Contoh Tugas Akhir 2

RANCANG BANGUN ALAT PEMISAH BARANG BERDASARKAN
WARNA PADA CONVEYER BELT BERBASISKAN

MICROCONTROLLER
TUGAS AKHIR
Laporan tugas akhir ini diajukan sebagai salah satu syarat memperoleh gelar Ahli Madya
(A.Md)
Pada Program Studi Diploma 3 Instrumentasi Industri
Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam Universitas Indonesia
Oleh:
AGUNG SUNARYA
2304220109
PROGRAM STUDI DIPLOMA 3 INSTRUMENTASI INDUSTRI

FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM
UNIVERSITAS INDONESIA
DEPOK
2007
LEMBAR PENGESAHAN
Nama : Agung Sunarya

NPM : 2304220109
Jurusan : Instrumentasi Industri
Tanggal Sidang : 27 Desember 2007
Judul Skripsi : RANCANG BANGUN ALAT PEMISAH BARANG
BERDASARKAN WARNA PADA CONVEYER-BELT
BERBASISKAN MICROCONTROLLER
Tugas Akhir ini telah diperiksa dan disetujui oleh:
PEMBIMBING
(Dr. Prawito)
PENGUJI I PENGUJI II
( Drs. Arief Sudarmaji, MT ) ( Surya Darma, M.Si )
PENGUJI III
( Supriyanto, S.Si )
Rancang bangun..., Agung Sunarya, FMIPA UI, 2007.

ABSTRAK
Telah dibuat suatu rancang bangun sistem pemisahan barang berdasarkan warna
barang berbasiskan microcontroller. Sistem ini dirancang dengan tujuan untuk
mempermudah pemisahan barang-barang dengan warna-warna tertentu sehingga dapat
ditempatkan berdasarkan kesamaan warna yang dimilikinya yang dikontrol secara otomatis
oleh sebuah microcontroller. Sehingga akan mempermudah dalam hal pengepakan atau
pengemasannya. Pada sistem ini digunakan sebuah sensor warna TCS230 untuk mendeteksi
tiga buah warna dasar yaitu merah, hijau dan biru. Sensor tersebut terdiri Photodiode
disusun secara array 8x8 dengan konfigurasi: 16 photodiode dengan filter warna merah, 16
photodiode dengan filter warna hijau, 16 photodiode dengan filter warna biru, dan 16
photodiode tanpa filter dan rangkaian pengubah arus ke Frekuensi. Output frekuensi ini
kemudian dibaca dan diproses oleh mikrokontroler yang selanjutnya memberi perintah ke
actuator untuk bergerak sesuai warna benda yang dideteksinya. Selain itu untuk
memperjelas hasil proses microcontroller maka ditampilkan pula dalam tampilan LCD.

ABSTRACT
Was made by some drafted got up the separation system of the thing was based on the
colour of the thing have as a base microcontroller. This system was drafted with the aim of
facilitating the separation of things with certain colours so as to be able to be placed was
based on the similarity of the colour that was owned by him that was controlled
automatically by one microcontroller. So as will facilitate in the matter of the packing or his
packaging. In this system was used by a colour censor TCS230 to detect three colours of
the foundation that is red, green and blue. This censor consisted Photodiode was compiled
in an array manner 8x8 with the configuration: 16 photodiode with the red colour filter, 16
photodiode with the green colour filter, 16 photodiode with the blue colour filter, and 16
photodiode without the filter and the series convert the flow to the Frequency. Output this
frequency was afterwards read and was processed by that microcontroller furthermore gave
the order to actuator to move in accordance with the colour of the object that was detected
by him. Moreover to clarify results of the process microcontroller then was put also
forward in LCD display.

KATA PENGANTAR
Puji dan syukur kami panjatkan kepada Allah SWT yang telah melimpahkan segala
rahmat dan karunia-Nya. Sehingga penulis dapat menyelesaikan Laporan Tugas Akhir ini.
Walaupun dalam penyusunan Laporan Tugas Akhir ini penulis menemukan berbagai
macam kesulitan, tetapi Allah SWT senantiasa memberikan limpahan rahmat-Nya sehingga
semua rintangan dan tantangan dapat dilalui dengan ridha-Nya.
Penyusunan Laporan Tugas Akhir yang berjudul “RANCANG BANGUN ALAT
PEMISAH BARANG BERDASARKAN WARNA PADA CONVEYER-BELT
BERBASISKAN MICROCONTROLLER” bertujuan untuk memenuhi syarat dalam
menyelesaikan pendidikan program studi Diploma III Instrumentasi Elektronika dan
Industri, Departemen Fisika, FMIPA, Universitas Indonesia.
Dalam melaksanakan Tugas Akhir sampai penyelesaian Laporan Tugas Akhir ini,
penulis banyak mendapat bantuan dan bimbingan dari berbagai pihak. Untuk itu pada
kesempatan ini penulis ingin menyampaikan terima kasih dan rasa hormat kepada:
1. Kedua Orang tuaku yang tercinta, serta adik-adikku tersayang beserta seluruh
keluarga tercinta yang telah memberi dukungan moril dan materil selama ini.
2. Dr. Prawito selaku Ketua Program Diploma III Instrumentasi Elektronika dan
Industri FMIPA UI dan juga selaku Dosen pembimbing yang telah banyak
membantu dalam penyelesaian tugas akhir ini
3. Drs. Arief Sudarmaji, MT selaku Sekretaris Program Diploma III Instrumentasi
Elektronika dan Industri FMIPA UI atas segala saran dan petuahnya.
4. Bapak Surya Darma, M.Si selaku koordinator Tugas Akhir program Diploma III
Instrumentasi Elektronika dan Industri FMIPA UI.
5. Dosen-dosen pengajar Departemen Fisika Program D3 Instrumentasi Elektronika
dan Industri FMIPA UI.
6. Dr. rer nat Martarizal Selaku Penanggung jawab workshop instrumentasi yang telah
memberi ijin untuk melakukan penelitian di sana.

7. Pengurus sekretariat D3 instrumentasi yang telah banyak membantu mengenai
segala urusan administrasi.
8. Sahabat-sahabat di Workshop Instrument dan Parker N friend impian masa depan
yang pasti akan terwujud.
9. Sahabat-sahabatku tersayang instrumentasi 2004
10. Adik-adikku instrumentasi 2005, 2006 dan 2007 yang telah memberikan dukungan
dan doanya.
11. Seluruh karyawan Departemen Fisika dan Seluruh keluarga besar FMIPA UI.
Semua pihak yang secara tidak langsung terlibat dalam pembuatan skripsi ini dan
tidak mungkin dapat disebutkan satu persatu, semoga amal baik yang telah dilakukan
senantiasa dibalas oleh Allah SWT.
Menyadari keterbatasan pengalaman dan kemampuan yang dimiliki penulis, sudah
tentu terdapat kekurangan serta kemungkinan jauh dari sempurna, untuk itu penulis tidak
menutup diri dan mengharapkan adanya saran serta kritik dari berbagai pihak yang sifatnya
membangun guna menyempurnakan penyusunan tugas akhir ini.
Akhir kata semoga penyusunan tugas akhir ini dapat memberikan manfaat bagi
semua pihak yang bersangkutan, khususnya bagi saya dan umumnya bagi para pembaca.
Depok, Desember 2007
Penulis

DAFTAR ISI
Halaman
Halaman Judul.......................................................................................................... i
Lembar Pengesahan................................................................................................ iii
Abstrak.................................................................................................................... iv
Kata Pengantar.......................................................................................................... v
Daftar Isi................................................................................................................ vii
Daftar Gambar........................................................................................................ ix
Daftar Tabel............................................................................................................ xi
Daftar Lampiran..................................................................................................... xii
BAB 1. PENDAHULUAN.......................................................................................1
1.1 Latar Belakang.....................................................................................1
1.2 Tujuan Penelitian.................................................................................2
1.3 Batasan Masalah..................................................................................2
1.4 Metode Penulisan................................................................................. 3
1.5 Sistematika Penulisan………………………………………….....….4
BAB 2. TEORI DASAR........................................................................................... 5

2.1 Motor DC............................................................................................. 5
2.1.1 Teori motor DC........................................................................5
2.1.2 Torsi......................................................................................... 7
2.1.3 Konstruksi Motor DC..............................................................8
2.1.4 Rugi-rugi dan Efisiensi............................................................8
2.1.5 Jenis-jenis Motor DC...............................................................9
2.2 Teori Warna Cahaya……………………………………….……….10
2.3 Photodiode......................................................................................... 10

2.4 Sensor Warna TCS230......................................................................14
2.5 Mikrokontroler AVR ATmega 8535.................................................17
BAB 3. PERANCANGAN DAN CARA KERJA SISTEM..................................19

3.1 Cara Kerja Sistem..............................................................................19
3.1 Perancangan Hardware.....................................................................21
3.1.1 Perancangan Mekanik...........................................................21
3.1.2 Rangkaian Sensor Warna......................................................24
3.1.3 Rangkaian Sistem Minimum ATmega 8535.........................24
3.1.4 Rangkaian Power Supply......................................................25
3.1.5 Rangkaian Penggerak Motor.................................................25
3.1.5 Rangkaian Limit Switch.........................................................26
3.2 Perancangan Software........................................................................27
BAB 4. HASIL EKSPERIMEN DAN PEMBAHASAN.......................................40

4.1 Pengujian Sensor Warna...................................................................40
4.2 Pengujian Motor DC..........................................................................48
4.3 Pengujian Sensor Limit Switch..........................................................49
4.4 Pengujian LCD Display.....................................................................49
4.5 Pengujian Sistem Keseluruhan..........................................................51
BAB 5. KESIMPULAN DAN SARAN.................................................................52

5.1 Kesimpulan........................................................................................ 52
5.2 Saran.................................................................................................. 53
Daftar Pustaka......................................................................................................... 54

DAFTAR GAMBAR
Halaman
Gambar 1.1 Bagan Keseluruhan Sistem.............................................................. 2
Gambar 2.1 Prinsip Kerja Motor DC................................................................... 5
Gambar 2.2 Bagian-Bagian Motor DC..................................................................8
Gambar 2.3 Spektrum warna pada cahaya tampak..............................................10
Gambar 2.4. Kontruksi dari photodiode p-n junction...........................................11
Gambar 2.5. karakteristik photodiode...................................................................11
Gambar 2.6. Struktur Photodiode.........................................................................12
Gambar 2.7. backward photocurrent....................................................................12
Gambar 2.8. Photodiode dihubungkan langsung dengan voltmeter.....................12
Gambar 2.9. Respon photodiode...........................................................................13
Gambar 2.10 Sketsa fisik dan blok fungsional TCS230………............................14
Gambar 2.10 Ilustrasi pembacaan pulsa dalam satu detik ………........................14
Gambar 2.10 Ilustrasi pembacaan periode sinyal gelombang kotak.….…..........15
Gambar 2.13 Blok Diagram Mikrokontroler ATmega8535..................................17
Gambar 2.14 Konfigurasi Pin ATmega8535.........................................................17
Gambar 3.1 Lay out rancang bangun alat pemisah barang berdasarkan warna...18
Gambar 3.2 . Diagram blok cara kerja alat............................................................19
Gambar 3.3 Konstruksi mekanik alat pemisah barang berdasrkan warna......... 21
Gambar 3.4 Konstruksi untuk pintu penghalang kiri dan kanan.........................22
Gambar 3.5 Konstruksi mekanik pendorong otomatis.......................................22
Gambar 3.6 Rangkaian sensor warna..................................................................23
Gambar 3.7 Rangkaian sistem minimum AVR AT Mega 8535.........................24
Gambar 3.8 Rangkaian power supply.................................................................25
Gambar 3.9 Rangkaian Penggerak Motor DC....................................................26
Gambar 3.10 Rangkaian limit switch....................................................................27

Gambar 3.11 Flow chart program utama..............................................................30
Gambar 3.12 Flow chart sub program BACA_SENSOR.....................................30
Gambar 3.13 Flow chart sub program BACA_WARNA.....................................31
Gambar 3.14 Flow chart program warna merah...................................................31
Gambar 3.15 Flow chart program Warna Hijau...................................................32
Gambar 3.16 Flow chart program Warna Biru.....................................................33
Gambar 4.1 Karakteristik keluaran sensor saat mendeteksi objek Merah.........34
Gambar 4.2 Grafik Frekuensi Vs Jarak deteksi sensor TCS230........................36
Gambar 4.3 Grafik pembacaan frekuensi output saat photodioda dengan
filter merah diaktifkan……………………………………………. 37
Gambar 4.4 Grafik detail dari pendeteksian objek berwana merah....................37
filter hijau diaktifkan…..………………………………………….38
Gambar 4.6 Grafik detail dari pendeteksian objek berwana hijau......................38
filter biru diaktifkan……………………………………………….39
Gambar 4.8 Grafik detail dari pendeteksian objek berwana biru........................39
filter merah diaktifkan.....................................................................40
filter hijau diaktifkan……………..……………………………….41
filter biru diaktifkan…………..…………………………………..41
Gambar 4.12 Tampilan Pada LCD........................................................................44

