PK KWHmeter

Bila kumparan induksi dilalui arus, maka akan timbul medan magnet bolak-balik. Medan magnet ini
akan menimbulkan arus putar pada piringan logam. Dan arus pusar pada logam ini akan
membangkitkan pula medan magnet sehingga interaksi dengan medan magnet dari kumparan
iniduksi menimbulkan momen putar/ momen gerak pada piringan logam.

PK Frekuensi

Prinsip kerja Frekuensi meter adalah Sinyal yang akan diukur frekuensinya diubah menjadi barisan
pulsa, satu pulsa untuk setiap siklus sinyal. Kemudian jumlah pulsa yang terdapat pada interval
waktu tertenu dihitung dengan counter elektronik. Karena pulsa ini dari siklus sinyal yang tidak
diketahui, jumlah pulsa pada counter merupakan frekuensi sinyal yang diukur. Karena counter
elektronik ini sangat cepat, maka sinyal dari frekuensi tinggi dapat diketahui

PK AVOmeter/Amperemeter

Alat ukur kumparan putar bekerja atas dasar prinsip dari adanya suatu kumparan listrik, yang
ditempatkan pada medan magnet, yang berasal dari suatu magnet pemanen. Arus yang dialirkan
melalui kumparan akan menyebabkan kumparan tersebut berputar

PK Cosphi

Pengukuran Cos f berdasarkan pada dasar-dasar gerak listrik dapat dianggap sebagai Pengukuran
kumparan silang. Kumparan didalamnya terdiri dari kumparan arus dan kumparan tegangan, prinsip
seperti pengukur Watt.

PK Voltmeter

Cara kerja voltmeter yaitu dengan menggunakan gaya magnetic akan timbul darii nteraksi antar
medan magnet dan kuat arus. Gaya magnetic tersebut akan mampu membuat jarum alat pengukur
voltmeter bergerak saat ada arus listrik. Semakin besar arus listrik yang mengelir maka semakin
besar penyimpangan jarum yang terjadi

PK Wattmeter

Prinsip kerjanya sama dengan voltmeter dan amperemeter karena pada dasarnya wattmeter adalah
penggabungan antara voltmeter dan amperemeter. Sehingga pada wattmeter mempunyai dua
kumparan yaitu kumparan arus dan kumparan tegangan.
 istrumen kendali
BAB I
SISTEM PENGUKURAN

Tujuan : Mahasiswa mengetahui, memahami jenis serta dapat menganalisa metoda dan sistem
instrumentasi dan kendali

TIK :
1. Mahasiswa mengetahui dan memahami tujuan, definisi, jenis pengukuran
2. Mahasiswa mengetahui dan memahami kontuksi alat ukur, elemen alat ukur, karateristik alat
ukur , kalibrasi dan kesalahan pengukuran

1.1 PENDAHULUAN

Dalam metode eksperimen kita harus mengetahui standar yang ada dan masalah kalibrasi
dalam setiap melakukan pengukuran.
Tinjauan pengukuran sebagaimana digunakan untuk kegiatan pengembangan maupun
penelitian dan juga memonitor dan mengendalikan suatu proses di industri

I.2 DEFINISI ISTILAH

Kita akan berhadapan dengan permasalahan kemampuanbacaan ( readability) instrumen.

Istilah ini menunjukan seberapa teliti skala suatu instrumen dapat dibaca. Contoh instrumen
yang mempunyai skala 12 inci tentunya mempunyai kemampuan baca lebih tinggi dari
instrumentasi yang mempunyai skala 6 inci dalam jangkau(range) yang sama

Cacah terkecil (lest count) ialah beda terkecil antara dua penunjukan yang dideteksi
pada skala instrumen.

Kepekaan (sensitivity) instrumen ialah perbandingan antara gerakan linear jarum penunjuk pada
instrumen itu dengan perubahan variabel yang diukur menyebabkan gerakan tersebut. Contoh
suatu perekam 1mv mempunyai skala yang panjangnya 25 cm. Kepekaan tentulah 25 cm/mv
bila pengukuran tersebut linear di sepanjang skala.
Sedangkan instrumen digital bacaan kepakaan tidaklah mempunyai arti yang sama dengan
contoh diatas. Karena bebrapa faktor skala dapat diterapkan dengan cara penekanan tombol.
Biasanya pabrik pembuat memberikan spesifikasi kepekaan untuk suatu setelan skala tertentu
umpamanya 100 A pada skala 200 A untuk pengukur arus.

Suatu instrumen dapat menunjukan histerisis (hysteresis)apabila terdapat perbedaan bacaan

dari nilai basaran yang diukur dengan pendekatan atas atau bawah.
Histerisis dapat terjadi mungkin disebabkan oleh gesekan mekanik efek magnetik, deformasi
elastik atau efek termal

Ketelitian (accuracy) instrumen menunjukkan deviasi atau penyimpangan terhadap masukan

yang diketahui. Ketelitian biasanya dinyatakan dalam persentase bacaan skala penuh. Contoh
alat pengukur tekanan 100 kpa yang mempunyai ketelitian 1 % artinya disekitar 1 kpa dalam
keseluruhan jangkauan bacaan pengukur.

Ketepatan (precision) suatu instrumen menunjukan kemampuan instrumen itu menghasilkan

kembali bacaan tertentu dengan ketelitian yang diketahui. Contoh pengukuran tegangan (voltase
) yang nilainya diketahui 100 V dengan suatu meter tertentu . Kita dapat melakukan 5 kali
pembacaan (pengulangan) dan diperoleh 104,103,105,103,dan 105 V. Dari nilai tersebut terlihat
bahwa instrumen itu tidak dapat diandalkan untuk ketelitian yang lebih baik 5% (5V), sedang
presisinya 1%, karena deviasi maksimum dari bacaan rata rata yaitu 104 V. Perlu dicatat bahwa
instrumen tersebut harus dikalibrasi sehingga dapat digunakan untuk mengukur tegangan listrik
sampai 1V.
1.3. KALIBRASI

Kalibrasi atau peneraan instrumen sangat penting, karena memungkinkan kita memeriksa
instrumen terhadap standar yang diketahui, untuk mengurangi kesalahan dalam ketelitiannya.
Prosuder kalibrasi melibatkan perbandingan instrumen tersebut dengan :
1. Standar primer
2. Standar sekunder mempunyai ketelian yang lebih dari instrumen yang dikalibrasi
3. Dengan sumber masukan yang diketahui.

Contoh : sebuah meter aliran (flowmeter) dapat dikalibrasi dengan :

1. Membandingkan dengan fasilitas pengukuran standar di National Bureau of standard (
Amerika Serikat)
2. Membandingkan dengan meter aliran yang lain lebih teliti
3. Melakukan kalibrasi langsung dengan pengukur primer seperti menimbang sejumlah tertentu
air dalam tangki dan mencatat waktu yang digunakan untuk mengalirkan kuantitas tersebut
melalui meter itu.

Metode metode dasar

Terdiri dari 2 macam metode pengukuran :
1. Pembandingan langsung dengan standar primer dan skunder
2. Pembandingan tak langsung dengan menggunakan sistem yang telah dikalibrasi.

1.4. METODE METODE DASAR

Terdiri dari 2 macam metode pengukuran :

1. Pembandingan langsung dengan standar primer dan skunder
2. Pembandingan tak langsung dengan menggunakan sistem yang telah dikalibrasi.

1.4.1 PEMBANDINGAN LANGSUNG

Bagaimanakan anda mengukur panjang suatu batang baja ? Jika anda pas dengan ketelitian,
katakanlah 1/8 inci ( kira kira 3 mm), anda mungkin akan menggunakan suatu meteran pita baja.
Anda menbandingkan panjang batang baja dengan suatu standar, dan mendapatkan bahwa
panjang batang tersebut. Jadi anda menetukan panjang dengan pembanding lansung dan
standar yang digunakan disebut standar langsung.
Meskipun mengukur dengan cara membandingkan langsung menghilangkan proses proses
pengukuran sampai hanya yang paling pokok saja , kadang kadang metode tersebut tidak
memadai. Perasaan manusia tidak dilengkapi dengan kemampuan membuat pembanding
langsung dari seluruh besaran dengan sarana yang sama . Dalam banyak hal manusia tidak
cukup peka. Kita dapat membuat perbandigan langsung suatu jarak pendek dengan
menggunakan meteran baja dengan ketelitian sekitar 1 mm (kira kira 0,04 in). Sering kali kita
menginginkan ketelitian yang lebih tinggi . Oleh karena itu kita harus meminta bantuan tambahan
dari beberapa sistem pengukuran yang lebih rumit.
.
1.4.2 PEMBANDNGAN TAK LANGSUNG.

Dengan menggunakan beberapa bentuk alat transducer yang dikopel langsung dengan alat alat
penghubung yang akan kita sebut secara keseluruhan sebagai sistem pengkuran. Rangkaian
alat alat ini mengubah bentuk dasar masukan menjadi bentuk analogi yang kemudian diproses
dan disajikan dibagian keluaran agar sebagai fungsi masukan yang diketahui. Konversi seperti
ini sering diperlukan agar informasi yang diinginkn dapat dimengerti. Perasaan manusia
misalnya tidak diberi perlengkapan untuk dapat mengetahui tegangan di dalam bagian bagian
mesin.
Pemrosesan sinyal analogi dapat mempunyai bermacam bentuk. Kenaikan amplitudo atau daya
melalui berbagai bentuk penguat sering diperlukan. Atau dalam kasus lain untuk mengambil
informasi yang diperlukan dari sejumlah besar masukan mungkin diperlukan penyaringan. Dan
kemudian pembacaan dari jarak jauh atau perekaman mungkin diperlukan misalnya pencatatan
dibumi tentang suhu dan tekanan suatu rudal yang sedang melayang. Dapat dipastikan suhu
akan tekanan tersebut dikombinasikan dengan sinyal frekuensi radio untuk mentranmisikannya
ke bumi.

Pada setiap kasus yang memerlukan penguatan atau penyaringan atau perekaman jarak jauh
dan sebagainya, metode elektris menampilkan dirinya. Pada kenyataanya kebanyakan
transducer yang dipakai terutama untuk pengukuran meknik dinamik mengubah masukan
mekanis ke analogi elektris untuk pemrosesannya.

I.5. BENTUK UMUM SISTEM PENGUKURAN

Sistem Pengukuran terdiri dari :

1. Tahap detektor-tranduser yang mendeteksi besaran fisika dan melakukan transformasi secara
mekanik atau listrik untuk mengubah sinyal menjadi bentuk lain yang lebih berguna. Secara
umum tranduser ialah peranti yang dapat mentransformasi suatu efek fisika menjadi efek fisika
lain. Dalam banyak variabel fisika itu ditransformasi menjadi sinyal listrik agar lebih mudah
diukur.
2. Suatu tahap antar, yang mengubah sinyal langsung dengan penguatan, penyaringan atau
cara lain, agar didapatkan keluaran yang dikehendaki.
3. Tahap akhir atau penutup, yang fungsinya menunjukan, merekam, dan mengendalikan
variabel yang diukur.

Gambar 1-1. Skema umum sistem pengukuran

Bila suatu peranti pengendali digunakan pada tahap akhir pengukuran, maka untuk mencapai
tujuan pengendalian, perlu diberikan sebagian sinyal umpan balik terhadap sinyal masukan.
Dalam tahap pengendalian ini, sinyal yang menunjukkan variabel yang diukur dengan suatu
sinyal lain sama bentuknya, menggambarkan nilai seharusnya dari variabel yang diukur. Nilai
yang diberikan itu ditentukan dengan menyetel pengendalian. Jika sinyal yang diukur sesuai
dengan setelan yang ditentukan terlebih dahulu, maka pengendali itu tidak perlu melakukan apa-
apa. Jika sinyal itu tidak sama, maka pengendali itu akan menyampaikan sinyal ke suatu alat
yang mengubah nilai variabel yang diukur. Alat ini bisa bermacam-macam bergantung pada
variabel mana yang harus dikendalikan. Jika variabel yang harus diukur itu ialah laju aliran fluida,
peranti kendali itu mungkin berupa kran yang diperlengkapi dengan motor yang ditempatkan di
dalam sistem aliran itu. Jika laju aliran menurut pengukuran teryata terlalu tinggi maka
pengendali itu akan menggerakkan motor untuk menutup kran, dan dengan demikian
mengurangi laju aliran. Jika laju aliran terlalu rendah, kran itu akan membuka. Akhirnya, bila laju
aliran yang dikehendaki sudah tercapai, operasi ini akan berhenti. Fungsi umpan balik kendali ini
digambarkan pada gambar 1-1.
Perlu dipahami bahwa ketelitian pengendalian tidak mungkin lebih baik dari ketelitian
pengukuran variabel kendali. Oleh karena itu, kita harus bisa mengukur varibel fisik itu dengan
teliti sebelum kita bisa memikirkan untuk mengendalikannya. Dalam sistem aliran yang
disebutkan di atas, pengendalian yang paling lengkap sekalipun tidak dapat mengendalikan laju
aliran lebih teliti dari ketelitian unsur pegindera utama mengukur aliran itu.

1.6. KONSEP-KONSEP DASAR DALAM PENGUKURAN DINAMIK

Pengukuran statik besaran fisika dilakukan bila besaran itu tidak berubah dengan waktu. Defleksi
(lenturan) balok karena suatu beban tetap ialah suatu defleksi statik. Tetapi bila balok itu
mangalami getaran (vibrasi) defleksinya akan berubah-ubah menurut waktu, dan proses
pengukurannyapun akan menjadi lebih sulit. Pengukuran proses-proses aliran jauh lebih mudah
bila fluida itu mengalir dalam keadaan stedi (keadaan-tunak, steady-state), dan menjadi lebih
sulit bila harus dilakukan pada waktu terdapat perubahan menurut waktu.
Banyak pengukuran eksperimen dapat dilakukan dalam waktu yang cukup panjang, sehingga
sistem pengukuran itu mencapai keadaan stedi. Namun, dalam situasi lain, mungkin kita harus
menentukan tingkah laku variabel fisik tertentu selama masa tertentu. Kadang-kadang selang
waktu itu pendek saja, tetapi sering juga cukup panjang. Betapapun juga, masalah pengukuran
ini biasanya menjadi rumit bila kita harus memperhatikan karakteristik transien (fana) sistem itu.
Pada bagian ini, akan kita bahas beberapa parameter dan karakteristik penting yang digunakan
dalam sistem pengukuran dalam kondisi dinamik.

Contoh ; Suatu sistem peredam pegas massa seperti pada gambar dibawah ini. Sistem ini dapat
kita anggap sebagai sistem pengukuran mekanik sederhana dimana variabel anjakan
(displacement) masukan yang bekerja pada susunan pegas massa itu ialah X 1 (t) dan
menghasilkan anjakan X2 (t) sebagai keluaran. Baik X1 maupun X2 berubah menurut waktu.
Umpamakan kita ingin mendapatkan X2 (t), sedang X1 (t), m, k, dan konstanta peredam c
diketahui. Kita andaikan gaya-redam berbanding lurus dengan kecepatan, sehingga persamaan
diferensial yang mengusai sistem itu didapatkan dari hukum kedua Newton tentang gerakan,
yaitu :

F = m . A ,
Dimana : F = besar gaya yang bekerja
M = massa patikel dan
A = percepatan yang dihasilkan

X1(t)

Gambar 1.2 Sistem sederhana peredam pegas-massa

K ( x1 x2 ) + c ( - )= m
Andaikan x1 (t) fungsi harmonik x1 (t) = x0 cos 1 t

Sistem getaran sederhana dapat diumpamakan seperti timbangan pegas massa timbangan
pegas m, pegas didalam timbangan dinyatakan dengan kontanta k dan gesekan mekanik
dinyatakan c. Timbangan diberi anjakan osilasi dan kita ingin mengetahui bagaimana badan
timbangan itu menanggapinya. Artinya, kita ingin mengetahui X2 (t).Bayangkan bahwa
timbangan pegas itu digoncang dengan tangan. Bila osilasi X1 (t) sangat pelan, terlihat bahwa
badan timbangan itu bergerak hampir mengikuti osilasi yang diberikan itu. Apabila frekuensi
osilasi ditingkatkan, badan timbangan itu memberikan reaksi yang lebih hebat hingga, pada
frekuansi tertentu yang disebut frekuensi alamiah (natural frequensy), amplitudo peranjakan
pegas itu akan mencapai maksimum, yang mungkin lebih besar dari amplitudo yang diberikan
yaitu x1 (t). Makin kecil nilai konstanta redam, makin besar amplitudo maksimum frekuensi
alamiah. Jika frekuensi yang diberikan ditingkatkan lagi, amplitudo peranjakan badan pegas itu
akan berkurang dengan cepat. Para pembaca dipersilakan melakukan eksprimen ini untuk
membuktikan sifat sistem pegas-massa sederhana yang digoncang dengan tangan seperti di
atas.

Jelaslah bahwa fungsi peranjakan x2(t) berganung pada fungsi x1(t) yang diberikan. Kita katakan
bahwa sistem ini memberikan respons (tanggapan) yang berbeda bergantung pada frekuensi
masukan, dan keseluruhan sifat itu disebut respons frekuensi sistem itu.

Ekserimen sedehana dengan sistem pegas-massa akan menunjukkan bahwa anjakan massa itu
tidak satu fase dengan anjakan yang diberikan. Artinya, anjakan maksimum massa tidak terjadi
pada saat yang sama dengan anjakan maksimum fungsi yang diberikan. Fenomena ini disebut
pergeseran fase (phase shift). Contoh di atas kita pakai karena memang mudah divisualisasi
keadaan fisiknya. Selanjutnya, marilah kita perhatikan suatu penerapan praktis, yang
menyangkut transformasi fungsi masukan gaya menjadi fungsi anjakan. Penyelesaian soal ini
kita berikan karena dapat menunjukkan dengan jelas sifat respons frekuensi dan pergeseran
fase, di samping memperlihatkan sistem praktis yang mungkin digunakan untuk pegukuran
tekanan atau gaya transien.

Sistem ini terlihat pada gambar 1.3.

F(t) = F0 cos 1t

M + c + kx = F0 cos 1 t

Gambar 1.3 Sistem peredam pegas-massa yang diberi masukan gaya

Fungsi gaya diberikan pada sistem pegas massa itu dan kita ingin menentukan anjakan massa
x(t) sebagai fungsi waktu.
Persamaan diferensial untuk sistem itu ialah :

M + c + kx = F0 cos 1 t

Persamaan tersebut mempunyai penyelesaian :

X =

Dimana : = tan -1
n =

Cc =

Keterangan : = sudut fase

n = frekuensi alamiah
Cc = koefisien peredaman kritis

Dapatlah kita katakan bahwa sistem itu mempunyai linearitas yang baik pada rasio redaman
rendah sampai rasio frekuensi 0,3 karena amplitudo hampir konstan dalam jangkauan itu.

Walaupun pembahasan ini hanya menyangkut sistem mekanik sederhna, dapatlah kita catat
bahwa karakteristik pergeseran fase dan frekuensi seperti itu terlihat pula pada sistem litrik dan
sistem termal dan bilamana kita melakukan pengukuran terhadap variabel yang berubah
menurut waku, karakteristik ini harus mendapat perhatian. Secara ideal, sistem yang kita
inginkan ialah yang mempunyai respons frekuensi linear di seluruh jangkauan, dengan
pergeseran fase nol. Tetapi, hal ini tidak pernah dapat dicapai seluruhnya, walaupun instrumen-
instrumen tertentu mungkin linear dalam daerah operasi yang menjadi perhatian kita, sehingga
sifat demikian cukup memadai untuk tujuan kita. Ada cara-caranya untuk mendapatkan
kompensasi terhadap karakteristik respon frekuensi yang kurang menguntungkan ini, tetapi
metode-metode itu merupakan suatu masalah besar.

1.7 RESPONS SISTEM

Telah kita bahas perihal arti respons frekuensi dan kita lihat bahwa agar mempunyai respons
yang baik, sistem ini harus menganggap frekuesi itu sama dalam suatu jangkau tertentu
sehingga rasio amplitudo keluaran dan masukan tetap sama dalam jangkau frekuensi yang
dikehendaki. Jika sistem itu memunyai sifat demikian, kita katakan ia mempunyai respons
frekuensi linear.

Respons amplitudo berkenaan dengan kemampuan sistem itu memberikan reaksi secara linear
terhadap berbagai masukan amplitudo. Agar sistem itu mempunyai respons amplitudo linear,
rasio amplitudo keluaran dan masukan harus tetap dalam jangkauan amplitudo masukan
tertentu. Bila jangkauan linear dilewati sistem itu dikatakan terdorong lewat (overdriven),
sebagaimana halnya penguat voltase yang diberi voltase masukan yang teralu tinggi.
1.8 DISTORSI

Umpamakan suatu fungsi harmonik yang agak rumit, yaitu yang terdiri dari berbagai frkuensi,
ditransmisikan melalui suatu sistem mekanik. Jika spektrum frekuensi bentuk gelombang datang
cukup luas, maka untuk setiap komponen frekuensi masukan terdapat karakteristik pergeseran
fase dan amplitudo yang berbeda, sehingga bentuk gelombang keluaran mungkin tidak ada
kesamaannya lagi dengan masukan. Jadi, sebagai akibat karakteristik respons frekuensi suatu
sistem, terdapat distorsi dalam bentuk gelombang. Distorsi merupakan istilah umum yang
digunakan untuk menggambarkan varian sinyal dari bentuk aslinya. Bergantung pada sistem itu
sendiri, distorsi itu mungkin terjadi karena respons frekuensi yang tidak baik atau karena respons
pergeseran fasenya yang buruk. Dalam peranti-peranti elektronik, untuk mengurangi distorsi ini
sekecil-kecilnya, digunakan berbagai rangkaian (circuit). Untuk sistem mekanik, karakteristik
respons dinamik ini tidak mudah dikendalikan dan masih merupakan pokok pengembangan
selanjutnya. Pengaruh respons frekuensi yang buruk dan respons pergeseran fase yang tidak
baik terhadap bentuk gelombang yang kompleks.

BAB II
PENGUKURAN TEKANAN

TIK
Mahasiswa mengetahui dan memahami jenis alat ukur tekanan
Mahasiswa mengetahui dan memahami jenis alat ukur gaya dan momen puntir

PENDAHULAN

Tekanan bukan merupakan besaran dasar tetapi diturunkan dari gaya dan luas.
Tekanan (presure) dinyatakan sebagai gaya per satuan luas. Satuan tekanan sama dengan
tegangan dan pada umumnya tekanan dapat dianggap sebagai sejenis tegangan juga. Tekanan
= gaya per satuan luas yang diberikan oleh fluida pada dinding yang menampungnya .
Tekanan absolut menunjukkan nilai absolut (mutlak) gaya per satuan luas yang bekerja pada
dinding penampung fluida. Tekanan relatif atau tekanan pengukur ialah selisih antara tekanan
absolut dan tekanan atmosfer setempat. Vakum atau hampa menunjukkan berapa lebihnya
tekanan atmosfer dari tekanan absolut. Tekanan absolut tidak bisa negatif dan vakum tidak
mungkin lebih besar daripada tekanan atmosfer setempat.

Tekanan fluida lokal bergantung pada berbagai :

- variabel
- Elevasi (ketinggian)
- Kecepatan aliran
- Densitas fluida
- Suhu yang merupakan parameter-parameter penting.

