Perjanjian No: III/LPPM/2017-01/36-P

LAPORAN

PENERAPAN METODE FUZZY-PID UNTUK KENDALI

AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE (AUV) PARAHYANGAN

Disusun Oleh:
Faisal Wahab, S.Pd., M.T.
Dr. Christian Fredy Naa, M.Si., M.Sc.

Lembaga Penelitian dan Pengabdian kepada Masyarakat

Universitas Katolik Parahyangan
2017
DAFTAR ISI

DAFTAR ISI ............................................................................................................. i

ABSTRAK ................................................................................................................ 1
BAB I PENDAHULUAN ......................................................................................... 2
1.1 Latar Belakang .............................................................................................. 2
1.2 Rumusan Masalah ......................................................................................... 4
1.3 Batasan Masalah ............................................................................................ 4
1.4 Tujuan ........................................................................................................... 4
1.5 Target Luaran ................................................................................................ 4
BAB II TINJAUAN PUSTAKA ............................................................................... 5
2.1 Glider ............................................................................................................. 5
2.2 Model Matematika AUV ............................................................................... 6
2.3 Kendali PID ................................................................................................... 8
2.4 Kendali Fuzzy . .............................................................................................. 9
2.5 Arduino Mega Uno ....................................................................................... 10
BAB III METODE PENELITIAN............................................................................. 11
3.1 Tahapan-tahapan Penelitian .......................................................................... 11
3.2 Lokasi Penelitian ........................................................................................... 11
3.3 Peubah yang diamati ..................................................................................... 11
3.4 Rancangan Penelitian ..................................................................................... 12
BAB IV JADWAL PELAKSANAAN ..................................................................... 14
BAB V HASIL DAN PEMBAHASAN .................................................................... 15
BAB VI KESIMPULAN DAN SARAN .................................................................. 21
DAFTAR PUSTAKA ............................................................................................... 22

i
 ABSTRAK

PENERAPAN METODE FUZZY-PID UNTUK KENDALI

AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE (AUV) PARAHYANGAN

Oleh

Ketua Peneliti : Faisal Wahab, S.Pd., M.T.

Anggota Peneliti : Dr. Christian Fredy Naa, M.Si., M.Sc.
Pembina : Dr. Bagus Made Arthaya, Ir., M. Eng.

Program Studi Teknik Elektro Konsentrasi Mekatronika

Fakultas Teknologi Industri
Universitas Katolik Parahyangan

Perkembangan teknologi robotik semakin hari semakin pesat khususnya teknologi

robot bawah air. Salah satu robot bawah air yang menjadi banyak perhatian saat ini
adalah Autonomous Underwater Vehicle (AUV). Autonomous Underwater Vehicle
(AUV) Glider adalah robot yang dapat bekerja pada bawah air tanpa ada bantuan
kendali oleh operator dengan menggunakan perubahan buoyancy agar robot AUV
dapat tenggelam dan mengapung.

Penelitian ini akan merancang dan membuat sebuah robot AUV Glider dengan
menerapakan kendali Fuzzy-PID untuk kendali kedalaman robot AUV Parahyangan.
Pergerakan kinematik dan dinamik robot AUV digambarkan menggunakan enam
derajat kebebasan dari kerangka koordinat robot dan kerangka koordinat global
sebagai acuan. Robot AUV menggunakan dua buah penggerak, pertama menggerakan
pompa untuk mengatur berat dari robot AUV dan kedua menggerakan variable massa
untuk kendali pitch robot AUV. Kendali Fuzzy-PID menggunakan dua buah input,
yaitu error dari kedalaman robot AUV dan perubahan error dari kedalaman robot
AUV.

Kendali Fuzzy-PID disimulasikan terlebih dahulu menggunakan software MATLAB

sebelum diterapkan pada robot AUV Parahyangan sebelum dilakukan eksperimen.

Kata Kunci : Autonomous Underwater Vehicle (AUV), Glider, Kendali Fuzzy Logic,
kendali Proportional-Integral-Derivative (PID).

Laporan Penelitian| 1
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Lebih dari 70% wilayah Indonesia adalah lautan. Potensi sumber daya lautan
indonesia sangatlah besar. Selain diapit oleh dua samudra, lautan Indonesia juga
menjadi jalur perdagangan internasional. Diperlukan perhatian lebih dan penggunan
teknologi untuk menjaga, observasi, eksplorasi lautan Indonesia untuk kepentingan
seluruh rakyat indonesia.
Salah satu caranya adalah dengan robot bawah air, atau disebut Remote Operated
Underwater Vehicle (ROV). Fungsi dari ROV diantaranya dapat melakukan tugas
penyelamatan (resque), pencarian (search), pemeriksaan(inspection), pengawasan
(surveillance), pendeteksian (detection) dan explorasi (exploration) [6]. Namun
keterbatasan komunikasi dari ROV adalah yang membutuhkan jaringan kabel sebagai
penghubung antara operator dengan robot, sehingga sulit untuk menjangkau kondisi
lokasi yang sangat jauh.

