Unmanned surface vehicle (USV) is a vehicle that move on the water surface
without a crew in it. USV development in the world has been rapid, but not in
Indonesia. This research aims to make USV that are semi-autonomous system.
Stages of manufacturing includes design and contructing, laboratory tests and field
test. Designing and constructing consists of manufacture of cashing, electronic box,
and software development. USV can be moved automatically to follows the
waypoint that was created and can also be moved manually using the remote
control. Laboratory tests conducted by measuring rolling duration on the water and
measure the accuracy of GPS. Rolling duration is around 3 s, the accuracy of GPS
in CEP 50% is 1,9 m and in 2DRMS 95% is 4,7 m. Field test were conducted by
running a vehicle on a straight path, zigzag, parallel, and “S” path. Error values
were obtained from difference distance between waypoint with the actual path on
the x-axis and y-axis. Highest error values on the x-axis is 4,8 m which is on parallel
trajectory, while the y-axis is 4,4 m which is on “S” trajectory. In the field test, the
vehicle drove at 0,8 m/s of speed, or about 1,6 knots.
Skripsi
sebagai salah satu syarat untuk memperoleh gelar
Sarjana Ilmu Kelautan
pada
Departemen Ilmu dan Teknologi Kelautan
Disetujui oleh
Prof. Dr. Ir. Indra Jaya, M.Sc Dr. Yopi Novita, S.Pi, M.Si
Pembimbing I Pembimbing II
Diketahui oleh
Tanggal Lulus:
PRAKATA
Puji dan syukur penulis panjatkan kehadirat Allah SWT atas berkat rahmat
dan hidayah-Nya penulis dapat menyelesaikan karya ilmiah yang berjudul
“Rancang Bangun Wahana Permukaan Tak Berawak (Unmanned Surface
Vehicle (USV))”. Karya tulis ini diajukan sebagai salah satu syarat untuk
memperoleh gelar Sarjana Ilmu Kelautan pada Fakultas Perikanan dan Ilmu
Kelautan.
Ucapan terima kasih penulis sampaikan kepada:
1. Prof. Dr. Ir. Indra Jaya, M.Sc dan Dr. Yopi Novita, S.Pi, M.Si selaku dosen
pembimbing yang selalu memberi arahan serta masukan yang berharga.
2. Dr. Ir. Tri Prartono, M.Sc selaku dosen penguji tamu atas kesediaan, kritik dan
saran yang telah diberikan.
3. Keluarga atas dukungan dan doanya.
4. Staf Laboratorium Akustik dan Instrumentasi Kelautan.
5. Staf pengajar dan administrasi dari Program Studi Ilmu dan Teknologi
Kelautan.
6. Aditya Ramanda dan Billi Rifa Kusumah sebagai teman diskusi dalam
penelitian.
7. Muhammad Iqbal, S.Pi, M.Si yang senantiasa memberi masukan dan banyak
ilmu baru.
8. Nuris Setyowati atas masukan dan motivasi dalam penyelesaian skripsi.
9. Teman-teman Diklat MIT-03 dan seluruh keluarga besar MIT Club yang
mengajarkan banyak ilmu bermanfaat.
10. Teman-teman ITK 48 yang memberikan semangat tersendiri bagi penulis.
11. Pihak-pihak yang membantu penulis dalam menyelesaikan skripsi ini.
Penulis menyadari bahwa penulis hanyalah manusia biasa yang tak luput dari
kekhilafan. Oleh karena itu, segala bentuk kritik dan saran yang membangun
sangatlah diperlukan untuk memperbaiki kesalahan yang ada. Akhir kata semoga
penelitian ini dapat digunakan untuk kemajuan dunia kelautan dan kesejahteraan
masyarakat. Amin Ya Rabbal Alamin.
