PROPOSAL PENELITIAN

IMPLEMENTASI METODE INVERSE KINEMATIK PADA

ROBOT ARM PEMINDAH BARANG

xxxxxxx
065170xx

PROGRAM STUDI ILMU KOMPUTER

FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM
UNIVERSITAS PAKUAN
BOGOR
2023
 HALAMAN PENGESAHAN

JUDUL : Implementasi Metode Inverse Kinematik Pada Robot Arm

Pemindah Barang
NAMA :xxx
NPM : 065118281

Mengesahkan,
Pembimbing Pendamping Pembimbing Utama
Program Studi Ilmu Komputer Program Studi Ilmu Komputer
FMIPA - UNPAK FMIPA - UNPAK

Deden Ardiansyah S.T., M.Kom Prof. Dr.-Ing. Soewarto Hardhienata.

Mengetahui,

Ketua Program Studi Ilmu Komputer

FMIPA – UNPAK

Arie Qurania, M.Kom.

i
 KATA PENGANTAR

Puji Syukur kehadirat Allah SWT, karena rahmat dan hidayah-Nya penulis
dapat menyelesaikan karya tulis skripsi yang berjudul “Implementasi Metode
Inverse Kinematik Pada Robot Arm Pemindah Barang” sebagai salah satu
syarat dalam mendapatkan gelar sarjana.
Dalam penulisan tugas akhir ini, penulis mengucapkan banyak terimakasih
yang sebesar besarnya kepada :
1. Prof. Dr.-Ing. Soewarto Hardhienata selaku pembimbing utama yang telah
berkenan meluangkan waktunya, memberikan petunjuk penulisan laporan
ini serta memberikan dorongan moral dan motivasi kepada penulis selama
ini.
2. Deden Ardiansyah S.T., M.Kom selaku pembimbing pendamping yang
telah meluangkan waktunya dan memberikan arahan.
3. Arie Qurania, M.Kom. selaku Ketua Program Studi Ilmu Komputer FMIPA
Universitas Pakuan.
4. Orang Tua yang telah memberikan perhatian dan senantiasa memberikan
dorongan moral, materil dan motivasi serta doanya kepada penulis.
5. Sahabat, teman seperjuangan yang telah membantu menyelesaikan
penulisan laporan tugas akhir ini.
6. Semua pihak yang telah membantu penulis dalam melaksanakan
penyusunan laporan ini.
Penulis menyadari bahwa penulisan skripsi ini masih jauh dari sempurna.
Untuk itu penulis mengharapkan kritik dan saran yang sifatnya membangun demi
perbaikan ke arah kesempurnaan. Walaupun demikian, penulis berharap karya tulis
ini dapat bermanfaat bagi penulis pada khususnya dan para pembaca pada
umumnya.

