PROPOSAL TUGAS AKHIR

DESAIN PERANCANGAN DAN PENGEMBANGAN

REMOTELY UNDER WATER VECHICLE SUERVEY
BAWAH LAUT

Disusun oleh :

Nama : Jujun Juniadi

Nim : C1621201008
Program Studi : Teknik Mesin

PROGRAM STUDI TEKNIK MESIN

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH TASIKMALAYA
2020
 PERSETUJUAN PROPOSAL TUGAS AKHIR

Nama : Jujun Juniadi

Nim : C1621201008
Program Studi : Teknik Mesin
Fakultas : Teknik
Judul Tugas Akhir : Desain Perancangan dan Pengembangan Remotely
Under Water Vechicle Untuk Survey Bawah Laut

Propsal ini telah disetujui untuk direview dihadapan reviewer

Tasikmalaya,

Menyetujui :
Dosen Pembimbing

Dr. Mujiarto,.S.T,.M.T
 PENGESAHAN PROPOSAL TUGAS AKHIR

Nama : Jujun Juniadi

Nim : C1621201008
Program Studi : Teknik Mesin
Fakultas : Teknik
Judul Tugas Akhir : Desain Perancangan dan Pengembangan Remotely
Under Water Vechicle Untuk Survey Bawah Laut

Propsal ini telah direview dihadapan reviewer, dan disetujui untuk dijadikan
pedoman dalam penyusunan tugas akhir.

Tasikmalaya,16 Desember 2020

Mengesahkan :

Dosen Pembimbing I Dosen Pembimbing II

Dr. Mujiarto,S.T,.M.T H. Acep Wagiman,S.T,.M.T

 BAB I
PENDAHULUAN
A. Latar Belakang

Perkembangan RUV di dunia sudah pesat. Seiring berkembangnya ilmu

pengetahuan dan teknologi RUV dikembangkan mulai dari ukuran yang besar
hingga yang kecil bahkan ukurannya sudah dalam mikro. Namun sayangnya,
perkembangan ini tidak diikuti secara baik di Indonesia. Di Indonesia hanya
ada beberapa RUV yang dikembangkan. Kondisi ini yang membuat penulis
ingin membuat dan merancang RUV yang dapat digunakan sebagai wahana
eksplorasi bawah laut.
Namun untuk perkembangan teknologi bawah air kurang mendapat
perhatian dari masyarakat. Masih banyak kegiatan bawah air yang dilakukan
dengan cara konvensional seperti pengamatan bawah laut, pemantauan keretakan
bendungan, survey terhadap sumber daya alam bawah air, pencarian korban
bencana alam atau kapal tenggelam serta masih banyak lagi kegiatan bawah
air selama ini dilakukan secara konvensional oleh manusia.
Pengamatan di bawah air tersebut memiliki beberapa resiko yaitu adanya
area-area yang sulit dijangkau manusia, perairan yang terkena limbah beracun,
kedalaman air, terbatasnya oksigen, terjadinya tekanan hidrostatik pada tubuh
penyelam, serta resiko bahaya yang tinggi akibat serangan hewan buas dan lain
sebagainya. Oleh karena itu, robot yang mampu bergerak bebas di dalam air
sangat dibutuhkan untuk membantu tugas manusia.
RUV adalah sebuah kendaraan bawah air yang dapat bergerak yang dapat
dikendalikan oleh manusia secara langsung dengan menggunakan remote control
dari atas permukaan air . Untuk saat ini, pengembangan robot bawah air lebih
ditekankan.
Karena RUV memiliki kelebihan untuk menjalankan tugas-tugas yang
menuntut ketelitian dan keakuratan serta berfungsi membantu manusia seperti
pengamatan bawah laut, pemantauan keretakan bendungan, survey terhadap
sumber daya alam bawah air, pencarian korban bencana alam atau kapal
tenggelam.
. Oleh sebab itu, penulis mencoba untuk membuat design perancangan RUV
mini dengan bentuk sederhana.
Untuk itu perlu diciptakan suatu alat yang disebut “ Design Perancangan
Dan Pengembangan Remotely Under Water Vehicle Survey Bawah Laut”
B. Rumusan Masalah
Rumasan masalah yang diambil berdasarkan latar belakang adalah:
1. Bagaimana konsep desain perancangan Remotely Under water Vehicle
survey bawah laut?
2. Bagaimana alat ini dapat digunakan dan dikembangkan oleh negara
Indonesia serta mendapat perhatian dari masyarakat?
C. Batasan Masalah
Berdasarkan rumusan masalah di atas agar permasalahan yang dibahas tidak
melebar, maka batasan masalah dari pembahasan ini adalah:
1. Design perancangan menggunakan Software dan Inventor.
2. Bentuk design RUV..
3. Menggunakan sistem remote control wirelees tanpa kabel
D. Tujuan
Tujuan dari Design Pengembangan Perancangan Remotely Under Water
Vihicle berdasarkan rumusan masalah yang diambil adalah:
1. Untuk merancang robot bawah air (underwater) berbasis remote control
dan mencoba pergerakan robot bawah air.
2. Melakukan pengamatan di bawah air yang memiliki beberapa resiko
yaitu adanya area-area yang sulit dijangkau manusia.
3. Untuk Mengembangkan ilmu pengetahuan dan teknologi RUV di
Indonesia yang dapat digunakan sebagai wahana eksplorasi bawah laut.
E. Manfaat
1. Dapat membantu mempermudah untuk proses pengamatan dibawah air.
2. Dapat membantu mempermudah untuk proses pengamatan dibawah air
serta menggantikan peran manusia.
3. Dapat dimanfaatkan oleh industri alutsida dalam negeri untuk membuat
produk yang memiliki nilai tambah tinggi sehingga akan mendorong
 kemandirian bangsa dalam penguasaan teknologi pertahanan dan
keamanan.
F. Sistematika Penulisan
Sistematika penulisan laporan tugas akhir ini terdiri dari beberapa bab,
yang mencakup tentang isi dari design perancangan pengembangan remotely
under water vehicle survey bawah laut, maka sistematikanya sebagai berikut:
BAB I PENDAHULUAN

