R2008b dan terwujudnya sebuah robot bawah air yang da-
pat beroperasi pada kegiatan bawah air. Simulasi dinamika ROV menghasilkan
adanya pertambahan massa, berat ROV sama dengan bouyancy (W = B), dan per-
gerakan ROV 6 DOF yg valid. ROV yang dirancang adalah jenis ROV berbasis
Arduino UNO. ROV ini menggunakan 3 buah motor penggerak untuk ber-manuver
dan dilengkapi dengan sensor kedalaman/sensor jarak. Arduino sebagai pengendali
utama yang terhubung ke joystick wireless agar ROV dapat dikendalikan dari atas
permukaan air. Hal yang paling penting dalam perancangan ROV adalah sistem pe-
ngendaliannya dan sistem kedap air (waterproof ). Dari hasil pengujian kekedapan
air, 100 % tidak terdapat kebocoran pada bodi dan sistem. Sedangkan pengujian
gerak robot ketika berada di air, robot ber-manuver sesuai perintah. ROV dapat
melayang di air dikarenakan b > f atau 1034,06 kg/m3 1000 kg/m3 . Hasil pe-
ngujian menyimpulkan bahwa robot bisa ber-manuver sesuai perintah serta dapat
membantu kegiatan aktivitas bawah air.
Kata Kunci : ROV, dinamika, SIMULINK/MATLAB, Arduino UNO,

Joystick wireless, Bouyancy, DOF, Motor penggerak, waterproof
vi
KATA PENGANTAR
Assalamualaikum Wr. Wb.

Puji dan Syukur senantiasa dipanjatkan kehadirat Allah SWT Yang Maha Pe-
ngasih dan Penyayang. Berkat Qudrot dan Irodat-Nya penulis akhirnya dapat me-
nyelesaikan penulisan skripsi ini. Shalawat dan salam semoga tetap terlimpahkan
kepada Nabi Muhammad SAW, keluarganya, sahabatnya, dan pengikutnya yang
senantiasa setia, taat dan patuh pada ajarannya sampai akhir zaman. Amin.
Skripsi ini ditulis dalam rangka memenuhi syarat kelulusan pada Program Sarja-
na Fisika Bidang Instrumentasi dan Komputasi Fakultas Sains dan Teknologi UIN
Sunan Gunung Djati Bandung semunya terwujud berkat adanya bimbingan, do-
rongan dan bantuan tenaga baik moril maupun spiritual dari semua pihak, untuk
itu penulis mengucapkan terimakasih kepada:
1. Ibunda Ida Maesyaroh dan Ayahanda Drs.Rachmat Fadil, M.pd, yang selalu
memberi motivasi dan senantiasa mendukung kegiatan penulis menuntut Ilmu,
yang tak pernah lelah untuk terus memberi semangat. Semoga Allah SWT
membalasnya dengan nikmat dunia dan akhirat yang tak ada habisnya.
2. Bapak Mada Sanjaya W.S., Ph.D. selaku dosen pembimbing I di Jurusan Fisika
Sains.
3. Bapak Dr.Bebeh Wahid Suryadin. selaku dosen pembimbing II di Jurusan

Fisika Sains.
4. Dr. Yudha Satya Perkasa, selaku Ketua Jurusan Fisika, Fakultas Sains dan
Teknologi, UIN SGD Bnadung.
5. Bapak Dr. Moch Nurul Subkhi. selaku sekretaris Jurusan Fisika Sains.
6. Semua staff dan dosen Jurusan Fisika Fakultas Sains dan Teknologi UIN Sunan
Gunung Djati Bandung.
7. Dinda Maulina Putri atas doa yang senantiasa tercurahkan, Selalu menyema-
ngati dan membantu penulis dalam menyelesaikan Tugas Akhir.
vii
8. Techno Bolabot School yang telah memberikan ijin untuk penelitian tugas
akhir.
9. Sahabat-sahabatku yang memotivasi dan selalu bersama dalam suka duka.
10. Semua teman-teman Fisika angkatan 2012, Kelompok Keahlian Instrumentasi

dan Komputasi, Bolabot School, dan Kotaro (Komunitas pencinta robot UIN
SGD).
Penulis berharap semoga skripsi ini dapat diterima dan bermanfaat sebagai sum-
bangan ilmu pengetahuan sehingga berguna bagi semua pihak khususnya bagi pe-
nulis dan pembaca pada umumnya.
Wassalamualaikum Wr. Wb.
Bandung, Agustus 2016
Penulis
viii
DAFTAR ISI
SURAT PERNYATAAN KEASLIAN SKRIPSI i
LEMBAR PERSETUJUAN ii
LEMBAR PENGESAHAN iii
LEMBAR PERSEMBAHAN iv
ABSTRACT v
ABSTRAK vi
KATA PENGANTAR vii
DAFTAR ISI xii
DAFTAR GAMBAR xiv
DAFTAR TABEL xv
1 PENDAHULUAN 1
1.1 Latar Belakang . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Rumusan Masalah . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Batasan Masalah . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4 Tujuan Penelitian . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5 Metode Pengumpulan Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5.1 Studi Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5.2 Simulasi Modelling Dinamika ROV . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5.3 Perancangan Sistem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5.4 Perancangan Hardware dan Software . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5.5 Pengujian Analisis Sistem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.5.6 Perbaikan Perangkat Keras dan Perangkat Lunak . . . . . . 5
1.5.7 Pembuatan Laporan Akhir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.6 Sistematika Penulisan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
ix
DAFTAR ISI
2 TINJAUAN PUSTAKA 7
2.1 Definisi Remotely Operated Vehicle (ROV) . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2 Klasifikasi ROV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.3 Bentuk dan Dimensi ROV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3.1 Koordinat dan Definisi Posisi ROV . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3.2 Kinematika Model ROV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3.3 Pertambahan Massa dan Caroulis centripetal ROV . . . . . . 12
2.3.4 Dinamika ROV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.4 Gaya Apung dan Gravitasi ROV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.5 Rangka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.6 Motor DC (Direct Current) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.7 Motor Pendorong Thruster . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.8 Baling-Baling (Propeller) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.9 Hukum Archimedes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.10 Arduino Uno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.10.1 Definisi Arduino Uno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.10.2 Struktur Arduino UNO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.10.3 Spesifikasi Arduino UNO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.11 Catu Daya (Power Supply) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.12 Motor Driver L298N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.13 Sistem Komunikasi Antara Joystick dengan ROV . . . . . . . . . . . 22
2.13.1 Transmitter dan Receiver Wireless . . . . . . . . . . . . . . 22
2.13.2 Joystick Wireless PS2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.13.3 Konfigurasi Diagram joystick . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.14 Sensor Jarak (JSN-SR04) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.15 Software Penunjang Penelitian . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.15.1 IDE Arduino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.15.2 MATLAB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.15.3 Proteus 7 Profesional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.15.4 Processing Development Environment (PDE) . . . . . . . . . 26
3 METODOLOGI PENELITIAN 28
3.1 Kontribusi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.2 Waktu dan Tempat Penelitian . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.3 Alat, Bahan dan Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.4 Alur Penelitian . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4 Simulasi Remotely Operated Vehicle (ROV) Menggunakan Toolbox

MATLAB SIMULINK 32
4.1 Prosedur Percobaan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
x
DAFTAR ISI
4.2 Simulasi Dinamika ROV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

4.2.1 Pertambahan Massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.2.2 Caraoulis dan Sentripetal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.2.3 Hydrodynamic Damping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.2.4 Transformation Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.2.5 Gaya Apung dan Gravitasi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.2.6 Kontrol PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.3 Analisis Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5 RANCANG BANGUN MINI REMOTELY OPERATED VEHI-

CLE (ROV) 39
5.1 Prosedur Rancang Bangun mini ROV . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.2 Desain mini Remotely Operated Vehicle (ROV) . . . . . . . . . . . . 40
5.3 Perancangan Perangkat Mekanik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.3.1 Perancangan dan Pembuatan Bodi ROV . . . . . . . . . . . . 41
5.3.2 Pembuatan dan Perancangan Motor Thruster . . . . . . . . . 43
5.4 Perancangan Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.4.1 Catu Daya . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.4.2 Rangkaian Kontrol Pada Joystick dan Arduino . . . . . . . . 44
5.4.3 Rangkaian H-Bridge Motor DC Dengan Arduino . . . . . . . 46
5.4.4 Rangkaian Sensor Ultrasonik Pada ROV . . . . . . . . . . . . 47
5.5 Hasil Perancangan Sistem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
6 Hasil Dan Pembahasan 50

6.1 Pengujian Pada Perangkat Mekanik . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
6.1.1 Pengujian Kekedapan Bodi ROV . . . . . . . . . . . . . . . . 50
6.1.2 Pengujian Motor Pendorong . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6.2 Pengujian Sistem Elektronik ROV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.2.1 Pengujian Tombol Kontrol Arah pada ROV . . . . . . . . . . 52
6.2.2 Pengujian Motor Driver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.3 Pengujian Sistem Gaya Apung ROV . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.4 Pengujian Gerak ROV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
6.4.1 Analisis data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
7 PENUTUP 59
7.1 Kesimpulan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
7.2 Saran . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
A Editor MATLAB SIMULINK (Respon Posisi) 63
B Program Arduino Kontrol Joystick 68
xi
DAFTAR ISI
C Program Arduino Interface Sensor Jarak 74

C.1 Program Processing Untuk Data Sensor Jarak Real-time . . . . . . . 75
D Perhitungan Volume ROV 77
E Data Pergerakan Posisi 78
F BIOGRAFI PENULIS 79
xii
DAFTAR GAMBAR
1.1 Cara Pengamatan di dalam Air . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.1 Komponen Dasar ROV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

2.2 Kaxan ROV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.3 Berbagai Jenis Remotely Operated Vehicle (ROV) . . . . . . . . . . . 9
2.4 Seaperch ROV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.5 Kerangka acuan badan ROV dan kerangka acuan bumi. . . . . . . . 11
2.6 Konfigurasi Motor DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.7 Tampilan Fisik Motor Pendorong (Thruster) . . . . . . . . . . . . . 16
2.8 Penempatan Motor dan Stabilitasnya . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.9 Bentuk Baling-Baling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.10 Contoh Hukum Archimides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.11 Struktur Arduino UNO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.12 Tampilan Fisik Motor driver L298 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.13 Joystick Wireless PS2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.14 Konfigurasi Pin Joystick PS2 Wireless . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.15 Sensor Ultrasonic (JSN-SR04) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.16 Jendela atau Tampilan Softwere Arduino 1.0.5-r2 . . . . . . . . . . . 25
2.17 Tampilan Software MATLAB V.R2008a . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.18 Tampilan Software Proteus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.19 Software Processing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.20 Tampilan Software Processing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.1 Prosedur Penelitian Pada ROV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.1 Prosedur Simulasi Pergerakan ROV Menggunakan MATLAB/SIMULINK 32

4.2 Tampilan Toolbox MATLAB/SIMULINK . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.3 Blok Diagram SIMULINK Model Dinamika ROV . . . . . . . . . . . 33
4.4 Blok Diagram 6 DOF Pada SIMULINK . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.5 Blok Diagram Pertambahan Massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.6 Blok Diagram Caraoulis Pada SIMULINK . . . . . . . . . . . . . . . 35
xiii
DAFTAR GAMBAR
4.7 Blok Diagram Hydrodynamic Damping Pada SIMULINK . . . . . . 35

4.8 Blok Diagram Transformation Euler Pada SIMULINK . . . . . . . . 36
4.9 Blok Diagram Bouyancy dan Gaya Gravitasi Hydrodinamik Pada SI-
MULINK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.10 Blok Diagram Kontrol PID Pada SIMULINK . . . . . . . . . . . . . 36
4.11 Output Dinamika Pertambahan Massa, Caroulis dan Daya Apung
Pada ROV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.12 Output Simulasi Dinamika ROV Kontrol PID (Referensi input x =
0.5m dan z = 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.1 Prosedur Rancang Bangun ROV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

5.2 Tampilan Software AUTOCAD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.3 Desain ROV : a.) Tampak Depan b.) Tampak Belakang c.) Tampak
Samping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.4 Bodi/Rangka ROV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.5 Bodi/Rangka ROV tampak atas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.6 Bodi/Rangka ROV Tampak Samping . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.7 Bodi/Rangka ROV Tampak Depan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.8 Desain ROV Keseluruhan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.9 Tampilan Fisik Motor Thruster ROV . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.10 Konfigurasi Rangkaian Joystick dengan Arduino . . . . . . . . . . . 45
5.11 Serial Komunikasi Antara Transmitter dan Receiver Joystick dan
Arduino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.12 Skema Blok Driver Motor dan Motor DC . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.13 Skema Rangkaian Sensor Ultrasonic . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.14 Hasil Serial Pembacaan Jarak Sensor JSN-SR04 . . . . . . . . . . . . 48
5.15 Rancangan Sistem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
6.1 Bagian-bagian Motor Penggerak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

6.2 Keterangan Tombol Untuk Joystick . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.3 Pengukuran massa ROV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
6.4 Pengujian Gerak Robot pada Saat di Air Tampak dari Dalam Air . 55
6.5 Pengujian Gerak Robot Pada Saat Posisi Diam . . . . . . . . . . . . 56
6.6 Pengujian Gerak Robot Pada Saat Gerakan Tengggelam . . . . . . 56
6.7 Pengujian Gerak Robot Pada Saat Gerakan Naik . . . . . . . . . . . 57
6.8 Pengujian Gerak Robot Pada Saat Gerakan Maju . . . . . . . . . . 57
6.9 Pengujian Gerak Robot Pada Saat Gerakan Mundur . . . . . . . . . 57
6.10 Pengujian Gerak Robot Pada Saat Gerakan Naik dan Turun . . . . 58
xiv
DAFTAR TABEL
2.1 Notasi standar gerak benda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.1 Alat dan Bahan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
5.1 Konfigurasi Input Receiver Joystick PS2 Dengan Arduino . . . . . . 45

5.2 Konfigurasi Input dan Output pin Motor Driver L298N . . . . . . . 46
5.3 Konfigurasi Input dan Output pin Motor Driver L298 . . . . . . . . 47
5.4 Logika Kebenaran Motor Driver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
6.1 Hasil Pengujian Kekedapan Pada Sistem Bodi ROV . . . . . . . . . 50

6.2 Hasil Pengujian Kekedapan Pada Motor Thruster . . . . . . . . . . 51
6.3 Hasil Penekanan Tombol pada Joystick Control . . . . . . . . . . . . 52
6.4 Hasil Pengukuran Tegangan Input dan Output Driver Motor . . . . 53
6.5 Hasil Pengukuran Arus Input dan Output Driver Motor . . . . . . . 53
6.6 Data Pengukuran ROV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
6.7 Hasil Penekanan Tombol pada Joystick Control . . . . . . . . . . . . 56
E.1 Data Pergerakan Posisi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
xv
BAB 1
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang

