JUDUL MAKALAH

PENGGUNAAN TEKNOLOGI ROBOTIK PADA TAMBANG BAWA TANAH

Dosen Pengampu:
Ericson, S.T., M.Eng.Sc.
Oleh:

Kelompok 2
Yosua cristmanto F1D122121
Abrar ramadhan F1D122136
Ilham pratama F1D122138
Selin nasiba F1D122140
Rahmat afrizal F1D122146
KELAS E
PROGRAM STUDI TEKNIK PERTAMBANGAN
FAKULTAS SAINS DAN TEKNOLOGI
UNIVERSITAS JAMBI
2023
 KATA PENGANTAR

Puji syukur kami panjatkan kepada Tuhan Yang Maha Esa, karena atas
limpahan rahmatnya penyusun dapat menyelesaikan makalah ini tepat waktu tanpa
ada halangan yang berarti dan sesuai dengan harapan.
Ucapan terima kasih kami sampaikan kepada bapak Ericson, S.T., M.Eng.Sc.
sebagai dosen pengampu mata kuliah dasar-dasar saintek yang telah membantu
memberikan arahan dan pemahaman dalam penyusunan makalah ini.
Kami menyadari bahwa dalam penyusunan makalah ini masih banyak
kekurangan karena keterbatasan kami. Maka dari itu penyusun sangat mengharapkan
kritik dan saran untuk menyempurnakan makalah ini. Semoga apa yang ditulis dapat
bermanfaat bagi semua pihak yang membutuhkan.

jambi,15 juni 2023

Kelompok 2
 DAFTAR ISI

KATA PENGANTAR……………………………………………………. ii
DAFTAR ISI……………………………………………………………… iii
BAB I: PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang …………………………………………………………. 1
1.2 Rumusan Masalah ……………………………………………………… 1
1.3 Tujuan Penulisan ………………………………………………….......... 1
BAB II: PEMBAHASAN 2
2.1 Penggunaan teknologi robotic……........................................................... 3
2.2 Cara operasional robotic pada tambang bawah tanah …………….......... 4

BAB III: PENUTUP 8

3.1 Kesimpulan……………………………………………………………... 8
3.2 Saran……………………………………………………………………. 8
DAFTAR PUSTAKA……………………………………………………… 9
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Tambang bawah tanah merupakan salah satu metode penambangan yang tidak
langsung bersentuhan dengan atmosfer atau udara bebas. Dalam proses
penambangannya, tambang bawah tanah memiliki banyak metode dalam mengambil
bahan endapan seperti batubara dan biji ( emas ).
Robotika memainkan peran yang semakin penting dalam industri pertambangan
bawah tanah. Penggunaan robot dan sistem otomasi membantu meningkatkan
efisiensi, keamanan, dan produktivitas dalam operasi tambang yang sulit dijangkau
oleh manusia.
Karena terkadang terkendala terhadap kondisi serta faktor-faktor ekonomis dalam
pengambilang batubara. Sehingga diambilah langkah dengan penambangan bawah
tanah. Metode-metode dalam penambangannya dengan contoh nya memakai bantuan
robotic pada tambang bawah tanah
1.2 Rumusan Masalah
a. Apa pengaruh terhadap aktivitas tambang bawah tanah ?
b. Apa dampak positif serta negative dalam aktifitas tambang bawah tanah ?

1.3 Tujuan Penulisan

a. Untuk mengetahui tentang teknologi robotic pada tambang bawah tanah
b. Untuk memahami tentang cara operasional teknologi robotic pada tambang
bawah tanah
 BAB II
PEMBAHASAN