Bab ini berisi latar belakang, rumusan masalah, batasan masalah, tujuan,
manfaat dan sistematika penulisan.

BAB II TINJAUAN PUSTAKA

Bab ini berisi teori teori yang mendukung dan berkaitan dengan “design
perancangan pengembangan remotely Under Water vehicle Survey Bawah Laut.

BAB III METODOLOGI PENELITIAN

Berisikan penjelasan tentang alur penelitian yang dilengkapi dengan

diagram alir, alat dan bahan yang digunakan, waktu dan jadwal pelaksanaan,
proses pengerjaan dan data yang akan diambil.
 BAB II

TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Dasar Teori

Setiap perancangan harus memiliki dasar teori sebagai pendukung untuk

memulai perancangan. Berikut merupakan beberapa teori yang melandasi
perancangan.

2.2 Pengertian Robot

Robot bermula melalui bahasa Slavik,misalnya, dalam bahasa Rusia, kata

pa6oTa (Rabota) berarti tenaga kerja atau pekerjaan. Makna saat ini diperkenalkan
oleh dramawan Cekoslowakia Karel Capek (1890-1938) pada awal abad kedua
puluh. Dari sebuah kisah yang berjudul Robot Universal Rosum (R.U.R), robot
Alat mekanis dengan sistem program yang dapat melaksanakan sebagian tugas
manipulasi atau pelopor dan dapat dikendalikan secara otomatis. Robot
merupakan Seperangkat alat mekanik serta bisa melakukan tugas pengawasan
sehingga dapat diprogram dan dikendalikan dari jarak jauh oleh manusia. Program
dapat berbeda dalam sifatnya, disesuaikan dengan kegunaannya robot. Robot
industri Manipulator multi fungsi bisa diprogram lalu dirancang agar dapat
bergerak, bahan, bagian, alat, maupun instrumen terpilih dengan gerakan yang
dirancang secara terkonsep agar dapat melakukan sebagian pekerjaan. (Team
LRN, n.d.)

Robot merupakan penyalur hasil mekanik atau secara nyata, misalnya

machine elektro-mekanis lalu diarahkan melalui program komputer atau rangkai
listrik. Robot memiliki sifat yang dapat memeragakan prilaku manusia serta bisa
melakukan tugas tingkat tinggi dan robot juga memiliki keterbatasan dalam
melakukan tugas. Robot merupakan bagian kemajuan informasi bersangkutan
pada rancangan, ekposisi, misi, rekayasa robot, serta sistem komputer untuk
kontrol mereka, serta pemrosesan informasi. Teknologi sangat berkaitan bersama
machine otomatis sebab bisa mewakili peran manusia di area berbahaya pada
proses pembuatan, dan menyamai penampilan, sifat, kognisi pada manusia.
Lautan dunia adalah rumah bagi makhluk paling aneh dan menakjubkan. Apa
yang diketahui para ilmuwan tentang hewan laut dalam ini dan bagaimana mereka
bisa mempelajarinya dengan mudah. Operasi bawah laut adalah aplikasi bagus
untuk robotika untuk menggantikan manusia. Bekerja di bawah air berbahaya dan
sulit bagi manusia. Salah satu cara untuk mempelajari hewan-hewan ini di rumah
mereka adalah dengan menggunakan robot bawah air. Robot bawah air dapat
merekam data yang sulit bagi manusia untuk dirakit (Senstar, 2014)