DAFTAR TABEL vi
DAFTAR GAMBAR vi
DAFTAR LAMPIRAN vi
PENDAHULUAN 1
Latar Belakang 1
Tujuan Penelitian 1
Manfaat Penelitian 2
METODE 2
Waktu dan Tempat Penelitian 2
Alat dan Bahan 2
Prosedur Penelitian 3
HASIL DAN PEMBAHASAN 10
Hasil Rancang Bangun 10
Uji Laboratorium 22
Uji Lapang 23
SIMPULAN DAN SARAN 28
Simpulan 28
Saran 28
DAFTAR PUSTAKA 28
LAMPIRAN 30
RIWAYAT HIDUP 33
DAFTAR TABEL
1 Alat yang digunakan dalam penelitian 2
2 Bahan yang digunakan dalam penelitian 3
3 Konfigurasi Arduino dengan perangkat lain 13
DAFTAR GAMBAR
1 Tahapan pelaksanaan penelitian 4
2 Diagram alir pembuatan casing (Fyson 1985) 4
3 Desain wahana unmanned surface vehicle (USV) 5
4 Hubungan fungsional elektronik unmanned surface vehicle (USV) 6
5 Skematik rangkaian elektronik unmanned surface vehicle (USV) 7
6 Hasil rancang bangun wahana permukaan tak berawak (unmanned
surface vehicle (USV)) 11
7 Modul Arduino Mega 2560 12
8 Rangkaian elektronik Arduino Mega 2560 12
9 Modul HMC5883L 13
10 Rangkaian modul HMC5883L 14
11 Modul ADXL345 14
12 Rangkaian modul ADXL345 14
13 Modul GPS u-blox Neo 6M (kanan) dan antena eksternal (kiri) 15
14 Data NMEA 0183 GPS 15
15 Modul mikro SD Catalex 16
16 Rangkaian modul mikro SD Catalex 16
17 Modul KYL-1020U 17
18 Diagram alir perangkat lunak unmanned surface vehicle (USV) 18
19 Tampilan user interface dengan Google Earth dan Python 20
20 Contoh waypoint yang digunakan 21
21 Grafik rolling duration unmanned surface vehicle (USV) 22
22 Uji akurasi GPS U-Blox Neo 6M selama 60 menit 23
23 Nilai error uji lintasan “lurus” pada sumbu x dan/atau sumbu y 24
24 Nilai error uji lintasan “zigzag” pada sumbu x dan/atau sumbu y 25
25 Nilai error uji lintasan “paralel” pada sumbu x dan/atau sumbu y 26
26 Nilai error uji lintasan “S” pada sumbu x dan/atau sumbu y 27
DAFTAR LAMPIRAN
1 Dokumentasi penelitian 30
2 Waypoint yang digunakan pada uji lapang 31
PENDAHULUAN
Latar Belakang
Unmanned surface vehicle (USV) adalah suatu wahana tanpa awak yang
dioperasikan di permukaan (surface) untuk keperluan tertentu. USV juga dikenal
dengan sebutan autonomous surface vehicle (ASV) karena menggunakan global
positioning system (GPS) dalam penentuan arah tujuan pergerakan wahana tersebut
(Manley 2008). USV merupakan dasar inovasi dari teknologi muatan tinggi (high-
payload), desain kapal kecil berkecepatan tinggi dan sistem tak berawak untuk
menyediakan kemampuan wahana permukaan tak berawak terhadap berbagai misi
(Ru-jian et al 2010).
USV dapat digunakan di perairan yang tidak dapat dilalui oleh kapal dengan
awak, termasuk lingkungan dengan tingkat ancaman yang tinggi atau area yang
telah terkontaminasi nuklir, biologi, atau bahan kimia (Ru-jian et al 2010). Selain
itu, USV juga dapat digunakan untuk survei perairan dangkal, militer untuk
mengantar senjata, pengumpulan data lingkungan, dan berkoordinasi dengan
wahana otomatis bawah air (AUV). Jika dibandingkan dengan AUV dalam sistem
otomasi, tingkat akurasi USV jauh lebih baik dari AUV karena ketersediaan global
positioning system (GPS) (Naeem et al 2007). Penggunaan USV dalam pemetaan
batimetri memiliki beberapa keuntungan. Pertama, USV merupakan sebuah wahana
tak berawak sehingga tidak membahayakan seseorang pada kondisi laut yang tidak
terduga. Kedua, data yang didapatkan lebih baik karena posisi pemasangan sonar
dan antena GPS yang berdekatan dan stabilitas yang lebih baik. Ketiga, adaptasi
wahana terhadap keadaan laut dapat disesuaikan dengan kebutuhan. Keempat,
pengoperasian secara otomatis dapat mengurangi human error dalam survei.
Perkembangan USV di dunia sudah pesat. Saat ini survei batimetri dan
oseanografi dapat dilakukan dengan menggunakan USV, seperti Delfim, Sesamo,
IRIS, SCOUT, dan ROAZ, yang dapat digunakan pada perairan tawar maupun laut
(Ferreira et al 2009). Seiring berkembangnya ilmu pengetahuan dan teknologi USV
untuk berbagai keperluan, perkembangan ini belum diikuti secara baik di Indonesia.
Pengambilan data oseanografi maupun survei hidrografi di Indonesia pada
umumnya menggunakan kapal riset yang membutuhkan tenaga manusia yang
cukup banyak dan biaya operasional yang cukup besar, serta tidak dapat
dioperasikan pada perairan dangkal ataupun pesisir dekat garis pantai. USV
merupakan suatu pengembangan untuk mengatasi keterbatasan tersebut.
