HALAMAN PENGESAHAN

PENELITIAN DOSEN PEMULA

1. Judul Penelitian : Rancang Bangun Roboboat Autonomous

2. Bidang Penelitian
3. Ketua peneliti
a. Nama Lengkap dan gelar
b. NIDN
c. Jabatan Fungsional
d. Program Studi
e. Fakultas
f. Alamat surel(email)
4. Anggota Peneliti
a. Nama Lengkap dan gelar
b. NIDN
c. Jabatan Fungsional
d. Program Studi
e. Fakultas
f. Alamat surel(email)
5. Lokasi Penelitian
6. Lama Penelitian
7. Jumlah Biaya yang diusulkan
dengan Sistem Navigasi Berbasis Machine Vision
untuk Pemetaan Ikan di Kecamatan Sumur Kab.
Pandeglang
: 433/Teknik Perkapalan
: Noverdo Saputra, ST, M.Eng
: 0021108304
: Dosen
: Teknik Perkapalan
: Fakultas Teknik
: noverdo.saputra@gmail.com
: Muhammad Arifudin Lukmana ST., MT.
: 0020108801
: Dosen
: Teknik Mesin
: Fakultas Teknik
: arifudin@upnvj.ac.id / arifudin1409@gmail.com
: UPN Veteran Jakarta
: 8 bulan
: Rp. 15.000.000

Mengetahui, Jakarta, Februari 2019

Dekan FT Ketua Peneliti,

Dr. Ir. Reda Rizal, M.Si Noverdo Saputra, ST. M.Eng

NIP. 195908251988031001 NIK. 217 12 1317

Menyetujui,
Ketua LPPM

Dr. Retno Dyah Kusumastuti, M.Si

NIP. 195912121988032001

ii
 DAFTAR ISI

DAFTAR ISI ............................................................................................................................... iii

RINGKASAN ...............................................................................................................................1
BAB 1. PENDAHULUAN ...........................................................................................................2
1.1 Latar Belakang ..................................................................................................2
1.2 Perumusan Masalah ..........................................................................................2
1.3 Tujuan Penelitian ..............................................................................................3
1.4 Batasan Masalah ...............................................................................................3
1.5 Target Luaran ...................................................................................................3
1.6 Road Map Penelitian ........................................................................................3
BAB 2. TINJAUAN PUSTAKA ..................................................................................................4
BAB 3. METODE PENELITIAN ...............................................................................................14
3.1 Langkah-langkah penelitian............................................................................14
3.2 Diagram Alir Penelitian ..................................................................................17
BAB 4. ANGGARAN BIAYA DAN JADWAL PENELITIAN ................................................19
DAFTAR PUSTAKA .................................................................................................................20
LAMPIRAN ................................................................................................................................21
Lampiran 1. Justifikasi Anggaran Penelitian ...........................................................21
Lampiran 2. Susunan organisasi tim peneliti dan pembagian tugas ........................24
Anggota Peneliti .......................................................................................................25

iii
 RANCANG BANGUN ROBOBOAT AUTONOMOUS DENGAN SISTEM NAVIGASI
BERBASIS MACHINE VISION

RINGKASAN

Penelitian autonomous adalah sebuah proses dimana objek benda yang menggunakan
suatu perangkat elektronik dapat dijalankan secara otomatis tanpa menggunakan suatu alat
penggerak (Remote Control). Sebuah kapal tanpa awak (Autonomous Boat) itu sendiri
merupakan suatu kapal yang mampu mengendalikan dirinya sendiri tanpa adanya campur
tangan manusia dalam sebuah sistem pengendalian.
Dalam pembuatan kapal tanpa awak memiliki bentuk, ukuran serta konfigurasi yang
bervariasi. Bentuk kapal yang sering digunakan dalam pembuatan kapal tanpa awak adalah
bentuk katamaran yang memiliki dua lambung kapal. Bentuk katamaran sendiri memiliki
fungsi lebih dalam bidang keseimbangan yang memudahkan dalam proses manuver kapal
tersebut. Pada sistem konfigurasi kontrol kapal tanpa awak memiliki dua variasi utama, variasi
pertama yaitu dikontrol melalui pengendali jarak jauh dan variasi kedua adalah kapal yang
mampu bergerak secara mandiri (otomatis) berdasarkan program yang dimasukkan kedalam
sistem kapal.
 BAB 1. PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Perkembangan teknologi sekarang ini banyak berfokus untuk memudahkan pekerjaan
manusia di segala bidang. Salah satunya adalah teknologi robotika, dimana selain untuk
membantu pekerjaan manusia yang tidak terjangkau oleh manusia juga dapat membantu
pekerjaan yang beresiko tinggi. Dengan robot pekerjaan manusia sudah dapat digantikan. Robot
melakukan tugasnya dengan cara dikontrol secara langsung oleh manusia, maupun secara
otomatis yang diprogram terlebih dahulu (kecerdasan buatan).
Dalam beberapa tahun belakang ini robot yang sedang populer adalah Roboboat
Autonomous, yaitu robot yang pada konsepnya dapat dimanfaatkan di atas permukaan air atau
disebut robot kapal tanpa awak. Selain itu robot kapal tanpa awak ini bekerja secara
autonomous atau secara otomatis yang diprogram terlebih dahulu dengan konsep kecerdasan
buatan dengan batasan objek dan tempat kerja. Banyaknya komponen sistem navigasi
pendukung seperti beberapa jenis sensor kapal yang membutuhkan uang yang tidak sedikit
membuat sering terjadinya masalah dalam perancangan baik batasan fisik, waktu maupun
materi. Hal ini mengakibatkan implementasi Roboboat Autonomous hanya dilakukan oleh
kalangan tertentu salah satunya karena batasan tersebut.
Sistem navigasi merupakan bagian yang sangat penting dalam pembuatan robot
autonomous, berfungsi sebagai pemandu robot dalam berpindah dari satu tempat ke tempat lain
secara otomatis.
Sistem navigasi pada Roboboat Autonomous bertujuan sebagai pengendali arah manouver
ketika kapal sedang berjalan. Sistem navigasi dirancang sedemikian rupa sehingga
menghasilkan sistem kerja yang efektif dan efisien. Efisiensi sistem navigasi kapal adalah
terkait penggunaan komponen kapal yang tidak terlalu banyak dan sesuai kebutuhan.