2.3 Macam-Macam Robot

Robot yang mampu berpindah posisi serta bergerak secara leluasa karena
robot tersebut mempunyai alat pengerak, sistem penggerak atau locomotion
system yang dapat membedakan mobile robot secara umum, gerakan melintasi
permukaan datar merupakan locomotion pada robot mobile. Klasifikasi robot
menurut jenis locomotion.

2.3.1 Wheeled Car (Robot Beroda)

Wheeled Car ialah robot beroda yang mampu bergerak dangan
menggunakan roda, roda melambangkan teknik terlama sebab penggunaanya tidak
rumit dan juga efiesien sehingga dapat menggerakan robot melintas dipermukaan
harizontal. Pemilihan roda berkali-lali digunakan pada robot, karena roda mudah
didapat dan digunakan, memberikan traction yang baik dan bagus, serta
pemasangan pada robot pun sangat mudah. Robot beroda dapat dibedakan
menjadi dua jenis, seperti robot yang memilik roda dua bahkan lebih dari dua dan
robot beroda tank-treaded caterpillar. (Anggoro, Beni and Munadi, Dr. Eng. ST,
2013).
 Gambar 2.3.1 Robot roda dua (a) robot roda caterpillar (Anggoro, Beni
and Munadi, Dr. Eng. ST, 2013)
2.3.2 Robot Berkaki

Legged robot adalah robot berkaki, penggunaanya tidak rumit mampu

beradaptasi serta melewati medan-medan yang tidak menentu, dari riset biologis
dan biorobotika robot merupakan bagian terpenting

Gambar 2.3.2 Robot Berkaki (Anggoro, Beni and Munadi, Dr. Eng. ST, 2013)

2.4 Robot Operator

Robot dikelompokan menjadi tiga tipe robot autonomous, robot

teleoperetad beserta robot semi autonomous, berdasaarkan kebutuhan akan
operator robot. Selanjutnya penjelasan tentang masing-masing jenis robot
Autonomous, robot teleoperetad beserta robot semi autonomous.

2.5 Macam Macam Robot Rov

Umumnya ROV dapat disebut sabagai kapal penyelam dengan ukuran

kecil,micro dan besar, ada yang terhubung sengan kapal induk menggunakan
kabel umbilical. Serat optik yang susun kabel umbilical mampu menghantarkan
sinyal dan kabel tembaga yang membawa arus listrik, berfungsi sebagai pengantar
sinyal arus listrik dan data antara operator, bahkan ada yang dikendalikan
langsung oleh manusia dengan menggunakan joystick yang terhubung dengan
kabel.

Saat ini ROV banyak dikembangkan di negara-negara maju, namun

demikian ROV masih ada kekurangan atau jauh dari kata sempurna. Dan ini
merupakan Macam –macam ROV yang dirancang sebagai berikut:

1. adiation transfer through sea ic

Kemajuan terbaru dalam teknologi ROV dan sensor radiasi telah

memungkinkan kami untuk memetakan sinar spektral di bawah es dan penyinaran
pada skala api dalam beberapa jam dari waktu stasiun. ROV dioperasikan
langsung dari es laut, memungkinkan untuk hubungan langsung sifat optik dengan
es laut lainnya dan fitur permukaan. ROV itu terbang dekat dengan es laut untuk
menangkap variabilitas skala kecil. Hasil dari kumpulan data yang disajikan dan
studi masa depan serupa akan memungkinkan kuantifikasi yang lebih baik dari
kondisi cahaya di bawah es laut.