DAFTAR TABEL
Halaman
Tabel 2.1 Panjang gelombang warna cahaya.........................................................10

Tabel 2.2 Kombinasi fungsi Kontrol S2 dan S3....................................................14
Tabel 2.3 Kombinasi fungsi Kontrol S0 dan S1....................................................15
Tabel 4.1 Pembacaan frekuensi output sensor TCS230 dengan osiloskop............35
Tabel 4.2 Perubahan frekuensi terhadap perubahan jarak.....................................36
Tabel 4.3 Hasil Pengujian pada motor pendorong.................................................42
Tabel 4.4 Hasil Pengujian pada motor Konveyor..................................................42
Tabel 4.5 Hasil Pengujian pada motor penghalang...............................................42
Tabel 4.6 Pengukuran tegangan pada limit switch pada saat on dan off................43
Tabel 4.7 Hasil Pengujian Sistem..........................................................................45

DAFTAR LAMPIRAN
Lampiran I : Data Pengamatan
Lampiran II : Listing Program
Lampiran III : Datasheet AVR atmega 8535, TCS230, TIP 3055

BAB I
PENDAHULUAN
Pada Bab ini dijelaskan mengenai latar belakang masalah mengapa alat ini dibuat,
tujuan dari penelitian, batasan masalah dari alat yang akan di buat oleh penulis, deskripsi
singkat mengenai alat yang akan dibuat, metodologi penelitian, dan sistematika penulisan
laporan.
I.1. LATAR BELAKANG

Di masa perkembangan teknologi yang semakin canggih ini kita melihat banyak
piranti teknologi yang diciptakan untuk mempermudah kerja menusia. Dalam dunia industri
terutama industri-industri yang modern otomatisasi dalam proses industri adalah suatu
keharusan . Pemanfaatan berbagai macam sensor di industri sangat penting dalam proses
industri ini.
Seperti yang kita ketahui bahwa saat ini banyak industri di Indonesia belum
memanfaatkan perkembangan teknologi dalam proses otomatisasi dalam dunia industri. ini
akan semakin memberatkan dunia industri untuk dapat bertahan di era globalisasi ini
dimana efesiansi dan efektifitas dalam suatu proses industri merupakan bagian terpenting
untuk kemajuan suatu industri.
Dalam suatu proses industri kadang ada bermacam barang -barang dengan jenis
yang berbeda - beda, tentunya tidak mudah untuk memisahkannya satu persatu dan
memerlukan waktu yang lama. Salah satu cara untuk mengelompokan barang- barang
tersebut ialah dengan mengelompokanya berdasarkan warna barang tersebut. untuk itu
penulis mencoba membuat suatu alat yang memanfaatkan sebuah sensor warna yang
mampu membedakan beberapa macam warna benda. Hasil deteksi dari sensor tersebut
kemudian kita proses dengan sebuah Microcontroller sehingga Microcontroller dapat
memerintahkan suatu actuator untuk dapat memilah-milah barang sesuai warna yang
dideteksi oleh sensor dan menampilkannya untuk mempermudah pengawasannya. Dengan

alat seperti ini kita sudah dapat memulai suatu proses dalam suatu industri dengan harapan
hal ini dapat meningkatkan efisiensi dan efektifitas dalam suatu proses industri .
I.2.TUJUAN PENELITIAN
Membuat rancang bangun alat untuk memisahkan barang berdasarkan warnanya
berbasiskan Microcontroller dalam suatu proses yang menggunakan conveyer- belt.
I.3. PEMBATASAN MASALAH

Dalam pembuatan tugas akhir ini penulis hanya membahas mengenai pembacaan
data dari sensor ke microcontroller, dan pengolahan data pada microcontroller untuk
kemudian menggerakan actuator untuk memilah benda sesuai warna yang dideteksi. Sistem
ini terdiri dari sebuah sensor warna (hanya dibatasi untuk mendeteksi tiga buah warna saja
yaitu merah, biru dan hijau), sebuah Microcontroller sebagai pengolah data, actuator
berupa motor untuk pemisah barang, conveyer-belt dan display hasil dari pendeteksian
tersebut. Berikut ini adalah bagan dari keseluruhan sistem:
SENSOR HC ACTUATOR
DISPLAY
(LCD)
Gambar 1.1 Bagan Keseluruhan Sistem Pemisahan Barang Berdasarkan Perbedaan
Warna

I.4. METODOLOGI PENELITIAN
Metode penelitian yang akan dilakukan terdiri dari beberapa tahap antara lain:
1. Studi Literatur
Metode ini digunakan untuk memperoleh informasi tentang teori-teori dasar sebagai
sumber penulisan skripsi. Informasi dan pustaka yang berkaitan dengan masalah ini
diperoleh dari literatur, penjelasan yang diberikan dosen pembimbing, rekan-rekan
mahasiswa, internet, datasheet, dan buku-buku yang berhubungan dengan tugas akhir
penulis.
2. Perancangan dan Pembuatan Alat
Perancangan alat merupakan tahap awal penulis untuk mencoba memahami,
menerapkan, dan menggabungkan semua literatur yang diperoleh maupun yang telah
dipelajari untuk melengkapi sistem serupa yang pernah dikembangkan, dan selanjutnya
penulis dapat merealisasikan sistem sesuai dengan tujuan.
3. Uji Sistem
Uji sistem ini berkaitan dengan pengujian alat serta pengambilan data dari alat yang
telah dibuat
4. Metode Analisis
Metode ini merupakan pengamatan terhadap data yang diperoleh dari pengujian alat
serta pengambilan data. Pengambilan data meliputi kecepatan memberikan perintah
sampai tanggapan sistem berupa ketepatan pengeksekusian perintah. Setelah itu
dilakukan penganalisisan sehingga dapat ditarik kesimpulan dan saran-saran untuk
pengembangan lebih lanjut

I.5. SISTEMATIKA PENULISAN
Sistematika penulisan tugas akhir ini terdiri dari bab-bab yang memuat beberapa
sub-bab. Unrtuk memudahkan pembacaan dan pemahaman maka tugas akhir ini dibagi
menjadi beberapa bab yaitu:
BAB I Pendahuluan
Pendahuluan berisi latar belakang, permasalahan, batasan masalah, tujuan
penulisan, metode penulisan dan sistematika penulisan dari tugas akhir ini.
BAB II Teori Dasar
Teori dasar berisi landasan-landasan teori sebagai hasil dari studi literatur yang
berhubungan dalam perancangan dan pembuatan alat ( hardware ) serta
pembuatan program ( software ).
BAB III Perancangan Sistem
Pada bab ini akan dijelaskan secara keseluruhan sistem kerja dari semua
perangkat kontrol ( hardware ) dan program penghubung ( software ) yang
terlibat antara Microcontroller dengan hardware.
BAB IV Pengujian Sistem dan Pengambilan Data
Bab ini berisi tentang unjuk kerja alat sebagai hasil dari perancangan sistem.
Pengujian akhir dilakukan dengan menyatukan seluruh bagian-bagian kecil dari
sistem untuk memastikan bahwa sistem dapat berfungsi sesuai dengan tujuan
awal. Setelah sistem berfungsi dengan baik maka dilanjutkan dengan
pengambilan data untuk memastikan kapabilitas dari sistem yang dibangun.
BAB V Penutup
Penutup berisi kesimpulan yang diperoleh dari pengujian sistem dan
pengambilan data selama penelitian berlangsung, selain itu juga
penutup memuat saran untuk pengembangan lebih lanjut dari penelitian
ini baik dari segi perangkat keras ( hardware ) dan program ( software )

BAB II
TEORI DASAR
2.1 Motor DC
Motor DC pada saat ini digunakan pada industri dan dunia robotika yang
memerlukan gerakan dengan kepresisian yang tinggi untuk pengaturan kecepatan pada torsi
konstan. Motor DC berfungsi mengubah tenaga listrik menjadi tenaga mekanis di mana
gerak tersebut berupa putaran dari motor.
2.1.1 Teori Motor DC

Prinsip dasar dari motor arus searah sebuah kawat adalah jika sebuah kawat berarus
diletakkan antara kutub magnet (U-S), maka pada kawat itu akan bekerja suatu gaya yang
menggerakkan kawat itu. Arah gerakan kawat itu. Arah gerakan kawat dapat ditentukan
dengan menggunakan kaidah tangan kiri, yag berbunyi sebagai berikut : ”Apabila tangan
kiri terbuka diletakkan diantara kutub U dan S, sehingga garis-garis gaya yang keluar dari
kutub U dan S,sehingga garis-garis gaya yang keluar dari kutub utara menembus telapak
tangan kiri, terbuka diletakkan diantara kutub U dan S , sehingga garis-garis gaya yang
keluar dari kutub utara menembus telapak tangan kiri dan arus di dalam kawat mengalir
searah dengan arah keempat jari, maka kawat itu akan mendapat gaya yang arahnya sesuai
dengan arah ibu jari yang diperlihatkan dengan gambar berikut ini.
Gambar 2.1 Prinsip Kerja Motor DC

Pada motor arus searah medan magnet akan dihasilkan oleh medan dengan kerapatan
fluks sebesar B. bila kumparan jangkar yang dilingkupi medan magnet dari kumparan
medan dialiri arus sebesar I, maka akan menghasilkan suatu gaya F dengan besarnya gaya
tersebut adalah :
F = B . i . L sin > …....……...............…………..............………(2.1)
Dimana:
F = gaya magnet (Newton)
B = medan magnet luar (Wb/m2)
i = kuat arus (Ampere)
L = panjang kawat (Meter)
> = sudut yang dibentuk medan magnetic dengan arus
Persamaan di atas merupakan prinsip sebuah motor searah, di mana terjadi proses
perubahan energi listrik (I) menjadi energi mekanik (F), bila motor DC memiliki jari-jari
sepanjang r, maka kopel yang dibangkitkan adalah:
K = r x F...................…………………………….………………………(2.2)
Pada saat gaya F dibandingkan, konduktor bergerak dalam medan magnet dan
menimbulkan gaya gerak listrik yang merupakan reaksi lawan terhadap tegangan
penyebabnya.
Suatu motor listrik disebut sebagai motor DC jika memerlukan supply tegangan
searah pada kumparan jangkar dan kumparan medan untuk di ubah menjadi energi
mekanik. Pada motor DC, kumparan medan yang dialiri arus listrik akan menghasilkan
medan magnet yang melingkupi kumparan jangkar dengan arah tertentu. Konversi energi
listrik yang di ubah menjadi energi mekanik berlangsung melalui medium medan magnet.
Energi yang akan diubah dari suatu sistem yang lainnya, sementara akan di simpan dalam
medium medan magnet untuk kemudian dilepaskan menjadi energi sistem yang lainnya.
Dengan demikian, medan magnet berfungsi sebagai tempat penyimpanan energi dan
mengkopel proses pengubah energi.

