SIMULASI NAVIGASI KAPAL : POINT TO

POINT DENGAN GPS

LAPORAN PROYEK AKHIR

Oleh :
EKA ISTIANA PUTRA
3211401043

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK NEGERI BATAM
2017
SIMULASI NAVIGASI KAPAL : POINT TO POINT
DENGAN GPS

LAPORAN PROYEK AKHIR

Oleh :
EKA ISTIANA PUTRA
NIM : 3211401043

Disusun untuk memenuhi salah satu syarat kelulusan

Program Diploma III
Program Studi Teknik Elektronika
Politeknik Negeri Batam

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA

POLITEKNIK NEGERI BATAM
2017
i
ii
 SIMULASI NAVIGASI KAPAL : POINT TO POINT DENGAN
GPS
Nama Mahasiswa : Eka Istiana Putra
NIM : 3211401043
Pembimbing I : Sumantri K.Risandriya, ST., MT
Pembimbing II : -
Email : Putrae905@yahoo.com

ABSTRAK

Kapal merupakan alat transportasi laut yang di gunakan untuk

menghubungkan antar pulau. Sehingga di butuhkan sistem navigasi yang
handal untuk mempermudah pengendaliannya. Auto pilot adalah salah
satu alternatif pengemudi untuk menjalankan kapal secara otomatis.
Dengan menggunakan komponen elektronika titik koordinat dapat
ditentukan dengan Module GPS (GY.NEO6MV2).
Dengan adanya titik koordinat, pengemudi dapat menentukan
secara otomatis arah tujuan kapal. Dalam pengendalianya, suatu titik
koordinat di input melalui keypad dan hasilnya akan di tampilkan di
LCD. Maka Arduino uno akan mengolah tujuan dengan rumus
matematika yang sudah ditentukan sehingga mendapatkan titik
koordinat tujuan kapal. Setelah itu dua propeler penggerak kapal akan
menentukan posisi arah tujuan. Dan kapal akan merubah posisi serta
menuju ke arah tujuan. Untuk mengendalikan propeller, di gunakan
Driver Monster moto sheild Arduino (VNH2SP30) sebagai pengontrol
kecepatan propeller dan arah putar propeller. Semua sistem di atur
dengan Arduino, sehingga di butuhkan program yang tepat dalam
pengendalianya.
Dari pengamatan dapat diperolah data inputan titik tujuan, sudut
kemiringan, jarak tujuan, heading kapal, dan pergerakan propeler kapal.

Kata kunci : GPS GY.NEO6MV2, Arduino Uno, Keypad, Lcd,

Monster moto sheild Arduino (VNH2SP30)

iii
 SIMULATION OF SHIP NAVIGATION : POINT TO POINT
USING GPS
Nama Mahasiswa : Eka Istiana Putra
NIM : 3211401043
Pembimbing I : Sumantri K.Risandriya, ST., MT
Pembimbing II : -
Email : Putrae905@yahoo.com

ABSTRACT

Ship is a marine transportation that used for connect the islands. So that
we need a reliable navigation system for easy control. Autopilot is one
of the alternative driver to run the ship automatically. By using
electronics coordinate point that can determined by GPS module
(GY.NEO6MV2).
With the coordinates point, the driver can automatically determine
the direction of the ship. In the control, the point coordinates in the input
through the keypad and the results will be displayed on the LCD.
Arduino Uno will process the goal with a predetermined mathematical
formula to get the point coordinates of the destination of the ship. After
that two propeller ship propulsion will determine the position of the
destination. And the ship will change the position and heading towards
the goal. To control the propeller, use Driver Monster moto shield
Arduino (VNH2SP30) as controlling propeller speed and direction of
rotary propeller. All the system is set by Arduino, so we need the right
program in control.
From the observation can be obtained the data input of the destination,
tilt angle, distance goal, heading the ship, and the movement of the ship
propellers.

Keywords: GPS GY.NEO6MV2, Arduino Uno, Keypad, Lcd,

Monster moto sheild Arduino (VNH2SP30)

iv
 KATA PENGANTAR

Segala puji syukur penulis ucapkan kehadirat Allah S.W.T

yang telah memberikan kemampuan dan ketabahan dalam menghadapi
cobaan, halangan, dan rintangan dalam menyelesaikan Proyek Akhir ini,
serta shalawat beriring salam penulis sampaikan kepada junjungan umat
Nabi Muhammad S.A.W.

Proyek Akhir ini merupakan bagian dari kurikulum yang harus

diselesaikan untuk memenuhi persyaratan menyelesaikan pendidikan
Ahli Madya di Jurusan Teknik Elektro, Politeknik Negeri Batam.
Adapun judul Proyek Akhir ini adalah :

“SIMULASI NAVIGASI KAPAL : POINT TO POINT DENGAN

GPS”

Selama penulis menjalani pendidikan di kampus hingga

diselesaikannya Proyek Akhir ini, penulis banyak menerima bantuan,
bimbingan, dan dukungan dari berbagai pihak. Untuk itu dalam
kesempatan ini penulis ingin mengucapkan terima kasih kepada :

1. Bapak Sumantri K.R, ST., MT selaku dosen Pembimbing

Proyek Akhir, atas nasehat, bimbingan dan motivasi dalam
menyelesaikan Proyek Akhir ini.
2. Ayahanda Siswanto dan Ibunda Yekti Hartati selaku orang tua
tericinta yang senantiasa mendukung, memberi semangat, serta
mendo’akan dalam menyelesaikan Proyek Akhir ini.
3. Adik tersayang, Dwi Istiani Putri yang selalu mendukung dan
memberi semangat. Terima kasih atas perhatian dan do’anya.
4. Bapak Hendawan Soebhakti, S.T ,.M.T dan Bapak Iman
Fahruzi, S.T,. M.T. selaku dosen Penguji Proyek Akhir, atas
masukan dan bantuannya dalam penyempurnaan Proyek Akhir
ini

v
 5. Teman-teman di Teknik Elektro di Politeknik Negeri Batam,
terkhusus angkatan 2014 dan berbagai pihak yang telah
memberikan bantuan dan dorongan serta berbagi pengalaman
pada proses penyusunan Proyek Akhir ini.

Penulis menyadari bahwa Proyek Akhir ini masih banyak

kekurangan baik dari segi materi maupun penyajiannya. Oleh karena itu
saran dan kritik dengan tujuan menyempurnakan dan mengembangkan
kajian dalam bidang ini sangat penulis harapkan.

Akhir kata penulis berserah diri pada Allah S.W.T, semoga Proyek
Akhir ini bermanfaat bagi pembaca sekalian terutama bagi penulis
sendiri.

Batam, 29 November 2016

Penulis

Eka Istiana Putra

NIM 3211401043

vi
 DAFTAR ISI

PERNYATAAN KEASLIAN LAPORAN AKHIR ........................i

LEMBAR PENGESAHAN LAPORAN AKHIR .......................... ii
ABSTRAK .................................................................................... iii
ABSTRACT .................................................................................. iv
KATA PENGANTAR ....................................................................v
DAFTAR ISI ................................................................................. vi
DAFTAR GAMBAR .................................................................... ix
DAFTAR TABEL ...........................................................................x
BAB I PENDAHULUAN ...............................................................1
1.1 Latar Belakang ...................................................................1
1.2 Perumusan Masalah............................................................2
1.3 Batasan Masalah .................................................................2
1.4 Tujuan dan manfaat ............................................................2
1.5 Sistematika Penulisan ........................................................3

BAB II DASAR TEORI..................................................................4

2.1 Sistem Navigasi Kapal : Point to Point dengan GPS ..........4
2.2 GPS (Global Position system) ............................................6
2.3 Arduino uno ...................................................................... 11
2.4 Motor Penggerak ............................................................... 13
2.5 Keypas Arduino ................................................................. 14
2.6 LCD Arduino ..................................................................... 14

BAB III PERANCANGAN SISTEM ........................................... 16

3.1 Desain Hardware .............................................................. 16
3.2 Desain Software ................................................................. 16
3.3 Desain penempatan sistem pada ruangan .......................... 19
3.4 Instrumen penelitian .......................................................... 20

BAB IV HASIL DAN ANALISA ................................................ 18

4.1 Gambar dan pengujian alat ................................................ 18
4.2 Analisa data sensor GPS terhadap tujuan .......................... 21
4.2.1 Pengambilan Data 1 .................................................. 23

vii
 4.2.2 Pengambilan Data 2 .................................................. 27
4.2.3 Pengambilan Data 3 .................................................. 31

BAB V PENUTUP........................................................................ 34
5.1 Kesimpulan........................................................................ 34
5.2 Saran .................................................................................. 34

DAFTAR PUSTAKA` .................................................................. 35

viii
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1 Ilustrasi rumus ............................................................. 5

Gambar 2.2 GPS dan modul GPS PMB 468 ...................................7

Gambar 2.3 Lantitude dan Longitude Bumi .................................. 10

Gambar 2.4 Bord Arduino Uno ..................................................... 13

Gambar 2.5 Sistem Motor Penggerak dan motor DC 12 V ........... 13

Gambar 2.6 Keypad Arduino ........................................................ 14