Penulis,

ii
 DAFTAR ISI
HALAMAN PENGESAHAN .................................................................................. i
KATA PENGANTAR ............................................................................................ ii
DAFTAR ISI .......................................................................................................... iii
DAFTAR GAMBAR ............................................................................................. iv
BAB I PENDAHULUAN ....................................................................................... 1
1.1 Latar Belakang ......................................................................................... 1
1.2 Tujuan Penelitian ...................................................................................... 2
1.3 Ruang Lingkup Penelitian ........................................................................ 2
1.4 Manfaat Penelitian .................................................................................... 2
BAB II TINJAUAN PUSTAKA............................................................................. 3
2.1 Tinjauan Pustaka ...................................................................................... 3
2.1.1 Inverse Kinematics ............................................................................ 3
2.1.2 Robotic Arm ...................................................................................... 4
2.1.3 Arduino Mega ................................................................................... 4
2.1.4 Motor Servo ...................................................................................... 5
2.2 Penelitian Terdahulu ................................................................................. 6
2.3 Tabel Perbandingan .................................................................................. 6
BAB III METODE PENELITIAN.......................................................................... 7
3.1 Metode Penelitian ..................................................................................... 7
3.2 Perencanaan Rancangan Penelitian .......................................................... 7
3.3 Studi Referensi ......................................................................................... 8
3.4 Desain Elektrik ......................................................................................... 8
3.5 Pengadaan Komponen .............................................................................. 9
3.6 Pengujian Komponen ............................................................................... 9
3.7 Implementasi Elektrik .............................................................................. 9
3.8 Desain Perangkat Lunak ........................................................................... 9
3.9 Implementasi Software ........................................................................... 11
3.10 Uji Software ........................................................................................ 11
3.11 Desain Sistem Mekanik ...................................................................... 11
3.11.1 Implementasi Mekanik .................................................................... 12
3.11.2 Integrasi ........................................................................................... 13
3.11.3 Uji Keseluruhan .............................................................................. 13
3.11.4 Uji Fungsional ................................................................................. 13
3.11.5 Uji Validasi ..................................................................................... 13
3.12 Aplikasi ............................................................................................... 13
BAB IV TATA LAKSANA PENELITIAN ......................................................... 14
4.1 Waktu dan Tempat Penelitian ................................................................ 14
4.2 Jadwal Penelitian .................................................................................... 14
4.3 Alat dan Bahan ....................................................................................... 14
4.3.1 Alat .................................................................................................. 14
4.3.2 Bahan............................................................................................... 14
DAFTAR PUSTAKA ........................................................................................... 15

iii
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 1. Sketsa Robot Arm ................................................................................ 3

Gambar 2. Robot Arm ............................................................................................ 4
Gambar 3. Arduino Mega ...................................................................................... 5
Gambar 4. Motor Servo.......................................................................................... 5
Gambar 5. Metode Penelitian Hardware Programming ......................................... 7
Gambar 6. Diagram Blok Sistem ........................................................................... 8
Gambar 7. Desain Elektrik ..................................................................................... 8
Gambar 8. Flowchart Sistem ................................................................................ 10
Gambar 9. Uji Software ....................................................................................... 11
Gambar 10. Desain Mekanik................................................................................ 12
Gambar 11. Uji Keseluruhan................................................................................ 13

iv
 BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Dalam dunia otomasi, peran utama robot adalah menggantikan pekerjaan
manusia yang seringkali berulang-ulang atau bersifat repetitif. Tugas-tugas
berulang ini seringkali memerlukan tingkat daya tahan dan konsentrasi yang tinggi,
terutama dalam pekerjaan fisik yang membutuhkan tenaga, seperti pemindahan
barang, penempatan objek, dan proses-proses serupa. Apabila pekerjaan berulang
ini diberikan kepada manusia, hal itu dapat menimbulkan rasa bosan dan kelelahan,
yang pada akhirnya dapat mengarah pada kelalaian dan potensi kecelakaan. Oleh
karena itu, untuk mengurangi dampak negatif tersebut, manusia memanfaatkan
robot sebagai alternatif yang memiliki daya tahan dan konsentrasi yang tinggi,
terutama dalam menjalankan tugas-tugas yang bersifat repetitif. (Andrian, 2020).
Dalam fisika, algoritma kinematika adalah cabang mekanika klasik yang
mempelajari geometri pergerakan titik, objek, dan kelompok objek tanpa
memperhitungkan massa objek dan gaya yang menyebabkannya bergerak.
Pergerakan robot lengan dapat diatur menggunakan metode trial-error atau yang
umumnya dikenal sebagai forward kinematics. Namun, metode tersebut dianggap
kurang fleksibel karena memerlukan proses trial-error untuk mengubah pergerakan
robot, yang dapat memakan banyak waktu. Selain itu, posisi masing-masing sudut
servo juga harus ditentukan untuk setiap posisi robot lengan, yang memerlukan
lebih banyak memori (Salmon, 2020).
Kelebihan dari inverse kinematics dalam pengendalian robot adalah bahwa
metode ini memungkinkan pengguna untuk menentukan posisi akhir yang
diinginkan untuk robot lengan tanpa harus memikirkan setiap sudut servo atau sendi
secara manual. Sebaliknya, dengan memberikan posisi akhir yang diinginkan,
inverse kinematics menghitung otomatis sudut-sudut yang diperlukan untuk
mencapai posisi tersebut. Hal ini sangat berguna dalam situasi di mana pergerakan
robot harus disesuaikan dengan berbagai kondisi atau tugas yang berbeda, sehingga
memungkinkan untuk beradaptasi dengan fleksibilitas yang lebih besar. Metode ini
juga meminimalkan waktu yang diperlukan untuk merancang pergerakan robot dan
memungkinkan perubahan cepat dalam tugas robot lengan tanpa harus melakukan
trial-error, sehingga meningkatkan efisiensi dan produktivitas dalam aplikasi
otomasi (Iskandar et al., 2020).
Salah satu penelitian yang membahas robot lengan adalah yang berjudul
"Robot Lengan Pemindah Barang Otomatis Berbasis Arduino Menggunakan
Sensor Warna" yang ditulis oleh Sumardi pada tahun 2018. Dalam penelitian ini,
robot lengan memiliki 4 derajat kebebasan dan mampu memindahkan barang
berdasarkan warna dari satu titik ke titik lain dengan baik. Namun, penelitian ini
belum menerapkan metode inverse kinematics untuk menentukan titik koordinat,
sehingga memerlukan lebih banyak waktu dalam proses pemrograman robot karena
harus menentukan sudut-sudut pada setiap sendi robot secara manual.
Berdasarkan permasalahan-permasalahan yang telah diidentifikasi di atas,
diperlukan penggunaan metode inverse kinematik dalam pengendalian robot
pemindah barang. Oleh karena itu, dilakukan sebuah penelitian dengan judul "
"Implementasi Metode Inverse Kinematik pada Robot Arm Pemindah
Barang."

