TA Lengkap

RANCANGAN SISTEM PENGATURAN LIFT TIGA TINGKAT
BERBASIS MIKROKONTROLER SEBAGAI SARANA

PRAKTEK DI AKADEMI TEKNIK DAN KESELAMATAN
PENERBANGAN SURABAYA
Diajukan Oleh :
MOKHAMAD ALDISA PURPRIHATNA

NIT. D.04.09.047
JURUSAN TEKNIK PENERBANGAN

AKADEMI TEKNIK DAN KESELAMATAN PENERBANGAN
SURABAYA
2007
Untuk Memenuhi Sebagian Persyaratan

Guna Mencapai Gelar Ahli Madya
Pendidikan Program Diploma III Teknik Listrik Bandara
Diajukan Oleh :

NIT. D.04.09.047

SURABAYA
2007
ABSTRAKSI
MOKHAMAD ALDISA PURPRIHATNA, “RANCANGAN SISTEM
PENGATURAN LIFT TIGA TINGKAT BERBASIS MIKROKONTROLER
SEBAGAI SARANA PRAKTEK DI AKADEMI TEKNIK DAN
KESELAMATAN PENERBANGAN SURABAYA”. Tugas Akhir, Teknik Listrik
Bandara Angkatan II, Surabaya, Akademi Teknik Dan Keselamatan Penerbangan
Surabaya, Agustus 2007.
Sistem otomatisasi yang ada saat ini dapat diterapkan pada pengaturan dan
pengontrolan lift. Perlu diketahui bahwa bentuk serta kemampuan dari setiap lift
belum tentu sama dengan yang lain. Hal ini disebabkan spesifikasi lift sangat
tergantung sepenuhnya pada system control dalam menganalisa maksud dan
tujuan. Pada sistem ini menggunakan mikrokontroler dengan inputan berupa
sensor dan push button, sedangkan outputan berupa motor DC untuk bergerak ke
atas dan ke bawah. Perlu diketahui bahwa posisi lift pada saat awal berada pada
posisi terakhir lift sebelumnya. Lift akan bergerak menuju lantai yang memanggil
dan panggilan pertama yang akan diproses. Jika proses pertama belum selesai,
maka perintah berikutnya akan diabaikan.

Diajukan Oleh :

NIT. D.04.09.047
Disetujui untuk diuji :

Surabaya, 03 Agustus 2007
Pembimbing 1: Slamet Hariyadi, ST,MM …………………….

NIP. 120 144 162
Pembimbing 2 : Sutar, SH …………………….

NIP. 120 107 537

SURABAYA
2007
Diajukan Oleh :

NIT. D.04.09.047
Telah dipertahankan di depan Tim Penguji

Dan dinyatakan lulus dalam ujian Tugas Khusus
Pendidikan Program Diploma III Teknik Listrik Bandar Udara
Pada tanggal 6 Agustus 2007
Panitia Penguji
Ketua : Drs. Hartono, ST …………………….

NIP. 120 132 331
Sekretaris : Slamet Hariyadi, ST,MM …………………….

NIP. 120 144 162
Anggota : Ir. Soekotjo …………………….

NIP. 120 089 388
Direktur
Dr. Supriyanto, SE,MM

NIP. 120 113 336
MOTTO
Raihlah bintang – bintang karena bintang – bintang bersembunyi

dalam jiwamu. Bermimpilah dalam – dalam karena setiapnya
mengawali suatu tujuanmu.
KATA PENGANTAR
Segala puji dan syukkur kehadirat Allah SWT atas segala rahmat dan
hidayah-Nya serta atas perkenaan-Nya sehingga penulis dapat menyelesaikan
tugas akhir ini dengan judul:
BERBASIS MIKROKONTROLER SEBAGAI SARANA PRAKTEK DI
Tugas akhir ini merupakan salah satu persyaratan yang harus dipenuhi
dalam menyelesaikan pendidikan di Jurusan Teknik Listrik Bandar Udara,
Akademi Teknik dan Keselamatan Penerbangan Surabaya.
Tugas akhir ini dibuat berdasarkan teori – teori yang didapatkan selama
mengikuti perkuliahan, berbagai literature penunjang, dan pengarahan dosen
pembimbing yang telah membantu dari awal hingga akhir pengerjaan tugas akhir
ini.
Sehubungan dengan tersusunnya Tugas Akhir ini, dengan segenap hati
penulis ingin mengucapkan terima kasih dan memberikan penghargaan setinggi
– tingginya kepada:
1. Bapak Dr. Supriyanto, SE,MM, selaku direktur Akademi Teknik dan
Keselamatan Penerbangan Surabaya.
2. Bapak Margono, MPd, selaku kepala Sun Bagian Administrasi
Akademik dan Ketarunaan.