Jumlah radiasi gelombang pendek matahari yang dipantulkan ke atmosfer, diserap

oleh salju dan es laut, dan ditransmisikan ke laut bagian atas sangat penting bagi
permukaan anggaran energi laut yang tertutup es.
 Gambar 2.1 ROV radiation transfer through sea ic (Nicolaus & Katlein, 2013)

Bersama dengan gelombang panjang radiasi, fluks panas turbulen dan

samudera, gelombang pendek luks menentukan formasi dan lelehan es laut
jugasebagai salju metamorfisme dan mencair. Hampir secara eksklusif bagian
yang terlihat dari radiasi gelombang pendek matahari (cahaya tampak) sangat
penting untuk proses biologis (mis. Primer produktivitas) dan fluks biogeokimia
mendemonstrasikan pentingnya transmisi laut oleh es memperkirakan penetrasi
cahaya melalui laut telanjang dan tambak jumlah es sampai 16 dan 23% dari
radiasi permukaan, masing-masing.

2. ROV developed by UTeRG

ROV buatan sudah dipasang dengan sistem kontrol kedalaman otomatis

menggunakan tangki pendorong atau pemberat. Arti penting dari penelitian ini
adalah untuk mengembangkan pengontrol sederhana yang dapat menjamin
penindasan atau setidaknya batasan overshoot dalam sistem respon untuk kontrol
kedalaman. Pemodelan pendorong dilaporkan dalam Aras et Sistem secara tidak
langsung membantu peneliti untuk merekam dan mengambil video sampel pada
kedalaman tertentu dan telah diterapkan di industri minyak dan gas untuk
melakukan memeriksa atau memantau pekerjaan pada pipa atau rantai serta
menyajikan desain dan pengembangan prototipe thruster dengan sistem kontrol
kedalaman otomatis.
 Gambar 2.2 ROV developed by UTeRG.(Goyena & Fallis, 2019)

Prototipe dari ROV dikembangkan oleh (UTeRG) Underwater Technology

Research di Universitis Teknikal Malaysia Melaka, seperti yang ditunjukkan pada
Gambar 1. Rincian desain dan spesifikasi ROV ini dapat ditemukan di Aras et al,
Azis et al, dan Aras et al. Prototipe diciptakan sebagai penyempurnaan dari yang
sebelumnya UTeM ROV buatan dalam hal kontrol kedalaman. Fungsi penting
dipertimbangkan dalam mengembangkan thruster adalah akurasi dan stabilitas.
Dengan demikian, pendorong bergerak bawah air secara mandiri dan
mempertahankan dirinya pada kedalaman yang ditentukan juga menstabilkan diri
di posisi awal ketika terjadi gangguan.

3. ROV Hippo
Remotely Operated Vehicle (ROV) semakin banyak digunakan di udara
darat dan bawah air aplikasi seperti inspeksi, fotografi, pengawasan dan
pemulihan. Dalam kebanyakan kasus, seperti drone dan kendaraan darat, kamera
dan sensor penglihatan lainnya, seperti sensor kedalaman, melekat pada tubuh
untuk memberikan informasi waktu nyata, baik ke operator jarak jauh atau ke
sistem otonom. Kebutuhan untuk simulasi yang realistis secara visual menjadi
jelas dalam keadaan tersebut untuk memberikan rekaman sedekat mungkin ke
lingkungan nyata.
Pengembangan kendaraan yang dioperasikan dari jarak jauh (ROV),
dirancang untuk berfungsi sebagai a platform nyaman, hemat biaya untuk
penelitian dan validasi eksperimental perangkat keras, sensor, dan kontrol
algoritma.
 Gambar 2.3 Hippo ROV (Wang et al., 2013)

desain sistem mekanik dan kontrol diperkenalkan. Kendaraan dengan dimensi

Panjang 0,65 m, lebar 0,45 m telah dirancang untuk memiliki struktur rangka
untuk modifikasi perangkat yang terpasang dan alokasi pendorong. Untuk sistem
kontrol, digunakan papan MCU berbasis STM32 yang dirancang khusus untuk
proyek ini sebagai papan pemprosesan inti. Dan perangkat lunak open source,
modular, fleksibel dikembangkan. Hasil percobaan menunjukkan keefektifan
test-
2.8 Jenis-Jenis Motor

Adapun tipe motor yang dipergunakan pada robotika yaitu Motor DC dan
Motor AC. Synchronous dan induction merupakan jenis AC Motor. Sedangkan
brushed, synchronous, brushless, uncommutated, stepper motor dan servo motor
merupakan tipe DC Motor. Selanjutnya tipe-tipe motor lebih detailnya.