Dalam sistem Inggris, satuan tekanan yang lazim ialah pon per inci persegi absolut (psia).
Tekanan relatif mempunyai satuan yang sama tetapi ditandai dengan (psig).
Satuan standar SI untuk tekanan ialah Newton per meter persegi (N/m2) atau Paskal ( Pa)
Tekanan sering dinyatakan dalam tinggi kolom fluida (umpamanya, raksa) pada suhu 20oc.
Pada tekanan atmosfer standar (baku) tinggi ini ialah760 mm raksa yang densitasnya 13,5951
g/cm3.
Beberapa satuan tekanan yang lazim ialah :

1 atmosfer (atm) = 14,696 pon per inci persegi abolut

= 1,01325 x 105 newton per meter persegi (Pa)
= 2116 pon- gaya per kaki persegi (pound-force per square Foot,lbf/ft2)
1 N/m2 = 1 paskal (Pa)
1 atmosfer = 760 milimeter raksa (mmhg)
1 bar = 105 newton per meter persegi (100 kpa)
1 mikrobar = 1 dyne per sentimeter persegi
= 2,089 pon-gaya per meter persegi (0,1 Pa)
1 milimeter raksa (mmhg) = 1333,22 mikrobar
= 133,322 newton per meter persegi (133,3 Pa)
1 mikrometer = 10-6 meter raksa (m)
= 10-3 milimeter raksa (mmhg)
= 0,133322 newton per meter persegi (0,133 Pa)
1 torr = 1 milimeter raksa (mmhg)
1 inci raksa = 70,73 pon gaya per kaki persegi
1 pon per inci persegi absolut = 6894,76 newton per meter persegi (6,894 kpa)

Tekanan fluida terjadi karena pertukaran momentum antara molekul-molekul fluida dan dinding
penampung. Pertukaran momentum total bergantung pada jumlah molekul yang menubruk
dinding per satuan waktu dari kecepatan rata-rata molekul itu. Untuk gas ideal, dapat dibuktikan
bahwa tekanan dapat diberikan oleh :

P = nmvapk2 ;
Di mana : n = densitas molekular, molekul/satuan volume
M = massa molekul
Vapk = akar purata kuadrat kecepatan

Persamaan ini ialah interpretasi teori kinetik hukum gas-ideal. Untuk zat cair, pernyataan tentang
tekanan tidaklah sesederhana itu.

Dapat pula dibuktikan bahwa :

Vapk = ;
Dimana : T = suhu absolut gas, K
K = 1,3803 X 10-23 J/molekul . K (konstanta Boltzmann)

Lintas bebas purata didefinisikan sebagai jarak rata-rata perjalanan molekul antara dua
tubrukan. Untuk gas ideal yang molekul-molekulnya mempunyai sifat hampir seperti bola biliar :
= dimana : r = jari-jari efektif molekul
= lintas bebas purata

Akan tetapi, pengukuran dinamik jauh lebih sulit, karena dipengaruhi oleh karakteristik fluida
yang dikaji maupun konstruksi peranti pengukuran itu sendiri. Dalam banyak hal instrumen
tekanan yang memberikan hasil dengan ketelitian sangat tinggi untuk pengukuran statik mungkin
sama sekali tidak memuaskan untuk pengukuran dinamik.

2.2 RESPONS DINAMIK

Respons transien atau tanggapan fana instrumen pengukuran tekanan bergantung pada dua
faktor :
1. Respons unsur transduser yang mengindera tekanan
2. Respons fluida transmisi tekanan dan saluran penghubung.
Gambar. Skema sistem transmisi tekanan.

Keterangan : = Tekanan yang befluktuasi

Po = Amplitudo
L = Panjang tabung
R = jari-jari

Pada ujung tabung ini ada sebuah ruang dengan volume V yang berhubungan dengan
transduser peka tekanan. Masa fluida itu bergetar karena pengaruh gesekan fluida dalam
tabung, yang cenderung meredam gerakan. Jika rumus konvensional untuk tahanan gesek
laminar dalam aliran tabung digunakan untuk menyatakan tahanan, maka persamaan untuk
rasio tekanan amplitudo ialah :

Dimana : p = amplitudo sinyal tekanan yang diberikan pada transduser.

n= Frekuensi alamiah

Bila diameter tabung sangat kecil, seperti pada kapiler, kita bisa mendapatkan rasio peredaman
yang sangat besar sehingga persamaan di atas dapat disederhanakan untuk frekuensi di bawah
frekuensi alamiah:

Dari kedua persamaa di atas dapat terlihat jelas bahwa tabung kapiler dapat digunakan untuk
secara efektif meredam sinyal tekanan, tabung itu dikatakan berfungsi sebagai penyaring
akustik.
Frekuensi alamah diberikan oleh : n =
Dan rasio peredaman (damping ratio) h ialah : h =
Dimana : c = kecepatan bunyidalam fluida
= viskositas dinamik fluida
= densitas fluida

Sudut fase sinyal tekanan ialah :

= tan-1
Kecepatan bunyi di udara dapat dihtung dari :

C = 49,1 T1/2 ft/s dengan T dalam or

C = 20,04 T1/2 m/s dengan T dalam K

Jika fluida yang melakukan transmisi itu suatu gas, seluruh sistem itu dapat bekerja sebagai
suatu resonator Helmholtz dengan frekuensi resonansi :
n =

Dalam penerapan pengukuran tekanan dinamik, kita harus memperhatikan respons frekuensi
transduser tekanan dan gerakannya dalam keseluruhan sistem pengukuran. Pada umumnya,
kita harus berusaha merancang sistem itu sedemikian rupa sehingga frekuensi alamiah
transduser itu lebih besar dari freuensi sinyal yang akan diukur.

Contoh 1.
Sebuah tabung kecil, diameter 0,5 mm, dihubungkan dengan transduser tekanan melalui suatu
volume 3,5 cm3. Panjang tabung 7,5 cm. Fluida transmisi tekanan ialah udara pada 1 atm dan
20oc. Hitunglah frekuensi alamiah sistem ini dan rasio peredaman.
Dik : d= 0,5 mm
V= 3,5 cm3
L =7,5 cm
Ditanya =n dan h

Maka :
Untuk Udara :
= = = 1,205 kg/m3

C = 20,04 T1/2 m/s

C = (20,04)(293)1/2 = 343 m/s

= 1,91 X 10-5 kg/m .s

n =
Jadi, n =

= 296 Hz
Untuk Rasio Peredaman :
h =
h =

= 2,96

Contoh 2.
Hitunglah atenuasi sinyal tekanan 100 Hz dalam sistem .
Penyelesaian :
= = 0,338
sehingga
=

= 0,457
2.3 PERANTI PENGUKUR TEKANAN MEKANIK

Peranti mekanik merupakan alat yang paling sederhana untuk pengukuran tekanan dan kita
akan membahas beberapa jenis pengukuran tekanan :

ALAT PENGUKUR TEKANAN YANG PALING SEDERHANA :

1. Manometer fluida digunakan untuk mengukur tekanan fluida dalam keaadaan stady state
2. Manometer jenis- bejana ( well-type manometer) sama dengan manometer tabung U bedanya
konstruksinya.
Manometer jenis-bejana juga dapat disebut sebagai barometer.

PENGUJI BOBOT MATI ( DEAD-WEIGHT TESTER )

Peguji Bobot Mati ( Dead-weight tester) ialah suatu alat yang digunakan untuk menyeimbangkan
tekanan fluida dengan sutu bobot yang diketahui. Biasanya alat ini digunakan untuk kalibrasi
statik pengukur tekanan dan jarang digunakan untuk pengukur tekanan.
Ketelitian alat ini dibatasi oleh dua faktor :
1. Gesekan antar dinding selinder dan piston
2. Ketakpastian luas piston.
2.3.3 PENGUKUR TEKANAN TABUNG BOURDON

Alat ini banyak digunakan dalam pengkuran tekanan statik.

Tabung-tabung ini banyak terdapat dipasaran dalam berbagai ukuran ( diameter 1 inci sampai 16
inci) dengan berbagai tingkat ketelitian contoh alat inisering digunakn untuk pengukuran tekanan
dalam tangki.
Pengukur Heise ialah lat pengukur jenis tabung bourdon yang sangat teliti, dengan ketelitian 0,1
% bacaan skala penuh dan alat banyak digunakan pada laboratoium.

2.3.4 Pengukur Diafragma dan pengukur Ubud.

Alat ukur deformasi elastik sejenis yang berguna untuk pengukur tekanan.
Pengukur Tekanan Rendah
Untuk pengukuran vakum sedang kita menggunakan pengukur bourdon, manometer dan
berbagai pengukur diafragma.

2.3.5.Pengukur Mc Leod (Mcleod gage)

Ialah suatu alat modifikasi manometer raksa dengan reservoar yang dapat dipindakan turunkan
sampai bawah.
Alat ini terdapat dipasaran yang telah dikalibrasi langsung dalam mikrometer. Alat ini sangat
sensitif terhadap uap uap kondensasi.
Untuk gas kering pengukur ini dapat dipergunakan dari 10 -2 samapi 10 2 m

2.3.6 PENGUKUR KONDUKTVITAS TERMAL

Alat yang dapat mengukur tekanan melalui perubahan konduktivitas termal gas.
Alat pengukur ini memerlukan kalibrasi empirik dan biasanya tidak cocok untuk tekanan dibawah
1m. Limit atas kira kra 1 torr ( 133 Pa) sehingga jangkauan keselurhan antara 0,1 samapi 100
Pa. Untuk tekanan yang lebih tinggi konduktivitas termal berubah sedikit saja dengan tekanan.

2.3.7 Pengukur Knudsen

Dapat digunakan untuk mengukur tekanan absolut yang tidak bergantung pada bobot molekul .
Alat ini sangat cocok untuk pengukuran antara 10-5 dan 10 m dan dapat digunakan untuk
kalibrasi pengukur lain yang bekerja pada dalam jangkauan tersebut.

2.3.8 Pengukur Ionisasi

Pengukur ionisasi konvensional yang cocok dignakan untuk pengukuran antara 1,0 dan 10-5 m
( 0,13 sampai 1,3 x10-6 Pa) dan keluaran arus baisanya linear dalam jangkau ini. Dan pada
tekanan yan lebih tinggi ada kemungkinan katoda terbakar., untuk pengukuran tekanan sampai
10-12 torr terdapat pengukuran ionisasi jenis khusus.

2.3.9 Alfatron

Alftron ialah suatu alat pengukur ionisasi radioaktif dan jangkauannya antara 10 -3 sampai 10 3
torr ,akan tetapi karateristik keluarannya berbeda untuk setiap macam gas.
Keuntungan alat ini ia dapat digunakan pada tekanan atmosfir di samping untuk vacum tinggi
dan disini tidak ada filamen yang panas serperti yang harus digunakan pada pengukur ionisasi
yang konvensional.
Latihan :
1. Tunjukan perbedaan antar tekanan relatif,tekanan absolut dan vakum.
2. Apakah keuntunganmanometer bejana.
3. Kapan kita memakai pengukur knudsen

2.4. Pengukur Gaya dan Momen Puntir

Gaya dinyatakan secara matematik sebagai vektor yang mempunyai titik terapan (arah).
Menuru hukum Newton tentang gerakan adalah
F = 1/gc m a
Di mana 1/gc ialah konstanta proporsionalitas.

Metode Dasar Pengukuran Gaya

Suatu gaya yang belum diketahui mungkin dapat diukur dengan cara-cara sebagai berikut
1. Menyeimbangkan gaya ini dengan gaya gravitasi yang sudah diketahui dari suatu massa
standar, baik langsung ataupun memakai sistem tuas.
2. Mengukur percepatan suatu benda dengan masa tertentu yang dipengaruhi gaya yang akan
diukur.
3. Menyeimbangkannya dengan gaya magnetik yang dihasilkan oleh interaksi antara kumparan
beraliran listrik dan suatu magnet.
4. Mengukur tekanan fluida yang dipengaruhi oleh gaya yang diukur.
5. Mengukur defleksi benda elastik yang diengaruhi oleh gaya yang diukur.
6. Mengukur perubahan gerak presesi suatu giroskop yang disebabkan oleh torsi dari gaya yang
diukur.
7. Mengukur perubahan frekuensi alamiah kawat yang dipengaruhi oleh gaya tersebut.

Gambar di atas merupakan metode yang digambarkan dengan neraca analitis, neraca bandul
dan timbangan kodok.
Pada neraca analitis meskipun dasar kerjanya sederhana, tetapi meminta perencanaan dan
operasi yang cermat untuk mencapai hasil yang maksimal.Lengan neraca direncanakan
sedemikian rupa sehingga titik pusat massanya berada sedikit di bawah tumpuan tajam dan oleh
karena itu berada dalam kesimbangan yang sangat stabil. Ini mengakibatkan defleksi lengan
neraca penunjuk yang peka terhadap ketidakseimbangan. Pada ujung bawah daerah ukur
instrumen tertentu seringkali defleksi cahaya digunakan sebagai pembacaan pengukuran di
samping dipakai untuk menyeimbangkan neraca dengan jalan penambahan beban atau
mengatur panjang lengan beban ukur. Pendekatan ini lebih cepat daripada membuat penunjukan
nol tetapi hubungan sudut defleksi dan keadaan tidak seimbang harus diketahui secara tepat
danharus stabil. Hubungan ini cenderung untuk berubah-ubah dengan besarnya beban pada
neraca, karena perubahan bentuk tumpuan tajam dan sebagainya, tetapi perencanaan yang
cermat dapat memberikan kesalahan sekecil mungkin. Untuk pengukuran dengan ketelitian yang
tinggi gaya tekan ke atas pada massa standar yang disebabkan oleh udara harus
diperhitungkan. Neraca-neraca yang sangat peka harus diletakkan dalam ruangan yang
dikendalikan suhunya dan dijalankan dengan pengaturan jarak jauh untuk mengurangi pengaruh
suhu badan operator dan arus konveksi panas. Umumnya beda suhu 1/20oC antara kedua
lengan neraca akan menyebabkan perbandingan panjang lengan berubah dengan 1/1.000.000
bagian dan cukp besar untuk beberapa bagian.
Neraca bandul adalah instrumen jenis defleksi yaitu gaya yang tidak diketahui diubah menjadi
torsi yang diseimbangkan dengan torsi massa standar tetap yang diatur sebagai bandul. Bentuk
praktis dari dasar kerja ini menggunakan suatu bentuk sektor tertentu dan pita baja untuk
melinearkan hubungan sudut torsi bandul yang tidak linear.
Timbangan kodok menggunakan sistem tuas untuk mengukur gaya yang besar dengan memakai
standar berat yang jauh lebih kecil. Batang lengan neraca disembangkan dengan
mengkombinasikan dengan tepat pemberat gantung dan tangan tuas pemberat geser sepanjang
skala yang sudah dikalibrasi. Timbangan ini dapat mengadakan gerak keseimbangan sendiri
dengan menambahkan sensor listrik untuk pergeseran untuk mndeteksi keadaan seimbang dan
sebuah sistem penguat motor untuk menggerakkan pemberat geser pada posisi seimbang.
Bila neraca analitis hampir hanya digunakan untuk penimbangan berat dari suatu benda atau
contoh bahan kimia , timbangan kodok dan neraca bandul juga digunakan untuk pengukuran
gaya seperti yang terdapat dalam penentuan daya poros pada dinamometer. Ketiga instrumen
ini terutama digunakan untuk pengukuran gaya statik.

Pada metode 2, penggunaan pengukur percepatan untuk pengukuran gaya, terbatas sekali
pengunaannya karena gaya yang ditentukan merupakan gaya resultan pada suatu massa.
Seringkli beberapa gaya yang tidak diketahui bersaa-sama bekerja dan gaya-gaya tersebut tidak
dapat diukur secara terpisah dengan metode ini.

Pada neraca elektromegnetik yaitu pada metode 3 memakai sebuah detektor fotoelektrik untu
mendeteksi keadaan seimbang, sebuah penguat dan kumparan torsi dalam suatu sistem servo
untuk menyeimbangkan perbedaan antara gaya yang tidak diketahui Fi dengan gaya gravitasi
pada massa standar. Keuntungan-keuntungan relatif dibandingkan dengan cara mekanis adalah
mudah dipakai, kurang pek terhadap lingkungan, lebih cepat mengukur, ukuran yang lebih kecil
dan kemudahan untuk pengukuran jarak jauh. Juga sinyal listrik yang dihasilkan sangat berguna
untuk penggunaan perekam yang terus menerus dan/atau untuk mengendalikan otomatis.
Neraca-neraca yang diperlengkapi dengan dengan mikroposesor akan memberikan keuntungan
yang lebih besar, dapat dipakai untuk berbagai keperluan dan cepat digunakan dengan memakai
banyak tatacara rutin yang bekerja otomatis dan memberikan keuntungan yang semula tidak
mungkin.

Metode 4, digambarkan dengan sel-sel hidrolik dan pneumatik. Sel-sel hidrolik berisi penuh
dengan minyak dan biasanya bertekanan mula sekitar 30 lb/in2. Pengerjaan beban akan
menaikkan tekanan minyak, yang terbaca pada alat ukur. Transduseristrik untuk tekanan dapat
digunakan untuk mendapatkan sinyal listrik.Selnya sangat kaku, defleksinya hanya beberapa
perseribu inci pada beban penuh.
Sel pneumatik seperti pada gambar memakai transduser nosel-flapper ebagai penguat dengan
penguatan yang tinggi dalam suatu rangkaian servo. Kerja gaya Fi menyebabkan defleksi
diafragma sebesarc x , yangmenyebabkan kenaikan tekanan po karena nosel hampir tertutup.
Kenaikan tekanan yang mempengaruhi luasan diafragma A menghasilkan gaya efektif Fp yang
cenderung mengembalikan letak diafragma pada keadaan semula. Untuk setiap gaya Fi, sistem
akan mencapai keadaan seimbang pada suatu keadaan tertentu nosel dan sebanding dengan
tekanan po. Dimana keadaan statiknya yaitu :
(Fi po A) Kd Kn = po ; dengan Kd kompliansi diafragma, in/lbf
Kn penguatan nosel flapper (lb/in2)/in
Penyelesaian untuk po mendapatkan :
po =

Harga Kn tidaklah tetap tetapi dapat berubah terhadap x dikarenakan ketidak linearan hubungan
x dan po. Namun demikian dalam praktek perkalian KdKn adalah besar sekali sehingga 1/(
KdKn) dapat diabaikan terhadap A, sehingga memberikan yang linear karena A adalah tetap.
po =
Seperti dalam setiap sistem umpan balik ketidakstabilan dinamik membatasi besarnya
penguatan yang sebenarnya dapat dicapai.

Trasduser deflektif elastik pada metode 5, banyak digunakan baik untuk beban statik maupun
dinamik dengan frekuensi sampai beberapa ribu hertz. Semuanya adalah sistem massa pegas
dengan peredam, tetapi berbeda terutama pada bentuk geometri pegas yang dipakai dan juga
transduser gerakan yang dipakai untuk mendapatkan sinyal listrik. Pergeseran letak yang
dideteksi mungkin merupakan perpindahan total atau alat ukur regangan diletakkan dengan
tepat untuk mengukur gaya dengan pengukur regangannya. Alat ukut regangan yang terikat
sangat berguna untuk mengukur gaya dengan memakai bagian yang elastik. Di samping sebagai
transduser gaya ke defleksi, beberapa bagian elastik berfungsi sebagai pengurai vektor gaya
atau vektor momen ke komponen tegak lurusnya.
2.5 Karakteristik Transduser Gaya Elastik

Gambar 1.5. Transduser gaya elastik

Gambar di atas menunjukkan model ideal dari suatu gaya elastik. Hubungan antara gaya
masukan dan keluaran yang berujud pergeseran mudah dibuat sebagai bentuk orde dua yang
sederhana :
Fi Ks Xo BXo = MXo

(D) =

dengan :

Perlu dperhatikan bahwa peralatan jenis ini (tidak sengaja) merupakan alat ukur percepatan dan
menghasilkan keluran yang tidak benar sebagai respons pada masukan getaran yang dasar.
Untuk transdusr yang tidak mengukur perpindahan total tetapi menggunakan alat ukur regangan
terikat paa pegas Ks, keluaran regangan mungkin dapatdiganti dengan xo. Bila Ks diartikan
sebagai gaya per satuan regangan bukan gaya per satuan defleksi. Dalam banyak transduser
suatu pegas dan massa yang berbeda dan terpisah tidak dapat dibedakan karena kelenturan an
kelembaman adalah tersebar tidak terkumpul. Untuk tujuan perencanaan frekuensi alamiah
dapat dihitung dengan rumus yan sesuai untuk bentuk geomtri yang dipakai. Bila suatu
transduser sudah dibuat, frekuensi alam terendahnya umumnya dapat ditentukan dari
percobaan, seperti juga , yang biasanya kecil dan sulit untuk dihitung karena B biasanya
merupakan pengaruh gesekan yang mengganggu. Umumnya kepekaan K secara teoritis dapat
dicari rumus kekuatan bahan atau rumus kelenturan, apakah hal ini dihubungkan dengan
defleksi total atau regangan satuan setempat. Bila transduser sudah dibuat, harus diberikan
kalibrasi menyeluruh yang menghubungkan keluaran listrik kepada masukan gaya karena tidak
ada satupun rumus teoretis yang cukup teliti untuk hal ini.

2.6 Unsur Elastik Untuk Pengukuran Gaya

Unsur elastik sering digunakan untuk mendapatkan petunjuk tentang orde besaran gaya yang
bekerja yaitu dengan mengukur anjakan.
Contoh ; tranduser anjakan gaya jenis ini ialah pegas sederhana. Maka gaya

F = k y

Dimana k = konstanta pegas

y = ajakan posisi seimbang

Batangan sederhana seperti tergambar maka gaya adalah :

A E
F = ________ y
L
Dimana : A = luas penampang
L = panang
E = Modulus young untuk bahan batangan

2.7 PENGUKURAN MOMEN PUNTIR PADA POROS PUTAR

Pengukuran torsi yang disebabkan oleh suatu poros putar cukup penting untuk kepentingannya
sendiri dan sebagai bagian yang perlu dari pengukuran daya poros.

Pengkuran torsi mungkin dilaksanakan dengan memasang baik sumber pada suatu landasan
poros dan pengukuran gaya reaksi F dan panjang lengan L, atau torsi dalam poros itu sendiri
dapat dikur dengan ukuran puntiran sudut atau regangan poros.
Konsep ayunan adalah dasar dari kebanyakan dinamometer daya poros dan digunakan
terutama untuk pengukuran daya dan torsi tetap.dengan menggunakan neraca bandul untuk
mengukur F. Analisis benda bebas dari landasa poros menunjukan sumber kesalahan yang
ditimbulkan oleh gesekan pada pelor poros, ketidak seimbangan statik bagian bagin landasan
poros , torsi dan gaya bila poros berputar.
Defleksi sudut di bawah beban penuh umunya kurang dari 0,5o.
Alat ukur torsi pengukur regangan yang ada dipasaran diperlengkapi dengan cincin luncur dan
alat ukur kelajuan. Jenis peralatan seperti ini meliputi daerah ukur dari 10 ons inci sampai 3 x
106in lb dengan keluaran skala penuh sekitar 40 mV. Jenis yang kecil mungkin dipakai pada
kecepatan 24 000 rpm an yang besar 350 rpm.
Kelakuan torsi jenis 10 ons inci adalah 112in lbf/rad, sedang yang 600.000 in lbf adalah 4 x 106
in lbf/rad. Ketidak lineran adalah 0,1 persen dari skala penuh sementara pengaruh suhu pada
keadaan nol adalah 0,002 persen skala penuh/oF dan pengaruh kepekaan suhu adalah 0,002
persen/ oF dalam daerah suhu 20 sampai 170o F .

BAB III
TEGANGAN DAN REGANGAN

TIK :
- Mahasiswa mengetahui dan memahami jenis dan alat ukur regangan
- Mahasiwa mengetahui dan memahami jenis dan alat ukur suhu

3.1 Pendahuluan

Analisa tegangan menyangkut penentuan distribusi tegangan di dalam bahan-bahan dari

berbagai bentuk dan kondisi muat yang berbeda. Analisa tegangan dengan eksperimen
dilaksanakan dengan mengukur deformasi benda uji karena beban dan dari pengukuran itu
menafsirkan tegangan-tegangan setempat yang ada. Pengukuran deformasi hanyalah
merupakan satu bagian dari masalah keseluruhan dan kegiatan analitik yang harus dilaksanakan
terhadap data eksperimen untuk menentukan tegangan-tegangan total tidak kurang pentingnya.
Masalah kita dalam bagian-bagian berikut ini ialah mengenai metode-metode yang dapat
digunakan untuk pengukuran deformasi.