3. Bapak Totok Warsito, S.SiT, selaku Kepala Jurusan Teknik
Penerbangan.
4. Bapak Drs. Hartono, ST, selaku wali kelas.
5. Bapak Slamet Hariyadi, ST,MM, selaku dosen pembimbing materi
penulisan yang telah meluangkan waktu dan pikirannya untuk
membantu penulis dalam mengerjakan tugas akhir ini.
6. Bapak Sutar, SH, selaku dosen pembimbing teknik penulisan yang
telah menyediakan waktu di tengah kesibukannya.
7. Para dosen penguji yang telah meluangkan waktu untuk menguji dan
memberikan masukan serta sarannya untuk kesempurnaan tugas akhir
ini.
8. Ibunda Sri Utami, SPd dan ayahanda Mokhamad Arif Purwo Prastiyo,
SPd tercinta, adikku Arum Melati Sekar Kinasih serta seluruh
keluarga yang selalu memberikan dorongan, doa, dan materi.
9. Adik Dita Aci Pandi Aski yang telah memberikan dorongan,
menemani, dan mendoakan penulis serta senantiasa menanti disana.
10. Rekan – rekan seangkatan yang trlah membantu hingga selesainya
penulisan tugas akhir ini.
11. Semua pihak yang tidak dapat disebutkan satu persatu. Semoga Allah
SWT membalas semua bantuan dan amal kebaikan yang telah
diberikan.
Penulis sadar bahwa sebenarnya tugas akhir ini masih belum sempurna
dan masih banyak hal yang perlu diperbaiki. Saran, kritik, dan masukan baik dari
semua pihak sangat membantu penulis terutama untuk berbagai kemungkinan
pengembangan lebih lanjut.
Akhirnya penulis berharap agar tugas akhir ini dapat memberikan
manfaat yang sebesar – besarnya bagi semua pihak, khususnya teman – teman dan
semua taruna Akademi Teknik dan Keselamatan Penerbangan Surabaya. Penulis
berharap dari tugas akhir ini dapat dipetik manfaat di kemudian hari yang benar –
benar mampu berguna bagi masyarakat.
Surabaya, 02 Agustus 2007
Penulis
DAFTAR ISI
Halaman
HALAMAN JUDUL
ABSTRAKSI…………………………………………………… i
LEMBAR PERSETUJUAN……………………………………. ii
LEMBAR PENGESAHAN…………………………………….. iii
MOTTO…………………………………………………………. iv
KATA PENGANTAR …………………………………………. v
DAFTAR ISI……………………………………………………. viii
DAFTAR GAMBAR…………………………………………… xi
DAFTAR TABEL………………………………………………. xiii
DAFTAR LAMPIRAN ............................................................... xiv
BAB I PENDAHULUAN
1.1. Latar Belakang................................................................... 1
1.2. Pokok Masalah................................................................... 2
1.3. Pembatasan Masalah.......................................................... 3
1.4. Rumusan Masalah.............................................................. 3
1.5. Tujuan Penulisan................................................................ 4
1.6. Manfaat Penelitian.............................................................. 4
1.7. Metode Penulisan............................................................... 4
1.8. Sistematika penulisan......................................................... 5

BAB II TINJAUAN TEORI
2.1. Teori Umum…...................................................................... 6
2.1.1. Cara Kerja Lift..……………………………………. 6
2.2. Motor Arus Searah ( DC )...................................................... 8
2.2.1. Dasar – dasar Motor Arus Searah………………….. 8
2.2.2. Prinsip Verja Motor DC……………………………. 9
2.2.3. Kontruksi Motor DC……………………………….. 10
2.3. Mikrokontroler…….………………………………………... 12
2.3.1. Arsitektur AT89S51………………………………… 13
2.3.2. Memori AT89S51…………………………………… 17
2.3.3. Set Intruksi MCS-51………………………………… 25
2.3.4. Data Transfer………………………………………… 26
2.3.5. Operasi Aritmatik……………………………………. 26
2.3.6. Operasi Logika………………………………………. 27
2.3.7. Kontrol Transfer……………………………………… 27
2.4. Sensor………………….……………………………………... 28
2.4.1. Photo Dioda………………………………………….. 29
2.5. Relay…………………………………………………………. 30
2.5.1. Dasar – dasar Relay……….…………………………. 30
2.5.2. Sumber Catu Daya Relay...…………………………... 32
2.5.3. Gangguan Utama Pada Relay……...………………… 33
2.6. Pencatu Daya……………..………………………………….. 34
2.6.1. Transformator Daya………………………………….. 35

