PERANCANGAN PROTOTIPE SISTEM KENDALI

AUTOPILOT PADA KAPAL

Skripsi
Diajukan untuk memenuhi sebagian persyaratan mencapai Derajat
Sarjana Teknik (S.T)

Oleh
DEDI PANDU WINATA
NIM 140120201044

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS MARITIM RAJA ALI HAJI
TANJUNGPINANG
2019
 HALAMAN PENGESAHAN

Judul :PERANCANGAN PROTOTIPE SISTEM KENDALI

AUTOPILOT PADA KAPAL

Nama :Dedi Pandu Winata

NIM :140120201044

Jurusan :Teknik Elektro

Telah dipertahankan didepan Dewan Penguji dan dinyatakan lulus

pada tanggal 22 Januari 2019

Pembimbing I : Eko Prayetno, S.T., M.Eng. ( )

Pembimbing II : Sapta Nugraha, S.T., M.Eng. ( )

Ketua Penguji : Tonny Suhendra, ST., M.Cs. ( )

Anggota Penguji : 1. Anton Hekso Yulianto, ST., M.Si. ( )

. 2. Fitri Farida, S.P.d., M.T. ( )

Tanjungpinang,
Ketua Jurusan Teknik Elektro
Fakultas Teknik
Universitas Maritim Raja Ali Haji

Eko Prayetno, ST., M.Eng.

NIDN. 0019018902

ii
 SURAT PERNYATAAN KEASLIAN SKRIPSI

Saya mahasiswa yang bertanda tangan di bawah ini:

Nama : Dedi Pandu Winata

NIM : 140120201044

Tempat / Tanggal Lahir : Tanjung Balai Karimun / 21 September 1996

Menyatakan dengan sebenarrnya bahwa Skripsi yang berjudu: PERANCANGAN

PROTOTIPE SISTEM KENDALI AUTOPILOT PADA KAPAL yang saya buat

ini adalah hasil karya saya sendiri dan bukan merupakan duplikasi, serta tidak

mengutip sebagian atau seluruhnya karya orang lain, kecuali nukilan yang setiap

satunya telah saya sebutkan sumbernya sesuai dengan batasan dan tata cara

pengutipan.

Apabila dikemudian hari terbukti pernyataan saya tidak benar dan melanggar

peraturan yang sah dalam karya tulis dan hak intelektual, maka saya bersedia ijazah

yang telah saya terima untuk ditarik kembali oleh Universitas Maritim Raja Ali Haji

dan menerima sanksi lainnya sesuai peraturan yang berlaku.

Tanjungpinang, 13 Januari 2019

Yang membuat pernyataan,

Dedi Pandu Winata

NIM. 140120201044

iii
 HALAMAN PERSEMBAHAN

Atas izin ALLAH S.W.T saya dapat menyelsaikan skripsi ini.

Di dedikasikan khusus kepada:

Ibunda tercinta (Ibu Tumilah) satu-satunya alasan saya berjuang untuk hidup

yang lebih berarti dan terima kasih sedalam-dalamnya untuk setiap doa dan kasih

sayang yang selama ini mengiringi setiap langkah saya.

Ayahanda (Bapak Jurimin) motivasi saya untuk tetap meraih cita-cita dan terima

kasih untuk segala pengorbanan yang telah dilalui demi keluarga.

Kedua orang Adik (Didit Pangestu dan Desvi Triwayuhni) telah memberikan

dukungan dan semangat agar menjadi salah satu harapan.

Teman-teman deadline studio Ade Fathurrahman, Ilham, dan Dimas Paxy.

Teman-teman pejuang skripsi Ade Fathurrahman, Zarwin, Ilham, Erwin Sandi,

Septian Muhammad, Imal Nurdin, Dimas Paxy, dan teman-teman Jurusan Teknik

Elektro angkatan 2014.

iv
 KATA PENGANTAR

Alhamdulillah, segala puji dan syukur penulis persembahkan kehadirat

ALLAH SWT tuhan semesta alam karena atas berkah, rahmat dan hidayah-Nya

penulis dapat menyelesaikan skripsi ini yang berjudul “Perancangan Prototipe

Sistem Kendali AutoPilot Pada Kapal”. Penulisan skripsi ini merupakan sebagian

persyaratan wajib bagi mahasiswa Universitas Maritim Raja Ali Haji, khususnya

Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik untuk mencapai derajat Sarjana Teknik.

Penulis menyadari bahwa penulisan skripsi ini tidak lepas dari bantuan

berbagai pihak, oleh karena itu pada kesempatan ini penulis akan menyampaikan

ucapan terima kasih yang sebesar-besarnya kepada:

1. Bapak Eko Prayetno, ST., M.Eng. selaku Ketua Jurusan Teknik Elektro

sekaligus dosen pembimbing I yang telah memberikan ilmu bermanfaat

selama perkuliahan, menyediakan waktu, pikiran serta tenaga selama

penyusunan skripsi ini.

2. Bapak Sapta Nugraha. S.T., M.Eng. selaku dosen pembimbing II yang telah

banyak memberikan ilmu, menyediakan waktu, pikiran serta tenaga selama

penyusunan skripsi ini.

3. Dosen Universitas Maritim Raja Ali Haji khususnya Jurusan Teknik Elektro

yaitu bapak Deny Nusyirwan, ST., M.Sc., bapak Ibnu Kahfi Bachtiar, ST.,

M.Sc., bapak Muhamad Mujahidin, ST., MT., bapak Anton Hekso Yunianto,

ST., M.Si., ibu Fitri Farida, SPd., MT., dan bapak Tony Suhendra, ST., M.Cs

yang telah banyak memberikan ilmu kepada penulis melalui perkuliahan dan

turut serta membangun jurusan Teknik Elektro.

v
4. Seluruh keluarga, sahabat, teman dan pihak terkait yang turut membantu dan

memberikan motivasi dalam penulisan skripsi ini yang tidak dapat disebutkan

satu persatu.

Penulis menyadari bahwa dalam penyusunan skripsi ini masih terdapat

banyak kekurangan, sehingga kritik dan saran yang bersifat membangun dari

pembaca akan sangat penulis hargai untuk penulisan selanjutnya. Semoga Allah

SWT selalu memberikan balasan untuk setiap kebaikan yang kita perbuat, Amin.

Tanjungpinang, 13 Januari 2019

Penulis

Dedi Pandu Winata

vi
 DAFTAR ISI

HALAMAN JUDUL
HALAMAN PENGESAHAN i
SURAT PERNYATAAN KEASLIAN SKRIPSI ii
HALAMAN PERSEMBAHAN iv
KATA PENGHANTAR v
DAFTAR ISI vi
DAFTAR TABEL ix
DAFTAR GAMBAR x
ABSTRAK xi
ABSTRACT xii
I. PENDAHULUAN 1
A. Latar Belakang 1
B. Rumusan Masalah 2
C. Tujuan Masalah 2
D. Batasan Masalah 2
E. Manfaat Masalah 3

II. TINJAUAN PUSTAKA 4

A. Kajian Terdahulu 4
B. Landasan Teori 7
1. Arduino ATMega 2560 7
2. IDE Arduino 9
3. Global Positioning System (GPS) 10
4. Kompas 12
5. Sensor Ultrasonik 13
6. Driver Motor DC 15
7. Motor DC 16
8. Kemudi Kapal (Rudder) 17
9. Propeller 18
10. Motor Servo 19

III. METODE PERANCANGAN 20

A. Lokasi dan Waktu Penelitian 20
B. Diagram Alir Penelitian 20
C. Perancangan Sistem dan Cara Kerja 22
1. Perancangan Sistem 22
2. Cara Kerja 24
D. Perangkat Penelitian 25
E. Perancangan Perangkat 25
1. Perancangan Sensor Kompas 26
2. Perancangan Sensor GPS NEO-6M 26
3. Perancangan Sensor Ultrasonik 27
4. Perancangan Motor DC dan Propeller 28

vii
 5. Perancangan Motor Servo dan Rudder 29

IV. PENGUJIAN SISTEM, ANALISIS DAN PEMBAHASAN 30

A. Pengujian Sistem 30
1. Pengujian Power Supply 30
2. Pengujian Sensor Kompas 31
3. Pengujian Sensor GPS NEO-6M 32
4. Pengujian Sensor Ultrasonik 34
5. Pengujian Servo dan Kemudi 36
6. Prosedur Pengoperasian Perangkat 36
7. Pengujian Keseluruhan Sistem 38
7.1 Pengujian Navigasi 39
7.2 Pengujian Penghindar Halangan 43
B. Analisis dan Pembahasan 46
1. Kinerja Perangkat secara Keseluruhan 46

V. PENUTUP 50
A. Kesmpulan 50
B. Saran 50

DAFTAR PUSTAKA 52

LAMPIRAN 55

viii
 DAFTAR TABEL

Nomor Teks Halaman

1. Spesifikasi Arduino ATMega 2560 8

2. Spesifikasi Sensor NEO-6M 11
3. Spesifikasi Sensor Ultrasonik 15
4. Spesifikasi Driver Motor 15
5. Spesifikasi Motor DC 16
6. Spesifikasi Motor Servo 19
7. Perangkat Penelitian 25
8. Pengujian Sensor GPS 34
9. Pengujian Sensor Ultrasonik 35
10. Pengujian Navigasi Sensor GPS 41
11. Hasil Penghindar Halangan 45

ix
 DAFTAR GAMBAR

Nomor Teks Halaman

1. Arduino ATMega 2560 8

2. Tampilan IDE Arduino 9
3. Modul GPS uBlox NEO-6M 10
4. Modul Kompas GY-273 HMC5883L 13
5. Modul Ultrasonik 14
6. Driver Motor DC 16
7. Motor DC 17
8. Rudder 17
9. Propeller 18
10. Motor Servo 19
11. Kolam Berenang Dendang Ria 20
12. Google Maps 20
13. Diagram Alir Penelitian 21
14. Block Diagram Perancangan Perangkat 23
15. Instalasi Hardware Sistem 23
16. Rangkain Sensor Kompas 26
17. Rangkain Sensor GPS NEO-6M 27
18. Rangkain Sensor Ultrasonik 28
19. Rangkaian Driver Motor, Motor DC, dan Propeller 28
20. Rangkaian Motor Servo Dan Rudder 29
21. Rangkain Battray 31
22. Rangkain Sensor Kompas 31
23. Serial Monitor Kompas 32
24. Rangkain Sensor GPS 32
25. Serial Monitor Sensor GPS 33
26. Goggle Maps 33
27. Rangkain Sensor Ultrasonik 35
28. Rangkaian Servo dan Kemudi 36
29. Rangkaian Sistem Terhubung ke Battery 37
30. Latitude dan Longitude GPS 37
31. Push Botton On/Off Mesin Kapal 37
32. Kapal saat dioperasikan 38
33. Kapal jarak 2 meter sebelum sampai tujuan 38
34. Sistem Kendali Kapal AutoPilot 39
35. Kapal Pada Saat Pengujian 39
36. Serial Monitor saat Pengujian 40
37. Google Maps keberangkatan Kapal 42
38. Google Maps tujuan Kapal 43
39. Kapal Bermanuver Arah Kiri 44
40. Kapal Bermanuer Arah Kanan 45

x
 ABSTRAK

Dedi Pandu Winata. 2019. Perancangan Prototipe Sistem Kendali Autopilot Pada
Kapal. Skripsi. Tanjungpinang: Jurusan Teknik Elektro. Fakultas Teknik.
Universitas Maritim Raja Ali Haji. Pembimbing I: Eko Prayetno, ST., M.Eng.
Pembimbing II: Sapta Nugraha. S.T., M.Eng.