Gambar 2.7 LCD Arduino ............................................................. 14

Gambar 3.1 Blok diagram simulasi kapal ..................................... 16

Gambar 3.2 Software GPS ............................................................ 17

Gambar 3.3 Flowchart Desain Software ....................................... 18

Gambar 3.4 Penempatan sistem pada kapal .................................. 19

Gambar 3.3 Ilustrasi penelitian ..................................................... 20

Gambar 4.1 Rangkaian Utama ...................................................... 21

Gambar 4.2 Penempatan Sistem.................................................... 21

Gambar 4.3 Titik Awal dan Titik Tujuan ...................................... 23

Gambar 4.4 Hasil Analisa Sudut ................................................... 24

Gambar 4.5 Titik Awal dan Titik Tujuan ...................................... 27

Gambar 4.6 Hasil Analisa Sudut ................................................... 28

Gambar 4.7 Titik Awal dan Titik Tujuan ...................................... 31

Gambar 4.8 Hasil Analisa Sudut ................................................... 32

ix
 DAFTAR TABEL

Tabel 2.1 Deskripsi arduino uno ................................................... 12

Tabel 2.2 Karakteristik motor DC ................................................. 13

Tabel 2.3 Bagian-bagian pin LCD ................................................ 15

Tabel 4.1 Data 1 posisi awal dan posisi akhir pergerakan kapal ...24

Tabel 4.2 Data 2 posisi awal dan posisi akhir pergerakan kapal ...25

Tabel 4.3 Data 3 posisi awal dan posisi akhir pergerakan kapal ...25

Tabel 4.4 Data 1 posisi awal dan posisi akhir pergerakan kapal ...27

Tabel 4.5 Data 2 posisi awal dan posisi akhir pergerakan kapal ...28

Tabel 4.6 Data 3 posisi awal dan posisi akhir pergerakan kapal ...28

Tabel 4.7 Data 1 posisi awal dan posisi akhir pergerakan kapal ...30

Tabel 4.8 Data 2 posisi awal dan posisi akhir pergerakan kapal ...31

Tabel 4.9 Data 3 posisi awal dan posisi akhir pergerakan kapal ...31

x
 BAB 1

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Indonesia merupakan negara dengan jumlah
kepulauan terbanyak diseluruh dunia. Dengan banyaknya pulau
dibutuhkan penghubung yang dapat menghubungkan dari pulau
yang satu ke pulau yang lain. Seperti kapal laut yang digunakan
sebagai penghubung antar pulau. Dalam mengendalikan kapal
dibutuhkan nahkoda yang dapat mengontrol pergerakan kapal.
Dengan jarak yang jauh membutuhkan pengontrolan yang rutin
bagi nahkoda. Untuk itu nahkoda harus sering mengendalikan
kapal supaya pada jalur yang sesuai. Sistem yang dapat
mengontrol pergerakan kapal secara otomatis dan juga dapat
dikendalikan dengan memberi titik koordinat tujuan, Yaitu
navigasi kapal dengan GPS.
GPS merupakan sistem navigasi yang menggunakan
satelit, didesian untuk menampilkan posisi secara instan.
Kecepatan dan informasi waktu yang ada di hampir seluruh
dunia dapat ditampilkan setiap saat dan dengan kondisi cuaca
apapun. Alat yang digunakan untuk menerima sinyal dari satelit
pengguna GPS dinamakan sebagai GPS Tracker atau GPS
Tracking. Pengendalian sistem navigasi kapal bisa difungsikan
dengan sistem GPS. Dengan penganturan arah kapal yang
dilakukan secara otomatis, dan dapat dikontrol langsung
dengan memberi titik koordinat.
Pada penelitian kali ini membuat sebuah alat yang
dapat mengkontrol kapal dengan instan. Dapat mempermudah
dalam mengendalikan kapal dengan sistem GPS. Proyek akhir
ini diberi judul “Simulasi Navigasi Kapal: Point to Point
dengan GPS”. Dengan adanya pembuatan alat ini dapat
membantu pengendalian kapal dengan lebih tepat dalam
menuju lokasi yang disesuaikan.

1
1.2 Perumusan Masalah
Adapun rumusan masalah dari penelitian ini adalah :
a. Bagaimana mengendalikan kapal dengan sistem point to
point dengan GPS ?
b. Bagaimana menentukan pergerakan kapal dengan
koordinat GPS?
1.3 Batasan Masalah
Adapun batasan masalah dari pembuatan proyek akhir ini
diantaranya :
1. Tidak digunakan pada gelombang laut.
2. Tidak dalam kondisi angin kencang.
3. Tidak membahas tentang kompas.
4. Tidak menggunakan rintangan dalam pengujian.
5. Batas untuk sudut tujuan hanya antara utara sampai timur
(kisaran 90 deajat dari utara)
1.4 Tujuan dan Manfaat
Tujuan dari proyek akhir ini diantaranya:
1. Untuk mempermudah para nahkoda kapal untuk
mengendalikan arah kapal.
2. Untuk membuat sistem autopilots pada kapal.
Sedangkan manfaat yang dapat diambil dari pembuatan proyek
akhir ini diantaranya:
1. Mempermudah dalam menunjukan arah kapal.
2. Sebagai navigator yang digunakan untuk pergerakan
pada pengendali kapal.

1.5 Sistematika Penulisan

Dalam menulis laporan tugas akhir ini, perlu dibuat
sistematika penulisan. Hal ini untuk menghindari kesalahan
interpretasi terhadap isi yang terdapat di dalam laporan. Oleh
karena itu, penulis membagi laporan menjadi beberapa bab yang
masih terhubung satu sama lain. Penjelasan tentang bab per bab
dari tugas akhir ini dapat digambarkan sebagai berikut :

2
BAB 1 : PENDAHULUAN

Bab ini berisi informasi umum yaitu latar belakang masalah,

perumusan masalah, batasan masalah, tujuan dan manfaat, serta
sistematika penulisan.

BAB II : DASAR TEORI

Bab ini berisikan dasar teori yang diambil dari beberapa

referensi yang berkaitan dengan penelitian proyek akhir II.

BAB III : PERANCANGAN SISTEM

Perancangan sistem menjelaskan tentang design yang

direncanakan pada proyek akhir II, berupa design hardware dan
design software.

BAB IV : HASIL DAN ANALISA

Hasil dan Analisa yaitu berupa hasil dari alat yang telah dibuat
dan analisa data-data pada sensor atau komponen yang
digunakan.

BAB V : KESIMPULAN DAN SARAN

Kesimpulan merupakan ringkasan dari keseluruhan sistem,

saran yaitu berupa masukan yang diberikan untuk peneliti
selanjutnya.

3
 BAB II

DASAR TEORI

2.1 Sistem Navigasi Kapal : Point to Point dengan GPS

Dalam sistem ini dapat diambil beberapa teori, mengenai
cara kerja GPS. Cara kerja GPS GY.NEO6MV2 adalah
menangkap signal dari satelit yang dikonversikan pada titik
koordinat latitude dan langitude. Hal ini dapat dimanfaatkan
untuk menentukan pergerakan kapal dengan menyatukan antara
titik koordinat tujuan dan titik koordinat awal atau kapal. Karena
dalam menentukan arah kapal mengunakan sudut kemiringan dari
sudut utama yaitu kutub utara bumi jadi rumus yang bisa
diaplikasikan adalah rumus koordinat kutub dan koordinat
cartesius. Koordinat kutub sangat berguna salah satunya dalam
ilmu astronomi. Koordinat kutub juga bisa digunakan untuk
membuktikan rumus identitas trigonometri, serta rumus jumlah
dan selisih sudut perbandingan trigonometri.
Materi yang dapat diambil yaitu : “ Ukuran sudut :
Derajat, Radian, dan Putaran”, “ Perbandingan Trigonometri
pada Segitiga Siku-siku”, “ Nilai Perbandingan Trigonometri di
Berbagai Kuadran”, dan “ Perbandingan Trigonometri Sudut-
sudut Berelasi”. Koordinat kutub merupakan koordinat yang ada
pada cartesius yang terletak pada suatu lingkaran x2 +y2 =r2 ,
sehingga koordinat kutub ditulis berdasarkan jari-jari lingkaran
(r) dan sudut yang dibentuk terhadap sumbu X positif.
Misalkan koordinat cartesius titik A adalah (x,y), dan koordinat
kutub titik A adalah ( r,α ), hubungan kedua titik adalah :
x = r cos α, dan y = r sin α.