2.8.2 Motor DC (Direct Current)

Motor DC merupakan motor yang paling simple, untuk

pengoperasiannya sangat mudah dengan melepaskan tekanan DC. DC Motor
bakal berotasi dengan berkelanjutan, berbalik haluan pusaran motor mampu
menjalankan sambil mengatur atau mengganti paradoks gelombang bergerak dari
DC Motor. DC Motor memiliki ritme putaran cukup relevan memadai,maka amat
pantas bagi roda robot yang menginginkan ritme dorongan tinggi serta mampu
dipergunakan untuk baling-baling robot. Rangkaian ini tentu mendatangkan
sirkulasi mengalir dengan motor melewati dua sumbunya silih berganti seperti
haluan yang diinginkan. Tipe DC Motor antara sebagai berikut.
 a. Brushed
Brushed berbentuk torak yang serta-merta terhubung melalui elektrik DC
yang menghubung bagian motor dengan memakai pergantian internal,
seketika magnet elektris dan magnet permanen stasioner akan berputar.
Beroperasi menggunakan hukum Lorentz, yaitu bila konduktor penghantar
sirkulasi diposisikan berada pada medan magnet eksternal bakal menemui
torak serta gaya yang dikenal gaya Lorentz.

Gambar 2.8.2 DC Motor Brushed (a) DC Motor rotation (b) (Anggoro, Beni and
Munadi, Dr. Eng. ST, 2013)

b. Synchronous
Membutuhkan pergantian eksternal guna menghasilkan torka.

Gambar 2.8.3 Kontruksi synchronous motor (Anggoro, Beni and Munadi, Dr.
Eng. ST, 2013)
 c. Brushless
Untuk mengenakan ‘magnet’ permanen’‘berputar’dalam rotor, serta
magnet elektris stasioner pada housing motor. DC brushless sangat
sederhana ketimbang brushed motor demi menghapuskan kerumitan dari
pengalihan kekuatan sebab luar motor dari rotor yang berputar.

Gambar 2.8.4 Brushless Motor (Anggoro, Beni and Munadi, Dr. Eng. ST,
2013)

2.11 Komponen robot ROV

ROV (Remotely Operated Vehicle) adalah salah satu teknologinya

mampu memudahkan kinerja manusia untuk mengamati dan menjelajahi kondisi
bawah laut. ROV adalah sebuah perangkat yang mampu dimanfaatkan buat
mengambil keterangan atau liputan bawah laut.

ROV dapat mengeksplorasi wahana bawah laut, misalnya fotografi

dasar laut, praktik militer dan pemeriksaan saluran/pipa dasar air. ROV digunakan
untuk kegiatan yang belum dijangkau oleh manusia. Desain dan pembuatan robot
bawah air benar-benar membutuhkan banyak dukungan komponen untuk
meningkatkan operasi robot bawah air (Bahatmaka et al., 2017)

Adapun komponen-komponen utama robot bawah laut (ROV) yang

perlu diperhatikan sebagai berikut:

1. Thruster
Truster adalah salah satu komponen utama sebagai penggerak robot
bawah laut untuk manuver horizontal ketika bergerak maju dan mundur dan tegak
lurus demi beralih secara naik turun. Truster merupakan baling-baling yang
terdapat pada robot bawah laut (ROV).
Prinsip kerja thruster mengambil hisap dari satu sisi lalu
melemparkannya keluar dari sisi lain, sehingga ROV dapat bergerak dengan posisi
arah yang berlawanan. (Bahatmaka et al., 2017)

Gambar 2.13 Thruster (Bahatmaka et al., 2017)

2. Sensor tekanan
Untuk mengukur tekanan maka dibutuhkan Sensor tekanan , umumnya
digunakan untuk mengukur cairan maupun gas, dan biasanya pula bekerja secara
transduser yang mendatangkan sinyal demi peranan pada tekanan yang dikenakan.

Ada beberapa jenis sensor tekanan analog seperti strain gauge

piezoresistif, kapasitif,elektromagnetik, piezoelektrik, optik dan potensiometri.
Untuk

penggunaan bawah air, the piezoresistive strain gauge dan sensor tekanan
kapasitif keduanya banyak digunakan untuk sistem kontrol kedalaman otomatis
karena desainnya untuk mengukur tekanan diferensial.
 Gambar 2.14 sensor tekanan (Goyena & Fallis, 2019)

3. Camera

Camera merupakan bagian paling penting dan dianggap sebagai mata pada
ROV, untuk memotret dan merekam video dibawah laut ROV harus memiliki
camera, dan kamera yang terpasang di ROV tentu sangat bermanfaat demi
mengakomodasi operator saat mengoperasikan ROV, kala ROV telah tak terlihat
semenjak diatas permukaan air, dan mengakomodasi operator ketika memonitor
keadaan bawah laut.