Tujuan Penelitian
Manfaat Penelitian
METODE
Prosedur Penelitian
Casing yang dibuat merupakan badan kapal tempat komponen elektronik dan
catu daya disimpan. Bentuk kapal dirancang dengan konsep kapal berjenis
katamaran. Tipe kapal ini memiliki dua buah lambung utama (hulls) yang simetris
pada sisi kanan dan kiri. Konstruksi lambung yang demikian memungkinkan kapal
bergerak (maneuver) lebih seimbang dengan ukuran kapal yang relative besar serta
memiliki daya angkut yang lebih besar. Casing terdiri dari bagian atas (kerangka
alumunium) dan bagian bawah (lambung kapal). Pembuatan casing mengikuti
tahapan pada Gambar 2.
Pembuatan wahana
kapal melaju di atas permukaan air. Material yang digunakan dalam pembuatan
wahana tersebut menggunakan pipa PVC yang mudah didapatkan dan juga
memiliki bobot yang ringan, serta alumunium lembaran tebal 1 mm yang ringan.
Sistem propulsi diletakkan pada bagian belakang hull untuk menggerakkan wahana
di atas permukaan air. Penggunaan motor brushless pada propulsi dikarenakan
motor brushless memiliki kecepatan yang cukup cepat yaitu 1060 rpm per volt
dengan torsi yang cukup tinggi. Karena penggunaan motor brushless dengan
kecepatan yang cukup tinggi maka propeller yang digunakan memiliki dua bilah
baling-baling. Pembuatan wahana mengikuti desain seperti ditunjukkan pada
Gambar 3.
Pembuatan lambung kapal menggunakan bahan pipa PVC yang diisi dengan
busa poliuretan (polyurethane foam) untuk meminimalisir kemungkinan tenggelam
akibat kebocoran. Menurut Manohar et al (2001), busa poliuretan lebih mudah
dibentuk karena memiliki tekstur yang lebih lunak, serta memiliki stabilitas yang
cukup signifikan dibandingkan dengan bahan lainnya. Pipa PVC dipilih sebagai
bahan pembuatan lambung kapal karena memiliki konstruksi yang kuat dan kokoh,
serta cukup mudah dalam pembuatannya sebagai lambung kapal. Setelah
pembuatan lambung kapal dilanjutkan pembuatan rangka bagian atas kapal dengan
menggunakan bahan alumunium.
Pembuatan kerangka dilakukan dengan menggunakan alumunium karena
memiliki ketahanan terhadap air (tidak korosi) dan juga kuat dengan bobot yang
ringan. Dua buah lambung kapal yang telah dibuat kemudian dihubungkan satu
dengan lainnya menggunakan kerangka kapal tersebut.
6
Sistem elektronik USV terdiri atas beberapa bagian, yaitu Arduino Mega
2560 sebagai pusat pengendali, GPS sebagai penentu posisi koordinat, HMC5883L
sebagai penentu arah orientasi, ADXL345 sebagai sensor akselerometer, Electronic
Speed Control sebagai driver pada motor brushless, motor brushless sebagai motor
penggerak wahana, motor servo untuk mengendalikan arah gerak wahana, micro
SD sebagai media penyimpanan data, dan KYL-1020U untuk mengirimkan data ke
ground segment. Beberapa bagian membutuhkan pasokan daya yang berbeda
dengan bagian yang lainnya. Bagian GPS, ADXL345, HMC5883L, micro SD,
motor servo dan KYL-1020U membutuhkan pasokan daya 5VDC. Bagian motor
brushless dapat diberi pasokan daya hingga 12VDC (3 cell baterai Li-Po). RF
transmitter mengirimkan informasi posisi wahana dan data hasil akuisisi.
Hubungan fungsional antara semua bagian elektronik dapat dilihat pada Gambar 4.
HMC5883L
Motor Servo
ADXL345 Arduino Mega 2560
KYL-1020U
GPS U-blox Neo 6M RX
Tegangan
Data (wireless)
Uji Laboratorium
Tahap ini dilakukan untuk menentukan stabilitas dan akurasi GPS yang
digunakan. Uji stabilitas dilakukan di kolam Departemen MSP. Uji stabilitas
dilakukan dengan melihat gerak roll dan menghitung rolling duration, yaitu lama
waktu yang dibutuhkan kapal saat oleng hingga kembali ke posisi semula. Kapal
yang diuji diolengkan / dimiringkan pada kemiringan maksimal kemudian dilepas.
