SISTEM KENDALI OTOMATIS

Transformasi Laplace
 Open Loop/Closed Loop Systems
Input/ Control Actuating
Desired Plant
signal signal output
output
Controller Actuator Plant

Error Control
Input/ signal Actuating Plant
Desired signal signal output
output
Controller Actuator Plant
+
-
Sensor
 Istilah-istilah dalam SKO
Plant : Suatu peralatan atau objek fisik
yang diatur/dikendalikan
Proses : Operasi yang dikendalikan
Sistem : Gabungan komponen yang
bekerjasama untuk mencapai satu tujuan
Gangguan : Suatu sinyal
(internal/eksternal) yang mempunyai
pengaruh merugikan output sistem
 Istilah-istilah dalam SKO
Input (Desired Output) : Output yang
diinginkan
Error : Selisih antara input dan output
yang terjadi pada saat itu
Sinyal kontrol : Sinyal dari kontroller
 Model Matematika
Rancangan dari sistem kendali membutuhkan rumus
model matematika dari sistem.
Mengapa harus dengan model matematika ?
Agar kita dapat merancang dan menganalisis sistem
kendali.
Misalnya:
Bagaimana hubungan antara input dan output.
Bagaimana memprediksi/menggambarkan perilaku
dinamik dari sistem kendali tersebut.
 Transformasi Laplace
Mengubah fungsi dari sistem fisis (domain waktu) ke fungsi
variabel kompleks (domain s)
Menyederhanakan persamaan matematis yang mengandung
operasi turunan/differensial atau integral menjadi persamaan yang
berisi perkalian atau pembagian biasa
Dapat mengubah fungsi umum (fungsi sinusoida, sinusoida
teredam, fungsi eksponensial) menjadi fungsi-fungsi aljabar
variabel kompleks
Metode ini memungkinkan untuk meramal kinerja sistem
menggunakan grafis tanpa harus menyelesaikan persamaan
differensial
Komponen transien dan steady state diperoleh secara serentak
 Penyelesaian Menggunakan
Transformasi Laplace
Secara sederhana prosedur dasar pemecahan menggunakan metode
transformasi Laplace adalah:
Persamaan diferensial yang berada dalam kawasan waktu (t),
ditransformasikan ke kawasan frekuensi (s) dengan transformasi
Laplace.
Untuk mempermudah proses transformasi dapat digunakan tabel
transformasi laplace.
Persamaan yang diperoleh dalam kawasan s tersebut adalah
persamaan aljabar dari variabel s yang merupakan operator Laplace.
Penyelesaian yang diperoleh kemudian ditransformasi-balikkan ke
dalam kawasan waktu.
Hasil transformasi balik ini menghasilkan penyelesaian persamaan
dalam kawasan waktu.
 x(t) y(t)
Time Domain
Time Domain
Circuit
Circuit

Laplace Inverse
L L 1 Laplace
Transform
s-Domain Transform
Circuit
X(s) s j Complex Frequency
Y(s)
2 Types of s-Domain Circuits
With and Without Initial Conditions
 Definisi Transformasi Laplace

L[ f (t )] F ( s ) f (t ) e dt st

dengan:
f(t) = fungsi waktu t, dengan f(t)=0 untuk t<0
s = variabel kompleks
 Latihan
Hitung Transformasi Laplace Unit Step

u(t)
1

t
 Hitung Transformasi Laplace Unit Ramp

f(t)
f (t ) At untuk t 0
t
 Hitung Transformasi Laplace dari

=
 Hitung Transformasi Laplace dari fungsi
sinus
 f(t) F(s)=L[f(t)]
(t) 1
u (t) 1/s
t 1/s2
tn n ! / s ( n 1)
e at 1 /( s a )
sin( at ) a /( s 2 a 2 )
cos( at ) s /( s 2 a 2 )
sh ( at ) a /( s 2 a 2 )
ch ( at ) s /( s 2 a 2 )
e bt sin( at ) a /[( s b ) 2 a 2 ]
bt
e cos( at ) ( s b ) /[( s b ) 2 a 2
]
(e bt
e at
) /( b a ) 1 /( s a )( s b ) a b
( be bt
ae at
) /( b a ) s /( s a )( s b ) a b
 SIFAT LINIERITAS
F1 (s ) L[ f1 ( t )] c1 , c 2 Cons tan ts
F2 (s ) L[ f 2 ( t )]