Autopilot merupakan kendali sistem yang menuju lintasan target. Autopilot

tidak menggantikan peran operator manusia, hanya membantu peran operator
kendali sistem. Sistem aoutopilot berkonstribusi melakukan tugas-tugas dengan
pengurangan tenaga kerja, keandalan yang lebih tinggi, pengamatan dan
pengawasan. Tujuan penelitian adalah merancang bangun sistem kendali autopilot
yang menggunakan sensor GPS, sensor kompas, dan sensor ultrasonik. Penelitian
ini juga bertujuan untuk melakukan mengimplementasikan terhadap prototipe jenis
kapal boat race. Penelitian dilakukan menggunakan prototipe jenis kapal boat race
dengan ukuran panjang 90 cm, lebar 20 cm, tinggi keseluruhan 10 cm dan berat
keseluruhan 1.7 kg. Mikrokontroler yang digunakan pada sistem kendali adalah
ATmega 2560 dimana sebuah chip sebagai pengontrol rangkain elektronik, sensor
GPS untuk titik koordinat latitude dan longitude, sensor ultrasonik mendeteksi
keberadaan objek, sensor kompas untuk menggerakkan servo dan rudder
mempertahankan posisi atau arah saat kapal berlayar. Hasil penelitian yang
dilakukan wilayah kolam berenang Dendang Ria pada Tanggal 13 Januari 2019
Minggu Pukul 09.00-17.00 WIB dengan melakukan 10 kali pengujian sistem
kendali autopilot dengan latitude 0.912370 longitude 104.455085 sebagai
keberangkatan dan latitude 0.912334 longitude 104.455154 sebagai target, kapal
mampu bernavigasi secara otomatis pada lintasan target dan kapal mampu
menghindari objek yang tepat berada pada lintasan target. Faktor cuaca dapat
berpengaruh pada saat pengoperasian dan menghambat kinerja dari sistem kendali
kapal seperti angin kuat, arus, dan hujan.
Kata Kunci: Prototipe, Sistem Kendali, Autopilot.

xi
 ABSTRACT

Dedi Pandu Winata. 2019. Prototype of Autopilot Control System on the Ship.
Essay. Tanjungpinang: Dapartment of Electrical Engineering. Faculty of
Engineering. Raja Ali Haji Maritime University. Advisor I: Eko Prayetno,
ST., M.Eng. Advisor II: Sapta Nugraha. S.T., M.Eng.

Autopilot is a system control that leads to the target trajectory. Autopilot does
not replace the role of human operators, only helps the role of system control
operators. Autopilot system contributes to tasks with reduced workforce, higher
reliability, observation and supervision. The research objective was to design an
autopilot controls system that uses GPS, compass, and ultrasonic sensors. This
study also aims to implement the prototype boat race type. That study was
conducted using prptotype a length of 90 cm, width of 20 cm, overall height of 10
cm and overall weight of 1.7 kg. The mikrocontroller used in the control system is
ATmega 2560 where a chipas a controller of electrinic circuits, gps sensors for
latitude and longitude coordinates, ultrasonic sensors detect objects, compass
sensors to drive servo and rudder maintain position or direction when the ship sails.
The results of research conducted in the swimming area swam joyfully on 13
January 2019 weekat 09-17 WIB by doing 10 times testing the autopilot control
system with latitude 0.912370 longitude 104.455085 as departure and latitude
0.912334 longitude 104.455154 as destination, the ship was able to navigate
automatically at target track and the ship is able to avoid objects that are right on
the target. Weather factors can have an effect on operation and hinder the
performance of the systems even though the ship is like strong winds, currents and
rain.

Keywords: Prototype, Control System, Autopilot.

xii
 I. PENDAHULUAN

Pada bab ini akan dipaparkan mengenai latar belakang, perumusan masalah,

tujuan penelitian dan manfaat penelitian.

A. Latar Belakang

Autopilot merupakan kendali sistem yang menuju lintasan target. Autopilot

tidak menggantikan peran operator manusia, hanya membantu peran operator

kendali sistem. Sistem aoutopilot berkonstribusi melakukan tugas-tugas dengan

pengurangan tenaga kerja, keandalan yang lebih tinggi, pengamatan dan

pengawasan (Das dan Talole., 2016)

Tujuan autopilot adalah mengendalikan pergerakan kemudi untuk

mempertahankan atau mengubah arah kapal sesuai lintasan target. Kapal

berdasarkan keberadaannya di laut selalu di bawah pengaruh berbagai gangguan

lingkungan yang disebabkan oleh angin, pasang surut, ombak, dan arus laut.

Sistem kendali autopilot dikendalikan rangkaian mikrokontroler

memanfaatkan alat navigasi kompas dan GPS sebagai media inputan. Data input

yang berasal dari GPS, kompas dan mikrokontroler akan dikirimkan ke driver

motor dan motor dc untuk mengendalikan pergerakan rudder dan propeller kapal

sehingga berlayar ke lintasan target tujuan secara otomatis.

Sistem kendali autopilot juga telah banyak diteliti. Perancangan sistem

navigasi autopilot pada kapal (ship Autopilot) untuk mendukung sistem autopilot

yang dilakukan oleh (Putro dkk., 2016).

1
 2

Sistem kendali pada penelitian ini menggerakkan kapal secara manual yang

diaktifkan oleh transmitter, dan melakukkan pelaporan status komunikasi serial

secara nirkabel maupun dalam bentuk pengimplementasian prototipe kapal.

Berdasarkan latar belakang tersebut, maka akan dirancang sebuah sistem

kendali kapal autopilot. Sistem kendali pada peneitian ini menggerakkan kapal

berlayar secara otomatis dijalur lintasan target, data sensor GPS yang akan

digunakan sebagai titik koordinat lintasan keberangkatan dan tujuan kapal. Data

sensor kompas menjadi acuan pergerakan rudder dan propeller untuk

mempertahankan posisi kapal tetap sesuai pada jalur lintasan target, serta penelitian

ini akan menyempurnakan pengimplimentasian pada prototipe kapal yang berbeda.

B. Rumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang terdapat rumusan masalah yang akan dibahas,

yaitu bagaimana merancang sistem kendali autopilot menggerakkan sistem kendali

autopilot maupun dalam bentuk pengimplementasian prototipe kapal.

C. Tujuan Penelitian

Merancang bangun sistem kendali autopilot yang menggunakan sensor GPS,

kompas, dan ultrasonik. Penelitian ini juga bertujuan untuk melakukan

pengimplementasikan terhadap prototipe jenis kapal boat race.

D. Batasan Masalah

Berdasarkan latar belakang, rumusan masalah, dan tujuan penelitian tersebut,

maka dapat diketahui batasan masalah sebagai berikut:

1. Penelitian ini hanya melakukan pengontrolan pada kapal auopilot yang hanya

mengikuti settingan program yang telah dibuat;

 3

2. Penelitian dilakukan menggunakan prototipe jenis kapal boat race dengan

ukuran panjang 90 cm, lebar 20 cm, tinggi keseluruhan 10 cm dan berat

keseluruhan 1,7 kg. Penelitian ini tidak membahas mengenai perancangan

maupun dimensi dari jenis kapal;

3. Penelitian ini mengabaikan keadaan cuaca alam seperti gelombang laut, arus,

dan angin;

E. Manfaat Penelitian

Berdasarkan latar belakang, rumusan masalah, tujuan penelitian, dan batasan

masalah penelitian tersebut, maka memiliki manfaat sebagai berikut:

1. Sistem kendali penelitian ini memiliki sistem kerja yang lebih efisien

sehingga dapat meningkatkan pengiriman dan penerima data yang lebih

akurat.

2. Perangkat ini mudah untuk dioperasikan karena dalam bentuk sistem kendali

autopilot.

3. Menambah referensi penelitian bagi mahasiswa jurusan Teknik Elektro

Universitas Maritim Raja Ali Haji untuk mengeksplorasi penelitian dibidang

kemaritiman.
 II. TINJAUAN PUSTAKA

Pada bab ini membahasa tentang kajian terdahulu yaitu mengenai penelitian

sebelumnya yang mendukung dengan penelitian yang akan dilakukan, dan landasan

teori yaitu berisi pengertian-pengertian, fungsi, penjelasan, gambar, dan kinerja

perangkat penelitian yang mendukung dalam penelitian yang dilakukan.

A. Kajian Terdahulu

Kajian terdahulu diperlukan dalam sebuah penelitian agar perancangan yang

sedang di lakukan bisa menyempurnakan lagi alat yang telah dikembangkan oleh

penelitian sebelumnya. Perancangan perangkat sistem kontrol autopilot, peneliti

menggunakan beberapa kajian yang berhubungan dengan sistem kontrol dan

sensor-sensor pada kapal yang akan digunakan dari penelitian yang pernah

dilakukan sebelumnya.

Pada sebuah penelitian berjudul “Rancang Bangun Robot Boat Navigasi

Tanpa Awak”. Robot boat navigasi tanpa awak merupakan sejenis mobile robot

yang memiliki kemampuan untuk bernavigasi diatas permukaan air secara otomatis.

Dilengkapi 5 sensor jarak sebagai pendeteksi halangan, 1 buah sensor kompas

sebagai pendeteksi arah mata angin, dan 2 buah motor DC sebagai penggerak

utama, kedua motor ini dikendalikan oleh mikrokontroler sebagai otak pada sistem

ini. Robot boat yang dirancang mampu menghindari halangan dengan jarak deteksi

10-80 cm dan juga terlihat sensor kompas sebagai alat navigasi dari robot boat dapat

berfungsi dengan baik dalam menunjukkan arah mata angin dari 00-3590 yang juga

4
 5

menjadi arah tujuan untuk pergerakan robot. Penelitian ini terdapat beberapa

kekurangan dan kelemahan yaitu, robot boat navigasi tanpa awak sebaiknya

dilengkapi dengan sensor acclenometer sebagai pendeteksi keseimbangan dan

sensor GPS sebagai pendeteksi posisi atau keberadaan robot tersebut (Singgeta

dkk., 2013).

Pada sebuah penelitian berjudul “Merancang Desain Sistem Kontrol

Autopilot Menggunakan GPS Pada Kapal”. Pada sistem kontrol ini memanfaatkan

mikrokontroler dan GPS sebagai media kontrolnya. Dengan data input yang berasal

dari GPS dan mikrokontroler akan di kirim kepada driver dan motor listrik untuk

menggerakkan baling-baling kapal hingga sampai ke tempat tujuan secara otomatis,

dan akan berhenti jika ada penghalang didepannya. Kapal dilakukan percobaan

sebanyak 40 kali pemberangkatan dari titik yang bebeda terjadi total kegagalan 11

kali, sehingga tingkat keberhasilannya adalah 72,5% dengan keberhasilan 29 kali.