1.2 Perumusan Masalah

Permasalahan yang akan dibahas dalam penelitian ini adalah:
1. Bagaimana merancang sebuah kapal tanpa awak
2. Bagaimana cara menciptakan sebuah prototype Roboboat Autonomous
3. Navigasi kapal untuk gerak secara otomatis / semi otomatis
4. Pemetaan Ikan untuk kesejahteraan masyarakat

2
1.3 Tujuan Penelitian
Tujuan yang akan dicapai dalam penelitian ini adalah:
1. Terciptanya robot autonomous permukaan air yang dapat beroperasi
2. Konsep Roboboat Autonomous dapat digunakan dalam kompetisi yang
diselenggarakan oleh Direktorat Pendidikan Tinggi (DIKTI).
3. Mendapatkan rumusan efektif dan efisien dalam navigasi otomatis/semi-otomatis.
4. Menciptakan peralatan yang mampu mendeteksi adanya populasi ikan

1.4 Batasan Masalah

Penelitian ini akan dibatasi dalam beberapa hal, yaitu:
1. Menggunakan arduino microcontroller.
2. Menggunakan microprocessor atau mini PC.
3. Pembuatan Roboboat Autonomous bersifat prototype.
4. Bentuk kapal yang digunakan adalah katamaran atau multi-lambung.

1.5 Target Luaran

Target yang akan dicapat dalam penelitian ini adalah:
1. Prototype atau purwarupa kapal tanpa awak.
2. Jurnal Nasional dengan ISSN.
3. Prosiding konferensi nasional.

1.6 Road Map Penelitian

Machine Vision Single Beam

Echo Sounder Aplikasi
Roboboat
Roboboat Roboboat Autonomous
Autonomous Autonomous
(fungsi dasar) (Lanjut)
Misi Pencari
Kapal Sistem Kendali Ikan
Catamaran RC Trayektori

Gambar 1 Road Map Penelitian Roboboat Autonomous

Penelitian pertama Roboboat Autonomous dimulai dengan dua penelitian parallel.

Kedua penelitian tersebut berjalan serentak, hasil dari masing-masing penelitian digabungkan
untuk mendapatkan sebuah Kapal Catamaran dengan fitur autonomous. Fungsi autonomous

3
diperoleh melalui sensor kamera (machine vision). Kamera dapat mengenali jalur yang telah
disiapkan sebelumnya. Jalur tersebut dibuat dengan warna yang berbeda untuk sisi kanan dan
kiri.
Penelitian Kedua menambahkan fungsi autonomous melalui sensor accelerometer,
gyroscope, compass dan GPS. Dengan adanya penambahan sensor tersebut, kapal dapat
berjalan bebas tanpa harus melewati jalur yang telah disiapkan sebelumnya.
Penelitian Ketiga menghubungkan fungsi autonomous kepada tujuan-tujuan yang
lebih besar. Misi penyelamatan, survey, pembersihan dan lain-lain merupakan hal-hal yang
dapat dijalankan oleh kapal autonomous. Skema dapat dilihat pada Gambar 2.
Roadmap penelitian sesuai dengan Rencana Induk Penelitian Fakultas Teknik UPN
Veteran Jakarta yang menitikberatkan pada Perkapalan Ikan yang modern dan digabung
dengan teknologi otomasi.

PEMETAAN PENGAMATAN SAMPAH

POPULASI IKAN LINGKUNGAN LAUT

SURVEY PEMBERSIHAN

DAERAH MISI SAMPAH KOLAM

BERBAHAYA / DANAU

MITIGASI PENYELAMATAN
BENCANA

KENDARAAN KORBAN
TENGGELAM TENGGELAM

Gambar 2 Berbagai Misi yang dapat dijalankan Roboboat Autonomous

4
 BAB 2. TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Pengendali (Microcontroller)

Arduino adalah hardware komputer yang bersifat open-source dan perusahaan
software, project dan komunitas pengguna yang mendesain dan membuat kit berbasis
microcontroller untuk menghasilkan peralatan digital dan objek interaktif yang dapat
merasakan dan mengendalikan objek secara fisik.

Gambar 3 ArduPilot Microcontroller

Ardupilot adalah Paket software Autopilot untuk kendaraan tanpa awak yang bersifat
terbuka (open source), mampu mengendalikan secara autonomous:
- Multirotor Fixed Wing
- Helicopter Kendaraan darat
- Kapal Kapal Selam
- Antena Pelacak

2.2 Mini Processor

Raspberry Pi, sering disingkat dengan nama Raspi, adalah komputer papan tunggal
(single-board circuit; SBC) yang seukuran dengan kartu kredit yang dapat digunakan untuk
menjalankan program perkantoran, permainan komputer, dan sebagai pemutar media hingga
video beresolusi tinggi. Raspberry Pi dikembangkan oleh yayasan nirlaba, Rasberry Pi
Foundation, yang digawangi sejumlah pengembang dan ahli komputer dari Universitas
Cambridge, Inggris.

5
 Gambar 4 Raspberry Pi Mini Processor

2.3 Kamera
GoPro adalah merek kamera, sama seperti Sony, Panasonic dan lain sebagainya. Kendati
demikian, kamera-kamera GoPro secara spesifik dirancang untuk mengabadikan aksi maupun
olahraga ekstrem seperti skateboarding, motocross, bungee jumping, terjun payung, surfing dan
masih banyak lagi.
Camcorder buatan Sony atau Panasonic sebenarnya juga bisa digunakan untuk kegiatan
serupa, akan tetapi dari awal GoPro telah merancang kamera-kameranya dengan daya tahan di
atas rata-rata, sanggup beroperasi di bawah cuaca ekstrem maupun di dalam air, hanya dengan
mengandalkan sebuah casing yang ukurannya lebih besar sedikit dari kamera itu sendiri.
Penelitian ini dapat menggunakan kamera sepaket dengan raspberry pi. Resolusi 5
Mega Pixel cukup untuk mengenali objek sederhana (K S, H, & Shivkumar, 2015).

Gambar 5 Kamera Module, Action Camera, Webcam

2.4 GPS
GPS atau Global Positioning System dalam pengertian sederhana adalah salah satu
sistem yang akan membantu kita untuk mengetahui posisi kita berada saat ini. GPS bekerja
dengan menstransmisikan sinyal dari satelit ke perangkat GPS (handphone atau Blackberry
yang dilengkapi teknologi GPS misalnya). Untuk memperoleh detil posisi yang seakurat
mungkin, GPS sebaiknya digunakan di ruang terbuka Penggunaan GPS di dalam ruangan,
hutan ataupun di tempat yang banyak gedung-gedung tinggi, akan membuat GPS bekerja

6
kurang akurat.
Informasi GPS ditransmisikan oleh beberapa satelit (tiga satelit misalnya) sehingga
GPS receiver mampu mengkalkulasi dan menampilkan seakurat mungkin posisi, kecepatan dan
informasi waktu kepada pengguna GPS.
Teknologi GPS pertama kali digunakan oleh United States Departement of Defense
(DOD) untuk kebutuhan militer. Sistem GPS mulai digunakan sejak tahun 1980, namun
pemakaian secara umum oleh publik baru sekira tahun 1990-an.
Keistimewaan GPS adalah mampu bekerja dalam berbagai kondisi cuaca, siang atau
malam. Keakuratan sebuah perangkat GPS bisa mencapai 15 meter, bahkan model terbaru yang
dilengkapi teknologi Wide Area Augmentation System (WAAS) keakuratannya sampai 3
meter.