L[ c1 .f1 ( t ) c 2 .f 2 ( t )]
c1 .L[ f1 ( t )] c 2 .L[ f 2 ( t )]
c1 .F1 (s ) c 2 .F2 (s )
 SIFAT TRANSLASI
a) Jika F(s)=L[f(t)] L[ e at f ( t )] F(s a )

L[ e at f ( t )] [ e at f ( t ) ]e st dt f ( t )e ( s a ) t dt F(s a )
0 0

s
Contoh L[ Cos ( 2 t )] 2
s 4

t s 1 s 1
L[ e Cos ( 2 t )] 2
( s 1) 4 s 2 s 5
2
 f(t) g(t)
Translasi [time]
b) Jika g(t) = f(t-a) for t>a
= 0 for t<a
t
L[ g ( t )] e as F(s ) a

L[ g ( t )] f ( t a ) ]e st dt f ( u )e s ( u a ) du e as f ( u )e su du
0 0 0

3! 6
Contoh L[ t ] 4 4
3

s s
g (t) (t 2)3 , t 2 6 e 2s
L [ g ( t )]
g ( t ) 0, t 2 s4
21
 1 s
Perubahan skala waktu L[ f ( a .t )] F( )
a a
su
du 1 s
L[ f ( a .t )] f ( a .t ) ]e dt f ( u )e
st a
F( )
0 0
a a a

Contoh
1 1 1 3
L[Sin ( t )] 2 L[Sin (3 t )]
s 1 3 s 2
s2 9
3 1

22
 TEOREMA DIFERENSIASI
Transformasi Laplace dari turunan fungsi f(t) diberikan sebagai

df ( t ) df ( t ) st
L
dt
0 dt
e dt

Integrasi bagian demi bagian memberikan

df ( t )
L
f (t )e
st

0

s f ( t ) e dt
st

dt 0

df ( t )
L f (0 ) s Lf ( t )
dt
Transformasi Laplace sangat berguna karena mengubah
persamaan diferensial menjadi persamaan aljabar sederhana.
 Turunan Pertama [Derivative first order]

df
L[ f ' ( t )] L[ ] L[ f ( t )] s.F(s ) f ( 0 )
dt

se


e
st st st
L [ f ' ( t )] f ( t )dt e f (t) 0 f ( t ) dt
0 0

sF ( s ) f ( 0 )
f(t)
f (0 )
L[ f ' ( t )] s.F(s ) f ( 0 ) t

24
Turunan orde tinggi (Derivatives of higher order)

df
L[ f ' ( t )] L[ ] L[ f ( t )] s.F(s ) f ( 0 )
dt

L[ f " ( t )] L[ f ( t ) ] s 2 .F(s ) s.f ( 0 ) f ' ( 0 )
(n ) (1) ( n 1)
n 1 n 2
L[ f ( t )] s F(s ) s
n
f (0) s f ( 0 ) ..... f ( 0 )

n ( i 1)

(n )
L[ f ( t ) ] s n F(s ) s n i . f (0)
i 1

Jika discontinuity pada a f (a ) f (a )

L[ f ' ( t )] s.F(s ) f ( 0 ) e as [ f ( a ) f ( a )]
25
 Contoh Turunan

L[ Cos ( t )] 2
s
L[Sin ( t )] 2
s 2 s 2

d[sin( t )] 1 d[Sin ( t )]
Cos ( t ) Cos ( t )
dt dt

s Sin ( 0 ) s s
L[ Cos ( t )] L[Sin ( t )] 2
(s ) s 2
2 2

d[ Cos ( t )] 1 d[ Cos ( t )]
Sin ( t ) Sin ( t )
dt dt

s Cos ( 0 )
L[Sin ( t )] L[ Cos ( t )] 2
(s 2 )
26
 INTEGRASI
t
F(s ) L[ f ( t )]

g ( t ) f ( u ) du ]
0

g(t) f (t)

L[ g ( t )] sL[ g ( t )] g ( 0 ) F(s )