Perkembangan dunia robotika saat ini telah menjadi suatu hal yang menarik un-
tuk dibicarakan. Penelitian dalam hal sistem navigasi robot juga sudah banyak
dilakukan. Sistem navigasi robot merupakan sebuah sistem yang digunakan untuk
mengendalikan pergerakan robot. Hasil dari keputusan sebuah navigasi robot dian-
taranya maju, mundur, belok kanan, belok kiri maupun berhenti. Untuk jenis robot
otomatis, pergerakannya berdasarkan kondisi masukan sensor-sensor yang digunak-
an. Selain robot otomatis, ada juga robot yang navigasinya berdasarkan perintah-
perintah yang dikirimkan secara komunikasi melalui personal computer (PC), remote
control atau joystick yang dinamakan teleoperated (Adriansyah, 2008).
Secara umum, berdasarkan sistem pengendaliannya robot bawah air dibagi men-
jadi dua jenis yaitu: Autonomous Underwater Vehicles (AUV) dan Remotely Ope-
rated Vehicles(ROV) (Fossen, 2011). Autonomous Underwater Vehicles (AUV) ada-
lah kendaraan bawah air yang mampu bergerak didalam air secara otomatis tanpa
adanya kontrol langsung dari manusia (Eng et al., 2008) . Sedangkan, Remotely
Operated Vehicle (ROV) adalah robot bawah air yang dioperasikan oleh seseorang
di atas kapal melalui kabel yang membawa sinyal elektrik secara bolak balik antara
operator dan wahana ini. Di dalam ROV biasanya terdapat Charge Coupled Device
(CCD) dan lampu pencahayaan. Beberapa instrument dapat ditambahkan untuk
menambahkan kemampuan ROV seperti manipulator, water sampler, dan Condu-
ctivity, Temperature and Depth (CTD) (Aras, Abdullah, Rashid, et al., 2013).
Dari kedua jenis kendaraan bawah laut tersebut pada dasarnya mempunyai tu-
gas yang sama yaitu untuk melakukan misi atau kegiatan dibawah air tersebut.
Akan tetapi satu dengan lainnya mempunyai kelebihan dan kekurangan dalam men-
jalankan misi bawah air tersebut. Untuk saat ini, pengembangan robot bawah air
1
1.2. Rumusan Masalah
lebih ditekankan pada Remotely Overated Vehicle (ROV) daripada Autonomous Un-
derwaters Vehicle (AUV) dikarenakan ROV memiliki kelebihan untuk menjalankan
tugas-tugas yang menuntut ketelitian dan keakuratan (Fossen, 2011).
Gambar 1.1 Cara Pengamatan di dalam Air

(a.) Penyelaman langsung oleh manusia (b.) Penyelaman oleh Under Water
Robot Sumber : (Fossen, 2011)
Gambar 1.1(a) memperlihatkan pengamatan kondisi bawah laut yang dilakuk-

an oleh manusia dengan cara menyelam secara langsung kedalam laut. Cara ini
mengandalkan keahlian penyelam dalam mengambil gambar/video beserta keadaan
bawah laut lainnya. Jika keahlian dan kondisi fisik penyelam kurang optimal, maka
keselamatan jiwa penyelam akan terancam dan hasil pengamatan dibawah air pun
akan tidak sesuai harapan. Pada Gambar 1.1(b) pengamatan bawah laut yang
dilakukan oleh robot air (ROV) yang dikontrol oleh operator dari permukaan atas
air. Cara ini tidak membahayakan jiwa manusia, tetapi mengandalkan kemampu-
an operator dalam membuat dan mengoperasikan (ROV) Robot bawah air tersebut
(Fossen, 2011).
Kurangnya informasi dan pengembangan mengenai ROV di Indonesia, maka pe-

nulis mencoba untuk membuat mini ROV. Pembuatan ROV ini lebih ditekankan
pada aspek mekanis pergerakan posisi robot. Diharapkan melalui penelitian ini ak-
an semakin bermunculan ide-ide dan inovasi untuk memperkaya kemampuan ROV
sehingga dapat membantu kegiatan eksplorasi Sumber Daya Alam (SDA) laut In-
donesia.
1.2 Rumusan Masalah

Dalam mengerjakan tugas ini, ada beberapa tahapan permasalahan yang harus di-
selesaikan, antara lain :
2
1.3. Batasan Masalah
A.Mekanik
1. Bagaimana membuat robot yang sederhana serta mampu mengapung, tengge-

lam dan melakukan pergerakan navigasi didalam air?
2. Bagaimana membuat sistem kedap air agar piranti elektronika yang berada di
kerangka robot tidak rusak dikarenakan oleh air?
3. Bagaimana membuat keseimbangan yang baik ketika robot berada didalam

air?
B. Hardware
1. Bagaimana mengintegrasikan Arduino UNO dengan motor thruster yang di-

kendalikan dengan control joystick agar dapat berfungsi sesuai navigasi yang
diinginkan?
2. Bagaimana membuat rangkaian elektronika sesimpel mungkin, agar tidak mem-

butuhkan ruangan besar sehingga memudahkan dalam penempatan?
C. Software
1. Membuat simulasi dinamika ROV dengan menggunakan ToolBox MATLAB/SIMULINK.
2. Bagaimana Membuat program arduino untuk mengendalikan motor thruster

dengan control wireless joystick agar dapat berfungsi dengan navigasi yang
diinginkan?
1.3 Batasan Masalah

Penelitian ini dilaksanakan sebagai langkah awal untuk membuat Remotely Operated
Vehicle (ROV) yang dapat digunakan secara luas oleh masyarakat ilmiah. Oleh ka-
rena itu, perlu adanya batasan penelitian. Penelitian ini dibatasi dalam hal simulasi
dinamika ROV, pembuatan mini ROV dan kinerja secara fisik dari mini ROV ini.
Secara khusus batasan penelitiannya adalah:
1. Simulasi dinamika dalam daya apung dan posisi respon ROV menggunakan
SIMULINK/MATLAB.
2. Frame rangka yang digunakan ROV menggunakan pipa PVC dan dilengkapi
dengan box untuk penempatan piranti sistem elektronika ROV.
3. Uji coba dilakukan di kolam renang dengan maksimum kedalaman 1,7 meter.
3
1.4. Tujuan Penelitian
4. Kinerja yang diukur adalah sistem kekedapan air mini ROV, sistem kendali
mini ROV, daya apung mini ROV, pergerakan mini ROV.
1.4 Tujuan Penelitian

Tujuan dari penelitian ini adalah
1. Dapat membuat simulasi dinamika ROV dengan software Toolbox MATLAB/SIMULINK.
2. Dapat membuat mini ROV dan menguji kinerjanya di dalam air.
1.5 Metode Pengumpulan Data
1.5.1 Studi Literatur

Tahap ini merupakan tahap persiapan dalam menyelesaikan proyek tugas akhir,
dimana bertujuan untuk memperoleh teori-teori penunjang yang melandasi peme-
cahan masalah dilapangan, baik itu bersumber dari referensi, buku diktat, website,
ataupun jurnal ilmiah.
1.5.2 Simulasi Modelling Dinamika ROV

Tahap ini merupakan tahap pembuatan simulasi dinamika ROV, yaitu dengan meng-
gunakan software Toolbox MATLAB/SIMULINK.
1.5.3 Perancangan Sistem

Tahap ini penulis merancang suatu sistem (baik hardware maupun software) yang
dalam pembuatannya dilakukan pada tahap berikutnya.
1.5.4 Perancangan Hardware dan Software

Pada tahap ini dilakukan :
1. Pembuatan simulasi dinamika ROV dengan MATLAB/SIMULINK Toolbox
2. Pembuatan Desain ROV dengan software AUTOCAD
3. Pembuatan rangka frame ROV
4. Pembuatan mekanik mini ROV
5. Pembuatan (Arduino) interface dengan joystick .
6. Pembuatan driver motor.
4
1.6. Sistematika Penulisan
7. Pembuatan navigasi kontrol arah.
8. Pembuatan program kontrol pada ROV.
1.5.5 Pengujian Analisis Sistem

Dalam tahap ini, dilakukan berbagai macam pengujian diantaranya yaitu menguji
keseimbangan ROV didalam air, menguji sistem kedap air pada mini ROV, menguji
kesesuaian gerakan kemudi mini ROV dengan perintah yang diberikan, dan menguji
pergerakan mini ROV dengan menggunakan sensor jarak. Analisis sistem dilakukan
setelah uji coba pengujian, apakah sistem bekerja baik atau belum.
1.5.6 Perbaikan Perangkat Keras dan Perangkat Lunak

Tahap ini dilakukan untuk penyempurnaan mini ROV, bila ada sistem yang belum
bisa bekerja optimal sebelum pembuatan laporan.
1.5.7 Pembuatan Laporan Akhir

Pembuatan laporan akhir dilaksanakan setelah semua langkah-langkah terselesaikan
sehingga hasil yang diperoleh dari pembuatan alat dapat dijelaskan secara rinci
sesuai dengan data-data yang diperoleh.
1.6 Sistematika Penulisan

Sistematika penulisan dalam tugas akhir ini adalah sebagai berikut :
BAB I PENDAHULUAN
Menguraikan tentang latar belakang, tujuan, permasalahan, batasan masalah, me-
todologi, dan sistematika pembahasan masalah yang digunakan dalam pembuatan
tugas akhir ini.
BAB II TEORI PENUNJANG

Berisi teori tentang pembahasan secara garis besar ROV, pemodelan ROV, sistem
mikrokontroller (Arduino UNO), motor driver l298N, motor thruster, sensor jarak,
sistem rakit rangka ROV, penjelasan secara fisika metode prinsip kerja underwater
robot, dan software-software pendukung.
BAB III METODE PENELITIAN

Membahas secara garis besar tentang perencanaan dan pembuatan sistem ROV yang
5
1.6. Sistematika Penulisan
akan dibangun diantaranya adalah simulasi pemodelan pergerakan ROV menggu-

nakan Simulink Toolbox MATLAB, perancangan mekanik dan sistem perangkat ke-
ras (hardware). Pada bagian perangkat keras akan membahas tentang pembuatan
sistem minimum mikrokontroller 328P, rangkaian drive motor, pembuatan motor
thruster dan rangkaian kontrol. Untuk perangkat lunak akan dijelaskan tentang
pembuatan program kontrol pada robot.
BAB IV SIMULASI DINAMIKA ROV

Membahas simulasi dan analisis dinamika ROV dengan Toolbox MATLAB/SIMULINK.
BAB V RANCANG BANGUN MINI ROV

Membahas secara detail bagaimana cara membuat/rancang bangun mini ROV, baik
itu dalam pembuatan sistem hardware maupun software.
BAB VI HASIL DAN ANALISA

Membahas secara detail hasil dari rancangan pembuatan bodi mini ROV, Penguji-
an Hardware, pengujian software, pengujian mini ROV didalam air, dan data-data
pendukung lainnya.
BAB VII Kesimpulan

Berisi tentang kesimpulan dan saran yang berdasarkan analisa hasil data yang di-
peroleh.
DAFTAR PUSTAKA
Pada bagian ini berisi tentang referensi-referensi yang telah dipakai oleh penulis se-
bagai acuan dan penunjang serta parameter yang mendukung penyelesaian tugas
akhir ini, baik secara praktis maupun teoritis.
6
BAB 2
TINJAUAN PUSTAKA
2.1 Definisi Remotely Operated Vehicle (ROV)

Menurut Fredrik Dukan Remotely Operated Vehicle (ROV) adalah robot bawah air
yang dapat ber-manuver secara tinggi, dioperasikan oleh seseorang di atas kapal.
ROV dihubungkan dengan kabel yang membawa sinyal elektrik secara bolak balik
antara operator dan wahana ini (Dukan, 2014).
Peneliti Mohd Aras menjelaskan ROV adalah wahana bawah air yang bertenaga
listrik dan dikontrol oleh operator, dapat ber-manuver sesuai perintah dengan motor
pendorong elektrik dan juga terdapat kamera yang dipasang dalam wadah tahan air,
yang melekat pada kabel ke permukaan dimana sinyal video yang dikirim. Sebuah
ROV menerima energi dan informasi perubahan dengan panel kontrol yang terletak
di permukaan melalui kabel. Dari panel kontrol, operator dapat mengendalikan
menggunakan joystick untuk manuver ROV secara langsung, (Gambar 2.1) (Aras,
Abdullah, Rashid, et al., 2013).
Gambar 2.1 Komponen Dasar ROV

Sumber : (Aras, Abdullah, Rashid, et al., 2013)
Penelitian lain yang dilakukan oleh Luis Govinda Garca-Valdovinos membahas

tentang pentingnya peranan ROV ini pada sejumlah misi pada air dangkal dan dalam
untuk ilmu kelautan, ekstraksi dan eksplorasi minyak dan gas dimana ROV yang
7
2.2. Klasifikasi ROV
terbentuk diberi nama Kaxan ROV (gambar 2.2). Pada aplikasi ini, gerakan ROV
dipandu oleh pilot pada kapal pendukung permukaan melalui kabel umbilical yang
memberikan daya dan telemetri atau dengan pilot otomatis (Garca-valdovinos et
al., 2013).
Gambar 2.2 Kaxan ROV

Sumber : (Garca-valdovinos et al., 2013)
Teknologi robot bawah air (ROV) dalam aplikasinya ternyata telah menghasilkan
efisiensi kinerja bila dibandingkan dengan cara konvensional, bahkan ROV mampu
menjalankan tugas yang teknologi konvensional tidak mampu melakukannya. De-
ngan ROV, banyak sekali penemuan-penemuan besar terjadi sehingga keberadaan
ROV sampai saat ini sangat dibutuhkan untuk melaksanakan misi didalam air. Da-
lam proyek tugas akhir ini agar ROV bisa menjalankan misi dalam air dengan baik
dan optimal maka dalam merancang, membuat dan mengimplementasikan robot
bawah air, diperlukan pemahaman tentang teori-teori yang berhubungan dengan
pembuatan robot bawah air tersebut.
2.2 Klasifikasi ROV

Ada beberapa jenis ROV yang telah dikembangkan di dunia (Gambar 2.3). Beberapa
ahli telah mengklasifikasikan ROV menjadi beberapa kelompok. mengklasifikasikan
sistem ROV menjadi tiga kategori dasar yaitu (Fossen, 2011).
1. Observation class (Kelas observasi). ROV kelas observasi didesain secara khu-
sus untuk penggunaan yang ringan dengan sistem propulsi untuk membawa
paket kamera dan sensor ke tempat yang dapat diambil gambar atau data yang
berguna. ROV kelas observasi yang terbaru memiliki kemampuan yang lebih
dari hanya sekedar melihat. Penambahan peralatan dan instrumen di dalam
ROV memungkinkan wahana ini untuk melakukan kegiatan sebagai wahana
bawah air yang memiliki fungsi penuh.
2. Work class (Kelas pekerja). Sistem ROV ini secara umum memiliki bingkai
yang besar (ukuran dalam meter) dengan multifungsi manipulator, propulsi
8
2.3. Bentuk dan Dimensi ROV
hidrolik, dan peralatan berat yang digunakan untuk proyek konstruksi bawah
air.
3. Special use (Fungsi Khusus). Sistem ROV ini menggambarkan wahana bawah
air yang didesain untuk tujuan khusus. Contoh wahana ini adalah ROV yang
digunakan untuk membenamkan kabel di dasar laut. ROV didesain untuk
mengeruk dasar laut agar dapat membenamkan kabel telekomunikasi.
Gambar 2.3 Berbagai Jenis Remotely Operated Vehicle (ROV)

Sumber : (Fossen, 2011)
2.3 Bentuk dan Dimensi ROV

Perancangan ROV ini diinspirasikan dari ROV sebelumnya, yaitu ROV Seaperch,
dengan beberapa modifikasi dan penyesuaian dilakukan. Bahan badan robot terbuat
dari PVC ringan. Hal ini dirancang agar memudahkan perancangan atau perawatan
rangkaian elektronika yang diletakkan pada bagian dalamnya. Dalam perancangan
pembuatan desain ROV harus memperhatikan bagian-bagian yang harus dimiliki
oleh ROV. ROV sendiri sama halnya dengan jenis robot lain. Terdapat beberapa
bagian utama yang harus ada jika ingin membangun ROV. Pada Gambar 2.4 meru-
pakan gambaran umum tentang bagian desain ROV sebagai syarat dari pembuatan
desain yang terdiri dari frame, motor thruster, control system (Morgan, 2015).
Gambar 2.4 Seaperch ROV