4
 Gambar 2.1 Ilustrasi rumus[1]
Langkah-langkah mengubah koordinat menjadi koordinat
cartesius :
Langsung gunakan hubungan: x = r cos α, dan y = r sin α
Langkah-langkah mengubah koordinat cartesius menjadi
koordinat kutub :
1. Menentukan jari-jari (r) dengan pythagoras r2 =x2 +y2
2. Menentukan besar sudut dengan salah satu rumus :
y x y
Sin α= atau cos α = , atau tan α =
𝑟 𝑟 𝑥
3. Untuk kuadrannya, ada empat kemungkinan :
a. x positif dan y positif , ada di kuadran I,
b. x negatif dan y positif , ada di kuadran II,
c. x negatif dan y negatif , ada di kuadran III,
d. x positif dan y negatif , ada di kuadran IV [1]

Sehingga diperoleh rumus yang digunakan untuk menentukan

nilai sudut dari titik koordinat latitude dan langitude. Pada
program menggunakan persamaan rumus :

5
 {
j = lgg - lgk;
k = ltt - ltk;
l = sqrt((j*j)+(k*k));
sudut_kom = j / l ;
sudut_ko= acos(sudut_kom)/3.141*180;
sudut_ko = 90 - sudut_ko;
x = headingDegrees - sudut_ko;
}

Dengan : lgg = langitude tujuan ; ltt = langitude tujuan;

lgk = langitude awal; ltk = latitude awal;
sehingga bisa didapat nilai sudut kemiringan dari sudut utara
bumi. Range dari sudut kemiringan yang bisa diperoleh kisaran 0
sampai 90 derajat dari sudut utara bumi sebagai titik 0 derajat.

2.2 GPS (Global Positining System)

Sistem Kedudukan Sejagat (bahasa Inggris: Global
Positioning System (GPS)) adalah sistem untuk menentukan
posisi di permukaan bumi dengan bantuan sinkronisasi sinyal
satelit. Sistem ini menggunakan 24 satelit yang mengirimkan
sinyal gelombang mikro ke Bumi. Sinyal ini diterima oleh
alat penerima di permukaan, dan digunakan untuk
menentukan posisi, kecepatan, arah, dan waktu. Sistem yang
serupa dengan GPS antara lain GLONASS Rusia, Galileo
Uni Eropa, IRNSS India.

6
 Gambar 2.2 GPS (Global Positioning System) dan modul
GPS PMB 468 [2]

Sistem ini dikembangkan oleh Departemen Pertahanan

Amerika Serikat, dengan nama lengkapnya adalah
NAVSTAR GPS (kesalahan umum adalah bahwa NAVSTAR
adalah sebuah singkatan, ini adalah salah, NAVSTAR adalah
nama yang diberikan oleh John Walsh, seorang penentu
kebijakan penting dalam program GPS). Kumpulan satelit ini
diurus oleh 50th Space Wing Angkatan Udara Amerika
Serikat. Biaya perawatan sistem ini sekitar US$750 juta per
tahun, termasuk penggantian satelit lama, serta riset dan
pengembangan.
GPS Tracker atau sering disebut dengan GPS Tracking
adalah teknologi AVL (Automated Vehicle Locater) yang
memungkinkan pengguna untuk melacak posisi kendaraan,
armada ataupun mobil dalam keadaan Real-Time. GPS
Tracking memanfaatkan kombinasi teknologi GSM dan GPS
untuk menentukan koordinat sebuah obyek, lalu
menerjemahkannya dalam bentuk peta digital.
2.1.1 Cara kerja GPS
Sistem ini menggunakan sejumlah satelit yang
berada di orbit bumi, yang memancarkan sinyalnya ke bumi
dan ditangkap oleh sebuah alat penerima. Ada tiga bagian
penting dari sistim ini, yaitu bagian kontrol, bagian angkasa,
dan bagian pengguna.

7
2.1.2 Bagian Kontrol
Seperti namanya, bagian ini untuk mengontrol. Setiap
satelit dapat berada sedikit diluar orbit, sehingga bagian ini
melacak orbit satelit, lokasi, ketinggian, dan kecepatan.
Sinyal-sinyal sari satelit diterima oleh bagian kontrol,
dikoreksi, dan dikirimkan kembali ke satelit. Koreksi data
lokasi yang tepat dari satelit ini disebut dengan data
ephemeris, yang nantinya akan di kirimkan kepada alat
navigasi kita.
2.2.3 Bagian Angkasa
Bagian ini terdiri dari kumpulan satelit-satelit yang
berada di orbit bumi, sekitar 12.000 mil diatas permukaan
bumi. Kumpulan satelit-satelit ini diatur sedemikian rupa
sehingga alat navigasi setiap saat dapat menerima paling
sedikit sinyal dari empat buah satelit. Sinyal satelit ini dapat
melewati awan, kaca, atau plastik, tetapi tidak dapat melewati
gedung atau gunung. Satelit mempunyai jam atom, dan juga
akan memancarkan informasi ‘waktu/jam’ ini. Data ini
dipancarkan dengan kode ‘pseudo-random’. Masing-masing
satelit memiliki kodenya sendiri-sendiri. Nomor kode ini
biasanya akan ditampilkan di alat navigasi, maka kita bisa
melakukan identifikasi sinyal satelit yang sedang diterima alat
tersebut. Data ini berguna bagi alat navigasi untuk mengukur
jarak antara alat navigasi dengan satelit, yang akan digunakan
untuk mengukur koordinat lokasi. Kekuatan sinyal satelit juga
akan membantu alat dalam penghitungan. Kekuatan sinyal ini
lebih dipengaruhi oleh lokasi satelit, sebuah alat akan
menerima sinyal lebih kuat dari satelit yang berada tepat
diatasnya (bayangkan lokasi satelit seperti posisi matahari
ketika jam 12 siang) dibandingkan dengan satelit yang berada
di garis cakrawala (bayangkan lokasi satelit seperti posisi
matahari terbenam/terbit).
Ada dua jenis gelombang yang saat ini dipakai untuk
alat navigasi berbasis satelit pada umumnya, yang pertama
lebih dikenal dengan sebutan L1 pada 1575.42 MHz. Sinyal
L1 ini yang akan diterima oleh alat navigasi. Satelit juga
mengeluarkan gelombang L2 pada frekuensi 1227.6 Mhz.
Gelombang L2 ini digunakan untuk tujuan militer dan bukan
untuk umum.

8
Bagian Pengguna
Bagian ini terdiri dari alat navigasi yang digunakan.
Satelit akan memancarkan data almanak dan ephemeris yang
akan diterima oleh alat navigasi secara teratur. Data almanak
berisikan perkiraan lokasi (approximate location) satelit yang
dipancarkan terus menerus oleh satelit. Data ephemeris
dipancarkan oleh satelit, dan valid untuk sekitar 4-6 jam.
Untuk menunjukkan koordinat sebuah titik (dua dimensi), alat
navigasi memerlukan paling sedikit sinyal dari 3 buah satelit.
Untuk menunjukkan data ketinggian sebuah titik (tiga
dimensi), diperlukan tambahan sinyal dari 1 buah satelit lagi.
Dari sinyal-sinyal yang dipancarkan oleh kumpulan
satelit tersebut, alat navigasi akan melakukan perhitungan-
perhitungan, dan hasil akhirnya adalah koordinat posisi alat
tersebut. Makin banyak jumlah sinyal satelit yang diterima
oleh sebuah alat, akan membuat alat tersebut menghitung
koordinat posisinya dengan lebih tepat.
Karena alat navigasi ini bergantung penuh pada satelit,
maka sinyal satelit menjadi sangat penting. Alat navigasi
berbasis satelit ini tidak dapat bekerja maksimal ketika ada
gangguan pada sinyal satelit. Ada banyak hal yang dapat
mengurangi kekuatan sinyal satelit:
Kondisi geografis, seperti yang diterangkan diatas. Selama
kita masih dapat melihat langit yang cukup luas, alat ini
masih dapat berfungsi.
Hutan. Makin lebat hutannya, maka makin berkurang
sinyal yang dapat diterima.
Air. Jangan berharap dapat menggunakan alat ini ketika
menyelam. 
Kaca film mobil, terutama yang mengandung metal.
Alat-alat elektronik yang dapat mengeluarkan gelombang
elektromagnetik.
Gedung-gedung. Tidak hanya ketika di dalam gedung,
berada di antara 2 buah gedung tinggi juga akan
menyebabkan efek seperti berada di dalam lembah.
Sinyal yang memantul, misal bila berada di antara
gedung- gedung tinggi, dapat mengacaukan perhitungan

9
 alat navigasi sehingga alat navigasi dapat menunjukkan
posisi yang salah atau tidak akurat. [2]

2.1.4 Koordinat lokasi bumi dengan GPS garis horisontal

dan vertikal.
Diawali dengan 2 koordinat letak bumi dari angka depan Latitude
(ketinggian) dan angka belakang Longitude (panjang):

 Latitude = garis lintang mengarah dari khatulistiwa (0) ke

kutub selatan, atau khatulistiwa ke kutub utara (sudut 0-90
dan 0 -90)
 Longitude = garis bujur adalah garis horizontal seperti dari
khatulistiwa. Sudut 0 (Greenwich) ke arah Hawai adalah 0-
180, sedangkan kebalikannya dari 0 ke -180.

Gambar 2.3 latitude dan langitude bumi [2]

Latitude adalah garis yang horisontal / mendatar. Titik 0 adalah

sudut ekuator, tanda + menunjukan arah ke atas menuju kutub
utara, sedangkan tanda minus di koordinat Latitude menuju ke
kutub selatan. Titik yang dipakai dari 0 ke 90 derajat ke arah
kutub utara, dan 0 ke -90 derajat ke kutub selatan.