Pertambangan adalah kegiatan yang dilakukan oleh pengusaha tambang

dengan tujuan mendapatkan barang tambang dan keuntungan dari hasil tambang.
Sebagaimana diketahuhi secara luas, bahwa pertambangan dilakukan di Indonesia
atas persetujuan atau kebijakan, pertambangan adalah usaha yang legal sejauh
dilandasi oleh peraturan perundang-undangan. Dari segi ekologi dan kemasyarakatan,
pertambangan sering menimbulkan konfik, baik dengan masyarakat dengan
pengusaha tambang (pemegang izin) maupun antara masyarakat dengan pemerintah
(termaksud pemerintah daerah) dalam hal tambang (Siti Maimuna, 2012:Bagian 2).
Robot mobile telah mencapai perkembangan yang mengesankan di berbagai bidang.
Dalam proyek MiningRoX, Technical University Bergakademie Freiberg sedang
menjelajahi wilayah baru bagi robot mobile dan otonom: tambang bawah tanah.
Manfaat potensial robot mobile dalam pertambangan bawah tanah sangat banyak
karena tambang bawah tanah adalah lingkungan kerja yang melelahkan dan
berpotensi berbahaya bagi manusia. Tingkat otomatisasi yang lebih tinggi, dengan
robot sebagai pembantu bagi penambang manusia atau bahkan menggantikan seluruh
personel manusia yang ditempatkan di bawah tanah, dapat membantu mengurangi
biaya pertambangan secara signifikan
Penerapan robot mobile pintar dalam pertambangan dibahas sebagai bagian dari visi
'tambang tanpa awak'. Dalam pertambangan terbuka, penggunaan robot sudah sangat
maju, dengan berbagai aplikasi dan prototipe kendaraan otonom yang saat ini ada
untuk aplikasi seperti transportasi puing-puing (Bellamy dan Pravica, 2011), drone
tanpa awak untuk pemetaan (Everaerts, 2008), dan sistem pemuat cerdas untuk truk
pengangkut (Stentz et al, 1999). Dalam pertambangan bawah tanah, robot mobile
terutama digunakan di lokasi produksi modern dengan infrastruktur yang baik
(misalnya tambang garam). Mereka sebagian besar digunakan sebagai kendaraan
transportasi otonom, dan, dalam kebanyakan kasus, area operasi sudah dipersiapkan
terlebih dahulu untuk penggunaan robot. Persiapan ini sering melibatkan pemisahan
area operasi untuk kendaraan otonom dari area yang diizinkan bagi orang. Di masa
depan, robot dalam pertambangan bawah tanah mungkin digunakan dalam skenario
campuran, dengan tugas pembagian kerja antara manusia dan mesin.
2.1 Penggunaan teknologi robotic
Beberapa upaya awal dalam mengotomatisasi tugas transportasi di tambang bawah
tanah dilakukan oleh Scheding et al. (1999). Dalam penelitian ini, truk load-haul-
dump (LHD) bawah tanah dilengkapi dengan paket sensor berupa beberapa unit
pengukur inersial (IMU), pemindai laser, dan sensor sonar. Tujuannya adalah untuk
menglokalisasi truk LHD dengan akurasi yang tinggi di area yang diketahui.
Percobaan dilakukan di tambang timah Mount Isa di Queensland. Sebuah terowongan
bawah tanah dengan panjang sekitar 150 m disiapkan dengan strip retroreflektif untuk
mengevaluasi akurasi lokalitas. Dalam penelitian ini, diketahui bahwa akurasi
lokalitas kendaraan sangat dipengaruhi oleh slip roda. Akurasi lokalitas sekitar 10 cm
berhasil dicapai dengan menggabungkan slip roda ke dalam model pergerakan
kendaraan