Dengan mengingat hukum kekekalan energi, proses konversi energi mekanik dapat
dinyatakan sebagai berikut : “Energi listrik sebagai input = Energi mekanik sebagai output
+ Energi yang diubah sebagai panas + Energi yang tersimpan dalam medan magnet”.
Motor DC mempunyai dua bagian dasar yaitu :
1. Bagian diam/tetap (stasioner) yang disebut stator. Stator ini
menghasilkan medan magnet, baik yang dibangkitkan dari sebuah koil
(elektromagnetik) atau magnet permanen. Bagian stator terdiri dari bodi.
motor yang memiliki magnet yang melekat padanya. Untuk motor kecil, magnet
tersebut adalah magnet permanen sedangkan untuk motor besar menggunakan
elektromagnetik. Kumparan yang dililitkan pada lempeng-lempeng magnet disebut
kumparan medan.
2. Bagian berputar (rotor). Rotor ini berupa sebuah koil di mana arus listrik mengalir.
Suatu kumparan motor akan berfungsi apabila mempunyai :
Kumparan medan,berfungsi sebagai pengahsil medan magnet.
Kumparan jangkar, berfungsi sebagai pengimbas GGL pada konduktor yang
terletak pada laur-alur jangkar.
Celah udara yang memungkinkan berputarnya jangkar dalam medan magnet.
2.1.2 Torsi
Torsi adalah putaran dari suatu gaya terhadap suatu poros. Hal ini dapat di ukur
dengan hasil kali gaya itu dengan jari-jari lingkaran, di mana gaya itu bekerja. Pada suatu
pulley dengan jari-jari r meter bekerja suatu gaya F Newton yang menyebabkan pulley
berputar dengan kecepatan n putaran per detik.
Torsi (T) = F x r Newton meter (N-m) …………………..........................(2.3)
Usaha yang dilakukan oleh gaya tersebut pada suatu putaran adalah :
Usaha = gaya x jarak
= F x 2Mr…………………………………………………… .........(2.4)
Daya yang dibangkitkan adalah :
Daya = Usaha x n………………… ……………………………… ..... (2.5)

Motor, sebagai penggerak utama (primer-mover) yang paling sering dipakai
umumnya akan bekerja optimal (torsi dan kecepatan putaran paling ideal) pada putaran
yang relatif tinggi yang hal ini tidak sesuai bila porosnya dihubungkan langsung ke sendi
gerak atau roda. Sebab kebanyakan gerakan yang diperlukan pada sisi anggota robot adalah
relative lambat namun bertenaga. Salah satu metode yang paling sering digunakan adalah
menggunakan sistem gear yaitu transmisi gear hubungan langsung, transmisi gear
hubungan ohmic dan transmisi menggunakan gear -belt.
2.1.3 Konstruksi Motor DC

Konstruksi dari sebuah motor DC ditunjukkan seperti pada gambar 2.6 di bawah ini.
Pada motor arus searah rotornya mempunyai kumparan tidak hanya satu, terdiri kumparan
dan komulator yang banyak untuk mendapatkan torsi yang terus menerus. Rotor terdiri dari
jangkar yang intinya terbuat dari lempengan-lempengan yang ditakik. Susunan lempengan
membentuk celah-celah tersebut dimasuki konduktor kumparan jangkar. Ujung tiap-tiap
kumparan dihubungkan pada satu segmen komutator. Tiap segmen merupakan pertemuan
dua ujung kumparan yang terhubung.
Gambar 2.2 Bagian-Bagian Motor DC
Kumparan penguat dihubungkan seri, jangkar merupakan bagian bergerak yang

terbuat dari besi berlaminasi untuk mengurangi rugi-rugi arus Eddy. Kumparan jangkar
diletakkan pada slot besi di sebelah luar permukaan jangkar. Pada jangkar terdapat
komulator yang berbentuk silinder masing-masing diisolasi. Sisi kumparan dihubungkan
dengan segmen komulator pada beberapa bagian yang berbeda, tergantung dari tipe lilitan
yang diperlukan.

2.1.4 Rugi-rugi dan Efisiensi
Terdapat beberapa rugi-rugi yaitu meliputi rugi medan, rugi-rugi tahanan jangkar dan
rugi-rugi putaran.
= Daya Input............……............………............……………………… …(2.6)
Daya Output
= Daya Inpu - trugi-rugi ……………………...............…………….........(2.7)
Daya Input
2.1.5 Jenis-jenis Motor DC

Berdasarkan sumber arus penguatan magnet, motor DC dapat dibedakan atas :
1. Motor Penguat Permanen.
2. Motor DC penguatan terpisah, bila arus penguatan magnet diperoleh dari sumber
DC di luar motor. Motor DC penguat terpisah memiliki kumparan jangkar dan kumparan
medan yang di catu dari sumber yang berbeda. Pengaturan kecepatan dilakukan melalui
pengaturan tegangan pada kumparan jangkar.
3. Motor DC dengan penguatan sendiri, bila arus penguatan magnet berasal dari
motor itu sendiri. Sedangkan menurut Konstruksinya terdapat tiga jenis motor DC, yaitu
1. Motor DC Shunt
Motor DC shunt memiliki kumparan medan yang dihubungkan secara paralel dengan
kumparan jangkar. Kondisi ini akan banyak menghasilkan kecepatan yang pengaturan
tegangan secara stabil dengan torsi yang hanya tergantung pada besarnya arus jangkar dan
pengaturan tahanan yang dihubungkan seri dengan kumparan jangkar, tetapi cara ini kurang
baik sebab rugi-rugi daya pada r akan tergantung pada kecepatan dan torsi beban.
2. Motor DC Seri
Motor DC seri mempunyai medan penguat yang dihubungkan seri dengan medan
jangkar. Arus jangkar lebih besar daripada arus jangkar pada motor jenis shunt dan jumlah
kumparan N, lebih sedikit. Tahanan pada motor DC seri lebih kecil karena tahanan itu
sendiri merupakan bagian dari jumlah lilitan yang sedikit. Kecepatan motor dapat diatur
melalui pengaturan catu.

3. Motor Kompond
Motor ini merupakan gabungan dari sifat-sifat dari motor DC shunt dan motor DC
seri, tergantung mana yang lebih kuat lilitannya,umumnya motor jenis ini memiliki momen
start yang lebih besar seperti motor DC seri. Perubahan kecepatan sekitar 25% terhadap
kecepatan tanpa beban. Motor ini dibagi menjadi 2 jenis yaitu motor kompond panjang dan
motor kompond pendek.
2.2. Teori Warna Cahaya

Cahaya Tampak adalah gelombang elektromagnetik yang dapat kita lihat dengan
mata biasa. Cahaya yang biasa kita lihat adalah berwarna putih terang. Namun sebenarnya
cahaya putih tersebut adalah kumpulan panjang gelombang cahaya. Cara untuk
memisahkan masing masing panjang gelombang yaitu dengan cara pembiasan. Maka setiap
panjang gelombang akan mewakili sebuah warna yang kita lihat.
Gambar 2.3 Spektrum warna pada cahaya tampak
Tabel 2.1 Panjang gelombang warna cahaya
Merah 630 - 700 nm

Jingga 590 - 630 nm
Kuning 570 - 590 nm
Hijau 500 - 570 nm
Biru 450 - 500 nm
Ungu 400 - 450 nm

2.3. Photodiode
Photodiode merupakan sambungan p-n yang dirancang untuk beroperasi bila
dibiaskan dalam arah terbalik. Semi konduktor p-n junction adalah bias reversed sehingga
tidak ada arus yang mengalir. Saat photon berinteraksi dengan dioda, elektron berpindah ke
pita konduksi dimana elektron ini berlaku sebagai pembawa muatan. Gambar 2.4
menunjukan kontruksi dioda p-n junction silicon. Komponen ini bekerja sebagai receiver
dan sebagai generator arus. Arus yang dihasilkan sebanding dengan banyak radiasi yang
datang. Photodiode ini hanya dapat mendeteksi cahaya tampak dan inframerah.
Gambar 2.4. Kontruksi dari photodiode p-n junction.
Photodiode yang digunakan adalah photodiode berjenis silicon p-i-n photodiode.

Photodiode ini memiliki kecepatan dan sensitivitas yang tinggi, dan sangat sensitif terhadap
radiasi sinar infra merah.
Photodiode adalah suatu dioda semikonduktor yang berfungsi sebagai
photodetector, dibawah ini merupakan karakteristik photodiode.
Gambar 2.5. karakteristik photodiode

Gambar 2.6. Struktur Photodiode
Photodiode merupakan variasi dari photocell yang banyak digunakan untuk

menghasilkan tegangan dari energi matahari, Photodiode dirancang dan dioperasikan untuk
sensitivitas dan akurasi yang lebih optimum dibanding dengan photocell, sedangkan photo
cell dirancang untuk menghasilkan tegangan atau electrical power yang maksimum,
Photon yang memiliki energi yang cukup, menghasilkan pasangan elektron-hole di junction
diode. Elektron bebas akan bergerak di lapisan N dan Hole bergerak di lapisan P, dengan
demikian menghasilkan backward photocurrent.
Gambar 2.7. backward photocurrent
Gambar 2.8. Photodiode dihubungkan langsung dengan voltmeter

Photo current sebanding dengan P ( iluminansi cahaya).
I = KPD x P...............................................................................(2.8)

KPD adalah resoponsitivity photodiode. Nilainya tergantung pada konstruksi diode,
panjang gelombang cahaya, dan temperatur. Photodiode merupakan komponen kuantum.
Hampir seluruh photon yang jatuh ke photodiode akan menghasilkan padangan elektron-
hole.
I = eNQ
Q = kuantum effisiensi ; Q berniliai <100%
N = jumlah photon / detik
Energi photon = E = hc / R
Optical Power = P = N E = Nhc / R
The PD responsivity therefore is given by KPD = QeR / (hc)
Respon photodiode silicon ditunjukkan di bawah.
Gambar 2.9. Respon photodiode.
Nilai dari responsitivitas adalah KPD = 0.43 A / W pada 632.8 nm panjang

gelombang. Kuantum Efisiensi pada 632.8 nm adalah DE / e = 84%.
2.4. Sensor Warna TCS230
TCS230 adalah IC pengkonversi warna cahaya ke frekuensi. Ada dua komponen

utama pembentuk IC ini, yaitu photodiode dan pengkonversi arus ke frekuensi,
sebagaimana bisa dilihat pada gambar 2.10..

Gambar 2.10 Sketsa fisik dan blok fungsional TCS230
Setiap warna bisa disusun dari warna dasar. Untuk cahaya, warna dasar
penyusunnya adalah warna Merah, Hijau dan Biru, atau lebih dikenal dengan istilah RGB
(Red-Green-Blue). Photodiode pada IC TCS230 disusun secara array 8x8 dengan
konfigurasi: 16 photodiode untuk menfilter warna merah, 16 photodiode untuk memfilter
warna hijau, 16 photodiode untuk memfilter warna biru, dan 16 photodiode tanpa filter.
Kelompok photodiode mana yang akan dipakai bisa diatur melalui kaki selektor S2 dan S3.
Kombinasi fungsi dari S2 dan S3 bisa dilihat pada Tabel 2.1.
Tabel 2.2 Kombinasi fungsi Kontrol S2 dan S3
S2 S3 Photodiode yang akti

0 0 Pemfilter Merah
0 1 Pemfilter Biru
1 0 Tanpa Filter
1 1 Pemfilter Hijau
Photodiode akan mengeluarkan arus yang besarnya sebanding dengan kadar warna dasar
cahaya yang menimpanya. Arus ini kemudian dikonversikan menjadi sinyal kotak dengan

frekuensi sebanding dengan besarnya arus. Frekuensi Output ini bisa diskala dengan
mengatur kaki selektor S0 dan S1. Penskalaan Output bisa dilihat pada tabel 2.1
Tabel 2.3 Kombinasi fungsi Kontrol S0 dan S1
S0 S1 Skala frekuensi Out

0 0 Power Down
0 1 2%
1 0 20%
1 1 100%
Dengan demikian, program yang kita perlukan untuk mendapatkan komposisi RGB adalah
program penghitung frekuensi. Ada dua cara yang biasa dilakukan untuk menghitung
frekuensi.
Cara pertama: Kita buat sebuah timer berperiode 1 detik, dan selama periode itu kita
hitung berapa kali terjadi gelombang kotak. Ilustrasinya bisa dilihat pada gambar3.
Gambar 2.11 Ilustrasi pembacaan pulsa dalam satu detik
Cara kedua: Kita hitung berapa periode satu gelombang, kemudian mencari frekuensi
dengan menggunakan rumus:
f=1 / T ……………………………………………………….(2.9)

Ilustrasinya bisa dilihat pada gambar 2.12
Gambar 2.12 Ilustrasi pembacaan periode sinyal gelombang kotak
2.5. MIKROKONTROLER AVR ATmega 8535