1
1.2 Tujuan Penelitian
Penelitian ini bertujuan untuk mengimplementasikan Metode Inverse
Kinematics pada robot arm pemindah barang

1.3 Ruang Lingkup Penelitian

Ruang lingkup penelitian ini meliputi :
1. Robot menerapkan metode perhitungan inverse kinematics untuk menentukan
sudut sendi robot
2. Robot dapat memindahkan barang dari satu titik ke titik lainnya.
3. Robot dapat bergerak dalam ruang 3 dimensi meliputi axis X, Y dan Z.

1.4 Manfaat Penelitian

Manfaat penelitian adalah sebagai berikut:
1. Memudahkan pekerjaan manusia dalam pemindahan barang dengan bantuan
robot arm.
2. Mengoptimalkan dan meningkatkan efisiensi dalam penggunaan robotic arm.

2
 BAB II
TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Tinjauan Pustaka

2.1.1 Inverse Kinematics
Metode kinematika invers adalah suatu pendekatan yang digunakan dalam
mengatur pergerakan robot bersendi, dengan variabel yang diketahui yaitu titik
koordinat tujuan. Dalam metode ini, perlu dilakukan perubahan besar pada sudut-
sudut masing-masing sendi robot agar robot dapat mencapai titik tujuan yang
diinginkan. Penerapan metode kinematika invers memiliki tujuan utama, yaitu
untuk menyederhanakan proses pemrograman, sehingga memungkinkan ujung
lengan robot untuk mencapai titik yang diinginkan dengan mengetahui perubahan
sudut pada masing-masing sendi robot secara efisien. (Iskandar, 2020)
Algoritma inverse kinematics akan sangat bergantung pada geometri dan
dimensi robot. Pada studi kasus robot arm pemindah barang, sendi-sendi robot arm
saling berkaitan sehingga pergerakan satu sendi akan memengaruhi posisi sendi
lainnya. Berikut merupakan sketsa robot arm yang akan dibuat

Gambar 1. Sketsa Robot Arm

Dari gambar diatas agar bagian ujung robot menjangkau koordinat yang
ditentukan maka diperlukan perhitungan terhadap sudut dari θ1, θ2 dan θ3 yang
akan ditentukan dengan rumus inverse kinematic sebagai berikut
𝜃1 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2(𝑥, 𝑦)
𝑎𝑐𝑜𝑠(𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 − 𝐿12 − 𝐿22 − 𝐿32 )
𝜃3 =
2 𝐿2 𝐿3