Gambar 6 GPS Module

2.5 Compass
Kompas adalah alat navigasi untuk menentukan arah berupa sebuah panah penunjuk
magnetis yang bebas menyelaraskan dirinya dengan medan magnet bumi secara akurat.
Kompas memberikan rujukan arah tertentu, sehingga sangat membantu dalam bidang navigasi.
Arah mata angin yang ditunjuknya adalah utara, selatan, timur, dan barat. Apabila digunakan
bersama-sama dengan jam dan sekstan, maka kompas akan lebih akurat dalam menunjukkan
arah. Alat ini membantu perkembangan perdagangan maritim dengan membuat perjalanan jauh
lebih aman dan efisien dibandingkan saat manusia masih berpedoman pada kedudukan bintang
untuk menentukan arah.
Diciptakannya kompas digital bertujuan untuk melengkapi kebutuhan robotika yang
semakin canggih. Dunia robotika ini sangat membutuhkan alat navigasi yang efektif dan
efisien. Sementara itu alat sistem navigasi yang tersedia di pasaran harganya mahal. Sedangkan
kompas sendiri merupakan sebuah alat sistem navigasi yang efektif dengan harga lebih murah.
oleh karena itu kompas digital diharapkan bisa mensubstitusi alat sistem navigasi pada robot.
Kompas-kompas digital yang ada di pasaran banyak macamnya. Di antaranya yaitu
CMPS03 Magnetic Compass buatan Devantech Ltd. CMPS03 yang berukuran 4 x 4 cm ini

7
menggunakan sensor medan magnet Philips KMZ51 yang cukup sensitif untuk mendeteksi
medan magnet bumi. Kompas digital ini cukup supplai tegangan sebesar 5 Vdc dengan
konsumsi arus 15mA. Pada CMPS03, arah mata angin dibagi dalam bentuk derajat yaitu : Utara
(0), Timur (90), Selatan (180) dan Barat (270).
Ada dua cara untuk menperoleh informasi arah dari kompas digital ini yaitu dengan
membaca sinyal PWM (Pulse Width Modulation) pada pin 4 atau dengan membaca data
interface I2C pada pin 2 dan 3. Sinyal PWM adalah sebuah sinyal yang telah dimodulasi lebar
pulsanya. Pada CMPS03, lebar pulsa positif merepresentasikan sudut arah. Lebar pulsa
bervariasi antara 1mS (00) sampai 36.99mS (359.90). Dengan kata lain lebar pulsa berubah
sebesar 100uS setiap derajatnya.

Gambar 7 Compass Module

2.6 Ping Sensor

Sensor ultrasonik PING merupakan sensor yang banyak diaplikasikan pada robot. Salah
satunya adalah sebagai sensor navigasi pada robot.
Sensor ultrasonic ping dipasang pada bagian depan robot, sehingga terlihat sebagai
mata dari robot. Sensor ini akan mengukur jarak dari objek-objek yang ada disekelilingnya.
Jika jarak yang dideteksi adalah sangat dekat, maka dapat disimpulkan bahwa terdapat objek
yang sangat dekat dengan sensor. Sehingga robot harus menghindari dengan cara berbelok
ataupun bermanuver ke arah yang lainnya.

Gambar 8 Sensor PING

Sensor ultrasonik PING terdiri dari tiga bagian utama yaitu :

• Transmitter Gelombang Ultrasonik

8
 • Receiver Gelombang Ultrasonik
• Rangkaian kontrol

Transmitter berfungsi sebagai pemancar gelombang ultrasonik. Gelombang yang

dipancarkan memiliki frekuensi 40KHz. Gelombang ini akan dipancarakan dengan kecepatan
344.424m/detik atau 29.034uS per centimeter. Jika didepan terdapat halangan atau objek maka
gelombang tersebut akan memantul. Pantulan gelombang akan dideteksi oleh receiver.
Rangkaian kontrol akan mendeteksi pantulan gelombang dan menghitung lama waktu saat
gelombang dipancarkan dan gelombang terdeteksi pantulannya. Lama waktu pemantulan
gelombang ini akan dikonversi menjadi sinyal digital dalam bentuk pulsa. Sinyal inilah yang
nantinya diolah oleh mikrokontroler atau mikroprosesor sehingga didapat nilai jarak antara
objek dan sensor. Nilai jarak dapat diperoleh melalui rumus berikut ini :
Jarak (cm) = Lama Waktu Pantul (uS) / 29.034 / 2
Rumus jarak didapat dari pembagian lama waktu pantul dengan kecepatan gelombang
ultrasonik dan dibagi 2 karena pada saat pemantulan terjadi dua kali jarak tempuh antara sensor
dengan objek. Yaitu pada saat gelombang dipancarkan dari transmitter ke objek dan pada saat
gelombang memantul ke receiver ultrasonik.
Sensor ultrasonik tipe PING tidak bisa mengukur jarak secara akurat terhadap benda atau
obyek jika jaraknya lebih dari 3 meter, sudutnya kurang dari 45 derajat atau bergerigi, benda
atau obyeknya terlalu kecil, benda berbusa atau sound damper lainnya.

2.7 Buck Converter

Buck-converter adalah konverter penurun tegangan khusus yang menerapkan sistem
SMPS (Switching Mode Power Supply). Ia adalah konverter dengan efisiensi yang lebih tinggi
jika dibandingkan dengan power-supply penurun tegangan biasa (sistem linier). Efisiensinya
dapat mencapai lebih dari 90%.
Buck-converter memanfaatkan sifat induktor terhadap guncangan listrik berfrekwensi
tinggi dan bekerja dengan adanya denyut-denyut tegangan (sebagaimana layaknya SMPS).
Karena itu di dalam sebuah rangkaian buck-converter selalu terdapat generator sinyal,
transistor penguat, dioda, kondensator dan induktor. Konsep dasar rangkaiannya dapat
digambarkan sebagai berikut :

9
 Gambar 9 memperlihatkan rangkaian dasar buck-converter.

Umumnya buck-converter bekerja dalam “continuous-mode” di mana arus dari

induktor (ketika pelepasan energi) senantiasa diupayakan agar tidak mencapai nol sebelum
terjadinya proses penyimpanan energi selanjutnya. Untuk mencapai hal ini maka biasanya nilai
induktansi dibuat cukup besar bagi frekwensi yang dihasilkan oleh generator sinyal.
Adapun level tegangan keluaran yang dihasilkan oleh buck-converter secara praktis
didapatkan dengan perhitungan :
V+out = V+in (tON / T)
V+out adalah tegangan keluaran dalam Volt
V+in adalah tegangan masukan dalam Volt
tON adalah waktu munculnya denyut tegangan positif dalam detik/second
T adalah periode waktu satu putaran dalam detik/second. Dengan kata lain T adalah
tON + tOFF di mana tOFF adalah waktu kosong denyut dalam satu putaran.