Sumber : (Morgan, 2015)
9
2.3.1 Koordinat dan Definisi Posisi ROV

Koordinat merupakan hal yang diperlukan untuk membahas gerakan kendaraan ba-
wah air di enam derajat kebebasan untuk menentukan posisi dan orientasi dalam
tiga dimensi ruang dan waktu. Yang pertama 3 dari 6 koordinat kebebasan (x, y, z)
adalah untuk menentukan posisi dan gerak translasi sepanjang X, Y, Z dan , ,
adalah untuk orientasi dan gerak rotasi(Henriksen, 2014)(Chin, 2012). Ketetapan
untuk kendaraan bawah air komponen yang disebutkan di atas didefinisikan sebagai
surge, sway, heave, roll, pitch, dan yaw. Posisi gerak translasi dan orientasi gerak
rotasi kaku bodi (di mana posisi relatif semua titik adalah konstan) dapat dijelask-
an sehubungan dengan posisi referensi. Untuk tujuan ini, beberapa set orthogonal
sumbu koordinat yang dipilih dan diasumsikan kaku terhubung ke asal dari bodi
untuk membangun kerangka acuan(Chin, 2012).
Demikian pula, kekuatan dan momen yang bekerja pada kendaraan bawah air ha-
rus direferensikan ke frame yang sama. Dalam penelitian ini, notasi standar adalah
digunakan untuk menggambarkan jumlah arah kebebasan 6 DOF yang disebutk-
an diatas dan dirangkum dalam Tabel 2.1. Catatan bahwa dengan konvensi untuk
kendaraan bawah air, x-arah positif diambil sebagai depan, y-arah positif diambil
ke kanan, z-arah positif adalah diambil sebagai bawah, dan aturan tangan kanan
berlaku untuk sudut(Chin, 2012).
Tabel 2.1 Notasi standar gerak benda

Sumber : (Dukan, 2014)
DOF Motion Force and Moment Linier and Angular Position and Euler angles
1. Surge X u x
2. Sway Y v y
3. Heave Z w z
4. Roll K p
5. Pitch M q
6. Yaw N r
Pada Gambar 2.5 merupakan penentuan kerangka acuan badan ROV dan ke-
rangka acuan bumi yang akan digunakan sebagai standar dalam penentuan gerak
benda sebagaimana pada Tabel 2.1.
2.3.2 Kinematika Model ROV

Kinematika adalah bagian dari dinamika yang mempelajari gerakan suatu benda
tanpa memperhatikan gaya-gaya yang menyebabkan gerakan benda. Deskripsi ki-
nematika dari ROV didasarkan pada dua macam kerangka acuan, yaitu kerangka
10
Gambar 2.5 Kerangka acuan badan ROV dan kerangka acuan bumi.
acuan badan ROV dan kerangka acuan bumi(Henriksen, 2014). Untuk menentuk-
an kerangka inersia digunakan kerangka acuan bumi dengan mengasumsikan bahwa
bumi adalah datar dan pergerakannya diabaikan. Untuk benda yang bergerak da-
lam tiga dimensi, variabel-variabel yang digunakan untuk menggambarkan model
kinematikanya adalah sebagai berikut(Chin, 2012)
= [1 , 2 ]
posisilinier; 1 = [x, y, z] (2.1)
posisisudut; 2 = [, , ] (2.2)
v = [v1 , v2 ]
kecepatanlinier; v1 = [u, v, w] (2.3)
kecepatansudut; v2 = [p, q, r] (2.4)
1 = [X, Y, Z] (2.5)
2 = [K, M, N ] (2.6)
Vector merupakan koordinat posisi dan orientasi pada ROV dalam kerangka
acuan bumi, sedangkan vektor v merupakan vektor kecepatan dan berdasarkan
acuan badan ROV yang menunjukkan vektor gaya dan momen yang bekerja pada
ROV(Chin, 2012).
11
Untuk mendapatkan persamaan kinematika dari ROV, dibutuhkan formula untuk

merubah variabel di atas dari acuan ROV ke acuan bumi, matriks transformasinya
biasa dituliskan seperti dibawah ini(Chin, 2012).
= J(2 )v (2.7)
J(2 ) = J1 (2 ) 0
(2.8)
0 J2 (2 ) v
Dimana, J1 (2 ) dan J2 (2 ) adalah :
cos cos sin + cos sin sin sin sin + cos sin cos
J1 (2 ) = sin cos sin + cos sin sin cos sin + sin sin cos
sin cos sin cos cos
(2.9)
Transformasi kecepatan rotasi koordinat yang kedua berkaitan antara koordinat

body-fixed and earth-fixed (Chin, 2012)

1 sin tan cos tan
J2 (2 ) = 0 cos sin (2.10)

0 sin cos / cos / cos
2.3.3 Pertambahan Massa dan Caroulis centripetal ROV

Kerangka acuan (body-fixed ) dipilih menjadi pusat gravitasi, diantaranya xG = yG =
zG = 0. Koefisien massa adalah Xu , Yv , Zw , Kp , Mq , Nr sedangkan element - element
diagonal inersia adalah Ixx , Ixy , Ixz , Iyx , Iyy , Iyz , Izx , Izy dan Izz . Massa total inersia
dapat dihitung dengan menghitung massa ditambahkan koefisien massa dan elemen-
elemen diagonal inersia yang digunakan, yaitu (Chin, 2012) :
m Xu 0 0 0 0 0
0 m Yv 0 0 0 0
M= 0 0 m Zw 0 0 0
(2.11)
0 0 0 Ixx Kp Ixy Ixz
0 0 0 Iyx Iyy Mq Iyz
0 0 0 Izx Izy Izz Nr
12
C(v) = CR v + CA v adalah centripetal dan caroulis matrix yang termasuk pada

pertambahan massa CA v dan rigid-body adalah CR v.
CRA (v) = 03x3 C12 (v)

T (v))
(2.12)
(C12 C22 (v)
m(yG q + zG r) m(xG q w) m(xG r + v)

C12 (v) = m(yG p + w) m(zG r + xG p) m(yG r u) (2.13)
m(zG p v) m(zG q + u) m(xG p + yG q)
0 Iyz q Ixz p + Iz r Iyz r + Ixy p Iy q

C22 (v) Iyz q + Ixz p Iz r 0 Ixz q Ixy q + Ix p (2.14)
Iyz r Ixy p + Iy q Ixz r + Ixy q Ix p 0
pada pusat gravitasi xG = yG = zG = 0
2.3.4 Dinamika ROV

Berdasarkan Hukum dasar Newton kedua, kita bisa memperoleh persamaan dari ge-
rak untuk ROV dengan asumsi rigid body yang diturunkan dari persamaan dinamik
yang secara umum adalah F = ma, dimana F adalah gaya eksternal yang beker-
ja pada pusat massa dari benda dengan satuan (N), sedangkan ma adalah massa
(kg) dan percepatan (m/s2 ). Gaya eksternal terdiri dari gaya radiation-induced,
enviromental dan propulsive. Gaya radiational-indusced terdiri dari gaya damping
hidrodinamik, gaya restorsi(Henriksen, 2014).
Walaupun turunan dari persamaan dinamik langsung didapatkan dari berbagai

sumber referensi, pada bagian ini akan diringkas untuk mendapatkan data dan re-
ferensi yang lengkap mengenai model persamaan dinamika gerak dari ROV(Chin,
2012).
Persamaan gaya aksial (surge):

X du dq dr
Xext =m + qw rv + zG yG + (pxG + qyG + rzG )p (p2 + q 2 + r2 )xG
dt dt dt
(2.15)
X
Xe xt = m u + wq vr xG (q 2 + r2 ) + zG (pr + q

(2.16)
Persamaan gaya lateral (sway) :

X
Ye xt = m [v wp + ur + xG (pq + r)z
G (qr p)]
(2.17)
13
2.4. Gaya Apung dan Gravitasi ROV
Persamaan gaya normal (heave) :

X
zG (q 2 + p2 )

Ze xt = m w uq + vp + xG (pr q) (2.18)
Persamaan momen rotasi rolling:

X
Ke xt = lx xp lx y + (lz z ly y)qr m[zG (v + ur wp)] (2.19)
Persamaan momen rotasi pitching :

X
Me xt = ly y q + (lx x lz z)pr + m[zG (u + wq vr) xG (w + vp uq)] (2.20)
Persamaan momen rotasi yaw :

X
Ne xt = lz z r + (ly y lx x)pq + m[zG (v + ur wp)] (2.21)
2.4 Gaya Apung dan Gravitasi ROV

g() merupakan istilah untuk menggambarkan gravitasi dan gaya apung (Henriksen,
2014). Gaya gravitasi dan daya apung adalah fungsi dari orientasi pada pergerakan
ROV. Ketika terendam sepenuhnya, daya apung ROV adalah sama dengan berat
air yang dipindahkan, yaitu B = .g.V dimana adalah densitas fluida dan v ada-
lah volume ROV. Dalam sistem koordinat body-fixed, vektor gaya pemulih menjadi
(Chin, 2012)
(W B) sin
(W B) cos sin
g() = (W B) cos cos
(2.22)
(yG W yb B) cos cos + (zG W zB B) cos sin
(zG W zb B) sin + (xG W xB B) cos cos
(XG W xb B) cos sin yG W yB B) sin
ROV dibuat menjadi gaya apung netral dengan menambahkan pelampung tam-
bahan atau menyeimbangkan massa, berat ROV dapat dibuat sama dengan keku-
atan daya apung, W = B. Dan dengan menempatkan massa tambahan pada ROV
pada lokasi yang tepat, XY koordinat pusat apung bertepatan dengan XY koordinat
pusat gravitasi, yang xG = xB = 0, yG = yB = 0. Persamaan (2.27) menjadi(Chin,
14
2.5. Rangka
2012)
0
0
g() = 0
(2.23)
(zG zB )W cos cos
(zG zB )W sin
0
2.5 Rangka
Rangka yang digunakan dalam ROV dapat berasal dari beberapa bahan seperti
: aluminium, pipa PVC, dan Polimetil Metakrilik. Ukuran rangka ROV sangat
bergantung dari beberapa kriteria berikut:
1. Berat total ROV di udara,
2. Volume komponen di dalam ROV,
3. Volume daya apung,
ROV yang akan dibuat menggunakan pipa PVC dan pipa besi. Pipa PVC di-
gunakan karena memiliki kelebihan yakni sulit rusak, tahan lama, tidak berkarat,
membusuk, dapat digunakan setiap waktu, dan awet(Morgan, 2015).
2.6 Motor DC (Direct Current)

Jenis motor dapat dibedakan menjadi dua yakni motor AC (Alternating Current)
dan motor DC (Direct Current). Sejauh ini, ROV menggunakan motor DC ka-
rena kekuatan, ketersediaan, keragaman, kehandalan, dan kemudahan antarmuka
(interface). Bagaimanapun juga motor DC memiliki kesulitan dalam desain dan
karakteristik operasionalnya.
Motor DC biasa digunakan karena memiliki kecepatan dan torsi yang bagus ser-
ta mudah dikontrol arah putaran dan kecepatannya (Waren, 2011). Motor DC
memiliki 2 pin input yaitu tegangan dan ground (Gambar 2.6). Pembalikan arah
putaran motor DC dapat dilakukan dengan membalikkan masukan tegangan dan
ground (Adriansyah, 2008).
15
2.7. Motor Pendorong Thruster
Gambar 2.6 Konfigurasi Motor DC
2.7 Motor Pendorong Thruster

Sistem penggerak ROV terdiri dari dua pendorong atau lebih, dan biasanya me-
makai motor DC yang dipadukan dengan sebuah propeller atau kipas pendorong
untuk menghasilkan gaya dorong yang terlihat pada Gambar 2.7 (Nazer, 2014). Bil-
ge pump merupakan salah satu jenis pompa yang menggunakan motor DC untuk
menggerakkan pompa ini. Bilge pump biasa digunakan di dalam kapal atau perahu
untuk menyedot air yang ada di lambung kapal (Aras, Abdullah, Rashid, et al.,
2013). Bilge pump dioperasikan pada tegangan 12 VDC dengan arus yang sesuai
dengan tipe dari bilge pump itu sendiri. ROV yang akan dibuat menggunakan motor
DC pada bilge pump ini sebagai penggerak ROV karena motor ini sudah kedap air.
Gambar 2.7 Tampilan Fisik Motor Pendorong (Thruster)
Penempatan motor dapat mempengaruhi stabilitas ROV. Pada ROV, stabilitas

diperlukan agar ROV mudah dikendalikan. Penempatan motor yang baik dapat
dilihat pada Gambar 2.8(Aras et al., 2015)
2.8 Baling-Baling (Propeller)

Baling-baling adalah salah satu tipe kipas yang menghasilkan tenaga dari hasil ro-
tasi menjadi dorongan, seperti digunakan pada kapal laut. Sekat dari baling-baling
seperti sayap, hal tersebut membangkitkan perbedaan tekanan antara bagian depan
dan belakang sekat baling-baling dan memindahkan massa air ke belakang (Aras,
16
2.9. Hukum Archimedes
Gambar 2.8 Penempatan Motor dan Stabilitasnya

Sumber : (Aras et al., 2015)
Abdullah, Rahman, & Aziz, 2013).
Berdasarkan bentuk sekat, baling-baling dapat dibedakan menjadi tiga jenis (Fos-
sen, 2011), diantaranya :
1. Bentuk sekat yang paling umum digunakan yaitu elips. Salah satu keuntungan
bentuk ini adalah mengurangi kemungkinan baling-baling tersangkut di tali.
2. Sekat dengan ujung yang runcing memiliki efisiensi lebih, tetapi muatan do-
rongan jadi lebih berkurang.
3. Sekat dengan ujung lebih melebar sangat berguna dalam menambah kecepat-
an. Bentuk ini biasanya digunakan untuk desain khusus.
Bentuk sekat baling-baling dapat dilihat pada Gambar 2.09
Gambar 2.9 Bentuk Baling-Baling

Sumber : (Fossen, 2011)
2.9 Hukum Archimedes

Hukum Archimedes menyatakan sebagai berikut, Sebuah benda yang tercelup seba-
gian atau seluruhnya ke dalam zat cair akan mengalami gaya ke atas yang besarnya
17
2.9. Hukum Archimedes
sama dengan berat zat cair yang dipindahkannya(Paul A. Tipler, 1998). Besarnya
gaya ke atas menurut Hukum Archimedes ditulis dalam persamaan (Paul A. Tipler,
1998)
Fa = .g.V (2.24)
Keterangan :
Fa = gaya ke atas (N )
= massa jenis zat cair (kg/m3 )
g = percepatan gravitasi (N/kg)
V = volume benda yang tercelup (m3 )
Bila benda dicelupkan ke dalam air maka ada tiga kemungkinan yang akan dialami
oleh benda tersebut, yaitu mengapung, melayang dan tenggelam(Paul A. Tipler,
1998). Suatu benda dikatakan terapung dalam zat cair bila sebagian benda tercelup
dan sebagian lagi muncul di udara, dengan kata lain benda akan terapung diatas
permukaan air bila massa jenis benda lebih kecil dari massa jenis zat cair seperti
terlihat pada gambar 2.10 berikut(Haliday, David Resnick, 1985) :
Gambar 2.10 Contoh Hukum Archimides