Sudut yang terbentuk selama kapal oleng dicatat beserta waktunya untuk kemudian
dibuat grafik. Persen reduksi oleng didapatkan dari perbandingan sudut oleng
pertama dan oleng kedua. Persen reduksi oleng yang didapatkan kemudian
dibandingkan dengan persen reduksi oleng kapal jenis mono hull yang didapatkan
pada penelitian sebelumnya. Nilai sudut kemiringan kapal (roll) didapatkan dengan
menggunakan sensor akselerometer ADXL345 dengan perhitungan sebagai
berikut:
AX .......................... (1)
ρ=arctan
√ 2 2
( AY +AZ )
AY
φ=arctan ........................... (2)
√ 2 2
( AX +AZ )
Keterangan :
ρ = Pitch (derajat)
φ = Roll (derajat)
Ax = Akselerasi pada sumbu x
Ay = Akselerasi pada sumbu y
Az = Akselerasi pada sumbu z
(Tuck 2007)
Keterangan :
σx = standar deviasi easting
σy = standar deviasi northing
CEP = Circular Error Probable
2DRMS = Twice the Distance Root Mean Square
(Pfost et al 1998)
Dalam menghitung nilai akurasi GPS, data posisi yang telah direkam dalam
bentuk lintang dan bujur dikonversi ke dalam bentuk easting dan northing untuk
memudahkan perhitungan.
Uji Lapang
Uji lapang dimaksudkan untuk menguji kinerja unmanned surface vehicle
(USV) dalam mengikuti rute yang ada. Uji lapang dilakukan di Situ Gede dengan
menjalankan wahana berdasarkan waypoint yang telah ditentukan. Waypoint yang
digunakan pada uji lapang membentuk suatu rute yang dibagi dalam empat buah
rute, yaitu rute lurus, zigzag, parallel dan huruf S. Wahana dijalankan secara
otomatis dan merekam data posisi berdasarkan GPS. Nilai posisi GPS saat wahana
berjalan diselisihkan dengan waypoint yang ada untuk melihat seberapa besar
selisih atau error jarak lintasan. Nilai error lintasan dibandingkan dengan nilai
akurasi GPS yang telah didapatkan.
Wahana berjalan secara otomatis dengan menghitung jarak antara wahana
dan lokasi waypoint yang dituju serta menghitung arah hadap kapal terhadap
waypoint. Wahana menghitung jarak terhadap waypoint dengan menggunakan
persamaan haversine (5) dan untuk menghitung arah hadap kapal terhadap waypoint
dengan menggunakan persamaan 6.
θ=atan2( sin ∆λ . cos φ2 , cos φ1 . sin φ2 - sin φ1 . cos φ2 . cos ∆λ ) ....... (6)
Keterangan :
𝜑 = latitude
𝜆 = longitude
R = jari-jari bumi (rataan jari-jari bumi = 6,371 Km)
(Bhatia dan Saba 2013)
10
Selisih arah hadap wahana menuju waypoint dengan arah hadap wahana
aktual digunakan untuk mengarahkan wahana agar wahana dapat mengarah dengan
benar. Arah hadap kapal secara aktual didapatkan menggunakan sensor
magnetometer HMC5883L dengan persamaan berikut :
Keterangan :
He = Arah kompas (derajat)
Yh = Nilai pada sumbu y bidang datar magnet bumi
Xh = Nilai pada sumbu x bidang datar magnet bumi
(Caruso 2000)
Nilai Yh dan Xh mewakili bidang datar magnet bumi. Jika posisi wahana
miring maka sudut kemiringan (roll, pitch) harus ikut diperhitungkan, sehingga
digunakan persamaan berikut:
Keterangan :
X = Nilai magnet pada sumbu x
Y = Nilai magnet pada sumbu y
Z = Nilai magnet pada sumbu z
𝛷 = Nilai pitch (derajat)
𝛩 = Nilai roll (derajat)
(Caruso 2000)
Hasil rancang bangun unmanned surface vehicle (USV) pada penelitian ini
dapat dilihat pada Gambar 6. Pembuatan hull kapal menggunakan bahan pipa PVC
berukuran 3 inchi sehingga mudah untuk dibuat. Bagian rangka alumunium
memiliki bobot yang ringan namun kokoh, sehingga tidak membuat bobot wahana
menjadi berat. USV ini memiliki panjang total 77 cm, lebar total 52,5 cm dan tinggi
total 50 cm sudah termasuk antena. Ukuran tersebut cukup ideal untuk muatan yang
tidak terlalu berat.
11
Sistem Elektronika
Rangkaian utama Arduino Mega 2560
Arduino Mega 2560 (Gambar 7) merupakan sebuah modul dengan rangkaian
minimum mikrokontroler ATmega2560. Mikrokontroler ini sudah memiliki
bootloader di dalamnya, sehingga dapat diprogram ulang dengan menggunakan
Arduino IDE melalui jalur komunikasi Universal Asyncronous Receiver /
Transmitter (UART). Dalam rangkaian minimum ini terdapat kristal eksternal
sebesar 16MHz yang merupakan nilai maksimum kristal yang dibutuhkan
ATmega2560, sehingga memungkinkan proses instruksi perintah berjalan lebih
cepat (Atmel 2014). Gambar 8 menunjukkan rangkaian utama Arduino Mega 2560.