𝜃2 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2 (𝑧, √𝑥 2 + 𝑦 2 ) − 𝑎𝑡𝑎𝑛2(𝐿3 sin(𝜃3), 𝐿2 + 𝐿3 cos (𝜃3))

Keterangan:
𝜃1, 𝜃2, 𝜃3 = 𝑠𝑢𝑑𝑢𝑡 𝑠𝑒𝑛𝑑𝑖 1, 2 𝑑𝑎𝑛 3
𝑥, 𝑦, 𝑧 = 𝑡𝑖𝑡𝑖𝑘 𝑘𝑜𝑜𝑟𝑑𝑖𝑛𝑎𝑡 𝑘𝑎𝑟𝑡𝑒𝑠𝑖𝑎𝑛
𝐿1, 𝐿2, 𝐿3 = 𝑝𝑎𝑛𝑗𝑎𝑛𝑔 𝑙𝑖𝑛𝑘 1, 2 𝑑𝑎𝑛 3

3
2.1.2 Robotic Arm
Desain lengan robot sering kali meniru struktur lengan manusia, dengan
serangkaian sendi yang memungkinkan gerakan serupa. Lengan robot ini juga
dilengkapi dengan efektor pada ujungnya, seperti alat jepit, sistem hisap, atau
bahkan magnet, yang digunakan untuk mengangkat berbagai jenis benda. Dalam
menjalankan fungsi manipulatifnya, perhitungan sudut pada setiap sendi lengan
menjadi aspek kritis. Pengukuran sudut dan perhitungan yang tepat diperlukan
untuk mengendalikan pergerakan lengan robot dengan presisi yang diperlukan.
Kontroler perangkat lunak yang mencakup program-program untuk mengatur
gerakan lengan juga merupakan komponen kunci dalam sistem ini. Program-
program ini menyimpan instruksi-instruksi yang memungkinkan robot melakukan
tugas-tugasnya secara otomatis, dengan akurasi tinggi. Aktuator, seperti motor dan
servo, berperan sebagai penggerak utama dalam mengubah instruksi dari perangkat
lunak menjadi gerakan fisik pada setiap sendi lengan. Dalam keseluruhan sistem,
komponen-komponen ini bekerja bersama untuk memberikan lengan robot
kemampuan manipulasi objek dengan tingkat akurasi yang sangat tinggi. Ini
membuatnya cocok untuk berbagai aplikasi, mulai dari manufaktur otomatis hingga
penyelidikan dalam lingkungan yang berbahaya, di mana kehadiran manusia
mungkin berisiko. (William et al., 2019)

Gambar 2. Robot Arm

2.1.3 Arduino Mega
Arduino Mega adalah salah satu papan pengembangan mikrokontroler yang
sangat canggih dalam keluarga Arduino. Papan ini dibekali dengan mikrokontroler
ATmega2560 yang kuat, memiliki kecepatan clock yang tinggi, serta kapasitas
memori yang besar. Salah satu fitur paling mencolok dari Arduino Mega adalah
jumlah pin input/output (I/O) yang sangat melimpah, termasuk digital dan analog,
yang membuatnya ideal untuk proyek-proyek yang memerlukan banyak koneksi ke
perangkat eksternal, seperti sensor, motor, dan layar. Papan ini juga mendukung
berbagai bahasa pemrograman. Arduino Mega sering digunakan dalam aplikasi
yang membutuhkan pemrosesan data yang kompleks, seperti robotika, kendali
otomatis, dan proyek-proyek lainnya. Keunggulan dalam kapasitas, fleksibilitas,

4
dan kinerja membuat Arduino Mega menjadi pilihan untuk diaplikasikan pada robot
arm pemindah barang.