Penilitan ini terdapat beberapa kekurangan dan kelemahan sehingga hendaknya

melakukan pengujian pada kapal sebenarnya atau kapal yang lebih besar agar GPS

dapat membaca posisi kapal lebih akurat dan tidak terpengaruh faktor angin

(Hidayat dkk., 2012).

Pada sebuah penelitian berjudul “Rancang Bangun Purwarupa Sistem

Navigasi Tanpa Awak Untuk Kapal”. Kapal navigasi tanpa awak yang

menggunakan sistem kontrol mikrokontroler, GPS, dan sensor ultrasonik. Sistem

navigasi tanpa awak mampu menggerakkan kapal menggunakan koordinat GPS,

sedangkan sensor ultrasonik mampu membawa kapal menghindari sebuah objek

yang berada didepanya berjarak mulai dari 50cm dengan lebar sudut -40° hingga
 6

40° terhadap sistem saat diam. Sistem ini juga mampu mengirimkan kondisi dari

sistem melalui komunikasi serial secara nirkabel dengan jarak optimal hingga 6

meter. Pada penelitian sistem navigasi tanpa awak ini perlu dilakukan untuk

implementasikan pada kapal yang berbeda (Putro dkk., 2016).

Pada sebuah penelitian berjudul “Rancang Bangun Alat Penentu 16 Arah

Mata Angin Dengan Keluaran Suara”. Perancangan perangkat keras dan perangkat

lunak, untuk perangkat keras menggunakan modul kompas CMPS03 sebagai

pembaca arah mata angin yang memiliki output berupa sinyal PWM yang telah

dimodulasi, mikrokontroler ATmega8535 sebagai pusat pengontrol, LCD 16x2

sebagai media tampilan dan untuk output suara menggunakan IC ISD25120

(Paputungan dkk., 2012).

Pada sebuah penelitian berjudul “Aplikasi GPS Dalam Penentuan Posisi

Pulau Di Tengah Laut Berdasarkan Metode Topinim”. Dalam penelitian ini

menggunakan teknologi GPS yang digunakan untuk menentukan sebuah posisi

pulau di tengah laut berdasarkan metode toponimi. Metode penelitian yang

dilakukan dalam menganalisa nama dan posisi pulau adalah dengan studi literatur,

observasi langsung serta wawancara untuk mendapatkan data primer (Yulius dan

Salim., 2014).

Pada sebuah penelitian berjudul “Analisis Posisi Rudder Terhadap Efektivitas

Manuver kapal”. Dalam penelitian ini bertujuan untuk mengetahui posisi rudder

yang menunjukkan tingkat efektivitas dalam kondisi terbaik pada kapal dan mampu

mengetahui seberapa besar pengaruh posisi rudder terhadap distribusi kecepatan

aliran yang dihasilkan (Belalawe., 2017).

 7

Pada sebuah penelitian berjudul “Analisis Investasi Pada Industri Pengecoran

Proppeller Kapal”. Dalam penelitian ini bertujuan untuk membuat sebuah produksi

proppeller, dalam pembuatan proppeller memerlukan peralatan dan bahan seperti

tungku pembakaran, pasir cetak serta bahan baku (Kondo dkk., 2012).

Pada sebuah penelitian berjudul “Sitem Pengendali Kecepatan Motor DC

Pada Lift Barang Menggunakan Kontroler PID Berabasis ATMEGA 2560”.

Penelitian ini meenggunakan beberapa alat pendukung kontrol dan sensor seperti,

ATMEGA 2560, sensor rotary encoder, driver motor dc, motor dc, limith switch.

Dengan mengatur kecepatan lift barang tersebut, diharapkan dapat memindahkan

barang dengan waktu yang sama meskipun berat barang yang dipindahkan berbeda-

beda, serta untuk menghindari terjadinya kecelakaan kerja (Nizar., 2015).

B. Landasan Teori

Sub bab ini akan dipaparkan tinjauan literatur beberapa landasan teori yang

digunakan untuk mendukung penelitian yang dilakukan.

1. Arduino Mega 2560

Arduino adalah papan elektronik yang bersifat open-source artinya dapat

mendownload software dan gambar rangkaian arduino tanpa harus membayar ke

pembuat arduino dengan berbasis pada software dan hardware yang mudah

digunakan untuk pemograman. Nama Arduino tidak hanya digunakan pada papan

rangkaiannya saja, tetapi juga untuk menamai bahasa dan software pemogramannya

(Nugraha., 2016).
 8

Arduino berfungsi sebagai mikrokontroler untuk memproses program yang

dibuat pada penelitian ini. Pada penelitian ini akan menggunakan Arduino Mega

2560, Arduino Mega 2560 merupakan sebuah board yang tidak memerlukan flash

program external karena di dalam chip mikrokontroler Arduino telah diisi dengan

bootloader yang membuat proses upload program yang kita buat menjadi lebih

sederhana dan cepat.

Gambar 1. Arduino Mega 2560

(Sumber : www.sainsmart.com)

Tabel 1. Spesifikasi Arduino Mega 2560

Spesifikasi Keterangan
Chip mikrokontroller Mega2560
Tegangan operasi 5V
Tegangan input (yang
direkomendasikan, via jack 7V - 12V
DC)

Tegangan input (limit, via 6V - 20V

jack DC)

54 pin, 6 diantaranya
Digital I/O pin menyediakan PWM
output
Analog Input pin 16 buah
Arus DC per pin I/O 20 Ma
Arus DC pin 3.3V 50 Ma
256 KB, 8 KB telah
Memori Flash digunakan untuk
Bootloader

SRAM 8 KB
EEPROM 4 KB
Clock speed 16 Mhz
101.5 mm x 53.4
Dimensi mm
Berat 37 gr
 9

2. IDE Arduino

IDE (Integrated Development Environment) merupakan software yang

digunakan untuk mengelolah bahasa pemograman. IDE diciptakan untuk

mempermudah para pemogram membuat sebuah program karena hanya

menggunakan bahasa C++ yang terbilang tidak rumit dan telah dipermudah

melalui library. IDE Arduino adalah software canggih yang ditulis dengan

menggunakan bahasa Java.

Struktur perintah pada arduino secara garis besar terdiri dari dua bagian yaitu

void setup dan void loop. Void setup berisi perintah yang akan dieksekusi hanya

satu kali sejak arduino dihidupkan, sedangkan void loop berisi perintah yang akan

dieksekusi berulang-ulang selama arduino dinyalakan.

Gambar 2. Tampilan IDE Arduino

(Sumber : Laptop Acer)
 10

3. Modul GPS NEO-6M

GPS merupakan akronim dari Global Positioning System atau sistem

penentuan posisi global, yaitu serangkaian satelit navigasi (disebut NAVSTAR)

milik US Dept. Of Defense yang mengorbit bumi dan secara kontinyu

memancarkan sinyal radio berkekuatan sangat rendah sehingga memungkinkan

seseorang yang memiliki penerima sinyal GPS (GPS receiver) untuk menentukan

posisinya di permukaan bumi. Sedikitnya 24 satelit GPS (21 aktif + 3 cadangan)

mengorbit bumi dengan ketinggian 12.000 mil di atas permukaan bumi dan terbagi

dalam 6 lintasan orbit. Susunan satelit telah diatur sedemikian rupa sehingga setiap

GPS receiver di permukaan bumi dapat menerima sinyal dari minimal 4 satelit.

Dengan mengukur jarak dari receiver ke masing-masing satelit, dapat dihitung

posisi pengamat di permukaan bumi (Bagenda dan priatna., 2015).

Gambar 3. Modul GPS uBlox NEO-6M

(Sumber : Data Sheet Ublox)

GPS merupakan metode penentuan posisi ekstra teritris yang menggunakan

satelit GPS sebagai target pengukuran. Metode ini dinamakan penentuan posisi

secara global karena koordinat yang dihasilkannya bersifat geosentrik, artinya pusat

masa bumi dianggap sebagai pusat sistem koordinat sehingga sistem koordinat ini

berlaku untuk seluruh dunia. Metode pengukuran dengan GPS yang diukur adalah

jarak-jarak dari titik yang akan ditentukan koordinatnya ke satelit-satelit yang

 11

sedang diamati (paling sedikit diperlukan empat satelit untuk setiap satu titik ukur).

Berhubung posisi/koordinatnya sudah diketahui setiap saat, maka satelit-satelit

tersebut berfungsi sebagai titik ikat. Posisi yang diukur atau ditentukan oleh metode

GPS ini adalah dalam bentuk koordinat latitude dan longiudinal atau dapat pula

dalam bentuk koordinat geodetis (Lintang, Bujur).

Tabel 2. Spesifikasi NEO-6M

No Spesifikasi Keterangan
GPS/QZSS GLONNAS BeiDou
1 Type
2.3V/5V
2 Supply Lowest power(DC/DC)

UART
USB
3 Interfance
SPI
DDC

Programmable
Data logging
Additional saw
4 Features Additional Lna
RTC crystal

VCC
GND
RX
5 Seral ModulePins TX

Pada penelitian akhir ini menggunakan Modul GPS NEO-6M yang berguna

sebagai alat pelacak posisi kapal dengan keluaran data yang berupa longitude dan

latitude. Seri NEO-M8 dari modul GNSS bersamaan berdiri sendiri dibangun pada

kinerja yang luar biasa dari u-blox M8 GNSS (GPS, GLONASS, BeiDou, QZSS,

SBAS, dan Galileo-ready1). Seri NEO-6M memberikan sensitivitas tinggi dan

 12

waktu akuisisi minimal sambil mempertahankan daya sistem yang rendah,

sementara NEO-6M memberikan kinerja terbaik dan integrasi RF lebih mudah.

Faktor bentuk NEO memungkinkan migrasi mudah dari generasi NEO sebelumnya.

Seri NEO-6M menggabungkan tingkat ketahanan dan kemampuan integrasi yang

tinggi dengan konektivitas fleksibel pilihan.

4. Modul Kompas GY-273 HMC5883L

Kompas adalah alat navigasi untuk menentukan arah yang bebas

menyelaraskan dirinya dengan medan magnet bumi secara akurat. Kompas terbagi

menjadi dua yaitu kompas analog dan kompas digital. Perbedaan kompas analog

dan kompas digital terletak apada komponen atau materi yang digunakan. Pada

kompas analog menggunakan jarum atau lempengan besi sebagai penunjuk arah,

sedangkan pada kompas digital menggunakan komponen – komponen elektronika

seperti sensor magnet (Putro dkk., 2015).

Penggunaan kompas dapat diterapkan dalam navigasi untuk mencapai suatu

tujuan atau kompas banyak digunakan menentukan arah dan posisi objek. Sebagai

contoh pada bidang pelayaran. Pada jaman dahulu jika hendak berlayar para pelaut

memperhatikan formasi dari bintang. Lalu dengan jaman, manusia menemukan

kompas sampai GPS (Global Positioning System). Dengan berkembangnya

teknologi, navigasi pada benda yang bergerak (kapal, mobil, pesawat dan lain-lain)

dapat dilakukan dengan menggunakan sensor kompas.