Sumber : (Haliday, David Resnick, 1985)
Berdasarkan hukum Newton I, bila suatu benda dalam keadaan diam (setimbang),
maka resultan gaya yang bekerja pada benda harus sama dengan nol (Paul A. Tipler,
1998).
P
F = 0, sehingga
Fa Wb = 0, maka didapatkan
Fa = Wb (2.25)
18
2.10. Arduino Uno
Berdasarkan hubungan massa dan berat benda:
Wb = m.g (2.26)
Dari persamaan : m = .V ,maka
Wb = b .Vb .g (2.27)
Berdasarkan hukum Archimedes bahwa besarnya gaya apung yang dikerjakan flu-
ida pada benda adalah sama dengan berat fluida yang dipindahkan oleh benda.
Maka kita subtitusikan persamaan (2.24) dan persamaan (2.27) kedalam persamaan
(2.28)(Paul A. Tipler, 1998) maka diperoleh:
Fa = Wb (2.28)
f .Vbf .g = b .Vb .g (2.29)
f .Vbf = b .Vb (2.30)
Vbf
b = ( f ) (2.31)
Vb
dimana :
Fa = gaya ke atas (N )
W = gaya berat benda (N )
Vbf = volume benda yang tercelup dalam fluida (m3 )
Vb = volume benda seluruhnya (m3 )
f = massa jenis fluida (kg/m3
b = massa jenis benda (kg/m3 )
2.10 Arduino Uno
2.10.1 Definisi Arduino Uno

Arduino uno merupakan sebuah board mikrokontroler yang didasarkan pada ATme-
ga328 (Banzi, 2012). Arduino ini memuat semua yang dibutuhkan untuk menunjang
mikrokontroler, mudah menghubungkannya ke sebuah komputer dengan sebuah ka-
bel USB atau mensuplainya dengan sebuah adaptor AC ke DC atau menggunakan
baterai untuk memulainya. Arduino UNO merupakan single-board mikrokontroler
19
2.10. Arduino Uno
yang bersifat open-source dan merupakan rangkaian sistem minimum yang diper-
lukan pada dasar pemrograman digital. Arduino UNO memiliki 14 pin digital in-
put/output (6 diantarnya dapat digunakan sebagai output PWM), 6 input analog.
resonator keramik/crystal 16 MHz, sebuah koneksi USB, sebuah power jack, hea-
der ICSP, dan tombol reset(Waren, 2011). ATmega328 pada Arduino Uno hadir
dengan sebuah bootloader yang memungkinkan kita untuk meng-upload kode baru
ke ATmega328 tanpa menggunakan pemrogram hardware eksternal (Banzi, 2012).
2.10.2 Struktur Arduino UNO

Untuk struktur pada Arduino UNO dapat dilihat pada gambar 2.11 :
Gambar 2.11 Struktur Arduino UNO

Sumber : (Darmawaan, 2014)
2.10.3 Spesifikasi Arduino UNO

Spesifikasi Arduino UNO dapat dijelaskan sebagai berikut(Darmawaan, 2014)
Terdapat 14 pin input/output digital (0-13), Berfungsi sebagai input atau ou-
tput, dapat diatur oleh program. Khusus untuk 6 buah pin 3, 5, 6, 9, 10 dan 11,
dapat juga berfungsi sebagai pin analog output dimana tegangan output-nya
dapat diatur. Nilai sebuah pin output analog dapat diprogram antara 0-255,
dimana hal itu mewakili nilai tegangan 0-5 V
USB, Berfungsi untuk memuat program dari komputer ke dalam papan, ko-
munikasi serial antara papan dan komputer, dan memberi daya listrik kepada
papan.
Sambungan SV1, Sambungan atau jumper untuk memilih sumber daya papan,
apakah dari sumber eksternal atau menggunakan USB. Sambungan ini tidak
20
2.11. Catu Daya (Power Supply)
diperlukan lagi pada papan Arduino versi terakhir karena pemilihan sumber
daya eksternal atau USB dilakukan secara otomatis.
Q1 - Kristal (quartz crystal oscillator ), Jika mikrokontroler dianggap sebagai

sebuah otak, maka kristal adalah jantung-nya karena komponen ini mengha-
silkan detak-detak yang dikirim kepada mikrokontroler agar melakukan sebuah
operasi untuk setiap detak-nya. Kristal ini dipilih yang berdetak 16 juta kali
per detik (16 MHz).
Tombol Reset S1, untuk me-reset papan sehingga program akan mulai lagi dari
awal. Perhatikan bahwa tombol reset ini bukan untuk menghapus program
atau mengosongkan mikrokontroler.
In-Circuit Serial Programming (ICSP), port ICSP memungkinkan pengguna

untuk memprogram mikrokontroler secara langsung, tanpa melalui bootloader.
Umumnya pengguna Arduino tidak melakukan ini sehingga ICSP tidak terlalu
dipakai walaupun disediakan.
IC 1 - Mikrokontroler ATmega, komponen utama dari papan Arduino, di da-

lamnya terdapat CPU, ROM dan RAM.
X1 - sumber daya eksternal, jika hendak disuplai dengan sumber daya ekster-
nal, papan Arduino dapat diberikan tegangan DC antara 9-12V.
Enam pin input analog (0-5), pin ini sangat berguna untuk membaca tegang-
an yang dihasilkan oleh sensor analog, seperti sensor suhu. Program dapat
membaca nilai sebuah pin input antara 0 - 1023, dimana hal itu mewakili nilai
tegangan 0 - 5V.
2.11 Catu Daya (Power Supply )

Power supply adalah alat atau sistem yang berfungsi untuk menyalurkan energi
listrik atau bentuk energi jenis apapun yang sering digunakan untuk menyalurkan
energi listrik. Secara prinsip rangkaian power supply adalah menurunkan tegangan
AC, menyearahkan tegangan AC sehingga menjadi DC, menstabilkan tegangan DC
yang terdiri atas transformator, dioda dan kapasitor atau kondensator(Adriansyah,
2008).
2.12 Motor Driver L298N

Motor driver adalah rangkaian elektronik yang berfungsi untuk memperkuat arus
dan tegangan yang dibutuhkan oleh motor. Jika suplai arus dan tegangan kecil,
21
2.13. Sistem Komunikasi Antara Joystick dengan ROV
maka tidak akan berputar secara maksimal. Motor driver IC L298 pada Gambar
2.12 memiliki fungsi yaitu sebagai pengendali motor. Dalam IC ini juga terdapat
dua buah pengendali yang dapat digunakan untuk mengendalikan dua buah motor.
IC L298 mampu mengalirkan arus hingga 4 A dan menerima tegangan 0-46 volt
(Waren, 2011).
Gambar 2.12 Tampilan Fisik Motor driver L298

Sumber : (Waren, 2011)
2.13 Sistem Komunikasi Antara Joystick dengan ROV

Sebagai bentuk cara komunikasi atau interaksi manusia dengan robot, maka perlu
adanya data-data yang diinputkan kedalam suatu sistem robot untuk dibaca oleh
robot tersebut. Terkait hal tersebut, teknologi wireless dapat digunakan pada media
transmisi data dari media input kedalam sistem ROV yaitu dengan memanfaatkan
gelombang radio frekuensi transmitter dan receiver (Aras, Abdullah, Rashid, et al.,
2013).
2.13.1 Transmitter dan Receiver Wireless

Pada wireless transmitter terdapat beberapa tombol sebagai masukan data. Jika
wireless transmitter menerima suatu masukan data, maka kemudian masukan data
tersebut dikirim ke bagian receiver. Selanjutnya dari receiver dikirim ke mikrokon-
troler melalui komunikasi SPI (Aras, Abdullah, Rashid, et al., 2013).
2.13.2 Joystick Wireless PS2

Pada Gambar 2.13 merupakan Joystick Wireless yang terdiri dari dua modul, yaitu
modul transmitter dan modul receiver. Modul transmitter berfungsi sebagai data
input dan mengirim data input tersebut ke modul receiver. Sedangkan modul re-
ceiver berfungsi sebagai penerima data yang dikirim dari modul transmitter. Pada
22
2.13. Sistem Komunikasi Antara Joystick dengan ROV
setiap joystick terdapat kontroler yang bertugas untuk berkomunikasi dengan con-
sole comunication. Komunikasi yang digunakan adalah serial sinkron, yaitu data
dikirim satu per satu melalui jalur data. Untuk mengkoordinasikan antara pengirim
dan penerima terdapat satu jalur clock (Technology et al., 2013).
Gambar 2.13 Joystick Wireless PS2
2.13.3 Konfigurasi Diagram joystick

Konfigurasi pin wiring connector joystik wireless PS2, berikut Gambar 2.14 :
Gambar 2.14 Konfigurasi Pin Joystick PS2 Wireless

Sumber :(www.billporter.com)
Joystick wireless menggunakan komunikasi SPI (Serial Pheripehal Interface) atau

biasa orang sebut sebagai 3 wire interface. Adapun penjelasan setiap pin dari con-
nector joystick controller sebagai berikut :
1. Data : Dihubungkan pada pin PA.7 pada mikrokontroler.
2. Command : Dihubungkan pada pin PA.6 pada mikrokontroler
3. Motor Vibrate : Vcc
4. Ground : Ground
5. Vcc : 3,3v
6. Attention : Dihubungkan pada pin PA.5
7. Clock : Dihubungkan pada pin PA.4 (SCK)
23
2.14. Sensor Jarak (JSN-SR04)
8. NC : Tidak dihubungkan
9. ACK : Tidak dihubungkan
2.14 Sensor Jarak (JSN-SR04)

Sensor jarak (JSN-SRO4) merupakan sensor pengukur jarak berbasis gelombang
ultrasonic. Prinsip kerja sensor ini mirip dengan radar ultrasonic. Gelombang ultra-
sonic di pancarkan kemudian diterima balik oleh receiver ultrasonic. Jarak antara
waktu pancar dan waktu terima adalah representasi dari jarak objek. Sensor ini co-
cok untuk aplikasi elektronik yang memerlukan deteksi jarak termasuk untuk sensor
pada robot. Sensor ini dapat digunakan didalam air, karena bersifat waterproof. Pa-
da Gamabar 2.15 Berikut adalah gambar tampilan sensor jarak (JSN-SR04) (Fauzi,
2009).
Gambar 2.15 Sensor Ultrasonic (JSN-SR04)

Sumber : (Fauzi, 2009)
2.15 Software Penunjang Penelitian
2.15.1 IDE Arduino

Software Arduino berfungsi membuat program yang ditanamkan pada chip Ardui-
no. Bahasa pemrograman yang digunakan oleh arduino yaitu bahasa C/C++ library
yang terhubung dengan CVAVR Libc sehingga dapat menjalankan fungsi AVR Li-
bc(Sanjaya, 2015). Bagian-bagian dari software Arduino yaitu sebagai berikut (Ba-
nzi, 2012).
1. Editor program, berfungsi untuk menulis atau mengubah kode program sesuai
yang diinginkan.
2. Compiler, berfungsi untuk mengubah kode program menjadi kode biner yang
selanjutnya dikirim ke hardware Arduino melalui kabel USB secara otomatis.
24
2.15. Software Penunjang Penelitian
3. Verify, berfungsi untuk memverifikasi tingkat kevalidan program yang telah

dibuat.
Tampilan software Arduino dapat dilihat pada Gambar 2.16 berikut.
Gambar 2.16 Jendela atau Tampilan Softwere Arduino 1.0.5-r2
2.15.2 MATLAB
Matlab yaitu sebuah program untuk menganalisis dan mengolah data numerik, yang
juga merupakan bahasa pemrograman matematika lanjutan berupa dasar pemikiran
dalam bentuk matriks. Matlab dikembangkan oleh The Mathwork Inc dengan fungsi
dan karakteristik yang berbeda dengan bahasa pemrograman lain yang sudah ada
lebih dahulu seperti Delphi, Basic maupun C++. Matlab berkembang menjadi
sebuah environment pemrograman yang canggih yang berisi fungsi-fungsi built-in
untuk melakukan tugas pengolahan sinyal, aljabar linier dan kalkulasi matematis
lainnya (Sanjaya, 2015).
Beberapa manfaat dari Matlab, antara lain :
1. Perhitungan matematika
2. Komputasi numerik
3. Simulasi dan pemodelan
4. Visualisasi dan analisis data
5. Pembuatan grafik untuk keperluan sains dan teknik
6. Pengembangan aplikasi, misalnya memanfaatkan GUI Matlab.
25
Gambar 2.17 Tampilan Software MATLAB V.R2008a
2.15.3 Proteus 7 Profesional

Proteus adalah software untuk mendesain PCB sebelum rangkaian diupgrade ke
PCB sehingga dapat meminimalisir kesalahan pada PCB yang akan dicetak. Proteus
mengkombinasikan program ISIS untuk membuat skematik desain rangkaian dengan
program ARES untuk membuat layout PCB dari skematik yang dibuat. Tampilan
software proteus dapat dilihat pada Gambar 2.18 (Swarzkop, 2013).
Gambar 2.18 Tampilan Software Proteus
2.15.4 Processing Development Environment (PDE)

Processing adalah software open source yang sangat fleksibel berbasis skechbook dan
sebuah bahasa untuk membuat program dalam konteks seni visual. PDE merupak-
an fasilitas untuk mempermudah penulisan program processing(M. Sanjaya, 2015).
software processing dapat dilihat pada Gambar 2.19.
26
Gambar 2.19 Software Processing
Program yang ditulis pada processing disebut sketch. Sketch ini ditulis pada
text editor. Fitur ini memiliki fasilitas cut/paste dan search/replace sebuah text.
Message area memberikan feed back saat menyimpan ataupun mengubah dan juga
dapat menampilkan error. Console menampilkan output text dari sketch processing
termasuk pesan error secara lengkap dan output text dari sketch dengan fungsi
print() dan println().
Gambar 2.20 Tampilan Software Processing
Gambar 2.20 merupakan tombol pada toolbar berfungsi untuk menjalankan dan
mematikan program :
1. Run
Memulai sketch. dalam mode java, tombol ini berfungsi untuk menjalankan
kode program dan membuka tampilan baru window.
2. Stop
Mematikan sketch yang sedang berjalan.
27
BAB 3
METODOLOGI PENELITIAN
3.1 Kontribusi
Metode penelitian pada dasarnya merupakan cara ilmiah untuk mendapatkan data
dengan tujuan dan kegunaan tertentu. Kontribusi penelitian ini dari segi output
mini ROV adalah untuk mengetahui gambaran-gambaran analisa dalam simulasi
pada ROV dengan menggunakan Toolbox SIMULINK dan dapat menggerakan posisi
manuver (turun, naik, maju, mundur, kanan, dan kiri). Kontribusi lebih lanjutnya
dari hasil penelitian ini adalah menjadi bahan representatif untuk membantu kinerja
manusia dibidang migas, militer, rekonstruksi fluida, observasi bawah laut dan lain-
lain. Kemudian dapat dijadikan bahan referensi atau literatur untuk melakukan
penelitian selanjutnya. Adapun keterbaruan dari penelitian ini dibandingkan yang
telah dilakukan adalah sebagai berikut:
1. Rancang bangun mini ROV ini merupakan hasil desain sendiri.
2. Penggunaan sistem minimum yang terintegrasi yaitu Arduino Uno.
3. Penggunaan Joystiks PS2 wireless sebagai pengendali motor thruster untuk

tujuan manuver pada mini ROV.
3.2 Waktu dan Tempat Penelitian

Penelitian ini dilaksanakan pada bulan Februari 2016 - Juli 2016 di BOLABOT
Techno Robotic Bandung Komplek Permata Biru Blok AH No. 75 A Desa Cinunuk,
Kecamatan Cileunyi, Kabupaten Bandung dan kolam renang Erlangga Cibiru-Hilir.
28
3.3. Alat, Bahan dan Software
3.3 Alat, Bahan dan Software
Tabel 3.1 Alat dan Bahan