2.6.2. Dioda……………………...………………………….. 35
2.6.3. Resistor……………………………………………….. 38
2.6.4. Kapasitor……………………………………………… 42
2.6.5. Regulator……………………………………………… 46
BAB III PERENCANAAN DAN PEMBUATAN ALAT
3.1. Diagram Blok Aliran Kerja Alat...…………………………… 48
3.2. Perancangan Mekanik.……………………………………….. 50
3.3. Perancangan Hardware………..……………………………… 51
3.3.1. Perancangan Rangkaian Catu Daya………………...... 51
3.3.2. Perancangan Sensor………..……………………….... 52
3.3.3. Perancangan Rangkaian Pengendali Motor…………... 53
3.3.4. Mikrokontroler………………………………………... 55
3.4. Perencanaan Software………………………………………… 57
BAB IV PENGUKURAN DAN ANALISA
4.1. Mikrokontroler………………………………………………… 58
4.2. Pengujian Sensor Posisi……………………………………….. 59
4.3. Pengujian Sistem Mekanik…………………………………….. 59
4.4. Pengujian Sistem Perangkat Keras…………………………….. 61
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN
5.1. Kesimpulan…………………………………………………….. 63
5.2. Saran……………………………………………………………. 63
DAFTAR PUSTAKA........................................................................... 65
LAMPIRAN
DAFTAR GAMBAR
Halaman
Gambar
2.1. Kaidah tangan kiri………………………………………… 9
2.2. Prinsip kerja motor DC……………………………………. 9
2.3. Konstruksi motor DC dengan magnet permanen………….. 11
2.4. Simbol motor DC………………………………………….. 12
2.5. Arsitektur mikrokontroler AT89S51………………………. 14
2.6. Susunan pin AT89S51……………………………………… 15
2.7. Bentuk kumpulan bit pada TMOD………………………… 22
2.8. Photo dioda………………………………………………… 29
2.9. Simbol photo dioda………………………………………… 30
2.10. Komponen dan symbol relay………………………………. 31
2.11. Relay...................................................................................... 31
2.12. Transformator........................................................................ 35
2.13. Simbol transformator............................................................. 35
2.14. Simbol dioda.......................................................................... 36
2.15a Forward bias........................................................................... 37
2.15b Reverse bias............................................................................ 37
2.16. Bridge dioda........................................................................... 37
2.17. Siklus keluaran dioda……………………………………….. 37
2.18. Lambang dan contoh resistor……………………………….. 38

2.19. Hubungan perbandingan arus dan tegangan………………… 39
2.20. Hubungan seri pada resistor…………………………………. 41
2.21. Hubungan paralel pada resistor……………………………… 41
2.22. Prinsip dasar kapasitor……………………………………….. 42
2.23. Contoh komponen kapasitor…………………………………. 43
2.24a Simbol kapasitor non polar…………………………………… 44
2.24b Simbol kapasitor polar……………………………………….. 44
2.24c Simbol kapasitor variabel…………………………………….. 44
2.25. Proses charging……………………………………………….. 44
2.26a Charging………………………………………………………. 45
2.26b Discharging…………………………………………………… 45
2.27a Hubungan seri pada kapasitor………………………………… 45
2.27b Hubungan parallel pada kapasitor……………………………. 45
2.28a Susunan pin IC 78xx…………………………………………. 46
2.28b Internal blok diagram IC 78xx……………………………….. 46
3.1. Diagram blok aliran kerja…………………………………….. 48
3.2a Rangkaian catu daya 5 Volt………………………………….. 52
3.2b Rangkaian catu daya 12 Volt…………………………………. 52
3.3. Rangkaian sensor……………………………………………… 53
3.4a Rangkaian driver motor……………………………………….. 54
3.5. Hubungan antar relay………………………………………….. 55
3.6. Minimum system………………………………………………. 56
3.7. Diagram flowchart……………………………………………. 57

DAFTAR TABEL
Halaman
Tabel
2.1. Fungsi – fungsi khusus port 3………..…………………… 16
2.2. Jenis pembagian bank berdasarkan alamat…..……………. 20
2.3. Alamat awal tiap – tiap permintaan interrupt……….……..24
2.4. Nilai hambatan resistor……………………………………. 40
2.5. Perbedaan hubungan seri dan paralel pada resistor ………. 42
4.1. Pengujian sensor posisi…………………………………….. 59
4.2. Pengujian gerak motor…………………………………….. 59
4.3. Pengujian dengan beban saat lift naik……………………… 60
4.4. Pengujian dengan beban saat lift turun…………………….. 60