2.8 Electronic Speed Control

ESC adalah rangkaian elektronik yang berfungsi sebagai pengatur kecepatan putaran
motor pada pesawat RC atau helikopter RC, cara kerjanya yaitu dengan cara menterjemahkan
sinyal yang diterima receiver dari transmitter. Di pasaran terdapat berbagai merk ESC dengan
kekuatan arus (current rating) dan kekuatan voltase (voltage rating) serta feature yang
ditawarkan.
Untuk menentukan ESC yang akan kita gunakan sangatlah penting untuk mengetahui
kekuatan (peak current) dari motor. Pilihlah ESC yang kekuatannya melebihi kekuatan motor.
Misalnya, dari data kita dapatkan kekuatan motor adalah 12A (sesuai dengan datasheet motor)
pada saat throttle terbuka penuh. sebaiknya ESC yang akan kita gunakan adalah ESC yang
berkekuatan 18A atau 20A. Jika kita paksakan menggunakan ESC 10A kemungkinan pada saat
throttle dibuka penuh, ESC akan panas bahkan terbakar.

10
 Gambar 10 Electronic Speed Controller

2.9 Brushless Motor

Motor arus searah adalah sebuah motor yang membutuhkan tegangan searah untuk
menjalankannya. Pada umumnya motor jenis ini menggunakan sikat dan mengoperasikannya
sangat mudah tinggal dihubungkan dengan sumber DC sehingga motor langsung bekerja. Jenis
motor ini memerlukan perawatan pada sikatnya serta banyak terjadi rugi tegangan pada sikat.
Sehingga pada era sekarang ini motor DC dikembangkan tanpa menggunakan sikat yang
dikenal dengan Motor BLDC (Brushless Direct Current Motor).
Brushless DC Motor termasuk kedalam jenis motor sinkron. Artinya medan magnet yang
dihasilkan oleh stator dan medan magnet yang dihasilkan oleh rotor berputar pada frekuensi
yang sama. Motor BLDC tidak mengalami slip seperti yang terjadi pada motor induksi biasa.
Motor jenis ini mempunyai magnet permanen pada bagian rotor dan elektromagnet pada bagian
stator. Setelah itu, dengan menggunakan sebuah rangkaian sederhana (simple computer
system), maka kita dapat merubah arus di elektromagnet ketika bagian rotornya berputar.

Gambar 11 Driver Motor Brushless

2.10 HSV Filter

HSV (Hue Saturation Value) dalam model warna RGB (Red Green Blue) tidak hanya
mewakili warna tetapi juga intensitas cahaya. Model warna HSV transformasi non-linear dari
ruang lingkup warna RGB berorientasi pada pengguna dan didasarkan pada pengertian tint,
shade dan tone. Ini memiliki nilai-nilai independen untuk Hue, Saturation, dan Value, masing-

11
masing sesuai untuk panjang gelombang, eksitasi, dan kecerahan.

Gambar 12 Sistem Koordinat HSV

Pada Gambar 12, menunjukkan sistem koordinat HSV sebagai hexacone. Dasar
hexacone berwarna hitam dengan HSV = (0, 0, 0). Kebanyakan warna gambar dicatat sebagai
(R, G, B). Warna didefinisikan oleh (R, G, B) dimana RGB dinormalisasi dari 0.0 sampai 1.0,
dan setara dengan warna (H, S, V) yang ditentukan oleh suatu set formula. Metode Pengenalan
Warna dan proses masking dapat mempercepat proses penentuan keputusan sehingga gerakan
kapal nantinya lebih responsif (Goel, Singhal, Jain, & Kole, 2017) (Prabhakar, Neeti, & Devi,
2017).

2.11 Programming Software

OpenCV (Open Computer Vision) adalah sebuah API (Application Programming
Interface) Library yang sudah sangat familiar pada Pengolahan Citra Computer Vision.
Computer Vision itu sendiri adalah salah satu cabang dari Bidang Ilmu Pengolahan Citra
(Image Processing) yang memungkinkan komputer dapat melihat seperti manusia. Dengan
vision tersebut komputer dapat mengambil keputusan, melakukan aksi, dan mengenali terhadap
suatu objek. Beberapa pengimplementasian dari Computer Vision adalah Face Recognition,
Face Detection, Face/Object Tracking, Road Tracking, dll. OpenCV adalah library Open
Source untuk Computer Vision untuk bahasa pemrograman seperti C/C++, Python, Visual
Studio. OpenCV didesain untuk aplikasi real-time, memiliki fungsi-fungsi akuisisi yang baik
untuk image/video. (Pulli & Baksheev, n.d.)
OpenCV sendiri terdiri dari 5 library, yaitu :
 CV : untuk algoritma Image processing dan Vision.
 ML : untuk machine learning library
 Highgui : untuk GUI, Image dan Video I/O.
 CXCORE : untuk struktur data, support XML dan fungsi-fungsi grafis.
 CvAux

12
 Gambar 13 Struktur dan Konten dari OpenCV

2.12 Kapal Catamaran

Kapal catamaran / 2 lambung memiliki karakteristik performa berbeda dari kapal 1
lambung, yaitu: hambatan lebih kecil dan jauh lebih stabilitas. Pemilihan bentuk kapal 1 atau
2 lambung mempertimbangkan kapasitas bawa, kecepatan dan efisiensi. Kapal bergerak
dengan input sensor kamera membentuk loop tertutup (Kadouf & Mustafah, 2013). Optimasi
gerakan kapal dapat menggunakan pengendalian Proportional, Integral, Derivative (PID), atau
pengendalian lainnya.

Gambar 14 Contoh kapal catamaran

13
 BAB 3. METODE PENELITIAN

3.1 Langkah-langkah penelitian

Berikut ini adalah langkah-langkah penelitian Roboboat Autonomous:
1. Studi Literatur
Pada tahap awal, penelitian akan dimulai dengan mengumpulkan segala
informasi mengenai autonomous roboboat. Studi literatur dapat berupa buku teks,
jurnal, paper, dokumentasi manufaktur dan modul praktikum. Dari seluruh sumber
literatur dipelajari sehingga penelitian ini dapat berjalan sesuai dengan yang
direncanakan.
2. Perencanaan skematik rangkaian Perencanaan skematik rancangan sebagai acuan
dalam penelitian.