ATmega8535 adalah mikrokontroler CMOS 8-bit berdaya rendah yang memiliki
arsitekstur AVR RISC (Reduced Instruction Set Computer). Setiap instruksi, dengan
menggunakan mikrokontroler ATmega8535 ini, dapat dieksekusi dalam satu siklus clock
osilator, dan keluarannya bisa mencapai hampir sekitar 1 MIPS (Million Instruction Per
Second) per MHz, sehingga konsumsi daya bisa optimal dan kecepatan proses eksekusi
menjadi maksimal.
Mikrokontroler ATmega8535 memilki fitur-fitur utama, antara lain sebagai berikut:
a. 8 KByte untuk System Programmable Flash pada Read-While-Write (ROM)
b. Memori data EEPROM 512 Byte
c. Memori data SRAM internal 512 Byte
d. 32 jalur Input-Output
e. 32 Register umum
f. 3 Flexible Timer/ counter dengan Compare-Modes
g. Internal dan ekstenal Interupt
h. Pemrograman serial dengan USART
i. Interface serial Two wire sebesar 1 Byte
j. 8 Single Ended Channels, 10 bit untuk ADC, dan 4 channel PWM
k. Watchdog timer yang dapat diprogram dengan Internal Oscillator
l. Sebuah serial port SPI

m. 6 pilihan software dengan Power Save Mode yaitu Idle, ADC Noise Reduction, Power
Save, Power Down, Standby dan Extended Standb
Gambar 2.13 Blok Diagram Mikrokontroler ATmega8535
Gambar 2.14 Konfigurasi Pin ATmega8535

BAB III
PERANCANGAN DAN CARA KERJA SISTEM
Pada bab ini akan dibahas mengenai perancangan sistem beserta cara kerja dari
masing-masing hardware serta software yang digunakan penulis dalam penyusunan alat ini.
3.1 Cara Kerja Sistem
Gambar 3.1 Lay out Rancang Bangun Alat Pemisah Barang Berdasarkan Warna

Gambar 3.2 Diagram Blok Cara Kerja Alat
Berdasarkan gambar 3.1 kita melihat bagaimana cara alat ini bekerja sebuah ban
berjalan digunakan sebagai transmisi dari benda-benda yang akan dipisahkan berdasarkan
warna benda tersebut. Untuk mensuplai benda-benda yang akan dipisahkan agar tidak
dilakukan manual satu-persatu maka dibuatlah sebuah wadah yang dapat menampung
banyak benda dengan warna yang beda kemudian satu persatu benda didorong oleh sebuah
motor pendorong ke ban berjalan satu persatu. Benda didorong menuju ke ban berjalan
setelah dideteksi warnanya oleh sebuah sensor warna yang diletakkan pada penampung
tersebut.
Proses selanjutnya setelah pendeteksian warna benda oleh mikrokontroler adalah
pemrosesan hasil pendektesian warna tersebut. Hal ini dilakukan oleh sebuah
mikrokontroler yang memerintahkan agar motor pendorong mulai mendorong benda ke ban
berjalan hingga menggerakkan motor penghalang tergantung warna apa yang dideteksi.

Alat ini menggunakan menggunakan IC TCS230 sebagai sensor warna, sebuah
LCD sebagai tampilan dan empat buah motor yang masing-masing digunakan untuk motor
pendorong , dua buah motor penghalang kiri dan kanan dan sebuah lagi sebagai penggerak
untuk ban berjalan.
Sensor warna akan mendeteksi adanya perubahan intensitas cahaya dari setiap
warna yang dideteksi seperti yang terlihat pada gambar 3.2. Dengan adanya perubahan arus
pada dioda untuk tiap warna yang berbeda. Perubahan arus ini kemudian diubah oleh
sebuah konverter arus ke frekuensi oleh signal conditioning. Frekuensi ini yang dibaca
oleh mikrokontroler AVR atmega 8535. sehigga didapat data frekuensi dalam bentuk
digital 16 bit yang disimpan di memori mikrokontroler. Data ini yang kemudian diproses
untuk menentukan motor mana yang digerakkan dan data apa yang akan ditampilkan di
LCD sesuai program yang kita buat.
3.2. Perancangan Hardware

Untuk perancangan hardware ini terdiri atas perancangan mekanik dan perancangan
elektronik
3.2.1. Perancangan mekanik

Mekanik alat ini terdiri atas sebuah ban berjalan yang dirancang sedemikian rupa
untuk dapat memisahkan benda ke dalam tiga wadah yang berbeda untuk tiap warna benda
yang berbeda pula . Hal ini dilakukan oleh dua buah penghalang pada sisi kiri dan kanan.
Warna pertama akan direspon oleh pintu penghalang kanan, warna ke dua oleh penghalang
kiri dan warna ketiga kedua pintu penghalang tidak akan meresponnya .
Pada hulu konveyor terdapat kotak wadah benda-benda berwarna yang akan
dipisahkan, di sana juga terdapat sebuah motor pendorong yang akan mendorong benda
satu-persatu ke konveyor. Bahan untuk alat ini mmasing-masing untuk konveyor
menggunakan besi sedang pintu penghalang wadah benda dan dudukan buat motor di pakai
bahan akrilik dengan tebal disesuaikan dari 3mm hingga 5mm sesuai kebutuhan.

Berikut adalah gambar dari desain mekanik dari alat ini.
Gambar 3.3 Konstruksi mekanik alat pemisah barang berdasarkan warna.

Gambar 3.4 Konstruksi untuk pintu penghalang kiri dan kanan
Gambar 3.5 Konstruksi mekanik pendorong otomatis

3.2.2 Perancangan Rangkaian Sensor Warna
Rangkaian sensor warna yang dibuat dengan komponen utama IC TCS230.
Gambar 3.6 Rangkaian sensor warna.
IC TCS230 terdiri dari array photodetector dilengkapi dengan tiga buah filter warna merah,
hijau , biru dan tanpa filter. Sensor warna hanya mendeteksi tiga buah besaran warna saja.
Yaitu merah, hijau dan biru karena dari tiga warna ini dengan teori komposisi warna cahaya
dapat menghasilkan warna yang lebih kompleks.
Untuk mengaktifkan filter pada IC TCS230 ini dapat dilakukan dengan mengatur nilai
selektor S2 dan S3 dari mikrokontroler warna apa yang dipilih untuk dideteksi. Hasil dari
pendeteksian ini adalah arus yang dikonversi menjadi frekuensi. Dengan output yang
berupa frekuensi maka akan mudah untuk dibaca oleh mikrokontroler. S0 dan S1
digunakan sebagai kontrol output frekuensi dengan skala output sesuai konfigurasi yang
terlihat pada bab II tulisan ini. Gerbang NOR dan komponen TPS783 digunakan sebagai
kontrol untuk LED sehingga nyala LED bisa diatur dari mikrokontroler.

3.2.3 Perancangan Rangkaian Sistem Minimum mikrokontroler AVR ATmega
8535.
Rangkaian sistem minimum mikrokontroler AVR Atmega 8535 ini adalah
rangkaian standar agar sebuah mikrokontroler dapat bekerja sebagai pemroses data.
Rangkaian ini dilengkapi dengan sebuah rangkaian serial dengan IC MAX- 232 untuk
komunikasi serial antara mikrokontroler dan PC.Sebuah rangkaian ISP programming
untuk mendownload program dari PC ke mikrokontroler. Sebuah rangkaian LCD display
untuk tampilan berupa text data number ataupun string hasil eksekusi dari program
Gambar 3.7 Rangkaian sistem minimum AVR AT Mega 8535

Port A dihubungkan dengan terminal port I/O yang digunakan untuk kontrol ke penggerak
motor. Port D dihubungkan ke termianal port I/O untuk inputan dari sensor limit switch.
Port B dihubungkan dengan rangkaian sensor warna TCS 230.

3.2.4 Perancangan Rangkaian Power Supply
Gambar 3.8 Rangkaian power supply
Rangkaian power supply ini terdiri dari 2 buah output yaitu 5V dan 24V. Hal ini
terlihat dari 2 buah IC regulator masing-masing LM 7805 untuk output supply 5V dan LM
7824 untuk output supply 24V. Tegangan 24V digunakan untuk supply motor dan
penggerak motor dan tegangan 5V untuk supply rangkaian mikrokontroler dan komponen
pendukungnya.
Pada output LM 7824 dipasang Transistor TIP 2955 hal ini dilakukan dengan
tujuan untuk mengatasi arus beban yang besar. hal ini dikarenakan output arus dari LM
7824 maksimal hanya satu ampere. Sehingga bila arus beban lebih besar dari satu ampere
maka kemungkinan regulator akan rusak. Dengan adanya transistor ini arus beban sebagian
besar akan dilewatkan pada transistor. Sehingga kerusakan pada regulator dapat dihindari.
3.2.5 Perancangan Rangkaian Penggerak Motor
Rangkaian penggerak motor yang digunakan menggunakan rangkaian transistor
seperti pada gambar:

Gambar 3.9 Rangkaian Penggerak Motor DC
Seperti dibahas sebelumnya input motor tidak boleh berkondisi sama, atau dapat dikatakan
bahwa kondisi CW dan CCW harus berbeda. Sebagai contoh misalkan CW berkondisi 1
sedangkan CCW berkondisi 0 maka T9 akan aktif dan VCC akan mengalir menuju ground
melalui IC12 4N28. Dengan mengalirnya tegangan pada 4N28, maka tegangan PWR (24
volt) mengalir melalui pin C menuju pin E (saturasi) pada 4N28. Dengan keadaan saturasi
ini, maka mengakibatkan kondisi pada basis T1 akan low karena terhubung dengan pin C
pada 4N28. Dengan kondisi low pada basis T1, maka transistor tersebut (T1) tidak aktif
(cutoff) sehingga tegangan yang berasal dari PWR (24 volt) akan tertahan pada kaki
colector T1. Dengan kondisi ini tegangan yang berasal dari PWR akan mengaktifkan basis
pada T2. Aktifnya basis T2 mengakibatkan transistor tersebut akan aktif (saturasi)
sehingga tegangan PWR mengalir menuju emitor pada T2. Selanjutnya tegangan dari T2
mengalir menuju kaki basis pada T8, sehingga transistor T8 menjadi aktif dan tegangan

PWR langsung menuju emitor pada T8 dengan melewatkan T7 dikarenakan T7 dalam
keadaan off. Di lain pihak, tegangan PWR juga menuju T5 dan mengaktifkan transistor
tersebut sehingga tegangan yang melewati T5 mengalir menuju 0 volt melalui motor DC.
Keadaan ini mengakibatkan kutub positif motor (+) menjadi lebih positif dibandingkan
kutub negatifnya (-) sehingga motor berputar searah jarum jam.
Begitu pula sebaliknya jika CCW berkondisi 1 maka T10 akan aktif dan VCC akan
mengalir menuju ground melalui IC13 4N28. Dengan mengalirnya tegangan pada 4N28,
maka tegangan PWR (24 volt) mengalir melalui pin C menuju pin E ( saturasi) pada 4N28.
Dengan keadaan saturasi ini, maka mengakibatkan kondisi pada basis T3 akan low karena
terhubung dengan pin C pada 4N28. Dengan kondisi low pada basis T3, maka transistor
tersebut (T3) tidak aktif (cutoff) sehingga tegangan yang berasal dari PWR (24 volt) akan
tertahan pada kaki colector T3. Dengan kondisi ini tegangan yang berasal dari PWR akan
mengaktifkan basis pada T4. Aktifnya basis T4 mengakibatkan transistor tersebut akan
aktif (saturasi) sehingga tegangan PWR mengalir menuju emitor pada T4. Selanjutnya
tegangan dari T4 mengalir menuju kaki basis pada T6, sehingga transistor T6 menjadi aktif
dan tegangan PWR langsung menuju emitor pada T6 dengan melewatkan T5 dikarenakan
T5 dalam keadaan off. Di lain pihak, tegangan PWR juga menuju T7 dan mengaktifkan
transistor tersebut sehingga tegangan yang melewati T7 mengalir menuju 0 volt melalui
motor DC. Keadaan ini mengakibatkan kutub negatif motor (-) menjadi lebih positif
dibandingkan kutub positifnya (+) sehingga motor berputar berlawanan arah jarum jam.
Rangkaian penggerak motor ini dikontrol mikrokontroler dari portA.0 sampai
portA.7 dari empat buah motor yang digunakan. Jadi setiap 2 buah pin mikrokontroler
mengendalikan sebuah motor dc. Kombinasi yang dipakai adalah logika kontrol 00 untuk
motor DC berhenti , logika kontrol 01 untuk bergerak searah jarum jam dan logika kontrol
10 untuk bergerak berlawanan jarum jam.