Gambar 3. Arduino Mega

2.1.4 Motor Servo
Motor servo adalah perangkat putar yang dapat bekerja dalam dua arah,
yaitu searah jarum jam (Clockwise) dan berlawanan arah jarum jam (Counter
Clockwise). Motor ini dilengkapi dengan rangkaian kendali yang menggunakan
sistem closed feedback yang terintegrasi pada motor itu sendiri. Ketika input sudut
diberikan dari mikrokontroler, tegangan diarahkan ke motor servo. Motor DC
berputar sesuai dengan sudut yang diinputkan, dan gear assembly memutar output
shaft, yang merupakan output dari servo motor, untuk menghasilkan pergerakan
yang diinginkan. Pada output shaft terdapat gear yang memutar potensiometer.
Potensiometer ini berputar sejalan dengan output shaft dan mengubah pergerakan
tersebut menjadi sinyal tegangan. Sinyal tegangan ini dibandingkan dengan sinyal
referensi yang telah ditentukan dalam amplifier error detector. Hasil pembandingan
dikirimkan ke motor DC sebagai tegangan penggerak. Jika sinyal keluaran sesuai
dengan sinyal referensi, tidak akan ada tegangan yang dikirimkan ke motor DC,
sehingga motor tetap pada posisinya. Motor servo sangat cocok untuk aplikasi yang
memerlukan kendali presisi terhadap posisi atau sudut putar, seperti robotika dan
kendaraan otonom (Abidin, 2020).

Gambar 4. Motor Servo

5
2.2 Penelitian Terdahulu
Penelitian terdahulu tentang robot arm yang pernah dilakukan dapat dilihat
pada tabel berikut:
Tabel 1. Penelitian Terdahulu
No
Nama Sumardi (2018)
Judul Robot Lengan Pemindah Barang Otomatis Berbasis Arduino
Menggunakan Sensor Warna
1
Kelebihan Robot dapat bergerak berdasarkan sensor warna
Kekurangan Belum menggunakan metode inverse kinematics dalam
menentukan koordinat
Nama William (2019)
Judul Pengendalian Lengan Robot untuk Proses Pemindahan Barang
Kelebihan Robot mampu dikendalikan secara real-time menggunakan
2
PLC
Kekurangan Robot belum menerapkan perhitungan matematis seperti
inverse kinematics
Nama Indra Agustian Kurniawan (2018)
Judul Inverse dan Body Kinematics pada Robot Hexapod
Kelebihan Algoritma inverse kinematics berhasil digunakan pada kaki
3
robot hexapod untuk menentukan langkah robot
Kekurangan Algoritma inverse kinematics belum diaplikasikan pada robot
arm pemindah barang

2.3 Tabel Perbandingan

Perbandingan penelitian sebagai berikut:
Tabel 2. Perbandingan Penelitian
Output /
Input Proses Metode
Interface
Sumbu Kartesian xyz

Sudut Servo

Arduino Mega

Arduino Uno

PLC

Inverse Kinematics

Motor Servo

Terminal CLI

HMI

Penelitian dan
No
Tahun

1 Sumardi (2018) ✓ ✓ ✓
2 William (2019) ✓ ✓ ✓ ✓
Indra Agustian
3 Kurniawan ✓ ✓ ✓ ✓
(2018)
4 Fadli (2023) ✓ ✓ ✓ ✓

6
 BAB III
METODE PENELITIAN
3.1 Metode Penelitian
Metode yang digunakan dalam penelitian “Implementasi Metode Inverse
Kinematik pada Robot Arm Pemindah Barang” ini menggunakan metode penilitian
bidang hardware programming yang ditunjukan pada gambar berikut :

START A B

Perencanaan Desain Software Desain Mekanik

Implementasi Implementasi
Studi Referensi
Software Mekanik

Desain Elektrik Uji Software

Integrasi

Pengadaan
Komponen Uji Berhasil? Uji Keseluruhan

Pengujian Komponen
Uji Berhasil?
B

Uji Berhasil?
Aplikasi

Implementasi
Elektrik
End

Gambar 5. Metode Penelitian Hardware Programming

3.2 Perencanaan Rancangan Penelitian
Dalam perencanaan penelitian ini, terdapat beberapa hal penting yang harus
diperhatikan dan dipertimbangkan, antara lain :
1. Penentuan topik dan kerangka awal penelitian
2. Estimasi kebutuhan alat dan bahan
3. Estimasi anggaran
4. Perangkat lain, dan
5. Penerapan dari model alat yang telah dirancang.