Dan camera ini, beberapa banyak teknik ROV kecil memerlukan perangkat
Charge Coupled Device (CCD) selaku instrumen fundamental ROV dan teknik
pemasangan kamera pada air.

Gambar 2.15 Camera charge-coupled device CCD (Ruíz, 2015)

4. Lighting ( Sistem Pencahayaan ) Pada ROV

Pencahayaan atau penerangan amat wajib karena ROV membutuhkan

melakukan observasi ketika berada di air. Bahwa ketika berada di air sinar seakan
meredup akibat terjadi penebaran beserta absorbsi. Keadaan itu yang mengubah
transparansi air. Iluminasi amat penting demi menunjukan motif orisinil dari suatu
tujuan dasar air tersebut. Unit pencahayaan dibuat oleh dua jenis bohlam
penerangan, ada lampu senter LED dan bohlam kuning normal cahaya obor.

Gambar 2.16 Underwater ROV light (Ahmed et al., 2014)

5. DC Motor

Adapun tipe Motor DC yang dipergunakan pada robot yaitu Motor AC

(Alternating Current) beserta Motor DC (Direct Current). Pada Sistem penggerak
RUV, menggunakan Motor DC yang disesuaikan bersama sebuah propeller
maupun baling-baling penggerak demi menimbulkan energi dorong yang terdiri
dari dua pendorong atau lebih, bilge pump selaku Motor penggerak yang menjadi
salah satu tipe Motor DC yang umum dipakai pada mini ROV.
Gambar 2.17 Motor DC Brushed (a) Motor DC rotation (b) (Koli et al., 2015)

6. Catu Daya (Power Supply)

Sebuah unit yang menyediakan atau menyuplay tenaga pada kontroler

dan manipulator sehingga dapat bergerak dan bekerja maka dibutuhkan catu daya.
Catu daya yang berada didalam suatu mekanisme robot terbagi jadi dua bagian,
kontroler dan manipulator, pada bagian kontroler menggunakan elektrik
sedangkan pada bagian manipulator bisa memakai elektrik, pneumatik, hidrolik
ataupun ketiganya.

Gambar 2.18 Catu Daya (Power Supply) (Anggoro, Beni and Munadi, Dr. Eng.
ST, 2013)

7. Kabel/ Tether

Suatu rangkain kabel yang berisi daya elektrik,video, atau sinyal informasi
demi mendapatkan hubungan jarak operator serta sarana bawah air maka yang
dibutuhkan kabel tether, umumnya kabel tether dibuat dari material logam
(tembaga) maupun serat optik.

Tather merupakan bagian terpenting pada ROV, perannya sebagai kunci

keberhasilan untuk perkembangan ROV. Tather merupakan pilihan yang
digunakan untuk ROV kerena penggunaan tranmisi hidroakustik tidak memenuhi.
Pada transmisi hidroakustik sedikit penggunaanya dari seratus kilobyte tiap
detik. Sehingga tidask cukup untuk menghasilkan data video resolusi tinngi, agar
dapat bekerja secara penuh demi pemakaian tather memerankan sepenuhnya pada
ROV.
 Selain itu, tether dipakai lantaran pada frekuensi Radio (RF) tak mampu
dipergunakan didalam air. Frekuensi RF sekedar mampu melangsungkan
penetrasi panjang sebagian frekuensi didalam air karena pelemahan sinyal yang
dominan tinggi (Koli et al., 2015).

Gambar 2.19 Kabel/Tether (Koli et al., 2015).

2.12Gaya Apung

Hukum Archimedes merupakan rumus gaya apung suatu benda.

Berdasarkan hukum archimedes, setiap entitas yang terbenam separuh maupun
semuanya pada fluida hendak muncul ke permukan oleh gaya yang sama
berserta berat dari fluida yang beralih Persamaannya ditulis sebagai berikut:

Fa = V. ρ .g

Dimana :       ρ  = (massa jenis zat cair (kg/m3)

V = (volume benda yang tercelup ke dalam air (m3)

              G = (percepatan gravitasi (m/detik2)

            Fa = (gaya ke atas (N)

Center of Gravity (CG) resultan semua gaya berat pada fluida yang
dipindahkan berada di tengah badan. CG melahirkan total pada semua gaya
gravitasi yang bereaksi pada badan akibat gravitasi bumi. Tarikan gravitasi
berlawanan dengan Resultan gaya apung.  Resultan ini memusat ke atas melalui
CG dan dinamakan “Center of Buoyancy” (CB)
Gambar 2.21 Kesetimbangan Hidrostatik ROV (Christ & Wernli, 2007).