3.2.6 Perancangan Rangkaian limit switch
Gambar 3.10 Rangkaian limit switch
Dalam alat ini terdapat lima buah limit switch yang masing- masing terhubung dengan
portd.2 sampai portd.6 . Dari gambar rangkaian di atas terlihat pada saat saklar tertekan
maka output akan terhubung ke ground. Sehingga bila output kita hubungkan ke
mikrokontroler maka akan memberikan logika low dan jika saklar terlepas maka akan
timbul adalah logika high. Limit switch di sini digunakan sebagai pembatas gerak mekanik
yang dijalankan motor penghalang dan motor pendorong.
3.3 Perancangan Software

Pada perancangan software ini digunakan bahasa pemograman basic dalam basic
compiler AVR. Pada program utama pertama dipanggil sub program baca_sensor dimana di
sini nilai frekuensi dari warna yang dipantulkan dibaca oleh mikrokontroler masing-masing
untuk kadar warna merah, biru dan hijaunya dengan cara mengaktifkan masing-masing
filter warna secara bergantian. Kemudian hasil pembacaan ini disimpan di variabel R untuk
warna merah, G untuk warna hijau dan B untuk warna biru. Nilai frekuensi didapat dengan
cara menghitung jumlah pulsa yang terjadi dalam rentang waktu satu detik. Setelah
didapatkan nilai frekuensi kemudian dibedakan warna benda yang dideteksi dengan sub

program baca_warna. Disini kita membandingkan tiga variabel nilai yang di dapat untuk
tiga warna yang berbeda yaitu merah, hijau dan biru.dengan syarat nilai yang telah kita
tentukan. Bila salah satu syarat terpenuhi maka program akan menjalankan sub program
sesuai syarat yang dipenuhi.
Jika yang dideteksi warna merah maka program akan mengeksekusi program pada
sub program merah sesuai gambar 3.14 yaitu menyalakan pendorong untuk mendorong
benda hingga jatuh di ban berjalan jika benda sudah jatuh maka konveyer akan berjalan
dan pendorong akan bergerak mundur sampai terkena limit switch di belakang motor
pendorong sehingga motor akan berhenti kemudian beberapa saat kemudian konveyor juga
akan mati. Setelah selesai menjalankan sub program ini maka program akan kembali ke
program utma lagi.
Jika yang dideteksi warna hijau maka program akan mengeksekusi program pada
sub program hijau sesuai gambar 3.15 yaitu menyalakan pendorong untuk mendorong
benda hingga jatuh di ban berjalan jika benda sudah jatuh maka konveyor akan berjalan,
motor penghalang I akan membuka kemudian setelah beberapa saat kemudian menutup
kembali saat benda telah sampai pada penghalang dan juga motor pendorong akan
bergerak mundur sampai terkena limit switch di belakang motor pendorong sehingga motor
akan berhenti kemudian beberapa saat kemudian konveyor juga akan mati. Setelah selesai
menjalankan sub program ini maka program akan kembali ke program utama lagi.
Jika yang dideteksi warna biru maka program akan mengeksekusi program pada sub
program biru sesuai gambar 3.16 yaitu menyalakan pendorong untuk mendorong benda
hingga jatuh di ban berjalan jika benda sudah jatuh maka konveyor akan berjalan, motor
penghalang II akan membuka kemudian setelah beberapa saat kemudian menutup
kembali saat benda telah sampai pada penghalang dan juga motor pendorong akan
bergerak mundur sampai terkena limit switch di belakang motor pendorong sehingga motor
akan berhenti kemudian beberapa saat kemudian konveyer juga akan mati. Setelah selesai
menjalan kan sub program ini maka program akan kembali ke program utama lagi.
Untuk flow cart program dapat dilihat di bawah :

Gambar 3.11 Flow chart program utama
Gambar 3.12 Flow chart sub program BACA_SENSOR

Gambar 3.13 Flow chart sub program BACA_WARNA
Gambar 3.14 Flow chart program warna merah

Gambar 3.15 Flow chart program Warna Hijau

Gambar 3.16 Flow chart program Warna Biru

BAB IV
PENGUJIAN SISTEM
Proses terakhir yang harus dilakukan untuk mengetahui apakah sistem berjalan
dengan baik yaitu pengujian sistem serta pengambilan data sehingga dapat diketahui
kehandalan dari sistem yang dibuat serta menganalisa sistem tersebut.
4.1 Pengujian Sensor Warna

Pengujian pertama yang dilakukan pada sensor warna TCS230 yaitu melihat
karakteristik output dari sensor dengan osiloskop.
Pengujian pertama dengan mode S0=1, S1=1 S2=1, S3=1 (Photodiode dengan filter merah
diaktifkan)
Gambar 4.1 Karakteristik keluaran sensor saat mendeteksi benda warna Merah
Dari pengujian ini terlihat pada gambar-gambar di atas output dari sensor berupa sinyal
kotak dengan tegangan sebesar 5 Vpp sehingga akan sangat memudahkan dalam proses
pembacaannya nanti oleh mikrokontroler. Untuk tabel pengukuran frekuensi dapat dilihat
di bawah ini :

Tabel 4.1 Pembacaan frekuensi output sensor TCS230 dengan osiloskop
Selektor Frekuensi (KHz) saat sensor mendeteksi warna

S2 S3 Merah Biru
0 0 21.27 1.76
0 1 2.26 25
1 0 29.41 33.3
1 1 3.32 5.2
Dari tabel 4.1 terlihat bahwa pada saat S2 dan S3 diberi logika 00 maka benda yang
berwarna merah akan memiliki frekuensi yang lebih tinggi dibanding warna hijau dan biru .
hal ini terjadi karena pada kondisi ini berarti sensor mengaktifkan photodioda dengan filter
merah sehingga sebagian besar warna merah yang akan terbaca oleh photodioda sedang
warna yang lain akan dilemahkan. Saat S2=0 dan S3=1 maka photodioda dengan filter biru
yang akan diaktifkan sehingga frekuensi output yang tertinggi saat mendeteksi warna biru.
Demikian juga saat S2 danS3= 1 maka saat mendeteksi warna hijau frekuensi output akan
lebih tinggi dibanding warna lain. Sedang pada saat kondisi S2=1 dan S3=0 maka
photodioda tanpa filter yang diaktifkan maka frekuensi output akan mendeteksi tinggi pada
saat mendeteksi warna merah , hijau dan biru walaupun hasil frekuensi untuk masing-
masing warna berbeda hal ini disebabkan adanya panjang gelombang yang berbeda dari
ketiga warna dan juga kecenderungan pendeteksian dari sensor apakah lebih cenderung ke
merah ,hijau ataupun biru. Pengukuran dilakukan pada jarak antara sensor dan benda adalah
1,5 cm. Tempat pengukuran di worksop instrumentasi dengan intesitas cahaya lampu terang
(6 buah lampu TL menyala).

Grafik Perbandingan Jarak Deteksi Dengan
Output Frekuensi dari sensor TCS230
Frekuensi (KHz)
8
7
6
5
4
3
2
1
0
0 1 2 3 4 5
Jarak (cm)
Gambar 4.2 Grafik Frekuensi Vs Jarak deteksi sensor TCS230
Tabel 4.2 Perubahan frekuensi terhadap perubahan jarak
Frekuensi (KHz) saat sensor mendeteksi warna

Jarak (cm) Merah Biru
1.5 3.3 5
3 1.1 1.75
4.5 0.41 0.49
Dilakukan juga pengujian sensor dengan membandingkan nilai frekuensi output yang
dihasilkan sensor dengan jarak deteksi antara sensor dengan objek warna seperti yang
terlihat pada tabel 4.2 dan gambar 4.2 diatas dimana semakin jauh objek dengan sensor
maka frekuensi output akan semakin kecil sehungga perbedaan antar warna akan semakin
kecil juga sehingga akan memerlukan tingkat ketelitian yang tinggi untuk proses
selanjutnya. Untuk itu diperlukan jarak yang tepat antara sensor dan objek tidak terlalu jauh
dan tidak terlau dekat. Dari hasil beberapa kali percobaan jarak sekitar 1,5 cm cukup ideal
untuk menghasilkan output frekuensi sensor yang baik.
Pembacaan frekuensi output TCS230 dengan counter mikrokontroler AVR
atmega8535 dengan bantuan program BasCom AVR Program untuk pengambilan data

terlampir. Dengan cara membaca banyaknya pulsa yang terjadi selama 1 detik. Sehingga
didapat frekuensi output dari sensor dalam Hz.
Grafik Komposisi RGB sensor warna TCS230

(S2 & S3=0)
Frekuensi (Hz)
14000
12000
10000
8000
6000
4000
2000
0
0 20 40 60 80 100
Time Sampling (second)
Gambar 4.3 Grafik pembacaan frekuensi output saat photodioda dengan filter merah
diaktifkan
Grafik karakteristik output sensor saat

mendeteksi obyek Merah ( S2 & S3 =0 )
13310
Frekuensi (Hz)
13305
13300
13295
13290
13285
13280
13275
13270
13265
13260
0 20 40 60 80 100
Gambar 4.4 Grafik detail dari pendeteksian objek berwana merah
Dari gambar 4.3 terlihat bahwa pada saat photodioda dengan filter merah diaktifkan maka
saat didepan sensor ditaruh benda berwarna merah maka pada pembacaan counter
menunjukan frekuensi yang tertinggi dibanding bila yang kita taruh di depan sensor adalah
benda yang berwarna biru ataupun hijau. Frekuensi yang dibaca oleh mikrokontroler secara
lebih detail terlihat pada gambar 4.4 saat pendeteksian objek berwarna merah ternyata
dalam range frekuensi 13625 Hz hingga 13305 Hz.

Grafik komposisi RGB sensor warna TCS230
(S 2 & S 3=1)
Frekuensi (Hz)
6000
5000
4000
3000
2000
1000
0
0 20 40 60 80 100
Gambar 4.5 Grafik pembacaan frekuensi output saat photodioda dengan filter hijau
diaktifkan

mendeteksi obyek Hijau ( S2 & S3 =1 )
Frekuensi (Hz)
5400
5395
5390
5385
5380
5375
5370
5365
5360
0 20 40 60 80 100
Tim e sa m pling (se cond)
Gambar 4.6 Grafik detail dari pendeteksian objek berwana hijau
sedangkan dari gambar 4.5 terlihat bahwa pada saat photodioda dengan filter hijau
diaktifkan maka saat didepan sensor ditaruh benda berwarna hijau maka pada pembacaan
counter menunjukan frekuensi yang tertinggi dibanding bila yang kita taruh di depan sensor
adalah benda yang berwarna lain. Frekuensi yang dibaca oleh mikrokontroler secara lebih
detail terlihat pada gambar 4.7 saat pendeteksian objek berwarna hijau dalam range
frekuensi 5362 Hz hingga 5395 Hz.

(S2=0, S3=1)
Frekuensi (Hz)
16000
14000
12000
10000
8000
6000
4000
2000
0
0 20 40 60 80 100
Gambar 4.7 Grafik pembacaan frekuensi output saat photodioda dengan filter biru
diaktifkan

mendeteksi obyek Biru ( S2=0 & S3 =1 )
14640
Frekuensi (Hz)
14630
14620
14610
14600
14590
14580
14570
0 20 40 60 80 100
Tim e sam pling (second)
Gambar 4.8 Grafik detail dari pendeteksian objek berwana biru
Dan dari gambar 4.7 terlihat bahwa pada saat photodioda dengan filter biru diaktifkan maka
saat didepan sensor ditaruh benda berwarna biru maka pada pembacaan counter
menunjukan frekuensi yang tertinggi dibanding bila yang kita taruh di depan sensor adalah
benda yang berwarna lain. Frekuensi yang dibaca oleh mikrokontroler secara lebih detail
terlihat pada gambar 4.8 saat pendeteksian objek berwarna biru ternyata dalam range
frekuensi 14570 Hz hingga 14630 Hz. Adanya range dalam pembacaan frekuensi terjadi

karena adanya noise akibat intensitas cahaya ruang yang berubah- ubah dan juga cahaya
LED pada sensor yang tidak stabil akibat catu daya yang tidak stabil.
Dari grafik pada gambar 4.5 di atas pada saat pendeteksian warna hijau dimana
photodioda filter hijau diaktifkan ternyata pada saat yang ditaruh di depan sensor adalah
benda berwarna biru dan merah beda frekuensinya tidak jauh berbeda bila dibandingkan
dengan grafik pada gambar 4.3 dan gambar 4.7 pada saat photodioda filter merah atau biru
yang diaktifkan. Hal ini terjadi lebih karena pada saat pengujian objek warna hijau yang
dipakai kurang memberikan intensitas cahaya pantulan yang baik. Selain itu intensitas
cahaya ruang yang kemungkinan lebih banyak mengandung unsur merah dan biru sehingga
intesitas warna hijau menjadi sedikit melemah.
Dilakukan juga pengujian dimana intensitas cahaya ruang dikurangi menjadi lebih
gelap maka pada pembacaan frekuensi counter terlihat tidak banyak berubah bila
dibandingkan pada pengujian pertama dimana cahaya ruangan dalam kondisi terang.hanya
pada pendeteksian warna merah nilai frekuensi output sensor sedikit menurun. Namun
secara komposisi RGB dari ketiga warna tersebut tidaklah berubah. Untuk lebih jelasnya
dapat dilihat pada gambar 4.9-4.11

( S2 & S3=0) saat cahaya ruang lebih gelap
14000
Frekuensi (Hz)
12000
10000
8000
6000
4000
2000
0
0 20 40 60 80 100
Gambar 4.9 Grafik pembacaan frekuensi output saat photodioda dengan filter merah
diaktifkan
Nilai frekuensi pada pendeteksian objek merah turun menjadi sekitar 12800 -12895 Hz

Frekuensi (Hz) (S2&S3=1) saat cahaya ruang lebih gelap
6000
5000
4000
3000
2000
1000
0
0 20 40 60 80 100
Gambar 4.10 Grafik pembacaan frekuensi output saat photodioda dengan filter hijau
diaktifkan
Nilai frekuensi pada pendeteksian objek hijau ternyata tidak banyak berubah bahkan
cenderung sama sekitar 5362 Hz hingga 5400 Hz.