Berikut merupakan diagram blok sistem yang akan dibuat :

7
 Gambar 6. Diagram Blok Sistem
Pada Gambar menjelaskan mengenai proses kerja sistem secara keseluruhan
dimulai dari input, proses, dan output. Input pada sistem terdapat urutan perintah
koordinat yang akan dilalui oleh robot. Pada bagian proses menggunakan
mikrokontroller Arduino mega yang akan menghitung algoritma inverse
kinematics. Pada bagian output hasil perhitungan algoritma akan dikirimkan kepada
masing masing servo agar bergerak berdasarkan sudut yang telah dihitung.
3.3 Studi Referensi
Setelah perencanaan yang dilakukan telah matang, maka dilanjutkan
penelitian awal dari hardware yang akan dibuat, dimulai dari pemilihan dan
pengetesan komponen (alat dan bahan), memilih komponen yang tepat dan sesuai
merupakan hal yang membutuhkan ketelitian. Hal ini akan memberikan pengaruh
terhadap hasil akhir dari penelitian ini.
3.4 Desain Elektrik
Dalam merancang desain elektrik terdapat beberapa hal yang harus
diperhatikan, antara lain :
1. Sumber tegangan dan pembagian daya untuk masing-masing komponen
2. Kebutuhan daya untuk Mikrokontroler yang akan digunakan
3. Desain skema rangkaian
4. Pengetesan skema listrik yang telah dirancang
Berikut desain elektrik:

Gambar 7. Desain Elektrik

8
 Rangkaian pada robot menggunakan 4 buah motor servo yang akan
menggerakan 3 buah sendi dan 1 buah penjepit. Servo terhubung dengan pin digital
Arduino mega yaoit PIN 4, 5, 6 dan 7. Selain itu servo dan mikrokontroler
membutuhkan daya listrik sebesar 5V.
3.5 Pengadaan Komponen
Pengadaan komponen adalah tahap persiapan pengumpulan komponen-
komponen yang akan di pakai nantinya agar pada saat proses perakitan tidak
terhenti karena kekurangan komponen. Setelah pengadaan komponen selesai lalu
dilanjut ke proses pengujian komponen.

3.6 Pengujian Komponen

Dalam pengetesan komponen dilakukan terhadap fungsi dari masing-
masing komponen yang akan digunakan sesuai kebutuhan dari sistem yang
sebelumnya sudah didesain.
3.7 Implementasi Elektrik
Implementasi elektrik adalah pengimplementasian dari gambaran rangkaian
desain listrik yang telah dibuat sebelumnya.

3.8 Desain Perangkat Lunak

Dalam desain perangkat lunak yang digunakan dalam penelitian ini
menggunakan perangkat lunak MS. Office, Google Chrome, Fritzing, Arduino IDE
1.8.10, Visual Studio Code dan untuk Bahasa pemrograman yang digunakan yaitu
pemrograman Bahasa C++.

9
 Gambar 8. Flowchart Sistem
Pada penelitian ini menggunakan flowchart pada gambar 6 dimana program
dimulai dengan menginput urutan data koordinat setelah itu setiap data koordinat
akan dilakukan perhitungan sudut θ1, θ2, dan θ3, Jika koordinat dapat dijangkau
maka lanjutkan ke proses berikutnya yaitu mengirimkan sinyal ke masing masing

10
servo berdasarkan sudut yang telah dihitung. Ketika robot telah sampai pada
koordinat tertentu, robot akan mengeksekusi perintah selanjutnya yaitu end effector
yang dapat diperintahkan menaruh atau mengambil benda. Prosen tersebut akan
berulang sampai semua urutan koordinat tereksekusi.
3.9 Implementasi Software
Implementasi software adalah pengimplementasian dari gambaran desain
software yang telah di buat sebelumnya. Kemudian setelah pengimplementasian
software selesai di lanjut ke tahap uji software.