Battery
Servo ESC

Motor

Buck Micro
Battery Converter controller

Receiver

Micro
processor
Battery Buck
Converter

Ping
GPS Camera Compass
Sensor

Gambar 15 Skema Instrumentasi Kapal

3. Perancangan program machine vision di software dan hardware yang telah ditentukan
Perancangan program meliputi perancangan navigasi pengambilan citra dan
perancangan navigasi object detection. Pengambilan citra gambar dilakukan secara kontinu
dimana citra yang diambil (frame) akan diolah untuk dapat menentukan instruksi yang
harus dilakukan. Proses deteksi warna dilakukan dengan menggunakan transformasi
gambar dari basis RGB (Red, Green, Blue) ke basis HSV (Hue, Saturation, Value).
14
 Transformasi ini selanjutnya merupakan proses thresholding dimana proses ini dapat
dikatakan sebagai proses filter warna dimana warna yang ingin dideteki dengan nilai HSV
tertentu akan terlihat sebagai gambar putih dan sisanya berwarna hitam.
Warna latar belakang ditentukan berwarna hitam sedang warna objek terdeteksi
ditentukan berwarna putih (lebih terang). Algoritma ini digunakan untuk menemukan
pelampung / buoy didalam gambar dan bisa diaplikasi di sequence image. Konsep dari
algoritma ini adalah menampilkan image sebagai matrik pixel dan nilai garis yang sudah
pasti. Secara garis besar skenario pengujian sistemm dapat digambarkan oleh blok diagram
berikut ini (Duth & Deepa, 2018):

Gambar 16 Algoritma Pengulangan Pengenalan warna terhadap Manuver Kapal.

4. Perancangan Hull Roboboat Autonomous

Perancangan Hull Roboboat Autonomous dilakukan dengan menggnakan komputer
dengan bantuan Computer Aided design (CAD). Diperhatikan juga untuk efisiensi,
stabilitas dan hidrodinamika.

5. Pembelian komponen
Komponen baik elektronik maupun mekanik yang telah direncanakan pada tahap
desain akan dibeli. Kemudian dicocokkan kembali dengan dimensi/ukuran tiap part pada
tahap desain. Apabila terdapat ketidakcocokan, desain akan direvisi. Komponen untuk
fabrikasi berupa aluminium berprofil juga dibeli termasuk mur dan baut.
6. Fabrikasi
Seluruh komponen mekanik yang belum tersedia akan diproduksi pada tahap ini.
Proses fabrikasi dibuat sesederhana mungkin dengan proses yang dapat dikerjakan secara

15
 manual. Fabrikasi sebisa mungkin tidak menggunakan mesin produksi besar, hanya
mengandalkan gergaji, kikir, amplas, drill tangan/meja, gerinda tangan, dan lem.
7. Pengujian mekanik dan elektrik
Tahap ini hasil rakitan diuji apakah kokoh dan tidak mudah lepas dengan cara
menggeser, menggoyang, dibengkokkan, ditekan dan ditarik dengan kekuatan yang wajar.
Apabila ada komponen tidak kokoh, maka bisa saja perlu revisi ulang desain dan proses
fabrikasi diulangi seperlunya. Modul elektronik berupa Arduino, mikroprosessor, motor
dan servo diuji apakah tidak ada kecacatan dalam produksi atau kesalahan dalam
pemasangan kabelnya.
8. Perakitan
Komponen mekanik yang telah difabrikasi dirakit dengan menggunakan mur, baut,
ring dan lem. Banyak komponen penyusun bagian tersebut, untuk prosedur perakitan dapat
melihat kembali desain pada tahap sebelumnya.
9. Wiring, commissioning & calibration
Wiring adalah pemasangan kabel yang menghubungkan tiap komponen elektrik.
Pemasangan kabel diatur sedemikian rupa sehingga rapi dan tidak mengganggu jalannya
mesin. Commissioning adalah tahap memastikan seluruh fungsi dapat berjalan sesuai
dengan desainnya. Dan Calibration atau kalibrasi adalah pengujian tingkat ketepatan dan
presisi. Perlu beberapa pengaturan/tuning baik hardware maupun software agar proses
calibration dapat menghasilkan setelan yang pas.
10. Pengujian roboboat autonomous.
Pengujian roboboat autonomous dilakukan di kolam atau danau. Metode pengujian
menggunakan ilmu statistik sederhana dengan variabel-variabel yang dapat diasumsikan
sebelumnya. Variabel-variabel eksternal yang dapat diamati adalah intensitas cahaya
(pagi/siang/sore atau cerah/mendung), kekuatan angin dan arah angin. Variabel internal
dalam kapal juga dapat diubah-ubah, yaitu: kekuatan filtrasi cahaya, parameter kendali,
metode proses citra, penentuan nilai referensi warna dan parameter lainnya yang belum
diketahui.
Pengujian performa dilakukan dengan 2 cara yakni: drag dan maneuver, mengacu
Gambar 17. Dari masing-masing cara pengujian diambil konsistensi dengan nilai:
 Waktu tercepat,
 Tingkat keberhasilan menyelesaikan misi tertinggi,
 Jumlah pelampung yang tersentuh paling sedikit.

16
 Gambar 17 Pengaturan pelampung untuk kategori pengujian drag dan maneuver

3.2 Diagram Alir Penelitian

Langkah-langkah penelitian ini dapat digambarkan dalam diagram alir
seperti Gambar 14 yang ada di bawah ini.

MULAI

-Studi Literatur

-Perencanaan skematik rangkaian

-Perancangan hull roboboat
autonomous

Perancangan program

Pembelian Komponen

Fabrikasi

Pengujian Mekanik-Elektronik

TIDAK YA
Sesuai A

17
 A

Wiring & Commisioning

Perakitan

Pengujian
Peralatan

Selesai

Gambar 18 Diagram alir penelitian Rancang bangun Roboboat Autonomous

18
 BAB 4. ANGGARAN BIAYA DAN JADWAL PENELITIAN

a. Anggaran Biaya

Pembelian bahan habis pakai untuk ATK, fotocopy, surat menyurat,

penyusunan laporan, pencetakan dan penjilidan laporan, publikasi, pulsa, Rp7.763.000
internet, bahan laboratorium (maks. 60%)
Perjalanan untuk biaya survey/sampling data, biaya akomodasi-konsumsi,
Rp3.400.000
per diem, lumpsum, transport (maks 40%)
Sewa untuk peralatan/mesin/ruang lab, kendaraan, kebun percobaan,
Rp3.817.000
peralatan penunjang riset lainnya (maks. 40%)
TOTAL Rp14.980.000

b. Jadwal Penelitian
No. Jenis Kegiatan Bulan Ke
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
1 Perancangan design dengan Software
2 Pembelian komponen
3 Fabrikasi Model Body Kapal
4 Perakitan komponen mekanik
5 Pengujian modul elektronik
6 Perakitan mekanik-elektronik
7 Wiring, Commissioning & Calibration
8 Uji Performansi
9 Penyusunan Laporan Kemajuan
10 Penyusunan Laporan Akhir

c. Luaran Riset

No. Jenis Luaran Indikator Capaian

1 Artikel pada jurnal nasional (ber-ISSN) Submitted
2 Keterlibatan mahasiswa S1 = 3 orang
3 Bahan Ajar Tidak Ada
4 Prosiding pada seminar berskala Draft
nasional
5 Aplikasi riset pada Program Tidak Ada
Pengabdian Masyarakat