(S2=0, S3=1) saat cahaya ruang lebih gelap
Frekuensi (Hz)
16000
14000
12000
10000
8000
6000
4000
2000
0
0 20 40 60 80 100
Gambar 4.11 Grafik pembacaan frekuensi output saat photodioda dengan filter biru
diaktifkan
Nilai frekuensi pada pendeteksian objek biru ternyata tidak banyak berubah bahkan
cenderung sama menjadi sekitar 14570 Hz hingga 14630Hz. Untuk data-data yang lebih
detail dari grafik dapat dilihat pada tabel lampiran. Pada pengukuran dengan osiloskop dan
hasil sampling dengan mikrokontroler terjadi per bedaan nilai, hal ini disebabkan karena
error yang terjadi pada pembacaan counter mikrokontroler. Dimana proses pembacaan

tergantung dengan nilai kristal clock yang dipakai. Selain itu pada saat pengambilan data
dengan mikrokontroler antara sensor terhalang oleh akrilik wadah benda sehingga intensitas
warna yang diterima sensor menjadi berkurang.
4.2 Pengujian Motor DC

Pengujian motor DC dilakukan terhadap empat buah motor dc yang dipakai pada alat
ini. Untuk motor konveyor di ambil data lama benda dari jatuh ke konveyer hingga jatuh
dipenampungan benda. Motor pendorong diuji dari lama waktu dorong benda maju dan
balik lagi ke posisi semula. Untuk motor penghalang diuji kecepatan pintu membuka dan
menutup kembali ada saat ada benda ataupun tidak.
Pengujian pada motor pendorong.
Tabel 4.3 Hasil Pengujian pada motor pendorong
Aksi Jarak (cm) Waktu rata-rata (

Dorong 1,8 11,40
Mundur 1,8 11,88
Pengujian pada motor konveyor

Tabel 4.4 Hasil Pengujian pada motor Konveyor
Aksi Jarak (cm) Waktu rata-rata (

Gerak konveyor dari benda 47,5 4,10
jatuh hingga ujung konveyor
Pengujian pada motor penghalang

Tabel 4.5 Hasil Pengujian pada motor penghalang
Aksi Waktu rata-rata (detik)

Buka-tutup 1

Dari data-data di atas terlihat bahwa pada proses terjadi paling lama di bagian motor
pendorong dimana dari percobaan motor membutuhkan waktu kira-kira 23 detik. Hal ini
terjadi karena digunakan motor DC putaran rendah sehingga membutuhkan waktu yang
lebih lama jika dibandingkan bila menggunakan motor DC dengan putaran tinggi .Untuk
motor konveyor dan penghalang memeiliki waktu proses yang cukup cepat sehingga tidak
terlalu dipermasalahkan.
4.3 Pengujian Sensor Limit Switch

Pengujian pada sensor pada limit switch dilakukan dengan mengukur tegangan pada
output rangkaian limit switch. Dari hasil pengukuran itu dapat dilihat pada tabel berikut: Tabel
4.6 Pengukuran tegangan pada limit switch pada saat on dan off
Limit switch Off (volt) On (volt

Limit switch 1 4.58 0.35
Dari tabel diatas kondisi on adalah kondisi dimana sakalar kontak. Seingga pada saat
kontak tegangan pada output sensor limit switch mendekati nol maka pada mikro akan
dikenali bahwa pada saat limit switch tidak kontak adalah kondisi high (1) dan saat kontak
adalah logika low (0)
4.4 Pengujian LCD Display

Pengujian LCD dilakukan dengan bantuan compiler bascom AVR. Pada mikrocontroler
dibuat sebuah program yang menampilkan beberapa buah karakter pada tampilan LCD
tersebut.

Gambar 4.12 Tampilan Pada LCD
Program Pengujian LCD :

$regfile = "m8535.dat"
$crystal = 8000000
Dim A As Single
Config Lcd = 16 * 2
Config Lcdpin = Pin , Db4 = Portc.4 , Db5 = Portc.5 , Db6 = Portc.6 , Db7 = Portc.7 ,
E = Portc.2 , Rs = Portc.0
Do
A = 517.5199
Lcd A
Lowerline
Lcd ”hitam”
Loop
4.5 Pengujian Sistem secara Keseluruhan

Jika semua pengujian secara per bagian telah berhasil dengan baik maka dillakukan
pengujian sistem secara keseluruhan. Parameter keberhasilan pengujian sistem ini yaitu alat
ini harus dapat membedakan warna yang telah ditentukan berdasarkan program yang dibuat

(tiga buah warna yang berbeda) kemudian alat dapat benda tersebut ke tempat yang sesuai
yang telah tersedia dengan benar.
Tabel 4.7 Hasil Pengujian Sistem
No Warna Kondisi
1 Hijau berhasil
2 Merah berhasil
3 Biru berhasil
4 Biru berhasil
5 Merah berhasil
6 Hijau berhasil
7 Hijau berhasil
8 Merah berhasil
9 Biru berhasil
10 Biru berhasil
11 Merah berhasil
12 Hijau berhasil
13 Merah berhasil
14 Biru berhasil
15 Merah berhasil

BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN
5.1. Kesimpulan
Setelah menyelesaikan perancangan sistem serta pengujian terhadap sistem tersebut,
maka penulis dapat mengambil suatu kesimpulan bahwa :
1. Alat ini dapat memisahkan barang-barang yang berwana merah, hijau dan biru
pada suatu ban berjalan dengan cukup baik.
2. Jarak ideal antara sensor dan objek sekitar 1,5 cm dimana dengan jarak tersebut
pengaruh radiasi dari cahaya ruang dapat diminimalisasi sehingga sensor dapat
bekerja dengan baik.
3. Saat Photodioda filter merah diaktifkan Range frekuensi output sensor saat
mendeteksi benda merah adalah antara 12000-14000 Hz. Biru antara 2000-3000Hz,
Hijau antara 1500-2500Hz.
4. Saat Photodioda filter Hijau diaktifkan Range frekuensi output sensor saat
5. Saat Photodioda filter Biru diaktifkan Range frekuensi output sensor saat
6. Penggunaan Motor gearbox untuk motor pendorong membuat proses berjalan
lamban di mana untuk bergerak bolak-balik membutuhkan waktu sekitar 23 detik.

5.2 Saran
1. Diperlukan penelitian lebih lanjut mengenai sensor photodioda sehingga diperoleh
sebuah sensor yang murah namun memiliki daya guna yang tinggi.
2. Diperlukan mekanikal yang baik, pencahayaan yang stabil untuk memaksimalkan
kerja sensor TCS230.
3. Diperlukan motor dengan putaran tinggi dengan torsi yang cukup untuk
mempercepat proses.
4. Diperlukan pengambilan data karakteristik sensor antara keluaran frekuensi dengan
jarak dengan mikrokontroller sehingga ada data pembanding untuk karakteristik
jarak baca sensor.
5. Diperlukan waktu yang lebih cepat dalam pembacaan data frekuensi output dari
sensor sehigga proses dapat berjalan dengan lebih cepat.

DAFTAR ACUAN
[1]. Gadre, Dhananjay V. 2001 . Programming and Customizing The AVR
Microcontroller. The McGraw-Hill Companies
[2]. Putra ,Agfianto Eko. 2003 . Belajar Mikrokontroler. Penerbit Gava Media
[3]. Schers, Paul. 2001. Practical Electronics for Inventors. The McGraw-Hill
Companies
[4]. Tokheim, Roger L. Digital Electronics.Prentice-Hall International, Inc.
[5]. Atmel. 2007. ATMEGA 8535 datasheet.. Atmel
http://atmel.com/dyn/products/datasheets.asp?family_id=607
[6]. TAOS,.2007. TCS230 datasheet. TAOS
http://www.taosinc.com/development.asp?toolid=12
[7]. Parallax, 2007.TCS230 Color Sensor Module. Parallax

http://www.innovativeelectronics.com/innovative_electronics/tcs230.htm
www.parallax.com/dl/docs/prod/datast/ TCS230.pdf

Lampiran I
Tabel L.1.1 Frekuensi output sensor ketika photodioda filter merah diaktifkan saat
kondisi cahaya ruang terang
Frekuensi (Hz) Output Saat Mendeteksi obyek

(S2&S3=0)
Time
(s) Merah Biru Hi
1 13292 2361 22
2 13298 2360 22
3 13304 2359 22
4 13299 2359 22
5 13295 2361 22
6 13300 2363 22
7 13297 2364 22
8 13292 2363 22
9 13284 2363 22
10 13283 2364 22
11 13280 2363 22
12 13273 2364 22
13 13273 2362 22
14 13273 2363 22
15 13276 2363 22
16 13273 2364 22
17 13278 2361 22
18 13277 2360 22
19 13283 2358 22
20 13279 2363 22
21 13275 2362 22
22 13269 2362 22
23 13270 2361 22
24 13265 2365 22

25 13271 2364 2265
26 13267 2363 2266
27 13268 2363 2265
28 13266 2362 2264
29 13268 2365 2263
30 13268 2364 2265
31 13270 2365 2266
32 13270 2365 2265
33 13271 2364 2265
34 13277 2364 2263
35 13277 2366 2264
36 13278 2363 2263
37 13277 2361 2263
38 13280 2363 2263
39 13276 2363 2264
40 13283 2363 2264
41 13283 2362 2264
42 13280 2363 2263
43 13284 2363 2265
44 13293 2364 2265
45 13298 2363 2265
46 13298 2361 2267
47 13297 2365 2267
48 13297 2363 2265
49 13301 2364 2263
50 13285 2364 2263
51 13286 2366 2266
52 13299 2364 2266
53 13286 2364 2265
54 13286 2365 2266
55 13293 2364 2268
56 13284 2364 2269
57 13291 2365 2269
58 13290 2365 2268
59 13300 2366 2269
60 13284 2365 2271
61 13269 2363 2267
62 13275 2365 2268
63 13287 2366 2269

64 13284 2364 2267
65 13278 2363 2267
66 13287 2365 2269
67 13284 2365 2269
68 13273 2366 2267
69 13275 2381 2268
70 13287 2380 2267
71 13291 2378 2265
72 13283 2379 2265
73 13280 2379 2266
74 13280 2378 2266
75 13272 2378 2265
76 13278 2376 2265
77 13287 2377 2268
78 13287 2379 2268
79 13289 2381 2266
80 13277 2381 2262
81 13276 2378 2264
82 13282 2379 2263
83 13278 2379 2263
84 13283 2377 2265
85 13281 2379 2264
86 13284 2380 2265
87 13282 2378 2263
88 13282 2380 2260
89 13280 2380 2260
90 13293 2380 2259
91 13286 2379 2260
92 13277 2380 2261
93 13282 2378 2261
94 13275 2380 2259
95 13272 2379 2261
96 13272 2379 2258
97 13272 2380 2258
98 13272 2382 2258
99 13266 2380 2260
100 13266 2381 2258

Tabel L.1.2 Frekuensi output sensor ketika photodioda filter biru diaktifkan saat