No. Alat dan Bahan Jumlah
1. Notebook atau Laptop 1
2. Software Autocad V.2015 -
3. Software MATLAB/Simulink -
4. Software Proteus -
5. Software IDE Arduino -
6. Software Processing -
7. Arduino UNO 1
8. Pipa PVC Secukupnya
9. Akrilik Secukupnya
10. Obeng -
11. Box Plastik 1
12. Motor DC 12V 2
13. Bilge pump 12V 1
14. Joystick Wireless PS2 1
15. Module motor driver l298N 2
16. Catu daya (12V - 5A) 1
17. Sensor Ultrasonic waterproof (JSN-SR04) 1
18. Kabel Thether 10 meter
19. Mur dan Baud Secukupnya
Adapun beberapa uraian dari alat dan bahan adalah sebagai berikut:
1. Notebook atau Laptop yang digunakan adalah ASUS Series model X450CA
yang memiliki sistem operasi Microsoft Windows 7 Enterprise 64-bit. Se-
dangkan, prosesornya adalah Intel(R) Core(TM)i3-3217U CPU (4 CPUs) 1.8GHz.
RAM sebesar 2048 MB, Hardisk sebesar 500 GB, dan Monitor 15 inci.
2. Software Matlab
Software Matlab yang digunakan adalah Matlab (R2008b).
3. Software Pemrograman Arduino

Software Pemrograman Arduino yang digunakan adalah versi 1.0.5-r2
4. Software Proteus
Software Proteus yang digunakan adalah versi ISIS Profesional v7.8 SP2
5. Software processing Software Processing yang digunakan adalah versi proces-

sing 3 (Processing foundation)
29
3.3. Alat, Bahan dan Software
6. Sistem Minimum Arduino Uno

Sistem Minimum yang digunakan adalah Arduino Uno dengan spesifikasi Mik-
rokontroler adalah ATmega328, Operating Voltage sebesar 5V, Input Voltage
(recommended) sebesar 7-12V, Input Voltage (limits) sebesar 6-20V, Digital
I/O Pins sebanyak 14 (6 diantaranya adalah output PWM), Analog Input Pin
sebanyak 6 pin, DC Current per I/O Pin adalah 40 mA, DC Current untuk
3.3V adalah Pin 50 mA, Flash Memory sebesar 32 KB (ATmega328).
7. Joystik PS2 Wireless

Joystick PS2 Wireless frekuensi wireless 2,4 Ghz, menggunakan 2 buah baterai
alkaline tipe AA, Support multi-loop signal, Simultaneous control, Support
mode digital dan analog, Jarak penggunaan maksimum 8 meter, Double vibra-
tion.
30
3.4. Alur Penelitian
3.4 Alur Penelitian
Gambar 3.1 Prosedur Penelitian Pada ROV
Alur penelitian ini terdiri dari dua bagian. bagian pertama membuat simulasi di-
namika ROV menggunakan MATLAB/SIMULINK dan yang kedua rancang bangun
ROV. Bagian pertama yaitu membuat diagram blok di SIMULINK untuk aplikasi
simulasi dinamika ROV, dan meliputi model diagram blok pertambahan massa da-
ri massa inersia, coroulis, model transformasi euler, model bouyancy dan gravitasi
dengan tujuan untuk mendapatkan hasil output posisi respon ROV.
Adapun bagian kedua yaitu rancang bangun mini Remotely Operated Vehicle
(ROV). Dimulai dengan pembuatan design 3D Rangka/bodi dengan software Au-
tocad Versi 2015, Rancang bangun sistem ROV dan hardware sesuai desain, lalu
Pembuatan program Arduino dengan proses pengiriman data melalui transmitter
joystick dikirim ke receiver yang dihubungkan ke arduino, Arduino memerintahkan
module L298N ke motor thruster untuk tujuan manuver navigasi posisi ROV.
31
BAB 4
Simulasi Remotely Operated Vehicle (ROV)

Menggunakan Toolbox MATLAB SIMULINK
4.1 Prosedur Percobaan

Prosedur percobaan simulasi pada ROV dapat dilihat pada flowchart berikut :
Gambar 4.1 Prosedur Simulasi Pergerakan ROV Menggunakan MAT-

LAB/SIMULINK
32
4.2. Simulasi Dinamika ROV
4.2 Simulasi Dinamika ROV

Pada bagian ini, model yang digunakan untuk mensimulasikan dinamika ROV. Peng-
gunaan MATLAB SIMULINK dapat dilihat pada Gambar 4.2.
Gambar 4.2 Tampilan Toolbox MATLAB/SIMULINK
Untuk pemodelan keseluruhan dinamika ROV, telah dirancang pada Gambar ber-
ikut :
Gambar 4.3 Blok Diagram SIMULINK Model Dinamika ROV
Gerakan ROV secara umum dapat dijelaskan menggunakan body-fixed bingkai

relatif terhadap kerangka acuan dan dapat dinyatakan dalam bentuk persamaan :
M v + C(v)v + g() = (4.1)
Dimana M = MRB + MA adalah pertambahan massa dan inersia matriks, C =
33
CRB + CA adalah jumlah coroulis dan gaya sentripetal, g() adalah vektor dari
gravitasi dan daya apung ROV, dan adalah jumlah dari semua gaya dan momen
input yang menghasilkan suatu respon posisi.
Gambar 4.4 Blok Diagram 6 DOF Pada SIMULINK
perpindahan nilai diagonal X,Y yaitu xd = yd = 0.5m. Pada model Gambar

4.3 tersebut, inputan sinyal diteruskan ke kontroller PID untuk mengontrol ROV
melalui pseudo-inverse yang mengoptimalkan sinyal kontrol dalam 6 DOF (Surge,
sway, heave, pitch, yaw, roll ) meliputi model pertambahan massa, model caraoulis,
model hydrodynamic damping, model transformasi Euler, gaya gravitasi dan daya
apung (Restoring force).
4.2.1 Pertambahan Massa

Pada blok diagram pertambahan massa pada Gambar 4.5, pertambahan massa (M)
dilakukan dengan menggunakan persamaan 2.11. nilai parameter untuk koefisien
massa dan koefisien inersia menggunakan nilai literatur, yaitu : Xu = 21.14, Yv =
51.7, Zw = 92.45, Kp = 5.619, Mq = 2.643, Nr = 2.303 sedangkan element - element
diagonal inersia adalah Ixx = 6.1kg.m2 Ixy = 0.00016kg.m2 , Ixz = 0.185kg.m2 , Iyx =
0.00016kg.m2 , Iyy = 5.98kg.m2 , Iyz = 0.0006kg.m2 , Izx = 0.185kg.m2 , Izy =
0.0006kg.m2 dan Izz = 5.59kg.m2
Gambar 4.5 Blok Diagram Pertambahan Massa
34
4.2.2 Caraoulis dan Sentripetal

Matriks Caraoulis dan sentripetal terdiri dari kedua rigid body dan pertambahan
massa dengan membuat blok diagram berikut :
Gambar 4.6 Blok Diagram Caraoulis Pada SIMULINK
Pada Gambar 4.5, input untuk blok diagram matriks coriolis menggunakan per-
samaan 2.12 - 2.14 pada pusat gravitasi xG = yG = zG = 0
4.2.3 Hydrodynamic Damping

Gambar 4.6 merupakan blok diagram hydrodynamic damping, fungsi dari blok hydro-
dynamic damping yaitu untuk menentukan solusi dari respon posisi linier dan respon
posisi rotasi.
Gambar 4.7 Blok Diagram Hydrodynamic Damping Pada SIMULINK
4.2.4 Transformation Euler

Pada Gambar transformasi Euler terdiri dari 2 sub-matriks Transformation T untuk
J1 dan Transformation R untuk J2 . Input masukkan menggunakan persamaan 2.8
- 2.10
35
Gambar 4.8 Blok Diagram Transformation Euler Pada SIMULINK
4.2.5 Gaya Apung dan Gravitasi

Gaya Apung (Bouyancy) dapat dimodelkan seperti blok diagram berikut dengan
menggunakan persamaan 2.22 dan 2.23. Dari hasil pemodelan tersebut maka Bou-
yancy bersifat netral W = B.
Gambar 4.9 Blok Diagram Bouyancy dan Gaya Gravitasi Hydrodinamik Pada SI-
MULINK
4.2.6 Kontrol PID
Gambar 4.10 Blok Diagram Kontrol PID Pada SIMULINK
36
4.3. Analisis Data
Input blok diagram :
Surge : Kp1 = 2; Kd1 = 0.5; Ki1 = 0.5
Sway : Kp2 = 3; Kd2 = 0.5; Ki2 = 0.5
Heave : Kp3 = 3; Kd3 = 0.5; Ki3 = 0.5
Yaw : Kp4 = 2; Kd4 = 0.5; Ki4 = 0.5
4.3 Analisis Data
Gambar 4.11 Output Dinamika Pertambahan Massa, Caroulis dan Daya Apung
Pada ROV
Pada Gambar 4.11 menunjukkan hasil dari perubahan pada pertambahan massa.
Ma merupakan koefisien massa ROV, M adalah massa ROV setelah terjadi perubah-
an, sedangkan M-Ma adalah sistem kalkulasi massa ROV dan sistem caraoulis dan
sentripetal yaitu rg = 0. sehingga pada simulasi simulink pada Gambar 4.5 tejadi
perubahan massa ROV.
Sedangkan pada sistem bouyancy dan gravitasi menunjukkan bahwa B (1128) = W

(1128), ROV dibuat menjadi gaya apung netral dengan menambahkan pelampung
tambahan atau menyeimbangkan massa, berat ROV dapat dibuat sama dengan
kekuatan daya apung, W = B.
37
4.3. Analisis Data
Gambar 4.12 Output Simulasi Dinamika ROV Kontrol PID (Referensi input x =
0.5m dan z = 1
Respon posisi dan kecepatan pada simulasi ROV dapat dilihat pada Gambar 4.10.
ROV mampu memposisikan diri pada saat ber-manuver. Pada manuver surge kece-
patan tidak melebihi 1 m/s selama proses manuver, ROV bermanuver sway dengan
kecepatan 0,2 m/s - 0,8 m/s. Pada saat ber-manuver sway, kecepatan ROV dapat
memposisikan kestabilan pada saat 50 sekon dengan kecepatan 0,2 m/s, Untuk ma-
nuver heave awal pergerakan ROV meningkat hingga 1,5 m/s dan pada waktu 50
sekon ROV berada pada Kecepatan stabil di 1 m/s. Pada gambar roll dan pitch
posisi ROV menurun ke nol, Setelah mencapai posisi target pada sekitar waktu 50
sekon ROV ber-manuver stabil dengan kecepatan 0,2 dan 0,02 rad/s tanpa ada tin-
dakan kontrol. Sedangkan untuk pergerakan manuver yaw, ROV bergerak dengan
kecepatan meningkat.
38
BAB 5
RANCANG BANGUN MINI REMOTELY

OPERATED VEHICLE (ROV)
5.1 Prosedur Rancang Bangun mini ROV

Prosedur rancang bangun ROV dapat dilihat pada flowchart dibawah ini :
Gambar 5.1 Prosedur Rancang Bangun ROV
39
5.2. Desain mini Remotely Operated Vehicle (ROV)
5.2 Desain mini Remotely Operated Vehicle (ROV)

Desain dan rancangan mini ROV dibuat dengan menggunakan software desain Au-
tocad (Gambar 5.2). Pembuatan desain ini dimaksudkan untuk memudahkan proses
pembuatan konstruksi alat hingga tata letak komponen.
Gambar 5.2 Tampilan Software AUTOCAD
Desain mini ROV dibuat dengan memperhatikan bentuk dari ROV studi yang
sudah dipelajari. Desain alat ini dibedakan ke dalam beberapa bagian yaitu, bagian
mekanik, dan kompartemen elektronik. Adapun untuk gambar rancangan pada
penelitian ini adalah sebagai berikut :
Gambar 5.3 Desain ROV : a.) Tampak Depan b.) Tampak Belakang c.) Tampak
Samping
40
5.3. Perancangan Perangkat Mekanik
Desain robot bawah air mini ROV dilengkapi dengan kerangka atau bodi, pelam-
pung, motor thruster atau motor pendorong dan Box controller. Pada perancangan
ini akan terlihat bahwa sistem ini bekerja dengan menggunakan tiga buah motor
thruster yang diletakkan sesuai dengan fungsinya yaitu satu motor thruster untuk
bergerak kebawah dan atas, lalu dua motor thruster untuk navigasi ke maju, mun-
dur, kanan dan kiri yang dipasang di samping kiri dan kanan pada bodi. sedangkan,
Untuk pengendalinya yaitu arduino maupun komponen pendukung lainnya diletakk-
an pada sebuah kotak/box yang tertutup rapat agar terhindar dari masuknya air
yang dapat merusak komponen. Bentuk Penelitian mini ROV dapat dilihat pada
gambar 5.3.
5.3 Perancangan Perangkat Mekanik

Pada project tugas akhir kali ini, desain perancangan mekanik merupakan salah satu
hal terpenting dalam membuat mini ROV bawah air. Perancangan dan pembuatan
mekanik terbagi menjadi dua yaitu perancangan perancangan bodi ROV dan motor
thruster, perlu diperhatikan agar memudahkan dalam mengatur letak komponen dan
pemberat.
5.3.1 Perancangan dan Pembuatan Bodi ROV

Terlihat pada Gambar 5.4 bodi robot dibuat sesederhana mungkin dengan maksud
untuk memudahkan dalam pengendalian keseimbangan pada saat didalam air. Bodi
robot terbuat dari pipa, ukuran diameternya adalah 3/4 dim (satuan diameter pipa)
sekitar 3/4 inchi atau ukuran diameter 3,125 cm. Bodi ini dibuat tidak terlalu
kecil dan tidak terlalu besar dengan maksud agar memudahkan dalam peletakan
komponen dan motor thruster. Disamping itu jika bodi terlalu besar nantinya juga
akan membutuhkan tenaga yang besar untuk dapat melakukan kondisi tenggelam.
Gambar 5.4 Bodi/Rangka ROV
Tampak dari latar bagian depan mini ROV dibuat lebih maju pada bagian bawah
dengan tujuan menghindari benturan benda keras dan supaya ROV tetap dalam
41
keadaan seimbang. Mini ROV memiliki panjang total 30 cm dan lebar 27 cm.
Rangka bagian atas dengan panjang 23 cm adalah dilengkapi dengan pelampung
mini ROV dan dibagian bawahnya merupakan tempat box controller /kendali yang
terlihat pada Gambar 5.5.
Gambar 5.5 Bodi/Rangka ROV tampak atas
Motor penggerak untuk manuver maju, mundur, belok kanan dan kiri akan
ditempatkan di samping dengan dua mounting pengunci agar lebih kuat. Bagian
sisi rangka dapat dilihat dimana motor penggerak diletakkan. ROV memiliki tinggi
22 cm, tiang pipa yang ditengah mempunyai tinggi 14 cm. Untuk lebih jelasnya
lihat pada Gambar 5.6.
Gambar 5.6 Bodi/Rangka ROV Tampak Samping
Sedangkan, Untuk motor penggerak ke atas dan ke bawah akan ditempatkan di

posisi tengah. Bagian posisi tengah rangka dapat dilihat pada Gambar 5.7 dimana
motor penggerak diletakkan. Posisi tengah mempunyai lebar 27 cm, tempat me-
nempelnya motor menggunakan mounting agar motor thruster dapat tertahan kuat
42
ketika ROV ber-manuver.
Gambar 5.7 Bodi/Rangka ROV Tampak Depan
Pada Gambar 5.8 berikut merupakan tampak hardware mini ROV keseluruhan,
baik itu dalam hardware mekanik dan hardware kompartemen elektronik sebagai
kontrolnya
Gambar 5.8 Desain ROV Keseluruhan
5.3.2 Pembuatan dan Perancangan Motor Thruster