Gambar 3.1. Batangan sederhana dengan regangan aksial

Pada gambar di atas yang mendapat beban aksial sebesar T dan jika kita berikan beban
sedemikian rupa sehingga tegangan tidak melebihi limit elastik bahan itu, regangan aksial ialah :
= =
dimana : L = panjang batangan
D = diameter
A = luas penampang batangan
a= tegangan aksial
E = modulus young

Satuan regangan aksial a didefinisikan dengan hubungan :

a =
Artinya deformasi aksial per satuan panjang. Akibat dari deformasi menurut arah sumbu ini ialah
terjadinya deformasi pada penampang batangan itu. Perubahan luas terlihat dari perubahan
diameter atau lebih jelas dari perubahan dimensi melintang Rasio regangan satuan dalam arah
lintang terhadap regangan dalam arah sumbu didefinisikan oleh rasio Poisson dan harus
ditentukan secara eksperimen untuk berbagai bahan.
= =

Nilai khas untuk rasio Poisson untuk kebanyakan bahan ialah 0,3. Jika bahan itu berada dalam
keadaan plastik, volumenya tetap konstan walaupun ada perubahan karena regangan, sehingga
dV = L dA + A dL = 0

atau =
Dinyatakan dengan diameter, hubungan itu ialah
2 =

sehingga dalam kondisi ini =0,5

PENGUKURAN REGANGAN

Setiap pengukuran regangan harus dilakukan terhadap panjang berhingga benda uji. Makin
pendek panjang ini, makin mendekati pula pengukuran itu pada panjang regangan satuan.
Panjang yang digunakan untuk pengukuran regangan rerata disebut
panjang dasar. Sensitivitas deformasi didefinisikan sebagai deformasi minimum yang dapat
ditunjukkan oleh pengukur per satuan panjang dasar.
Suatu metode sederhana untuk pengukuran regangan ialah dengan menempatkan semacam
penandaan berupa kisi pada permukaan benda uji dan kemudian mengukur deformasi kisi ini
bila spesimen itu diberi beban. Sensitivitas metode kisi bergantung pada ketelitian pengukuran
anjakan garis-garis kisi. Untuk pengukuran itu seringkali digunakan mikroskop mikrometer.
Metode kisi ini berlaku untuk bahan dan proses dimana terdapat deformasi yang cukup besar
karena beban. Metode ini dapat diterapkan untuk mengkaji regangan yang terjadi pada proses
membentuk logam lembaran. Deformasi kisi sesudah pembentukan memberikan petunjuk
kepada perancang mengenai tegangan-tegangan lokal yang terjadi pada bahan itu selama
proses pembentukan.

Lapisan-lapisan rapuh memungkinkan kita dengan mudah mengukur tegangan lokal pada
bahan. Lapisan-lapisan rapuh ini sangat berguna untuk mendapatkan gambaran menyeluruh
tentang penyebaran tegangan pada permukaan spesimen itu. Lapisan-lapisan itu sangat
berguna untuk menentukan tegangan-tegangan pada titik-titik konsentrasi tegangan yang terlalu
kecil atau yang tempatnya tidak memungkinkan pemasangan pengukur regangan tahanan listrik
atau pengukur regangan jenis lain. Dalam hal tertentu data tegangan yang didapat dari uji
lapisan rapuh ini dapat digunakan untuk merencanakan pengukuran regangan yang lebih teliti
dengan pengukur regangan tahanan. Lapisan rapuh yang terkenal dibuat oleh Magnaflux
Corporation dengan nama dagang Stresscoat dengan sensitivitas regangan lapisan ini berkisar
antara 400 sampai 200 in/in.

3.3 PENGUKUR REGANGAN TAHANAN LISTRIK

Pengukur regangan tahanan listrik merupakan peranti yang paling banyak dipakai untuk
pengukuran regangan. Operasinya berdasar pada prinsip bahwa tahanan listrik suatu konduktor
berubah bila mengalami deformasi mekanik. Biasanya penghantar listrik itu disatukan dengan
spesimen itu dengan bantuan semen isolasi pada kondisi tanpa beban. Kemudian diberi beban,
yang menyebabkan terjadinya deformasi pada spesimen maupun pada unsur tahanan.
Deformasi ini ditunjukkan dengan pengukuran perubahan tahanan unsur dan prosedur
perhitungan seperti di bawah ini :

Hubungan dasar untuk pengukur regangan tahanan, tahanan konduktor ialah

R =
Dimana : L = panjang
A = luas penampang
= resistivitas bahan
Bila persamaan di atas dideferensial, maka
= + -
Luas dapat pula kita hubungkan dengan kuadrat suatu dmensi lintang seperti diameter kawat
tahanan. Bila dimensi ini kita namakan D, maka
= 2
Dengan menggunakan definisi regangan aksial dan rasio Poisson maka kita peroleh
= a (1 + 2) +
Faktor pengukur F didefinisikan dengan
F =
Sehingga
F = 1 + 2 +

Dengan demikian regangan lokal dapat kita nyatakan dengan faktor pengukur, tahanan
pengukur dan perubahan tahanan karena regangan :
=
Nilai faktor pengukur dan tahanan biasanya diberikan oleh pembuat alat, sehingga pemakai
hanya perlu mengukur nilai R untuk dapat menentukan regangan lokal. Pada kebanyakan
pengukur, nilai F konstan untuk jangkau regangan yang cukup luas. Namun, ada baiknya kita
memeriksa pengaruh berbagai sifat fisik bahan tahanan itu terhadap nilai F. Jika resistivitas
bahan tidak berubah dengan regangan,maka persamaan yang didapat
F = 1 + 2

Dengan nilai 0,3 kita dapat F = 1,6. Dalam hal ini perubahan tahanan bahan terjadi semata-
mata karena perubahan dimensi fisik. Jika resistivitas berkurang dengan regangan, nilai F akan
lebih rendah dari 1,6. Bila resistivitas bertambah dengan regangan, F akan lebih besar dari 1,6.
Faktor pengukur untuk berbagai bahan menurut pengamatan berkisar antara 140 sampai +175.
Jika bahan tahanan itu diregang hingga sampai beroperasi di daerah plastik = 0,5 dan
resistivitas pada dasarnya tetap sama. Pada kondisi ini faktor pengukur mendekati nilai 2. Untuk
kebanyakan pengukur dalam niaga, faktor pengukur ini sama baik untuk regangan tekan
maupun regangan tarik. Faktor pengukur yang tinggi lebih dikehendaki dalam praktek karena
menghasilkan perubahan tahanan R yang lebih besar untuk suatu masukan regangan tertentu
dan karena itu tidak memerlukan rangkaian baca yang terlalu peka.

Pada gambar di atas ditunjukkan 3 jenis pengukur regangan tahanan yang biasa.
1. Pengukur kawat terikat (bonded wire gage) menggunakan kawat yang ukurannya berkisar
antara 0,0005 sampai 0.0001 in (12 15 m)
2. Pengukur bilah tipis (foil gage) menggunakan bilah yang tebalnya kurang dari 0,001 in dan
tersedia dalam berbagai konfigurasi yang dapat diterapkan pada berbagai situasi pengukuran
regangan. Oleh karena fleksibilitasnya ini alat ini paling banyak dipakai.
3. Pengukur semikonduktor menggunakan bahan dasar silikon yang peka regangan dan
menguntungkan kerana dapat memberikan nilai F yang sangat besar (F ~ 100). Bahan itu
biasanya menghasilkan struktur lapis yang rapuh, dengan ketebalan kia-kira 0,01 in (0,25 mm).
Di samping itu, pengukur semi konduktor mempunyai tahanan dengan koefisien suhu yang
sangat tinggi.
Pengukur kawat dan pengukur bilah dapat dibuat dengan berbagai cara, tetapi yang penting
ialah bahwa unsur tahanan harus terikat satu pada dudukannya. Penting sekali bahwa ikatan
antara unsur tahanan dan semen yang menyatukannya dengan benda uji harus lebih kuat dari
kawat tahanan itu sendiri. Dengan demikian, kekuatan unsur tahanan lebih kecil dan karena itu
deformasi keseluruhan pengukur itu ditentukan oleh deormasi unsur tahanan. Kebanyakan
pengukur regangan kawat menggunakan semenresin nitroselulosa atau fenol sebagai bahan
pengikat dengan punggung kertas untuk menjaga konfigurasi kawat. Pengukur-pengukur
demikian dapat digunakan sampai suhu 150oC (300oF). Untuk suhu lebih tinggi sampai 260oC
(500oF) biasa digunakan dudukan Bakelite. Pengukur bilah dibuat dengan etsa serupa dengan
yang digunakan untuk membuat papan rangkaian cetak dan menggunakan bahan dasar kertas,
Bakelite dan film epoksi.Semen epoksi juga digunakan untuk pengukur kawat maupun pengukur
bilah.
Bila kita memasang pengukur regangan pada spesimen ada dua hal yang harus diperhatikan :
1. Permukaan harus benar-benar bersih. Pembersihan dengan ampelas diikuti dengan aseton
biasanya cukup memadai.
2. Harus dijaga agar diberikan cukup waktu untuk semen itu mengering dan menjadi keras
benar. Walaupun semen di sekitar pengukur mungkin kelihatan sudah kering, di bawah pengukur
mungkin masih basah. Jika mungkin, pengeringan dilakukan selama 24 jam pada suhu kamar.
Waktu pengeringan ini bisa lebih pendek pada suhu yang lebih tinggi.

Masalah-masalah yang biasanya muncul bersama instalasi pengukur regangan dapat

dikelompokkan dalam tiga katagori :
1. efek suhu
2. efek kelembaban
3. masalah kawat rangkaian.

Andaikan pengukur itu terpasang sebagaimana mestinya. Masalah suhu timbul karena adanya
perbedaan ekspansi termal antara unsur tahanan dan bahan tempat mengikatkannya. Pengukur
semikonduktor mempunyai keuntungan karena koefisien ekspansi yang lebih rendah dari
pengukur kawat atau pengukur bilah. Di samping masalah ekspansi, ada pula perubahan
tahanan pengukuran karena suhu, yang harus pula dikompensasi secukupnya.

Pengukur regangan tahanan listik tidak mudah dikalibrasi, karena jika ia telah dipasangkan ke
benda uji kalibrasi, ia tidak dapat dilepas lagi tanpa merusak pengukur. Oleh karena itu, dalam
praktek faktor pengukur diambil dari nilai yang diberikan oleh pabrik pembuat dan semikalibrasi
dilakukan dengan memeriksa sistem pengukuran jembatan dan sistem baca.
Sistem pengukuran regangan jenis logam yang tersedia dipasaran :
1. Indikator regangan dasar, berguna untuk pengukuran statik,dengan pembacaan kanal tunggal
2. Sistem kanal tunggal yang menggunakan oscloscop sinar katoda di luar atau di dalam.
3. Sistem sistem osilografik yang menggunakan pena(stylus) dan kertas atau berkas cahaya dan
kertas fotografi sebagai alat pembacaannya.
4. Sistem penerima data dimana data regangan
Dipertunjukan (secara digital dan atau terminal video)
Direkam (dengan pita magnet cetakan kopi-kertas)
Diumpan balik ke sistem sistem untuk tujuan pengendalian.

3.5 Pengukuran Suhu

Kebanyakan orang suhu merupakan konsep intuisi yang menyatakan apakah suatu benda panas
atau dingin.
Oleh karena tekanan , volume, tahanan listrik, koefisien muai dan sebagainya, semua itu
bergantung pada suhu melalui struktur molekul fundamental, sifat itu berubah menurut suhu dan
perubahan itu dapat digunakan untuk mengukur suhu.
Hubungan antara dua skala seperti dibawah ini :
oF = 32 + 9/5 oC

oR = 9/5 K

Contoh : Hitung dimana temperatur fahrenheit sama dengan celsius

Jika temperatur celsius -40 derajat maka

F = 32 + 9/5 ( -40 )
= - 40
Maka terbukti bahwa temperatur fahrenheit sama dengan celsius pada 40 o

Keadaan seimbang 0 K 0 C
Titik didih air 373,3 100
Titik beku seng 692,3 419,58
Titik beku perak 1235,08 961,93
Titik beku emas 1337,58 1064,43
Titik didih hidrogen 20,28 -252,87
Titik didih neon 27,102 -246,048
Titik didih oksigen 90,188 -182,962
Titik tripel hidrogen 13,81 - 259,34
Titik tripel Oksigen 54,361 - 218,789
Titik tripel air 273,16 0.01

Jenis Jenis Peranti Pengukuran Suhu

1. Termometer zat cair dalam-gelas ( alkohol ) dengan ketelitian 0,5 digunakan sebagai
termometer untuk suhu rendah ( jangkauan antara -70 sampai 65 oC )
2. Termometer zat cair dalam-gelas ( Raksa ) dengan ketelitian 0,25 dan jangkauan suhu
antara ( -40 sampai 300 oC)
3. Termometer zat cair dalam-gelas (Raksa isi-gas) dengan ketelitian 0,25 dan jangkauan suhu
antara (-40 sampai 550 oC)
4. Termometer ekspansi fluida ( zat cair atau gas) dengan ketelitian 1 banyak digunakan di
indutri jangkauan suhu antara (-100 sampai 550 oC)
5. Termometer ekspansi fluida ( tekanan uap ) dengan ketelitian 1 banyak digunakan di indutri
jangkauan suhu antara (-6 sampai 200 oC )
6. Bilah dwi logam (bi metallic strip) banyak digunakan dalam peranti kendali suhu sederhana
dengan ketelitian 0,25 dan jangkauan suhu antara ( -70 sampai 550 oC)
7. Termometer tahanan listrik yang paling teliti dan presisi diantara segala metode dengan
ketelitian 0,0025 dan jangkauan suhu antara ( -180 sampai 1000 oC)
8. Termistor mempunyai respon transien sangat baik dengan ketelitian 0,01 dan jangkauan
suhu antara ( -70 sampai 250 oC) berguna untuk rangkaian konpensasi suhu.
9. Termokopel tembaga konstan mempunyai respon transien baik bergantung pada ukuran
kawat dengan ketelitian 0, 25 dan jangkauan suhu antara ( -180 sampai 350 oC)
10. Termokopel tembaga besi konstan mempunyai respon transien baik bergantung pada ukuran
kawat dengan ketelitian 0, 25 dan jangkauan suhu antara ( -180 sampai 650 oC) baik untuk
atmosfir reduksi.
11. Termokopel kromel-alumel mempunyai respon transien baik bergantung pada ukuran kawat
dengan ketelitian 0, 25 dan jangkauan suhu antara ( -180 sampai 1200 oC) tahan terhadap
oksidasi pada suhu tinggi
12. Termokopel platina-platina radium 10 % mempunyai respon transien baik bergantung pada
ukuran kawat dengan ketelitian 0, 25 dan jangkauan suhu antara ( -180 sampai 650 oC)
mempunyai keluaran rendah,paling tahan terhadap oksidasi pada suhu tinggi
13. Pirometri optik mempunyai respon transien buruk dengan ketelitian 0, 10 dan jangkauan
suhu antara ( -650 keatas) banyak digunakan untuk pengukuran suhu tungku industri
14. Pirometer radiasi dengan ketelitian 0, 10 pada jangkauan rendah 2,5 samapi 10oC pada
suhu tinggi, bergantung pada kondisi benda hitam dan jenis pirometer mempunyai respon
transien baik jangkauan suhu penerapan -15 oC keatas
Pengukuran suhu dengan Radiasi

Ada 2 metode yang digunakan untuk megukur radiasi :

1. Pirometri optik
2. Penentuan emitans

Radiasi termal ialah radiasi eletromagnetik yang dipancarkan oleh suatu benda sebagai akibat
dari suhunya. Radiasi ini dibedakan dari radiasi-radiasi elektromagnetik lainnya seperti
gelombang radio dan sinar-X yang tidak diakibatkan oleh suhu. Radiasi termal terletak dalam
daerah panjang gelombang antara kira-kira 0,1 sampai 100 m(1 m = 10-6 m). Radiasi termal
total yang dipancarkan oleh benda hitam atau radiasi ideal diberikan oleh

Eb = T4
Dimana = konstanta Stefan Boltzman
= 0,1714 X 10-8 Btu/h . ft2 . oR4
= 5,669 X 10-8 W/m2. K4
Eb= daya emisi Btu/h . ft2 atau W/m2
T = suhu absolut, oR atau K

Daya emisi benda hitam berubah dengan panjang gelombang menurut persamaan distribusi
Planck :
Eb =
Dimana Eb = daya emisi benda hitam monokromatik
= Btu/h . ft2 . m
= W/m2 . m
= panjang gelombang, m
T = suhu, oR atau K
C1= 1,187 x 108 W . m4/h . ft2
= 3,743 x 108 W . m4/m2
C2= 2,5896 x 104 m . oR
= 1,4387 x 104 m . K

Bila radiasi termal menimpa permukaan suatu bahan maka berlaku persamaan :
+ + = 1

dimana = absorptivitas atau fraksi radasi datang yang diserap

= reflektivitas atau fraksi yang dipantulkan
= transmisivitas atau fraksi diteruskan

untuk kebanyakan benda padat = 0, sehingga

+ = 1
Emisivitas didefinisikan oleh

=
dimana E = daya emisi suatu permukaan nyata
Eb= daya emisi benda hitam pada suhu yang sama

Identitas Kirchhoff memberikan suatu hubungan lagi pada kondisi keseimbangan termal. Benda
abu-abu ialah benda yang mempunyai emisivitas konstan pada semua panjang gelombang;
artinya

= =

Permukaan-permukaan nyata sering menunjukkan emisivitas yang sangat bervariasi pada

spektrum panjang gelombang. Untuk keperluan analisa permukaan nyata sering didekati sebagai
benda abu-abu yang mempunyai emisivitas sama dengan emisivitas total emisivitas total
permukaan nyata.
Pengkuran suhu dengan menggunakan pirometri optik ialah dengan warna radiasi yang
dipancarkan dari permukaan.
Jika permukaan dipanaskan akan menjadi warna merah tua, jingga, dan akhirnya warna
putih.Titik maksimum alam kurva radiasi benda hitam bergeser kepanjang gelombang yang lebih
pendek dengan kenaikkan suhu menurut hukum Wien.

maks T = 521,6 m. oR (2897 m oK)

di mana maks adalah panjang gelombang pada titik maksimum.

Masalah pengukuran suhu terdiri dari penentuan perubahan suhu dengan warna benda. Untuk
itu instrumen tersebut dibuat menurut skema pada gambar di atas. Radiasi dari sumber dilihat
melalui susunan lensa dan penyaring. Penyaring absorpsi pada bagian depan peranti itu
menurunkan intensitas radiasi masuk sehingga lampu standar dapat dioperasikan pada tinggi
yang lebih rendah. Lampu standar itu ditempatkan pada lintas optik radiasi datang. Dengan
mengatur arus lampu, warna filamen dapat dibuat sesuai dengan warna radiasi datang. Pada
tempat melihat dipasang filter merah untuk menjamin bahwa perbandingan itu dibuat untuk
radiasi yang pada pokoknya monokromatik. Jadi, menghapuskan sebagian dari ketidakpastian
yang disebabkan oleh perubahan sifat-sifat radiasi dengan panjang gelombang.

Gambar 1.8. Penampilan filamen lampu dari penglihat pirometik optik

Gambar di atas menunjukkan contoh mengenai penampilan filamen lampu sebagaimana terlihat
dari alat penglihat. Bila tercapai keadaan seimbang filamen itu akan menghilang dari penglihatan
dalam medan radiasi masuk. Kalibrasi suhu dibuat berdasarkan arus pemanas lampu.
Suhu suatu benda dapat pula diukur dengan menentukan energi total yang dipancarkan benda
itu dan menghitung suhu dari

E = T4

Untuk menentukan suhu kita harus mengetahui emisivitas bahan, sehingga

T =
Suhu kentara (apparent) benda hitam ialah nilai yang dihitung dari persamaan di atas dengan =
1, atau
Ta =
Jika suhu kentara dianggap suhu yang diukur, kesalahan suhu disebabkan kondisi tak-benda-
hitam ialah
Kesalahan = = 1- = 1 - 1/4

Dalam prakteknya pirometer optik lebih banyak digunakan ketimbang metode optik yang satunya
lagi, krena metode ini relatif murah dan dapat dibawa-bawa dan penentuannya tidak terlalu
bergantung pada sifat-sifat permukaan bahan. Pengukuran energi radiasi dari suatu permukaan
mungkin dapat dibuat cukup teliti apabila kita menggunakan instrumen yang sesuai. Jika sifat-
sifat emisi permukaan diketahui secara teliti, pengukuran ini dapat menghasilkan penentuan
suhu secara sangat teliti.

Contoh soal
Energi yang dipancarkan dari sepotong logam diukur dan suhunya ditentukan 1050oC dan
emisivitas permukaan diandaikan 0,82. kemudian baru diketahui bahwa emisivitas sebenarnya
ialah 0,75. Hitunglah kesalahan dalam penentuan suhu.
Penyelesaian
Energi yang dipancarkan diberikan oleh
q/A = T4

dimana T = 1050oC = 1323 K, = 0,82. kita ingin menghitung nilai suhu sebenarnya T sehingga
q/A = (T)4
dimana = 0,75. Jadi
T4 = (T)4

(0,82)(1323)4 = (0,75)(T)4
dan T = (1323) = 1352 K
sehingga kesalahan suhu ialah
T = 1352 1323 = 29oK

.
3.7 EFEK PERPINDAHAN KALOR TERHADAP PENGUKURAN SUHU

Perpidahan kalor terjadi karena salah satu dari tiga modus berikut ini :
1. Konduksi atau hantaran
2. Konveksi atau lilitan
3. Radiasi atau sinaran

Pada umumnya, dalam menganalisa masalah pengukuran suhu ketiga modus itu harus
diperhitungkan konduksi dinyatakan oleh hukum fourier :
q = - kA
dimana k = konduktivitas termal
A= luas bidang tempat berlangsungnya perpindahan kalor
q = laju perpindahan kalor pada arah gradien suhu menurun

Jadi pada termometer itu sendiri terdapat gradien suhu, konduksi kalor akan berlangsung dari
atau ke unsur pengindera menurut hubungandi atas.

Perpindahan kalor konveksi dinyatakan menurut hukum Newton tentang pendinginan

q = h A (Ts - T)

dimana h = koefisien perpindahan kalor konveksi

A= luas permukaan pertukaran kalor dengan fluida
Ts= suhu permukaan
T= suhu fluida

BAB IV
PENGUKURAN ALIRAN

Tik :
1. Mahasiswa mengetahui dan memahami jenis alat ukur aliran fluida
2. Mahasiswa mengetahui dan memahami jenis alat ukur getaran
3. Mahasiswa mengetahui dan memahami jenis alat ukur viskositas
4. Mahasiswa mengetahui dan memahami jenis alat ukur kelembaban
5. Mahasiswa mengetahui dan memahami dan menganalisa data pengukuran dengan distribusi
normal dan persamaan regresi
4.1 PENDAHULUAN

Pengukuran aliran fluida sangat penting dalam berbagai ragam penerapan, mulai dari
pengukuran laju aliran darah di dalam pembuluh darah manusia sampai kepada pengukuran
aliran oksigen cair ke dalam roket.
Pemilihan instrumen yang tepat untuk suatu penerapan tertentu bergantung pada berbagai
variabel termasuk diantaranya biaya. Pada berbagai operasi industri ketelitian pengukuran aliran
fluida berhubungan langsung dengan laba usaha.