Gambar 2.22 CG dan CB pada ROV (Christ & Wernli, 2007).

 BAB III

METODE PENELITIAN

3.1. Diagram alir penelitian

Demi mempermudah proses perancangan, perlu diperhatikan pada

gambar 3.1 diagram yang membahas proses tahapan rancangan.

MULAI

DATA LITERLATUR
PRIMER DAN SEKUNDER

PROSES PERANCANGAN
GAMBAR

PROSES PENGEMBANGAN

PERANCANAAN PRODUK

ANALISIS

SELESAI

Gambar 3.1 diagram alir perancangan ROV

3.2. Metode Perancangan
Dalam metode perancangan Remotely Underwater vehicle, untuk
memperoleh hasil rancangan, maka dilakukan strategi kegiatan yang dapat
diuraikan sebagai berikut:
3.2.1 Studi Pustaka
Dalam fase pembukaan dilakukan studi literatur yang berkaitan dengan
perancanaan komponen-komponen, namun dilakukan pencarian statistik dan
litreratur melalui internet, berupa buku referensi yang menunjang serta tugas akhir
yang berkorelasi atas Remotely Underwater vehicle.
3.2.2 Perancangan Desain ROV
Perancangan bermulai pada bentuk penataan serta barometer alat yang
dikerjakan menggunakan software CADD dan software Inventor. agar proses
pengaplikasiannya mempermudah demi mengefisienkan jam kerja.

3.2.3 Pembuatan Laporan

Tahapan ini adalah babak terakhir pada desain perancangan remotely

under water vehicle survey bawah laut serta menyusun laporan dari studi pustaka
pada perancangan.

3.3. Sistematik Perancangan

3.3.1 Tahapan Persiapan

Untuk melakukan mekanisme perancangan penulis melakukan persiapan

sebagai berikut:

a. Mempersiapkan studi literatur

b. Membuat desain ROV
c. Menganalisis desain perancangan ROV
3.6. Desain ROV Menggunakan Software Autodesk Inventor

Desain Remotely under water vehicle menggunakan software Autodesk

Inventor sebagai berikut:

Gambar 3.2 Desain 3-D remotely underwater vehicle

3.7. Rancangan ROV

Perancangan ROV terdiri dari 3 bagian yaitu perancangan kontruksi,

perancangan hardware serta perancangan software. Pada perancang ROV perlu
memperhitungkan beberapa faktor yang mencakup bentuk, material dan
komponen yang bisa mempengaruhi kemampuan untuk beradaptasi dan bekerja
dengan efektif dalam situasi yang berbeda dan kemampuan ROV saat menyelami
bawah air dan software yang mendukung untuk dapat bermanuver serta dapat
menangkap gambar dan juga video saat berada di dalam air.
Gambar 3.3 Drawing part komponen ROV
 Gambar 3.4 Drawing part komponen ROV

Gambar 3.5 Drawing assembly

3.8. Material Rangka ROV

Material yang dipakai pada produksi ROV adalah material jenis plastic
PVC (Polyvinyl Chloride). yang direkatkan bersama epoxy glue dan juga bahan
metal (besi) yang dipakai sebagai pemberat. Pemilihan bahan Pada kerangka ROV
menggunakan bahan PVC, karena bahan tersebut sangat baik kualitasnya tidak
mudah pecah dan retak serta gampang dalam pengerjaannya.
 Gambar 3.6 3-D ROV
3.9. DC Mini ROV

Aktuator yang dipergunakan untuk dapat menghasilkan gerakan pada

ROV adalah motor bertenaga DC type brushless. Pada Motor brushless DC bisa
disetting ritmenya menggunakan teknik mengubah sinyal Pulse Width Modulation
(PWM).

Motor yang memakai 3 buah propeller ini memiliki ritme sebesar 3.000
RPM diudara. Sebab massa pada ROV sangat besar maka diperlu penambahan 2
buah aktuator untuk penggerak utama, karena pada semua motor brushless
memiliki ritme sebesar 3.000 RPM. Supaya menghasilkan torsi yang sangat besar
perlu menambahkan perbandingan gear dengan memakai mekanik motor grinder

Gambar 3.7 motor DC 3.000 RPM

Pada motor AC memiliki sensor kecepataan yang dapat dipergunakan untuk

mendeteksi kecepataan motor saat berada diudara ataupun saat berada di air, tentu
saja ini sangat menguntungkan guna mencari gaya apung yang disebabkan oleh
propeller serta bisa ketika disimulasikan.