Longitude adalah garis lintang . Angka dari sudut bundar bumi

horisontal. Titik diawali dari 0 ke 180 derajat, dan 0 ke-180 ke

10
 arah sebaliknya. Titik 0 dimulai dari garis negara Inggris.
Mengarah ke Indonesia akan menjadi angka.

2.1.5 Angka koordinat lokasi bumi dibagi menjadi 3

format

D adalah angka desimal, dan M adalah satuan konversi

dalam waktu (menit dan detik). Angka DD dibatasi dari titik atas
dan bawah 90 dan -90 derajat. Sedangkan angka M tidak
melewati angka 60 (mewakili angka satuan menit dan detik).

 DDD.DDDDD° - Derajat. Digunakan untuk koordinat

computer. Paling sederhana dengan memasukan 2 angka
koordinat decimal +32.30642, -122.61458
 DDD° MM.MMM' - Derajat, desimal menit. Paling umum
digunakan pada perangkat elektronik Angka 32 misalnya
adalah derajat, dan angka setelah 32 adalah angka dari
pembagian 60 dari koordinat desimal.
Misalnya
32°, diartikan 32° dan 60 X 0,30642 = 18,38
32° 18.385' - 122° 36.875'

 DDD° MM' SS.S" - Derajat , menit, detik. Koordinat ini

paling umum digunakan untuk GPS dengan akurasi
Memiliki angka lebih panjang dari format DDD°
MM.MMM'
Contoh koordinat lokasi bumi dengan DDD° MM' SS.S"
32° 18' 23.1" - 122° 36' 52.5"

2.3 Arduino Uno

Arduino Uno adalah sebuah mikrokontroler yang mudah
digunakan, karena menggunakan bahasa pemrograman basic
yang menggunakan bahasa C. Arduino uno memiliki processor
ATmega328 yang besar dan memori yang dapat menampung
cukup banyak. Arduino Uno memiliki 14 pin digital input dan
output, 6 pin input analog, 16 MHz ceramic resonator, sebuah
koneksi Universal Serial Bus, sebuah Power Jack, sebuah ICSP
header, dan tombol reset. semua ini diperlukan utuk mendukung

11
mikrokontroler, dengan mudah untuk menghubungkan ke sebuah
komputer dengan kabel USB atau tegangan AC-to-DC dengan
menggunakan adapter atau battery untuk menjalankan Arduino
Uno. Arduino Uno merupakan board processing yang berbeda
dari semua board processing, dikarenakan Arduino Uno tidak
menggunakan FTDI USB-to-serial drive chip
Arduino Uno mempunyai sejumlah fasilitas untuk
komunikasi dengan sebuah komputer, Arduino lainnya atau
mikrokontroler lainnya. ATmega328 menyediakan serial
komunikasi UART TTL (5V), yang tersedia pada pin digital 0
(RX) dan 1 (TX). Arduino Uno memiliki deskripsi sebagai
berikut:

Tabel 2.1 Deskripsi Arduino Uno

Mikrokontroler ATmega328
Operasi Voltage 5V
Input Voltage 7-12 V (Rekomendasi)
Input Voltage 6-20 V (limits)
I/O 14 pin (6 pin untuk PWM)
Arus 50 mA
Flash Memory 32KB
Bootloader SRAM 2 KB
EEPROM 1 KB
Kecepatan 16 hz

Tapi tidak semua pin Arduino dapat digunakan untuk

mengolah sinyal analog. Pada board Arduino Uno, terdapat enam
pin analog, yakni mulai dari A0 hingga A5. Huruf A pada awal
nama pin Arduino menandakan pin tersebut dapat digunakan
untuk mengolah sinyal analog. Seberapa tepat nilai sinyal analog
yang dipetakan secara digital, ditentukan oleh seberapa besar
resolusi ADC. Semakin besar resolusi ADC, maka semakin
mendekati nilai analog dari sinyal tersebut. Untuk resolusi ADC
pada board Arduino Uno ialah 10 bit, yang berarti mampu

12
 memetakan hingga 1024 discrete analog level. Beberapa jenis
mikrokontroler lain memiliki resolusi 8 bit, 256 discrete analog
level, bahkan ada yang memiliki resolusi 16 bit, 65536 discrete
analog level. [3]

Gambar 2.4 Board Arduino Uno[3]

2.4 Motor Pengerak

Gambar 2.5 Sistem Motor Pengerak Kapal dan Motor DC

12V[4]

Tabel 2.2 karakteristik motor dc

13
2.5 Keypad Arduino
Keypad digunakan sebagai input data koordinat yang
telah di pada GPS. Jumlah tombol yang digunakan 16 tombol
utama dengan ukuran 4x4 matriks. Dan terdiri dari tombol
angka 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 0 dan huruf A, B, C, D, *, #.
Keypad Hex terdiri dari 8 koneksi yaitu R1, R2, R3, R4 dan
C1, C2, C3, C4 dengan baris dan kolom masing-masing.

Gambar 2.6 Keypad Arduino [9]

2.6 LCD Arduino

LCD (Liquid Crystal Display) adalah suatu jenis
media tampilan yang menggunakan kristal cair sebagai
penampil utama. LCD sudah digunakan di berbagai bidang,
misalnya dalam alat-alat elektronik, seperti televisi, kalkulator
ataupun layar komputer.
LCD 16x2 yang artinya LCD tersebut terdiri dari 16
kolom dan 2 baris karakter (tulisan). yang perlu di persiapkan
adalah sebagai berikut :
LCD 16x2
Arduino UNO (Type Lain)
Kabel dan Konektor

Gambar 2.7 LCD Arduino[10]

14
Berikut adalah pin dari LCD 16 X 2

Kaki Pin Nama Keterangan

1 VCC +5V
2 GND 0V
3 VEE Tegangan kontras LCD
4 RS Register Select
5 R/W 1 = Read , 0 = Write
6 E Enable Clock LCD
7 D0 Data Bus 0
8 D1 Data Bus 1
9 D2 Data Bus 2
10 D3 Data Bus 3
11 D4 Data Bus 4
12 D5 Data Bus 5
13 D6 Data Bus 6
14 D7 Data Bus 7
15 Anoda Tegangan Bacllight positif
16 Katoda Tegangan Bacllight negatif

Tabel 2.3 Bagian-bagian pin LCD[10]

15
 BAB III
PERANCANGAN SISTEM
3.1 Desain hardware

Proses perancangan bertujuan untuk pedoman dalam

merealisasikan alat yang akan dibuat agar sesuai. Hal ini dapat
digambarkan pada diagram gambar 3.1.
Rancangan ini menggunakan module GPS sebagai titik point
tujuan, dalam navigasi kapal. Dan untuk mengarahkan ke tujuan
menggunakan kompas. Sistem ini dikendali dengan arduino, sebagai
pengatur perintah dari input dan akan di dikontrol dengan sistem driver
arduino sebagai pengontrol gerakan propeller.

Input Proses Output

Satelit GPS Rumus jarak Propeler

dan sudut kanan dan
kiri

Sensor GPS
Arduino
Sensor Uno Driver
Kompas Motor

Keypad

Gambar 3.1 Blok diagram sistem navigasi kapal

3.2 Desain Software

Dalam perancangan plant yang menggunakan sensor GPS,

program berawal dari penetapan set point. Digunakan untuk menentukan
lokasi awal kapal pada point utama. Point utama berfungsi untuk
menjadi acuan utama untuk menjalankan sistem GPS. Ketika kapal
diberi point tujuan, untuk menuju ke lokasi koordinat yang lain. Kapal

16
akan memperhitungkan jarak dan sudut arah kapal, dalam menuju lokasi
berikutnya.
GPS dibantu kompas sebagai penunjuk arah, dalam sistem kendali
kapal di atur dengan motor pengerak kapal (propeller). propeller sebagai
pengendali kapal yang menggunakan Driver Monster arduino untuk
mengendalikan arah yang ditentukan. Agar lebih jelas lagi dapat melihat
flowchart di bawah ini:

Set point 1 Posisi

utama kapal

Set point = penentuan

titik utama

Point 1 = set 1

nilai set
1

tidak

Tujuan = set 1

ya

tidak Jika tujuan

terpenuhi

end
ya

Sistem off

Gambar 3.2 software GPS

17
 START

Data mata angin

tidak
Kompas

ya

Data kompas

Rumus= D.kompas
+180 derajat

tidak tidak tidak

Lurus ? kanan kiri

ya ya

Motor kiri CCW dan Motor Motor kiri

Motor kanan CW kanan CW CCW

end end
tidak Arah Terpenuhi
?

ya

STOP

Gambar 3.3 flowchart desain software

18
 Pada flowchart dijelaskan rancangan pembuatan program yang
diawali data arah mata angin yang di gunakan sebagai penunjuk
koordinat yang diinginkan. Kompas berfungsi sebagai penunjuk dari
navigasi kapal yang secara otomatis mengarah kan arah kapal. Gps yang
berfungsi sebagai titik tujuan, akan menentukan sudut sesuai yang
diinginkan. Sehingga berpengaruh pada pergerakan driver motor untuk
mengatur pergerakan kapal ke lokasi tujuan.