Untuk pembuatan baling-baling/motor thruster pada robot bawah air, hal yang
harus diperhatikan adalah faktor kekedapan air. Disini motor thruster harus wa-
terproof karena tersusun atas motor DC, jadi perencanaan pembuatannya harus
dipikirkan secara matang. Hal-hal yang dilakukan dalam pembuatan baling-baling
robot bawah air antara lain:
1. Membungkus motor DC dengan menggunakan isolasi, lalu memasukkan cairan

lilin kedalam wadah.
2. Menutup bagian poros motor DC dengan sheell /karet kemudian ditutup de-
ngan akrilik.
43
5.4. Perancangan Hardware
3. Menutup bagian belakang motor dengan karet.
4. Menambah sambungan poros motor yang akan diintegrasikan ke baling-baling.
5. Mengintegrasikan motor dengan diameter luar baling-baling menggunakan cair-

an lem.
6. Melapisi bagian-bagian yang rawan kemasukan air dengan gluegun.
Berikut ini Gambar 5.9 merupakan motor thruster yang telah dibuat.
Gambar 5.9 Tampilan Fisik Motor Thruster ROV
5.4 Perancangan Hardware

Komponen-komponen pendukung Pembuatan robot bawah air ini menggunakan Ca-
tu daya, Arduino UNO, Joystick wireless, Module H-Bridge L298N, dan Motor DC
12 Volt.
5.4.1 Catu Daya

Power Supply yang digunakan adalah power supply produksi pudak scientific dengan
spesifikasi supply tegangan 0 - 12 Volt DC, Arus maksimal 5A. Power supply ini
digunakan untuk suplai tegangan ke motor driver sebesar 12 volt dan arus 4 Ampere.
5.4.2 Rangkaian Kontrol Pada Joystick dan Arduino

Perancangan rangkaian kontrol disini dengan menggunakan joystick wireless PS2
yang telah dimodifikasi sedemikian rupa dan terhubung pada Arduino secara nir-
kabel. Receiver pada joystick terhubung ke pin input Arduino, Sehingga tombol-
tombol joystick PS2 dapat terintegrasi dengan arduino. Adapun konfigurasi joystick
control sistem di mini ROV ditunjukkan pada Gambar 5.10 dan programnya dapat
dilihat pada lampiran B.
44
Gambar 5.10 Konfigurasi Rangkaian Joystick dengan Arduino
Berikut adalah tabel konfigurasi inputan receiver joystick yang dihubungkan ke

arduino.
Tabel 5.1 Konfigurasi Input Receiver Joystick PS2 Dengan Arduino

No. Keterangan Pin Receiver Pin Arduino
1. Data 13
2. Command 12
3. Gnd Gnd
4. Vcc 3.3 V
5. Attention 11
6. Clock 10
untuk pengecekan integrasi antara joystick wireless dengan arduino dapat dilihat
pada Gambar 5.11. Gambar berikut merupakan serial komunikasi antara transmitter
dan receiver joystick wireless pada arduino.
Gambar 5.11 Serial Komunikasi Antara Transmitter dan Receiver Joystick dan
Arduino
45
5.4.3 Rangkaian H-Bridge Motor DC Dengan Arduino

ROV ini menggunakan module EMS 2A Dual H-Bridge. Module ini menggunakan
IC driver L298N memiliki kemampuan menggerakkan motor DC sampai arus 2A
dan tegangan kerja maksimum 46 Volt DC untuk satu kanalnya, sedangkan tegangan
yang digunakan untuk ROV ini hanya 12 volt dengan menggunakan catu daya. ROV
ini membutuhkan 2 buah H-Bridge L298 untuk dapat menggerakkan 3 buah motor
thruster. Pin INPUT dan EN akan membaca data dari arduino untuk menentukan
motor yang aktif dan menentukan polaritas putaran. Agar kecepatan motor stabil
maka diberi tegangan maksimum VCC +5volt.
Gambar 5.12 Skema Blok Driver Motor dan Motor DC
Konfigurasi pin input arduino dan output motor thruster untuk pergerakan ROV
posisi naik dan turun dapat dilihat pada tabel berikut.
Tabel 5.2 Konfigurasi Input dan Output pin Motor Driver L298N
No. Pin L298N Keterangan Input dan Output
1. IN 1 P.D 9 Arduino
5. EN A Vcc
6. EN B Vcc
7. OUT 1 M1
8. OUT 2 M1
Sedangkan Untuk Konfigurasi pin input arduino dan output motor thruster per-
gerakan ROV posisi maju, mundur, belok kanan, dan belok kiri dapat dilihat pada
tabel 5.3 berikut.
Motor thruster 1, 2, dan 3 yang dihubungkan pada module driver ini bergerak
sesuai dengan Tabel 5.4. keterangan :
46
Tabel 5.3 Konfigurasi Input dan Output pin Motor Driver L298
No. Pin L298N Keterangan Input dan Output
5. EN A Vcc
6. EN B Vcc
7. OUT 1 M2
8. OUT 2 M2
9. OUT 3 M3
10. OUT 4 M3
Tabel 5.4 Logika Kebenaran Motor Driver

EN1 IN1 IN2 OUT1 OUT2 Fungsi
H H L Vcc M1 Gnd M1 MOTOR CW
H L H GND M1 Vcc M1 MOTOR CCW
H L L Gnd M1 Gnd M1 BERHENTI
H : Logika High (5V)

L : Logika Low (0V)
CW : ClockWise (Searah jarum jam)
CCW : Counter ClockWise (Arah berlawanan)
5.4.4 Rangkaian Sensor Ultrasonik Pada ROV

Pada Sistem ROV ini dilengkapi dengan sensor jarak guna untuk bertujuan da-
lam pengambilan data jarak kedalaman ROV maupun jarak pergerakan dari ROV.
Prinsip kerja sensor ini mirip dengan radar ultrasonik. Gelombang ultrasonik di pan-
carkan kemudian diterima balik oleh receiver ultrasonik. Jarak antara waktu pancar
dan waktu terima adalah representasi dari jarak objek. Sensor ini merupakan aplika-
si elektronik yang memerlukan deteksi jarak sehingga cocok untuk diterapkan pada
ROV. Sensor ini dapat digunakan didalam air, karena bersifat waterproof. Pada
Gambar 5.13 berikut adalah skema rangkaian dari sensor ultrasonik.
47
5.5. Hasil Perancangan Sistem
Gambar 5.13 Skema Rangkaian Sensor Ultrasonic
Sensor ultrasonic JSN-SR04 memiliki 4 buah pin, yaitu ground, vcc, Trigger, dan
echo. Pin ground dan Vcc dari sensor hubungkan dengan pin ground dan Vcc pada
board arduino. Selanjutnya, Pin Trigger dan echo dihubungkan dengan pin A0, dan
A1 pada board arduino. Program untuk membaca jarak sensor dibuat menggunakan
IDE Arduino. Adapun Programnya dapat dilihat pada lampiran C dan lampiran
D untuk sensor jarak interface ke program processing, untuk hasil cek serial jarak
dapat dilihat pada Gambar 5.14.
Gambar 5.14 Hasil Serial Pembacaan Jarak Sensor JSN-SR04
5.5 Hasil Perancangan Sistem

Perancangan sistem terdiri dari Laptop digunakan untuk program dan pengolahan
data mini ROV, Joystick wireless PS2 sebagai pengendali perintah pergerakan mini
ROV, Sensor JSN-SRO4 sebagai sensor jarak untuk pengambilan data kedalaman
dan data pergerakan mini ROV, robot mini ROV sebagai aplikasi dari keluaran data.
Adapun hasil dari perancangan sistem dapat dilihat pada Gambar 5.15 dibawah ini.
48
5.5. Hasil Perancangan Sistem
Gambar 5.15 Rancangan Sistem
49
BAB 6
Hasil Dan Pembahasan
Dalam Bab ini akan dibahas tentang hasil pengujian berdasarkan perencanaan dari
sistem yang dibuat. Pengujian ini dibuat untuk mengetahui kehandalan dan kinerja
dari sistem mini ROV.
6.1 Pengujian Pada Perangkat Mekanik

Pengujian kerangka mini ROV meliputi pengujian keseimbangan bodi mini ROV
dan kekedapan bahan penyusun bodi mini ROV untuk memastikan tidak adanya
kebocoran pada bodi mini ROV sehingga tidak merusak perangkat elektronika yang
ada didalamnya.
6.1.1 Pengujian Kekedapan Bodi ROV

Hasil pengujian kekedapan bodi dapat dilihat pada Tabel 6.1.
Tabel 6.1 Hasil Pengujian Kekedapan Pada Sistem Bodi ROV

No Celah yang dimungkinkan bocor Hasil Pengujian bocor
Pada Mekanik ROV Bocor Tidak Bocor
1. Box Komponen x
2. Seal Kabel catu daya x
3. seal kabel motor (M1, M2, M3) x
4. Motor thruster x
x = hasil pengujian yang didapatkan

(Hasiltidakbocor Hasilbocor)
% Kekedapan bahan = x100%
Kemungkinanbocor
(4 0)
% Kekedapan bahan = x100% = 100%
4
Dari hasil pengujian kekedapan bodi sesuai pada Tabel 6.1 yaitu tidak adanya
celah kebocoran pada sistem mekanik bodi mini ROV, Parameter yang dihasilkan
50
6.1. Pengujian Pada Perangkat Mekanik
rata-rata 100%. Sehingga bodi mini ROV dengan penyusun mekanik dapat digu-
nakan dan berfungsi dengan baik.
6.1.2 Pengujian Motor Pendorong

Pengujian motor pendorong meliputi sistem kedap air pada motor serta gerakan
putaran motor. Gambar 6.1 memperlihatkan bagian motor yang akan di uji sistem
kekedapan terhadap air dan hasil pengujian pada tabel 6.2
Gambar 6.1 Bagian-bagian Motor Penggerak
Tabel 6.2 Hasil Pengujian Kekedapan Pada Motor Thruster

No Celah yang dimungkinkan bocor Hasil Pengujian bocor
Bocor Tidak Bocor
1. Kabel Motor DC x
2. Pelindung Kabel x
3. Housing Motor x
4. Seal x
5. Motor DC x
6. Cover housing x
7. Oil seal x
x = hasil pengujian yang didapatkan

(Hasiltidakbocor Hasilbocor)
% Kekedapan bahan = x100%
Kemungkinanbocor
(7 0)
% Kekedapan bahan = x100% = 100%
7
Berdasarkan hasil pengujian pada Tabel 6.2, bahwa bahan penyusun motor thrus-
ter yang telah dibuat pada mini ROV tidak ada celah yang bocor. Dengan demikian
kekedapan motor thruster telah berhasil.
51
6.2. Pengujian Sistem Elektronik ROV
6.2 Pengujian Sistem Elektronik ROV
6.2.1 Pengujian Tombol Kontrol Arah pada ROV

Dalam pengujian tombol kontrol arah terlebih dahulu harus diintegrasikan dengan
arduino UNO, driver motor dan motor DC. Dengan memasukan program kontrol
mini ROV pada arduino maka dapat dilihat hasil penekanan dari masing-masing
tombol (source code program dapat dilihat di Lampiran B). Hasil dari pengujian
ini dapat dilihat pada Tabel 6.3 dan keterangan tombol joystick dapat dilihat pada
Gambar 6.2.
Gambar 6.2 Keterangan Tombol Untuk Joystick
Tabel 6.3 Hasil Penekanan Tombol pada Joystick Control

Tombol joystick Output Arah ROV Keterangan
Analog Up Motor I (CW) Naik Valid
Analog Down Motor I (CCW) Turun Valid
Tombol Up Motor II (CW), Motor III (CW) Maju Valid
Tombol Down Motor II (CCW), Motor III (CCW) Mundur Valid
Tombol Left Motor II (CW),Motor III (CCW) Kiri Valid
Tombol Right Motor II (CCW), Motor III (CW) Kanan Valid
Pada data tersebut dilakukan untuk menentukan tombol pergerakan navigasi mini
ROV, penentuan arah pergerakan ROV dilakukan dengan input program pada ardu-
ino. Hasil input program yg dilakukan yaitu memberikan perintah arah gerak pada
motor thruster melalui motor driver dan melakukan fungsinya, penekanan tombol
joystick dilakukan dengan valid sesuai dengan Tabel 6.3.
6.2.2 Pengujian Motor Driver

Pengujian driver motor bertujuan untuk mengetahui bahwa driver motor dapat
bekerja dengan baik serta mengukur tegangan masukan atau keluaran dan arus
52
6.3. Pengujian Sistem Gaya Apung ROV
masukan atau keluaran pada driver motor. Hasil pengukuran tegangan ditunjukan
pada Tabel 6.4 dan pengukuran arus ditunjukkan pada Tabel 6.5.
Tabel 6.4 Hasil Pengukuran Tegangan Input dan Output Driver Motor
Vin OutputM1 OutputM2 OutputM3 VM 1 VM 2 VM 3
12,20 V Naik (CW) 10 V
Turun (CCW) -10 V
Maju (CW) Maju(CW) 9,8 V 9,8 V
Mundur (CCW) Mundur (CCW) -9,8 V -9,8 V
Kanan (CCW) Kanan(CW) -9,5 V 9,5 V
Kiri (CW) Kiri(CCW) 9,5 V -9,5 V
Tabel 6.5 Hasil Pengukuran Arus Input dan Output Driver Motor
Ii n OutputM1 OutputM2 OutputM3 IM 1 IM 2 IM 3
1,08A Naik(CW) 1,09 A
1,05A Turun(CCW) 1,05 A
2,01A Maju (CW) Maju(CW) 1,07 A 1,07 A
1,97A Mundur (CCW) Mundur (CCW) 1,03 A 1,03 A
2,00A Kanan (CCW) Kanan(CW) 1,03 A 1,03 A
2,00A Kiri (CW) Kiri(CCW) 1,09 A 1,09 A
Keterangan :
Motor (CW) : ClockWise (Searah jarum jam)
Motor (CCW) : Counter ClockWise (Arah berlawanan)
Pada tabel 6.4 menunjukkan hasil output tegangan pada masing-masing motor
thruster mini ROV. Setiap pergerakan manuver mempunyai nilai tegangan yang
sama, tegangan nilai positif untuk pergerakan motor yang searah dengan arah jarum
jam dan nilai tegangan negatif untuk pergerakan motor yang berlawanan arah.
6.3 Pengujian Sistem Gaya Apung ROV

Perhitungan dimensi ROV ini dilakukan untuk mengetahui nilai parameter dari ROV
itu sendiri. Dari perhitungan hasil parameter ROV didapatkan nilai ditabel 6.6.
Sesuai tabel 6.6, maka perhitungan volume total ROV tersebut didapatkan :
Vt = Vrangkapipa + Vbox
= 1908, 75cm3 + 1479, 2cm3 (6.1)
= 0, 00338795m3
53
6.3. Pengujian Sistem Gaya Apung ROV
Tabel 6.6 Data Pengukuran ROV