DAFTAR LAMPIRAN
Lampiran 1 Listing Program
Lampiran 2 Datasheet Mikrokontroler AT89S51
Datasheet Photo Dioda
Datasheet IC 78xx
Datasheet IC 4n25
BAB I
PENDAHULUAN
1.1. Latar Belakang
Mulai dari jaman kuno sampai jaman pertengahan dan memasuki abad ke
13, tenaga manusia dan hewan merupakan tenaga penggerak. Pada tahun 1850
telah diperkenalkan elevator uap dan hidrolik. Tahun 1852 terjadi babak baru
dalam sejarah elevator, yaitu penemuan elevator yang aman pertama di dunia oleh
Elisha Groves Otis.
Elevator penumpang pertama dipasang oleh Otis di New York tahun
1857. Setelah meninggalnya Otis pada tahun 1861, anaknya Charles dan Norton
mengembangkan warisan yang ditinggalkan oleh Otis dengan membentuk Otis
brothers co. pada tahun 1867.
Pada tahun 1873 lebih dari 2000 elevator Otis telah digunakan di gedung
– gedung perkantoran, hotel, dan department store di seluruh Amerika. Lima
tahun kemudian dipasanglah elevator penumpang hidrolik Otis yang pertama,
berikutnya adalah era pencakar langit.
Pada tahun 1889 Otis mengeluarkan mesin elevator listrik direct –
connected geared pertama yang sangat sukses. Pada tahun 1903 Otis
memperkenalkan desain yang akan menjadi “ tulang punggung “ industri elevator,
yaitu elevator listrik gearless traction yang dirancang dan terbukti mengalahkan
usia bangunan itu sendiri. Hal ini membawa pada berkembangnya jaman
arsitektur – arsitektur tinggi, termasuk yang paling megah adalah Empire state dan
World Trade Center di New York, John Hancock Center di Chicago, dan ON
Tower di Toronto.
Selama bertahun – tahun ini beberapa dari inovasi yang dibuat oleh Otis
dalam bidang pengendalian otomatis adalah sistem pengendalian sinyal, peak
period control, sistem autotronik Otis dan multiple zoning. Otis adalah yang
terdepan di dunia dalam pengembangan teknologi komputer, dan perusahaan
tersebut telah membuat revolusi dalam pengendalian elevator.
Dalam pembahasan tugas akhir ini akan dibicarakan permasalahan
tentang bagaimana mikrokontroler sebagai pengatur suatu sistem yang diatur,
dalam hal ini yaitu mengatur kecepatan dan arah putaran motor DC pada lift yang
berjumlah tiga tingkat. Aplikasi lift tiga tingkat ini dapat digunakan di bandara –
bandara dengan jumlah lantai lebih dari 1 atau tidak lebih dari 3 tingkat. Selain itu
juga bisa dipakai di rumah – rumah besar yang mungkin dihuni orang – orang tua
atau jompo untuk mempermudah dan meringankan pekerjaan.
1.2. Pokok Masalah
Permasalahan yang akan dibahas dalam tugas akhir ini adalah:
1.2.1. Bagaimana menentukan ketepatan dan kecepatan gerak miniatur lift pada
pengoperasian dengan pengontrolan mikrokontroler.
1.2.2. Bagaimana pembuatan software dan hardware yang dapat bekerja sinkron
untuk menghasilkan suatu sistem yang efektif dan efisien.
1.2.3. Keterbatasan dalam gerak putaran motor DC harus benar – benar
dipertimbangkan.
1.3. Pembatasan Masalah
Agar permasalahan tidak meluas dan tidak menyimpang dari tujuan, maka
perlu dilakukan pendekatan terhadap sistem antara lain :
1.3.1. Sistem ini dirancang dengan jumlah lantai sebanyak tiga lantai dengan
satu sangkar lift yang dapat bergerak keatas dan kebawah.
1.3.2. Motor yang digunakan adalah motor DC sebanyak 1 buah.
1.3.3. Dalam rangkaian ini menggunakan mikrokontroler AT89S51.
1.3.4. Tidak membahas tentang kenyamanan miniature lift tersebut.
1.3.5. Pada sangkar lift ini tidak menggunakan pintu.
1.3.6. Dalam melakukan kerja lift tersebut hanya melakukan satu perintah,
sehingga apabila ada perintah lain sebelum perintah pertama selesai maka
akan diabaikan.
1.4. Rumusan Masalah
Untuk menghindari agar tidak terjadi penyimpangan atau kesalah
pahaman dalam penafsiran yang menyimpang dari penelitian ini maka diperlukan
rumusan masalah sebagai berikut :
1.4.1. Bagaimana gambaran umum sistem kerja alat pengontrol gerak motor
pada lift?
1.4.2. Bagaimana cara pembuatan alat pengontrol gerak motor pada lift?
1.4.3. Sejauh mana efektifitas penggunaan mikrokontroler sebagai alat
penggerak motor pada lift?

1.5. Tujuan Penulisan
Dalam penulisan tugas akhir ini mempunyai maksud dan tujuan antara
lain adalah sebagai berikut :
Untuk memenuhi salah satu syarat dalam menempuh ujian Diploma III jurusan
Teknik Listrik Bandar Udara Angkatan II di Akademi Teknik dan Keselamatan
Penerbangan Surabaya.
1.5.1. Mengetahui gambaran umum tentang sistem kerja alat pengatur gerak
motor pada lift.
1.5.2. Mengetahui cara pembuatan alat pengatur putaran motor pada lift berbasis
mikrokontroler.
1.5.3. Mampu menghasilkan miniatur lift yang mampu bekerja secara efektif
dengan menggunakan mikrokontroler sebagai alat penggeraknya.
1.6. Manfaat Penelitian
Diharapkan penelitian ini bermanfaat sebagai berikut:
1.6.1. Mengatasi seluruh permasalahan yang telah dirumuskan.
1.6.2. Mendapat pengetahuan secara langsung tentang sistem kontrol lift
berbasis mikrokontroler.
1.7. Metode Penelitian
Pada proses penyusunan skripsi ini penulis menggunakan metode
penelitian dengan mengadakan praktikum dan uji coba. Disamping itu juga
menggunakan metode kepustakaan, yaitu dengan cara mengambil data ddari