3.3 Desain penempatan sistem pada kapal

Sensor diletakan dibagian depan supaya bisa menunjukan arah

dengan benar, karena kompas dapat dipengaruhi dengan medan magnet
pada motor penggerak. Medan magnet yang dihasilkan salah satu
kelemahan dari sistem kompas. Dan peletakan disamping GPS supaya
sudut bisa terbaca dengan baik. Keypad dan LCD diletakan
berdampingan agar inputan yang masuk bisa terbaca dengan jelas.
Ukuran kapal dapat mempengaruhi pergerakan kapal. Kapal
dikendalikan dengan dua motor sebagai penggerak maju dan belok ke
kiri dan ke kanan.

Gambar 3.4 Penempatan sistem pada kapal

19
3.4 Instrumen penelitian

Gambar 3.5 Instrumen penelitian

Pengujian kapal dilakukan di danau taman kolam Batam

Center dengan ukuran kurang lebih 100 meter sampai 100 meter
persegi. Pergerakan kapal dengan menentukan titik koordinat tujuan,
harus ditentukan dengan rumus yang sesuai dengan menentukan
sudut kemiringan dari sudut utara bumi. Dalam pengetesan kapal
range untuk titik koordinat tujuan adalah 5 sampai lebih dari 7
meter, agar perbedaan sudut tujuan bisa dilihat.

20
 BAB IV
HASIL DAN ANALISA

4.1 Gambar dan Pengujian alat

Berikut adalah gambar rangkaian utama pada sistem yang

dibuat, semua terpasang rapi pada body kapal. Komponen utama nya
Module GPS (GY.NEO6MV2) ini berfungsi untuk menerima sinyal gps
yang dikonfersikan dengan sinyal tujuan.

Gambar 4.1 Rangkaian utama

Gambar 4.2 Penempatan sistem

21
 Sistem ini bekerja dengan kondisi yang sesuai dengan
flowchart yang ada pada Bab III. Sistem bekerja jika sensor telah
memberikan suatu kondisi yang sesuai dengan perancangan pada
program yang telah dibuat, program tersebut diolah melalui
mikrokontroller atau arduino. Pergerakan motor disesuaikan dengan
sudut tujuan karena perputaran akan berbeda di setiap sudut kemiringan.

22
4.2 Analisa data sensor GPS terhadap Sudut Tujuan.

Data 4.2.1 pengambilan data 1

Gambar 4.3 titik awal dan titik tujuan

Pada pengambilan data pertama kapal di posisikan pada titik A dan
akan menuju titik B dengan titik koordinat tujuan latitude :112,5872 dan
langitude :104,049816. Memposisikan kapal bertujuan untuk
menentukan titik awal kapal, sebagai acuan untuk menuju titik koordinat
tujuan. Karena kapal akan menetukan sudut dan jarak tujuan sebagai
arah pergerakan kapal sesuai dengan titik koordinat yang ditentukan.
Jika arah atau sudut sudah di dapat, maka kapal akan otomatis mencari
arah koordinat titik tujuan. Penunjukan arah dan jarak kapal dapat di
lihat pada gambar di bawah ini:

23
 Gambar 4.4 hasil analisa sudut dan jarak
Posisi Awal Posisi Akhir Data Error

Latitude Langitude Latitude Langitude Latitude Langitude

Sudut Jarak LTT LGK
Awal Awal Tujuan Tujuan Tujuan tujuan

112,4819 104,049480 17,68 100,83 112,5872 104,049816 112,5903 104,049792 0,0027 - 0,0023

112,4819 104,049480 17,68 100,83 112,5872 104,049816 112,5903 104,049792 0,0027 - 0,0023

112,4819 104,049480 17,68 100,83 112,5872 104,049816 112,5903 104,049792 0,0027 - 0,0023

112,4819 104,049480 17,68 100,83 112,5872 104,049816 112,5903 104,049792 0,0027 - 0,0023

112,4819 104,049480 17,68 100,83 112,5872 104,049816 112,5903 104,049792 0,0027 - 0,0023

112,4819 104,049480 17,68 100,83 112,5872 104,049816 112,5903 104,049792 0,0027 - 0,0023

112,4819 104,049480 17,68 100,83 112,5872 104,049816 112,5903 104,049792 0,0027 - 0,0023

112,4819 104,049480 17,68 100,83 112,5872 104,049816 112,5903 104,049792 0,0027 - 0,0023

112,4819 104,049480 17,68 100,83 112,5872 104,049816 112,5903 104,049792 0,0027 - 0,0023

112,4819 104,049480 17,68 100,83 112,5872 104,049816 112,5903 104,049792 0,0027 - 0,0023

Tabel 4.1 data 1 posisi awal dan akhir untuk pergerakan kapal

24
 Posisi Awal Posisi Akhir Data Error

Latitude Langitude Latitude Langitude Latitude Langitude

Sudut Jarak LTT LGK
Awal Awal Tujuan Tujuan Tujuan tujuan
-
112,4798 104,049464 18,09 100,98 112,5872 104,049816 112,5890 104,0498 -0,0099
0,0089
-
112,4798 104,049464 18,09 100,98 112,5872 104,049816 112,5890 104,0498 -0,0099
0,0089
-
112,4798 104,049464 18,09 100,98 112,5872 104,049816 112,5890 104,0498 -0,0099
0,0089
-
112,4798 104,049464 18,09 100,98 112,5872 104,049816 112,5890 104,0498 -0,0099
0,0089
-
112,4798 104,049464 18,09 100,98 112,5872 104,049816 112,5890 104,0498 -0,0099
0,0089
-
112,4798 104,049464 18,09 100,98 112,5872 104,049816 112,5890 104,0498 -0,0099
0,0089
-
112,4798 104,049464 18,09 100,98 112,5872 104,049816 112,5890 104,0498 -0,0099
0,0089
-
112,4798 104,049464 18,09 100,98 112,5872 104,049816 112,5890 104,0498 -0,0099
0,0089
-
112,4798 104,049464 18,09 100,98 112,5872 104,049816 112,5890 104,0498 -0,0099
0,0089
-
112,4798 104,049464 18,09 100,98 112,5872 104,049816 112,5890 104,0498 -0,0099
0,0089

Tabel 4.2 data 2 posisi awal dan akhir untuk pergerakan kapal

Posisi Awal Posisi Akhir Data Error

Latitude Langitude Latitude Langitude Latitude Langitude

Sudut Jarak LTT LGK
Awal Awal Tujuan Tujuan Tujuan tujuan

112,4801 104,049456 18,51 101,04 112,5872 104,049816 112,5885 104,049792 0,0011 -0,0023

112,4801 104,049456 18,51 101,04 112,5872 104,049816 112,5885 104,049792 0,0011 -0,0023

112,4801 104,049456 18,51 101,04 112,5872 104,049816 112,5885 104,049792 0,0011 -0,0023

112,4801 104,049456 18,51 101,04 112,5872 104,049816 112,5885 104,049792 0,0011 -0,0023

112,4801 104,049456 18,51 101,04 112,5872 104,049816 112,5885 104,049792 0,0011 -0,0023

112,4801 104,049456 18,51 101,04 112,5872 104,049816 112,5885 104,049792 0,0011 -0,0023

112,4801 104,049456 18,51 101,04 112,5872 104,049816 112,5885 104,049792 0,0011 -0,0023

112,4801 104,049456 18,51 101,04 112,5872 104,049816 112,5885 104,049792 0,0011 -0,0023

112,4801 104,049456 18,51 101,04 112,5872 104,049816 112,5885 104,049792 0,0011 -0,0023

112,4801 104,049456 18,51 101,04 112,5872 104,049816 112,5885 104,049792 0,0011 -0,0023

Tabel 4.3 data 3 posisi awal dan akhir untuk pergerakan kapal

25
 Hasil dari beberapa percobaan pada satu titik koordinat tujuan, dapat
diketahui bahwa setiap titik koordinat kapal mengalami perubahan. Hal
ini disebabkan karena kapal mengalami perpindahan koordinat, dan data
akan selalu berubah seiring bergeraknya kapal. Namun hasil dari sudut
dan jarak tidak jauh mengalami perubahan, paling besar hanya
mengalami selisih sudut 0,41 derajat dan jarak 0,22 meter. Pada ketiga
data di atas, titik koordinat pada kondisi konstan. Karena perubahan
akan terjadi jika kapal mengalami perpindahan. Data yang di hasilkan
pada posisi awal adalah kondisi sebelum mulai. Jadi kondisi aktual kapal
ketika mendekati titik tujuan dapat di lihat pada posisi akhir.