Contohnya yang sederhana ialah pompa bensin yang kita kunjungi sehari-hari atau meter air di
rumah.
Tidaklah sulit memahami betapa suatu kesalahan kecil dalam pengukuran aliran pada pipa
minyak atau pipa gas ukuran besar dapat berarti perbedaan ribuan dolar dalam suatu waktu
tertentu.
Peranti pengukuran laju aliran biasanya memerlukan pengukuran tekanan dan suhu secara teliti
untuk menghitung eluaran instrumen itu.
Laju aliran dapat dinyatakan baik dalam satuan volume ataupun dalam satuan massa.

Beberapa istilah yang lazim digunakan ialah

1 galon per menit (gpm)

= 231 inci kubik per menit (in3/min)
= 63,09 sentimeter kubik per sekon (cm3/s)
1 liter
= 0,26417 galon = 1000 cm3
1 kaki kubik per menit (cfc, atau ft3/min)
= 0,028317 m3/min = 471,95 cm3/s
1 kaki kubik standar per menit udara pada 20oC, 1 atm
= 0,07513 pon massa per menit
= 0,54579 gram per sekon
Perlu kita ingat bahwa meter-meter gas yang diperdagangkan biasanya menyatakan aliran
dalam laju aliran volume pada kondisi standar 1 atm dan 20oC. Satuan yang digunakan ialah
kaki kubik standar per menit (standard cubic feet per minute, scfm) dan sentimeter kubik standar
per menit (standard cubic centimeter pe minute, sccm).

4.2 METODE ANJAKAN-POSITIF

Laju aliran zat cair yang tak mudah menguap seperti air umpamanya, dapat diukur dengan teknik
penimbangan langsung, dimana bobot zat cair yang dikumpulkan diukur dengan teliti. Laju aliran
rerata lalu dapat dihitung dengan mudah. Ketelitian itu dapat ditingkatkan lagi dengan
menggunakan interval waktu yang lebih lama atau lebih teliti ataupun dengan penimbangan yang
lebih tepat. Teknik penimbangan langsung biasa digunakan untuk kalibrasi meter aliran air atau
zat cair lain dan karena itu dapat dianggap sebagai suatu teknik kalibrasi yang standar. Metode
ini tentu tidak cocok untuk pengukuran aliran transien.

Meter aliran anjakan positif, pada umumnya dipakai dalam penerapan yang memerlukan
ketelitian tinggi pada kondisi aliran stedi. Contoh peranti anjakan positif ini ialah meter air rumah
tangga yang skemanya terlihat pada gambar di atas. Meter ini bekerja dengan prinsip pring-
angguk (nutating disk). Air masuk pada bagian kiri meter itu dan menekan piring yang terpasang
secara eksentrik. Agar zat cair dapat mengalir melalui meter itu, piring itu harus mengangguk-
angguk di seputar sumbu vertikalkarena bagian atas dan bagian bawah piring selalu dalam
kontak dengan ruang tempat piring itu terpasang. Ruang masuk dan keluar piring itu terpisah
oleh suatu dinding sekat. Volume zat cair yang mengalir melalui meter itu terlihat dari jumlah
anggukan piring. Penunjukan aliran volumetrik diberikan melalui suatu susunan rode gigi dan
pencatat yang dihubungkan dengan piring angguk. Meter piring angguk dapat digunakan untuk
pengukuran aliran dengan ketelitian 1 persen.

Suatu peranti anjakan positif lainnya ialah meter sudu putar seperti pada gambar di atas. Sudu-
sudunya berpegas sehingga selalu berada dalam kontak dengan selongsong meter itu. Pada
waktu tromol eksentrik itu berputar di dalam tromol itu terkurung suatu kuantitas tertentu fluida
yang akhirnya akan mengalir ke luar. Poros tromol eksentrik itu dihubungkan dengan suatu alat
yang mencatat volume zat cair yang berpindah. Ketidakpastian meter sudu putar ialah kira-kira
0,5 %, dan meter itu relatif tidak peka terhadap viskositas karena sudu itu selalu berada dalam
kontak yang rapi dengan selongsongnya.

Meter impeler-daun seperti terlihat pada gambar di atas dapat digunakan untuk pengukuran
aliran gas maupun zat cair. Impeler (kipas) dan selongsongnya dikerjakan dengan mesin
sehingga sangat pas satu sama lain. Dengan demikian fluida yang masuk selalu terperangkap di
antara kedua rotor dan terangkut ke luar oleh putarannya. Jumlah putaran rotor memberi
petunjuk tentang laju aliran volumetrik.

Contoh Soal
Sebuah meter aliran impeler daun digunakan untuk pengukuran aliran nitrogen pada 20 psia dan
100oF. Meter itu dikalibrasi sehingga menunjukkan aliran volumetrik dengan ketelitian setengah
persen pada 1000 sampai 3000 cfm. Ketidakpastian dalam pengukuran tekanan dan suhu gas
masing-masing ialah 0,025 dan 1,0 0F. Hitunglah ketidakpastian dalam pengukuran aliran
pada kondisi tekanan dan suhu di atas.
Penyelesaian
Aliran massa diberikan oleh
= Q

dimana densitas nitrogen diberikan oleh

=
dengan menggunakan persamaan analisa ketidakastian maka kita dapat persamaan berikut
untuk ketidakpastian dalam aliran massa :

=
dengan menggunakan data yang ada

=
= 5,05 x 10-3 = 0,05 %
Jadi, ketidakpastian dalam pengukuran tekanan dan suhu tidak banyak mempengaruhi
ketidakpastian menyeluruh mengenai pengukuran aliran massa.

4.3 Metode Rintangan Aliran

Beberapa jenis meter aliran termasuk dalam atagori peranti rintangan atau obstruksi. Peranti
demikian sering disebut meter tinggi tekan (head meter) karena di sini sebagai petunjuk tentang
laju aliran digunakan pengukuran kehilangan tinggi atau penurunan tekanan.

Perhatikan sistem aliran satu dimensi seperti terlihat pada gambar di atas. Hubungan kontnuitas
untuk situasi ini ialah
= 1 A1 u1 = 2 A2 u2
dimana u = kecepatan aliran

jika aliran itu adiabatik dan tanpa gesek dan fluida itu tak mampu mampat (incompressible) maka
persamaan Bernoulli yang kita kenal dapat kita tuliskan

+ = +
di mana sekarang 1 = 2

Bila kedua persamaan diselesaikan secara serentak kita dapatkan sebagai penurunan tekanan
p1 p2 =
dan laju aliran volumetrik dapat kita tuliskan

Q = A2 u2 =
Dimana Q = ft3/s atau m3s
A = ft2 atau m2
= lbm/ft3 atau kg/m3
p = lbf/ft2 atau N/m2
gc = 32,17 lbm . ft/lbf . s2 atau 1,0 kg . m/N . s2

Jadi, kita saluran pada gambar di atas dapat kita gunakan untuk pengukuran aliran, dimana kita
hanya perlu mengukur penurunan tekanan (p1-p2) dan lalu menghitung persamaan laju aliran
volumetrik. Namun, tidak ada saluran demikian yang tanpa gesek sama sekali dan selalu saja
ada kehilangan tekanan dalam aliran itu. Laju aliran aliran volumetrik yang dihitung dai
persamaan tersebut ialah nilai ideal dan biasanya berhubungan dengan laju aliran nyata dan
suatu koefisien buang C oleh hubungan berikut
= C

Koefisien buang itu tidak konstan dan mungkin sangat bergantung pada angka Reynolds dan
geometri saluran.
Bila kita perhatikan sitem aliran gas ideal, maka berlaku persamaan keadaan :

p = R T

dimana T = suhu absolut

R = konstanta gas untuk gas yang bersangkutan
Yang dapat dinyatakan dalam konstanta gas universal dan bobot molekul :

R =
Nilai ialah 8314 Jkg . mol. K atau 1545 ft . lbf/lbm . mol . oR.

Untuk aliran adiabatik mampu balik persamaan energi aliran stedi untuk gas ideal ialah
Cp T1 + = cp T2 +
Dimana cp ialah kalor spesifik pada tekanan tetap dan diandaikan konstan untuk gas ideal.

Bila beberapa persamaan di atas digabungkan maka :

= 2gc

dimana kecepatan masuk yaitu kecepatan pada bagian 1 diandaikan sangat kecil. Hubungan ini
dapat disederhanakan menjadi

dengan p = p1 p2 dan = cp/c ialah rasio kalor spesifik gas itu.

Persamaan di atas berlaku untuk p < p1 / 4. Bila p < p1 / 10, persamaan itu dapat kita
sederhanakan lagi menjadi : = A2 dimana m = laju aliran massa, lm/s atau kg/s A = luas, ft2 atau
m2 gc= 32,17 lbm . ft/lbf . s2 atau 1,0 kg . m/N . s2 p = tekanan, lbf/ft2 atau N/m2 R = konstanta
gas, lbf . ft/lbm . oR atau N . m/kg . K T = suhu absolut, oR atau K Jadi, jika nilai p kecil
dibandingkan dengan p1, aliran fluida mampu-mampat dapat didekati sebagai aliran fluida tak
mampu-mampat. Pada gambar di atas terlihat tiga macam meter rintangan. Jenis venturi
mempunyai keunggulan dalam ketelitiannya yang tinggi dan penurunan tekanannya yang kecil,
akan tetapi dari segi biaya orifis jauh lebih murah. Baik nosel aliran maupun orifis mempunyai
penurunan tekanan permanen yang relatif tinggi. Perhitungan laju aliran untuk ketiga jenis
peranti dapat dilakukan dengan menggunakan konstanta empirik yang didefinisikan sebagai
berikut : M = faktor kcepatn masuk = K = koefisien aliran = CM = rasio diameter = = Bila kita
melakukan pengukuran aliran fluida mmpu-mampat, diperlukan suatu parameter lagi yaitu faktor
muai Y. Untuk venturi dan nosel faktor itu diberikan oleh Ya = Sedang untuk orifis hubungan
empirk untuk Y diberikan oleh Y1 = 1 - Bila menggunakan pengambilan tekanan dari flens atau
dari vena kontrakta. Untuk orifis dengan pengambilan tekanan dari pipa berlaku hubungan di
bawah ini : Y2 = 1 - Faktor ekspansi empirik yang diberikan oleh persamaan di atas mempunyai
ketelitian 0,5 % untuk 0,8 < p2/p1 < 1,0. Dengan demikian kita mempunyai persamaan
semiempirik berikut, yang secara konvensional berlaku untuk venturi, nosel atau orifis : Venturi,
aliran tak-mampu-mampat : Qnyata = C M A2 Nosel dan Orifis, aliran t-mampu-mampat : Qnyata
= K A2 Penggunaan koefisien aliran sebagai pengganti hasil perkalian C M hanyalah merupakan
masalah konveksi saja. Bila kita menggunakan fluida mampu-mampat persamaan di atas
dimodifikasi dengan faktor Y dan densitas fluida dievaluasi pada kondisi masuk. Jadi, kita
mempunyai : Venturi, aliran mampu-mampat : nyata = Y C M A2 Nosel dan Orifis, aliran mampu-
mampat : nyata = Y K A2 dimana Q = laju aliran volume, ft3/s atau m3/s A = luas, ft2 atau m2 gc
= 32,17 lbm . ft/lbf . s2 atau 1,0 kg . m/N . s2 = densitas, lbm/ft3 atau kg/m3 p = tekanan, lbf/ft2
atau N/m2 4.4 TINJAUAN PRAKTIS TENTANG METER RINTANGAN Konstruksi meter
rintangan sudah dibakukan oleh American Society of Mechanical Engineers. Bagian-bagian
tabung venturi yang disarankan terlihat pada gambar7.6 di atas. Perhatikan bahwa titik
pengambilan tekanan dihubungkan dengan manipol atau bahulipat (manifold) yang mengelilingi
bagian hulu dan bagian leher tabung itu. Manipol ini menerima cuplikan tekanan dari sekeliling
bagian itu sehingga didapatkan nilai rata-rata. Koefisien buang untuk tabung venturi lihat gambar
7.9 Pada umumnya koefisien itu lebih kecil pada pipa dengan diamater kurang dari 2 in lihat
gambar 7,10 Nilai koefisien buang venturi didapat dengan jalan kalibrasi langsung dalam hal ini
ketelitian 0,5 persen dapat dengan mudah dicapai. Dimensi yang disarankan unuk nosel aliran
ASME lihat gambar 7.7 Cara pemasangan yang disarankan untuk orifis konsentrik pipa tipis
terlihat pada gambar 7.8 . Perhatikan bahwa ada tiga perangkat lokasi pengambilan tekanan
yang dapat digunakan : 1. Kedua titik pengambilan tekanan dipasang pada flens seperti pada
gambar. 2. Titik pengambilan tekanan masuk terletak pada jarak satu diameter pipa di sebelah
hulu, dan titik pengambilan tekanan keluar terletak setengah diameter pipa di sebelah hilir orifis,
diukur dari muka hulu orifis. 3. Titik pengambilan tekanan masuk terletak satu diameter pipa di
sebelah hulu dan titik pengambilan tekanan keluar terletak pada vena kontrakta orifis. Grafik
berbagai koefisien aliran itu digambarkan sebagai fungsi angka Reynolds, yang didefinisikan
oleh Re = Dimana = densitas fluida = viskositas dinamik um= kecepatan aliran purata (mean)
d = diameter pada tempat menentukan angka Reynolds itu Perhatikan beberapa grafik di atas
umpamanya , menggunakan angka Reyolds atas dasar kondisi hulu sedang beberapa grafik lain
seperti mendasarkannya atas kondisi leher. Hasil perkalian um dapat dihitung dari aliran massa
menurut : = um Ac dimana Ac ialah luas penampang untuk aliran dimana um diukur. Untuk
penampang bundar, Ac = d2/4. Contoh Soal 1). Sebuah tabung venturi digunakan untuk
mengukur laju aliran maksimum air pada 50 gpm pada 70oF. Angka Reynolds pada leher venturi
harus sedikitnya 105 pada kondisi aliran ini. Dalam hal ini digunakan tekanan diferensial yang
mempunyai ketelitian 0,25 % skala penuh dan mempunyai limit skala atas sesuai dengan laju
aliran maksimum. Tentukan ukuran venturi itu dan jangkau maksimum pengukur tekanan
diferensial itu dan diperkirakan ketakpastian dalam pengukuran aliran massa pada laju aliran
nominal 50 dan 25 gpm. Gunakan gambar 7.9 n 7.10 untuk menentukan koefisien buang.
Penyelesaian Sifat-sifat air ialah = 62,4 lbm/ft3 = 833 lbm/gal = 2,36 lbm/h . ft Diameter
maksimum yang diperbolehkan untuk leher dapat kita hitung dari laju aliran maksimum dan
angka Reynold pada leher : Red = = = = 105 Laju aliran maksimum ialah = (50)(8,33)(60) = 2,5
104 lbm/h (3,027. kg/s) maka diperoleh dmaks = = 0,135 ft = 1,62 in (4,11 cm) Venturi yang akan
kita pilih ialah yang diameter lehernya 1,0 in karena untuk ini kita mempunyai kurva koefisien
buang pada gambar . Diameter pipa bagian hulu dianggap 2,0 in. Dari gambar kita perkirakan
bahwa koefisien buang untuk venturi dengan ukuran ini adalah 0,976 untuk 8 x 104 < Red < 3 x
105. ketakpastian dalam koefisien ini dianggap 0,002 karena gambar merupakan perangkat
kurva-kurva. Dengan ukuran venturi yang dipilih seperti di atas angka Reynolds leher maksimum
ialah (Red)maks = (105) = 1,62105 Angka Reynolds minimum ialah separuh nilai ini atau
8,1104. Diferensial tekanan maksimum dapat dihitung Qnyata = C M A2 Atau = Yang
menghasilkan p = 948 psf = 6,58 psi (45,4 kPa) Andaikan sekarang kita mempunyai pengukur
tekanan diferensialdengan jangkau maksimum 1000 psf. Sesuai dengan soal tersebut
ketakpastian dalam bacaan tekanan ialah Wp = 2,5 psf (119,7 Pa) Bila aliran diturunkan
hingga 25 gpm diferensial tekanan menjadi seperempat daripada 50 gpm. Untuk memperkirakan
ketakpastian dalam pengukuran tekanan, kita andaikan dimensi venturi itu diketahui dengan
pasti demikian juga densitas air. Besaran yang penting di sini ialah = M A2 = Wc = 0,002 Jadi, =
untuk Q = 50 gpm = = 0,002435 atau 0,2435 % untuk Q = 25 gpm = = 0,00566 atau 0,566 % 2).
Sebuah orifis dengan pengambilan tekanan pada jarak satu diameter di sebelah hulu dan
setengah diameter di sebelah hilir dipasang dalam pipa yang diameternya 2,00 in dan digunakan
untuk mengukur arus air yang sama dengan yang dalam contoh 1 di atas. Untuk orifis ini =
0,50. Pengukur tekanan diferensial mempunyai ketelitian 0,25 % dari skala penuh, dan limit
atasnya disesuaikan dengan laju aliran maksimum. Tentukan jangkau pengukur tekanan itu dan
ketakpastian dalam pengukuran laju aliran nominal 50 dan 25 gpm. Andaikan ketakpastian
dalam koefisien aliran ialah 0,002. Penyelesaian Mula-mula kita hitung angaka Reynolds pipa.
Dengan mengunakan sifat-sifat pada contoh 1 di atas Red = = 8,09104 pada 50 gpm (5,26
cm3/s) Red = 4,05104 pada 25 gpm (2,63 cm3/s) Dari gambar koefisien aliran diperkirakan
sebagai K = 0,625 pada 50 gpm K = 0,630 pada 2 gpm Aliran volumetrik ialah Q = = 0,1115 ft3/s
pada 50 gpm Q = 0,0558 ft3/s pada 25 gpm Nilai nominal tekanan diferensial dihitung 0,1115 =
(0,625) pada 50 gpm p = 1037 psf = 7,21 psi (49,7 kPa) pada 50 gpm p = 255 psf = 1,77 psi
(12,2 kPa) pada 5 gpm Pengukur tekanan yang cocok agaknya ialah yang mempunyai jangkau
maksimum 1200 psf (57,5 kPa). Persamaan ketakpastian yang sama dengan yang dalam contoh
1 berlaku di sini, kecuali di sini digunakan koefisien aliran K dan bukan koefisien buang. Jadi, =
dengan WK = 0,002 dan Wp = (0,0025)(1200) = 3,0 psf (143,6 Pa) Untuk Q = 50 gpm, = =
0,00351 atau 0,351 % Untuk Q = 25 gpm, = = 0,00669 atau 0,669 %. 4.5 Nosel Sonik Bila laju
aliran cukup tinggi, diferensial tekanan menjadi cukup besar dan akhirnya kita akan mendapat
kondisi alira sonik pada luas aliran minimum. Pada kondisi ni aliran kita katakan tercekik dan laju
aliran mencapai nilai maksimumnya pada kondisi masuk tertentu. Untuk gas ideal dengan kalor
spesifik konstan dapat dibuktikan bahwa rasio tekanan untuk kondisi cekik tersebut, andaikan
aliran isentropik ialah = Rasio ini dinamakan rasio tekanan kritis. Bila rasio in kita sisipkan ke
dalam persamaan ,kita dapat laju aliran massa = A2 P1 Persamaan di atas sering digunakan
untuk nosel bila diketahui bahwa rasio tekanan p2/ p1 kurang dari nilai kritis yang diberikan
persamaan aliran isentropik. Pada kondisi ini biasanya mudah diukur sehingga nosel sonik
memberikan metode yang baik sekali untuk pengukuran aliran gas. Namun, kita harus menerima
penurunan tekanan yang besar dengan metode ini. Dengan perhitungan ini kita harus
menggunakan p1 dan T1 pada kondisi stagnasi hulu. Laju aliran nosel sonik ideal yang diberikan
oleh persamaan di atas hrus diubah dengan kondisi buang yang tepat yang merupakan fungsi
dari geometri nosel dan faktor lain. Mungkin ada pula beberapa kondisi yang menyulitkan, tetapi
biasanya didapat koefisien buang sebesar 0,97. Peranti-peranti rintangan aliran yang dibahas di
atas mengharuskan kita menggunakan pengambilan tekanan dari dinding. Pada umumnya
diameter mengambil tekanan harus kecil dibandingkan dengan diameter pipa. Contoh soal
Sebuah nosel sonik digunakan untuk mengukur aliran udara pada 300 psia (2,0 Mpa) dan 100oF
(37,8oC) dalam pipa berdiameter 3 in. Laju aliran nominal ialah 1 lbm/s (0,46 kg/s). Hitunglah
diameter leher (ukuran nosel) sehingga terdapat hanya laju aliran kritis. Penyelesian Untuk
perhitungan ini kita gunakan persamaan dengan = 1,4 untuk udara. Satu-satunya yang tidak
diketahui dalam persamaan ini ialah A2. jadi, kita dapat = C A2 p1 1 = A2 (300)(144) A2 =
0,001078 ft2 = 0,1551 in2 (1,0 cm2). Diameter pada leher ialah d = = 0,444 in (1,13 cm). 4.6
PENGUKURAN VISKOSITAS Persamaan pendefinisian viskositas dinamik atau viskositas
absolut ialah = dimana = tegangan geser antara lapisan-lapisan fluida dalam aliran laminar
= viskositas dinamik du/dy = gradien kecepatan normal Gambar . Diagram menunjukkan
hubungan antara gradien viskositas dan geser fluida. Viskositas kinematik didefinisikan oleh =
dimana = densitas fuida Untuk viskositas ini digunakan berbagai-bagai macam satuan, baik
dalam sistem Inggris maupun sistem metrik. Beberapa satuan yang laim dipakai dirangkumkan
di bawah ini beserta faktor konversi yang bersangkutan : Viskositas dinamik Visksitas kinematik
1 lbf .s/ft2 = 47,8803 N.s/m2 1 ft2/s = 9,290310-2 m2/s = 478,803 poise (P) = 929,03 stoes (St)
= 929,03 cm2/s = 1,158105 lbm/h.ft 1 m2/s= 10,7639 ft2/s = 47,8803 k/m.s = 104 St 1 N.s/m2 =
2,0885410-2 lbf .s/ft2 1 St = 1 cm2/s = 100 centistokes(cSt) = 10 p = 1000 centipoise (cP) = 10-
4 m2/s = 2419 lbm/h . ft = 10,763910-4 ft2/s = 1 kg/m.s 1 P = 100 cP = 1 dyn.s/cm2 = 0,1
N.s/m2 = 2,0885410-3 lbf.s/ft2 = 241,9 lbm/h.ft = 0,1 kg/m.s Untuk pengukuran viskositas dapat
digunakan berbagai metode dan yang paling lazim dipakai diantaranya yaitu : 1. metode silinde
konentrik berputar 2. metode aliran kapiler. Perhatikan plat sejajar pada gambar di atas. Plat
yang satu stasioner (diam) dan yang satu lagi bergerak dengan kecepatan tetap u. Profil
kecepatan untuk fluida antara kedua plat itu ialah garis lurus da gradien kecepatan ialah =
Sistem ini dapat digunakan untuk mengukur viskositas dengan menguku gaya atau kakas(force)
yang diperlukan agar plat bergerak berada pada kecepata tetap-u. Dilihat dari segi konstruksi
sistem ini tidak praktis dan pendekatan yang konvensional ialah dengan mendekati situasi plat
rata sejajar dengan silinder konsentrik berputar seperti pada gambar di bawah ini. Silinder dalam
stasioner dan dihubungkan dengan peranti pengukuran momen puntir atau torsi, sedang silinder
luar berputar dengan kecepatan sudut konstan. Jika ruang anulus b cukup kecil dibandingkan
dengan jari-jari silinder dalam susunan silinder berputar ini dapat mendekati situasi plat sejajar,
dan profil kecepatan di dalam ruang celah kita andaikan linear. Jadi, = dimana, sekarang y ialah
jarak pada arah radial dan diumpamakan bahwa b r1. Sekarang jika momen puntit T diukur,
tegangan geser fluida dapat dinyatakan oleh = dimana L = panjang silinder. Viskositas
ditentukan dengan menggabungkan persamaan sehingga didapatkan = Jika susunan silinder
konsentrik itu dibuat sedmikian rupa sehingga jarak celah a kecil, maka piring bawah juga akan
berperan dalam momen puntir dan mempengaruhi perhitungan viskositas. Momen puntir pada
piring bawah ialah Td = Dimana a ialah jarak celah seperti pada gambar . Bila momen puntir
piring bawah digabungkan dengan momen puntir ruang anulus, didapat T = Jika mome
puntir, kecepatan sudut dan dimensi-dimensi telah diukur viskositas dapat kita hitung dari
persamaan di atas. Barangkali metode yang paling lazim untuk pengukuran viskositas terdiri dari
pengukuran penurunan tekanan dalam aliran laminar melalui tabung kapiler. Perhatikan
penampang tabung gambar di bawah ini. Jika angka Reynolds yang didefinisikan oleh Red =
Kurang dari 1000, terdapat aliran laminar di dalam tabung itu, dan profil kecepatan parabola
yang kita kenal akan terjadi. Jika fluida itu tak mampu mampat dan aliran itu stedi, dapat
ditunjukkan bahwa laju aliran volume Q dapat dituliskan sebagai Q = Penentuan viskositas dapat
dilakukan dengan mengukur laju aliran volume dan penurunan tekanan aliran di dalam tabung.
Untuk menjaga supaya alirannya laminar digunakan tabung kapiler berdiameter kecil, karena
diameter yang kecil itu memperkecil angka Reynolds yang dihitung menurut persamaan . Dalam
persamaan hasil perkalian um dapat dhitung dari um = dimana ialah laju aliran massa. Bila
kita melakukan pengukuran viskositas gas, kompresibilitas gas harus diperhitungkan.
Persamaan yang dihasilkan untuk aliran massa gas pada kondisi aliran laminar di dalam kapiler
ialah = di mana R ialah konstanta gas. Viscosimeter saybolt ialah suatu piarnti industri yang
menggunakan prinsip tabung kapiler untuk pengukuran viscositas zat cair seperti gambar 9.11
Sebuah silender berisi penuh zat cair ditempatkan dalam penangas suhu kostan untuk menjaga
agar suhu selalu sama selama pengukuran. Zat cair dibiarkan mengalir keluar dari bawah tabung
melaui tabung kapiler pendek . Waktu yang diperlukan untuk mengeluarkan 60 ml dicatat, dan
waktu tersebut sebagai petunjuk atas viscositas zat cair. Jika propil berkembang penuh ,
viscositas kinematik akan berubah menurut perbandingan langsung dengan waktu
pengosongan. = = c1t untuk kecepatan tak seragam maka = c1t + c2/t = ( 0,00237 t - ) x
10-3 ft2/s di mana t = waktu pengosongan ( detiksaybolt ) 4.7 PENGUKURAN KELEMBABAN
Kandungan uap air di udara merupakan parameter penting dalam berbagai proses. Keberhasilan
pengendalian proses dalam pembuatan kertas, tenunan dan bahan kimia sangat tergantung
pada kendali kelembaban lingkungan sekitar. Kelembaban spesifik(specipic humidity) atau rasio
kelembaban ( ratio humidity) ialah massa uap air persatuan udara kering. Suhu cembul kering
(dry bulb temperature) ialah suhu campuran udara uap air sebagaimana diukur dengan
termometer dalam campuran. Suhu cembul basah (web bulb temperature) ialah suhu yang
ditunjukkan oleh termometer yang dibalut dengan bahan seperti sumbu yang jenuh dengan zat
cair setelah perangkat itu dibiarkan mencapai keseimbangan penguapan dengan campuaran
tersebut. Titik embun (dew point) campuran ialah suhu dimana uap mulai mengembun bila
campuran itu didinginkan pada tekanan konstan. Kelembaban relatif( relatif humidity)
didefinisikan sebagai rasio massa uap nyata dan uap yang diperlukan untuk mendapatkan
campuran jenuh pada suhu yang sama. Kelembaban spesifik ialah : = mv / ma untuk gas ideal
= 0,622 Dimana pa = tekanan parsial Metode untuk pengukuran kelembaban ialah prosedur
gravimetri yang digunakan National Burea of Standard untuk keperluan kalibrasi. Contoh :
campuran udara uap air dikenakan kepada suatu bahan kimia yang tepat sehingga semua
kandungan air di absorbsi. Bahan tersebut di timbang untuk menetukan banyaknya uap air yang
diserap. Dengan metode ini ketakpastian bisa samapi 0,1 persen. Metode klasik untuk
menentukan kelembaban dalam ruang besar ialah dengan mengukur suhu cembul-kering dan
cembul-basah dengan psikrometer sling (sling psycrometer). Jika kita memerlukan pengukuran
kelembaban dalam jangka yang cukup luas kita harus menggunakan pengindera rangkap
banyak, masin masing dengan lapisan balut yang sesuai dengan segmen tertentu dalam
spektrum kelembaban. Pada umumnya satu tranduser saja tidak dapat digunakan dalam
jangkauan kelembaban-relatif lebih dari 10 persen. Ketelitian alat ini kirakira 1,5 persen
kelembaban-relatif dan dapat digunakan untuk angkau (-40 sampai +65 oC). 4.8 Pengukuran
Getaran Masalah pokok dalam setiap pengukuran gerakan atau getaran ialah dalam
menentukan besaran yang tepat atas dasar suatu keadaan tertentu, yaitu kecepatan, anjakan
(displacement) atau percepatan dengan merujuk ke bumi. Secara ideal kita ingin mempunyai
transduser gerakan atau getaran yang dihubungkan dengan benda bergerak dan memberikan
sinyal keluaran yang sebanding dengan masukan getaran. Transduser ideal itu tidak bergantung
pada tempatnya, artinya dapat berfungsi dengan baik, baik jika ia dipasang dengan struktur
bergetar di tanah, di atas pesawat terbang ataupun dalam pesawat antariksa. Dua Instrumen
Getaran Sederhana Perhatikan baji sederhana pada gambar di atas yang terpasang pada
dinding bergetar. Bila dinding itu berada dalam keadaan diam, baji itu tampak seperti pada
gambar a; sedang bila dinding itu bergerak baji itu kelihatan seperti pada gambar b;. Sekarang
kita amati jarak x. Pada jarak ini tebal baji sama dengan dua kali amplitudo gerakan. Maka a = x
tan di mana = sudu yang dicakup baji Peranti pengukuran baji tentulah terbatas pada
amplitudo yang agak besar, untuk a> 0,8 mm.
Suatu peranti pengukuran frekuensi getaran yang sederhana terlihat pada gambar . Sebuah
balok kantilever kecil yang terpasang di atas blok pada permukaan yang bergetar dan dilengkapi
dengan suatu metode untuk megubah-ubah pabjang balok. Bila panjang balok diatur dengan
baik sedemikian rupa sehingga frekuensi alamiahnya sama dengan frekuensi permukaan yang
bergetar, akan terjadi kondisi resonansi seperti pada gambar b. Frekuensi alamiah balok itu ialah
n = 11.0