Rangkaian HMC5883L
Modul HMC5883L (Gambar 9) digunakan sebagai sensor magnetometer
yang menghasilkan nilai kompas atau arah dalam bentuk derajat dengan antarmuka
I2C (Two Wire). Pin yang digunakan pada mikrokontroler untuk komunikasi ini
adalah pin SDA dan SCL. Sensor ini memiliki tiga sumbu dalam pengukuran nilai
magnetnya, yaitu sumbu x, sumbu y, dan sumbu z.
Rangkaian ADXL345
ADXL345 (Gambar 11) merupakan sensor akselerometer yang digunakan
untuk menentukan nilai roll dan pitch pada wahana. ADXL345 menggunakan
antarmuka I2C (Two Wire) untuk berkomunikasi dengan mikrokontroler, sehingga
pin yang digunakan pada mikrokontroler adalah pin SDA dan SCL. Sensor ini
menghitung percepatan gerak dari sensor terhadap tiga sumbu, yaitu sumbu x,
sumbu y, dan sumbu z.
Gambar 13 Modul GPS u-blox Neo 6M (kanan) dan antena eksternal (kiri)
Format data yang dikirimkan dari GPS ke mikrokontroler menggunakan
format data NMEA 0183, yaitu format data standar untuk peralatan elektronik
kelautan yang telah disepakati oleh National Marine Electronics Association
(NMEA). NMEA 0183 yang diterima terdiri dari $GPRMC, $GPGGA, $GPGSA,
$GPGSV, $GPGLL, $GPVTG, dan $GPTXT. Namun yang digunakan untuk
menentukan posisi hanya $GPRMC dan $GPGGA. Contoh data NMEA 0183 yang
didapatkan dapat dilihat pada Gambar 14.
Rangkaian Penyimpanan
Modul mikro SDCard Catalex (Gambar 15) adalah modul pembaca kartu
mikro SD agar dapat membaca dan menulis pada kartu mikro SD. Antarmuka yang
digunakan pada modul ini adalah Serial Pheripheral Interface (SPI) sehingga pin
pada mikrokontroler yang digunakan adalah MISO (D50), MOSI (D51), SCK
(D52), CS(D53). Rangkaian modul mikro SDCard Catalex dapat dilihat pada
Gambar 16.
Perangkat Lunak
Perangkat lunak merupakan sebuah instruksi tetap yang tersimpan dalam
flash memory program. Mikrokontroler tidak dapat bekerja tanpa adanya perangkat
lunak yang tertanam di dalamnya (Idris 2014). Bahasa pemrograman yang
digunakan dalam pembuatan perangkat lunak unmanned surface vehicle adalah
bahasa C dengan mengggunakan Arduino IDE versi 1.6.3. Perangkat lunak yang
dibuat memiliki empat fungsi utama yaitu: menentukan arah tujuan wahana
berdasarkan waypoint, menerima data kompas, roll, pitch, posisi koordinat
berdasarkan GPS, melakukan penyimpanan data, serta mengirimkan data ke groud
segment. Alur perangkat lunak unmanned surface vehicle dapat dilihat pada
Gambar 18.
Mikrokontroler melakukan inisialisasi sensor akselerometer (ADXL345),
sensor magnetometer (HMC5883L) dan micro SD card pada saat awal dihidupkan.
Jika micro SD card rusak atau belum dimasukkan maka mikrokontroler melakukan
proses inisialisasi hingga micro SD card terdeteksi. Jika micro SD card serta sensor
berfungsi dengan benar maka mikrokontroler membaca file WAYPOINT.TXT
yang berisi titik-titik waypoint yang akan dituju dan telah ditentukan sebelumnya,
sehingga akan diketahui jumlah waypoint. Setelah mikrokontroler membaca
banyaknya waypoint, kemudian servo digerakkan ke kanan dan ke kiri masing-
masing selama dua detik kemudian kembali ke posisi normal untuk memastikan
kapal dapat bermanuver dengan baik. Ketika semua komponen telah berfungsi
dengan baik, mikrokontroler mengambil data posisi dalam bentuk koordinat dengan
menggunakan modul GPS U-blox Neo 6M, arah orientasi kapal dengan sensor
magnetometer dan nilai roll kapal dengan menggunakan sensor akselerometer.
Posisi yang didapatkan melalui GPS harus merupakan data yang valid agar
penentuan arah tujuan kapal menjadi akurat. Ketika data GPS yang didapatkan tidak
valid maka mikrokontroler terus mengambil data hingga data GPS valid tanpa
menjalankan motor Brushless DC sehingga kapal tidak bergerak. Ketika data GPS
yang didapatkan valid maka mikrokontroler menghidupkan motor DC agar kapal
dapat melaju.