F (s )
L[ f ( u ) du ]
s
0
 Perkalian dengan faktor t

dF (s ) d
F (s )
'
[ e st f ( t ) dt Leibnitzs rule
ds ds
0

st

dF (s )
[ e f ( t ) dt ] e st [ tf ( t ) ]dt L[ tf ( t )]
ds s
0 0

L[ tf ( t )] F ' (s )

Rumus umum
n
d F (s )
L[ t n f ( t )] ( 1) n
ds n
Pembagian dengan faktor t
f (t) f ( t ) tg ( t )
g(t)
t

dL[ g ( t )] dG (s )
L[ f ( t )] F (s )
ds ds
s
LimG (s ) 0

G (s ) F( u ) du


s
F( u ) du s

f (t)
L[ ] F( u ) du
t
s
 FUNGSI PERIODIK
f ( t kT ) f ( t ) t, k
T 2T 3T
L[ f ( t )] F(s ) e st f ( t ) dt e st f ( t ) dt e st f ( t ) dt .......
0 T 2T
T T T
L[ f ( t )] F(s ) e st f ( t ) dt e s ( u T ) f ( u T ) du e s ( u 2 T ) f ( u 2 T ) du .......
0 0 0
T T T
L[ f ( t )] F(s ) e st f ( t ) dt e sT e su f ( u ) du e 2 sT e su f ( u ) du .......
0 0 0

T
L[ f ( t )] F(s ) e nsT [ e st f ( t ) dt ]
n 0 0 T

f ( t )e
st
dt
1
e nsT

1 e sT L[ f ( t )] F(s ) 0
n 0
1 e sT
 Fungsi periodik Sinus & Cosinus
e jt Cos ( t ) jSin ( t )

L[ e jt ] L[ Cos ( t )] jL[Sin ( t )] e jt e st dt e ( j s ) t dt
0 0
T

( j s ) t
e dt
j t
L[ e ] 0
1 e sT

T
1 1 1
e
( j s ) t T
dt e ( j s ) t j T sT
[ e e 1] [ e sT 1]
j s j s j s
0
0

j t 1 s j s j
L[ e ] 2
s j (s j)(s j) s 2
Sifat Transformasi Laplace
 Transformasi Laplace Invers
Diketahui: F(s)=L[f(t)] Bagaiman mencari f(t) dari F(s) ?

1
f ( t ) L [F ( s )]

1
a) Metoda Tabel F (s ) f (t) e at

sa
 b) Ekspansi fraksi dengan akar-akar berbeda
n
B (s ) a1 a2 an
F (s )
A ( s ) s p1 s p 2
...
s pn
i
a e p it

i 1

n
f ( t ) a1 e p1 t
a2e p 2 t
...... a n e p n t
i
a e p it

i 1

Harga ak (residu pada pole s=-pk) dapat diperoleh dengan:

B (s ) a1 ak an
ak (s p k ) ( s p k ) ... ( s p k ) ... (s p k )
A (s ) s p k s p1 s pk s pn s pk

Semua suku uraian menjadi nol, kecuali ak. Jadi residu ak diperoleh:

B (s )
ak (s p k )
A (s ) s pk
 Contoh Soal
Carilah transformasi Laplace balik dari
s3
F (s )
Jawab: ( s 1)( s 2)
Transformasi Laplace balik dari:

1 a - pt
L a e
s p
s3 a1 a2
F (s )
( s 1)( s 2) ( s 1) ( s 2)
s3
a1 ( s 1) 2
( s 1)( s 2) s 1
s3
a2 ( s 2) 1
( s 1)( s 2) s 2
 1 2 1 1
L F ( s ) L
1
L
( s 1) ( s 2)

L1 F ( s ) 2 e t e 2 t untuk t 0
 Contoh Soal

2s 4
2
F (s )
(s 1)(s 2)(s 3)

1 3 7
F (s )
6 (s 1) 4 (s 2 ) 2 (s 3)

e t 3e 2 t 7 e 3 t
f (t)
6 4 2
 Tugas
1. Tentukan transformasi laplace dari
a. =
b. =2
c. = sin( )
d. =
2. Tentukan invers transformasi laplace dari
a. =
( )( )

b. =
( )

c. =
TERIMA KASIH