26
Data 4.2.2 pengambilan data 2

Gambar 4.5 titik awal dan titik tujuan

Pada pengambilan data pertama kapal di posisikan pada titik A dan
akan menuju titik B dengan titik koordinat tujuan latitude : 112,5870 dan
langitude : 104,050000. Memposisikan kapal bertujuan untuk
menentukan titik awal kapal, sebagai acuan untuk menuju titik koordinat
tujuan. Karena kapal akan menetukan sudut dan jarak tujuan sebagai
arah pergerakan kapal sesuai dengan titik koordinat yang ditentukan.
Jika arah atau sudut sudah di dapat, maka kapal akan otomatis mencari
arah koordinat titik tujuan. Penunjukan arah dan jarak kapal dapat di
lihat pada gambar di bawah ini:

27
 Gambar 4.6 hasil analisa sudut dan jarak

Posisi Awal Posisi Akhir Data Error

Latitude Langitude Latitude Langitude Latitude Langitude

Sudut Jarak LTT LGK
Awal Awal Tujuan Tujuan Tujuan tujuan

112,4803 104,049480 26,26 105,46 112,5870 104,050000 112,5883 104,049992 0,0009 -0,0076

112,4803 104,049480 26,26 105,46 112,5870 104,050000 112,5883 104,049992 0,0009 -0,0076

112,4803 104,049480 26,26 105,46 112,5870 104,050000 112,5883 104,049992 0,0009 -0,0076

112,4803 104,049480 26,26 105,46 112,5870 104,050000 112,5883 104,049992 0,0009 -0,0076

112,4803 104,049480 26,26 105,46 112,5870 104,050000 112,5883 104,049992 0,0009 -0,0076

112,4803 104,049480 26,26 105,46 112,5870 104,050000 112,5883 104,049992 0,0009 -0,0076

112,4803 104,049480 26,26 105,46 112,5870 104,050000 112,5883 104,049992 0,0009 -0,0076

112,4803 104,049480 26,26 105,46 112,5870 104,050000 112,5883 104,049992 0,0009 -0,0076

112,4803 104,049480 26,26 105,46 112,5870 104,050000 112,5883 104,049992 0,0009 -0,0076

112,4803 104,049480 26,26 105,46 112,5870 104,050000 112,5883 104,049992 0,0009 -0,0076

Tabel 4.4 data 1 posisi awal dan akhir untuk pergerakan kapal

28
 Posisi Awal Posisi Akhir Data Error

Latitude Langitude Latitude Langitude Latitude Langitude

Sudut Jarak LTT LGK
Awal Awal Tujuan Tujuan Tujuan tujuan

112,4809 104,049464 27,05 105,27 112,5870 104,050000 112,5878 104,049984 0,0009 -0,0015

112,4809 104,049464 27,05 105,27 112,5870 104,050000 112,5878 104,049984 0,0009 -0,0015

112,4809 104,049464 27,05 105,27 112,5870 104,050000 112,5878 104,049984 0,0009 -0,0015

112,4809 104,049464 27,05 105,27 112,5870 104,050000 112,5878 104,049984 0,0009 -0,0015

112,4809 104,049464 27,05 105,27 112,5870 104,050000 112,5878 104,049984 0,0009 -0,0015

112,4809 104,049464 27,05 105,27 112,5870 104,050000 112,5878 104,049984 0,0009 -0,0015

112,4809 104,049464 27,05 105,27 112,5870 104,050000 112,5878 104,049984 0,0009 -0,0015

112,4809 104,049464 27,05 105,27 112,5870 104,050000 112,5878 104,049984 0,0009 -0,0015

112,4809 104,049464 27,05 105,27 112,5870 104,050000 112,5878 104,049984 0,0009 -0,0015

112,4809 104,049464 27,05 105,27 112,5870 104,050000 112,5878 104,049984 0,0009 -0,0015

Tabel 4.5 data 2 posisi awal dan akhir untuk pergerakan kapal

Posisi Awal Posisi Akhir Data Error

Latitude Langitude Latitude Langitude Latitude Langitude

Sudut Jarak LTT LGK
Awal Awal Tujuan Tujuan Tujuan tujuan

112,4804 104,049464 26,94 105,53 112,5870 104,050000 112,5881 104,049984 0,0009 -0,0015

112,4804 104,049464 26,94 105,53 112,5870 104,050000 112,5881 104,049984 0,0009 -0,0015

112,4804 104,049464 26,94 105,53 112,5870 104,050000 112,5881 104,049984 0,0009 -0,0015

112,4804 104,049464 26,94 105,53 112,5870 104,050000 112,5881 104,049984 0,0009 -0,0015

112,4804 104,049464 26,94 105,53 112,5870 104,050000 112,5881 104,049984 0,0009 -0,0015

112,4804 104,049464 26,94 105,53 112,5870 104,050000 112,5881 104,049984 0,0009 -0,0015

112,4804 104,049464 26,94 105,53 112,5870 104,050000 112,5881 104,049984 0,0009 -0,0015

112,4804 104,049464 26,94 105,53 112,5870 104,050000 112,5881 104,049984 0,0009 -0,0015

112,4804 104,049464 26,94 105,53 112,5870 104,050000 112,5881 104,049984 0,0009 -0,0015

112,4804 104,049464 26,94 105,53 112,5870 104,050000 112,5881 104,049984 0,0009 -0,0015

Tabel 4.6 data 3 posisi awal dan akhir untuk pergerakan kapal

29
 Hasil dari beberapa percobaan pada satu titik koordinat tujuan, dapat
diketahui bahwa setiap titik koordinat kapal mengalami perubahan. Hal
ini disebabkan karena kapal mengalami perpindahan koordinat, dan data
akan selalu berubah seiring bergeraknya kapal. Namun hasil dari sudut
dan jarak tidak jauh mengalami perubahan, paling besar hanya
mengalami selisih sudut 0,79 derajat dan jarak 0,26 meter. Pada ketiga
data di atas, titik koordinat pada kondisi konstan. Karena perubahan
akan terjadi jika kapal mengalami perpindahan. Data yang di hasilkan
pada posisi awal adalah kondisi sebelum mulai. Jadi kondisi aktual kapal
ketika mendekati titik tujuan dapat di lihat pada posisi akhir.

30
Data 4.2.3 pengambilan data 3

Gambar 4.7 titik awal dan titik tujuan

Pada pengambilan data pertama kapal di posisikan pada titik A dan
akan menuju titik B dengan titik koordinat tujuan latitude : 112,5847 dan
langitude : 104,050216. Memposisikan kapal bertujuan untuk
menentukan titik awal kapal, sebagai acuan untuk menuju titik koordinat
tujuan. Karena kapal akan menetukan sudut dan jarak tujuan sebagai
arah pergerakan kapal sesuai dengan titik koordinat yang ditentukan.
Jika arah atau sudut sudah di dapat, maka kapal akan otomatis mencari
arah koordinat titik tujuan. Penunjukan arah dan jarak kapal dapat di
lihat pada gambar di bawah ini:

31
 Gambar 4.8 hasil analisa sudut dan jarak
Posisi Awal Posisi Akhir Data Error

Latitude Langitude Latitude Langitude Latitude Langitude

Sudut Jarak LTT LGK
Awal Awal Tujuan Tujuan Tujuan tujuan

112,4805 104,049464 35,93 115,57 112,5847 104,050216 112,5870 104,050240 -

-0,0089
0,0089
-
112,4805 104,049464 35,93 115,57 112,5847 104,050216 112,5870 104,050240 -0,0089
0,0089

112,4805 104,049464 35,93 115,57 112,5847 104,050216 112,5870 104,050240 -

-0,0089
0,0089
-
112,4805 104,049464 35,93 115,57 112,5847 104,050216 112,5870 104,050240 -0,0089
0,0089

112,4805 104,049464 35,93 115,57 112,5847 104,050216 112,5870 104,050240 -

-0,0089
0,0089
-
112,4805 104,049464 35,93 115,57 112,5847 104,050216 112,5870 104,050240 -0,0089
0,0089

112,4805 104,049464 35,93 115,57 112,5847 104,050216 112,5870 104,050240 -

-0,0089
0,0089

112,4805 104,049464 35,93 115,57 112,5847 104,050216 112,5870 104,050240 -

-0,0089
0,0089
-
112,4805 104,049464 35,93 115,57 112,5847 104,050216 112,5870 104,050240 -0,0089
0,0089

112,4805 104,049464 35,93 115,57 112,5847 104,050216 112,5870 104,050240 -

-0,0089
0,0089

Tabel 4.7 data 1 posisi awal dan akhir untuk pergerakan kapal

32
 Posisi Awal Posisi Akhir Data Error

Latitude Langitude Latitude Langitude Latitude Langitude

Sudut Jarak LTT LGK
Awal Awal Tujuan Tujuan Tujuan tujuan

112,4807 104,049464 35,97 115,63 112,5847 104,050216 112,5863 104,050240 0,0014 -0,0089

1124807 104,049464 35,97 115,63 112,5847 104,050216 112,5863 104,050240 0,0027 -0,0089

1124807 104,049464 35,97 115,63 112,5847 104,050216 112,5863 104,050240 0,0027 -0,0089

1124807 104,049464 35,97 115,63 112,5847 104,050216 112,5863 104,050240 0,0027 -0,0089

1124807 104,049464 35,97 115,63 112,5847 104,050216 112,5863 104,050240 0,0027 -0,0089