18
Mulai
Inisialisasi:
1. Micro SD Card
2. ADXL345
3. HMC5883L
Tidak
Ada Micro SD Card ?
Ada
Baca file WAYPOINT.TXT
Inisialisasi servo
Tidak
GPS Valid?
ya
Motor BLDC berputar
Tidak
Jarak <= 4
Ya
Lanjut ke waypoint berikutnya
Ada
Waypoint masih ada?
Tidak
Kembali ke lokasi asal
Selesai
Uji Laboratorium
Stabilitas
Uji stabilitas dilakukan dengan melihat nilai rolling duration. Nilai tersebut
didapat dengan menghitung lama waktu yang dibutuhkan oleh kapal pada saat
dimiringkan secara maksimal hingga stabil kembali.
30
25
20
15
Roll Degree
10
5
0
0
1000
2000
3000
-5
-10
-15
-20
dT (ms)
Akurasi Sensor
GPS (Global Positioning System)
Uji akurasi GPS dilakukan dengan meletakkan GPS dalam waktu 60 menit
untuk merekam posisi koordinat yang didapatkan. Peletakkan GPS harus di tempat
yang terbuka dan tidak ternaungi agar GPS mendapatkan data posisi yang akurat.
Akurasi GPS yang digunakan dapat dilihat pada Gambar 22. Untuk menghitung
nilai akurasi GPS, nilai posisi yang digunakan dalam bentuk Easting dan Northing.
Nilai posisi yang didapatkan dari GPS dalam bentuk Latitude dan Longitude
kemudian diubah kedalam bentuk Easting dan Northing.
23
10
Posisi 6
CEP
2DRMS 4
Delta Y
0
-20 -15 -10 -5 0 5 10
-2
-4
-6
-8
Delta X
Gambar 22 Uji akurasi GPS U-Blox Neo 6M selama 60 menit
Gambar 22 memberikan data akurasi GPS menggunakan CEP bernilai
1,9377 m dan 2DRMS bernilai 4,7570 m. Perhitungan nilai akurasi GPS
menggunakan CEP (Circular Error Probable) 50% dan 2DRMS (Twice the
Distance Root Mean Square) 95% dengan persamaan (3) dan (4). CEP 50% berarti
radius 50% dari jarak akurasi GPS, sedangkan 2DRMS 95% berarti radius 95% dari
jarak akurasi GPS. GPS memiliki tingkat akurasi yang semakin tinggi jika nilai
akurasinya semakin mendekati nol. Nilai akurasi GPS yang didapatkan pada CEP
50% lebih kecil dibandingkan dengan nilai akurasi GPS pada CEP 50% berdasarkan
datasheet, yaitu 1,9377 meter dibandingkan 2,5 meter. Hal tersebut menunjukan
bahwa GPS yang digunakan masih memiliki tingkat akurasi yang tinggi.
Uji Lapang
Lintasan Lurus
Pada lintasan lurus terdapat 11 titik waypoint yang dimulai dari titik -6,5526
LS dan 106,7473 BT menuju -6,5532 LS dan 106,7481 BT. Jarak antar waypoint
rata-rata sebesar 11,4 meter, dengan panjang lintasan sebesar 114,7 meter. Nilai
error terhadap sumbu x terbesar terdapat pada waypoint ke-7 yaitu sebesar 2,1
meter. Nilai error terhadap sumbu y terbesar terdapat pada waypoint ke-7 yaitu
sebesar 1,2 meter. Nilai tersebut masih berada dibawah nilai 2DRMS 95% GPS
sehingga dapat dikatakan bahwa wahana masih tepat mengikuti lintasan lurus. Hasil
uji lapang pada lintasan lurus dapat dilihat pada Gambar 23.
-6.5524
-6.5525
-6.5528
(0.55, 0.56)
(0.17, 0.14)
Lintang
-6.5529
(0.44, 0.31) (0.22, 0.68)
-6.553
(2.05, 1.27)
(0, 0)
-6.5531
Waypoint USV
Gambar 23 Nilai error uji lintasan “lurus” pada sumbu x dan/atau sumbu y
Lintasan Zigzag
Pada lintasan zigzag terdapat 9 titik waypoint yang dimulai dari titik -6,5527
LS dan 106,7473 BT menuju -6,5531 LS dan 106,7479 BT. Jarak antar waypoint
rata-rata sebesar 11,3 meter, dengan panjang lintasan sebesar 83,9 meter. Nilai
error terhadap sumbu x terbesar terdapat pada waypoint ke-4 yaitu sebesar 2,6
meter. Nilai error terhadap sumbu y terbesar terdapat pada waypoint ke-1 yaitu
sebesar 3,7 meter. Nilai tersebut masih berada dibawah nilai 2DRMS 95% GPS
sehingga dapat dikatakan wahana tepat dalam mengikuti lintasan zigzag. Hasil uji
lapang pada lintasan zigzag dapat dilihat pada Gambar 24.