dimana n = frekuensi alamiah, Hz

E = modulus Young untuk bahan balok, psi atau N/m2
I = momen inersia balok terhadap sumbu sentroidal pada arah defleksi, in4 atau m4
m = massa per satuan panjang, lbm/in atau kg/m
L = panjang balok, in atau m

Contoh Soal
Sebuah batangan baja pegas, diameter in akan digunakan untuk pengukuran frekuensi getaran
seperti pada gambar . Panjang batangan dapat diubah-ubah antara 1 dan 4 in. Densitas bahan
489 lbm/ft3, dan modulus elastisitas ialah 28,3106 psi. Hitunglah jangkau frekuensi yang dapat
diukur dengan peranti ini dan ketakpastian yang diperbolehkan untuk L pada L = 4 in agar
ketakpastian frekuensi tidak lebih besar dari 1 %. Andaikan sifat-sifat bahan diketahui dengan
pasti.

Penyelesaian

Kita ketahui E = 28,3106 psi

I = = = 7,4910-7 in4
m = r2 = = 8,6910-4 lbm/in
pada x = 1 in
n = 11,0 = 1718 Hz

pada x = 4 in
n = 107,5 Hz

untuk menentukan ketakpastian yang diperbolehkan dalam pengukuran panjang dengan

menggunakan ketakpastian dalam pengukrn frekuensi kita gunakan persamaan .
= 11,0

sehingga
WL =
Pada L = 4 in,
= (0,01)(107,5) = 1,075 Hz

WL = = 0,02 in

4.9 ANALISA DATA PENGUKURAN DENGAN STATISTIK

Para eksperimentalis harus selalu mengetahui validitas data. Seorang pakar mesin yang menguji
kendaraan bermotor harus mengetahui ketelitian (accuracy) spedometer dan indikator isi tangki
untuk dapat dengan yakin mengatakan konsumsi bahan bakar.
Ahli nuklir harus mengetahui ketelitian dan ketepatan berbagai instrumen hanya untuk dapat
melakukan pengukuran radioaktivitas dengan yakin. Untuk mendapatkan performans dari
penguat (amplifier) .
Kesalahan akan selalu ada dalam setiap eksperimen, di antara kesalahan itu ada yang bersifat
rambang tetapi ada juga yang disebabkan kekeliruan pelaksanaan eksperimen.
Jenis-jenis kesalahan dalam ekperimen adalah :
1. Selalu ada kekeliruan nyata dalam pemasangan peralatan atau instrumn yang merusak
validitas data
2. kesalahan tetap (fixed error) yang menyebabkan pembacaan berulang mengandung
kesalahan besar dan sebabnya tidak diketahui
3. kesalah rambang ( random error) yang mungkin disebabkan fluktuasi pribadi atau fluktuasi
elektronik pada peralatan atau instrumen dari berbagai pengaruh gesekan dan sebagainya.

Analisa data eksperimen

Bila kita membuat seperangkat bacaan dari instrumen bacaan tersebut mungkin berbeda satu
sama lain dan pelaku eksperimen biasanya lebih memperhatikan purata atau pukul rata (mean)
seluruh bacaan. Jika setiap bacaan ditandai dengan xi dan ada n bacaan, maka purata aritmetik
(arithmetic mean) ialah :

Xm =

Deviasi atau penyimpangan (deviation) di dari masing-masing bacaan didefinisikan sebagai

di = xi - xm

kita lihat bahwa rerata atau rata-rata (average) deviasi seluruh bacaan ialah nol karena

= xm -

Rerata nilai absolut deviasi diberikan oleh

perhatikan bahwa besaran ini tidak selalu nol.

Deviasi standar atau deviasi akar purata didefinisikan sebagai

sedang pangkat dua deviasi standar 2 disebut varians atau lainan(variance). Besaran ini
kadang-kadang dinamakan deviasi standar populasi, karena hanya berlaku jika jumlah sampel
(cuplikan) yang diambil untuk menggambarkan populasi itu besar.

Pada umumnya diperlukan sedikitnya 20 pengukuran untuk dapat membuat taksiran yang dapat
diandalkan mengenai deviasi standar dan validitas data. Untuk perangkat data yang jumlahnya
kecil, kita definisikan deviasi standar tak doyong atau deviasi standar sampel sebagai,

Perhatikan bahwa disini digunakan faktor n-1 dan bukan n. Deviasi standar sampel atau tak
doyong harus digunakan bilamana populasi yang mendasarinya tidak diketahui. Akan tetapi bila
perbandingan itu dibuat terhadap standar atau populasi yang diketahui maka persamaan yang
hrus digunakan untuk deviasi standar. Contohnya ialah kalibrasi voltmeter terhadap suatu
sumber tegangan yang diketahui.
Ada lagi macam-macam nilai pukul rata yang sering menjadi perhatian dalam analisa statistik.
Median atau mejana (median) ialah nilai yang membagi dua titik-titik data. Umpamanya, jika
pengukuran yang dilakukan atas lima buah resistor hasil produksi manghasilkan 10,12,13,14 dan
15 k. Nilai mediannya ialah 13 k. Tetapi purata aritmetik ialah
Rm =

Kadang-kadang kita perlu membagi data itu dalam kuartil (perempatan) dan desil
(persepuluhan). Kadang juga kita gunakan purata geometrik (geometric mean) bila kita mengkaji
fenomena yang besarnya sebanding dengan ukurannya. Purata geometrik didefinisikan sebagai
Xg =

Contoh soal
Bacaan berikut ini adalah mengenai suatu panjang fisik. Hitunglah bacaan purata, deviasi
standar, varian dan rerata dari nilai absolut deviasi atas dasar doyong.

Bacaan X, cm
1 5,30
2 5,73
3 6,77
4 5,26
5 4,33
6 5,45
7 6,09
8 5,64
9 5,81
10 7,75

Penyelesaian

Nilai purata diberikan oleh Xm = = cm.

Besaran-besaran lainnya dihitung dengan bantuan tabel di bawah ini

Bacaan di = xi - xm (xi xm)2 102

1 - 0,313 9,797
2 0,117 1,369
3 1,157 133,865
4 -0,353 12,461
5 -1,283 164,609
6 -0,163 2,675
7 0,047 22,753
8 0,027 0,0792
9 0,197 3,881
10 0,137 1,877

= 0,5944 cm

2 = 0,3533 cm2

= 0,4224 cm.

Distribusi Kesalahan Normal

Umpamanya kita melakukan pengamatan eksprimen dan kita tahu bahwa catatan pengamatan
itu mengandung banyak kesalahan rambang yang menyebabkan bacaan akhir terlalu besar atau
kecil tergantung pada situasi dan kondisi yang seluruhnya tidak diketahui. Andaikan ada banyak
kesalahan kecil yang mungkin kut membentuk kesalhan akhir, dan semua kesalahan kecil sama
besarnya dan sama kemungkinannya untuk mempunyai nilai positif atau negatif maka dapatlah
kita turunkan distribui kesalahan gauss atau distribusi kesalahan normal. Jika pengukuran itu kita
tandai dengan x, maka distribusi normal memberikan probabilitas bahwa pengukuran itu terletak
antara x dan x + dx dan dituliskan

P(x) =

Dimana xm = purata/mean
= deviasi standar
P(x)= densitas probabilitas, 1/x karena ini ialah satuan 1/.

Analisa selanjutnya mencoba menentukan presesi atau ketepatan seperangkat pengukurn

eksperimen dengan menerapkan ditribusi kesalahan normal. Bahwa untuk perangkat data
dimana jumlah pengukuran cukup besar, eksperimen menunjukkan bahwa pengukuran itu
memang mengikuti distribusi. Jika ada satu parameter penting tidak terkendali, kita hanya akan
mendapatkan hamburan (scatter) artinya tidak ada distribusi yang berarti. Jadi, dari segi
verifikasi eksperimen distribusi normal dianggap menggambarkan kesalahan rambang dalam
bentuk yang memadai untuk eksperimen yang terkendali baik.

Dari pemeriksaan atas fungsi distribusi normal pada persamaan . Kita lihat bahwa probabilitas
maksimum terjadi pada x = xm dan nilai probabilitas itu ialah

P(xm) =

Dari persamaan di atas terlihat bahwa nilai deviasi standar yang lebih kecil akan menghasilkan
nilai probabilitas maksimum yang lebih besar, sebagaimana diperkirakan dari intuisi. P(xm)
kadang-kadang disebut ukuran presisi data karena nilainya lebih besar pada nilai deviasi standar
yang lebih kecil.
Sekarang akan kita periksa distribusi normal untuk menentukan kemungkinan titik-titik data
tertentu jatuh dalam batas deviasi tertentu dari pukul rata semua titik data. Probabilitas
pengukuran untuk jatuh di dalam batas jangkau x1 bacaan purata ialah

P = dx

Dengan memasukkan substitusi variabel

=
persamaan di atas menjadi

P =
Dimana
1 =

nilai fungsi kesalahan normal gauss

Jika kita mempunyai cukup banyak titik data kesalahan untuk setiap titik harus mengikuti
distribusi normal dan kita dapat menentukan probabilitas bahwa suatu data tertentu masuk
dalam deviasi tertentu dari nilai purata.
BAB V
SISTEM PENGATURAN

TIK :
Mahasiswa mengetahui, memahami definisi, istilah, fungsi dan penerapan sistem pengaturan

PENDAHULUAN

Kontrol automatik telah memegang peranan yang sangat penting dalam perkembangan ilmu dan
teknologi. Disamping sangat diperlukan pada pesawat ruang angkasa. Peluru kendali, sistem
pengemudian pesawat dan sebagainya, kontrol automatik telah menjadi bagian yang penting
dan modern. Sebagai contoh, kontrol automatik sangat diperlukan dalam operasi-operasi di
industri untuk mengontrol tekanan, temperatur kelembaban, vikositas dan aliran, dalam industri
proses pengerjaan dengan mesin perkakas penanganan dan perakitan bagian-bagian mekanik
dalam industri manufaktur.
Seorang pelari 100m mempunyai tujuan berlari dalam jarak tersebut dalam watu sesingkatnya.
Untuk mencapai hal tersbut ia harus mengatur pemakaian energi dan memikirkan cara terbaik
dalam perlombaan tersebut.
Karena kemajuan dalam teori dan praktek kontrol automatik memberikan kemudahan dalam
mendapatkan performansi dari sitem mekanik, mempertinggi kualitas dan menurunkan biaya
produksi, mempertinggi kualitas dan menurunkan biaya produksi, mempertinggi laju produksi,
meniadakan pekerjaan-pekerjaan rutin dan membosankan yang harus dilakukan oleh manusia,
maka sebagian ilmuwan sekarang harus mempunyai pemahaman yang baik dalam bidang ini.

DEFINISI-DEFINISI

Pada bagian ini akan didefinisikan itilah-istilah yang diperlukan untuk menjelaskan sistem kontrol
:
Plant adalah seperangkat peralatan, mungkin hanya terdiri dari beberapa bagian mesin yang
bekerja bersama-sama, yang digunakan untuk melakukan suatu operasi tertentu.
Proses suatu operasi yang berlangsung secara kontinyu, yang terdiri dari beberapa aksi, atau
perubahan yang kontrol yang diarahkan secara sistimatis menuju kesuatu hasil atau keadaan
akhir tertentu.
Sistem adalah kombinasi dari beberapa komponen yang bekerja berama-sama dan melakukan
suatu sasaran tertentu.
Gangguan adalah suatu sinyal yang cenderung mempunyai pengaruh yang merugikan pada
harga keluaran sistem.
Kontrol berumpan balik adalah sistem kontrol yang cenderung menjaga hubungan yang telah
ditentukan antara keluaran dan masukan acuan dengan membandingkannya dan menggunakan
selisihnya sebagai alat pengontrolan.
Servomekanisme adalah sistem kontrol berumpan balik dengan keluaran berupa posisi,
kecepatan atau percepatan mekanik.

Kontrol Lup Terbuka dan Kontrol Lup Tertutup

Sistem kontrol adalah komponen-komponen kecil yang dibuat sedemikian rupa sehingga
memerintah dan mengarahkan atau mengatur diri sendiri atau sistem lain.
Sistem kontrol mempunyai tiga bentuk dasar:
1. sistem kontrol buatan manusia
2. sistem kontrol alami; termasuk sistem kontrol biologis
3. sistem kontrol yang komponen-komponennya merupakan kombinasi dari kedua sistem kontrol
di atas.
- contoh dari sistem kontrol buatan-buatan manusia adalah saklar listrik, yang mengontrol ada
tidaknya aliran listrik dengan cara menyalakan atau mematikan saklar listrik tersebut.
Menurut definisi, peralatan ataupun tangan manusia yang menyentrik saklar listrik tersebut
sehingga keadaan saklar tersebut berubah (jika tadinya menyala sekarang mati atau jika tadinya
mati sekarang menyala), bukan merupakan bagian dari sistem kontrol automatik.
Dipandang dari sudut pandang sistem kontrol automatik, maka masukannya adalah penyalaan
atau pematian saklar listrik sedangkan keluarannya berupa ada tidaknya aliran listrik.
- contoh lain yang bisa dikemukakan disini adalah pengontrolan suhu secara automatik dari
sebuah pemanas atau oven yang dipergunakan untuk mengatur suhu suatu ruangan secara
automatik.
Masukan untuk sistem kontrol automatik ini adalah suatu suhu tertentu yang diinginkan manusia
penghuni ruangan yang sesuai dengan standar kenyamanan dirinya. Suhu tertentu ini biasanya
ditentukan dengan cara menset thermostat.
Sebagai keluarannya adalah suhu sebenarnya dari ruangan tersebut. Pada waktu thermostat
mengetahui bahwa keluaran lebih kecil dari masukan, maka tungku pemanas akan memberikan
energi panas ke ruang tersebut sampai suhu ruangan sama besarnya dengan suhu yang
dikehendaki (diset oleh thermostat). Setelah suhu ini tercapai tungku akan mati secara otomatis.
- contoh dari sistem kontrol biologis adalah pengontrolan uhu badan manusia. Dalam hal ini jelas
bahwa sistem ini merupakan sub sistem dari sistem kontrol badan manusia secara kseluruhan.
Ketika suhu udara luar menjadi terlalu panas bagi kulit manusia, otak akan memerintahkan
kelenjar keringat untuk mengeluarkan keringat.
Tujuan dari pengeluaran keringat ini adalah memaksa terjadinya pendinginan kulit manusia yang
bersangkutan. Pengeluaran keringat ini akan berhenti atau berkurang jika efek pendinginan yang
diinginkan sudah terapai atau jika suhu udara turun secukupnya.
Jika ditinjau keadaan ini dari sudut pandang kontrol automatik, maka masukan dari sistem
kontrol adalah suhu kulit dalam keadaan normal sedangkan keluarannya adalah suhu kulit yang
sebenarnya. Dalam hal ini kita bisa menganalogikan bahwa thermostat untuk tubuh manusia
adalah urat syaraf manusia yang letaknya di bawah permukaan kulit. Urat syaraf ini selanjutnya
akan mengirimkan atau tidak mengeluarkan keringat, sesuai dengan kondisi yang dikehendaki.
- contoh dari sistem kontrol automatik untk bentuk dasar ketiga adalah pengontrolan ketinggian
air disebuah tangki air dengan mempergunakan bantuan manusia (manual).
Selanjutnya, jika kita pandang sistem kontrol automatik berdasarkan jenis loop yang dimilikinya,
maka kita akan menemui dua golongan yaitu istem kontrol loop terbuka dan siistem kontrol loop
tertutup. Sistem kontrol loop tertutup ini lebih lazim kita sebut sebagai sistem kontrol masukan
(umpan) baik ke pangkallawal loop yang ada pada sistem kontrol automatik tersebut.
Dengan kata lain perbedaan yang mendasar antara sistem kontrol automatik loop terbuka da
loop tertutup adalah pada besaran aksi kontrol yang bertanggungjawab atas pengaktifan sistem
kontrol automatik tersebut dalam menghasikan keluarannya.
- contoh aplikatif dari sistem kontrol automatik loop terbuka adalah sebuah pemanggang roti
otomatis yang pemanasannya dikontrol oleh pengatur waktu. Waktu yang diperlukan untuk
memanggang roti harus diperkirakan oleh penguna dan perlu dicamkan bahwa pengguna bukan
merupakan bagian dari sistem kontrol automatik. Keluaran yang dikeluarkan sesuai dengan
pengesetan msukan dan juga sesuai dengan aksi pengontrolan.
Diagram blok sistem kontrol loop terbuka dengan satu masukan dan satu keluaran diperlihatkan
pada gambar di bawah ini.

Gambar 5.1 Diagram blok dari sistem kontrol loop terbuka dengan satu masukan dan satu
keluaran.

Contoh: aplikai sistem kendali kemudi mobil seperti gambar 5.1. Arah dua roda depan sebagai
variabel yang dikendalikan atau keluaran (Y), arah roda kemudi adalah sinyal penggerak atau
masukan (X). Sistem kendali atau proses terdiri dari mekanisme kemudi dan dinamika seluruh
mobil. Jika tujuannya adalah untuk mengendalikan kecepatan mobil, maka besarna tekanan
yang dikerahkan pada pedal gas adalah sinyal penggerak serta kecepatan kenderaan adalah
variabel yang dikendalikan. Kita dapat menyatakan sistem kendali mobil sederhana merupakan
satu kesatuan dengan dua masukan ( kemudi dan pedal gas)dan dua keluaran ( tujuan dan
kecepatan ).