bahan – bahan perkuliahan serta buku – buku kepustakaan yang ada kaitannya
dengan masalah yang telah diangkat oleh penulis.
1.8. Sistematika Penulisan
Sistematika dari penulisan tugas khusus ini terdiri dari lima bab, yang tiap
– tiap bab isinya saling berkaitan, berurutan, dan merupakan satu kesatuan.
Berikut perincian dari bab – bab tersebut:
BAB I PENDAHULUAN
Mengutarakan tentang latar belakang, pokok masalah, pembatasan
masalah, perumusan masalah, tujuan, manfaat, metodologi penelitian,
dan sistematika penulisan.
BAB II TINJAUAN TEORI
Menguraikan tentang teori – teori dasar yang berhubungan dengan
rancangan yang akan dibuat.
BAB III PERENCANAAN DAN PEMBUATAN ALAT
Menguraikan kondisi peralatan yang akan dibuat beserta dengan blok
diagram alur kerja rancangan, gambar, dan rangkaian serta cara kerja
rangkaian.
BAB IV PENGUKURAN DAN ANALISA
Berisikan data – data hasil pengukuran dan analisa pada rangkaian.
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN
A. Kesimpulan
B. Saran
BAB II
TINJAUAN TEORI
2.1. Umum
2.1.1. Cara Kerja Lift
Saat ini lift dibuat menggunakan motor listrik yang relatif lebih aman dan
gerakan lift menjadi lebih cepat dibanding menggunakan mesin uap seperti jaman
dulu. Berbagai macam tipe lift yang ada dewasa ini sebenarnya hanya didasari
oleh suatu prinsip penyeimbang, dimana berat dari suatu beban penyeimbang
digunakan untuk menyeimbangkan suatu beban yang lain. Artinya secara
sederhana adalah, lebih mudah bagi kita untuk mengangkat suatu beban
menggunakan katrol dengan menggantungkan beban lain pada sisi yang
bersebelahan pada katrol tersebut. Beban penyeimbang ini beratnya kira-kira
mendekati beban yang hendak kita angkat tersebut. Karena sistem kontrol
mempunyai kelebihan dan kekurangan masing – masing, maka pemilihannya
harus sesuai dengan penggunaannya.
Umumnya cara kerja elevator dapat disesuaikan dengan kontruksi dan
ketinggian gedung yang digunakan. Pada sistem geared atau gearless ( yang
masing – masing digunakan pada gedung – gedung bertingkat dengan ketinggian
menengah dan tinggi ), karena elevator tergantung di ruang luncur oleh beberapa
steel hoist ropes. Biasanya puli katrol dan sebuah bobot penyeimbang ( counter
weight ). Bobot kereta dan counter weight menghasilkan traksi yang memadai
antara puli katrol dan hoist ropes, sehingga puli katrol yang dapat menggulung
hoist ropes dan bergerak serta menahan kereta tanpa selip berlebihan dan counter
weight bergerak sepanjang rel yang vertikal agar mereka tidak berayun.
Mesin untuk menggerakkan elevator terletak di ruang mesin yang
biasanya tepat di atas ruang luncur kereta. Untuk memasok listrik ke kereta dan
menerima sinyal listrik dari kereta ini dipergunakan sebuah kabel multi wire untuk
menghubungkan ruang mesin dengan kereta. Ujung kabel yang terikat pada kereta
bergerak dengan kereta disebut sebagai kabel bergerak ( traveling cable ).
Mesin geared memiliki motor dengan kecepatan lebih tinggi dan drive
sheave dihubungkan dengan poros motor melalui gigi – gigi di kotak gigi yang
dapat mengurangi kecepatan rotasi poros motor menjadi kecepatan drive sheave
rendah. Mesin gearless memiliki motor kecepatan rendah dan puli katrol
penggerak dihubungkan langsung ke poros motor.
Pada sistem hidrolik ( terutama digunakan pada instalasi gedung rendah
dengan kecepatan kereta menengah ) kereta dihubungkan ke bagian atas piston
panjang yang bergerak naik dan turun dalam sebuah silinder. Kereta bergerak naik
saat oli dipompa ke dalam silinder dari tangki oli sehingga mendorong piston
naik. Kereta turun saat oli kembali ke tangki oli. Aksi pengangkatan dapat bersifat
langsung ( piston dihubungkan ke kereta ) atau roped ( piston terikat ke kereta
melalui rope ). Pada kedua cara tersebut pekerjaan pengangkatan yang dilakukan
oleh pompa motor ( energi kinetik ). Untuk mengangkat ke elevasi yang lebih
tinggi sehingga membuat kereta mampu melakukan pekerjaan ( energi potensial ).
Transfer energi terjadi setiap kereta diangkat, ketika kereta diturunkan, energi
potensial digunakan habis dan siklus energi menjadi lengkap sudah. Gerakan naik
turun kereta elevator dikendalikan oleh katup hidrolik.
2.2. Motor Arus Searah (DC)
Motor arus searah ialah suatu mesin yang berfungsi mengubah tenaga
listrik arus searah ( listrik DC ) menjadi tenaga gerak atau tenaga mekanik,
dimana tenaga gerak tersebut berupa putaran dari tenaga rotor.
Dalam kehidupan kita sehari – hari motor DC dapat kita lihat pada motor
starter mobil, pada tape recorder, pada mainan anak – anak dan sebagainya.
Sedangkan pada pabrik – pabrik, motor DC kita jumpai pada traksi, elevator,
konveyor, dan sebagainya.
2.2.1. Dasar – dasar Motor Arus Searah
Prinsip dasar dari motor arus searah adalah jika sebuah kawat berarus
diletakkan antara kutub magnet ( U – S ), maka pada kawat itu akan bekerja suatu
gaya yang menggerakkan kawat itu. Arah gerak kawat itu bisa ditentukan dengan
“kaidah tangan kiri” yang berbunyi sebagai berikut.
Apabila tangan kiri terbuka diletakkan diantara kutub U dan S, sehingga
garis – garis gaya yang keluar dari kutub utara menembus telapak tangan kiri dan
arus di dalam kawat mengalir searah dengan arah keempat jari, maka kawat itu
akan mendapat gaya yang arahnya sesuai dengan arah ibu jari.
Gambar 2.1 : Kaidah Tangan Kiri
Sumber : Mesin Arus Searah (Drs. Sumanto, MA, 1991)
2.2.2. Prinsip Kerja Motor DC
Prinsip kerja dari motor arus searah (DC) berdasarkan pada penghantar
yang membawa arus ditempatkan dalam satu medan magnet, maka penghantar
tersebut akan mengalami gaya. Gaya menimbulkan torsi yang akan menghasilkan
rotasi mekanik sehingga motor akan berputar. Jadi motor arus searah ini menerima
sumber arus searah dari jala – jala kemudian diubah menjadi energi mekanik
berupa perputaran yang nantinya dipakai oleh peralatan lain.
Gambar 2.2 : Prinsip Kerja Motor DC