3.10. Perancangan Remote Contol

Untuk mengatur kecepatan motor maka diperlukan remote control, guna

mengatur haluan putaran kemudi serta menampakan keterangan temperatur,
tekanan, ke dalaman tempat ROV, ritme motor, tempat kemudi dan parameter
tegangan pada baterai. Adapun mikrokontroler yang dipergunakan yaitu dua buah
mikrokontroler ATMega16 yang dihubungkan melalui komunikasi bersambungan

antara pin Tx dan Rx. Untuk metode minimum Tx akan dihubungkan langsung
pada joystick control selaku input, lalu metode minimum Rx berada pada rangka
ROV yang terkoneksi pada driver motor lalu beralih transistor selaku penggerak
motor serta mampu mengatur lighting system.

Gambar 3.8 Mikrokontroler ATMega16 Pemancar dan Penerima

3.11. Perancangan rangkaian driver motor Truster

Adapun rangkaian driver motor thruster pada ROV mini memakai driver

relay 5 volt. Memakai 2 buah relay anda mampu mensetting haluan putaran pada

motor dengan clockwise (searah jarum jam) maupun counter clock wise
(berlawanan arah jarum jam).

Gambar 3.9 Rangkaian Driver Motor memakai relay

 Gambar 3.10 Motor Thruster

3.12. System Monitors and Lighting

Pada perancangan system pemantauan (monitoring) untuk ROV mini,

menggunakan camera Charge Coupled Device (CCD), lalu camera tersebut di
dissetting guna mencegah kedap air masuk kedalam sehingga ROV mampu
beroperasi didalam air dengan baik. Demi mengakomodasi penerangan ketika ada
di kedalaman air maka perlu memakai system penerangan seperti lampu LED
untuk mendukung system pemantauan pada ROV mini bila terjadi pada suasana
malam hari ataupun kurangnya pencahayaan.

Gambar 3.11 system pemantauan camera serta system pencahayaan

 Gambar 3.12 Bentuk fisik lighting

3.13. Perancangan System Power Supply

Battery kering merupakan sumber tegangan yang dipergunakan untuk

memberi supply pada robot secara keseluruhan dengan tegangan 12 volt serta arus
3,5 ampere. Untuk rangkaian power supply pada mikrokontroler memakai IC
regulator 7805 guna pengaturan (merugulasi) tegangan menjadi 5 volt.

Gambar 3.13 Battery kering

LM 7805
`

gambar 3.12 Rangkaian Regulator Tegangan`

14. Perancangan Rangkaian Kontrol dari Joystick Control

 Pada perancangan kontrol menggunakan joystick yang sudah dirakit serta
terhubung dengan mikrokontroler memakai kabel lalu di berikan LCD guna
menampilkan aktivitas. Tombol yang ada pada joystick telah terhubung pada pin
input mikrokontroler transmitter sehingga memudahkan pengemudi (operator).

Gambar 3.14 Joystick Control ROV mini

3.15. Rangkaian Beralih (Switching Transistor) sistem penerangan

Maupun rangkaian yang dipergunakan sebagai media yang dapat

mengatur system intensitas penerangan (lighting) adalah memakai rangkaian
Switching Transistor. Sakelar yang digunakan adalah rangkaian switching
transistor, pada rangkaian switching transistor teridri pada Rb (tahapan basis)
dengan tranansistor NPN.

Gambar 3.15 Rangkaian switching transistor system lighting

3.16. ESC (Electronic Speed Controller)

 ESC adalah suatu rangkaian kompak pengatur ritme motor elektronik,
haluan putaran, serta mampu berperan untuk pengereman yang dinamis.
Electronic speed controller (ESC) juga dipergunakan sebagai pengatur motor pada
remote control (RC).

Gambar 3.16 HobbyKing® ™ Brushless Car ESC 30A w/ Reverse

3.17 Data Pelaksanaan Perancanaan Kegiatan

Tabel 3.1.17

BULAN
November Desember Februari
NO Kegiatan Minggu
1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4
1 Pembuatan
Proposal
2 Acc Proposal
3 Seminar
Proposal
4 Tahapan
Penyusuanan
Laporan
Akhir
5 Sidang
Skripsi