(S2=0&S3=1)
Time (s) Biru Merah
1 14602 3406
2 14594 3405
3 14587 3406
4 14603 3405
5 14605 3405
6 14603 3406
7 14603 3405
8 14611 3406
9 14592 3408
10 14596 3408
11 14593 3409
12 14594 3408
13 14599 3408
14 14599 3410
15 14581 3408
16 14593 3408
17 14583 3407
18 14576 3407
19 14593 3406
20 14589 3406
21 14609 3405
22 14600 3407
23 14590 3410
24 14587 3407
25 14590 3411
26 14590 3409
27 14593 3412
28 14599 3411
29 14598 3409
30 14612 3411
31 14615 3411

32 14617 3415 5372
33 14626 3417 5369
34 14615 3416 5369
35 14616 3416 5368
36 14611 3414 5364
37 14607 3417 5366
38 14621 3418 5368
39 14610 3417 5364
40 14596 3418 5364
41 14600 3420 5372
42 14590 3420 5379
43 14588 3426 5382
44 14591 3444 5381
45 14593 3445 5380
46 14586 3445 5380
47 14599 3442 5381
48 14599 3439 5381
49 14605 3441 5386
50 14612 3442 5382
51 14604 3443 5381
52 14606 3442 5380
53 14608 3442 5377
54 14603 3442 5380
55 14593 3439 5377
56 14595 3441 5379
57 14612 3441 5383
58 14616 3441 5385
59 14616 3443 5388
60 14613 3445 5385
61 14627 3443 5385
62 14623 3443 5383
63 14621 3443 5385
64 14620 3443 5388
65 14623 3443 5381
66 14590 3445 5378
67 14613 3447 5379
68 14619 3447 5382
69 14621 3443 5383
70 14616 3445 5384

71 14616 3447 5381
72 14624 3444 5381
73 14612 3445 5379
74 14601 3446 5384
75 14614 3446 5383
76 14616 3446 5387
77 14622 3445 5386
78 14633 3445 5386
79 14626 3444 5386
80 14620 3442 5385
81 14622 3444 5386
82 14620 3445 5387
83 14613 3445 5391
84 14618 3446 5391
85 14615 3445 5392
86 14622 3444 5393
87 14621 3443 5393
88 14616 3445 5390
89 14613 3445 5388
90 14618 3446 5392
91 14615 3446 5395
92 14616 3452 5395
93 14609 3449 5394
94 14600 3450 5389
95 14597 3450 5391
96 14606 3450 5396
97 14602 3449 5394
98 14606 3451 5390
99 14600 3449 5393
100 14598 3451 5394
Tabel L.1.3 Frekuensi output sensor ketika photodioda filter hijau diaktifkan saat
Frekuensi (Hz) Output Saat Mendeteksi obyek (S2&S3=1)

Time (s) Hijau Merah
1 5387 3710 4

2 5389 3708 4490
3 5386 3710 4493
4 5384 3710 4493
5 5383 3709 4489
6 5384 3709 4489
7 5383 3707 4489
8 5380 3706 4493
9 5380 3711 4489
10 5379 3708 4490
11 5383 3705 4487
12 5385 3703 4490
13 5384 3701 4489
14 5383 3705 4490
15 5378 3704 4495
16 5377 3703 4491
17 5378 3705 4489
18 5380 3704 4492
19 5378 3710 4492
20 5377 3704 4487
21 5375 3706 4489
22 5374 3710 4487
23 5370 3707 4485
24 5370 3706 4486
25 5367 3709 4487
26 5366 3706 4490
27 5367 3706 4488
28 5369 3704 4488
29 5371 3706 4486
30 5371 3708 4487
31 5369 3709 4489
32 5372 3703 4489
33 5369 3708 4486
34 5369 3708 4487
35 5368 3705 4489
36 5364 3702 4490
37 5366 3700 4492
38 5368 3708 4492
39 5364 3707 4489
40 5364 3701 4486

41 5372 3704 4487
42 5379 3702 4488
43 5382 3699 4488
44 5381 3703 4487
45 5380 3705 4488
46 5380 3706 4484
47 5381 3702 4485
48 5381 3703 4486
49 5386 3697 4490
50 5382 3705 4485
51 5381 3711 4487
52 5380 3704 4485
53 5377 3697 4482
54 5380 3697 4478
55 5377 3692 4483
56 5379 3698 4485
57 5383 3695 4484
58 5385 3695 4481
59 5388 3690 4482
60 5385 3690 4481
61 5385 3691 4479
62 5383 3693 4479
63 5385 3692 4480
64 5388 3690 4482
65 5381 3693 4482
66 5378 3692 4480
67 5379 3694 4474
68 5382 3695 4475
69 5383 3695 4477
70 5384 3694 4479
71 5381 3698 4475
72 5381 3698 4478
73 5379 3692 4477
74 5384 3718 4478
75 5383 3721 4477
76 5387 3719 4478
77 5386 3719 4476
78 5386 3720 4476
79 5386 3720 4477

80 5385 3722 4476
81 5386 3721 4473
82 5387 3721 4476
83 5391 3731 4473
84 5391 3730 4476
85 5392 3727 4477
86 5393 3725 4476
87 5393 3724 4470
88 5390 3727 4475
89 5388 3721 4473
90 5392 3730 4473
91 5395 3729 4472
92 5395 3729 4470
93 5394 3732 4464
94 5389 3731 4473
95 5391 3724 4472
96 5396 3724 4474
97 5394 3726 4473
98 5390 3724 4473
99 5393 3726 4468
100 5394 3724 4466
Tabel L.1.4 Frekuensi output sensor ketika photodioda filter Merah diaktifkan saat
kondisi cahaya ruang gelap
Frekuensi (Hz) Output Saat Mendeteksi obyek (S2&S3=0)

Time
(s) Merah Biru Hi
1 12892 2396 21
2 12899 2400 21
3 12897 2400 21
4 12899 2398 21
5 12893 2400 21

6 12897 2399 2149
7 12897 2400 2150
8 12897 2399 2150
9 12891 2400 2149
10 12888 2399 2150
11 12895 2398 2150
12 12893 2398 2149
13 12890 2395 2149
14 12878 2397 2149
15 12884 2394 2150
16 12886 2394 2149
17 12886 2394 2151
18 12883 2393 2149
19 12882 2395 2144
20 12877 2395 2144
21 12884 2398 2146
22 12881 2396 2145
23 12871 2394 2146
24 12868 2392 2147
25 12875 2392 2146
26 12877 2392 2145
27 12872 2391 2145
28 12862 2389 2145
29 12870 2390 2144
30 12864 2389 2143
31 12862 2390 2143
32 12865 2390 2143
33 12864 2390 2142
34 12869 2390 2143
35 12874 2389 2143
36 12871 2386 2141
37 12874 2388 2142
38 12868 2390 2143
39 12871 2391 2144
40 12865 2390 2143
41 12873 2389 2141
42 12878 2390 2143
43 12870 2388 2143
44 12861 2387 2143

45 12863 2387 2144
46 12870 2387 2143
47 12871 2389 2141
48 12871 2387 2140
49 12872 2390 2141
50 12872 2389 2139
51 12877 2390 2142
52 12872 2389 2140
53 12868 2390 2141
54 12863 2387 2141
55 12871 2390 2141
56 12874 2391 2141
57 12875 2389 2140
58 12876 2389 2141
59 12868 2389 2140
60 12864 2391 2140
61 12871 2385 2140
62 12878 2389 2140
63 12881 2388 2140
64 12884 2388 2138
65 12883 2388 2141
66 12888 2387 2140
67 12891 2392 2139
68 12886 2393 2139
69 12885 2392 2139
70 12895 2392 2139
71 12894 2393 2139
72 12888 2393 2138
73 12894 2394 2138
74 12903 2394 2139
75 12897 2394 2140
76 12899 2395 2138
77 12894 2395 2139
78 12893 2394 2140
79 12894 2392 2138
80 12896 2393 2141
81 12898 2395 2141
82 12889 2392 2138
83 12893 2394 2139

84 12891 2392 2137
85 12889 2393 2140
86 12902 2393 2140
87 12891 2394 2139
88 12897 2395 2140
89 12899 2396 2139
90 12906 2393 2140
91 12906 2396 2138
92 12902 2395 2139
93 12888 2395 2139
94 12889 2394 2140
95 12895 2392 2140
96 12896 2393 2139
97 12907 2396 2143
98 12898 2397 2143
99 12893 2397 2142
100 12891 2399 2141
Tabel L.1.5 Frekuensi output sensor ketika photodioda filter biru diaktifkan saat

(S2=0&S3=1)
Time (s) Biru Hijau Merah
1 14570 5484 3443
2 14579 5486 3444
3 14573 5486 3443
4 14576 5478 3445
5 14575 5480 3443
6 14572 5476 3441
7 14578 5478 3442
8 14573 5475 3438
9 14571 5475 3439
10 14570 5478 3442
11 14568 5477 3439
12 14562 5477 3438

13 14562 5481 3438
14 14566 5479 3439
15 14573 5479 3437
16 14571 5477 3438
17 14575 5478 3435
18 14585 5477 3433
19 14593 5478 3432
20 14602 5476 3433
21 14590 5476 3433
22 14591 5477 3437
23 14588 5476 3437
24 14594 5477 3434
25 14596 5476 3433
26 14606 5476 3429
27 14605 5474 3434
28 14592 5472 3432
29 14585 5474 3433
30 14589 5471 3432
31 14592 5472 3433
32 14584 5472 3435
33 14595 5474 3438
34 14599 5474 3435
35 14595 5474 3436
36 14593 5475 3435
37 14598 5473 3436
38 14595 5473 3436
39 14591 5478 3438
40 14592 5474 3436
41 14603 5477 3437
42 14600 5474 3438
43 14594 5473 3436
44 14599 5474 3435
45 14605 5473 3437
46 14591 5476 3436
47 14596 5474 3436
48 14606 5477 3434
49 14619 5478 3436
50 14617 5476 3434
51 14623 5477 3436

52 14622 5478 3437
53 14623 5478 3437
54 14619 5479 3437
55 14635 5480 3438
56 14628 5479 3436
57 14616 5482 3437
58 14626 5480 3435
59 14636 5478 3436
60 14654 5477 3437
61 14656 5478 3440
62 14654 5480 3435
63 14659 5482 3436
64 14655 5485 3434
65 14662 5484 3433
66 14653 5478 3435
67 14675 5477 3436
68 14681 5478 3434
69 14673 5475 3434
70 14670 5479 3434
71 14658 5479 3436
72 14677 5480 3440
73 14684 5478 3436
74 14622 5478 3437
75 14625 5480 3437
76 14627 5478 3437
77 14620 5479 3437
78 14619 5477 3435
79 14618 5476 3438
80 14616 5477 3443
81 14637 5477 3443
82 14628 5473 3443
83 14620 5470 3442
84 14619 5464 3444
85 14625 5466 3444
86 14624 5468 3442
87 14638 5464 3443
88 14623 5465 3443
89 14620 5465 3443
90 14612 5466 3441

91 14607 5462 3445
92 14622 5465 3444
93 14626 5465 3446
94 14627 5465 3447
95 14634 5469 3447
96 14631 5468 3449
97 14625 5464 3447
98 14616 5467 3448
99 14633 5468 3448
100 14626 5467 3448
Tabel L.1.6 Frekuensi output sensor ketika photodioda filter hijau diaktifkan saat

(S2&S3=1)
Time (s) Hijau Merah B
1 5384 3724 4
2 5384 3723 4
3 5389 3723 4
4 5393 3722 4
5 5390 3723 4
6 5394 3724 4
7 5395 3722 4
8 5394 3723 4
9 5395 3725 4
10 5394 3727 4
11 5392 3725 4
12 5397 3726 4
13 5396 3727 4
14 5397 3727 4
15 5396 3726 4
16 5396 3728 4
17 5395 3727 4
18 5395 3731 4

19 5398 3730 4536
20 5396 3730 4537
21 5400 3729 4538
22 5394 3732 4534
23 5397 3731 4534
24 5398 3729 4529
25 5401 3730 4530
26 5396 3730 4529
27 5400 3731 4535
28 5398 3731 4536
29 5401 3732 4533
30 5394 3733 4529
31 5400 3735 4532
32 5397 3737 4531
33 5401 3740 4530
34 5398 3738 4532
35 5398 3738 4530
36 5399 3738 4527
37 5399 3737 4536
38 5398 3741 4535
39 5397 3741 4535
40 5401 3741 4532
41 5400 3740 4530
42 5406 3740 4531
43 5402 3739 4534
44 5400 3741 4529
45 5402 3742 4532
46 5401 3743 4530
47 5403 3742 4525
48 5405 3739 4536
49 5403 3741 4537
50 5399 3740 4535
51 5397 3741 4532
52 5400 3741 4527
53 5396 3742 4528
54 5403 3739 4529
55 5397 3738 4528
56 5399 3738 4528
57 5396 3736 4532