Pada penelitian akhir ini menggunakan modul kompas GY-273 HMC5883L,

sebuah modul yang digunakan untuk menunjukkan arah mata angin digital, modul
 13

kompas ini menggunakan komponen utama berupa IC HMC5883 yang merupakan

IC kompas digital 3 axis yang memiliki interface berupa pin 12C.

HMC5883 memiliki sensor magneto-resistive HMC118X series ber-resolusi

tinggi, ditambah ASIC dengan konten amplification, automatic degaussing strap

driver, offset cancellation dan 12 bit ADC yang memungkinkan keakuratan kompas

mencapai 1 sampai 2 derajat. Modul ini biasa digunakan untuk keperluan sistem

navigasi otomatis, mobile phone, netbook dan perangkat navigasi personal (Putro

dkk., 2015).

Gambar 4. Modul Kompas GY-273 HMC5883L

(Sumber : dfrobot.com)

5. Sensor Ultrasonik

Sensor ultrasonik adalah sensor yang bekerja berdasarkan prinsip pantulan

gelombang dan digunakan untuk mendeteksi keberadaan suatu objek atau benda

tertentu didepan frekuensi kerja pada daerah diatas gelombang suara 20 kHz sampai

2 MHz (Arasada dkk 2017.,).

Modul sensor ultrasonik atau modul ping merupakan gabungan antara

transmiter ultrasonik dengan receiver ultrasonik yang dirakit dalam 1 PCB dan

sering digunakan sebagai sensor jarak. Modul sensor ultrasonik sering digunakan

sebagai modul pengukur jarak, atau sering disebut dalam aplikasi ultrasonic range
 14

finder. Modul sensor ultrasonik yang banyak ditemukan dipasaran salah satunya

modul sensor ultrasonik buatan Parallax Inc yang dikenal dengan nama modul ping.

Modul sensor ultrasonik ini dapat mengukur jarak antara 3 cm sampai 350 cm.

Keluaran dari modul sensor ultrasonik ping ini berupa pulsa yang lebarnya

merepresentasikan jarak. Lebar pulsanya yang dihasilkan modul sensor ultrasonik

ini bervariasi dari 115 uS sampai 18,5 mS. Secara prinsip modul sensor ultrasonik

ini terdiri dari sebuah chip pembangkit sinyal 40KHz, sebuah transmitter ultrasonic

dan sebuah receiver ultrasonic. Transmitter ultrasonic mengubah sinyal 40 KHz

menjadi suara sementara receiver ultrasonic berfungsi untuk mendeteksi pantulan

suaranya.

Gambar 5. Modul Ultrasonik HC-SR04

(Sumber : invensense.com/mems/gyro/mpu6050.html)

Sinyal output modul sensor ultrasonik dapat langsung dihubungkan dengan

mikrokontroler tanpa tambahan komponen apapun. Modul sensor ultrasonik hanya

akan mengirimkan suara ultrasonik ketika ada pulsa trigger dari mikrokontroler

(Pulsa high selama 5 uS). Suara ultrasonik dengan frekuensi sebesar 40 KHz akan

dipancarkan selama 200 uS oleh modul sensor ultrasonik ini. Suara ini akan

merambat di udara dengan kecepatan 344.424 m/detik (atau 1cm setiap 29.034 uS)

yang kemudian mengenai objek dan dipantulkan kembali ke modul sensor

ultrasonik tersebut. Selama menunggu pantulan sinyal ultrsonik dari bagian

 15

trasmitter, modul sensor ultrasonik ini akan menghasilkan sebuah pulsa. Pulsa ini

akan berhenti ketika suara pantulan terdeteksi oleh modul sensor ultrasonik. Oleh

karena itulah lebar pulsa tersebut dapat merepresentasikan jarak antara modul

sensor ultrasonik dengan objek.

Tabel 3. Spesifikasi Sensor Ultrasonik

No Spesifikasi Keterangan

1 Jangkauan Deteksi 3-350 cm

2 Sudut Deteksi Terbaik 150
3 Tegangan Kerja 5 Volt DC
4 Frekuensi Ultrsonik 40 khz
5 Resolusi 1cm

6. Driver Motor DC

Modul pengendali motor DC yang digunakan adalah modul EMS 30A H-

bridge. Secara garis besar, fungsi modul pengendali motor ini adalah untuk

mengendalikan arah dan kecepatan putaran motor DC sesuai instruksi kendali dari

Arduino Mega 2560.

Tabel 4. Spesifikasi Driver Motor

No Spesifikasi Keterangan
1 Tegangan Input Maksimal 16 V
2 Arus Maksimal 30 A
3 PWM frekuensi Maksimum 20 KHz
4 Arus Kontinyu 14 A
 16

Gambar 6. Driver Motor DC

(Sumber : Nizar., 2015)

7. Motor DC

Motor listrik merupakan perangkat elektromagnetis yang mengubah energi

listrik menjadi energi mekanik atau sering disebut motor DC. Motor DC

memerlukan suplai tegangan yang searah pada kumparan medan untuk diubah

menjadi energi mekanik. Dalam motor DC terdapat dua kumparan yaitu kumparan

medan yang berfungsi untuk menghasilkan medan magnet dan kumparan jangkar

yang berfungsi sebagai tempat terbentuknya gaya gerak listrik (Nizar., 2015).

Pada penelitian ini menggunakan sebuah DC Motor untuk mengerakan

propeller pada kapal autopilot.

Tabel 5. Spesifikasi Motor DC

No Keterangan Spesifikasi
1 Tegangan Input 7.4 – 11.1V
2 No Load Current 0,2A
3 Kecepatan Motor 3660 rpm
4 Diameter 45 mm
5 Panjang 85 mm
6 Shaft Type D
7 Panjang shaft depan 16 mm
8 Panjang shaft belakang 4 mm
9 Panjang total 98 mm
10 Torque 5-8 kg
 17

Gambar 7. Motor DC
(Sumber : Nizar., 2015)

8. Kemudi Kapal (Rudder)

Rudder atau kemudi merupakan alat mekanis pada kapal yang berfungsi

untuk merubah arah aliran fluida yang dihasilkan oleh putaran propeller, sehingga

mengakibatkan perubahan arah haluan kapal (Belalawe., 2017).

Gambar 8. Rudder
(Sumber : Balalawe., 2017)

Secara prinsip, motor penggerak kemudi kapal sangat dipengaruhi oleh

perancangan, sistem propulsi dan sistem kemudi. Sejumlah elemen tersebut secara

langsung memberi pengaruh terhadap gaya-gaya dan momen hidrodinamika yang

bekerja pada daun kemudi. Hal lain yang juga bisa berpengaruh adalah akibat

kondisi daun kemudi yang terlalu besar, sehingga terjadi ketidak sesuaian antara

mesin penggerak kemudi dengan kemudi tersebut pada saat kapal dibelokkan.
 18

9. Propeller

Propeller merupakan salah satu komponen mesin yang memegang perananan

penting dalam konstruksi transportasi air kapal. Propeller dipasang pada poros yang

dihubungkan langsung dengan mesin kapal, jika mesin kapal dihidupkan maka

poros propeller akan berputar dan memutar propeller. Kecepatan putaran propeller

sama dengan putaran poros dimana kecepatan putaran poros bergantung kecepatan

putaran mesin kapal. Dengan berputarnya propeller maka kapal mendapatkan

tenaga untuk bergerak. Dengan demikian propeller mempunyai fungsi yang sangat

besar, karena kecepatan kapal dipengaruhi oleh kondisi propeller (Kondo dkk.,

2012).

Besar kecilnya ukuran sebuah propeller disesuaikan dengan ukuran dari alat

tansportasi yang akan menggunakannya. Pada umumnya sebuah propeller dibuat

dari material yang memiliki sifat mekanik dan sifat kimia yang baik. Sifat mekanik

misalnya kuat, keras, ulet, tahan terhadap beban tumbukan serta tahan aus. Sedang

sifat kimia yakni dipilih dari material yang tidak mudah mengalami korosi. Hal ini

dimaksudkan agar sebuah propeller dapat berfungsi dengan baik, aman serta

berumur panjang.

Gambar 9. Propeller
(Sumber : Kondo dkk., 2012)
 19

10. Motor Servo

Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem umpan balik tertutup di

mana posisi dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada

di dalam motor servo. Motor ini terdiri dari sebuah motor DC, serangkaian gear,

potensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk menentukan

batas sudut dari putaran servo. Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur

berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui kaki sinyal dari kabel motor (Rois

dkk., 2015).

Servo terdiri dari rangkaian pengontrol, gear, potensiometer dan DC motor.

Potensiometer terhubung dengan gear demikian pula DC motor. Ketika DC motor

diberi signal oleh rangkaian pengontrol maka dia akan bergerak demikian pula

potensiometer dan otomatis akan mengubah resistansinya.

Tabel 6. Spesifikasi Motor Servo

No Spesifikasi Keterangan
1 Tipe Putaran Standard (180°)
2 Tipe Kontrol PWM
3 Tegangan Kerja 4.8 - 6.0 V
4 Torsi maksimum 3.2 kg/cm @ 6.0 V
5 Dimensi 39.5 x 20.0 x 35.6 mm
6 Berat 41 g

Gambar 10. Motor Servo Mg996r

(Sumber : Rois dkk., 2015)
 III. METODE PERANCANGAN

A. Lokasi dan Waktu Penelitian

Lokasi penelitian dan pengujian adalah di Kolam Berenang Dendang Ria,

Tanjungpinang, Kepulauan Riau. Waktu yang akan dibutuhkan dalam penelitian

dan perancangan alat ini sekitar empat bulan untuk mencapai tujuan yang

maksimal.

Gambar 11. Kolam Berenang Dendang Ria

Gambar 12. Denah Lokasi Penelitian

(Sumber : Google Maps )

20
 21

B. Diagram Alir Penelitian

Pengumpulan data pada penelitian ini, maka disusun lah diagram alir

penelitian sesuai dengan urutan yang benar. Proses pengerjaan penelitian dari mulai

hingga selesai tersusun pada diagram alur penelitian seperti Gambar 13. Diagram

Alir Penelitian berikut:

Mulai

Studi Literatur

Rumusan Masalah

Perancangan Sistem

Pengujian sistem

Tidak

Sistem
Bekerja?

Ya

Selesai

Gambar 13. Diagram Alir Penelitian

Penelitian ini dimulai dari pengumpulan studi literatur baik kajian terdahulu,

dan landasan teori yang berkaitan dengan penelitian ini. Kajian terdahulu dan

landasan teori akan dijadikan referensi dalam perancangan sistem penelitian ini.
 22

Perumusan masalah merupakan pokok permasalahan yang akan diselesaikan

dalam penelitian ini. Rumusan masalah diangkat dari latar belakang permasalahan

yang terjadi. Berdasarkan literatur kajian terdahulu, landasan teori dan perumusan

masalah maka dirancang suatu sistem yang dapat memecahkan permasalahan pada

penelitian ini.