1124807 104,049464 35,97 115,63 112,5847 104,050216 112,5863 104,050240 0,0027 -0,0089

1124807 104,049464 35,97 115,63 112,5847 104,050216 112,5863 104,050240 0,0027 -0,0089

1124807 104,049464 35,97 115,63 112,5847 104,050216 112,5863 104,050240 0,0027 -0,0089

1124807 104,049464 35,97 115,63 112,5847 104,050216 112,5863 104,050240 0,0027 -0,0089

1124807 104,049464 35,97 115,63 112,5847 104,050216 112,5863 104,050240 0,0027 -0,0089

Tabel 4.8 data 2 posisi awal dan akhir untuk pergerakan kapal

Posisi Awal Posisi Akhir Data Error

Latitude Langitude Latitude Langitude Latitude Langitude

Sudut Jarak LTT LGK
Awal Awal Tujuan Tujuan Tujuan tujuan

112,4809 104,049464 36,05 115,69 112,5847 104,050216 112,5867 104,050248 0,0017 0,0005

112,4809 104,049464 36,05 115,69 112,5847 104,050216 112,5867 104,050248 0,0017 0,0005

112,4809 104,049464 36,05 115,69 112,5847 104,050216 112,5867 104,050248 0,0017 0,0005

112,4809 104,049464 36,05 115,69 112,5847 104,050216 112,5867 104,050248 0,0017 0,0005

112,4809 104,049464 36,05 115,69 112,5847 104,050216 112,5867 104,050248 0,0017 0,0005

112,4809 104,049464 36,05 115,69 112,5847 104,050216 112,5867 104,050248 0,0017 0,0005

112,4809 104,049464 36,05 115,69 112,5847 104,050216 112,5867 104,050248 0,0017 0,0005

112,4809 104,049464 36,05 115,69 112,5847 104,050216 112,5867 104,050248 0,0017 0,0005

112,4809 104,049464 36,05 115,69 112,5847 104,050216 112,5867 104,050248 0,0017 0,0005

112,4809 104,049464 36,05 115,69 112,5847 104,050216 112,5867 104,050248 0,0017 0,0005

Tabel 4.9 data 3 posisi awal dan akhir untuk pergerakan kapal

33
 Hasil dari beberapa percobaan pada satu titik koordinat tujuan,
dapat diketahui bahwa setiap titik koordinat kapal mengalami
perubahan. Hal ini disebabkan karena kapal mengalami perpindahan
koordinat, dan data akan selalu berubah seiring bergeraknya kapal.
Namun hasil dari sudut dan jarak tidak jauh mengalami perubahan,
paling besar hanya mengalami selisih sudut 0,12 derajat dan jarak 0,11
meter. Pada ketiga data di atas, titik koordinat pada kondisi konstan.
Karena perubahan akan terjadi jika kapal mengalami perpindahan. Data
yang di hasilkan pada posisi awal adalah kondisi sebelum mulai. Jadi
kondisi aktual kapal ketika mendekati titik tujuan dapat di lihat pada
posisi akhir.

34
 BAB V
PENUTUP
5.1 Kesimpulan

Berdasarkan proses penelitian yang telah dilakukan pada

proyek akhir ini, mulai dari perancangan hingga pembuatan serta
pengujian dan analisis sistem, dapat disimpulkan beberapa hal, antara
lain:

1. Para nahkoda bisa menggunakan sistem outopilot dalam navigasi

kapal dengan sistem point to point.
2. Kapal sudah bisa menunjukan arah titik point tujuan, tapi hanya
kisaran 0 sampai 90 derajat dari utara ke timur.
3. Waktu tempuh tidak bisa ditunjukan, karena kapal hanya
mengitung jarak tujuan.
4. Sudut akan berubah seiring bergeraknya kapal ke titik koordinat
tujuan.
5.2 Saran
Beberapa saran yang dapat diberikan untuk penelitian
selanjutnya antara lain:
1. Pengaturan supaya wilayah jangkaun koordinat tujuan bisa
diperluas karena dapat menjangkau semua posisi titi bumi.
2. Dibutuhkan program yang tepat supaya mengurangi proses eror
pada pembacaan program.
3. Dibutuhkan lokasi yang tepat, agar pergerakan dari kapal bisa
terlihat jelas.

35
 DAFTAR PUSTAKA
[1] Konsep matematika “ koordinat kutub dan koordinat cartesius
pada trigonometri “. Internet :
http://www.konsep-matematika.com/2015/11/koordinat-kutub-
dan-koordinat-cartesius-pada-trigonometri.html
[2] Fakultas Teknologi Industri ITS Surabaya Indonesia.
“Perancangan Sistem Navigasi Kapal Untuk Mendukung
Sistem Autopilot”. Internet :
https://www.scribd.com/doc/291382270/perancangan-
navigasi-kapal 2012 [19 Mei 2016].
[3] Elektronika Dasar. “Arduino Internet :
http://arduino.cc/en/Main/arduinoBoardUno [14 April 2016].
[4] Elektronika Dasar. “Motor Penggerak :
http://www.batteryspace.com/dcmotorhightorquemini12vdcgea
rmotor200rpmforhobbyprojects.aspx 2013 [12 mei 2016].
[5] Fakultas Teknologi Industri ITS Surabaya Indonesia.
“Perancangan Sistem Navigasi Kapal Untuk Mendukung
Sistem Autopilot”. Internet : http://digilib.its.ac.id/public/ITS-
paper-20343-2409105019-Paper.pdf, 2012 [19 Mei 2016].
[6] Hobby Electronics. “CMPS 11 Tilt Compensated Compass
Module”. Internet : http://www.hobbytronics.co.uk/cmps11-
tilt-compass, 2016 [ 19 Mei 2016].
[7] Elektronika Dasar. “LCD (Liquid Cristal Display)” Internet :
http://elektronika-dasar.web.id/lcd-liquid-cristal-display/,2013
[17 mei 2016].
[8] Elektronika Dasar. “Teori Motor DC Dan Jenis-Jenis Motor
DC”. Internet : http://elektronika-dasar.web.id/teori-motor-dc-
dan-jenis-jenis-motor-dc/, 4 Juli 2012 [17 Mei 2016].

[10] Rinaldy dkk.,“ Pengendalian Motor Servo Yang Terintegrasi

Dengan Webcam Berbasis Internet Dan Arduino” Diploma III,
Jurusan Telekomunikasi, STT Telematika Telkom Purwokerto,
2013.

36
 BIOGRAFI PENULIS

Nama : Eka Istiana Putra

Tempat/Tanggal Lahir : Jambi/19 Oktober 1995

Agama : Islam

Alamat Rumah : Perum. Taman Lestari D2 no 9, Batu Aji

Email : Putrae905@yahoo.com

Riwayat Pendidikan :

1. SMk Negeri 1 Batam

2. SMP Negeri 26 Batam
3. SD Negeri 005 Lampung Timur
 LAMPIRAN A
ARDUINO U NO
Arduino Uno

Overview
The Arduino Uno is a microcontroller board based on the ATmega328
(datasheet). It has 14 digital input/output pins (of which 6 can be used as
PWM outputs), 6 analog inputs, a 16 MHz crystal oscillator, a USB
connection, a power jack, an ICSP header, and a reset button. It contains
everything needed to support the microcontroller; simply connect it to a
computer with a USB cable or power it with a AC-to-DC adapter or
battery to get started.
The Uno differs from all preceding boards in that it does not use the
FTDI USB-to-serial driver chip. Instead, it features the Atmega8U2
programmed as a USB-to-serial converter.
"Uno" means one in Italian and is named to mark the upcoming release
of Arduino 1.0. The Uno and version 1.0 will be the reference versions
of Arduino, moving forward. The Uno is the latest in a series of USB
Arduino boards, and the reference model for the Arduino platform; for a
comparison with previous versions, see the index of Arduino boards.

Summary

Schematic & Reference Design

EAGLE files: arduino-uno-reference-design.zip
Schematic: arduino-uno-schematic.pdf
Power
The Arduino Uno can be powered via the USB connection or with an
external power supply. The power source is selected automatically.
External (non-USB) power can come either from an AC-to-DC adapter
(wall-wart) or battery. The adapter can be connected by plugging a
2.1mm centre-positive plug into the board's power jack. Leads from a
battery can be inserted in the Gnd and Vin pin headers of the POWER
connector.
The board can operate on an external supply of 6 to 20 volts. If supplied
with less than 7V, however, the 5V pin may supply less than five volts
and the board may be unstable. If using more than 12V, the voltage
regulator may overheat and damage the board. The recommended range
is 7 to 12 volts.
The power pins are as follows:
 VIN. The input voltage to the Arduino board when it's using an
external power source (as opposed to 5 volts from the USB
connection or other regulated power source). You can supply
voltage through this pin, or, if supplying voltage via the power
jack, access it through this pin.
 5V. The regulated power supply used to power the
microcontroller and other components on the board. This can
come either from VIN via an on-board regulator, or be supplied
by USB or another regulated 5V supply.
 3V3. A 3.3 volt supply generated by the on-board regulator.
Maximum current draw is 50 mA.
 GND. Ground pins.