Contoh : Kendali keepatan idle mobil. Tujuan dari siste kendali adalah untuk mempertahankan
kecepatan idle mesin pada suatu nilai yang relatif rendah ( untuk penghematan bahan bakar )
dengan mengabaikan beban mesin yang dipakai seperti ( transmisi,kemudi servo,pengatur suhu
dan lain lain ).
Tanpa kendali kecepatan idle setiap penggunaan beban mesin secara tiba-tiba akan
menyebabkan suatu penurunan kecepatan mesin yang dapat menyebabkan mesin mati. Oleh
karena itu tujuan utama dari sitem kendali kecepatan idle adalah :
1. Menghilangkan atau meminimumkan penurunan kecepatan ketika mesin digunakan
2. Untuk mempertahankan kecepatan idle mesin pada nilai yang diinginkan.

Diagram blok sistem kontrol loop tertutup dengan satu masukan dan satu keluaran diperlihatkan
pada gambar 5.2 di bawah ini.

Gambar 5.2. Diagram blok dari sistem kontrol loop tertutup dengan satu masukan dan satu
keluaran

Tujuan sistem kontrol adalah untuk mendapatkan optimasi di mana hal dapat diperoleh
berdasarkan fungsi dari pada sistem kontrol itu sendiri, yaitu :
- Pengukuran (mixturement)
- Membandingkan (computation)
- Pencatatan. Perhitungan (corection)

Sistem kontrol dapat dibagi atas 2 kategori yaitu :

1. kategori lup terbuka
2. kategori lup tertutup

1. Sistem kontrol lup terbuka

Sistem kontrol lup terbuka adalah sistem keluarannya tidak berpengaruh pada aksi
pengontrolan. Jadi, pada sistem kontrol lup terbuka keluarannya tidak diukur atau diumpan-
balikkan untuk membandingkan dengan masukan.
Gambar 5.3 menunjukkan hubungan masukan keluaran dengan sistem kontrol lup terbuka.
Sebuah contoh praktis adalah mesin cuci. Perendaman, pencucian dan pembilasan pada mesin
cuci dioperasikan pada basis waktu. Mesin ini tidak mengukur sinyal keluaran, misalnya
kebersihan pakaian.

Gambar 5.3 . Sistem kontrol lup terbuka.

2. Sistem kontrol lup tertutup

Sistem kontrol lup tertutup adalah sistem kontrol yang sinyal keluarannya mempunyai pengaruh
langsung pada aksi pengontrolan. Jadi, sistem kontrol lup tertutup adalah sistem kontrol
berumpan balik. Sinyal kesalahan penggerak, yang merupakan selisih antara sinyal masukan
dan sinyal umpan-balik, diumpankan ke kontroler untuk memperkecil kesalahan dan membuat
agar keluaran sistem mendekati harga yang diinginkan. Gambar 5.4 menunjukkan hubungan
masukan keluaran dari sistem kontrol lup tertutup.
Gambar 5.4 . Sistem kontrol lup tertutup.

Soal :
1. Sebutkan apa yang dimaksud dengan plant dan proses ?
jawab :
Plant adalah seperangkat peralatan, mungkin hanya terdiri dari beberapa bagian mesin yang
bekerja bersama-sama, yang digunakan untuk melakukan suatu operasi tertentu.
Proses suatu operasi yang berlangsung secara kontinyu, yang terdiri dari beberapa aksi, atau
perubahan yang kontrol yang diarahkan secara sistimatis menuju kesuatu hasil atau keadaan
akhir tertentu.

2. Sebutkan tiga jenis sistem kontrol dasar ?

jawab :
ada tiga jenis kontrol dasar yaitu :
1. sistem kontrol buatan
2. sistem kontrol alamiah
3. sistem kontrol yang komponennya buatan dan alamiah

3. Sebutkan keistimewaan dari feed back ?

jawab :
keistimewan dari feed back yaitu :
1. meningkatkan ketelitian
2. mengurangi kepekaan untuk ciri-ciri sistem
3. mengurangi akiba ketidak linieran dan distorsi
4. memperkecil lebar pita
5. kecendrungan menuju osilasi atau ketidakstabilan

4. Jelaskan prinsip kerja pada pengontrolan air pada bak air seperti gambar di bawah :
Jawab :
sistem yang bekerja pada gambar di atas adalah merupakan suatu sistem pengaturan lup
tertutup. Bila katup yang di bawah dibuka maka tinggi air akan berkurang dan pelampung turun
sehingga katup yang di atas (yang dihubungkan dengan pelampung) terbuka dan airnya dapat
masuk. Bila tinggi air bertambah, maka pelampung akan naik sehingga katup yang di atas dalam
posisi tertutup dan aliran berhenti. Sistem ini cenderung mempertahankan tinggi air dalam tangki
agar tetap dalam keadaan konstan.

gambar 5,5 . Lup sistem tertutup.

5. Gambarkan diagram balok untuk sistem pngontrolan tinggi muka cairan yang dioperasikan
manusia (secara manual) ?
jawab :
pada sistem yang dioperasikan secara manual, mata, otak dan otot, masing-masing berfungsi
sebagai alat ukur, kontroler dan katub pneumatik.

gambar 5.6 . diagram balok

6. Sebutkan apa yang dimaksud dengan :

a. analisa
b. disain
c. sintesis

jawab :
a. Analisa adalah penelitian pada kondisi tertentu, performasi sistem yang model matematikanya
diketahui.
b. Desain adalah mencari suatu sistem yang dapat menyelesikan tugas yang diberikan.
c. Sintetis adalah mencari suatu sistem dengan prosedur langsung yang akan bekerja menurut
cara tertentu.

BAB VI
DIAGRAM BLOK DAN GRAFIK SINYAL

TIK :
1. Mahasiswa mengetahui, memahami jenis, dan penyelesaian diagram blok sistem pengaturan
2. Mahasiswa mengetahui, memahami dan dapat menyelesaian model matematik, dan fungsi
transfer sistem pengaturan

3. Mahasiswa mengetahui, memahami elemen pembanding, elemen pengontrol, transducer,

elemen umpan balik dan pengkondisi sinyal

6.1 PENDAHULUAN

Dalam analisis dan perancangan sistem kendali adalah pemodelan matematis dari proses yang
dikendalikan.
Contoh : Suatu motor yang digunakan untuk pengendalian. Kita dapat mengidentifikasi tegangan
terpakai,arus dalam kumparan jangkar, torsi yang dihasilkan pada batang otor, serta pergeseran
dan kecepatan sudut rotor, sebagai variabel sistem. Variabel ini saling berhubungan melaui
aturan fisis yang menuju persamaan matematis yang menjabarkan dinamika motor.

6.2 DIAGRAM BLOK.

Suatu sistem kontrol terdiri dari beberapa komponen.Untuk menunjukkan fungsi yang dilakukan
oleh tiap-tiap komponen, dalam sistem kendali kita menggunakan diagram yang disebut diagram
blok.
Diagram blok yang sering digunakan pada sistem kendali dan aljabar yang berhubungan. Satu
komponen penting sistem kendali adalah alat sensor yang bereaksi sebagai titik penghubung
untuk perbandingan sinyal.
Operasi penjumlahan dan pengurangan serta perkalian

e(t) = r(t) y(t)

R(s) E(s) = R(s) Y(s)

y(t) Y(s) r(t) e(t) = r(t) + y(t)
R(s) E(s) = R(s)+ Y(s)
(a) +
y(t) Y(s)

(b)

r1(t) + e(t) = r1(t) + r2(t) y(t)

R1(s) E(s) = R1(s) + R2(s) Y(s)

y(t) y(s)

Gambar . Elemen diagram kotak dari perangkat sensor sistem kendali (a). Pengurangan ; (b)
Penjumlahan ; (c) Penjumlahan dan Pengurangan.

Gambar di atas menunjukkan diagram kotak dari sistem kendali balikan linear. Pengertian
berikut didefinisikan dengan referensi ke diagram.
r(t), R(s) = masukan referensi (perintah)
y(t), Y(s) = keluaran (variabel yang dikendalikan)
b(t), B(s) = sinyal balikan
u(t), U(s) = sinyal penggerak = sinyal galat e(t), E(s), ketika H(s) = 1
H(s) = fungsi alih balikan
G(s), H(s) = L(s) = fungsi alih simpal
G(s) = fungsi alih lintas maju
M(s) = Y(s) / R(s) = fungs alih simpal tertutup atau fungsi alih sistem

Fungsi alih simpal tertutup M(s) dapat dinyatakan sebagai fungsi dari G(s) dan H(s) dan dapat
ditulis :
Y(s) = G(s) U(s)
Dan
B(s) = H(s) Y(s)

Diagram Blok

Suatu sistem kontrol terdiri dari beberapa komponen. Untuk menunjukkan fungsi yang dilakukan
oleh tiap-tiap komponen, dalam teknik kontrol biasanya kita menggunakan suatu diagram yang
disebut diagram balok.
Diagram balo suatu sistem adalah suatu penyajian bergambar dari fungsi yang dilakukan oleh
tiap komponen dan aliran sinyalnya. Diagram semacam ini melukiskan hubungan timbal balik
yang ada antara berbagai komponen.

a. Diagram blok sistem lup terbuka :

Fungsi alihnya :

b. Diagram blok sistem lup tertutup :

R(s) + E(s) C(s)

-
B(s)

E (s) = R (s) . B (s)

B (s) = C(s) . H (s)

C (s) = E (s) . G (s) E (s) =

Rumus umum :

Membuktikannya :

E(s) = R(s) B(s)

= R(s) C(s). H(s)

C(s) = G(s). R(s) G(s). C(s). H(s)

C(s) (1+G(s)H(s)) = G(s) . R(s)

Maka : Fungsi alihnya =

Untuk menyederhanakan diagram balok perlu diperhatikan langkah sebagai berikut :

1. sederhanakan lintasan maju dari loop terkecil
2. sederhanakan loop kecil dan buat fungsi transfernya
3. sederhanakan lintasan maju dari loop besar
4. buat diagram blok serta fungsi transfer dengan satu masukan dan satu keluaran.

Contoh : Tentukan fungsi alih dari diagram blok dibawah ini

Gangguan ini merupakan masukan sekunder dan pada komponen-komponen elektronik

biasanya berupa noise dan drift. Dalam hal ini kedua masukan tersebut dapat ditinjau secara
terpisah dan masing-masing keluarannya dapat dijumlahkan untuk dapat memperoleh keluaran
total. Masukan sekunder ini masukke sisitem kontrol automatik dengan melalui titik penjumlahan
biasanya berupa detektor erron dan tandanya biasa positif atau negatif.
Diagram balok sebuah sistem kontrol loop tertutup dengan satu masukan dan satu keluaran
yang mengalami gangguan.

Jika gangguan N (s) yang masuk ke titik penjumlahan berbentuk positif masuk :
6.3 Grafik Aliran Sinyal

Grafik aliran sinyal adalah suatu diagram yang menggambarkan seperangkat persamaan diff
linier simultan. Grafik aliran sinyal terdiri dari suatu jaringan cabang-cabang berarah yang
menghubungkan simpul-simpul, tiap simpul menyatakan suatu variabel sistem dan tiap cabang
yang menghubungkan dua buah simpul berfungsi sebagai penggali sinyal. Perhatikan bahwa
sinyal mengalir pada satu arah, arah aliran sinyal ditujukan dengan anak panah yang
ditempatkan pada cabang tersebut dan faktor penggali ditujukan sepanjang cabang tersebut.

Sifat-sifat grafik aliran sinyal :

1. Cabang menunjukkan ketergantungan fungsional suatu sinyal terhadap yang lain. Sinyal
hanya lewat pada arah yang ditentukan oleh arah panah cabang.
2. Sinyal menjumlah sinyal dari semua cabang masuk dan mentransmisi hasil penjumlahan ini k
seluruh cabang keluar.
3. Sinyal campur, yang mempunyai baik cabang masuk maupun keluar dapat dianggap sebagai
sinyal keluaran dengan menambah satu cabang yang mempunyai transmintansi satu.
4. Untuk setiap sistem, grafik aliran sinyal adalah tidak unik. Beberapa grafik aliran sinyal yang
berbeda dapat digambarkan untuk suatu sistem dengan menuliskan persamaan-persamaan
sistem dengan cara yang berlainan.

Rumus Mason untuk grafik sinyal

P =
Dimana

Pk = penguatan atau transmintasi lintasan maju ke k.

= determinan grafik
= 1- (jumlah semua penguatan lup yang berbeda) + (jumlah hasl kali penguatan dari semua
kombinasi yang mungkin dari lup yang tidak bersentuhan) (jumlah hasil kali penguatan dari
semua kombinasi bersentuhan) +
=
= jumlah dari semua penguatan lup yang berbeda

= jumlah hasil kali penguatan dari semua kombinasi yang mungkin dari dua lup yang tidak
bersentuhan.

= jumlah hasil kali penguatan dari semua kombinasi yang mungkin dari tiga lup yang tidak
bersentuhan.
k = kofaktor dari determinan lintasan maju ke k dengan menghilangkan lup-lup yang menyentuh
lintasan maju ke k.
Contoh :
Fungsi alaih simpal tertutup Y(s)/R(s) dari grafik sinyal dibawah ini

1. Hanya ada satu lintasan maju antara R(s) dan Y(s) dan penguat lintasan
M1 = G(s)
2. Hanya ada satu simpal ,penguat simpal :
L11 = - G(s)H(s)
3. Tidak terdapat simpal terpisah karena hanya ada satu simpal. Selain itu lintasanan maju
hanya bersentuhan dengan simpal itu sendiri maka 1=1 dan
= 1- L11 = 1+ G(s)H(s)

Maka fungsi alih :

6.3 Dasar matematik

6.3.1 Transformasi laplace

Adalah salah satu alat matematis yang digunakan untuk mencari solusi persamaan diferensial
linear biasa.
Metode transformasi Laplace mempunyai dua bentuk, yaitu :
1. Solusi persamaan homogen dan integral khusus didapat dalam suatu operasi.
2. Transformasi Laplace mengubah bentuk persamaan diferensial ke persamaan aljabar dalam
s.
Diberikan fungsi nyata f(t) yang memenuhi syarat

untuk nyata berhingga, transformasi Laplace dari f(t) didefinisikan sebagai

F(s) =
Atau
F(s) = transformasi Laplace dai f(t) = [f(t)]

Variabel s merupakan operator laplace yang berbentuk variabel kompleks s = s + j. Persamaan

di atas dikenal sebagai transformasi Laplace satu sisi sebagai integrasi yang dilakukan dari t=0
sampai t=. Gejala sistem seperti ini dikenal sebagai kausal atau realisasi fisis.
Contoh berikut mengilustrasikan penggunaan persamaan untuk mngevalusi transformasi laplace
dari f(t)

Misalkan f(t) adalah fungsi undak satuan yangdidefinisikan sebagai

f(t)
Tranformas laplace dari f(t) diperole sebagai
F(s) =
Persamaan di atas berlaku jika

yang berarti bahwa bagian nyata dari s, yaitu harus lebih besar dari nol.

6.3.2 Transformasi Laplace Balik

Untuk transformasi Laplace F(s) yang diberikan, operasi untuk mendapatkan f(t) disebut
transformasi Laplace balik dan dinyatakan dengan
f(t) = -1 [F(s)]

Integral transformasi Laplace balik diberikan sebagai

F(t) =
Dimana
c = konstanta nyata yang lebih besar daripada bagian nyata seluruh kesingularan F(s).
Persamaan di atas menyatakan suatu integral garis yang dievluasi pada bidang s. Untuk fungsi
sederhana, operasi transformasi laplace balik dapat diperoleh denga menggunakan tabel
transformasi laplace. Untuk fungsi kompleks, transformasi laplace balik dapat diperoleh dengan
pembentukan urian pecahan parsial pada F(s) dan kemudian menggunakan tabel transformasi.

6.3.3 Teorema Penting dari Transformasi Laplace

Sifat-sifat transformasi laplace dinyatakan dengan teorema berikut :

1. Perkalian dengan suatu konstanta
Misal k adalah kontanta dan F(s) adalah transformasi laplace dari f(t), kemudian

2. Penjumlahan dan pengurangan

Misal F1(s) dan F2(s) adalah transformasi Laplace dari f1(t) dan f2(t), kemudian

3. Diferensiasi
Misal F(s) adalah transformasi Laplace dari f(t) dan f(0) adalah limit dari f(t) dengan t mendekati
0. Transformasi Laplace dari turunan f(t) terhadap waktu adalah

4. Integrasi
Transformasi Laplace dari integral pertama f(t) terhadap waktu adalah transformasi Laplace dari
f(t) dibagi dengan s yaitu :

5. Pergeseran terhadap waktu

Transformasi laplace dari f(t) yang ditunda dengan waktu T adalah sama dengan transformasi
Laplace f(t) dikalikan dengan e-Ts, yaitu

6. Teorema nilai awal

Jika transformasi laplace dari f(t) adalah F(s), kemudian

Lim f(t) = lim sF(s) ; jika limitnya ada.

7. Teorema nilai akhir

Jika transformasi Laplace dari f(t) adalah F(s) dan jika sF(s) anaitis pada sumbu khayal dan
berada pada bagian kanan bidang s, kemudian

Lim f(t) = lim sF(s)

Teorema nilai akir sangat berguna untuk analisis dan merancang sistem kendali, karena
memberikan nilai akhir dari fungsi waktu dengan mengetahui perilaku transforasi laplacenya
pada s = 0. Teorema nilai akhir tidak berlaku jika sF(s) mempunyai pole yan bagian nyatanya nol
atau positif, yaitu ekuivalen dengan persyaratan analitis dari sF(s) pada bidang sebela kanan
seperti yang telah dinyatakan pada teorema. Contoh penggunaan teorema :

Tinjau fungsi
F(s) =
Karena sF(s) analitis pada sumbu khayal dan berada pada sebelah kanan bidang s, teorema
nilai akhir dapat digunakan. Dengan menggunakan persamaan tersebut didapat
Lim f(t) = lim sF(s) = lim =

8. Pergeseran kompleks
Transformasi laplace dari f(t) yang dikalikan dengan ea.r, dengan merupakan suatu
konstanta, akan sama dengan tansformasi laplace dengan s diganti oleh s , yaitu