19
 DAFTAR PUSTAKA

Duth, P. S., & Deepa, M. M. (2018). Color detection in RGB-modeled images using MAT
LAB, 7, 29–33.
Goel, V., Singhal, S., Jain, T., & Kole, S. (2017). Specific Color Detection in Images using
RGB Modelling in MATLAB. International Journal of Computer Applications, 161(8),
38–42.
K S, S., H, L., & Shivkumar, H. (2015). Implementation of Image Processing on Raspberry
Pi. Ijarcce, 4(5), 199–202. https://doi.org/10.17148/IJARCCE.2015.4545
Kadouf, H. H. A., & Mustafah, Y. M. (2013). Colour-based object detection and tracking for
autonomous Quadrotor UAV. IOP Conference Series: Materials Science and
Engineering, 53(1). https://doi.org/10.1088/1757-899X/53/1/012086
Prabhakar, A., Neeti, & Devi, R. (2017). Different Color Detection in an RGB Image,
7(9748), 4.
Pulli, B. K., & Baksheev, A. (n.d.). OpenCV_CACM_p61-pulli, 61–69.

20
 LAMPIRAN

Lampiran 1. Justifikasi Anggaran Penelitian

Pembelian bahan habis pakai untuk ATK, fotocopy, surat menyurat,

penyusunan laporan, pencetakan dan penjilidan laporan, publikasi, pulsa, Rp7.763.000
internet, bahan laboratorium (maks. 60%)
Perjalanan untuk biaya survey/sampling data, biaya akomodasi-konsumsi,
Rp3.400.000
per diem, lumpsum, transport (maks 40%)
Sewa untuk peralatan/mesin/ruang lab, kendaraan, kebun percobaan,
Rp3.817.000
peralatan penunjang riset lainnya (maks. 40%)
TOTAL Rp14.980.000

1. Bahan Habis Pakai

Justifikasi
No. Kegiatan Kuantitas Harga Satuan Jumlah Biaya
Pemakaian

1 Kertas Penulisan Laporan 1 rim Rp50.000 Rp50.000

2 Cartridge/Tinta Cetak laporan 2 unit Rp50.000 Rp100.000
3 Penjilidan Laporan kemajuan 5 buku Rp30.000 Rp150.000
4 Penjilidan Laporan akhir 6 buku Rp30.000 Rp180.000
5 Cetak warna Dokumentasi lap. 50 lbr Rp1.500 Rp75.000
6 Cetak A3 Poster Ilmiah 2 lbr Rp30.000 Rp60.000
7 Standing banner Pameran 1 unit Rp90.000 Rp90.000
8 Gergaji besi Pemotong 2 unit Rp10.000 Rp20.000
9 Pelampung merah Pengujian 40 unit Rp10.000 Rp400.000
10 Pelampung hijau Pengujian 40 unit Rp10.000 Rp400.000
11 Lem Perekat 2 unit Rp8.000 Rp16.000
12 Kikir penghalus sudut 1 unit Rp50.000 Rp50.000
Pelumas
13 Mengurangi gesekan 1 unit Rp40.000 Rp40.000
padat/Grease
14 Timah Solder Penyambung kabel 1 unit Rp40.000 Rp40.000
15 Pelumas cair/tetes Mengurangi gesekan 1 unit Rp8.000 Rp8.000
16 Amplas dengan busa Penghalus permukaan 6 unit Rp12.000 Rp72.000
17 Baut-Mur Pengencang alat 30 unit Rp700 Rp21.000
18 Kabel sinyal antar modul 1 set Rp60.000 Rp60.000
19 Kuas Perata cairan pelumas 2 unit Rp11.000 Rp22.000
20 Baut pengencang mudah dibuka/tutup 12 unit Rp10.000 Rp120.000
sambungan antar
21 Interface/konektor 1 set Rp45.000 Rp45.000
kabel
22 Adaptor 2 Ampere Catu daya peralatan 1 unit Rp80.000 Rp80.000
23 Stop kontak penyambung 220v 1 unit Rp70.000 Rp70.000
24 Obeng Pembuka-tutup baut 2 unit Rp25.000 Rp50.000
25 Tang Potong pemotong aluminium 1 unit Rp120.000 Rp120.000

21
 Pengendali motor
26 Arduino Mega 2560 1 unit Rp350.000 Rp350.000
actuator
Raspberry Pi 3 model
27 Mikrokontroller 1 unit Rp600.000 Rp600.000
B+
Sumber daya listrik
Lipo Battery 2s untuk komponen
28 2 unit Rp200.000 Rp400.000
1800mah 25c-50c mikrokontroller dan
mikroprosessor
Lipo Battery 3s Sumber daya listrik
29 1 unit Rp500.000 Rp500.000
4200mah 25-50c untuk ESC dan Motor
Buck DC step up Penyesuai daya dan
30 2 unit Rp60.000 Rp120.000
down Converter tegangan listrik
GPS module Ublox Sistem informasi
31 1 unit Rp700.000 Rp700.000
NEO-6m-v2 lokasi kapal
Compass Module Sistem informasi
32 1 unit Rp150.000 Rp150.000
GY-273 lokasi kapal
Ping Sensor HC- Sensor pengukur
33 4 unit Rp30.000 Rp120.000
SR04 jarak
Penghasil visual
Camera Module 5mp
34 untuk diolah 3 unit Rp250.000 Rp750.000
Raspberry Pi Zero
mikroprosessor
ESC OCDAY 60A Pengatur kecepatan
35 2 unit Rp185.000 Rp370.000
Brushless 3s motor
Motor Brushless Untuk menggerakkan
36 2 unit Rp450.000 Rp900.000
Surpass 2845 4370kv kapal
Cooling Fan Pendingin material
37 4 unit Rp45.000 Rp180.000
Scorpion LGA 775 elektronik
Servo MG996R
38 Penggerak rudder 1 unit Rp50.000 Rp50.000
Tower Pro
Penghubung servo
39 Tie Rod 2 unit Rp117.000 Rp234.000
dengan rudder
Sub Total Rp7.763.000

2. Perjalanan
Justifikasi Harga Jumlah
No. Kegiatan Kuantitas
Perjalanan Satuan Biaya
Perjalanan ke
1 Survey 1 unit Rp800.000 Rp800.000
Surabaya pp
Perjalanan Dalam
2 Ujicoba Kapal 3 unit Rp150.000 Rp450.000
kota
Perjalanan Dalam
3 Pembelian komponen 5 unit Rp50.000 Rp250.000
kota
4 Penginapan Luar kota Publikasi/survey 1 unit Rp300.000 Rp300.000
5 Perjalanan Luar Kota Publikasi/survey 1 unit Rp400.000 Rp400.000
Akomodasi Luar
6 Publikasi/survey 2 hari Rp200.000 Rp400.000
Kota
7 Publikasi Nasional Presentasi oral 1 judul Rp800.000 Rp800.000
Sub Total Rp3.400.000