Gambar 1.1. Contoh Remote Operated Underwater Vehicle (ROV)

(https://oceanservice.noaa.gov/facts/roveastbankgps.jpg)

Saat ini penelitian masuk kedaerah sistem autonomous. Robot AUV harus
dibekali dengan kemampuan dapat bernavigasi, penjajakan (tracking), kestabilan
(stability) dan manuver (manuvering) dan macam-macam gangguan dalam air tanpa
ada kendali pada manusia [9]. Salah satu aplikasi adalah pembuatan gambar 3D hiu
putih menggunakan AUV [5] dan pemetaan gunung es yang dilakukan dengan robot
AUV [12].

Laporan Penelitian| 2
 Kendali pergerakan AUV seperti kendali arah, kendali kedalaman [1][2],
kendali pitch, penjajakan [4] adalah kajian utama bidang para peneliti. Kendali
pergerakan yang baik adalah point penting agar menjamin AUV berhasil
menyelesaikan misi [8]. Namun, kinetika dari AUV memiliki karakteristik nonlinier,
model pergerakan tidak pasti dan banyak gangguan dari luar seperti arus air laut.
Terdapat beberapa macam metoda untuk kendali pergerakan AUV,
diantaranya dengan menggunakan metoda Fuzzy [7], Genetic Algorithm [8] dan salah
satu metoda yang populer digunakan adalah Proportional, Derivative dan Integral
PID [3]. PID memiliki kemudahan, praktis stabil dan realible, tetapi harus akurat
dalam pemodelan matematikanya sedangkan metoda FUZZY tidak membutuhkan
model akurat dari objek yang dikendalikan.
Oleh karena itu, pada penelitian kali ini, akan dirancang sebuah robot bawah
air dengan menerapkan gabungan antara kendali FUZZY-PID pada AUV untuk dapat
bernavigasi sesuai dengan arah dan posisi yang diinginkan. Penelitian dilakukan
dengan tahapan pemodelan, simulasi dan eksperimen.

Gambar 1.2 Research Road Map Teknik Elektro Konsentrasi Mekatronika

Seiring dengan tema penelitian ini, Program Studi Teknik Elektro Konsentrasi
Mekatronika memiliki Research Road Map yang di dalam bagiannya mendukung
dengan tema penelitian ini, yaitu pada bidang Robotics yang dalam cabangnya terdapat
Unmanned System. Dengan begitu, penelitian ini merupakan salah satu cabang yang
mendukung dari Research Road Map Teknik Elektro Konsentrasi Mekatronika,
Fakultas Teknologi Industri, Universitas Katolik Parahyangan.

Laporan Penelitian| 3
1.2 Rumusan Masalah
Rumusan masalah yang menjadi fokus penelitian ini adalah respon sistem setelah
melalui tahapan perancangan, pembuatan dan penerapan kendali Fuzzy-PID pada
robot AUV Parahyangan.

1.3 Batasan Masalah

Pada penelitian ini diperlukan batasan, sehingga penelitian dapat lebih terarah dan
lebih fokus pada hal yang akan diteliti. Batasan masalah penelitian kali ini dilakukan
pada saat ujicoba pada kondisi air yang diam.

1.4 Tujuan
Tujuan dari penelitian ini adalah merancang, membuat dan menerapkan kendali
Fuzzy-PID pada robot AUV Parahyangan. Selain itu penelitian ini merupakan
pengembangan dosen muda dalam bidang penelitian.

1.5 Target Luaran

Terget luaran yang akan dicapai adalah sebagai berikut
1. Naskah artikel ilmiah yang akan dimasukan ke Jurnal Nasional Terakreditasi.
2. Sebagai pendukung mata ajar di perkuliahan Sistem Kendali Dasar, Elektronika
dan Praktikum Elektronika.

Laporan Penelitian| 4
 BAB II
TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Glider Underwater

Glider adalah salah satu tipe dari AUV yang menggunakan perubahan buoyancy
agar bergerak naik dan turun dalam air. Daya apung (buoyancy) adalah daya tekan ke
atas dari fluida/cairan terhadap suatu benda sebagian atau seluruhnya dicelupkan di
dalam fluida/ciran. Daya apung (bouyancy) ada 3 macam, yaitu :
1. Daya apung positif (positive bouyancy) yaitu bila suatu benda mengapung jika
massa jenis benda lebih kecil dari massa jenis zat cair,
2. Daya apung negatif (negative bouyancy) yaitu bila suatu benda tenggelam jika
Massa jenis benda lebih besar daripada massa jenis zat cair.
3. Daya apung netral (neutral bouyancy) yaitu bila benda dapat melayang jika
Massa jenis benda sama dengan massa jenis zat cair.
Glider dibuat agar dapat tenggelam, mengapung dan melayang dengan mengatur
berat dari Glider itu sendiri. Pengaturan masa Glider yaitu dengan cara memasukan
air kedalam tanki dan membuang air menggunakan pompa.

Gambar 2.1 Konsep Dasar Robot Glider AUV

Kelebihan dari Robot Glider adalah dari konsumsi energi, karena konsumsi
energi hanya digunakan untuk mengendalikan buoyancy engine dan variabel mass.
Selain itu, kelebihan dari glider adalah dapat bergerak kedalam air dengan kedalaman
tertentu dan dapat berjalan sampai dengan jarak yang sangat jauh.