Pengujian sistem merupakan tahap akhir dalam penelitian ini. Pengujian

dilakukan dengan beberapa tahap agar mendapatkan hasil yang sesuai dengan

tujuan penelitian yang dijelaskan. Ketika sistem tidak berjalan optimal, maka

dilakukan perbaikan perancangan sistem dan pengujian akan diulangi pada

pengujian sistem dan perbaikan sistem sehingga sesuai dengan tujuan penelitian.

Apabila pengujian sistem telah berjalan optimal, maka akan dilanjutkan dengan

penulisan laporan dengan penganalisaan kesimpulan yang telah didapatkan dari

hasil pengujian tersebut.

C. Perancangan Sistem Dan Cara Kerja

Adapun perancangan sistem dan cara kerja perangkat sebagai beikut.

1. Perancangan Sistem

Perancangan merupakan tahap yang paling penting dari keseluruhan proses

pembuatan suatu perangkat. Perancangan ini terdiri dari 3 bagian utama yaitu input

yang terdiri input data berupa sensor kompas, GPS, ultrasonik, bagian proses yang

terdiri dari mikrokontroler Mega 2560 dan output yang terdiri dari rudder, driver

motor, dan motor dc.

 23

Sistem kendali yang dirancang mampu melewati lintasan target tujuan dan

mampu menghindari jika terdapat sebuah objek yang berada didepan secara

otomatis. Diagram block pada perancangan perangkat ini dapat dilihat pada gambar

14.

Ultrasonik Driver Motor Motor DC Propeller

Kompas ATMega 2560

Motor Servo Rudder

GPS

Gambar 14. Block diagram perancangan perangkat

Gambar 14 menunjukkan block diagram perangkat keras pada sistem.

Seperti sistem pada umumnya, block diagram diatas memiliki bagian input yang

berupa sensor kompas, GPS, ultrasonik, bagian proses mikrokontroler Mega 2560

dan bagian output yang membantu kinerja perangkat sistem kendali autopilot pada

kapal.

Gambar 15. Instalasi Perangkat Keras

 24

Gambar 15 menunjukkan Instalasi perangkat keras tersebut akan menjadi

landasan dalam pembuatan perangkat sitem kendali autopilot pada kapal boat race.

Instalasi tersebut menggunakan gambar asli dari hardware sehingga tampak seperti

perangkat sebenarnya.

2. Cara Kerja

Cara kerja perangkat sistem kendali autopilot pada kapal diawali dengan

menghidupkan sistem Mega 2560, modul GPS, modul kompas, modul ultrasonik

dan driver motor dc. Sistem kendali autopilot harus menentukan terlebih dahulu

titik koordinat lintasan target tujuan kapal, kapal akan belayar pada lintasan target

tujuan kapal secara otomatis.

Pengujian pengoperasian sistem kendali kapal autopilot diberangkatkan dari

titik koordinat keberangkatan dan tujuan lintasan target. Untuk menjalankan kapal

tekan tombol push buttom pada kontrol untuk menjalankan sistem dan program

didalam Mega 2560 pada kapal, kapal akan berlayar pada lintasan titik latitude dan

longitude lokasi tujuan kapal berhenti.

Sistem kendali kapal autopilot mampu juga menghindari objek yang berada

didepannya tepat pada jalur lintasan kapal, kapal akan merespon dengan keluar jalur

menggerakkan kemudi ke arah kanan dan akan kembali ke jalur lintasan untuk

sampai pada titik koordinat tujuan.

Data yang digunakan pada sensor kompas untuk mengendalikan pergerakan

servo dan kemudi mempertahankan atau mengubah arah kapal sesuai lintasan target

tujuan. Sistem kendali memiliki sebuah inputan data dari sensor GPS, kompas, dan
 25

ultrasonik, data yang dihasilkan diteruskan ke ATmega 2560 yang akan

mengendalikan keseluruhan sistem secara otomatis pada kapal autopilot.

D. Perangkat Penelitian

Perangkat penelitian yang digunakan akan berpengaruh terhadap hasil yang

akan didapat pada penelitian rancang sistem kontrol autopilot muatan pada kapal

ini. Perangkat penelitian ini disesuaikan dengan rumusan masalah dan tujuan dari

penelitian untuk mendapatkan hasil yang optimal. Adapun perangkat yang

digunakan dalam penelitian ini dipaparkan pada tabel 7.

Tabel 7. Perangkat Penelitian

No Nama Perangkat Jumlah
1 Arduino Mega 2560 1
2 Modul GPS Neo-6M 1
3 Modul Kompas GY-273 HMC5883L 1
4 Motor DC 1
5 Prototipe Kapal Boat race 1
6 Kabel Jamper 1
7 Battry 1
8 Motor DC 1
9 Propeller 1
10 Rudder 1
11 Ultrasonik 1
12 Driver Motor DC 30 ampare 1

E. Perancangan Perangkat

Perancangan terdiri atas 5 tahapan yang terdiri dari perancangan sensor modul

kompas GY-273 HMC5883L, perancangan sensor modul GPS NEO-6M,

 26

perancangan sensor ultrasonik, perancangan motor DC dan propeller, perancangan

motor servo dan rudder.

1. Perancangan Sensor Kompas GY-273 HMC5883L

Perangkat sensor kompas HMC883L berfungsi sebagai alat navigasi yang

menentukan arah pergerakan kapal dengan memanfaatkan medan magnet bumi

secara akurat. Hasil pembacaan arah yang didapatkan dari sensor ini akan

digunakan untuk pengendalian mempertahankan atau mengubah arah kapal sesuai

lintasan target. Perangkat sensor ini dihubungkan pada pin SDA20, SCL21, GND

dan Vcc 5 volt pada Mega 2560, yang dimana pin tersebut dihubungkan sesuai

dengan fungsi dari setiap pin yang berada di modul kompas.

Gambar 16. Rangkaian sensor kompas GY-273 HMC5883L

2. Perancangan sensor GPS NEO-6M

Perangkat sensor GPS NEO-6M ini berfungsi sebagai alat navigasi pelacak

posisi kapal dengan keluaran data yang berupa longitude dan latitude. Hasil

pembacaan data lokasi pada sebuah posisi akan digunakan untuk mendapatkan

posisi kapal berada saat berlayar.

 27

Perangkat sensor dihubungkan pada pin TX1 18, RX1 19, GND dan Vcc 3.3

volt pada Mega 2560, pin TX1 18 dan RX1 19 pada Mega 2560 dihubungkan ke

pin TX dan RX pada modul GPS NEO-6M, sedangkan pin GND dan Vcc pada

arduino Mega 2560 dihubungkan ke GND dan Vcc pada modul GPS NEO-6M.

Adapun Gambar perancangan perangkat sensor GPS dapat dilihat pada gambar 17

dibawah ini.

Gambar 17. Rangkaian Sensor GPS NEO-6M

3. Perancangan Sensor Ultrasonik

Perangkat modul sensor ultrasonik sering digunakan sebagai modul pengukur

jarak, atau sering disebut dalam aplikasi ultrasonic range finder. Hasil dari

pembacaan jarak yang ditangkap oleh sensor ini akan digunakan pada kapal saat

berlayar untuk menghidari halangan yang berupa objek yang diam atau benda yag

tidak bergerak. Perangkat sensor ini dihubungkan pada pin GND, Vcc, 9, dan 10

pada Mega 2560, pin 9 dan 10 dihubungkan pada trig dan echo pada pin sensor

ultrasonik. Adapun Gambar perancangan perangkat sensor ultrasonik dapat dilihat

pada Gambar 18 dibawah ini.

 28

Gambar 18. Rangkaian Sensor Ultrasonik

4. Perancangan Driver motor, Motor dc Dan Propeller

Perancangan modul driver pengendali motor ini sebagai mengendalikan arah

dan kecepatan putaran motor DC instruksi kendali dari Mega 2560. Driver motor

akan membaca instruksi kendali dari mikrokontroler Mega 2560 untuk

mengendalikan arah dan kecepatan putaran motor DC.

Perancangan perangkat driver motor dihubungkan pada pin Vcc,GND, 7,8,

dan 5 pada Mega 2560, pin 5,6, dan 7 driver motor dihubungkan pada pin 7,8, dan

5 pada Mega 2560. Adapun Gambar peranncangan driver motor, motor DC dan

propeller dapat dilihat pada Gambar 19 dibawah ini.

Gambar 19. Rangkaian Driver Motor, Motor DC dan Propeller

 29

5. Perancangan Motor Servo Dan Rudderr

Perangkat perancangan servo adalah sebuah motor dengan sistem umpan

balik tertutup di mana posisi dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian

kontrol yang ada di dalam motor servo. Hasi dari pembacaan motor servo akan

digunakan sebagai penggerak dari pergerakan rudder, yang dimana rudder mampu

bergerak 180 derajat untuk menggerakkan kapal.

Perancangan perangkat motor servo dihubungkan pada pin 11, GND, dan Vcc

pada arduino Mega 2560. Adapun Gambar perancangan perangkat sensor

ultrasonik dapat dilihat pada Gambar 20 dibawah ini.

Gambar 20. Rangkaian Motor Servo Dan Rudder

 IV. PENGUJIAN SISTEM, ANALISIS DAN PEMBAHASAN

Pada bab ini akan dipaparkan mengenai perangkat pengujian, pengujian

sistem, analisis dan pembahasan sistem untuk mengetahui kinerja sistem yang

dirancang.

Tahapan pengujian dilakukan berdasarkan urutan kerja perangkat dan

keseluruhan bagian sehingga pada akhirnya dilengkapi dengan data pengujian

untuk dapat dianalisis dan dibahas sehingga dapat diketahui kekurangan dan

kelebihan perangkat rancangan ini.

A. Pengujian Sistem

Terdapat 7 pengujian yang dilakukan yaitu:

1. Pengujian Power supply 5. Pengujian Servo dan Kemudi

2. Pengujian Sensor Kompas 6. Prosedur Pengoperasian Perangkat

3. Pengujian Sensor GPS NEO-6M 7. Pengujian Keseluruhan Sistem

4. Pengujian Sensor Ultrasonik

Berikut ini adalah tahapan pengujian perangkat yang digunakan dalam

penelitian ini sesuai perangkat yang tertera pada bab metodelogi perancangan.

1. Pengujian Power Supply

Rangkaian power supply yang digunakan untuk memberi supply tegangan

mikrokontroler Mega 2560 harus stabil, dan mempunyai arus yang cukup untuk

supply Mega 2560 sehingga tidak terjadi drop tegangan saat Mega2560

dioperasikan.

30
 31

Power supply pada perangkat ini berasal dari satu buah battery dengan

tegangan 7.2 VDC. Tegangan keluaran pada battery ini untuk supply Mega 2560

dan motor DC, tegangan untuk Mega 2560 7.2 volt sedangkan motor DC 7.2 volt.

Gambar 21 adalah Gambar battery yang digunakan pada penelitian ini.

Gambar 21. Rangkaian Battery

2. Pengujian Sensor Kompas GY-273 HMC5883L

Pengujian sistem perangkat sensor kompas dilakukan dengan melihat

perubahan data derajat arah yang dihasilkan oleh modul kompas. Pengujian ini

mengaktifkan pin board Mega 2560 Vcc, GND, SCL dan SDA analog, dimana pin

output Vcc 5 volt dan GND pada sensor kompas dihubungkan ke pin Vcc dan GND

pada Mega 2560 sebagai sumber tegangan positif dan negatif, sedangkan pin output

SCL dan SDA sebagai pengiriman data dan informasi sensor kompas.