No. Keterangan Hasil Pengukuran
1. Volume total ROV 0,00338795m3
2. Massa ROV di udara 3,4 kg
3. Massa ROV di air 3,9 kg
4. Berat ROV di udara 33,32 N
5. Berat ROV di air 33,21 N
6. Massa jenis ROV di udara 1003,36 kg/m3
7. Massa jenis fluida 1000 kg/m3
Maka volume total ROV didapatkan sebesar 0,00338795 m3 , sedangkan untuk

perhitungan massa ROV di udara dan di air dilakukan menggunakan timbangan
seperti pada Gambar 6.3, dan didapatkan massa ROV di udara sebesar 3,4 kg dan
massa ROV di air sebesar 3,9 kg.
Gambar 6.3 Pengukuran massa ROV
Untuk hasil pengukuran massa jenis air (f ) adalah 1000 kg/m3 , Massa jenis ROV
(b ) dapat dilihat dipersamaan 6.2, Berat jenis ROV di udara persamaan 6.3 (Wb )
dan berat jenis ROV di air (Wbf ) persamaann 6.4.
b = m/v t
(6.2)
= 1003, 56kg/m3
Wb = b .g.vt
= 1003, 56kg/m3 .9.8kg/m2 .0, 00338795m3 (6.3)
= 33, 32N
Wbf = f .g.vt
= 1000kg/m3 .9.8kg/m2 .0, 00338795m3 (6.4)
= 33, 21N
Sesuai dengan perhitungan dan percobaan diatas didapatkan nilai volume ROV
yang sesuai syarat agar ROV dapat mengapung dan tenggelam. ROV ini mempunyai
54
6.4. Pengujian Gerak ROV
nilai gaya tekan pada persamaan 6.5 dan melayang pada persamaan 6.6, ROV ini
dilakukan uji coba di kedalaman 170 cm. Dimana gaya tekan yang terjadi pada
ROV adalah sebagai berikut :
F1 = a .vb .g.h
F1 = 1000kg/m3 .0, 00338795m3 .9, 8m/s2 .0.17m (6.5)
F1 = 0, 57579N
dengan nilai gaya tekan pada mini ROV sebesar 0,57579 N dibandingkan dengan
gaya dorong yang dimiliki motor torsi maka motor akan lebih mudah mendorong
pergerakan ROV.
W = FA
b .vb .g = a .vb .g
(6.6)
b = a
1003, 36kg/m3 > 1000kg/m3 (ROV melayang)
Dengan menggunakan analisa ini ROV dapat melayang dengan baik, dengan tu-
juan mempermudah gerakan ROV ketika bermanuver naik/turun dengan meman-
faatkan kecepatan putar motor penggerak ROV tersebut dikarenakan gaya tekan
tehadap ROV tidak terlalu besar.
6.4 Pengujian Gerak ROV

Pengujian gerak robot pada saat di air bertujuan membuktikan apakah hasil yang
diharapkan sama dengan perancangan awal atau sama dengan kodisi di darat. Pe-
ngujian ini dilakukan didalam kolam berisikan air pada kedalaman 170 cm dan ROV
dikendalikan dari atas permukaan oleh operator untuk mengetahui kinerja mini ROV
dalam melakukan gerakan. Pengujian dapat dilihat pada Gambar 6.4.
Gambar 6.4 Pengujian Gerak Robot pada Saat di Air Tampak dari Dalam Air
55
Hasil Pengujian gerak ROV pada saat diair dapat dilihat pada Tabel 6.7.
Tabel 6.7 Hasil Penekanan Tombol pada Joystick Control

Tombol joystick Arah Gerakan Hasil
Analog Up Naik Berhasil
Analog Down Turun Berhasil
Tombol Up Maju Berhasil
Tombol Down Mundur Berhasil
Tombol Left Belok Kiri Berhasil
Tombol Right Belok Kanan Berhasil
Tombol Right atau left Berputar Berhasil
6.4.1 Analisis data

Dilakukan pengujian pergerakan posisi ROV dengan dipasang sensor jarak (waterp-
roof ) dan didapatkan data sebagai berikut :
Gambar 6.5 Pengujian Gerak Robot Pada Saat Posisi Diam
Gambar 6.6 Pengujian Gerak Robot Pada Saat Gerakan Tengggelam
56
Gambar 6.7 Pengujian Gerak Robot Pada Saat Gerakan Naik
Gambar 6.8 Pengujian Gerak Robot Pada Saat Gerakan Maju
Gambar 6.9 Pengujian Gerak Robot Pada Saat Gerakan Mundur
57
Gambar 6.10 Pengujian Gerak Robot Pada Saat Gerakan Naik dan Turun
Grafik pada Gambar 6.5, menunjukkan bahwa mini ROV berada pada posisi diam
dipermukaan air. Pada titik acuan ROV, ROV berada diketinggian 165 cm dari ba-
wah dasar air. ROV dapat menyeimbangkan posisi dikarenakan adanya gaya apung
untuk mempertahankan posisi berat ROV untuk keberadaan di air. Pada Grafik
Gambar 6.6 menunjukkan, pergerakan manuver ROV pada saat tenggelam yang
digerakkan oleh motor thruster, ROV bermanuver ke bawah/tenggelam sepanjang
jarak 120 cm atau 1,2 meter. Pergerakan ROV lebih lambat dibandingkan perge-
rakan keatas dikarenakan kinerja motor thruster menghambat sistem gaya apung
pada ROV. Pada Grafik Gambar 6.7, ROV menunjukkan pergerakan manuver naik
keatas permukaan air. ROV bergerak lebih cepat dibandingkan pergerakan kebawah
dikarenakan kinerja motor thruster lebih ringan dengan adanya sistem gaya apung
pada ROV. Pada grafik Gambar 6.8 menunjukkan pergerakan manuver ROV posisi
maju, ROV bergerak sepanjang 175 cm atau 1,75 m. Dan pada Grafik 6.9 menun-
jukkan pergerakan posisi mundur ROV bergerak mundur sepanjang 144 cm atau 1,4
m. Pada Gambar 6.10 merupakan pergerakan manuver ROV dengan gerakan naik
dan turun, posisi ROV awal berada pada ketinggian 23 cm dilantai dasar kolam dan
bergerak naik keatas pada ketinggian 118 cm kemudian bergerak turun kembali.
58
BAB 7
PENUTUP
7.1 Kesimpulan
Kesimpulan dari penelitian yang berjudul rancang bangun remotely operated ve-
hicle (ROV) dengan kontrol joystick dan simulasi dinamika menggunakan toolbox
SIMULINK adalah sebagai berikut:
1. Telah dilakukan simulasi dinamika ROV menggunakan toolbox SIMULINK,

Hasil simulasi menunjukkan bahwa massa ROV diudara dan massa ROV diair
berbeda karena akan terjadi pertambahan massa yang diakibatkan adanya
gravitasi, untuk sistem bouyancy/gaya apung dengan berat ROV bernilai sama
B = W, dan untuk posisi respon menghasilkan pergerakan manuver stabil pada
masing-masing gerakan (surge, sway, heave, roll, pitch, dan yaw ) .
2. Dalam proses rancang bangun ROV banyak mendapatkan kendala mulai da-
ri materi sampai kegagalan dalam pembuatan part atau bagian ROV. ROV
yang telah dibuat kemudian diuji, namun sebelumnya dibuat terlebih dahulu
simulasi pada Proteus. Simulasi yang dibuat pada Proteus menunjukkan hasil
yang memuaskan. Dalam uji coba pada ROV juga menunjukkan hasil yang
sama dengan apa yang sudah disimulasikan.
3. Tidak terjadi kebocoran pada bagian ROV, ROV menghasilkan sistem keke-
dapan air yang baik sehingga part dan komponen berfungsi dengan baik ketika
ROV beroperasi,
4. Keseimbangan bodi ROV sangat mempengaruhi kemampuan menyelam dan

gerakan saat ber-manuver. ROV akan melayang di air namun tidak tenggelam
ketika motor thruster dimatikan dikarenakan b > f atau 1003,56 kg/m3
1000 kg/m3
59
7.2. Saran
7.2 Saran
Adapun saran yang dapat diberikan untuk pengembangan ROV ini agar penelitian
selanjutnya mendapatkan hasil yang lebih maksimal adalah:
1. Menambahkan kamera CCD pada ROV, agar ROV dapat memantau kebera-
daan bawah air (monitoring).
2. Menambahkan sensor tekanan dan suhu agar ROV dapat mengambil data
tekanan dan suhu pada kedalaman air.
3. Menambahkan sensor gyroscope dan magnetic compas agar robot dapat me-
nyeimbangkan kondisi robot dan menyesuaikan arah gerakannya.
4. Menambahkan motor pendorong agar jumlah DOF yang dihasilkan lebih ba-
nyak serta memilih motor dengan torsi yang lebih besar agar dapat melawan
tekanan air
60
DAFTAR PUSTAKA
Adriansyah, A. (2008). Perancangan Pergerakan Robot Bawah Air. Semnas 2008

UPN Veteran, 121129.
Aras, M. S. M., Abdullah, S. S., Abdurahman, A. F. N., Hasim, N., Aziz, F. A.,
Teck, L. W., et al. (2015). Jurnal Teknologi. Jurnal Teknologi (Sciences and
Engineering, 9 , 8593.
Aras, M. S. M., Abdullah, S. S., Rahman, A. A., & Aziz, M. A. A. (2013). Thruster
modelling for underwater vehicle using system identification method. Internatio-
nal Journal of Advanced Robotic Systems, 10 , 12.
Aras, M. S. M., Abdullah, S. S., Rashid, M. Z. A., Rahman, A. A., & Aziz, M. A. A.
(2013). Development and modeling of unmanned underwater remotely operated
vehicle using system identification for depth control. Journal of Theoretical and
Applied Information Technology, 56 (1), 136145. Available from www.jatit.org
Banzi, M. (2012). Getting Started With Arduino. USA : OREILLY.
Chin, C. S. (2012). Systematic modeling and model-based simulation of a remotely

operated vehicle using matlab and simulink. ResearchGate, 26. Available from
https://www.researchgate.net/publication/263621362
Darmawaan, S. R. (2014). Rancang bangun robot arm menggunakan kontrol cerdas

adaptive neuro - fuzzy (anfis) dan komputer vision untuk deteksi objek berwarna.
Dukan, F. (2014). ROV Motion Control Systems. Unpublished doctoral dissertation,

Norwegian University of Science and Technology, Trondheim. Available from
http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:no:ntnu:diva-27350
Eng, Y., Lau, W., Low, E., Seet, G., & Chin, C. (2008). Identification of the
Hydrodynamics Coefficients of an Underwater Vehicle using Free Decay Pendulum
Motion. IMECS , 2 (3), 326331.
Fauzi, M. N. (2009). SISTEM NAVIGASI PADA WAHANA BAWAH AIR NAVI-

GATION SYSTEM ON THE UNDERWATER ROBOT.
61
DAFTAR PUSTAKA
Fossen, T. I. (2011). Lecture Notes: TTK 4190 Guidance and Control. In Control
(pp. 135). Trondheim: NTNU. Available from http://www.fossen.biz/
Garca-valdovinos, L. G., Salgado-jimenez, T., & Bandala-sanchez, M. (2013). Mo-

delling , Design and Robust Control of a Remotely Operated Underwater Vehicle.
International Journal of Advanced Robotic Systems, 16.
Haliday, David Resnick, R. (1985). FISIKA (3rd ed.; E. Pantur, Silaban Sucipto,
Ed.). Jakarta: Erlangga.
Henriksen, E. H. (2014). ROV Control System for Positioning of Subsea Modules.

Unpublished doctoral dissertation, Norwegian University of Science and Techno-
logy.
M. Sanjaya. (2015). Membuat Robot Cerdas Berbasis Vision Menggunakan Matlab

dan Arduino. Yogyakarta: Andi.
Morgan, M. (2015). Emergency blow simulation with the SeaPerch (Tech. Rep.).
Provo.
Nazer, M. F. I. B. M. (2014). Control System of Remotely Operated Vehicle ( ROV

). Unpublished doctoral dissertation, Universiti Teknologi malaysia.
Paul A. Tipler. (1998). FISIKA Untuk Sains dan Teknik (1st ed.; Joko Sutrisno,
Ed.). Jakarta: Erlangga.
Sanjaya, M. (2015). Membuat Robot Cerdas Berbasis Vision Menggunakan Proces-

sing. Bandung: Bolabot Techno Robotic Institute.
Swarzkop, N. (2013). Analisis Pengukuran Jarak Menggunakan Metode Geometri

dan Image Processing dari Robot Anti Penghalang.
Waren, J. (2011). Arduino Robotic. Apress.
62
Lampiran A
Editor MATLAB SIMULINK (Respon Posisi)
clc
close all
clear
dir(c:\Program Files(x86)\MATLAB\R2008B\...
toolbox\rov_design_analysis\mat_file)
load (rrcrovf)
dir(c:\Program Files(x86)\MATLAB\R2008B\...
toolbox\rov_design_analysis\hybrid)
uc1=0;
uc2=0;
uc3=2;
uc4=2
for i=1:14
sim(controllable_property)
uc1=0
uc2=0
uc3=uc3+5
uc4=uc4+5
unact_vel(:,:,i)=bout(:,4:5);
unact_pos(:,:,i)=eout(:,4:5);
max_unact_vel1(i)=max(bout(:,4)); % roll
63
max_unact_vel2(i)=max(bout(:,5)); % pitch
final_unact_pos1(i)=eout(length(t),4);
final_unact_pos2(i)=eout(length(t),5);
act_vel(:,:,i)=bout(:,[1:3,6]);
act_pos(:,:,i)=eout(:,[1:3,6]);
max_act_vel1(i)=max(bout(:,1)); % u
max_act_vel2(i)=max(bout(:,2)); % v
max_act_vel3(i)=max(bout(:,3)); % w
max_act_vel4(i)=max(bout(:,6)); % r
final_act_pos1(i)=eout(length(t),[1]);
end
figure
plot(t,unact_vel(:,1,1),y:)
hold on
plot(t,unact_vel(:,1,2),-)
plot(t,unact_vel(:,1,3),:)
plot(t,unact_vel(:,1,4),-.)
plot(t,unact_vel(:,1,5),--)
plot(t,unact_vel(:,1,6),b)
plot(t,unact_vel(:,1,7),g)
plot(t,unact_vel(:,1,8),r)
plot(t,unact_vel(:,1,9),c)
plot(t,unact_vel(:,1,10),m)
plot(t,unact_vel(:,1,11),y)
plot(t,unact_vel(:,1,12),k)
plot(t,unact_vel(:,1,13),b:)
plot(t,unact_vel(:,1,14),r:)
title(Roll rate at different u(t))
xlabel(Time (in sec))
ylabel(Roll rate (in rad/s))
legend(u=5,u=10,u=15,u=20,u=25,...
u=30,u=35,u=40,u=45,u=50...
64
,u=55,u=60,u=65,u=70)
figure
plot(t,unact_vel(:,2,1),y:)
hold on
plot(t,unact_vel(:,2,2),-)
plot(t,unact_vel(:,2,3),:)
plot(t,unact_vel(:,2,4),-.)
plot(t,unact_vel(:,2,5),--)
plot(t,unact_vel(:,2,6),b)
plot(t,unact_vel(:,2,7),g)
plot(t,unact_vel(:,2,8),r)
plot(t,unact_vel(:,2,9),c)
plot(t,unact_vel(:,2,10),m)
plot(t,unact_vel(:,2,11),y)
plot(t,unact_vel(:,2,12),k)
plot(t,unact_vel(:,2,13),b:)
plot(t,unact_vel(:,2,14),r:)
title(Pitch rate at different u(t))
ylabel(Pitch rate (in rad/s))
legend(u=5,u=10,u=15,u=20,u=25,...
u=30,u=35,u=40,u=45,u=50...
,u=55,u=60,u=65,u=70)
figure
plot(t,unact_pos(:,1,1),y:)
hold on
plot(t,unact_pos(:,1,2),-)
plot(t,unact_pos(:,1,3),:)
plot(t,unact_pos(:,1,4),-.)
plot(t,unact_pos(:,1,5),--)
plot(t,unact_pos(:,1,6),b)
plot(t,unact_pos(:,1,7),g)
plot(t,unact_pos(:,1,8),r)
plot(t,unact_pos(:,1,9),c)
plot(t,unact_pos(:,1,10),m)
plot(t,unact_pos(:,1,11),y)
65
plot(t,unact_pos(:,1,12),k)
plot(t,unact_pos(:,1,13),b:)
plot(t,unact_pos(:,1,14),r:)
title(Roll angle at different u(t))
ylabel(Roll angle (in rad))
legend(u=5,u=10,u=15,u=20,u=25,...
u=30,u=35,u=40,u=45,u=50...
,u=55,u=60,u=65,u=70)
figure
plot(t,unact_pos(:,2,1),y:)
hold on
plot(t,unact_pos(:,2,2),-)
plot(t,unact_pos(:,2,3),:)
plot(t,unact_pos(:,2,4),-.)
plot(t,unact_pos(:,2,5),--)
plot(t,unact_pos(:,2,6),b)
plot(t,unact_pos(:,2,7),g)
plot(t,unact_pos(:,2,8),r)
plot(t,unact_pos(:,2,9),c)
plot(t,unact_pos(:,2,10),m)
plot(t,unact_pos(:,2,11),y)
plot(t,unact_pos(:,2,12),k)
plot(t,unact_pos(:,2,13),b:)
plot(t,unact_pos(:,2,14),r:)
title(Pitch angle at different u(t))
ylabel(Pitch angle (in rad))
legend(u=5,u=10,u=15,u=20,u=25,...
u=30,u=35,u=40,u=45,u=50...
,u=55,u=60,u=65,u=70)
clc;
velf=sum(bout(:,1:6)*bout(:,1:6));
posf=sum(eout(:,1:6)*eout(:,1:6));
format long e
66
disp(---Controllability --vel---)
velf
disp(---Controllability --pos---)
posf
figure
subplot(2,1,1)
bar(1:1:6,velf)
title(2-norm at each velocity)
xlabel(Velocity)
ylabel(2-norm)
subplot(2,1,2)
bar(1:1:6,posf)
title(2-norm at each Position)
xlabel(Position)
ylabel(2-norm)
67
Lampiran B
Program Arduino Kontrol Joystick
#include <PS2X_lib.h>
#define PS2_DAT 13
#define PS2_CMD 12
#define PS2_SEL 11
#define PS2_CLK 10
#define pressures false