Laporan Penelitian| 5
2.2 Model Matematika dari AUV
Model matematika AUV memiliki enam derajat kebebasan dengan dua kerangka
koordinat [10][11]. Diantaranya adalah Pada Sumbu x terdiri dari 2 bagian, yaitu
Surge artinya AUV bergerak maju/mundur searah sumbu x. Roll merupakan gerak rotasi
terhadap sumbu x. Pada Sumbu y, Sway : artinya AUV bergerak ke samping searah
sumbu y. Pitch merupakan gerak rotasi terhadap sumbu y, gerakanya seperti
menganggukan kepala. Pada Sumbu z, Heave : artinya AUV bergerak ke atas/bawah
searah sumbu z. Yaw merupakan gerak rotasi terhadap sumbu z, gerakanya seperti
menggelengkan kepala.

Gambar 2.1 Kerangka Koordinat dari AUV [7]

Kerangka Koordinat AUV terdiri dari dua macam, yaitu kerangka koordinat
global dan kerangka koordinat AUV. Kerangka koordinat AUV berada pada Center
of Gravity dari robot AUV dan koordinat ini diukur dengan referensi kerangka
koordinat global. Kerangka koordinat AUV, terdiri dari enam koordinat kecepatan,
tiga secara translasi dan tiga secara rotasi. Berikut adalah vektor untuk kerangka
koordinat AUV.
𝜐 = [𝑢, 𝑣, 𝑤, 𝑝, 𝑞, 𝑟]𝑇

Dimana 𝜐1 = [𝑢, 𝑣, 𝑤]𝑇 adalah kecepatan translasi, diantaranya adalah sebagai

kecepatan surge, sway dan heave, dan 𝜐1 = [𝑝, 𝑞, 𝑟]𝑇 adalah kecepatan rotasi,
diantaranya adalah pergerakan roll, pitch dan yaw. Berikut adalah vektor untuk
kerangka koordinat global.
𝜂 = [𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝜙, 𝜃, 𝜓]𝑇

Laporan Penelitian| 6
 Dimana 𝜂1 = [𝑥, 𝑦, 𝑧]𝑇 adalah koordinat posisi dan 𝜂2 = [𝜙, 𝜃, 𝜓]𝑇 adalah
koordinat rotasi. Untuk memetakan antara dua buah kerangka koordinat, digunakan
Transformasi sudut Euler 𝜂̇ = 𝐽(𝜂)𝜈, Dimana 𝐽(𝜂) adalah matrik jacobian.
Pergerakan translasi robot menggunakan hukum newton
𝐹 = 𝑚𝑎
Dimana m adalah massa robot, dan a adalah percepatan dari center of massa
robot. Pergerakan rotasi robot dengan persamaan euler
𝑀𝑐 = 𝐼𝐶 𝜔̇ + 𝜔 x 𝐼𝐶
F adalah gaya eksternal dan 𝑀𝑐 yang termasuk gravitasi, buoyancy, propulsive
kendali, gaya hydrodynamic dan moment. Berdasarkan persamaan newton dan euler,
6 derajat kebebasan dari pergerakan AUV dapat dibuat persamaan dengan istilah
kerangka koordinat AUV :