25
-6.55265
-6.5527
A (1.98, 3.73)
-6.55275
(0.58, 1.7)
-6.5528
-6.55285
(1.47, - )
-6.5529
Lintang
-6.55295
(2.63, -)
-6.553
-6.55305 (2.42, - )
( - , 0.99)
-6.5531
( - , 1.6)
( - , 1.93)
-6.55315
( - , 2.06) B
-6.5532
Bujur
Waypoint USV
Gambar 24 Nilai error uji lintasan “zigzag” pada sumbu x dan/atau sumbu y
Lintasan Parallel
Pada lintasan parallel terdapat 16 titik waypoint yang dimulai dari titik -
6,5527 LS dan 106,7474 BT menuju -6,5532 LS dan 106,7477 BT. Jarak antar
waypoint rata-rata sebesar 7,8 meter, dengan panjang lintasan sebesar 141,9 meter.
Nilai error terhadap sumbu x terbesar terdapat pada waypoint ke-5 yaitu sebesar
4,8 meter. Nilai error terhadap sumbu y terbesar terdapat pada waypoint ke-15 yaitu
sebesar 3,9 meter. Nilai error pada sumbu y masih berada dibawah nilai 2DRMS
95% GPS, sedangkan nilai error pada sumbu x lebih besar dari nilai 2DRMS 95%
GPS. Hal ini disebabkan posisi lintasan yang diagonal terhadap sumbu x dan sumbu
y, sehingga jarak menjadi lebih jauh pada sumbu x dan sumbu y. Pada waypoint ke-
5, jarak terdekat terhadap posisi GPS aktual sebesar 2,4 meter. Nilai tersebut masih
masuk kedalam toleransi wahana dalam penghitungan jarak sehingga wahana
melanjutkan perjalanan meskipun jarak pada sumbu x tersebut lebih besar dari nilai
2DRMS 95% GPS. Selain itu, kapal dengan jenis katamaran memiliki kekurangan
dalam maneuver dan semua jenis kapal tidak dapat melakukan maneuver secara
patah. Sehingga pada lintasan parallel gerak maneuver kapal akan lebih memutar
dan menghasilkan jarak error antara titik waypoint dan posisi wahana yang lebih
besar. Hasil uji lapang pada lintasan parallel dapat dilihat pada Gambar 25.
26
-6.5526
106.7473 106.7474 106.7475 106.7476 106.7477 106.7478 106.7479
A
-6.5527
(2.91, 2.56)
(1.19, 1.55)
-6.5528
(3.8, 3.35)
-6.5529
(3.73, 3.25)
Lintang
(4.82, - )
-6.553 ( - , 3.07)
(0.99, 0.57)
(2.53, 0.37)
(1.27, 0.69)
-6.5531
(2.37, 2.22) (0.29, 0.5) (2.56, 2.28)
B (2.86, 1.6)
-6.5533
Bujur
Waypoint USV
Gambar 25 Nilai error uji lintasan “paralel” pada sumbu x dan/atau sumbu y
Lintasan “S”
Pada lintasan berbentuk huruf S terdapat 16 titik waypoint yang dimulai dari
titik -6,5526 LS dan 106,7474 BT menuju -6,5533 LS dan 106,7478 BT. Jarak antar
waypoint rata-rata sebesar 8,9 meter, dengan panjang lintasan sebesar 134,8 meter.
Nilai error terhadap sumbu x terbesar terdapat pada waypoint ke-9 yaitu sebesar
3,8 meter. Nilai error terhadap sumbu y terbesar terdapat pada waypoint ke-7 yaitu
sebesar 4,4 meter. Nilai tersebut masih berada dibawah nilai 2DRMS 95% GPS
sehingga dapat dikatakan bahwa wahana masih mengikuti lintasan dengan tepat.
Hasil uji lapang pada lintasan S dapat dilihat pada Gambar 26.
27
-6.5526
A
-6.5527
(0.3, 0.21) (0.62, 0.5)
(1.74, - )
-6.5528
(2.64, 1.92)
(1.15, 1.12)
-6.5529
(1.28, 1.21)
Lintang
-6.5534
Bujur
Waypoint USV
Gambar 26 Nilai error uji lintasan “S” pada sumbu x dan/atau sumbu y
Pada uji lapang dapat dilihat bahwa USV merespon titik waypoint yang telah
dibuat dan dapat mengikuti bentuk lintasan yang telah dibuat, yaitu lintasan lurus,
lintasan zigzag, lintasan parallel, dan lintasan berbentuk huruf S. Nilai error yang
ada dikarenakan adanya toleransi yang diberikan pada algoritma wahana. Hal ini
menunjukkan bahwa USV bersifat autonomous yang dapat berjalan secara otomatis.