Memory
The ATmega328 has 32 KB (with 0.5 KB used for the bootloader). It
also has 2 KB of SRAM and 1 KB of EEPROM (which can be read and
written with the EEPROM library).

Input and Output

Each of the 14 digital pins on the Uno can be used as an input or output,
using pinMode(), digitalWrite(), and digitalRead() functions. They
operate at 5 volts. Each pin can provide or receive a maximum of 40 mA
and has an internal pull-up resistor (disconnected by default) of 20-50
kOhms. In addition, some pins have specialized functions:
  Serial: 0 (RX) and 1 (TX). Used to receive (RX) and transmit
(TX) TTL serial data. These pins are connected to the
corresponding pins of the ATmega8U2 USB-to-TTL Serial
chip.
 External Interrupts: 2 and 3. These pins can be configured to
trigger an interrupt on a low value, a rising or falling edge, or a
change in value. See the attachInterrupt() function for details.
 PWM: 3, 5, 6, 9, 10, and 11. Provide 8-bit PWM output with
the analogWrite() function.
 SPI: 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK). These pins
support SPI communication using the SPI library.
 LED: 13. There is a built-in LED connected to digital pin 13.
When the pin is HIGH value, the LED is on, when the pin is
LOW, it's off.

The Uno has 6 analog inputs, labeled A0 through A5, each of which
provide 10 bits of resolution (i.e. 1024 different values). By default they
measure from ground to 5 volts, though is it possible to change the
upper end of their range using the AREF pin and the analogReference()
function. Additionally, some pins have specialized functionality:
 I2C: 4 (SDA) and 5 (SCL). Support I2C (TWI)
communication using the Wire library.
 There are a couple of other pins on the board:
 AREF. Reference voltage for the analog inputs. Used with
analog Reference().
 Reset. Bring this line LOW to reset the microcontroller.
Typically used to add a reset button to shields which block the
one on the board.
See also the mapping between Arduino pins and ATmega328 ports?

Communication
The Arduino Uno has a number of facilities for communicating with a
computer, another Arduino, or other microcontrollers. The ATmega328
provides UART TTL (5V) serial communication, which is available on
digital pins 0 (RX) and 1 (TX). An ATmega8U2 on the board channels
this serial communication over USB and appears as a virtual com port to
software on the computer. The '8U2 firmware uses the standard USB
COM drivers, and no external driver is needed. However, on Windows,
a .inf file is required. The Arduino software includes a serial monitor
which allows simple textual data to be sent to and from the Arduino
board. The RX and TX LEDs on the board will flash when data is being
transmitted via the USB-to-serial chip and USB connection to the
computer (but not for serial communication on pins 0 and 1).
A SoftwareSerial library allows for serial communication on any of the
Uno's digital pins.
The ATmega328 also supports I2C (TWI) and SPI communication. The
Arduino software includes a Wire library to simplify use of the I2C bus;
see the documentation for details. For SPI communication, use the SPI
library.

Programming
The Arduino Uno can be programmed with the Arduino software
(download). Select "Arduino Uno from the Tools > Board menu
(according to the microcontroller on your board). For details, see the
reference and tutorials.
The ATmega328 on the Arduino Uno comes preburned with a
bootloader that allows you to upload new code to it without the use of an
external hardware programmer. It communicates using the original
STK500 protocol (reference, C header files).
You can also bypass the bootloader and program the microcontroller
through the ICSP (In-Circuit Serial Programming) header; see these
instructions for details.
The ATmega8U2 firmware source code is available. The ATmega8U2 is
loaded with a DFU bootloader, which can be activated by connecting the
solder jumper on the back of the board (near the map of Italy) and then
resetting the 8U2. You can then use Atmel's FLIP software (Windows)
or the DFU programmer (Mac OS X and Linux) to load a new firmware.
Or you can use the ISP header with an external programmer
(overwriting the DFU bootloader). See this user-contributed tutorial for
more information.

Automatic (Software) Reset

Rather than requiring a physical press of the reset button before an
upload, the Arduino Uno is designed in a way that allows it to be reset
by software running on a connected computer. One of the hardware flow
control lines (DTR) of the ATmega8U2 is connected to the reset line of
the ATmega328 via a 100 nanofarad capacitor. When this line is
asserted (taken low), the reset line drops long enough to reset the chip.
The Arduino software uses this capability to allow you to upload code
by simply pressing the upload button in the Arduino environment. This
means that the bootloader can have a shorter timeout, as the lowering of
DTR can be well-coordinated with the start of the upload.
This setup has other implications. When the Uno is connected to either a
computer running Mac OS X or Linux, it resets each time a connection
is made to it from software (via USB). For the following half-second or
so, the bootloader is running on the Uno. While it is programmed to
ignore malformed data (i.e. anything besides an upload of new code), it
will intercept the first few bytes of data sent to the board after a
connection is opened. If a sketch running on the board receives one-time
configuration or other data when it first starts, make sure that the
software with which it communicates waits a second after opening the
connection and before sending this data.
The Uno contains a trace that can be cut to disable the auto-reset. The
pads on either side of the trace can be soldered together to re-enable it.
It's labeled "RESET-EN". You may also be able to disable the auto-reset
by connecting a 110 ohm resistor from 5V to the reset line; see this
forum thread for details.

USB Overcurrent Protection

The Arduino Uno has a resettable polyfuse that protects your computer's
USB ports from shorts and overcurrent. Although most computers
provide their own internal protection, the fuse provides an extra layer of
protection. If more than 500 mA is applied to the USB port, the fuse will
automatically break the connection until the short or overload is
removed.

Physical Characteristics
The maximum length and width of the Uno PCB are 2.7 and 2.1 inches
respectively, with the USB connector and power jack extending beyond
the former dimension. Four screw holes allow the board to be attached
to a surface or case. Note that the distance between digital pins 7 and 8
is 160 mil (0.16"), not an even multiple of the 100 mil spacing of the
other pins.
 LAMPIRAN B
LCD ARDUINO
LAMPIRAN C
MOTOR DC
DC Motor Specifications

Overview

The relationship between torque vs speed and current is linear as shown

left, as the load on a motor increases, Speed will decrease. The graph
pictured here represents the characteristics of a typical motor. As long as
the motor is used in the area of high efficiency (as represented by the
shaded area) long life and good performance can be expected. However,
using the motor outside this range will result in high temperature rises
and deterioration of motor parts. If voltage in continuous applied to a
motor in a locked rotor condition, the motor will heat up and fail in a
relatively short time. Therefore it is important that there is some form of
protection against high temperature rises. A motor's basic rating point is
slightly lower than its maximum efficiency point. Load torque can be
determined by measuring the current drawn when the motor is attached
to a machine whose actual load value is known. We will select the most
suitable motor for your application after receiving your information.
As Applied Voltage Will Be Changed

As shown left, if the applied voltage is changed, no load speed and

starting torque also change in proportion to the voltage. Speed
characteristics at a given voltage are parallel to those at other voltages.
Thus, a DC motor can be used at a voltage lower than the rated voltage.
But, below 1000 rpm, the speed becomes unstable, and the motor will
not run smoothly.

Characteristics And Rated Performance Of a Geared Motor

Speed reduction by means of a gear box results in increased torque. The

reduction/increase is determined by the gear ratio and efficiency of the
gear box
Over-all efficiency depends on the number of reduction stages : one
average is 90% per stage. Therefore: a two stage reduction gives 90
90=80%; 3 stages will be 72.9% and a 4-stage reduction 66%. The
above mechanical loss effects the stall torque as shown left. Stall torque
of a geared motor can be calculated using the following formula: Motor
stall torque gear ratio efficiency.

The output loading on a gear box must never exceed the manufactures
“specified rated torque” as this will cause premature gear failure. It is
particularly important to observe this at slow output speeds when the
calculated output torque exceeds the specified rated torque.
LAMPIRAN D
GPS
 LAMPIRAN E
MONSTER MOTO SHIELD
MONSTER MOTO SHIELD

Overview

This is essentially a ramped up version of our Ardumoto motor driver

shield. For this SparkFun Monster Moto Shield we’ve replaced the L298
H-bridge with a pair of VNH2SP30 full-bridge motor drivers. We’ve
also beefed up the support circuitry so this board is capable of driving a
pair of high-current motors! The VIN and motor out are pitched for our
5mm screw terminals (not included), making it easy to connect larger
gauge wires

Note:
When using this board in extreme high-demand applications it may be
necessary to improve thermal performance with a heat-sink or fan and to
solder the wires directly to the board instead of using a screw terminal
(in addition to the myriad other complications present in a high-current
system) However, when using the board at currents up to 6A the chips
will barely become noticeably warm.

Features:

 Voltage max: 16V

 Maximum current rating: 30 A
 Practical Continuous Current: 14 A
 Current sensing available to Arduino analog pin
 MOSFET on-resistance: 19 mΩ (per leg)
 Maximum PWM frequency: 20 kHz
 Thermal Shutdown
 Undervoltage and Overvoltage shutdown
Dimensions