22
3. Sewa
Justifikasi Harga Jumlah
No. Kegiatan Kuantitas
Pemakaian Satuan Biaya

Rudder Aluminium Sistem manouver

1 2 unit Rp180.000 Rp360.000
95cm kapal
Sistem penggerak
2 Shaft Set RC Boat 2 unit Rp350.000 Rp700.000
kapal
Sistem pendorong
3 Propeller 2 unit Rp30.000 Rp60.000
kapal
Pembuatan cetakan
4 Triplek Kayu 3mm 2 sheet Rp110.000 Rp220.000
lambung kapal
Pembuatan cetakan
5 Melamin 2 sheet Rp138.000 Rp276.000
lambung kapal
Pembuatan lambung
6 Fiberglass wr600 3,6 kg Rp45.000 Rp162.000
kapal
Pembuatan lambung
7 Resin 4 kg Rp265.000 Rp1.060.000
kapal
Pembuatan lambung
8 Katalis 2 kg Rp60.000 Rp120.000
kapal
Pembuatan lambung
9 Talcum 3 kg Rp12.000 Rp36.000
kapal
10 Selang transparan Watercooling system 7 m Rp9.000 Rp63.000
Dudukan screw &
11 Manufaktur dudukan 3 unit Rp170.000 Rp510.000
motor
Bahan
12 Manufaktur casing 1 unit Rp130.000 Rp130.000
kayu/aluminium
13 Jangka Sorong Pengukuran panjang 1 unit Rp120.000 Rp120.000
Sub Total Rp3.817.000

23
Lampiran 2. Susunan organisasi tim peneliti dan pembagian tugas
No. Nama/NIDN Instansi Asal Bidang Alokasi Waktu Uraian Tugas
Ilmu (Jam)/Tahun
1 Muhammad FT-UPN Teknik 124 Microcontroller &
Arifudin L, MT./ Veteran Jakarta Mesin Microprosesor
0020108801
2 Noverdo Saputra, FT- UPN Teknik 120 Perancangan
S.T, M.Eng / Veteran Jakarta Perkapalan Bodi Kapal,
0021108304 Hidrodinamika&
Sistem
Kelistrikan
3 Ihsanul Ridho / FT- UPN Teknik Pembuatan Bodi
1610313029 Veteran Jakarta Perkapalan Kapal
4 Aditya Rifqi M FT- UPN Teknik Kelistrikan
Veteran Jakarta Perkapalan Kapal dan RC
5 Mahasiswa 3 FT- UPN Teknik Teknis
Veteran Jakarta Mesin Machine Vision

24
Lampiran 3. Biodata Ketua dan Anggota
Ketua Peneliti
A. Identitas Diri
1 Nama Lengkap Noverdo Saputra, S.T.,M.Eng

2 Jenis Kelamin Laki-laki

3 Jabatan Fungsional Dosen
4 NIK 17029013
5 NIDN 0021108304
6 Tempat dan Tanggal Lahir Palembang, 21 Oktober 1983
7 E-mail noverdo.saputra@gmail.com
8 Nomor Telepon/HP 087888845884
9 Alamat Kantor Jalan RS Fatmawati no.1 Kampus
Fakultas Teknik UPN Veteran Jakarta
Pondok Labu Jakarta Selatan
10 Nomor Telepon/Faks -
11 Lulusan yang telah dihasilkan -
12 Mata Kuliah yang Diampu 1. Hydrodinamika
2. Propulsi Kapal
3. Hambatan Kapal
4. Kelistrikan Kapal

B. Riwayat Pendidikan
S-1 S-2 S-3
Nama Perguruan Universitas University Teknologi -
Tinggi Indonesia Malaysia
Depok Johor Bahru - Malaysia
Bidang Ilmu Teknik Perkapalan Marine Technology -
Tahun Masuk-Lulus 2003-2007 2010-2012 -
Judul Man Hour Longitudinal Stability & -
Skripsi/Tesis/Disertasi Loading Motion Wing In Ground
Analysis Kapal Effect (WIGE) during
Take off
Ferry RORO
5000 Pax
Nama Prof . Sunaryo Prof. Adi Maimun -
Pembimbing/Promotor

25
C. Pengalaman Penelitian Dalam 5 Tahun Terakhir
No. Tahun Judul Penelitian Pendanaan
Sumber Jumlah (Juta Rp.)
1 2010 Development WIGE MOSTI 900
2 setter Malaysia
(Departemen
Pendidikan
Malaysia)
2

D. Pengalaman Pengabdian Kepada Masyarakat

No. Tahun Judul Pengabdian Kepada Pendanaan
Masyarakat Sumber Jumlah (Juta Rp.)
1 -

E. Publikasi Artikel Ilmiah Dalam Jurnal dalam 5 Tahun Terakhir

No. Judul Artikel Ilmiah Nama Jurnal Volume/
Nomor/Tahun
1 A Study on Estimation of Jurnal Teknologi UTM 59(2012)43–51
Propulsive Power for Wing in ISSN 0127–9696
Ground Effect (WIG) Craft to
Take-off
2

F. Pemakalah Seminar Ilmiah (Oral Presentation) dalam 5 Tahun Terakhir

No. Nama Pertemuan Ilmiah/Seminar Judul Artikel Waktu dan Tempat
Ilmiah
1 3rd International Graduate Effect Of Stepped Hull School of Graduate
Conference on Engineering, On Wing In Ground Studies Universiti
Science and Humanities (IGCESH) Effect (WIG) Craft Teknologi Malaysia
During Take Off 2– 4 November 2010
2. Proceedings Of MARTEC Investigation on The 11‐12 December
2010 The International Conference Stability of a Trimaran 2010, BUET, Dhaka,
On Marine Technology Wing in Ground Effect Bangladesh
(WIG) Craft With
endplate

G. Karya Buku dalam 5 Tahun Terakhir

No. Judul Buku Tahun Jumlah Halaman Penerbit
1
2

26
H. Perolehan HKI dalam 5-10 Tahun Terakhir
No. Judul / Tema HKI Tahun Jenis Nomor P/ID
1

I. Pengalaman Merumuskan Kebijakan Publik/Rekayasa Sosial Lainnya dalam 5 Tahun

Terakhir
No. Judul/Tema/Jenis Tahun Tempat Respon
Rekayasa Sosial Penerapan Masyarakat
Lainnya yang telah
diterapkan
1

J. Penghargaan dalam 10 Tahun Terakhir (dari pemerintah, asosiasi atau institusi

lainnya)
No. Judul Penghargaan Institusi Pemberi Tahun
Penghargaan
1

Semua data yang saya isikan dan tercantum dalam biodata ini adalah benar dan dapat
dipertanggungjawabkan secara hukum. Apabila di kemudian hari ternyata dijumpai ketidaksesuaian
dengan kenyataan, saya sanggup menerima sanksi.
Demikian biodata ini saya buat dengan sebenarnya untuk memenuhi salah satu persyaratan dalam
pengajuan Hibah Riset Dosen Pemula.