𝑚[𝑢̇ − 𝑣𝑟 + 𝑤𝑞 − 𝑥𝑔 (𝑞 2 + 𝑟 2 ) + 𝑦𝑔 (𝑝𝑞 − 𝑟̇ ) + 𝑧𝑔 (𝑝𝑟 + 𝑞̇ )] = ∑ 𝑋𝑒𝑥𝑡

𝑚[𝑣̇ − 𝑤𝑝 + 𝑢𝑟 − 𝑦𝑔 (𝑟 2 + 𝑝2 ) + 𝑧𝑔 (𝑞𝑟 − 𝑝̇ ) + 𝑥𝑔 (𝑞𝑝 + 𝑟̇ )] = ∑ 𝑌𝑒𝑥𝑡

𝑚[𝑤̇ − 𝑢𝑞 + 𝑣𝑝 − 𝑧𝑔 (𝑝2 + 𝑞 2 ) + 𝑥𝑔 (𝑟𝑝 − 𝑞̇ ) + 𝑦𝑔 (𝑟𝑞 + 𝑝̇ )] = ∑ 𝑍𝑒𝑥𝑡

𝐼𝑥𝑥 𝑝̇ + (𝐼𝑧𝑧 − 𝐼𝑦𝑦 )𝑞𝑟 + 𝑚[𝑦𝑔 (𝑤̇ − 𝑢𝑞 + 𝑣𝑝)] − 𝑧𝑔 (𝑣̇ − 𝑤𝑝 + 𝑢𝑟) = ∑ 𝐾𝑒𝑥𝑡

𝐼𝑦𝑦 𝑝̇ + (𝐼𝑥𝑥 − 𝐼𝑧𝑧 )𝑟𝑝 + 𝑚[𝑧𝑔 (𝑢̇ − 𝑣𝑟 + 𝑤𝑞)] − 𝑥𝑔 (𝑤̇ − 𝑢𝑞 + 𝑣𝑝) = ∑ 𝑀𝑒𝑥𝑡

𝐼𝑧𝑧 𝑝̇ + (𝐼𝑦𝑦 − 𝐼𝑥𝑥 )𝑝𝑞 + 𝑚[𝑦𝑔 (𝑣̇ − 𝑤𝑝 + 𝑢𝑟)] − 𝑦𝑔 (𝑢̇ − 𝑣𝑟 + 𝑤𝑞) = ∑ 𝑁𝑒𝑥𝑡

Pada penelitian kali ini fokus pada pengendalian kedalaman robot. Untuk
pergerakan kedalaman robot, sudut pitch yang akan dikendalikan. Oleh karena itu,
persamaan diatas dapat diabaikan dari menurut [12].

𝐼𝑦𝑦 − 𝑀𝑞̇ 0 0 𝑞̇ −𝑀𝑞 0 −𝑀𝜃 𝑞 𝑀𝛿𝑠

⌊ 0 1 0 ⌋ [ 𝑧̇ ] + [ 0 0 𝑈 ] [ 𝑧 ] = [ 0 ]
0 0 1 𝜃̇ −1 0 0 𝜃 0

𝐼𝑦𝑦 adalah momen inersia pada axis Y dan 𝑀𝜃 , 𝑀𝑞 , 𝑀𝑞̇ adalah parameter
hidrodinamik. Dalam dibuat dalam bentuk state space 𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢

Laporan Penelitian| 7
 𝑀𝑞 𝑀𝜃 𝑀𝛿𝑠
𝑞̇ 0 − 𝑞
[ 𝑧̇ ] = [𝐼𝑦𝑦 − 𝑀𝑞̇ 𝐼𝑦𝑦 − 𝑀𝑞̇ ] [ 𝑧 ] + [𝐼𝑦𝑦 − 𝑀𝑞̇ ] [𝛿𝑠]
𝜃̇ 0 0 𝑈 𝜃 0
1 0 0 0

Transfer Function untuk kendali pitch diperoleh dari persamaan state space
diatas.

𝑀𝛿𝑠
𝜃(𝑠) 𝐼𝑦𝑦 − 𝑀𝑞̇
=
𝛿𝑠(𝑑) 𝑀𝑞 𝑀
𝑠 2 − 𝐼 − 𝑀 𝑠 − 𝐼 −𝜃𝑀
𝑦𝑦 𝑞̇ 𝑦𝑦 𝑞̇

2.3 Kendali PID

Sistem Kendali PID (Proportional Integral Derivative controller) merupakan
pengendali untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik
adanya umpan balik pada sistem tesebut (Feed back).
Sistem kendali PID terdiri dari tiga buah cara pengaturan yaitu kontrol P
(Proportional), D (Derivative) dan I (Integral), dengan masing-masing memiliki
kelebihan dan kekurangan. Dalam implementasinya masing-masing cara dapat bekerja
sendiri maupun gabungan diantaranya. Dalam perancangan sistem kontrol PID yang
perlu dilakukan adalah mengatur parameter P, I atau D agar tanggapan sinyal keluaran
sistem terhadap masukan tertentu sebagaimana yang diinginkan

P
Output
Set Point Error + Proses
+
- I +
+

Feedback
D

Gambar 2.2. Diagram blok kendali PID

Kendali Kp adalah Konstanta Proporsional. Kp berlaku sebagai penguat (gain)

saja tanpa memberikan efek dinamik kepada kinerja pengendali. Aplikasi dasar
kendali P mampu untuk memperbaiki respon transien khususnya rise time dan settling
time. Kendali Ki adalah konstanta Integral, Kendali I dapat memperbaiki sekaligus
menghilangkan respon steady-state, namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat
menyebabkan respon transien yang tinggi sehingga dapat menyebabkan
ketidakstabilan sistem. Pemilihan Ki yang sangat tinggi justru dapat menyebabkan

Laporan Penelitian| 8
Koutput berosilasi karena menambah orde sistem. Kendali Kd digunakan untuk
memperbaiki respon transien dengan memprediksi error yang akan terjadi. Kendali
Derivative hanya berubah saat ada perubahan error sehingga saat error statis kendali
ini tidak akan bereaksi.

2.4 Kendali Fuzzy

Fuzzy Logic adalah suatu cabang ilmu Artificial Intellegence, yaitu suatu
pengetahuan yang membuat komputer dapat meniru kecerdasan manusia sehingga
diharapkan komputer dapat melakukan hal-hal yang apabila dikerjakan manusia
memerlukan kecerdasan.