Selain itu USV juga dapat dikendalikan menggunakan remote sebagai transmitter
dengan jarak hingga 200 meter. Pemilihan mode manual dan otomatis dilakukan
menggunakan remote kendali. Ketika remote kendali dihidupkan, maka wahana
secara otomatis menjadi manual dan dapat dikendalikan. Namun ketika remote
kendali dimatikan, maka wahana secara otomatis berjalan mengikuti waypoint.
Nilai rataan error posisi wahana terhadap lintasan pada sumbu x dan sumbu
y sebesar 1,5 meter. Pada lintasan lurus dan perairan yang tenang, wahana
membutuhkan waktu 2 menit 30 detik untuk menempuh jarak 123,3 meter.
Sehingga kecepatan kapal pada saat tersebut adalah sebesar 0,8 m/s atau sekitar
1,59 knot. Kecepatan putaran motor wahana ketika dijalankan adalah konstan,
namun kecepatan wahana pada saat di lapang dapat berbeda tergantung keadaan di
lapang. Kondisi lapang yang berangin juga mempengaruhi laju wahana di
permukaan air.
28
Simpulan
Saran
DAFTAR PUSTAKA
Caruso MJ. 2000. Applications of Magnetic Sensors for Low Cost Compass
Systems [Internet]. [diunduh 2015 Sept 7]. Tersedia pada:
https://www.stampsinclass.parallaxinc.com/sites/default/files/downloads/29133
-Compass-Module-Application-Note.pdf.
Ferreira H, Almeida C, Martins A, Almeida J, Dias N, Dias A, Silva E. 2009.
Autonomous Bathymetry for Risk Assessment with ROAZ Robotic Surface
Vehicle. OCEANS 2009; 2009 May 11-14; Bremen, Jerman. Bremen (DE):
IEEE. hlm 1-9.
Fyson J. 1985. Design of Small Fishing Vessels. Rome (IT): FAO of the United
Nation.
Hadi ES. 2009. Komparasi Hull Performance pada Konsep Design Kapal Ikan
Multi Fungsi dengan Lambung Katamaran. Jurnal Kapal. 6(3):212-217.
Idris MHD. 2014. Rancang Bangun dan Uji Kinerja Water Temperature Data Loger
[skripsi]. Bogor (ID): Institut Pertanian Bogor.
Ismail SH. 2010. Perancangan Program Pemilihan Propeller Jenis Wageningen B
Series Berbasis Efisiensi [skripsi]. Surabaya (ID): Institut Teknologi Sepuluh
November.
Manley JE. 2008. Unmanned Surface Vehicles, 15 Years of Development.
OCEANS 2008; 2008 Sept 15-18; Quebec City, Canada. Quebec City (CA):
IEEE. hlm 1-4.
Manohar S, Kim CK, Karegoudar TB. 2001. Enhanced degradation of naphthalene
by immobilization of Pseudomonas sp. strain NGK1 in polyurethane foam.
Applied Microbiol Biotechnol. 55:311-316.doi:10.1007/s002530000488.
Naeem W, Xu T, Sutton R, Tiano A. 2007. The design of navigation, guidance, and
control system for an unmanned surface vehicle for environmental monitoring.
Engineering for the Maritime Environment. 222:67-79.doi:10.1243/
14750902JEME80
Pfost D, William C. 1998. Precision Agriculture: Global Positioning System (GPS).
Water Quality. 452:1-6.
Ramadhan AD. 2012. Keragaan Oleng Kapal Round Bottom (Skala Model) dengan
Luas Free Surface Muatan Cair yang Berbeda [skripsi]. Bogor (ID): Institut
Pertanian Bogor.
Ru-jian Y, Shuo P, Han-bing S, Yong-jie P. 2010. Development and Mission of
Unmanned Surface Vehicle. Journal of Marine Science Applied. 9:451-
457.doi:10.1007/s11804-010-1033-2.
Taufik AS. 2013. Sistem Navigasi Waypoint pada Autonomous Mobile Robot.
Jurnal Mahasiswa TEUB. 1(1):1-6.
Tuck K. 2007. Tilt Sensing Using Linear Accelerometers [Internet]. [diunduh 2015
Sept 7]. Tersedia pada: http://picdatalogger.googlecode.com/svn-
history/r9/docs/Acelerometro/Freescale_AN3461.pdf.
U-blox. 2011. NEO-6 u-blox 6 GPS Modules Data Sheet [Internet]. [diunduh 2015
Jan 30]. Tersedia pada: https://u-blox.com/images/downloads/Product
_Docs/NEO-6_DataSheet_(GPS.G6-HW-09005).pdf.
30
#Lintasan Lurus
#Lintasan Zigzag
#Lintasan Parallel
#Lintasan S
RIWAYAT HIDUP