9. Konvolusi nyata (perkalian kompleks)

Misal F1(s) dan F2(s) adalah transformsi laplace dari f1(t) dan f2(t) dan f1(t) = 0, f2(t) = 0, untuk t
< 0, kemudian F1(s) F2(s) = Dengan simbol * menyatakan konvolusi dalam domain waktu. 6.3.4
Aplikasi Transformasi Laplace Terhadap Solusi Persamaan Diferensial Linear Biasa Persamaan
diferensial linear biasa dapat diselesaikan oleh metode transformasi laplace dengan bantuan
teorema transformsi laplace, uraian pecahn parsial dan tabel tansformasi laplace, dengan
prosedur sbb : 1. Transformasikan persamaan diferenial ke domain s dengan transformasi
laplace dengan menggunakan tabel transformasi laplace. 2. Manipulasi persamaan aljabar yang
telah ditransformasi an cari variabel keluaran. 3. Bentukalah uraian pecahan parsial ke
persamaan aljabar yang telah ditransformasi. 4. Dapatkan transformasi laplace balik dari tabel
transformasi laplace Contoh Tinjau persamaan diferensial dengan us(t) adalah fungsi undak
satuan. Kondisi awal adalah y(0)= -1 dan y(1)(0) = dy(t)/dt . Untuk menyelesaikan persamaan
diferensial tersebut pertama kita melakukan transformasi laplace pada kedua sisi dari
persamaan di atas s2y(s) sy(0) y(1)(0) 3sY(s) 3y(0) + 2Y(s) = 5/s dengan mensubtitusi
nilai kondisi awal ke persamaan di atas didapat Y(s) sbb : Y(s) = Persamaan di atas diuraiakan
dengan pecahan parsial yang kemudian menghasilkan Y(s) = Dengan melakukan transformasi
laplace balik dari persamaan di atas kita mendapatkan solusi lengkap yaitu Y(s) = Bagian
pertama dari persamaaan merupakan solusi keadaan tunak atau itegral khusus, dua bagian
terkhir merupakan olusi trnsien atau solusi homogen. Tidak seperti metode klasik, yang meminta
dua tahap terpisah untuk mendapatkan solusi transien dan keadaan tunak, metode transformasi
laplace memberikan seluruh solusi dalam satu operasi. Jika hanya magnituda solusi keadaan
tunak y(t) yang menjadi perhatian, teorema nilai akhir dari persamaan dapat diterapkan yaitu :
Lim y(t) = lim sY(s) = lim Dengan syarat kita terlebih dahulu telah memeriksa dan menemukan
bahwa fungsi sY(s) hanya mempunyai pole di sebelah kiri bidang s, sehingga teorema nilai akhir
berlaku. Contoh soal 1. Dalam menyelesaikan persamaan diferensial dengan metode
Transformasi Laplace digunakan dua cara yaitu : Jawab : a. Dengan mencari Transformasi
Laplace tiap-tiap suku persamaan diferensial linier yang diberikan. b. Jawab waktu persamaan
diferensial. 2. Tentukan Transformasi Laplace balik dari : F(s) = Jawab : F(s) = = a1 = a2 = F(t) =
-1 (F(s)) = -1 F(t) = 2e-t . e -2t 3. Carilah Transformasi Laplace dari fungsi berikut : 2 t2 . e-t
Jawab : 2t2 = 2 = 2 = 2 = e-t = = 2t2 et = - = = 4. Tentukan fungsi alih dari persamaan : y =
keluaran dan x = masukan dengan syarat awal y(0+) = y (0+) Jawab = s3 y(s) s2 y(0+) sy
(0+) y (0+) = s3 y(s) -1 = 4s2 y(s) 4s y(0+) 4y(0+) = 4s2 y(s) = s y(s) y(0+) = s y(s) (2y) =
s y(s) = s2 x(s) s x(0+) x(0+) = s2 x(s) (x) = x(s) maka : s3 y(s) 1 + 4s2 y(s) s y(s) + 2y(s)
= s2 x(s) + x(s) y(s) = 5. Tinjau sistem mekanik yang seperti gambar : x misalnya sistem tersebut
dibuat bergerak dengan menggunakan gaya impulks satuan tentukan osolasi yang dihasilkan
anggap bahwa sistem tersebut mula-mula diam. Jawab : = s2 x(s) 0 0 L {x}= x(s) L {s(t)} = 1
Maka : m (s2 x(s)) + kx(s) = 1 x(s) (m s2 + k) = 1 x(s) = Transformasi Laplace balik dari x(s)
menjadi : X(t) = Osilasi yang dihasilkan adalah gerak harmonik sederhana. Amplitudo osilasi
tersebut adalah : . Sistem Linier Sistem linier adalah suatu sistem yang mempunyai persamaan
modal yang linear, suatu persamaan diff adalah linier jika koefisiennya adalah konsanta atau
hanya merupakan fungsi dari variabel bebas. Sifat yang paling penting dari sistem linier adalah
berlakunya prinsip superposisi. Prinsip superposisi menyatakan bahwa respon yang dihasilkan
oleh penggunaan secara serentak dua buah fungsi penggerak yang berbeda sama dengan
terhadap beberapa masukan dapat dihitung dengan mencari respon terhadap tiap-tiap masukan
dan menjumlahkan hasilnya. Sistem linier adalah sistem yang merupakan sifat jika : c. masuk
x1(t) menghasilkan haluan y1(t), de d. masuk x2(t) menghasilkan haluan y2(t), masuk e. masuk
c1 x1 (t) + c2 x2 (t) mengahsilkan keluaran c1 y1(t) + c2 y2 (t) yang semua pasang masuk x1(t)
de x2(t) de semua pasang setya c1 dan c2. Sebagai contoh : Sistem kontrol parameter berubah
adalah kontrol pesawat ruang angkasa (massa pesawat berubah karena konsumsi bahan bakar
dan gaya grafitasi berubah karena pengaruh pesawat yang menjauhi bumi). Sistem Non Linier
Sistem non linier adalah sistem yang dinyatakan oleh persamaan non linier, contoh persamaan
non linier : y = sin x y = x2 y = x2 + y2 Sistem Translasi Mekanik Tinjauan sistem pegas massa
daspot yang ditunjukkan pada gambar di atas. Daspot adalah suatu perangkat yang
menimbulkan gaya viskos atau redaman. Perangkat ini terdiri dari sebuah torak dan silinder isi
minyak. Setiap gerakan relatif antara batang torak dan silinder dilawan oleh minyak karena
minyak tersebut harus mengalir disekitar torak dari sisi torak ke sisi yang lain. Berdasarkan
Hukum Newton II, maka : m . a = F dimana m = massa (kg) a = percepatan (m/dt2) F = gaya
(N) Dengan menerapkan hukum Newton II ini pada sistemdi atas maka : dengan mencari
Transformasi Laplace tiap suku, maka : = ms2 y (s) contoh persamaan diff non linier adalah :
soal : 1).Tentukan fungsi alih dari gambar di bawah ini : x(s) 1 1/s 1/s b y(s) jawab : P1 = 1 . 1/s .
1/s . b L1 = -1 . 1/s . a1 L2 = -1 . 1/s . 2/s .a2 = 1 (L1 + L2) = 1 + (-1/s . a1 1/s . a2) = 1 + (-
a1/s a3/s2) = 1 a1/s a2/s2 1= 1 2). Carilah fungsi alih lup tertutup C(s)/ R(s) dengan
menggunakan rumus penguatan Mason dari gambar di bawah ini : M(t) = MA Mp - Md MA(t) =
I (t) + B (t) + k (t) MA(s) = s2 I (s) + s B (s) + k (s) = (s) + (s2 I + s B + k) Jawab : P1 = G1
. G2 . G3 . G4 . G5 P2 = G1 . G6 . G4 . G5 P3 = G1 . G3 . G7 L1 = -G4 .H1 L2 = -G2 . G7 . H2
L3 = -G6 . G4 . G5 . H2 L4 = G2 . G3 . G4 . G5 . H2 = 1 (L1 + L2 + L3 + L4) + L1 . L2 1 = 1
3 = 1 3 = 1 L = 3). Tentukan fungsi alih dari : R(s) C(s) R(s) C(s) R(s) C(s) 4). Persamaan
gerak sebuah sistem seperti gambar : M(t) = MA Mp - Md di mana : b = bantalan = posisi
poros k = konstanta MA = 1 Md = B = torsi melawan gesek Mp = K = torsi melawan pegas I =
momen inersia B = koefisien gesekan Tentukan fungsi alih daerah laplace. Jawab : MA(s) (s)
MA = Md = Mp = k Pemodelan Elemen Sistem Mekanik Kebanyakan sistem kendali
mengandung komponen mekanik seperti komponen elektik juga, walaupun beberapa sistem
mempunyai elemen hidrolik dan pneumatik. Gerakan elemen mekanik dapat dijabarkan dalam
berbagai dimensi seperti translasi, rotasi atau gabungannya. Persamaan yang mengarahkan
pernyataan dari sistem mekanik sering dirumuskan secara langsung atau tidak langsung dari
hukum Newton tentang gerak. Gerak Translasi Gerak translasi diartikan sebagai suatu gerak
yang terjadi disepanjang garis lurus. Variabe yang digunakan untuk menguraikan gerak translasi
adalah percepatan, kecepatan dan perpindahan. Hukum Newton tentang gerak menyatakan
bahwa penjumlahan aljabar dari gaya yang terjadi pada suatu benda kaku pada arah yang
diberikan sama dengan hasil kali massa benda dan percepatannya pada arah yang sama.
Hukum tersebut dinyatakan sebagai gaya = M a dimana M = massa a = percepatan untuk
gerak translasi eleme sistem berikut biasanya terlibat 1. Massa Massa dianggap sebagai modal
bagian-bagian yang menyimpan energi kinetik gerakan translasi, massa analogi dengan
induktansi dari jaringan listrik. Jika W merupakan berat dari suatu benda maka M adalah M =
Dengan g adalah percepatan jatuh bebas suatu benda terhadap gravitasi ( g = 32,174 ft/det2
dalam satuan Inggris, dan g = 9,8066 m/det2 dalam satuan Internasional). Faktor konversi
antara satuan-satuan ini adalah sbb : gaya 1 N = 0,2248 lb (force) = 3,5965 ons (force) massa 1
kg = 1000 g = 2,2046 lb (mass) = 35,274 oz (mass) = 0,06852 slug jarak 1 m = 3,2808 ft = 39,37
in 1 in = 25,4 mm 1 ft = 0,3048 m y(t) f(t) Gambar . sistem gaya-massa Gambar di atas
mengilustrasikan situasi dengan suatu gaya beraksi pada suatu benda dengan massa M.
Persamaan gaya ditulis F(t) = M a(t) = M 2. Pegas linear Pegas linear dapat berupa suatu model
dari pegas atau suatu belitan kabel atau ban pada umumnya, pegas dianggapsebagai elemen
yang menyimpan energi potensial. Pegas tersebut analogi dengan kapasitor pada jaringan listrik.
Sebenarnya seluruh pegas bersifat nonlinear sampai batas waktu tertentu. Namun jika
perubahan bentuk pegas adalah kecil, perilakunya dapat didekati dengan suatu hubungan linear
: f(t) = K y(t) dimana K = konstanta pegas atau kelakuan persamaan di atas menyatakan bahwa
gaya yang beraksi pada pegas adalah berbanding lurus dengan perpindahan (perubahan
bentuk) pegas. Model dari suatu elemen pegas linear ditunjukkan gambar di bawh ini. Jika pegas
dibebani dengan tegangan T, persamaan tersebut harus dimodifikasi menjadi f(t) T = K y(t) y(t)
f(t) Gambar . Sistem pegas. Gesekan Untuk Gerak Translasi Ketika terjadi gerakan atau
kecenderungan bergerak antara dua elemen fisis, maka terdapat gaya gesekan. Gaya gesekan
yang ditemui pada sistem fisis merupakan gejala alami yang non linier. Karakteristik gaya
gesekan antara dua permukaan yang bersentuhan sering bergantung pada faktor seperti
komposisi permukaan, tegangan antar permukaan, kecepatan relatifnya dan lainnya, sehingga
suatu penjabaran matematis yang pasti dari gaya gesekan sulit. Tiga jenis gesekan yang
berbeda sering digunakan pada sistem praktis ; gesekan viskos, gesekan statik dan gesekan
coulomb. 1. Gesekan viskos Gesekan viskos menyatakan suatu gaya perlambat yaitu suatu
hubungan linear antara gaya yang diterapkan dan kecepatan. Diagram skematik elemen untuk
gesekan viskos sering direpresentasikan dengan suatu daspot. Seperti gambar di bawah
ini.Ekspresi matemetis gesekan viskos adalah F(t) = B Dengan B = koefisien gesekan viskos,
IN/m/det (SI), dan lb/ft/det(Inggris) B y(t) f(t) 2. Gesekan statik Gesekan statik menyatakan suatu
gaya perlambat yang cenderung untuk mencegah gerakan dari memulai. Gaya gesekan statik
dapat dipresentasikan f(t) = (Fs) y = 0 yang diartikan sebagai suatu gaya gesek yang hanya
ada ketika benda diam tetapi mempunyai kecenderungan untuk bergerak. Tanda dari gesekan
bergantung pada arah gerak atau arah awal kecepatan. Hubungan gaya kecepatan dari gesekan
statik diilutrasikan pada gambar . Perhatikan bahwa ketika saat gerakan dimulai, gaya gesekan
statik menghilang dan gaya gesekan yang lain mengambil alih. 3. Gesekan coulomb Gesekan
coulomb adalah suatu gaya perlambat yang mempunyai suatu amplitudo konstan terhadap
perubahan kecepatan, tetapi tanda gaya gesekan berubah dengan arah balik dari kecepatan.
Hubungan matematis untuk gesekan coulomb diberikan oleh f(t) = Fc dengan Fc = koefisien
gesekan coulomb. Penjabaran fungsional dari hubungan gesekan kecepatan ditunjukkan pada
gambar . Harus ditekankan bahwa ketiga jenis gesekan disini merupakan model praktis yang
telah dirancang untuk menggambarkan phenomena gesekan yang ditemukan pada sistem fisis. f
f f +Fs y y 0 0 -Fs - Fc (a) (b) (c) Gambar . Hubungan fungsional gaya gesekan linear dan
nonlinear (a) gesekan viskos (b) gesekan statik (c) gesekan coulomb. Gerak Rotasi Gerak rotasi
suatu benda dapat diartikan sebagai gerakan di sekitar sumbu tertentu. Perluasan hukum
Newton tentang gerak untuk gerak rotasi menyatakan bahwa penjumlahan aljabar dari momen
atau torsi di sekitar sumbu tertentu adalah sama dengan hasil kali inersia dan percepatan sudut
di sekitar sumbu atau torsi = J dengan J = inersia = percepatan sudut Variabel lain yang
biasa digunakan untuk menjabarkan gerak rotasi adalah T = torsi = kecepatan sudut =
pergeseran sudut elemen-elemen yang terlibat dengan gerak rotasi adalah sbb : 1.Inersia
dengan J, dianggap merupakan sifat dari suatu elemen yang menyimpan energi kinetik dari
gerak rotasi. Inersia dari elemen yang diberikan bergantung pada komposisi geometrik di sekitar
sumbu rotasi serta kepadatannya. Misalnya saja inersia dari suatu piringan atau batangan
melingkar di sekitar sumbu geometriknya diberikan oleh J = M r 2 Ketika suatu torsiditerapkan
ke suatu benda dengan inersia J, seperti yang ditunjukka pada gambar berikut. Persamaan torsi
ditulis T(t) = J (t) = J Dimana (t) = pergeseran sudut (t) = kecepatan sudut (t) = percepatan
sudut Gambar . Sistem torsi inersia. KOMPONEN-KOMPONEN PADA SISTEM PENGATUR
Sesuai dengan pengontrolan maka komponen sistem pengaturan dapat dibagi dalam 4 (empat)
kelompok yaitu : 1. Sensor/ Transduser Sensor digunakan sebagai elemen yang langsung
mengadakan kontak dengan yng diatur, sedangkan transduser berfungsi untuk mengubah
besarnya fisis menjadi besaran fisis lainnya. Pada umumnya besaran fisis menjadi besaran listrik
misalnya tekanan, aliran dan posisi temperatur. 2. Error Detector Untuk mengatur kesalahan
yang terjadi antara keluaran aktual dengan keluaran yang diinginkan. Beberapa transduser juga
dilengkapi dengan detektor. 3. Penggerak/ Power Actuator Alat ini berfungsi untuk mengontrol
aliran energi ke sistem yang dikontrol, misalnya motor listrik, pompa silinder hidrolik, katup
pengontrol. Elemen keluaran haruslah mempunyai keluaran untuk menggerakkan beban suatu
harga yang diinginkan. 4. Penguat/ Amplifier - Power Amplifier Unit ini dibutuhkan karena hampir
dalam semua kejadian, daya dari error detektor tidak cukup kuat untuk menggerakan elemen
keluaran karena fungsi pengontrolan adalah untuk mengendalikan keluaran agar kesalahan
mendekati nol maka diperlukan penguat daya yang dikembangkan antara energi detektor dan
sensor. - Penguat Tegangan / Voltage Amplifier Dalam bentuk fisisnya penguat ini banyak
dilakukan oleh penguat amplifier. TAHANAN DAN KAPASITAS SISTEM TEKANAN Beberapa
proses industri dan kontroler pneumatik melibatkan aliran gas atau udara melalui jalur pipa
penghubung dan tangki-tangki. Gambar . Diagramskemati suatu sistem tekanan dan urva beda
tekanan terhadap aliran. Tinjauan sistem tekanan yang ditunjukkan pada gambar di atas. Aliran
gas melalui . penghalang gas pi - po. Sistem tekanan semacam itu dapat dicirikan dalam bentuk
tahanan dan kapasitansi. Tahanan aliran gas R dapat didefinisikan : R = Dimana d(p) adalah
perubahan kecil dari beda tekanan gas dan dq adalah perubahan kecil dari aliran gas.
Perhitungan harga tahanan gas R mungkin memerlukan waktu yang cukup lama. Meskipun
demikian, secara eksperimental dengan mudah dapat ditentukan kemiringan kurva tersebut pada
titik kerja yang ditentukan seperti ditunjukkan gambar . Kapasitas tangki tekanan dapat
didefinisikan : C = di mana : C = kapasitansi (m2) m = berat gas dalam tangki (N) p = tekanan
gas (N/m2) V = volume tangki (m3) = berat jenis (N/m3) Kapasitansi sistem tekanan
bergantung pada jenis proses ekspansi yang teradi. Jadi, proses ekspansi tersebut adalah
politropik dan perubahan keadaan dari gas adalah antara isotermal dan adiabatik,maka : di
mana : p = tekanan mutlak (N/m2) v = volume yang ditempati 1 mole gas (m3/ kg.mole) R =
konstanta gas unversal (J.kg.mole oK) T = temperatur mutlak (oK) V = volume jenis gas (m3/kg)
M = berat molekul gas per mole (N/kg.mole) Selanjutnya : pv = di mana : Rgas = konstanta gas
(J/kg oK) Sehingga dengan demikian kapasitansi adalah : C = SISTEM TEKANAN Berdasarkan
gambar , maka : R = R = C = C dpo = q dt C = RC Dimana RC merupakan dimensi waktu dan
merupakan konstanta waktu sistem. SISTEM HIDROLIK Proses pengisian tangki melalui pipa
adalah salah satu contoh dari sstem dimana pengaturan aliran ke dalam tangki dapat melalui
katup yang dapat diatur. Dalam menganalisis sistem cairan, kita anggap sebagai berikut : 1.
Tangki dianggap mengandung cairan yang permukaannya bebas. 2. Pipa penghubung dipenuhi
cairan. 3. Percepatan aliran diabaikan. Berdasarkan gambar di atas, maka : R = Untuk linier : R
= di mana : qo = k k = koefisien q = grafitasi Untuk Turbulent : R = Setelah mengetahui qo ,
maka cairan di dalam tangki berlaku hukum kekekalan Massa yaitu aliran masuk dikurangi aliran
keluar atau : q1 q2 = untuk keluaran laminer : q1 = qc = Untuk menentukan kapasitansi hidrolik
adalah : C = Faktor konversi berikut sering ditemukan bermanfaat : Pergeseran sudut 1 rad =
Kecepatan sudut 1 rpm = 1 rpm = 60 / det Torsi 1 g cm = 0,0139 oz in 1 lb ft = 192 oz in 1
oz in = 0,00521 lb ft Inersia 1 g cm = 1,41710-3 oz in det2 1 lb ft det2 = 192 = oz
in det2 = 32,2 lb ft2 1 oz in det2 = 386 oz in2 1 g cm det2 = 980 g- cm2 2. Pegas
Puntir Seperti dengan pegas linear untuk gerak translas. Konstanta pegas puntir K, dalam torsi
per satuan pergeseran sudut, dapat dirancang untuk mempresentasikan belitan suatu tongkat
atau batangan ketika ditujukan ntuk torsi terpakai. Gambar berikut mengilustrasikan suatu sistem
torsi pegas sederhana yang dapat dirpresentasikan dengan persamaan : T(t) = K (t) Dimana K
= konstanta pegas, N-m/rad (SI), ft-lb/rad(Inggris). Gambar . sistem torsi pegas puntir Jika pegas
ontir dibebankan oleh suatu torsi TP, persamaan di atas dimodifikasi menjadi T(t) T P = K (t)
3. Gesekan Untuk Gerak Rotasi Tiga jenis gesekan yang telah diuraikan untuk gerak translasi
dapat dipakai untuk gerak rotasi. Gesekan Viskos T(t) = B Gesekan Statik T(t) = (Fs) = 0
Gesekan Coulomb T(t) =Fc Respons Transien Di dalam praktek sinyal masukan sistem kontrol
tidak dapat diketahui sebelumnya tetapi mempunyai sifat acak sehingga masukan sesat tidak
dapat dinyatakan secara analitis seperti pada kasus kontrol automatik pa perkakas potong.
Dalam menganalisis dan mendesain sistem kontrol kita harus mempunyai suatu dasar
perbandingan performansi berbagai sistem kontrol. Dasar ini dapat disusun dengan menetapkan
sinyal-sinyal uji tertentu dan membandingkan respon dengan berbagai siste terhadap sinyal-
sinyal masukan ini. Kemampuan sistem untuk menguji sistem tertentu terhadap sinyal masukan
uji biasanya digunakan adalah : - Fungsi tangga - Fungsi ramp - Fungsi percepatan - Fungsi
impulsa - Fungsi sinuoida Dengan sinyal uji tersebut dapat dilakukan analisis matematika dan
eksporsi mental sistem kontrol secara mudah karena sinyal ini merupakan fungsi waktu. Jika
masukan sitem kontrol merupakan fungsi waktu yang berangsur-ansur berubah, maka fungsi
wktu ramp itu mungkinmerupakan sinyal uji yang baik. Demikian pula jika dikenai gangguan
secara tiba-tiba, maka fungsi waktu tangga mungkin merupakan sinyal yang paling baik, sinyal
uji yang paling baik mungkin adalah fungsi impulsa. Respon waktu sistem kontrol terdiri dari dua
bagian, yaitu : 1. Respon Transien 2. respon Keadaan Tunak (steady state) Kestabilan Mutlak
Karakteristik perilaku dinamik sistem kontrol yang paling penting adalah kestabilan mutlak yang
bahwa sistem stabil atau tidak. Dalam mendesign sistem kontrol kita harus mampu meramal
perilaku dinamik sistem dengan mengetahui komponen-komponen sistem. Sistem kontrol berada
dalam keadaan seimbang jika tanpa adanya suatu gangguan atau masukan keluar berada dalam
keadaan yang tetap. Perilaku sistem yang penting (selain kestabilan mutlak) yang harus
diperhatikan dengan seksama mencakup kestabilan relatif dan kesalahan keadaan tunak karena
sistem. Respon transien adalah respon sistem yang berlangsung dari keadaan awal sampai
akhir sedangkan respon keadaan tunak sebagai perilaku keadaan sistem jika (t) mendekati tak
terhingga. Kontrol fisik melibatkan penyimpangan energi, maka keluaran sistem ketika dikenai
suatu masukan, tidak bisa mengikuti secara serentak tetapi tetap mengikuti respon transien,
sebelum mencapai keadaan tunak. Definisi Spesifikasi Respon Transien Dalam beberapa kasus
praktis, karakteristik performansi sistem kontrol yang diinginkan dinyatakan dalam bentuk
besaran wawasan waktu. Sistem yang mempunyai elemen penyimpan energi tidak dapat
merespon secara seketika dan akan menunjukkan respon transien jika dikenai masukan atau
gangguan. Seringkali karakteristik performansi sistem kontrol dinyatakan dalam bentuk respon
transien terhadap masukan tangga satuan karena mudah dibangkitkandan cukup radikal. Dalam
menentukan karakteristik respon transien sistem kontrol terhadap masukan tangga satuan
biasanya dicari parameter sebagai berikut : 1. Waktu Tunda, td adalah waktu yang diperlukan
respon untuk mencapai setengah harga akhir yang pertama sekali. 2. Waktu Naik, tr adalah
waktu yang diperlukan respon untuk naik dari 10 sampai 90 %, atau 5 sampai 95 %, atau 0
sampai 100 % dari harga akhir. 3. Waktu Puncak, tr adalah waktu yang diperlukan respon untuk
mencapai puncak lewatan yang pertama sekali. 4. Lewatan Maksimum, Mp adalah harga puncak
maksimum dari kurva respon yang diukur dari satu. Jika harga keadaan tunak respon tidak sama
dengan satu, maka biasanya digunakan persen lewatan maksimum. Persen lewatan maksimum
= 5. Waktu Penetapan, ts adalah waktu yang diperlukan kurva respon untuk mencapai dan
menetap dalam daerah disekitar harga akhir yang ukurannya ditentukan dengan presentase
mutlak dari harga akhir (biasanya 5 % atau 2 %). Beberapa Komentar Mengenai Spesifikasi
Respon Transien Untuk respon transien yang diinginkan pada sistem orde kedua, rasio redaman
harus terletak antara 0,4 dan 0,8. harga yang kecil ( < 0,4) menghasilkan lewatannya yang
berlebih pada respon transien dan sistem dengan harga yang besar ( > 0,8) akan mmberikan
respon yang lambat.

Sistem Orde Kedua dan Spesifikasi Respon Transien

1. Waktu Naik (tr)

tr =

= tan -1

2. Waktu Puncak (tp)

tp =

d =

3. Lewatan Maksimum (Mp)

Mp = e ( / n) .

= e ( /

4. Waktu Penetapan (ts)

Untuk 2% : ts = 4T =

Untuk 5% : ts = 3T =

- jika 0 < < 1, maka pole-pole tertutup merupakan konjugasi kompleks dan terletak disebelah
kiri sumbu khayal yang disebut redaman kurang. - Jika = 1, disebut redaman kurang. - Jika =
1, disebut redaman lebih dan tidak berisolasi tanpa redaman. Contoh R(s) + C(s) - Seperti
tergambar tentukan harga k dan besaran umpan balik keempat kh sedemikian rupa sehingga Mp
= 0,2 dan tp 1 detik. Dengan harga k da kh ini diinginkan yang memperoleh tr dan ts.
Penyelesaian Mp = e ( / => 0,2 = e ( /
= lw 0,2
= 1,6094

= 1,6094

(3,14 )2 = (1,6094)2 (1-2)

9,8696 2 = 2,5902 -25902 2

12,4598 2 = 2,5902

= 0,4559

tp = => 1 = => d = 3,14

karena = 0,4559 maka => wn =

=> wn = 3,5298

karena frekuensi (wn) = ; maka :

K wn2 = 12,4595

Kh = => S =

=
= 0,1781

tr = => = tan-1

= tan-1

= tan-1 1,952

= 1,1

BAB VII
STABILITAS SISTEM

Sebuah sistem tidak stabil jika responnya terhadap suatu masukan menghasilkan osilasi yang
keras atau bergetar pada suatu amplitudo /harga tertentu. Suatu sistem stabil jika sistem
tersebut akan tetap dalam keadaan diam atau berhenti kecuali jika dirangsang (dieksitasi) oleh
suatu fungsi masukan dan akan kembali dalam keadaan diam (berhenti) jika dieksitasi teesebut
dihilangkan.
Ketidakstabilan merupakan suatu kedaaan yang tidak menguntungkan bagi suatu sistem lup
tertutup sedangkan lup terbuka tidak dapat tidak harus stabil. Respon suatu sistem stabil dapat
dikenali dari adanya peralihan (transien) yang menurun menuju no terhadap pertambahan waktu.
Berarti sebuah sistem yang stabil, koefisien dari suku eksponensial yang terdapat dalam respon
transien tersebut harus merupakan bilangan-bilangan nyata yang negatif atau bilangan
kompleks.Misalnya untuk sistem orde satu dengan persamaan :

suatu sistem yang tidak stabil karena eksponen t = 1(positif)

Akibat respon akan semakin bertambah besar terhadap pertambahan waktu. Dalam praktek
secara aktual repon ini tidak akan terus menjadi tidak terhingga, tetapi akan mencapai suatu
harga batas yang besarnya ditentukan oleh sifat sistem. Misalnya untuk sistem orde dua :

S2 Y(s) + 2S Y (s) + 5Y(s) = F(s)

(S2 + 2S + 5) Y(s) = F(s)

Keluaran kontrol automatik diumpankan keperalatan daya, seperti mode pneumatik atau katup,
motor hidrolik atau motor listrik. Gambar di bawah ini menunujukkan diagram blok suatu kontrol
automatik di industri bersama-sama dengan suatu elemen ukur.