Gambar 22. Rangkaian Kompas GY-273 HMC5883L

 32

Pengujian pada Gambar 22 menunjukkan pengujian sensor kompas yang

sedang aktif, hasil pembacaan serial monitor menunjukkan 140 derajat. Setiap

sensor kompas dirubah pergerakannya maka arah derajat pada kompas akan

berubah.

Gambar 23. Serial monitor sensor kompas

3. Pengujian Sensor GPS NEO-6M

Pengujian sistem sensor GPS tidak dapat diketahui secara langsung dan harus

membutuhkan perangkat lain seperti rangkaian mikrokontroler dan serial monitar

karena GPS yang digunakan hanya berupa modul chip GPS. Pengujian sistem ini

dikatakan berhasil apabila dapat menampilkan pembacaan data lintang selatan dan

bujur timur sesuai dengan lokasi GPS tersebut.

Gambar 24. Rangkaian Sensor GPS

 33

Pengujian perangkat sistem ini mengaktifkan pin board Mega 2560 Vcc,

GND, TX1, dan TX2, dimana pin output Vcc 3.3 volt dan GND pada sensor GPS

dihubungkan ke pin Vcc dan GND pada Mega 2560 sebagai sumber tegangan

positif dan negatif, sedangkan pin output TX1 dan TX2 digunakan sebagai

pengiriman data atau informasi sensor GPS.

Gambar 25. Serial Monitor Sensor GPS

Gambar 26. Goggle Maps

Perangkat pengujian yang ditunjukkan pada gambar 25, dan 26 sensor GPS

yang sedang aktif, perangkat sistem ini menggunakan latitude dan longitude

sebagai data lintang selatan dan bujur timur, pembacaan display pada goggle maps

menunjukkan posisi lokasi sesuai alamat latitude dan longitude yang sudah terbaca

sensor GPS.
 34

Tabel 9. Pengujian Sensor GPS

No Latitude Longitude Lokasi

1 0.902106 104. 459358 Lr. Buru, Tj. Ayun Sakti,

2 0.923336
3 0.902244
4 0. 906955
5 0.902343
Bukit Bestari, 29113
104. 439163 GedungPerpustakaan&
ArsipDaerahTanjungpinang,
Jl. Hang Tuah
104. 459205 MasjidAn-nur, Jl, Pramuka,
Tanjung Ayun Sakti, 29113
104. 537994 Jl. Asia Afrika, Perumahan
Anugrah Bintan Raya
104. 459348 Lr. Timur, Tj. Ayun Sakti,
Bukit Bestari 29113

Tabel 9 meununjukkan paramater hasil dari pembacaan sensor GPS NEO-6

yang sedang aktif, dimana pembacaan serial monitor display menampilkan latitude

dan longitude. Parameter keberhasilan pengujian ini adalah sensor receiver GPS ini

mampu membaca lokasi latitude dan longitude, hasil pembacaan dari sensor GPS

sama dengan pembacaan pada google maps.

4. Pengujian Sensor Ultrasonik

Dalam pengujian sistem sensor ini menghubungkan pin Mega 2560 dan

ultrasonik, perangkat sistem ini mengaktifkan pin Mega 2560 Vcc, GND, 13 dan

ar12, dimana pin output Vcc 5 volt dan GND pada sensor ultrasonik dihubungkan

ke pin Vcc dan GND pada Mega 2560 untuk pengaktifan sensor ultrasonik,

sedangkan pin output TRIG dan ECHO digunakan sebagai pendeteksi dan

membangkitkan sinyal sensor ultrasonik.

 35

Gambar 27. Rangkain Sensor Ultrasonik

Pengujian sistem ini mengunakan sebuah benda penggaris yang panjangnya

30 cm, yang digunakan sebagai acuan untuk pembacaan jarak benda yang ditangkap

atau yang dibaca oleh sensor ultrasonik.

Tabel 10. Pengujian Ultrasonik

No Penggaris (cm) Sensor Ultrasonik (cm)

1 5 5.23
2 10 10.03
3 15 15.09
4 20 20.1
5 25 25.07
6 30 30.03

Pengujian sensor ultrasonik yang terdapat pada Tabel 10 menunjukkan

kinerja dari sensor ultrasonik, dimana pengujian ini dilakukan dengan kalibrasi

menggunakan penggaris yang panjangnya 30 cm. Pembacaan setiap modul sensor

jarak memiliki beberapa perbedaan dan kesalahan eror. Dalam hal ini jarak yang

didapatkan melalui pengukuran manual.

 36

5. Pengujian Servo Dan Kemudi

Pengujian perangkat sistem servo dan kemudi dilakukan menggunakan Mega

2560 yang aktif. Motor servo memiliki tiga kabel yaitu tegangan, GND, dan sinyal

untuk mengirimkan data. Sistem ini mengaktifkan pin board pada Mega 2560 Vcc,

GND, pin 8.

Pin output Vcc 5 volt dan GND pada servo dihubungkan ke pin Vcc dan GND

pada Mega 2560 untuk pengaktifan servo, dan pin 11 untuk memberikan instruksi

perintah. Instruksi yang diberikan servo digunakan untuk pergerakan kemudi kapal.

Gambar 28. Rangkain Servo Dan Kemudi

6. Prosedur Pengoperasian Perangkat

Berikut ini adalah prosedur pengoperasian perangkat agar perangkat dapat

bekerja sesuai fungsinya:

 37

a. Sebelum mengaktifkan perangkat pastikan perangkat tersambung pada battery.

Battery

ATmega 2560

Kabel Jumper
Gambar 29. Rangkain sistem terhubung ke battery

b. Memasukkan data titik koordinat sensor GPS latitude dan longitude yang akan

digunakan sebagai data lokasi lintasan target keberangkatan kapal dan tujuan

kapal.

Latitude

Longitude

Gambar 30. Latitude dan Longitude GPS

c. Mesin kapal akan hidup atau dapat dioperasikan setelah mengaktifkan tombol

on pada push botton.

ON/OFF

Gambar 31. Push bottom mesin kapal

 38

d. Operasikan mesin kapal pada titik koordinat lintasan sehingga kapal berlayar

sampai koordinat tujuan kapal.

Gambar 32. Kapal saat dioperasikan

e. Mesin kapal akan mati secara otomatis sebelum jarak 2 meter kapal sampai

pada titik koordinat tujuan kapal.

Gambar 33. Kapal jarak 2 meter sebelum sampai tujuan

7. Pengujian Keseluruhan Perangkat

Pengujian ini dilakukan secara bertahap dan berhubungan satu dengan yang

lain. Apabila tahap pertama belum berhasil maka pengujian akan tertunda sampai

pengujian tahap pertama selesai dilakukan, maka baik dari segi software maupun

hardware harus siap dan dilakukan bertahap sehingga semua berjalan dengan baik

serta dapat dianalisa kekurangan yang ada. Pengujian keseluruhan merupakan

pengujian yang dilakukan dengan menggabungkan keseluruhan sistem hardware

dan software.
 39

Gambar 34. Sistem Kendali Kapal Autopilot

Pengujian sistem dilakukan dengan menentukan lintasan target tujuan kapal,

titik koordinat lotitude dan longitude digunakan data keberangkatan dan tujuan

sistem kendali kapal.

7.1 Pengujian Navigasi Sensor GPS

Pengujian navigasi menguji apakah sistem mampu digunakan untuk

bernavigasi. Sistem diuji dengan memberikan koordinat lokasi lintasan target

tujuan kapal yang berjarak 10 meter dari titik keberangkatan kapal. Kapal akan

diamati apakah mampu sampai ke titik koordinat tujuan.

Paramater keberhasilan pengujian ditentukan oleh sistem apakah mampu

menggerakkan sistem kendali kapal mencapai titik koordinat pada lintasan target.

Sistem yang telah dipasang pada kapal akan diuji dengan diberangkatkan dari

koordinat titik A menuju ke B yang berjarak 10 meter.

Gambar 35. Kapal Pada Saat Pengujian

 40

Gambar 36. Serial Monitor Saat Pengujian

Dari hasil pengujian pada Gambar 35 dan 36 menunjukkan hasil pengujian

sistem mampu digunakan untuk melakukan navigasi walaupun orientasi titik

koordinat keberangkat dan tujuan kapal dirubah-ubah. Maka dapat disimpulkan

perangkat sistem autopilot pada kapal dapat bekerja dengan baik. Pengujian ini

dilakukan dengan memberangkatkan kapal sebanyak 10 kali percobaan, Perangkat

sistem kendali kapal autopilot mampu berlayar dilintasan target untuk mencari titik

tujuan kapal berhenti secara otomatis. Untuk lebih lengkap datanya terdapat di tabel

11.
 41

Tabel 11. Pengujian Navigasi Sensor GPS

No Posisi Titik Lokasi Target Titik Yang Terukur

Kapal
Latitude Longitude Latitude Longitude
1 Keberangkatan 0.912370 104.455085 0.912377 104.455085
Tujuan 0.912334 104.455154 0.912314 104.455154
2 Keberangkatan 0.912370 104.455085 0.912359 104. 45509
Tujuan 0.912334 104.455154 0.912316 104.455146
3 Keberangkatan 0.912370 104.455085 0.912356 104.455085
Tujuan 0.912334 104.455154 0.912313 104.455154
4 Keberangkatan 0.912370 104.455085 0.912364 104.455101
Tujuan 0.912334 104.455154 0.912304 104.455169
5 Keberangkatan 0.912370 104.455085 0.912354 104.455093
Tujuan 0.912334 104.455154 0.912300 104.455177
6 Keberangkatan 0.912370 104.455085 0.912362 104.455093
Tujuan 0.912334 104.455154 0.912291 104.455169
7 Keberangkatan 0.912370 104.455085 0.912350 104.455085
Tujuan 0.912334 104.455154 0.912309 104.455177
8 Keberangkatan 0.912370 104.455085 0.912344 104.455085
Tujuan 0.912334 104.455154 0.912298 104.455169
9 Keberangkatan 0.912370 104.455085 0.912345 104.455093
Tujuan 0.912334 104.455154 0.912297 104.455162
10 Keberangkatan 0.912370 104.455085 0.912357 104.455093
Tujuan 0.912334 104.455154 0.912310 104.455154

Pengujian pada Tabel 11 terdapat data yang dihasilkan setelah dilakukan 10

kali pengujian keberangkatan dan tujuan kapal dengan berjarak 10 meter, sistem

kendali autopilot mampu digunakan untuk melakukan navigasi. Orientasi

keberangkatan pada titik latitude 0.912370 dan longitude 104.455085 kapal mampu

diberangkatkan untuk berlayar pada lintasan target secara otomatis, kapal akan

berlayar mencari titik target tujuan yaitu pada titik latitude 0.912334 dan longitude

104.455154 untuk sampai pada lintasan target tujuan kapal.