3.10 Uji Software

Pengujian software dilakukan agar desain yang telah dibuat sebelumnya
sesuai dengan yang di inginkan sehingga pada saat penelitain bisa berfungsi dengan
baik. Uji software meliputi uji struktural, uji fungsional dan uji validasi.

START A

IMPLEMENTASI
B UJI FUNGSIO NAL
SO FTWARE

UJI STUKTURAL
BERHASIL? NO B

BERHASIL? NO B YES

UJI VALIDASI
YES

A
BERHASIL? NO B

YES

END

Gambar 9. Uji Software

3.10.1 Uji Stuktural
Uji struktural pada software untuk mengetahui apakah software yang telah
di buat dapat berfungsi dengan benar atau tidak.
3.10.2 Uji Fungsional
Uji fungsional untuk mengintegrasi sistem software yang telah di desain
sebelumnya.
3.10.3 Uji Validasi
Uji Validasi untuk menguji kinerja dari software yang telah dibuat apakah
software tersebut dapat berjalan dengan baik atau tidak.
3.11 Desain Sistem Mekanik
Dalam perancangan perangkat keras, desain mekanik merupakan hal
penting.Tahap desain sistem mekanis merupakan tahap dilakukannya pertimbangan
meliputi kebutuhan sistem yang akan dibuat terhadap desan mekanik, diantaranya:

11
 1. Bentuk dan ukuran PCB (Printed Circuit Board)
2. Ketahanan dan fleksibilitas terhadap lingkungan
3. Penempatan modul-modul elektronik
4. Pengetesan sistem mekanik yang telah di rancang
5. Bentuk desain ukuran interface hardware.

Gambar 10. Desain Mekanik

3.11.1 Implementasi Mekanik
Implementasi mekanik adalah tahap pengimplementasian dari desain
mekanik sebelumnya. Setelah pengimplementasian mekanik selesai dilanjutkan ke
tahap intregasi.

12
3.11.2 Integrasi
Modul listrik yang diintegrasi dengan software di dalam kontrollernya,
kemudian diintegrasikan dalam struktur mekanik yang telah dirancang. Lalu
dilakukan uji keseluruhan. Uji keseluruhan meliputi uji fungsional, dan uji validasi.
3.11.3 Uji Keseluruhan
Pada tahapan ini dilakukan pengujian fungsi dari keseluruhan sistem.
Pengetesan ini bertujuan untuk mengetahui apakah sistem yang dibuat sesuai
dengan rancangannya atau tidak. Bila ada sistem yang tidak dapat bekerja dengan
baik maka harus dilakukan proses perakitan ulang pada setiap desain sistemnya.
START

A INTEGRASI

UJI FUNGSIO NAL

BERHASIL? NO A

YES

UJI VALIDASI

BERHASIL? NO A

YES

APLIKASI

END

Gambar 11. Uji Keseluruhan

3.11.4 Uji Fungsional
Uji fungsional dilakukan untuk mengintegrasi sistem listrik dan software
yang telah di desain. Tes ini dilakukan untuk meningkatkan performa dari
perangkat lunak untuk pengontrolan desain listrik dan mengeliminasi error (bug)
dari software yang telah dibuat.

3.11.5 Uji Validasi

Tahap ini bertujuan untuk menguji kinerja dari alat yang telah dibuat apakah
alat tersebut dapat berjalan dengan baik atau tidak.

3.12 Aplikasi
Pengoptimalan dilakukan untuk meningkatkan performa dari aplikasi yang
telah dirancang. Lalu optimasi ditekankan pada desain mekanik dan perangkat
lunak agar penggunaan lebih maksimal dan tidak terjadi error.