Sumber : Teknik Kontrol Automatik (Benjamin C. Kuo, 1995)
Secara ringkas prinsip kerja dari motor membutuhkan:
1. Adanya garis – garis gaya medan magnet (fluks), antara kutub yang berada di
stator.
2. Penghantar yang dialiri arus ditempatkan pada jangkar yang berada dalam
medan magnet.
3. Pada penghantar timbul gaya yang menghasilkan torsi.
Gaya yang dihasilkan oleh arus mengalir pada penghantar yang
ditempatkan dalam suatu medan magnet tergantung dari hal – hal berikut:
1. Kekuatan magnet.
2. Harga dari arus melalui penghantar.
3. Panjang kawat yang membawa arus.
2.2.3. Konstruksi Motor DC
Dengan bertambah majunya teknologi magnet permanent, banyak sekali
motor DC yang menggunakan magnet permanent sebagai pembangkit medan
magnetnya. Juga terdapat motor DC daya kecil yang mempunyai konstruksi rotor
khusus yaitu tanpa memakai besi atau yang biasa disebut moving coil motor atau
motor dengan lilitan berputar. Bagian – bagian dari konstruksi motor DC dengan
magnet permanent dapat kita lihat pada gambar 2.3.
1. Sikat berfungsi untuk mensupply arus pada jangkar melalui komutator dan
posisi sikat berada pada inti kumparan.
2. Stator adalah bagian dari motor yang tidak bergerak (diam). Stator dari motor
DC terbuat dari magnet permanent dan berfungsi untuk menghasilkan medan
magnet.
3. Rotor adalah bagian dari motor yang bergerak (berputar). Rotor ini tersusun
dari dua bagian yaitu komutator yang berfungsi untuk membuat arah arus
jangkar mengalir dalam satu arah tertentu sehingga putaran motor juga searah
dan jangkar sebagai tempat membelitkan kabel – kabel jangkar, yang berfungsi
untuk menghasilkan torsi.
Gambar 2.3 : Konstruksi Motor DC dengan Magnet Permanent

Dengan sendirinya terdapat juga motor DC magnet permanent yang
mempunyai konstruksi klasik yaitu memakai magnet listrik untuk pembangkit
medan magnetnya dengan rotor yang mempunyai inti besi. Apabila medan stator
dari motor diperoleh dari magnet permanent, maka untuk membangkitkan medan
magnet tidak perlu disediakan suatu daya.
Lagipula magnet modern mempergunakan suatu jenis keramik tertentu
dan mempunyai gaya paksa yang sedemikian besarnya sehingga medan utama
praktis tidak terpengaruh oleh reaksi jangkar dari arus jangkar. Hal ini
mengakibatkan bahwa bentuk – bentuk lengkung putaran momen maupun arus
momen praktis merupakan garis lurus.