Gambar 2.3. Diagram Blok Kendali Fuzzy

Ada tiga proses utama jika ingin mengimplementasikan fuzzy logic pada suatu
perangkat, yaitu fuzzifikasi, evaluasi rule, dan defuzzifikasi.
1. Fuzzification, merupakan suatu proses untuk mengubah suatu masukan dari
bentuk tegas (crisp) menjadi fuzzy yang biasanya disajikan dalam bentuk
himpunan-himpunan fuzzy dengan suatu fungsi kenggotaannya masing-masing.
2. Interference System (Evaluasi Rule), merupakan sebagai acuan untuk
menjelaskan hubungan antara variable-variabel masukan dan keluaran yang
mana variabel yang diproses dan yang dihasilkan berbentuk fuzzy. Untuk
menjelaskan hubungan antara masukan dan keluaran biasanya menggunakan
“IF-THEN”.
3. Defuzzification, merupakan proses pengubahan variabel berbentuk fuzzy
tersebut menjadi data-data pasti (crisp) yang dapat dikirimkan ke peralatan
pengendalian.

Laporan Penelitian| 9
2.5 Arduino Uno
Arduino Uno adalah board mikrokontroler berbasis ATmega328 yang memiliki 14 pin
input dari output digital dimana 6 pin input tersebut dapat digunakan sebagai output
PWM dan 6 pin input analog, 16 MHz osilator kristal, koneksi USB, jack power, ICSP
header, dan tombol reset. Agar mikrokontroler dapat digunakan, cukup dengan
menghubungkan Board Arduino Uno ke komputer dengan menggunakan kabel USB
atau listrik dengan AC yang-ke adaptor-DC atau baterai untuk menjalankannya.

Gambar 2.3. Arduino Uno

Berikut adalah spesifikasi Arduino Mega 2560

Tabel 2.1 Spesifikasi Arduino

Mikrokontroler ATmega2560
Tegangan Operasi 5V
Input Voltage (disarankan) 7-12V
Input Voltage (limit) 6-20V
Pin Digital I/O 14 (yang 6 pin digunakan sebagai output PWM)
Pins Input Analog 6
Arus DC per pin I/O 40 mA
Arus DC untuk pin 3.3V 50 mA
Flash Memory 32 KB (0.5 KB digunakan untuk bootloader)
SRAM 2 KB
EEPROM 1 KB
Clock Speed 16 MHz

Laporan Penelitian| 10
 BAB III
METODE PENELITIAN

3.1 Tahapan-tahapan Penelitian

Pada penelitian ini terdapat beberapa tahapan penelitian, diantaranya :
1. Studi Literatur dan Tinjauan Pustaka
Pada tahap pertama dilakukan pengumpulan literatur-literatur yang
berhubungan dengan penelitian ini.
2. Pemodelan dan Simulasi Sistem
Pada tahap ini dilakukan Pemodelan dan simulasi sistem AUV. Simulasi
dilakukan dengan menggunakan perangkat lunak MATLAB untuk menguji
sistem sebelum dilakukan eksperimen.
3. Pembuatan
Setelah melaksanakan simulasi, tahap selanjutnya adalah proses pembuatan.
Dimana proses ini adalah pengumpulan bahan, pembuatan serta perakitan
sistem.
4. Eksperimen dan Analisis
Pada tahap ini, robot AUV akan diujicobakan pada lapangan real dan
melakukan analisis untuk mengetahui terjadinya ketidaksesuaian antara
simulasi dan eksperimen.
5. Kesimpulan dan Saran
Setelah melaksanakan eksperimen dan analisis, akan disajikan kesimpulan dari
penelitian yang telah dilakukan dan saran-saran pengembangan dari penelitian
ini.

3.2 Lokasi Penelitian

Lokasi Pembuatan akan dilaksanakan di Laboratorium Elektronika Teknik Elektro
Konsentrasi Mekatronika di Gedung 10 dan pelaksanaan ujicoba akan dilaksanakan di
rooftop gedung 10 Universitas Katolik Parahyangan

3.3 Peubah yang diamati

Peubah yang diamati adalah perbandingan respon awal sebelum menggunakan metode
Fuzzy-PID dan setelah menggunakan metoda tersebut.

Laporan Penelitian| 11
3.4 Rancangan penelitian
Perancangan Glider AUV terdiri dari komponen mekanik, elektrik dan kendali.
Pada perancangan mekanik, robot terdiri dari badan robot, penutup depan dan
belakang dan ditambah dengan saya di kiri dan di kanan.

Gambar 3.1 Perancangan Robot AUV Parahyangan tampak samping

Robot Glider yang dirancang bekerja mengatur berat massa jenis Glider supaya
robot dapat mengapung, tenggelam dan melayang. Selain itu, Glider dapat mengatur
sudut mengangguk (pitch) atau gerak rotasi terhadap sumbu y juga pergerakan Glider
hanya bisa maju pada sumbu x atau Surge.
Pergerakan Glider AUV dikendalikan menggunakan dua buah aktuator. Akuator
pertama digunakan untuk menarik air dari luar ke dalam tanki robot dan sebaliknya.
Penarikan air ini ditujukan untuk menambah massa jenis robot agar lebih besar dari
massa jenis air menggunakan tanki. Aktuator kedua digunakan untuk menentukan
sudut pitch dengan cara menggeserkan variabel massa.
Untuk sistem elektrik terdiri dari beberapa bagian, yaitu input berupa sensor,
proses berupa mikrokontroller dan terakhir adalah output yang berupa aktuator.