Detektor Kesalahan

masuk Ke aktuator

Dari plant

Gambar . Diagram suatu kontrol automatik dan elemen ukur di Industri.

Kriteria Routh

Suatu sistem kontrol adalah stabil jika dan hanya jika semua pola lup tertutup terletak disebelah
kiri sumbu khayal bidang S. Karena sebahagian besar sistem lup tertutup linier mempunyai
fungsi alih lup tertutup dalam bentuk :

C(s)/ R(s) = b0 Sm + b1 Sm-1+..+bm-1 S+bm/ a0 Sn+a1 Sn-1+.+an-1 S+ an

Dimana a dan b adalah konstanta dari m < n. Kriteria kestabilan Routh memungkinkan kita untuk
menentukan banyaknya pola lup tertutup telek sebelah kanan sumbu khayal bidang S tanpa
mengurai polinomial tersebut atas faktor-faktornya. Cara ini menunjukkan adanya akar-akar yang
tidak stabil beserta jumlahnya, tetapi menentukan nilai atau kemungkinan cara mencegah
ketidakstabilan prosedur penentuan statistik berdasarkan kriteria adalah : a. a0 Sn+a1 Sn-
1+.+an-1 S+ an = 0 dimana : a0, a1 .. adala koefisien dan persamaan dianggap an 0
sehingga tidak ada akar nol. b. Jika ada koefisien yang berharga nol atau negatif dimana paling
tidak terdapat koefisien yang berharga positif, maka terdapat satu atau lebi akar khayal atau
yang mempunyai bagian nyata positif. Oleh karena itu sistem tidak stabil. Semua koefisien
berharga positif belum cukup yang menjamin kestabilan. Jika semua koefisien bertanda negatif
maka koefsien ini dibuat psitif dengan mengalikan kedua ruas persamaan (a) dengan (-1). c. Jika
semua koefisien berharga positif jumlah koefisien polonomial dalam baris d. e. f. dan kolom
matriks sebagai berikut Sn a0 a2 a4 a6 Sn-1 a1 a3 a5 a7 Sn-2 b1 b2 b3 b4
Sn-3 c1 c2 c3 c4 Sn-4 d1 d2 d3 d4 S2 e1 e2 . S1 f1 . S0
g1 . Maka : b1 = b2 = b3 = c1 = c2 = c3 = d1 = d2 = e1 = e1 = dan seterusnya. .
Penerapannya pada sistem kontrol : Kriteria ini mempunyai keterbatasan kegunaannya dalama
analisis sistem kontrol linier terutama karena tidak memberikan saran mengenai cara
memperbaiki kestabilan relatif atau cara menstabilkan sistem yang tidak stabil. Contoh Tentukan
daerah harga K agar sistem tetap stabil R(s) C(s) Fungsi alih = S4 + 3S3 + 3S2 + 2S + K = 0 S4
1 3 K S3 3 2 0 S2 7/3 K S1 2 -9/7K S0 K Agar sistem stabil, K harus positif dan seluruh koefisien
pada kolom pertama harus positif. 2 9/7 K = 0 K = Maka = Pada saat K = 14/9 sistem menjadi
berisolasi secara matematis, osilasi ini berlangsung terus pada amplitudo konstan. Stabil Mutlak
dan Relatif Sebuah sistem memiliki kecenderungan maupun tidak stabil bila sistem tersebut
berosilasi pada amplitudo sekitar level keluaran yang diinginkan tetapi jika osilasi tersebut
mengecil dan menjadi nol. Setelah mencapai waktu tak terhingga, sistem dipandang stabil
absolut. Sebaliknya, jika osilasi tidak padam tetapi berdiri pada suatu level yang konstan berarti
terjadi osilasi Sinusoida dengan amplitudo konstan ini menghasilkan stabilitas yang terbatas dan
jika amplitudo osilasi ini terus bertambah sistem akan mengalami ketidakstabilan yang mutlak.
Contoh R + E C + Fungsi alihnya : Misal G = 5 dn H = 0,1 maka R = 1 volt Maka volt Jika sinyal
upan balikditambah mencapai 20% (H=0,2) atau GH = 1 dan masuk R dihubungkan kembali,
maka keluaran akan terus bertambah sampai batas dan harga C/R akan mndekati frekuensi tak
terhingga. Hasil ini masih akan dapat dicapai walaupun tidak ada masukan yang dihubungkan
sebab setiap gangguan sinyal masukan atau keluaran (misal masukan gaya ke sistem) akan
menyebabkan sistem berosilasi dan amplitudonya akan bertambah dengan cepat sampai
penguat sistem dibuat satu rasi. Sistem stabil mutlak memerlukan analisis sistem untuk
menentukan apakah dia memberikan respon yang cepat atau teliti tanpa terlalu berosilasi atau
terlalu malas dan dianalisa dengan memperhatikan fungsi alih sistem orde 1 dan orde 2. Fungsi
alih sistem : dimana F(s) adalah setiap fungsi S yang dapat muncul pada pembilang dan ai= 1/I
dengan = konstanta waktu, maka sistem adalah stabil absolut jika harga ai positif, jika ai negatif
sistem akan mutlak tidak stabil. Jenis stabilitas lainnya adalah kestabilan relatif. Bentuk umum
fungsi alih sistem orde 2 adalah H() = S12 = S1 = - n n = - n j n dimana = rasio
redaman (damping ratio) n = frekuensi alamiah tak teredam (radian per detik) S = dimensi
(radin per detik) a). Jika > 1, respon transien sistem redaman kritis dan redaman lebih tidak
beosilasi.
b). Jika > 1, akar-akar menjadi kompleks (bagian nyata dan khayal) yang simetris.
S1 = n + n

S2 = n - n

c). Jika = 0, respon tansien aka berosilasi terus tanpa redaman.

S1 = j n
S1 = - j n

d). Jika = 1, sistem dis redaman kritis

S1 = S2 = - n

e). 0 < < 1, maka pole tertutup merupakan konjugasi kompeks dan terletak disebelah kiri
sumbu khayal bidang S. j => sumbu khayal

daerah kritis daerah tidak stabil

sumbu nyata

j
Kasus Khusus Dengan Tabulasi Routh

Tergantung pada koefisien persamaan, kesulitan berikut dapat muncul yang menghalangi
tabulasi Routh berakhir dengan sebenarnya :
1. elemen pertama pada suatu baris tabulasi Routh adalah nol sedangkan yang lain tidak.
2. elemen pada satu baris tabulasi Routh seluruhnya nol.

Pada kasus pertama, jika nol muncul pada elemen pertama dari suatu baris, elemen-elemen
pada baris berikutnya akan menjadi tidak terhingga dan tabulasi Routh tidak dapat dilanjutkan.
Untuk mengatasi keadaan ini kita menggantikan elemen pada kolom pertama dengan suatu nilai
positif kecil sembarang yaitu s, dan kemudian kita melanjutkan tabulasi Routh.

Contoh

1). Misalkan persamaan karakteristik dari suatu sistem linear :

s4 + s3 +2s2 + 3 = 0
karena seluruh koefisien adalah tidak nol dan mempunyai tanda yang sama, kita perlu
menerapkan kriteria Routh-Hurwitz. Tabulasi Routh diselesaikan sebagai berikut :

s4 2 3

s3 2 0

s2 3

karena elemen pertama dari bariss2 adalah nol, elemen pada baris s1 seluruhnya akan menjadi
tidak berhingga. Untuk mengatasi hal ini, kita menggantikan nol pada baris s2 dengan suatu nilai
positif kecil dan kemudian melakukan tabulasi. Dimulai dengan baris s2, hasilnya sebagai
berikut :

s2 3

tanda berubah

s1 0

tanda berubah

s0 0

karena terdapat dua perubahan tanda pada kolom pertama tabulasi Routh, persamaan pada
persamaan di atas mempunyai dua akar pada sebelah kanan bidang-s. Dengan mencari akar-
akar persamaan tersebut kita mendapatkan s = - 0,09057 j0,902 dan s = 0,4057 j1,2928 , dua
akar terakhir berada pada sebelah kanan bidang-s.
harus dicatat bahwa metode- yang telah diuraikan tersebut mungkin tidak memberikan hasil
yang benar jika persamaan mempunyai akar-akar khayal yang murni.

Pada kasus khusus kedua, ketika seluruh elemen pada satu baris tabulasi Routh adalah nol
sebelum tabulasi berakhir dengan benar, menandakan bahwa satu atau lebih dari keadaan
berikut terjadi:
1. Persamaan mempunyai sedikitnya sepasang akar nyata dengan magituda yang sama tetapi
berlawanan tanda.
2. Persamaa mempunyai satu pasang atau lebih akar khayal.
3. Persamaan mempunyai pasangan-pasangan akar kompleks sekawan berbentuk simetris di
sekitar daerah asal dari bidang-s (misal, s = -1j1, s = 11j1).
Keadaan dengan baris seluruhnya nol dapat diatasi dengan menggunakan persamaan
pembantu A(s) = 0, yang dibentuk dari koeisien baris tepat di atas baris nol pada tabulasi Routh,
persamaan pembantu tersebut selalu merupakan suku banyak yang genap;yaitu hanya pangkat
genap s yang muncul. Akar-akar persamaan pembantu juga memenuhi persamaan asal. Dengan
menyelesaikan persamaan pembantu, kita juga mendapatkan beberapa akar-akar persamaan
asal. Untuk melanjutkan tabulas Routh ketika suatu baris nol muncul, kita mengikuti tahap-tahap
berikut :
1. Bentuk persamaan pembantu A(s) = 0 dengan menggunakan koefisien dari baris tepat
sebelum baris nol.
2. Turunkan persamaan pembantu terhadap s, hal ini memberikan da(s)/ds = 0.
3. Gantikan baris nol dengan koefisien da(s)/ds = 0.
4. Lanjutkan tabulasi seperti biasa dengan baris yang baru dibentuk dari koefsien yang
menggantikan baris nol.
5. Interpretasikan perubahan tanda jika ada, dari koefisien pada kolom pertama tabulasi Routh
seperti biasa.

2). Perhatikan persamaan berikut, yang mungkin merupakan persamaan karakteristik dari suatu
sistem kendali linear :

s5 + 4s4 + 8s3 +8s2 + 7s + 4 = 0

tabulasi Routh adalah

s5 8 7

s4 8 4

s3 6 0

s2 4

s1 0
karena baris nol muncul lebih awal, kita membentuk persamaan pembantu dengan
menggunakan koefisien baris s2.

A(s) = 4s2 + 4 = 0

Turunan A(s) terhadap s adalah

dengan koefisien dan 0 menggantikan nol pada baris s1 dari tabulasi asal. Bagian yang
tertinggal dari tabulasi Routh adalah

s1 8 0 koefisien dA(s)/ds

s0 4

karena seluruh nol yang muncul pada satu baris berkaitan dengan pangkat ganjil s menjadikan
suatu persamaan pembantu hanya mempunyai pangkat genap s, akar-akar persamaan
pembantu mungkin seluruhnya terletak pada sumbu-j. Untuk tujuan perancangan kita dapat
menggunakan keadaan baris nol untuk mencari nilai batas dari suatu parameter sistem untuk
kestabilan sistem.

Contoh soal :
1. Dik : s4 + Ks3 + s2 + s +1 = 0
Ditanya :
K agar tetap stabil
Jawab :
s4 1 1 1

s3 K 1 0

s2 1 0

s1 0

s0 1

Untuk K 1 = 0, maka nilai K = 1

2. Selesaikan dengan persamaan karakteristik

R(s) C(s)

1 + G(s) H(s) = 0

1+ 2/ s(s+3) . 1 = 0

= 0

s(s+3) + 2 = 0

s2 + 3s2 + 2 = 0

(s+2) (s+1) = 0
s1 = -2
s2 = -1

karena kedua akarnya negatif maka sistem adalah stabil.

3. Ditanya : tentukan K agar sistem kontrol berumpan balik

Jawab :
1 + G(s) H(s) = 0

1+

1 +

s3 1 2 0
s2 3 K 0
s1 0
s0 K
jadi harga K adalah : = 0
agar stabil : 6 > K >0.

4. Berdasarkan gambar di bawah ini, tentukan fungsi alihnya dan apakah sistem tersebut stabil
atau tidak
R(s) + C(s)

jika pada gambar di atas fungsi alihnya adalah :

G(s) = dan H(s) = 1

Maka : 1 + G(s) H(s) = 0

1 + . 1 = 0

s2 + 3s + 2 =0

maka akar-akarnya adalah s1 = -2 dan s2 = 0

karena kedua akar dari persamaan karakteristik negatif maka solusi transiennya hanya
mendukung eksponen negatif dengan demikian sistem adalah stabil.

5. Cari s4 + 5s3 + 7s2 + ks + 6 = 0, untuk kriteria Routh

sn=4 1 7 6

s3 5 K 0

s2

s1

s0 6

35 K = 0

K = 35

- Aksi Kontrol Dua Posisi atau On Off

Dalam sistem kontrol ini elemen penggerak hanya mempunyai dua posisi tetap. Kontol ini relatif
sederhana dan murah sehingga banyak digunakan dalam sistem kontrol di industri maupun di
rumah-rumah.
Misalnya sinyal keluaran kontrol adalah m (t) dan sinyal kesalahan penggerak adalah e (t). Pada
kontrol dua posisi sinyal m (t) akan tetap pada harga maksimum atau minimumnya bergantung
pada tanda sinyal kesalahan penggerak positif atau negatif, sehingga : m (t) = M1 untuk e (t) >0
= M2 untuk e (t) <0
dimana M1 dan M2 adalah konstan.

Perancangan Dengan Kontroler PID

Kompensator PID mungkin adalah kompensator yang paling sering digunakan pada sistem
kendali. Dengan e(t) masukan kompensator dan m(t) luarannya, maka kompensator PID
didefinisikan dengan persamaan berikut :
m(t) = Kp e(t) + K1
transformasi laplace untuk persamaan inimenghasilkan fungsi alih :
M(s) =
Atau Gc(s) =
Diagramkotak persamaan adalah pada gambar dan fugsi alih pada gambar . sangat sering
bahwa tak perlu semua (tiga) suku pada persamaan digunakan untuk membuat spesifikasi
rancangan pada sistem kendali tertentu.

e(t) + m(t) +
+ + E(s) M(s)
+
+

(a) (b)
Gambar . Kontroler PID
- Aksi Kontrol Proporsional

Untuk kontrol dengan aksi kontrol proporsional, hubungan antara keluaran kontrol m (t) dan
sinyal kesalahan dari penggerak e (t) adalah :

M (t) = Kp e (t)

Kontroler P merupakan penguatan murni Kp. Jadi penguatan K yang diubah-ubah untuk
menghasilkan lokus akar adalah kontroler P, yang persamaan karakteristik sistemnya diberikan :
1+ Kp Gp(s) H(s) = 0

kompensator ini digunakan dalam kondisi transien yang telah memuaskan dan tanggapan
keadaan tunak dapat terpenuhi dengan mengatur penguatan sistem. Dengan demikian, kita
dapat memandang pembuatan lokus akar untuk sistem takterkompensasi berarti juga sebagai
merancang sistem tersebut menggunakan kompensator P.

Transformasi laplace adalah : M (s) /E (s) = Kp

- Kontroler PI

Kontroler PI memiliki fungsi alih

Gc(s) = Kp +
Kontroler ini menaikkan tipe sistem dengan faktor 1 dan juga digunakan untuk memperbaiki
tanggapan keadaan tunak. Fungsi alih kontroler PI dapat dinyatakan sebagai :
Gc(s) =
Kontroler tersebut memiliki pole di titik asal dan zero di K1/Kp. Karena pole lebih dekat ke titik
asal daripada zero, maka kontroler itu adalah phase-lag dan kotroler akan menambah sudut
negatif pada syarat sudut lokus akar. Fungsi simpal terbuka yang dikompensasi dapat
dinyatakan sebagai :

KGc(s) Gp(s) H(s) =

Terlihat bahwa hanya 2 parameter bebas yang ditentukan pada proses perancangan. Kita dapat
mengatur K =1 bernilai satu tanpa mempengaruhi perancangan secara umum. Masalahnya
kemudian adalah menentukan Kp dan KI agar memenuhi kriteria perancangan keadaan tunak.

Contoh.
Sistem pengendali suhu memiliki fungsi simpul terbuka :

KGp(s) H(s) =
Sistem tak terkompensasi merupakan tipe 0 dan memiliki galat keadaan tunak tidak nol jika
masukannya konstan. Kita mendesainkontroler PI yang akan menghasilkan sistem tipe 1 tanpa
galat keadaan tunak untuk masukan konstan. Spesifikasi lainnya adalah konstanta waktu simpul
tertutup adalah 2,5 detik. Perhatikan bahwa konstanta waktu simpul terbuka adalah 10 detik.
Lokus akar sistem tak terkompensasi diberikan pada gambar di bawah ini. Zero kompensator
dipilh pada s = -0,01. nilai Kp dipilih untuk meletakkan pole di s = -0,4 yang menghasilkan
konstanta waktu 2,5 detik. Kemudian dari persamaan di atas dengan K = 1.
Gp(s) Gp(s) H(s)|s= -0,4 =

Jadi Kp = 1,231 mengingat zero kontroler diberikan pada s = -KI/Kp = -0,01, maka KI = 0,01231.
perhatikan bahwa sistem simpul tertutup juga memiliki sebuah pole yang dekat pada s = -0,01,
akan menghasilkan konstanta waktu yang sangat besar. Namun demikian pengaruh pole ini
dinetralisir oleh zero di s = -0,01, sejauh tanggapan sistem tersebut diperhatikan.

Gambar . Root Locus untuk contoh di atas.

- Kontroler PD

Fungsi alih kontroler PD adalah

Gc(s) = Kp + KDs = KD
Maka kontroler PD menghasilkan zero tunggal pada s = - Kp/KD dan terlihat bahwa kontroler ini
menambah sudut positif pada syarat sudut Lokus Akar.Jadi kontroler PD merupakan jenis
kontroler phase-lead dan memperbaiki tanggapan transien sistem. Seperti pada kontroler PI
maka kita dapat menulis :

KGc(s) = KKp + KKDs

Dan terlihat bahwa hanya terdapat 2 parameter bebas yang akan ditentukan. Dengan demikian
dengan memasang K=1dan Kp dan KD dapat ditentukan dengan proses perancangan.

Contoh
Sistem Tracking Radar memiliki fungsi simpul terbuka :

KGp(s) H(s) =
Misal, syarat spesifikasi rancangan adalah konstanta waktunya = 0,5 detik dan = 0,707. maka
diperlukan pole simpul tertutup yang terletak di s = -2 j2. Dari gambar terlihat pole-pole plant
menghasilkan sudut -225o pada syarat sudut sehingga kontroler harus menghasilkan sudut 45o
untuk membuat sudut total menjadi 180o, dengan demikian zero kotroler PD harus berada di s =
-4. Maka dari persamaan di atas diproleh Kp/KD = 4. Untuk meletakkan pole-pole simpul tertutup
pada posisi yang tepat dengan penguatan K = 1. maka dibutuhkan magnitude

Gc(s) Gp(s) H(s)|s=-2+j2 =

maka KD = 2 dan karena Kp/KD = 4, maka Kp = 8,0. Dengan demikian diperoleh Gc(s) = 8 + 2s.
Lokus akar lengkap adalah seperti pada gambar di bawah ini, perhatikan bahwa kompensator
PD tidak bertambah orde sistemnya sehingga untuk contoh ini tidak terdapat pole simpul tertutup
yang ketiga.

j2

45o 900 135o

-4 -2
Gambar . Sudut-sudut Root Locus untuk contoh di atas.

Lokasi lokus akar simpal tertutup

- j4

- j2

-8 -6 -4 -2

Gambar . Root Locus untuk contoh .

Tanggapan frkuensi kontroler PD adalah

Gc (j) = Kp + j KD

Penguatan kontroler PD ters bertambah sesuai dengan cepat terhadap waktu, maka sinyal akan
memiliki kemiringan kurva yang besar sehingga turunannya juga besar. Derau frekuensi tinggi
akan dikuatkan oleh kontroler PD dan semakin tinggi frekuensi semakin besar pula
penguatannya. Untuk mengatasi masalah ini biasanya perlu ditambahkan sebuah pole pada
fungsi alih kontroler PD, sehingga menjadi :

Gc (s) =
Penguatan frekuensi tinggi menjadi dibatasi oleh KD, sebagaimana terlihat dengan penggantian
s oleh j pada persamaan di atas dan membuat mendekati tak terhingga. Magnitude pole
pada kompensator ini dipilih lebih besar daripada magnitude zero, sehingga kompensator tetap
bersifat phase-lead.

- Kontroler PID

Kontroler PID digunakan pada sistem kendali yang membutuhkan perbaikan baik pada
tanggapan transien maupun pada tanggapan keadaan tunak. Fungsi alih kontroler PID adalah
Gc (s) = Kp +

Jadi kontroler PID memiliki dua buah zero dan satu pole. Umumnya penambahan sebuah pole
diperlukan untuk membatasi penguatan frekuensi tinggi. Satu metode yang dapat digunakan
untuk mendesain kontroler PID mula-mula mendesain bagian kontroler PI yang memenuhi
kriteria tanggapan keadaan tunak. Kemudian kontroler PD dirancang untuk memperbaiki
tanggapan transien.

Perancangan Pengendali PID Analitis

Dengan tipe pengembangan yang sama mengarahkan kita untuk merancang persamaan bagi
pengendali PID. Fungsi alih untuk pengendali PID diperoleh dengan :

Gc (s) = Kp +
Diasumsikan bahwa diagram Nyquist terkompensasi digunakan untuk melampui titik 1 -180o +
m bagi frekuensi 1, untuk mencapai margin fasa m atau

Gc (j1)Gp(j1)H(j1) = 1 -180o + m

Bila sudut Gc (j1) dinotasikan sebagai , maka :

= arg Gc (j1) = -180o + m arg Gp(j1)H(j1)

dari persamaan dan persamaan , diperoleh :

Kp + j
Dari persamaan ,

Dengan mengasumsikan bahwa kita mengetahui 1 kita kemudian mengetahui dan dari
persamaan-persamaan di atas, lalu kita mengalikan bagian real dengan bagian real ke bagian
imajiner kita mempunyai dua persamaan dan tiga yang tidak diketahui. Dari persamaan ,
mengalikan bagian real dengan bagin real menghasilkan
Kp =
Dan mengalikan bagian imajiner dengan bagian imajiner menghasilkan

KD 1 - =
Dengan 1, bati Kp dihitung dari persamaan . lalu sebagai contoh KI ditentukan dari spesifikasi
keadaan tunak dan KD dapat dihitung dari persamaan .
Persamaan rancangan dan umum pada persamaan tersebut diterapkan untuk pengendali PID
atau variasi lain. Sebagai contoh persamaan untuk perancangan pengendali PD ditentukan
dengan memakai KI sama dengan nol pada persamaan . kemudian persamaan untuk KD adalah

KD =

Contoh
Untuk contoh ini, fungsi simpal terbuka dari sistem pelacakan radar digunakan :

Gp(s)H(s) =

Pengendali PD dirancang untuk menghasilkan margin fasa 50o. Kita memilih 1 1,7 rad/s,
karena nilai ini digunakan pada perancangan fasa mendahului dimana Gp(j1,7)H(j1,7) = 0,454
-189,9o.

= -180o + m arg Gp(j1)H(j1) = -180o + 50o + 189,9o

atau = 59,9o.
Kp = =
Nilai KD dihitung dari persamaan

KD = =

Fungsi alih pengendali kemudian

Gc(s) = 1,10 +1,12s