Gambar 2.4 : Simbol Motor DC
2.3. Mikrokontroler
Mikrokontroler AT89S51 merupakan mikrokontroler 8 bit yang
kompatibel dengan standar MCS-51 baik segi pemrograman maupun kaki tiap
pin. Mikrokontroler AT89S51 mempunyai 4 Kbyte Flash EPROM (Erasable and
Programmable Read Only Memory).
Pada dasarnya mikrokontroler terdiri dari mikroprosesor, timer / counter,
perangkat I/O, dan internal memory. Mikrokontroler termasuk perangkat yang
sudah didesain dalam bentuk chip tunggal. Mikrokontroler mempunyai fungsi
yang sama dengan mikroprosesor yaitu untuk mengontrol kerja dari sistem.
Seperti di dalam mikroprosesor, dalam mikrokontroler juga terdapat CPU
(Central Processing Unit), ALU (Aritnathic and Logic Unit), PC (Program
Counter), SP (Stack Pointer), dan register. Akan tetapi dalam mikrokontroler
masih ditambah lagi dengan perangkat lain, seperti ROM (Read Only Memory),
RAM (Random Acces Memory), PIO (Paralel Input Output), SIO (Serial Input
Output), counter, dan sebuah rangkaian clock. Mikrokontroler didesain dengan
instruksi – instruksi yang lebih luas dan 8 bit yang digunakan membaca data
instruksi dan internal memori ke ALU. Banyak instruksi yang digabung dengan
pin – pin pada chipnya. Pin tersebut adalah pin yang bisa diprogram
(programmable) dan mempunyai fungsi yang bebeda tergantung kehendak
pembuat program (programmer).
2.3.1. Arsitektur AT89S51
Mikrokontroler AT89S51 datang dengan kelengkapan sebagai berikut:
1. Memiliki 4 Kbyte downloadable flash memori yang dapat ditulis dan dihapus
sebanyak 1000 kali.
2. Kompatibel dengan mikrokontroler MCS-51.
3. Memiliki RAM internal 128 byte.
4. Program bisa diproteksi, sehingga tidak dapat dibaca oleh orang lain.
5. Memiliki 32 bit I/O.
6. Dua buah timer / counter 16 bit.
7. Menangani 6 sumber interupsi.
8. Memiliki serial port untuk komunikasi secara serial.
9. Frekuensi kerja 0 – 24 MHz.
10. Tegangan operasi 2,7 – 6 Volt.
11. Ada kemampuan idle mode dan down mode.

Arsitektur mikrokontroler AT89S51 adalah sebagai berikut:
Gambar 2.5 : Arsitektur Mikrokontroler AT89S51

Sumber: Atmel Data Sheet, http://www.atmel.com
Sedangkan susunan pin mikrokontroler AT89S51 adalah sebagai berikut:
Gambar 2.6 : susunan Pin AT89S51

Fungsi dari tiap – tiap kaki adalah sebagai berikut:
1. VSS / GND : Dihubungkan dengan ground rangkaian.
2. VCC : Dihubungkan dengan sumber tegangan +5 volt DC.
3. Port 0 : Port 0 merupakan port I/O 8 bit 2 arah. Port ini digunakan sebagai
multiplexer bus alamat rendah dan busdata selama pengaksesan ke memori
luar. Port 0 dapat mengendalikan secara langsung 8 buah Transistor –
Transistor Logic (TTL).
4. Port 1 : Port 1 merupakan port I/O 8 bit 2 arah yang dapat mengendalikan 4
beban TTL secara langsung. Setiap pin dapat berfungsi sebagai input maupun
output dan dapat bekerja baik untuk operasi byte maupun bit , tergantung
pengaturan dari software.
5. Port 2: Port 2 merupakan port I/O 8 bit 2 arah yang dapat digunakan sebagai
bus alamat tinggi selama adanya akses ke memori program atau memori data
luar dan mampu menggerakan 4 buah Integrated Circuit (IC) TTL.
6. Port 3: Port 3 merupakan port I/O 8 bit 2 arah. Port 3 selain mempunyai
fungsi I/O juga mempunyai fungsi khusus yang dapat dialamati per bit.
BIT NAMA ALAMAT FUNGSI
Port 3.0 RxD B0h Menerima data serial
Port 3.1 TxD B1h Mengirim data serial
Port 3.2 INT0 B2h External interrupt 0
input
Port 3.3 INT1 B3h External interrupt 1
input
Port 3.4 T0 B4h Timer / counter 0 input
Port 3.5 T1 B5h Timer / counter 1 input
Port 3.6 WR B6h Sinyal tulis untuk

memori data eksternal
Port 3.7 RD B7h Sinyal baca untuk
memori data eksternal
Tabel 2.1 : Fungsi – Fungsi khusus Port 3