58 5398 3737 4528
59 5396 3736 4533
60 5401 3736 4535
61 5400 3738 4537
62 5394 3741 4531
63 5393 3740 4538
64 5394 3737 4539
65 5393 3742 4539
66 5397 3750 4534
67 5396 3746 4531
68 5393 3743 4535
69 5397 3743 4536
70 5392 3744 4531
71 5391 3746 4535
72 5392 3744 4533
73 5390 3747 4535
74 5387 3750 4536
75 5390 3748 4535
76 5384 3748 4538
77 5387 3749 4545
78 5396 3750 4546
79 5389 3746 4547
80 5382 3745 4544
81 5395 3742 4546
82 5391 3742 4548
83 5382 3741 4542
84 5388 3741 4538
85 5390 3741 4551
86 5388 3740 4555
87 5385 3734 4554
88 5384 3737 4553
89 5382 3736 4553
90 5383 3736 4553
91 5388 3731 4553
92 5387 3731 4555
93 5386 3729 4552
94 5386 3730 4554
95 5382 3726 4560
96 5378 3727 4556

97 5381 3725 4559
98 5383 3726 4559
99 5382 3725 4560
100 5378 3724 4560
Lampiran II
Listing program untuk pengujian sensor warna TCS 230 :
$regfile = "m8535.dat" 'inisialisai hardware yang dipakai

$crystal = 8000000 'inisialisasi crystal yang digunakan
$baud = 19200
Config Lcd = 16 * 2 'Configurasi LCD
Config Lcdpin = Pin , Db4 = Portc.4 , Db5 = Portc.5 , Db6 = Portc.6 , Db7 =
Portc.7 , E = Portc.2 , Rs = Portc.0
Config Timer1 = Counter , Edge = Falling 'Configurasi timer 1
Config Pinb.1 = Input
Config Pinb.0 = Output
Dim R As Integer ' Deklarasi Variable dan sub program
Dim G As Integer
Dim B As Integer
Oe Alias Portb.5
S2 Alias Portb.0
S3 Alias Portb.2
S0 Alias Portb.3
S1 Alias Portb.4
Set S1
Set S0
Set S2
Set S3
Set Oe
Bitwait Pind.1 , Reset
'=============== Baca Sensor ==============================
Do
'=============== R E D====================================
Cls
Lcd "Merah"

Reset Oe
Reset S2
Reset S3
Counter1 = 0
R=0
Start Counter1
Wait 1
R = Counter1
Stop Counter1
Set Oe
Lowerline
Lcd R
'===============BLUE=================================
Cls
Lcd "Biru"
Reset Oe
Reset S2
Set S3
Counter1 = 0
B=0
Start Counter1
Wait 1
B= Counter1
Stop Counter1
Set Oe
Lowerline
Lcd B
'=============== GREEN=================================
Cls
Lcd "Hijau"
Reset Oe
Set S2
Set S3
Counter1 = 0
G=0
Start Counter1
Wait 1
G = Counter1
Stop Counter1
Set Oe
Lowerline
Lcd G
Loop

Listing program Keseluruhan sistem :
$regfile = "m8535.dat" 'inisialisai hardware yang dipakai

$crystal = 8000000 'inisialisasi crystal yang digunakan
$baud = 19200
Config Lcd = 16 * 2 'Configurasi LCD
Config Lcdpin = Pin , Db4 = Portc.4 , Db5 = Portc.5 , Db6 = Portc.6 , Db7 =
Portc.7 , E = Portc.2 , Rs = Portc.0
Config Timer1 = Counter , Edge = Falling 'Configurasi timer 1
Config Porta = Output 'Configurasi port I/O
Config Portd = Input
Config Pinb.1 = Input
Dim R As Integer ' Deklarasi Variable dan sub program
Dim G As Integer
Dim B As Integer
Declare Sub Baca_sensor
Declare Sub Baca_warna
'++++++++++++ output +++++++++++++++++++++
'PA.0 dan PA.1 motor penghalang kiri +
'PA.2 dan PA.3 motor penghalang kanan +
'PA.4 dan PA.5 motor konveyer +
'PA.6 dan PA.7 motor pendorong +
'+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
'+++++++++++input limit switch +++++++++++++++
'PD.7 limit switch penghalang kiri belakang +
'PD.6 limit switch penghalang kiri depan +
'PD.5 limit switch penghalang kanan belakang +
'PD.4 limit switch penghalang kanan depan +
'PD.3 limit switch pendorong +
'+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

Oe Alias Portb.5
S2 Alias Portb.0
S3 Alias Portb.2
S0 Alias Portb.3
S1 Alias Portb.4
Set S1
Set S0
Set S2
Set S3
Set Oe
'=================Main PROGRAM==============================
Awal:
Do
Wait 2 'Main PROGRAM
Call Baca_sensor
Call Baca_warna
Loop
'===============Sub Baca Sensor==============================
Sub Baca_sensor:
'=============== R E D====================================
Cls
Lcd "Merah"
Reset Oe
Reset S2
Reset S3
Counter1 = 0
R=0
Start Counter1
Wait 1
R = Counter1
Stop Counter1
Set Oe
Lowerline
Lcd R
'===============BLUE=================================
Cls
Lcd "Biru"
Reset Oe
Reset S2
Set S3
Counter1 = 0
B=0

Start Counter1
Wait 1
B= Counter1
Stop Counter1
Set Oe
Lowerline
Lcd B
'=============== GREEN=================================
Cls
Lcd "Hijau"
Reset Oe
Set S2
Set S3
Counter1 = 0
G=0
Start Counter1
Wait 1
G = Counter1
Stop Counter1
Set Oe
Lowerline
Lcd G
End Sub
'=======================BACA WARNA=========================
Sub Baca_warna:
If R > 12000 And R <14000 Then
If G >1500 And G < 2500 Then
If B> 2000 And B <3000 Then
Goto Merah
End If
End If
End If
If R > 3000 And R <4000 Then
If G >5000 And G < 6000 Then
If B> 14000 And B <15000 Then
Goto Biru
End If
End If
End If
If R > 3000 And R <4000 Then
If G >5000 And G < 6000Then
If B> 4000 And B <5000Then
Goto Hijau

End If
End If End
If
End Sub
'----------------SUB PROGRAM untuk warna MERAH-----------------------------------'
Merah:
Cls
Lowerline
Lcd "Merah"
Porta.6 = 1 'motor pendorong maju
Porta.7 = 0
Wait 13
Porta.6 = 0 'motor pendorong mundur
Porta.7 = 1
Porta.4 = 1 'motor konveyer on
Porta.5 = 0
Porta.6 = 0 'motor pendorong off
Porta.7 = 0
Wait 1
Porta.4 = 0 'motor konveyer off
Porta.5 = 0
Goto Awal
'----------------SUB PROGRAM untuk warna Hijau-----------------------------------'

Cls
Lowerline
Hijau:
Lcd "hijau"
Porta.7 = 0
Wait 13
Porta.7 = 1
Porta.5 = 0
Porta.0 = 0 'motor penghalang on cw
Porta.1 = 1
Porta.0 = 0 'motor penghalang off
Porta.1 = 0
Wait 2

Porta.0 = 1 'motor penghalang on ccw
Porta.1 = 0
Porta.1 = 0
Porta.6 = 0 'Motor Pendorong Off
Porta.7 = 0
Wait 1
Porta.5 = 0
Goto Awal
'---------------- SUB PROGRAM untuk warna Biru -----------------------------------'

Biru:
Cls
Lowerline
Lcd "Biru"
Porta.7 = 0
Wait 13
Porta.7 = 1
Porta.5 = 0
Porta.2 = 0 'motor penghalang on cw
Porta.3 = 1
Porta.3 = 0
Wait 2
Porta.2 = 1 'motor penghalang on ccw
Porta.3 = 0
Porta.3 = 0
Porta.6 = 0 'motor pendorong off
Porta.7 = 0
Wait 1

Porta.5 = 0
Goto Awal

Contoh Tugas Akhir 2

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Contoh Tugas Akhir 2

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

RANCANG BANGUN ALAT PEMISAH BARANG BERDASARKAN

WARNA PADA CONVEYER BELT BERBASISKAN

PROGRAM STUDI DIPLOMA 3 INSTRUMENTASI INDUSTRI

Nama : Agung Sunarya

Tugas Akhir ini telah diperiksa dan disetujui oleh:

( Drs. Arief Sudarmaji, MT ) ( Surya Darma, M.Si )

Rancang bangun..., Agung Sunarya, FMIPA UI, 2007.

Rancang bangun..., Agung Sunarya, FMIPA UI, 2007.

Rancang bangun..., Agung Sunarya, FMIPA UI, 2007.

Rancang bangun..., Agung Sunarya, FMIPA UI, 2007.

Depok, Desember 2007

Rancang bangun..., Agung Sunarya, FMIPA UI, 2007.

BAB 2. TEORI DASAR........................................................................................... 5

Rancang bangun..., Agung Sunarya, FMIPA UI, 2007.

BAB 3. PERANCANGAN DAN CARA KERJA SISTEM..................................19

BAB 4. HASIL EKSPERIMEN DAN PEMBAHASAN.......................................40

BAB 5. KESIMPULAN DAN SARAN.................................................................52

Rancang bangun..., Agung Sunarya, FMIPA UI, 2007.

Rancang bangun..., Agung Sunarya, FMIPA UI, 2007.

Rancang bangun..., Agung Sunarya, FMIPA UI, 2007.

Tabel 2.1 Panjang gelombang warna cahaya.........................................................10

Rancang bangun..., Agung Sunarya, FMIPA UI, 2007.

Lampiran I : Data Pengamatan

Lampiran II : Listing Program

Lampiran III : Datasheet AVR atmega 8535, TCS230, TIP 3055

Rancang bangun..., Agung Sunarya, FMIPA UI, 2007.

I.1. LATAR BELAKANG

Rancang bangun..., Agung Sunarya, FMIPA UI, 2007.

I.3. PEMBATASAN MASALAH

Rancang bangun..., Agung Sunarya, FMIPA UI, 2007.

Rancang bangun..., Agung Sunarya, FMIPA UI, 2007.

Rancang bangun..., Agung Sunarya, FMIPA UI, 2007.

2.1.1 Teori Motor DC

Gambar 2.1 Prinsip Kerja Motor DC

Rancang bangun..., Agung Sunarya, FMIPA UI, 2007.

Rancang bangun..., Agung Sunarya, FMIPA UI, 2007.

Rancang bangun..., Agung Sunarya, FMIPA UI, 2007.

2.1.3 Konstruksi Motor DC

Gambar 2.2 Bagian-Bagian Motor DC

Kumparan penguat dihubungkan seri, jangkar merupakan bagian bergerak yang

Rancang bangun..., Agung Sunarya, FMIPA UI, 2007.

2.1.5 Jenis-jenis Motor DC

Rancang bangun..., Agung Sunarya, FMIPA UI, 2007.

2.2. Teori Warna Cahaya

Gambar 2.3 Spektrum warna pada cahaya tampak

Tabel 2.1 Panjang gelombang warna cahaya

Merah 630 - 700 nm

Rancang bangun..., Agung Sunarya, FMIPA UI, 2007.

Gambar 2.4. Kontruksi dari photodiode p-n junction.

Photodiode yang digunakan adalah photodiode berjenis silicon p-i-n photodiode.

Gambar 2.5. karakteristik photodiode

Rancang bangun..., Agung Sunarya, FMIPA UI, 2007.

Photodiode merupakan variasi dari photocell yang banyak digunakan untuk

Gambar 2.7. backward photocurrent

Gambar 2.8. Photodiode dihubungkan langsung dengan voltmeter

Rancang bangun..., Agung Sunarya, FMIPA UI, 2007.

Gambar 2.9. Respon photodiode.

Nilai dari responsitivitas adalah KPD = 0.43 A / W pada 632.8 nm panjang

2.4. Sensor Warna TCS230

TCS230 adalah IC pengkonversi warna cahaya ke frekuensi. Ada dua komponen

Rancang bangun..., Agung Sunarya, FMIPA UI, 2007.

Tabel 2.2 Kombinasi fungsi Kontrol S2 dan S3

S2 S3 Photodiode yang akti