13
 BAB IV
TATA LAKSANA PENELITIAN
4.1 Waktu dan Tempat Penelitian
Penelitian ini dilaksanakan mulai Bulan Oktober 2023 sampai Desember
2023. Waktu pelaksanaan dilaksanakan setiap hari senin sampai dengan hari jumat,
Pukul 08.00 sampai jam 16.00 WIB di Laboratorium Workshop Universitas
Pakuan.
4.2 Jadwal Penelitian
Berikut jadwal rencana penelitian yang akan dilaksanakan.Untuk jadwal
rencananya bisa ditunjukan pada tabel berikut.
Tabel 3. Perencanaan Penelitian
Bulan
No Kegiatan Bulan 1 Bulan 2 Bulan 3
1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4
1 Studi Referensi & Tes Komponen
2 Desain Elektrik dan Software
3 Desain Mekanik
4 Pengujian Fungsional
5 Integrasi & Pengujian Keseluruhan
6 Aplikasi
7 Penulisan Laporan

4.3 Alat dan Bahan

Untuk mendukung proses penelitian diperlukan beberapa alat dan bahan
4.3.1 Alat
Adapun alat yang akan digunakan adalah sebagai berikut:
1. Hardware
- Laptop
- Multi Meter
2. Software
- Visual Studio Code
- Ms. Office
- Visio
- Matlab
- Chrome Browser
4.3.2 Bahan
Adapun bahan bahan yang akan digunakan sebagai berikut
1. Arduino Mega
2. Robot Arm
3. Servo
4. Power Supply 5v
5. Kabel
6. Buku panduan skripsi dan tugas akhir Prodi Ilmu Komputer Fakultas MIPA.
7. Jurnal referensi yang terkait dengan penelitian ini.

14
 DAFTAR PUSTAKA
Kurniawan, Indra Agustian, dkk. 2018. Inverse dan Body Kinematics pada Robot
Hexapod. Industrial Research Workshop and National Seminar.
Politeknik Negeri Bandung.
Widia, Fuji dan Risfendra. 2021. Penerapan Metode Invers Kinematic pada
Rancangan Pergerakan Kaki Robot Humanoid. JTEIN: Jurnal Teknik
Elektro Indonesia. Universitas Negeri Padang.
Iskandar, Fathur Rokhman, dkk. 2020. Penerapan Metode Invers kinematik Pada
Kontrol Gerak Robot Lengan Tiga Derajat Bebas. Jurnal Inovasi Fisika
Indonesia (IFI) Volume 09 Nomor 02. Universitas Negeri Surabaya
Mukhlas Abidin dan Bambang Suprianto. 2020. Rancang Bangun Trainable Servo
Robotic Arm 4 Dof (Degree of Freedom). Jurnal Teknik Elektro,
Volume 09, Nomor 02. Universitas Negeri Surabaya
William, dkk. 2019. Pengendalian Lengan Robot untuk Proses Pemindahan
Barang. TESLA Vol. 21 No. 1. Universitas Katolik Atma Jaya Jakarta
Sumardi. 2018. Robot Lengan Pemindah Barang Otomatis Berbasis Arduino
Menggunakan Sensor Warna. Jurnal Sains Komputer dan Teknologi
Informasi. STMIK Balikpapan. Balikpapan.
Salmon dan Bartolomius Harpad. 2020. Prototype Lengan Robot Berbasis
Arduino Dengan Menggunakan Algoritma Kinematics. Jurnal Ilmiah
MATRIK , Vol. 22 No.2. STMIK Widya Cipta Dharma. Samarinda.
Anwar, Muhammad Andhy Satrio, dkk. 2021. Rancang Bangun Robot Arm 4
DOF Berbasis Mikrokontroler ATMega328. MAPLE: Mechatronics
Journal in Professional and Enterpreneur. Politeknik Bosowa. Kota
Makassar Sulawesi Selatan.
Andrian, dkk. 2020. Arm Robot Pemindah Barang (Atwor) Menggunakan Motor
Servo Mg995 Sebagai Penggerak Arm Berbasis Arduino. Jurnal Electro
Luceat. Universitas Singaperbangsa Karawang.

15