.
Pekerjaan pionir tentang penggunaan robot otonom di tambang yang ditinggalkan
dipresentasikan oleh Ferguson et al. (2003). Robot Groundhog menjelajahi tambang
Florence di dekat Burgettstown dan tambang Mathies di dekat New Eagle (keduanya
berada di Pennsylvania, Amerika Serikat). Robot ini dilengkapi dengan pemindai
laser, sensor sink, perangkat komputasi di dalamnya, dan peralatan perekaman video.
Fokus proyek ini adalah pada pemetaan dan navigasi. Representasi 2D dari
lingkungan direkonstruksi menggunakan dua pemindai laser. Selain itu, peta 3D lokal
diekstraksi untuk perencanaan jalur. Robot ini menjelajahi tambang batu bara yang
ditinggalkan dengan panjang 40 m dan 308 m masing-masing. Dengan berat total 545
kg, robot Groundhog cukup besar dan kurang cocok untuk tambang tua dan sempit
yang dibangun tanpa peledakan.
Zlot dan Bosse (2014) menjelaskan pemetaan tambang bawah tanah yang besar dan
aktif. Sebuah truk pikap dilengkapi dengan beberapa pemindai laser digunakan untuk
menciptakan model virtual 3D dari tambang tembaga dan emas modern di New South
Wales. Sejauh 17 km dipindai dalam waktu 113 menit. Selain pemindai laser, IMU
dipasang untuk menghitung jalur platform sensor selama pergerakan. Dalam hal
perangkat lunak, Robot Operating System (ROS) digunakan sebagai middleware
untuk pencatatan data. Dalam langkah pasca-pemrosesan, model 3D dari tambang
dibuat yang mencakup cacat minor tetapi secara keseluruhan memberikan perkiraan
yang cukup baik dari geometri tambang. Transfer teknologi pemetaan ke robot
sebenarnya disebutkan sebagai pekerjaan masa depan dalam makalah tersebut.
Sebuah robot mobile yang disebut Gasbot, yang dirancang untuk mengukur periodik
permukaan bumi, dibangun oleh Bennetts et al. (2014). Proyek ini bertujuan untuk
mengotomatisasi pemantauan emisi metana di tempat pembuangan sampah dan lokasi
produksi biogas
2.2 Cara operasional robotic pada tambang bawah tanah
Sebuah pendekatan yang berbeda untuk memantau parameter lingkungan di
tambang bawah tanah adalah pengaturan jaringan sensor yang padat, yang sering kali
diimplementasikan menggunakan teknologi nirkabel. Sebuah jaringan sensor untuk
pemantauan konsentrasi metana di tambang batu bara dipresentasikan oleh Niu et al.
(2007). Pemantauan dengan tingkat kehalusan yang tinggi khususnya diperlukan di
tambang batu bara untuk mendeteksi situasi berbahaya pada tahap awal. Sebuah robot
mungkin tidak cukup dalam skenario seperti itu karena hanya dapat memantau
beberapa bagian secara teratur namun tidak terus-menerus. Namun, banyak lokasi
tambang yang tidak memerlukan pemantauan dengan tingkat kehalusan yang sedetail
itu. Oleh karena itu, pendirian jaringan sensor nirkabel dapat jauh lebih mahal
dibandingkan dengan menggunakan robot mobile otonom untuk pemantauan.

Untuk memperbesar bidang pandang (FOV) kamera-kamera, seluruh bar

sensor dipasang pada unit pan-tilt (PTU). Sebagai hasilnya, dimungkinkan untuk
mengambil gambar dari hampir semua area di dalam galeri, dengan beberapa batasan
hanya pada permukaan dasar. Jarak antara kamera-kamera dipilih agar rekonstruksi
stereo dapat dilakukan di area yang diminati (sekitar 0-5 m). Sistem pencahayaan
terdiri dari dua sumber cahaya. Salah satu sumber cahaya memiliki sudut emisi
rendah untuk menerangi area yang jauh, sementara yang lain memiliki sudut emisi
tinggi untuk menerangi area yang lebih dekat. Keduanya terhubung ke pengendali
cahaya yang dapat diprogram, yang memungkinkan konfigurasi pencahayaan saat
berjalan.
 Sebuah pemindai laser ketiga (SICK LMS 111) dipasang pada PTU di bagian
belakang robot, memungkinkan rotasi normal terhadap sumbu gerakan. Berbeda
dengan pemindai di bagian depan, pemindai ini diputar sebesar 90°. Pemindaian dari
pemindai ini mencerminkan potongan vertikal dari galeri bawah tanah, dan banyak
potongan ini dapat digabungkan untuk membuat rekonstruksi 3D dari galeri.