Sensor
IMU
Stepper Motor
Sensor Driver
(Bouyancy)
Suhu Motor

Arduino
Sensor
Uno
Tekanan
Driver Stepper Motor
Sensor Motor (Variabel mass)
Kompas

Gambar 3.2 Bagan Rancangan Sistem Elektrik

Laporan Penelitian| 12
 Pada Gambar 3.2. menunjukan komponen yang digunakan untuk penelitian kali
ini, diantaranya adalah sensor IMU, Sensor Suhu, Sensor Tekanan, Sensor Kompas,
Arduino Mega Uno, Driver Motor Stepper, Motor Stepper dan Batterai. Berikut adalah
penjelasan fungsi dan kegunaaan komponen.
a. Sensor Inertial Measurement Unit (IMU) digunakan untuk mengetahui sudut
dan orientasi robot Glider. Sensor IMU adalah instrumentasi elektronik yang
digunakan untuk mengukur kecepatan, orientasi, dan gaya gravitasi dengan
menggunakan accelerometer dan gyroscope. Accelerometer adalah sensor yang
digunakan untuk mengukur percepatan suatu objek. Accelometer mengukur
percepatan dynamic dan static.
b. Sensor Magnetometer adalah instrumen ilmiah yang digunakan untuk mengukur
kekuatan atau arah medan magnet di sekitar alat tersebut. Salah satu contoh
sensor magnetometer yang dapat digunakan adalah sensor HMC58883L
(tripleaxis magnetometer).
c. Sensor suhu digunakan untuk mengetahui temperature dalam robot. Jika
diperlukan sensor suhu ini juga dapat digunakan untuk mengetahui suhu didalam
air.
d. Sensor tekanan untuk mengetahui kedalaman robot,
e. Driver Motor stepper berfungsi sebagai piranti yang bertugas untuk menjalankan
motor baik mengatur arah putaran motor maupun kecepatan putar motor stepper.
f. Motor Stepper salah satu jenis motor DC yang dikendalikan dengan pulsa-pulsa
digital. Prinsip kerja motor stepper adalah bekerja dengan mengubah pulsa
elektronis menjadi gerakan mekanis diskrit dimana motor stepper bergerak
berdasarkan urutan pulsa yang diberikan kepada motor stepper tersebut. Motor
Stepper digunakan untuk menngatur bouyanci dan variable massa Glider.

Laporan Penelitian| 13
 BAB IV
JADWAL PELAKSANAAN

Bulan
No Kegiatan Ket.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

1 Modelling dan Simulasi Sistem

Pemodelan Sistem

Simulasi Sistem dengan Matlab

2 Pembelian Alat dan Bahan

3 Proses Pembuatan

Pembuatan Kontruksi AUV

Pembuatan Sistem Elektrik AUV

Sinkronisasi Kontruksi dan Sistem Kebutuhan

Elektrik AUV 3 orang

4 Uji Coba Sistem

Penerapan Kendali Fuzzy-PID
pada AUV
5 Evaluasi Sistem

6 Finishing Sistem
Pelaksanaan Eksperimen
7
Lapangan
8 Pengolahan dan Analisis Data

9 Penyusunan Laporan

Laporan Penelitian| 14
 BAB V
HASIL DAN PEMBAHASAN

Setelah proses perancangan, tahapan selanjutnya adalah proses pembuatan Glider

AUV Parahyangan baik dari mekanik, elektrik dan kendali.
Pada pembuatan mekanik, terdapat beberapa material yang digunakan untuk
membuat robot glider AUV. Pada bagian luar, yaitu badan robot digunakan bahan dari
akrilik. Ukuran pipa akrilik silinder yang digunakan ini adalah berdiameter 12cm dan
dengan ketebalan 5mm. Bagian penutup 2 sisi menggunakan bahan nilon. Penyangga
untuk sayap menggunakan bahan abs yang dibuat menggunakan mesin 3d printer.
Ukuran robot Glider AUV adalah 75cm dan lebar 1,5 meter.

Gambar 5.1 Badan robot, penutup dan sayap Glider AUV

Pada bagian dalam robot terdapat pipa alumunium yang berfungsi sebagai
penyangga komponen-komponen, diantaranya motor stepper, variable massa, dan
sistem elektrik pada Gambar 3.3.

Gambar 5.2 Bagian dalam Robot Glider AUV

Laporan Penelitian| 15
 Sistem elektrik pada robot Glider AUV terdiri beberapa bagian, diantaranya input,
proses dan output