Jakarta, Februari 2019

Pengusul,

Noverdo Saputra

27
Anggota Peneliti
A. Identitas Diri
1 Nama Lengkap Muhammad Arifudin Lukmana, ST.,
MT.
2 Jenis Kelamin Laki-laki
3 Jabatan Fungsional Dosen
4 NIP 198810202018031001
5 NIDN 0020108801
6 Tempat dan Tanggal Lahir Semarang, 20 Oktober 1988
7 E-mail arifudin@upnvj.ac.id
8 Nomor Telepon/HP 082133306065
9 Alamat Kantor Jalan RS Fatmawati no.1 Kampus
Fakultas Teknik UPN Veteran Jakarta
Pondok Labu Jakarta Selatan
10 Nomor Telepon/Faks -
11 Lulusan yang telah dihasilkan -
12 Mata Kuliah yang Diampu 1. Mekatronika
2. Otomasi
3. Desain Produk
4. Matematika Rekayasa
5. Kalkulus 1

B. Riwayat Pendidikan
S-1 S-2 S-3
Nama Perguruan Institut Teknologi Institut Teknologi -
Tinggi Sepuluh Nopember Sepuluh Nopember
Surabaya Surabaya
Bidang Ilmu Teknik Mesin Teknik Mesin – -
Desain Sistem
Mekanikal
Tahun Masuk-Lulus 2007-2012 2012-2015 -
Judul Rancang Bangun Rancang Bangun -
Skripsi/Tesis/Disertasi UAV Empat Kereta Melayang
baling-baling Magnetik dengan
Arducopter Penggerak
Elektromagnet
Nama Hendro Nurhadi Hendro Nurhadi, -
Pembimbing/Promotor Dipl.-Ing, Ph.D Dipl.-Ing., Ph.D

28
C. Pengalaman Penelitian Dalam 5 Tahun Terakhir
No. Tahun Judul Penelitian Pendanaan
Sumber Jumlah (Juta Rp.)
1 2016 Rancang Bangun Single Syringe Penelitian 12,5
Pump Berbasis Mikrokontroller Internal UPN
Veteran
Jakarta
2 2017 Rancang Bangun Laser Cutter Penelitian 70
Pelat dengan Penggerak Motor Produk
Stepper untuk Mendukung Terapan
Rapid Prototyping
3 2017 Pengaruh Perawatan Bayi Penelitian 72,5
Prematur di Dalam Inkubator Produk
Berpengukur Berat Badan dan Terapan
Intensitas Bunyi Terintegrasi

D. Pengalaman Pengabdian Kepada Masyarakat

No. Tahun Judul Pengabdian Kepada Pendanaan
Masyarakat Sumber Jumlah (Juta Rp.)
1 2015 KKN-PPM di Kecamatan Sumur, Dana lokal -
Kabupaten Pandeglang, Banten UPN Veteran
Jakarta
2 2016 KKN Kecamatan Mandalawangi, Dana lokal -
Pandeglang, Banten UPN Veteran
Jakarta

E. Publikasi Artikel Ilmiah Dalam Jurnal dalam 5 Tahun Terakhir

No. Judul Artikel Ilmiah Nama Jurnal Volume/
Nomor/Tahun
1 Pengembangan Desain Sepeda Bina Teknika UPN 12/2/2017
Kayuh Rekreasi Tiga Veteran Jakarta
Penumpang
2 Perencanaan dan Uji Performa Bina Teknika UPN 13/1/2017
Alat Pembakar Sampah Veteran Jakarta
Organik
3 Studi Komputasi Aliran Bina Teknika UPN 13/1/2017
Pemanas pada Inkubator Telur Veteran Jakarta
Berkapasitas 400 Telur
dengan Menggunakan Sumber
Panas Bumi Berentalpi
Rendah

F. Pemakalah Seminar Ilmiah (Oral Presentation) dalam 5 Tahun Terakhir

No. Nama Pertemuan Ilmiah/Seminar Judul Artikel Ilmiah Waktu dan Tempat
1 Seminar Nasional Pascasarjana Pemodelan Dinamik Surabaya, 7 Agustus
ITS UAV Quadrotor dengan 2014
Slung-load Cargo
2 International Conference on Preliminary Study on Surabaya,
Advanced Mechatronics, Unmanned Aerial September 2015
Intelligent Manufacture And Vehicle (UAV)
Industrial Automation Quadcopter Using PID
Controller
29
 3 Seminar Nasional Sains dan Studi Desain Malang, September
Teknologi ke-2 Pembangkit Listrik 2017
Tenaga Gelombang
Laut dengan
Menggunakan Sistem
OWC (Oscilating
Water Couloumn) di
Pantai Sawarna Banten
4 Seminar Nasional Riset Teknologi Optimasi pada Proses Denpasar, 15
ke 6 Potong Pelat Akrilik November 2018
5mm Menggunakan
Desktop CNC LASER
6,5 Watt 445nm
dengan Metode
Taguchi-Grey

G. Karya Buku dalam 5 Tahun Terakhir

No. Judul Buku Tahun Jumlah Halaman Penerbit
1
2

H. Perolehan HKI dalam 5-10 Tahun Terakhir

No. Judul / Tema HKI Tahun Jenis Nomor P/ID
1

I. Pengalaman Merumuskan Kebijakan Publik/Rekayasa Sosial Lainnya dalam 5 Tahun

Terakhir
No. Judul/Tema/Jenis Tahun Tempat Respon
Rekayasa Sosial Penerapan Masyarakat
Lainnya yang telah
diterapkan
1

J. Penghargaan dalam 10 Tahun Terakhir (dari pemerintah, asosiasi atau institusi

lainnya)
No. Judul Penghargaan Institusi Pemberi Tahun
Penghargaan
1

Semua data yang saya isikan dan tercantum dalam biodata ini adalah benar dan dapat
dipertanggungjawabkan secara hukum. Apabila di kemudian hari ternyata dijumpai
ketidaksesuaian dengan kenyataan, saya sanggup menerima sanksi.

30
Demikian biodata ini saya buat dengan sebenarnya untuk memenuhi salah satu persyaratan
dalam pengajuan Hibah Riset Dosen Pemula.
Jakarta, Februari 2019
Pengusul,

Muhammad Arifudin Lukmana

31
32