Peta ground-truth menunjukkan peta akurat dari area "Willhelm Stehender

Süd" yang disediakan oleh surveyor tambang. Robot bergerak Alexander
menciptakan peta pemetaan dan lokalitas simultan (SLAM) selama perjalanan di
galeri bawah tanah dari data pemindaian laser dan unit pengukuran inersial.
Lokasi peta SLAM dibandingkan dengan peta ground-truth juga diberikan. Di
bagian kanan bawah, ditampilkan tampilan rinci dari data real-time yang
divisualisasikan oleh alat sistem operasi robot rviz saat Alexander sedang
menghasilkan peta. Untuk persepsi visual 3D, dua kamera kedalaman (RGB-D)
dipasang di bagian depan robot. Terdapat sudut 45° antara kamera-kamera ini, yang
diperlukan untuk menghindari tumpang tindih pada FOV. Karena kamera-kamera ini
menggunakan cahaya terstruktur, mereka harus dipasang dengan cara ini agar tidak
saling mengganggu. Meskipun akurasi kamera-kamera RGB-D ini lebih rendah
daripada akurasi sensor-sensor lainnya, seperti pemindai laser, mereka menyediakan
FOV 3D dan akan digunakan untuk mendeteksi orang dan hambatan di masa depan.
Keuntungan dari kamera-kamera RGB-D ini adalah konsumsi energi yang rendah
selama operasi karena mereka tidak membutuhkan sumber cahaya tambahan.
Anemometer dipasang di titik tertinggi robot untuk mendapatkan pengukuran
kecepatan udara yang independen. Hal ini juga berlaku untuk pengukuran suhu.
Perekam data USB untuk mengukur kelembaban relatif dipasang di atas pelat tengah
robot.
Sebagian besar sensor terhubung ke robot melalui kabel dan memantau
pengukuran mereka secara berkala. Jika sensor-sensor tidak memungkinkan
pembacaan data online, data tersebut harus direkam secara terpisah dan perlu
dievaluasi setelah siklus pengukuran. Oleh karena itu, timestamp yang akurat selalu
harus disertakan dengan data log. Proses penanganan dan penggabungan data
pengukuran disajikan dalam subbagian berikutnya.
 BAB III
PENUTUP

3.1 Kesimpulan
Pada penambangan tambang bawa tanah memiliki berupa teknologi robotic
Bernama MINING-ROX – MOBILE ROBOTS IN UNDERGROUND MINING
yang membantu penambangan jauh lebih cepat dan dalam aspek keselamatan pekerja
lebih minim dikarenakan memakai teknologi robotic yang mampu melakukan
mapping pada tambang bawah tanah dengan cara menggunakan robot yang di
lengkapi kamera serta sensor yang dapat menggambarkan dan memvisualisasikan
dalam bentuk 3d maupun 2d.

3.2 Saran
Pada kegiatan tambang bawah tanah dengan adanya teknologi robotic lebih
banyak dikembang kan dalam industry pertambangan di Indonesia , dengan harapan
penrmuan mineral langka yang terdapat pada bawa tanah mudah di temukan dan
meminimalisir waktu yang di butuhkan dalam penemuan mineral dan lebih
mempercepat distribusi serta kurang nya dampak yang membahayakan keselamtan
pekerja pada tambang bawah tanah
 DAFTAR PUSTAKA

Bellamy, D and Pravica, L, 2011. Assessing the impact of driverless haul trucks in
Australian surface mining, Resources Policy, 36(2):149–158.
Bennetts, H V, Schaffernicht, E, Stoyanov, T, Lilienthal, A J and Trincavelli, M, 2014.
Robot assisted gas tomography – localizing methane leaks in outdoor environments, in
Proceedings International Conference on Robotics and Automation, pp 6362–6367
(Institute of Electrical and Electronics Engineers: New York).
Everaerts, J, 2008. The use of unmanned aerial vehicles (UAVs) for remote sensing
and mapping, The International Archives of the Photogrammetry, Remote
Sensing and Spatial Information Sciences, 37:1187–1192.
International Organization for Standardization (ISO), 2013. ISO 20653:2013 –
Road vehicles – Degrees of protection (IP code) – Protection of electrical
equipment against foreign objects, water and access, February 2013.
Stentz, A, Bares, J, Singh, S and Rowe, P, 1999. A robotic excavator for autonomous
truck loading, Autonomous Robots, 7(2):75–186.
Zlot, R and Bosse, M, 2014. Efficient large-scale three-dimensional mobile mapping
for underground mines, Journal of Field Robotics, 31(5):758–779