Gambar 5.3 Bagan Rancangan Sistem Elekrik Glider AUV

Pada Gambar 3.3 menunjukan komponen yang digunakan untuk penelitian kali
ini, diantaranya adalah sensor BMP 280 baromectric pressure, GY 273 3 Axis
Magnometer Compass, GY 571 6 Axis accelerometer, gyroscope, DS3231 RTC,
Arduino Uno, Modul LCD dengan i2c, Modul micro SD, Driver Motor Servo, Motor
stepper Nema 17, NE555 Frekuensi adjustable dan Batterai.
Komunikasi yang digunakan dari beberapa sensor diatas adalah Inter Integrated
Circuit (i2c). I2C adalah standar komunikasi serial dua arah menggunakan dua saluran
yang didisain khusus untuk mengirim maupun menerima data. Sistem I2C terdiri dari
saluran SCL (Serial Clock) dan SDA (Serial Data) yang membawa informasi data
antara I2C dengan pengontrolnya.
Untuk menggerakan buoyancy dan variable massa digunakan Motor Stepper.
Motor Stepper yang digunakan menggunakan tipe Nema 17 yang memiliki torsi
4kg/cm dan 1.8 deg/step. Sebelum menghubungkan dari Arduino Uno ke stepper
motor, digunakan driver motor stepper Toshiba TB6560. Pada modul driver motor
dibutuhkan sebuah frekuensi generator NE555 sebagai clock eksternal untuk
mengaktifkan motor stepper. Tegangan yang dibutuhkan untuk stepper motor ini
adalah 12 V.

Laporan Penelitian| 16
 Baterai yang digunakan adalah baterai lippo ddengan 3 sell 5200mAh dan
11,7 V. Tegangan 5 volt didapatkan dengan menghubungkan baterai lippo dengan
modul step down regulator LM2596.

Sistem Kendali
Pengendalian Glider AUV menggunakan kendali Fuzzy -PID.

Gambar 5.4 Diagram Blok Kendali Glider AUV

Kendali Fuzzy menggunakan variabel lingusitik sebagai inputnya dan

mengahasilkan nilai crisp sebagai output setelah proses defuzzufikasi. Input dari fuzzy
ini adalah error (e) dan perubahan error (∆e). Error (e) adalah perbedaan antara sudut
pitch robot yang diinginkan dengan sudah yang sudah dicapai oleh robot tersebut.

Depth Error
Inference
Defuzzification
Fuzzification

Mechanism

Rate of Change in Rule-base

Depth Error

Input Fuzzy Logic Controller Output

Gambar 5.5 Kendali Fuzzy Logika

Proses pertama pada kendali fuzzy adalah fuzzification. Fuzzification adalah

proses mengubah nilai input Crisp menjadi Fuzzy Input. Terdapat beberapa metode
fuzzifier, 3 diantaranya yaitu: Singleton fuzzifier, Gausian fuzzifier dan Triangular
fuzzifier. Pada penelitian ini menggunakan Triangular fuzzifier.

Laporan Penelitian| 17
 Gambar 5.6 Fuzzification fungsi segitiga

Fungsi keanggotaan (membership function) adalah suatu kurva yang

menunjukkan pemetaan titik-titik input data ke dalam nilai keanggotaannya yang
memiliki interval antara 0 sampi 1. Membership function dinyatakan dalam variabel
linguistik. Pada penelitian kali ini fungsi keanggotaan terdiri dari Negatif Big (NB),
Negatif Small (NS), Zero (Z), Positif Small (PS) dan Positif Big (PB). Membership
Function (MFs) pada penelitian ini ada 2, yaitu error (e) dan perbuahan error (∆e).

(a)

(b)

(c)
Gambar 3.7 (a) Input error (b) Input perubahan error (c) Output

Laporan Penelitian| 18
 Setelah dilakukan fuzzifikasi untuk setiap masukan dan keluaran, maka
langkah berikutnya yaitu membuat aturan (rule base). Rule Base berisikan sekumpulan
pernyataan fuzzy dalam bentuk IF…THEN. Rule base ini terdiri dari kumpulan aturan
yang berbasis logika fuzzy untuk menyatakan suatu kondisi.
Tabel 1. Fuzzy Rule base
∆e NB NS Z PS PB
E
NB NVB NB NM NS Z
NS NB NM NS Z PS
Z NM NS Z PS PM
PS NS Z PS PM PB
PB Z PS PM PB PVB

Fungsi dari Inference adalah mengolah Fuzzy input yang di dapat dari
Fuzzifikasi menjadi Fuzzy output. Fuzzy inference didasarkan pada prinsip min-max.
𝜇𝑅 (𝑥, 𝑦) = min(𝜇𝐴 (𝑥, 𝑦), 𝜇𝐵 (𝑥, 𝑦))
Misalkan nilai error adalah 2.5 dan perubahan error adalah -0.5. Error dapat
diklasifikasikan pada Positif Small (PS) dan Positif Big (PB). Setelah menggunakan
persamaan pada Gambar 3.4. , Maka nilai PS adalah 0.75 dan PB adalah 0.25.
sedangkan perubahan error diklasifikasikan pada Negatif Small (NS) dengan nilai
0.33 dan Zero (Z) adalah 0.67. Dengan menggunakan persamaan diatas, maka output
adalah 0.33.

error Perubahan
Output
Error

0.75
0.33 min 0.33

Gambar 5.8 Fuzzy Inference Mechanism

Laporan Penelitian| 19
 Defuzzyfication adalah hasil dari proses inference yang berupa Fuzzy Output
diubah menjadi Crisp Output. Cara untuk me-defuzzifikasi ada banyak cara antara lain
metode centroidal, metode height, metode first (or last) of maxima, metode mean-
max, weighted average, dll. Pada penelitian kali ini menggunakan metode centroidal
yang menghasilkan output crisp.
Setelah proses pembuatan, tahapan selanjutnya yaitu pengujian. Pengujian
dilakukan dari mekanik, elektrik dan pengendali. Namun pada penelitian kali ini,
Pengujian dilakukan hanya dari sistem elektrik dan kendali Fuzzy, yaitu dengan cara
menguji pendeteksian sensor-sensor, komunikasi i2c, kendali di Arduino Uno,
mekanisme buoyancy dan variable massa beserta aktuatornya.