#define rumble false
PS2X ps2x;
int error = 0;
byte type = 0;
byte vibrate = 255;
void setup(){
Serial.begin(57600);
pinMode(9,OUTPUT);
pinMode(8,OUTPUT);
pinMode(7,OUTPUT);
pinMode(6,OUTPUT);
pinMode(5,OUTPUT);
pinMode(4,OUTPUT);
pinMode(3,OUTPUT);
pinMode(2,OUTPUT);
delay(300);
68
error = ps2x.config_gamepad(PS2_CLK,
PS2_CMD, PS2_SEL, PS2_DAT, pressures, rumble);
if(error == 0){
Serial.print("");
Serial.print("pressures = ");
if (pressures)
Serial.println("true ");
else
Serial.println("false");
Serial.print("rumble = ");
if (rumble)
Serial.println("true)");
else
Serial.println("false");
}
else if(error == 1)
Serial.println("");
else if(error == 2)
Serial.println("");
else if(error == 3)
Serial.println("");
// Serial.print(ps2x.Analog(1), HEX);
type = ps2x.readType();
switch(type) {
case 0:
Serial.print("");
break;
case 1:
Serial.print("");
break;
case 2:
Serial.print("");
break;
69
case 3:
Serial.print("");
break;
}
}
void loop() {
if(error == 1)
return;
if(type == 2)
{
ps2x.read_gamepad();
}
else { //DualShock Controller
ps2x.read_gamepad(false, vibrate);
if((ps2x.Analog(PSS_LY) < 64) &&

((ps2x.Analog(PSS_LX) >= 64) &&
(ps2x.Analog(PSS_LX) <= 192)))
{
//move forward
Serial.println("Maju");
digitalWrite(5,HIGH);
digitalWrite(4,LOW);
}
else if((ps2x.Analog(PSS_LY) > 192) &&
((ps2x.Analog(PSS_LX) >= 64) &&
(ps2x.Analog(PSS_LX) <= 192)))
{
//move backward
Serial.println("Mundur");
70
else if((ps2x.Analog(PSS_LX) < 64) &&
((ps2x.Analog(PSS_LY) >= 64) &&
(ps2x.Analog(PSS_LY) <= 192)))
{
//move left
Serial.println("Kanan");
}
else if((ps2x.Analog(PSS_LX) > 192) &&
((ps2x.Analog(PSS_LY) >= 64) &&
(ps2x.Analog(PSS_LY) <= 192)))
{
//move right
Serial.println("Kiri");
}
else if((ps2x.Analog(PSS_RY) < 64) &&
((ps2x.Analog(PSS_RX) >= 64) &&
(ps2x.Analog(PSS_RX) <= 192)))
{
//move forward
Serial.println("Naik");
}
else if((ps2x.Analog(PSS_RY) > 192) &&
((ps2x.Analog(PSS_RX) >= 64) &&
(ps2x.Analog(PSS_RX) <= 192)))
{
//move backward
Serial.println("Turun");
71
}
else if(ps2x.Button(PSB_PAD_UP)) {
Serial.println("Maju");
}
else if(ps2x.Button(PSB_PAD_RIGHT)){
Serial.println("Kiri");
}
else if(ps2x.Button(PSB_PAD_LEFT)){
Serial.println("Kanan");
}
else if(ps2x.Button(PSB_PAD_DOWN)){
Serial.println("Mundur");
}
else{
72
}
}
delay(50);
}
73
Lampiran C
Program Arduino Interface Sensor Jarak
const int trig = A1;

const int echo = A0;
void setup() {
pinMode(11, OUTPUT);
// initialize serial communication:
Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
pinMode(trig, OUTPUT);
digitalWrite(trig, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trig, HIGH);
delayMicroseconds(5);
digitalWrite(trig, LOW);
pinMode(echo, INPUT);
duration = pulseIn(echo, HIGH);
// convert the time into a distance

cm = microsecondsToCentimeters(duration);
float cm1 = 1.005*cm - 1.4996;
float m = cm1/100;
Serial.print(cm1);
74
C.1. Program Processing Untuk Data Sensor Jarak Real-time
Serial.print("");
Serial.println();
delay(70);
}
long microsecondsToCentimeters(long microseconds)

{
return microseconds / 29 / 2;
}
C.1 Program Processing Untuk Data Sensor Jarak Real-

time
import processing.serial.*;
Serial myPort;
GCurva_Classic_v_1_1 Grafik;
float inbyte;
String [] dataOutput = {};
String [] datatime = {};
void setup(){
size(650, 450);
background(600, 400, 600);
//println(Serial.list());
myPort = new Serial(this, "COM8",9600);
Grafik = new GCurva_Classic_v_1_1 (10, 10, 600, 450, 10, 2,
"from_left", "line_and_dot", color (150,100,50),
color (255,255,255), color (0,0,255), color (0,255,0),
color (255,0,0));
Grafik.Write_Title("Grafik Realtime Kedalaman ROV
Terhadap Waktu", "Arial", 18, color(0,0,0));
}
void draw(){
String inString = myPort.readStringUntil(\n);
if (inString != null) {
75
C.1. Program Processing Untuk Data Sensor Jarak Real-time
inString = trim(inString);// trim off whitespaces.

inbyte = float(inString);// convert to a number
println(inbyte);
}
//save data
dataOutput = append(dataOutput, inString);
//print(inString);
Grafik.update_FloatData(inbyte, 0, 250);
Grafik.display();
//float s = (millis()/1000.00)-2.00;
//text(s, 220, 180);
textAlign(RIGHT);
textSize(12);
text("Waktu (s)",350,435);
text("Jarak (cm)",100,50);
saveStrings("ROV/Turun-Naik/1.txt", dataOutput);
save("ROV/Naik/1.jpeg");
76
Lampiran D
Perhitungan Volume ROV
V olume = .r2 .h (D.1)
Vs1 = 3, 14.1, 56252 .22 = 168, 652cm3

Vs2 = 3, 14.1, 56252 .23 = 176, 318cm3
Vs3 = 3, 14.1, 56252 .22 = 168, 652cm3
Vs4 = 3, 14.1, 56252 .30 = 229, 98cm3
Vs5 = 3, 14.1, 56252 .27 = 206, 982cm3
Vs6 = 3, 14.1, 56252 .30 = 229, 98cm3 (D.2)
Vs7 = 3, 14.1, 56252 .22 = 168, 652cm3
Vs8 = 3, 14.1, 56252 .23 = 176, 318cm3
Vs9 = 3, 14.1, 56252 .22 = 168, 652cm3
Vs10 = 3, 14.1, 56252 .14 = 107, 9375cm3
Vs11 = 3, 14.1, 56252 .14 = 107, 9375cm3
Vst = 1908, 75cm3 (D.3)
Vbox = 17, 2.17, 2.5 = 1479, 2cm3 (D.4)
77
Lampiran E
Data Pergerakan Posisi
Tabel E.1 Data Pergerakan Posisi
78
Lampiran F
BIOGRAFI PENULIS
Penulis lahir pada tanggal 16 November 1992 di Desa Sukamanah, Kabupaten Su-
bang, Provinsi Jawa Barat, Anak Keempat dari pasangan Ibu Ida Maesyaroh dan
Bapak Rachmat Fadil. Riwayat pendidikan penulis adalah sebagai berikut. Pada
tahun 2003, Penulis menyelesaikan Pendidikan di SDN 6 Cibiru Bandung, Kemudian
melanjutkan di SMPN 1 Cileunyi dan lulus pada Tahun 2006. Pada Tahun ajar-
an 2006/2007 penulis melanjutkan pendidikan di SMK Negeri 6 Bandung (Tehnik
Otomotif) dan menyelesaikan pendidikan pada tahun 2009. Pada Tahun 2009-2012
penulis bekerja sebagai Mekanik mobil TOYOTA diperusahaan PT.AUTO2000 Ke-
rawang. Pada tahun 2012, penulis melanjutkan pendidikan ke perguruan tinggi dan
resmi menjadi mahasiswa di Jurusan Fisika Fakultas Sains dan Teknologi UIN Sunan
Gunung Djati Bandung
Pada masa-masa kuliah, penulis aktif dalam beberapa organisasi intra dan eks-
tra kampus, diantaranya : Himpunan Mahasiswa Persatuan Umat Islam, Lembaga
Dawah Mahasiswa, Maha Mentor Regional Jawa Barat, Sebagai Ketua Departe-
men Kewirausahaan Himpunan Mahasiswa sains fisika (2013-2014), dan Komunitas
Pencinta Robot.
Selama perkuliahan, penulis pernah menjadi Pengajar Tahfidz di Daarul Quran.

Selain itu dijurusan Fisika, Penulis pernah menjadi Asisten Praktikum Fisika Dasar
I, Fisika dasar II, Elektronika Dasar I, Elektronika Dasar II, dan Fisika Komputasi
II. Ditahun 2015 penulis mulai mencoba berbisnis dibidang konveksi dan lembaga
private hingga sekarang.
Motto Hidup Penulis adalah Lakukanlah sesuatu yang bermanfaat, karena sebaik-
baik manusia adalah manusia yang bermanfaat. Barakallah
79

Skripsi

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Skripsi

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

RANCANG BANGUN REMOTELY OPERATED VEHICLE (ROV)

DENGAN KONTROL JOYSTICK WIRELESS DAN SIMULASI

Diajukan Untuk Memenuhi Salah Satu Syarat Memperoleh Gelar

Saya yang bertanda tangan dibawah ini

Nama : ARIEF SULAEMAN

Dengan ini menyatakan sebagai berikut :

1. Skripsi yang berjudul : Rancang Bangun Remotely Operated Vehicle (ROV)

Bandung, 31 Agustus 2016

RANCANG BANGUN REMOTELY OPERATED VEHICLE (ROV)

Mada Sanjaya WS, Ph.D Dr. Bebeh Wahid Nuryadin

Dekan Ketua Jurusan Fisika,

Dr. H. Opik Taupik Kurahman Dr. Yudha Satya Perkasa

Skripsi dengan judul : Rancang Bangun Remotely Operated Vehicle (ROV)

Ketua Majelis, Sekretaris,

Mada Sanjaya WS, Ph.D Dr. Bebeh Wahid Nuryadin

Penguji I Penguji II,

Rena Denya, M.Si Asti Sawitri, M.Si

Skripsi ini dipersembahkan untuk :

1. Ayah dan Ibu tercinta, terimakasih atas segalanya

4. Segenap Keluarga Tercinta

5. Kau yang terkasih, Penyejuk hatiku, terimakasih atas motivasi dan

Name : Arief Sulaeman

Nama : Arief Sulaeman

Kata Kunci : ROV, dinamika, SIMULINK/MATLAB, Arduino UNO,

Assalamualaikum Wr. Wb.

3. Bapak Dr.Bebeh Wahid Suryadin. selaku dosen pembimbing II di Jurusan

9. Sahabat-sahabatku yang memotivasi dan selalu bersama dalam suka duka.

10. Semua teman-teman Fisika angkatan 2012, Kelompok Keahlian Instrumentasi

Bandung, Agustus 2016

SURAT PERNYATAAN KEASLIAN SKRIPSI i

LEMBAR PENGESAHAN iii

KATA PENGANTAR vii

DAFTAR ISI xii

DAFTAR GAMBAR xiv

4 Simulasi Remotely Operated Vehicle (ROV) Menggunakan Toolbox

4.2 Simulasi Dinamika ROV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

5 RANCANG BANGUN MINI REMOTELY OPERATED VEHI-

6 Hasil Dan Pembahasan 50

A Editor MATLAB SIMULINK (Respon Posisi) 63

B Program Arduino Kontrol Joystick 68

C Program Arduino Interface Sensor Jarak 74

D Perhitungan Volume ROV 77

E Data Pergerakan Posisi 78

1.1 Cara Pengamatan di dalam Air . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

2.1 Komponen Dasar ROV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

3.1 Prosedur Penelitian Pada ROV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

4.1 Prosedur Simulasi Pergerakan ROV Menggunakan MATLAB/SIMULINK 32

4.7 Blok Diagram Hydrodynamic Damping Pada SIMULINK . . . . . . 35

5.1 Prosedur Rancang Bangun ROV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

6.1 Bagian-bagian Motor Penggerak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

2.1 Notasi standar gerak benda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

3.1 Alat dan Bahan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

5.1 Konfigurasi Input Receiver Joystick PS2 Dengan Arduino . . . . . . 45

6.1 Hasil Pengujian Kekedapan Pada Sistem Bodi ROV . . . . . . . . . 50

E.1 Data Pergerakan Posisi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

1.1 Latar Belakang

Gambar 1.1 Cara Pengamatan di dalam Air

Gambar 1.1(a) memperlihatkan pengamatan kondisi bawah laut yang dilakuk-

Kurangnya informasi dan pengembangan mengenai ROV di Indonesia, maka pe-

1.2 Rumusan Masalah

1. Bagaimana membuat robot yang sederhana serta mampu mengapung, tengge-

3. Bagaimana membuat keseimbangan yang baik ketika robot berada didalam

1. Bagaimana mengintegrasikan Arduino UNO dengan motor thruster yang di-

2. Bagaimana membuat rangkaian elektronika sesimpel mungkin, agar tidak mem-