 42

Setiap pengulangan pengujian atau dilakukan keberangkatan kapal hingga

tujuan kapal dengan latitude dan longitude yang sama, maka hasil dari pembacaan

data koordinat yang dihasilkan sensor GPS selalu memiliki sedikit perbedaan

disetiap pengulangan pengujian. Hal ini disebabkan sensor GPS hanya berupa

modul chip sehingga terdapat sedikit eror dalam pembacaan atau kesalahan dalam

pembacaaan. Akan ada lebih banyak kesalahan jika perangkat GPS tidak memiliki

penerimaan yang baik seperti di dalam ruangan tertutup. Kesalahan pembacaan

akan berkurang ketika perangkat GPS memiliki penerimaan yang baik seperti

diruangan yang terbuka untuk mendapatkan satelite yang baik pada penerimaan

receiver dari sensor GPS.

Gambar 37. Google Maps Keberangkatan Kapal

 43

Gambar 38. Google Maps Tujuan Kapal

Dari hasil yang ditunjukkan pada Gambar 37 dan 38 menunjukkan bahwa

kapal diberangkatkanan pada titik koordinat yang berwana merah digoogle maps

dengan latitude 0.912370 dan longitude 104.455085, sedangkan pada titik

koordinat latitude 0.912334 dan longitude 104.455154 untuk sampai pada lintasan

target tujuan kapal. Pengujian bernavigasi dilakukan dengan berjarak 10 meter

mengambil lebar dari kolam yang digunakan sebagai tempat pengujian, mesin kapal

akan mengurangi kecepatan setelah berjalan dilintasan target yang tersisa jarak

tempuh 6 meter, akan lebih melambat jika jarak yang tersisa tinggal 4 meter dan

mesin kapal akan mati secara otomatis sebelum jarak 2 meter untuk kapal sampai

pada titik koordinat tujuan.

7.2 Pengujian Penghindaran Halangan

Metode pengujian yang terakhir menguji apakah sistem mampu mendeteksi

halangan dan melakukan navigasi saat diberi halangan. Sistem menggunakan

 44

sensor jarak HCSR04 yang dipasangkan pada bagian depan kapal supaya mampu

mengenali area lebih luas.

Pengujian sistem ini menguji seberapa jauh sistem akan mampu mendeteksi

sebuah halangan yang ada didepan kapal. Halangan akan diletakkan pada jarak

yang berbeda-beda terhadap kapal dalam kondisi berlayar dan bernavigasi.

Parameter pengujian deteksi jarak ditentukan dengan mengecek keluaran serial dari

sistem. Sistem dikatakan mampu mendeteksi jarak atau bekerja apabila kapal

mampu menghindari halangan yang berada didepan kapal.

Navigasi yang dilakukan sejauh 10 meter dengan diberi halangan tepat

diantara titik koordinat keberangkatan dan titik koordinat tujuan. Paramater

keberhasilan dari pengujian ini adalah sistem mampu menghindari halangan yang

telah dipersiapkan dilokasi B yang berjarak 1 meter dari titik koordinat A. sistem

diamati bagaimana pola penghindarannya serta jarak sistem mulai merespon adanya

halangan.

Gambar 39. Kapal bermanuver arah kiri

Gambar yang ditunjukkan pada nomor 39 adalah sistem kendali pada kapal

autupilot yang sedang menghindari halangan atau objek yang berada didepan kapal

secara otomatis, paramater keberhasilan pengujian ini adalah sestem kendali

 45

mampu menggerakkan kemudi kapal ke arah kiri saat didepan kapal berada suatu

objek atau halangan.

Sistem diamati bagaimana pola penghindarannya serta jarak sistem mulai

merespon adanya halangan. Pada setiap pembacaan pada sensor jarak atau

ultrasonik memiliki sedikit eror atau kesalahan dalam pembacaan, hal ini

disebabkan sensor jarak hanya berupa modul chip sehingga terdapat beberapa

kesalahan atau eror dalam pembacaan. Setelah pengujian didapatkan data yang

ditunjukkan pada Gambar 40 dan tabel 12 dibawah ini.

Gambar 40. Kapal bermanuver arah kanan

Tabel 12. Hasil Penghindaran Halangan

Jarak
Jarak Objek Objek Pola Arah Pola Arah
N0 Terbaca
(cm) Terhindar Kapal Kapal
(cm)

1 100 Ya Kiri Kanan 102

2 150 Ya Kiri Kanan 155
3 200 Ya Kiri Kanan 209
 46

Dari hasil pengujian Gambar 40 dan tabel 12 sistem kendali kapal autopilot

mampu menghindari objek yang tepat pada jalur lintasan yang ingin dilewati kapal

secara otomatis, servo dan kemudi kapal akan mengendalikan kapal ke arah kanan

dan kiri, dan akan kembali ke jalur lintasan target untuk sampai pada titik koordinat

tujuan kapal.

B. Analisis Dan Pembahasan

1. Kinerja Perangkat Secara Keseluruhan

Perangkat sistem yang telah selesai diuji secara perbagian pada setiap

perangkat yang digunakan dan juga pengujian secara keseluruhan dianalisis dan

dibahas untuk mengetahui kinerja pada sistem tersebut. Berdasarkan pengujian

keseluruhan sistem dapat bekerja sesuai dengan tujuan dari penelitian ini.

Perangkat sistem kendali autopilot ini dikendalikan oleh rangkaian

mikrokontroler dengan memanfaatkan sebuah alat navigasi yaitu sensor GPS,

kompas dan ultrasonik yang mempunyai fungsi untuk mengendalikan sebuah

prototipe kapal secara otomatis. Pada sistem perangkat ini sensor modul GPS yang

digunakan bekerja dengan baik, dimana sensor ini mampu menghasilkan data

latitude dan longitude yang akan digunakan sebagai lintasan titik koordinat

keberangkatan dan target tujuan kapal secara otomatis.

Sensor membaca titik latitude dan longitude untuk mendapatkan lintasan

target tujuan kapal sebagai data keberangkatan dan tujuan kapal saat berlayar.

Ketika titik koordinat keberangkatan dan tujuan kapal dirubah maka sensor GPS

pun membaca dengan baik, sehingga mampu merubah rute kapal untuk berlayar

dengan koordinat latitude dan longitude yang berbeda.

 47

Sistem dapat bekerja sesuai tujuan dari penelitian ini. hasil kinerja alat dengan

10 kali pengujian yang di lakukan peneliti di wilayah kolam berenang Dendang Ria

selama satu hari. Penelitian ini dimulai pengujian start pada Tanggal 13 Januari

2019 Hari Minggu Pukul 09.00 WIB pagi hari, pada pengujian yang dilakukan

selama satu jam tidak mendapatkan hasil kinerja alat sesuai tujuan penelitian,

dikarenakan faktor cuaca yang menghambat kinerja alat seperti angin kuat dan

hujan.

Dampak yang ditimbulkan dari permasalahan tersebut mengakibatkan

gangguan pada perangkat keras sistem kendali autopilot yang ada dikapal yang

tidak memungkinkan untuk melakukan pengujian. Pengujian dilanjutkan untuk

mendapatkan hasil dari tujuan penelitian dilakukan selama 1 jam, perangkat sistem

mampu diberangkatkan sebanyak 3 kali dari titik koordinat yang diinginkan dan

kapal pun dilepas untuk berlayar dilintasan target secara otomatis untuk mencapai

titik tujuan yang diinginkan, sistem kendali kapal pun berjalan dengan baik dan

kapal mampu sampai pada titik koordinat tujuan yang diinginkan. Mesin kapal yang

belum mampu mati secara otomatis, setelah melakukan pemeriksaan terhadap

perangkat, ternyata perangkat mengalami kegagalan sistem dalam pembacaan

sensor GPS yang mengalami eror, sehinga tidak mampu membaca latitude dan

longitude yang secara berkelangsungan, pada settingan program yang seharusnya

mesin kapal mengurangi kecepatan setelah berjalan dilintasan yang tersisa jarak

tempuh 6 meter, akan lebih melambat jika jarak yang tersisa tinggal 4 meter dan

mesin kapal akan mati secara otomatis sebelum jarak 2 meter untuk kapal sampai

pada titik koordinat tujuan.

 48

Pukul 13.00 WIB siang harinya dilakukan pengujian kembali untuk

mendapatkan hasil dari tujuan kapal. Kapal kembali diberangkatkan pada ttitik

koordinat yang sama pada pengujian sebelumnya dengan melakukan 10 kali

pengujian pengulangan yang berjarak 10 meter dari titik keberangkatn hingga

tujuan kapal. Kapal kembali dilepas secara otomatis untuk berlayar mencari titik

koordinat tujuan yang diinginkan, sistem pun berjalan dengan baik dan kapal

mampu sampai pada titik koordinat lintasan target tujuan. mesin kapal mengurangi

kecepatan setelah berjalan dilintasan yang tersisa jarak tempuh 6 meter, akan lebih

melambat jika jarak yang tersisa tinggal 4 meter dan mesin kapal akan mati secara

otomatis sebelum jarak 2 meter untuk kapal sampai pada titik koordinat tujuan kapal

sampai. Dengan data latitude 0.912370 dan longitude 104.455085 sebagai

keberangkatan kapal, sedangkan latitude 0.912334 dan longitude 104.455154

sebagai tujuan kapal.

Pada penelitian ini menggunakan sensor GPS NEO-6M yang bekerja

mendapatkan data selalu ada sedikit kesalahan dalam perhitungan maupun

pembacaan yang eror, akan ada lebih banyak kesalahan jika perangkat GPS tidak

memiliki penerimaan yang baik yang seperti di dalam ruangan tertutup. Kesalahan

pembacaan akan berkurang ketika perangkat GPS memiliki penerimaan yang baik

seperti diruangan yang terbuka.

Pukul 15.00 WIB dilakukan pengujian kembali dengan tujuan peniliti sistem

kendali autopilot pada kapal ini untuk mampu menghindari objek yang tepat berada

pada titik jalur pelayaran. Kapal kembali diberangkatkan pada titik koordinat

pengujian sebelumnya, pada titik keberangkatan kapal dilepas untuk berlayar

 49

mencari tujuan kapal, Paramater keberhasilan dari pengujian ini adalah sistem

kendali kapal mampu menghindari halangan yang telah dipersiapkan dilokasi B

yang berjarak 1 meter dari titik koordinat A. sistem kendali kapal autopilot mampu

menghindari objek yang tepat pada jalur yang ingin dilewati kapal secara otomatis,

servo dan kemudi kapal akan mengerekkan kapal ke arah kanan dan kiri, dan akan

kembali ke jalur untuk sampai pada titik koordinat tujuan kapal.

Sistem power supply penelitian ini terdapat perhitungan yang tidak teliti yang

menyebabkan kerusakan kerusakan pada komponen diantaranya terdapat arus yang

masuk terlalu besar untuk komponen servo dan driver motor, sehingga servo dan

driver yang digunakan pada penelitian mengalami panas yang tidak stabil yang

mengakibatkan kerusakan atau mengalami jebol pada komponen servo.