Gambar 5.9 Uji coba sistem elektrik dan kendali kondisi awal

Posisi awal robot di-set kondisi datar dengan kemiringan 0 derajat. Sudut
kemiringan yang diinginkan dimisalkan 30 derajat. Sudut kemiringan ini dapat
dideteksi oleh sensor IMU dan setelah itu, mengirimkan informasi kemiringan ini ke
Arduino Uno menggunakan komunikasi i2c.

Gambar 5.10 Uji coba sistem elektrik dan kendali kondisi akhir

Pada Arduino Uno telah dimasukan kendali Fuzzy, maka terdapat error
sebesar ± 30 derajat. Output dari fuzzy ini langsung mengaktifkan stepper motor untuk
menggeser posisi variable massa supaya robot menjadi posisi yang diinginkan.
Setelah variable massa bergeser, posisi robot menjadi memiliki kemiringan 30 derajat.

Laporan Penelitian| 20
 BAB VI
KESIMPULAN DAN SARAN

5.1 Kesimpulan
Robot Glider AUV Parahyangan meliputi perancangan, pembuatan mekanik,
sistem elektrik dan sistem kendali. Glider AUV menggunakan dua buah aktuator
yaitu digunakan buoyancy engine dan variable massa.
Dari hasil uji coba sementara, sistem elektrik dan kendali Fuzzy Glider AUV
telah berfungsi dengan baik, dengan menggunakan sensor yang telah terpasang dan
dapat menggerakan motor variabel massa sehingga robot dapat berada kembali pada
posisi yang diinginkan.

5.2 Saran
Dari hasil penelitian ini, tedapat beberapa hal yang harus dikembangkan lebih
lanjut, diantaranya.
1. Memodelkan sistem Glider AUV Parahyangan agar mendapatkan performa
maksimal dalam perancangan pengendaliannya
2. Ujicoba lapangan secara langsung pada kolam, sehingga alat tersebut dapat
teruji dengan baik.
3. Perlu pengembangan lebih lanjut dengan berbagai inovasi dan perbandingan
algoritma supaya memperkaya teknologi Glider AUV

Laporan Penelitian| 21
 DAFTAR PUSTAKA

[1] Gao, Cheng, Yang, 2016, Depth Control for Underactuated AUV in Vertical
Plane Using Optimal Internal Model Controller, Chinese Control and
Decision Conference.
[2] H. Bo, T. Hain dkk, 2013, A Fuzzy-PID Method to Improve the Depth Control
of AUV, International Conference on Mechatronics and Automation.
[3] J. Kim, W. Baekl, 2015, Way-point tracking for a Hovering AUV by PID
controller, International Conference on Control, Automation and Systems.
[4] J. Zhibin, L. Tiejun, dkk, 2016, Diving Control of Autonomous Underwater
Vehicle Based on Cascade Control and Tracking Differentiator, OCEANS -
Shanghai
[5] L. Kukulya, Padilla, 2015, 3D Real-time Tracking, Following and Imaging of
White Sharks with an Autonomous Underwater Vehicle: OCEANS - Genova.
[6] Li, Huiping, Shi, Yang, 2016, Receding Horizon Formation Control of
Nonholonomic Autonomous Underwater Vehicles, Chinese Control
Conference.
[7] N. Tiwari, L. M. Waghmare, P. Krishnankutty, 2016, Single Input Fuzzy Logic
Controller tuning for Steering Control of Autonomous Underwater Vehicle:
Genetic Algorithm Approach, Indian Institute of Technology Hyderabad.
[8] Q. Chen, T. Chen, 2009, Research of GA-based PID for AUV Motion Control,
International Conference on Mechatronics and Automation.
[9] S. Patel, K. Kumar, dkk, 2015, Design of Fuzzy Logic Based Controller with
Pole Placement for the Control of Yaw Dynamics of an Autonomous
Underwater Vehicle, Annual IEEE India Conference (INDICON).
[10] T. 1. Fossen, 2002, Marine Control System, Marine Cybernetics.
[11] T. I. Fossen, 1994,Guidance and Control of Ocean Vehicles, John Wiley and
Sons.
[12] Timothy P., Verification of a Six-Degree of Freedom for the Simulation of
REMUS Autonomous Underwater Vehicle”, Massachusetts Institute of
Technology, November 2001.
[13] W. Kimball, M. Rock, 2015, Mapping of Translating, Rotating Icebergs With
an Autonomous Underwater Vehicle, JOURNAL OF OCEANIC
ENGINEERING VOL. 40, NO. 1.

Laporan Penelitian| 22