Dampak yang ditimbulkan dari permasalahan tersebut, peniliti membuat

sebuah rangkain penurun tegangan seperti regulator yang dimana fungsinya untuk

menurunkan tegangan pada battry 7.2 V, sesuai dengan data sheet spesifikasi pada

komponen servo tegangan yang diperlukan 4.8 - 6.0 V, dengan adanya rangkain

regulator penurun tegangan komponen yang digunakan terhindar dari kerusakan

pada komponen-komponen seperti seperti sensor kompas, sensor GPS, sensor

ultrasonik dan mikrokontroler Mega 2560.

 V. PENUTUP

Pada bab ini akan dipaparkan kesimpulan dan saran yang didapat dari hasil

penelitian.

A. Kesimpulan

Hasil penelitian yang telah dilakukan dapat disimpulkan sebagai berikut:

1. Perangkat penelitian sistem kendali autopilot pada kapal dirancang

menggunakan mikrokontroler ATmega 2560 dengan sensor GPS, kompas, dan

ultrasonik.

2. Perangkat sistem kendali kapal autopilot dapat digunakan secara otomatis

berlayar dilintasan target untuk mencari titik koordinat tujuan kapal berhenti.

3. Perangkat sistem kendali autopilot mampu menghindari dari suatu objek atau

keluar dari lintasan target yang berada tepat dilintasan yang akan dilewati, dan

akan kembali kelintasan target untuk mencari titik latitude dan longitude tujuan

kapal berhenti.

4. Mikrokontroler Mega 2560 dapat digunakan untuk mengkontrol sensor GPS,

sensor kompas, sensor ultrasonik, driver motor, motor dc dan servo sehingga

sistem kendali dapat bekerja sesuai dengan perancangan peniliti.

B. Saran

Adapun saran untuk melanjutkan penelitian ini adalah sebagai berikut:

1. Untuk pengembangan perangkat sistem ini penulis menyarankan untuk

menggunakan sensor kompas yang lebih efektif dan lebih akurat untuk

pembacaan arahnya seperti modul kompas cmps11, 10, maupun 03.

50
 51

2. Disarankan untuk penambahan pengaturan program untuk kapal mampu bisa

kembali ke titik awal koordinat keberangkatan.

3. Disarankan untuk penambahan pengaturan program untuk kapal autopilot bisa

melewati jalur track yang lebih panjang atau berliku-liku secara otomatis.

4. Pengaruh bentuk kapal, gelombang dan arus perlu diperhitungkan untuk dapat

membuat perangkat dapat bekerja lebih maksimal.

 DAFTAR PUSTAKA

Arasada, B. dan Suprianto, B. 2017. Aplikasi Sensor Ultrasonik Untuk Deteksi

Posisi Jarak Pada Ruang Menggunakan Arduino Uno. Jurnal Teknik Elektro

Vol.6, No.2, Universitas Negri Surabaya.

Bagenda, D,N. dan Priatna, R. Prototipe Pelacak Posisi Kendaraan Bermotor

Menggunakan Global Positioning System Dengan Informasi Melalui SMS

Berbasis Mikrokontroler. Jurnal Teknik Informatika.

Belalawe, B,J. 2017. Analisis Variasi Posisi Rudder Terhadap Efektifitas Manuver

kapal. Tugas Akhir, Jurnal Teknik Kelautan ITS.

Benectidus Johanes Balalawe, 2017. Analisis Variasi Posisi Rudder Terhadap

Efekivitas Manuver Kapal , Skripsi Jurusan Teknik Kelautan (ITS).

Das, S. dan Talole, S.E. 2016. Robust Steering Sutopilot Design For Marine

Surface Vessels. Journal of Oceanic Engineering Vol.41, No.4, IEEE

Hidayat, F.M. Hendriwan, A. Sumantr, B. dan Firman, A. 2011. Desain Sistem

Kontrol AutoPilot Menggunakan GPS Pada Kapal. Skripsi Jurusan Teknik

Elektronika ITS Surabaya.

Kondo, Y. Siahaya, Y. dan Leonard, J. 2012. Analisis Invertasi Pada industri

Pengecoran Propeller Kapal. Jurnal Teknik Mesin Vol.3, No.1, Institut

Universitas Hasanuddin Makasar.

Luthfi Fachrudin Nizar. 2015. Sistem Pengendali Kecepatan Motor Menggunakan

Kontroler PID Berbasis ATMEGA 2560. Jurnal Skripsi Jurusan Teknik

Elektronika Malang.

52
 53

Nizar, L,F. 2015. Sistem Pengendali Kecepatan Motor DC Pada Lift Barang

Mengunakan Kontroler PID Berbasis ATMEGA 2560. Jurnal skripsi, Jurusan

Teknik Elektro Malang.

Nugraha Sapta. 2016. Sistem Mikroprosesor Dan Mikrokontroler, Jurusan Teknik

Elektronika Universitas Maritim Raja Ali Haji Tanjungpinang.

Paputungan, D.S. Allo, E.K. dan Wuwung, J.O. Rancang Bangun Alat Penentu 16

Arah Mata Angin Dengan Keluaran Suara, Jurusan Teknik Elektro

UNSRAT.

Putro, B.C.S. Rochim, A.F. dan Widianto, E.D. 2016. Rancang Bangun Purwarupa

Sistem Navigasi Tanpa Awak Untuk Kapal. Jurnal Teknologi dan Sistem

Komputer Vol.4, No.1, Diponegoro.

Putra, Y. Afdhal. Away, Y. 2015. Rancang Bangun Sistem data Logger Pergerakan

Sepeda Motor Berbasi Mikrokontroler Atmeg238P. Semiinar Nasonal,

Jurusan Teknik Elektro Universitas Syiah Kuala.

Rois Kemalasari. Sumantri, B. dan wijayanto, A. 2015. Pengaturan Posisi Motor

Servo DC Dengan Metode Fuzzy Logic, Skripsi Jurusan Teknik Elektronika

ITS.

Singgeta, R.L. Sompi, S. dan Wuwung. 2013. Rancang Bangun Robot Boat

Navigasi Tanpa Awak. Jurnal Jurusan Teknik Elektro Vol.2, No.4, UNSRAT

Manado.

Srang, D.G. Wuwung, J.O. dan Tulung, N.M. 2016. Perancangan Sistem

Keamanan Kendaraan Bermotor Dengan Sensor Kompas, Jurnal Teknik

Elektro Vol.5, No.4, UNSRAT Manado.

 54

Yulius. dan Salim, H,L. 2014. Aplikasi GPS Dalam Penentuan Posisi Pulau

Ditengah Laut Berdasarkan Metode Topinimi. Jurnal Saintek perikanan

Vol.9, No.2.
 LAMPIRAN

A. Jadwal Penelitian
Bulan
No Kegiatan Januari Februari Maret April Mei Juni Juli
3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2
1 Pengumpulan Referensi
2 Pengajuan Judul
3 Pembuatan Proposal
4 Perancangan Perangkat
5 Pemilihan Komponen
6 Seminar dan Perbaikan Proposal
7 Pembuatan Perangkat
8 Pengujian Perangkat
9 Pembuatan Skripsi
10 Seminar Skipsi

B. Program Penelitian

#include <TinyGPS++.h>
#include <SoftwareSerial.h>
#include <Wire.h>
#include <Servo.h>
#include <DFRobot_QMC5883.h>

DFRobot_QMC5883 compass;
SoftwareSerial serial(2,3);
TinyGPSPlus gps;
Servo myservo;

#define SERVO 11
#define CENTER 100

#define GPSBaud 9600

#define ConsoleBaud 115200
#define MOTOR_A1_PIN 7
#define MOTOR_B1_PIN 8
#define PWM_MOTOR_1 5
const double lok_LAT = 0.958043;
const double lok_LNG =104.442541;

int Arah,goal,tujuan;

const int trigPin = 9;

55
 56

const int echoPin = 10;

long duration;
int distance;
float jarak;

void setup() {
Serial.begin(ConsoleBaud);
Serial1.begin(GPSBaud);
serial.begin(9600);
compass.begin();
myservo.attach(SERVO);
pinMode(MOTOR_A1_PIN, OUTPUT);
pinMode(MOTOR_B1_PIN, OUTPUT);
pinMode(PWM_MOTOR_1, OUTPUT);
pinMode(trigPin, OUTPUT); // Sets the trigPin as an Output
pinMode(echoPin, INPUT); // Sets the echoPin as an Input
}
void loop(){
GPS();
ping();
kompas();
}
void GPS() {
while (Serial1.available() > 0)gps.encode(Serial1.read());
if (gps.location.isUpdated()){
double distanceKm =TinyGPSPlus::distanceBetween(
gps.location.lat(),gps.location.lng(),lok_LAT, lok_LNG) / 1000.0;
double courseTo = TinyGPSPlus::courseTo(gps.location.lat(),
gps.location.lng(), lok_LAT, lok_LNG);
const char *arah = TinyGPSPlus::cardinal(courseTo);
tujuan = (int)(360 + courseTo - gps.course.deg()) % 360;
jarak = distanceKm*1000;
ping();
kompas();
Serial.print ("koordinat= ");
Serial.print(gps.location.lat(),6);
Serial.print (",");
Serial.print(gps.location.lng(),6);
Serial.print (" obs= ");
Serial.print(distance);
Serial.print (" kompas= ");
Serial.print (Arah);
Serial.print (" tujuan= ");
Serial.print (tujuan);
Serial.print (" speed= ");
Serial.print(gps.speed.mph());
 57

Serial.print (" jarak= ");

Serial.println (jarak);

if (jarak > 6){

digitalWrite(MOTOR_A1_PIN, HIGH);
digitalWrite(MOTOR_B1_PIN, LOW);
analogWrite(PWM_MOTOR_1, 90);
}
if (jarak<=5){
digitalWrite(MOTOR_A1_PIN, HIGH);
digitalWrite(MOTOR_B1_PIN, LOW);
analogWrite(PWM_MOTOR_1, 70);
Serial.print(" melambat ");
}
if (jarak<=3){
digitalWrite(MOTOR_A1_PIN, HIGH);
digitalWrite(MOTOR_B1_PIN, LOW);
analogWrite(PWM_MOTOR_1, 50);
Serial.print(" lebih lambat ");
}
if (jarak <=2){
digitalWrite(MOTOR_A1_PIN, LOW);
digitalWrite(MOTOR_B1_PIN, LOW);
analogWrite(PWM_MOTOR_1, 40);
Serial.print(" mati ");
}
}
}
int ping (){
digitalWrite(trigPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW);
duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
distance= duration*0.034/2;
if (distance<100){
//myservo.write(110);
myservo.write(10);
delay(100);
}
}
int kompas(){
GPS();
goal= tujuan;
Vector norm = compass.readNormalize();
 58

float heading = atan2(norm.YAxis, norm.XAxis);

//float declinationAngle = (4.0+(26.0/60.0))/(180/PI);
//heading += declinationAngle;
if (heading < 0)
{ heading += 2 * PI;}
if (heading > 2 * PI)
{heading -= 2 * PI;}
Arah = heading * 180/M_PI;
//belok
int error = 132 - 132;//Arah;
if (error >= 180)
error -= 360;
if (error <= -180)
error += 360;
// Update servo and keep with range of +/- 60
if (error > 60)
error = 60;
if (error < -60)
error = -60;
myservo.write(CENTER + error);
delay(10);
}

C. Foto Kegiatan Penelitan