7. RST / VDP : Pin yang berfungsi untuk me-reset sistem mikrokontroler
AT89S51. Perubahan taraf tegangan dari rendah ke tinggi akan me-reset
AT89S51.
8. ALE / PROG : ALE (Address Latch Enable) menghasilkan keluaran yang
digunakan untuk mengunci alamat rendah pada saat pengaksesan memori
program luar. Pin tersebut dapat menggerakkan 8 buah IC TTL.
9. PSEN : PSEN (Program Store Enable) adalah sinyal kendali yang
menghubungkan memori program luar dengan bus selama pengaksesan. Pada
saat pengambilan memori program eksternal maka pin ini mempunyai kondisi
low sehingga pin ini biasanya dihubungkan dengan pin output enable (OE)
atau chip select (CS) pada memori.
10. EA (Enable Access) : Untuk AT89S51 pin tersebut harus dihubungkan dengan
ground agar dapat menjalankan instruksi dari program luar.
11. XTAL1 : Masukan ke penguat osilator berpenguat tinggi. Kaki tersebut
dihubungkan dari kristal atau sumber osilator dari luar.
12. XTAL2 : Keluaran dari penguat osilator. Kaki tersebut dihubungkan dengan
kristal bila menggunakan sumber dari luar.
2.3.2. Memori AT89S51
Organisasi memori mikrokontroler AT89S51 dapat dibagi atas dua bagian
yang berbeda, yaitu memori program dan memori data. Pembagian itu
berdasarkan fungsinya dalam penyimpanan data program. Memori program
digunakan untuk instruksi yang akan dijalankan oleh mikrokontroler. Sedangkan
memori data digunakan sebagai tempat penyimpanan data – data yang sedang dan
akan diakses oleh mikrokontroler.

2.3.2.1. Memori Program
Mikrokontroler AT89S51 meiliki memori program internal berupa
EPROM. Lebar jalur alamat yang dapat diakses adalah 16 bit mulai alamat 0000h
sampai FFFFh. Disamping memiliki memori program internal, mikrokontroler
AT89S51 juga dapat menggunakan memori program eksternal bila dirasa memori
program internal tidak cukup. Konfigurasi perangkat keras yang diperlukan untuk
mengakses memori program eksternal ditunjukkan pada penjelasan berikut.
Untuk mengakses memori program eksternal,pin EA dihubungkan ke
ground, 16 jalur input /output (pada port 0 dan port 2) difungsikan sebagai alamat.
Port 0 mengeluarkan alamat rendah (A0 – A7) dari pencacah program (program
counter). Pada saat port 0 rendah, maka sinyal ALE akan menahan alamat pada
pengunci port 2 yang merupakan alamat tinggi (A8 – A15) yang bersama – sama
alamat rendah (A0 – A7) membentuk alamat 16 bit. Sinyal PSEN digunakan untuk
membaca memori program eksternal.
2.3.2.2. Memori Data
Mikrokontroler AT89S51 memiliki memori data berupa RAM internal
sebesar 128 byte. Dari jumlah tersebut, 32 byte terendah dikelompokkan menjadi
4 bank. Tiap – tiap bank terdiri dari 8 register. Pemilihan bank dilakukan melalui
register Program Status Word (PSW). 16 byte berikutnya membentuk 1 blok
memori yang dapat dialamati perbit. Memori ini dapat diakses langsung maupun
tak langsung.
Selain mengakses memori data internal, mikrokontroler AT89S51 juga
dapat mengakses memori program eksternal. Lebar jalur alamat yang dapat
diakses adalah 16 bit, yaitu mulai alamat 0000h sampai FFFFh. Konfigurasi
perangkat kerasnya sama dengan konfigurasi pada memori program eksternal.
Hanya saja sinyal PSEN tidak digunakan untuk membaca data, tetapi yang
digunakan adalah sinyal RD, sedangkan untuk penulisan digunakan sinyal WR.
2.3.2.3. Pengaksesan Memori Luar
Kaki EA pada mikrokontroler harus dihubungkan dengan logika rendah
agar dapat mengakses memori program luar. Saat mengakses memori luar
AT89S51 menggunakan port 2 untuk alamat tinggi. Sedangkan untuk byte alamat
rendah maupun data melalui port 0 secara multiplex. Sinyal ALE dipakai untuk
mengunci data alamat rendah ke memori luar, sehingga dapat dipisahkan dari
sinyal data. Sinyal PSEN aktif jika AT89S51 sedang membaca dari memori
program, sinyal RD dan WR aktif jika terjadi proses pembacaan dan penulisan dari
atau ke memori data luar.
2.3.2.4. RAM Data Internal
RAM data internal yang dimiliki oleh AT89S51 sebesar 128 byte yang
terdiri dari:
1. Register bank: terdapat 4 buah register bank. Setiap bank terdiri dari 8 buah
register (R0 – R7).
2. Addressable bits: bagian ini berlokasi dari alamat 20h – 2Fh.
3. Stack: dapat ditemukan pada RAM data internal dengan jumlah stack sama
besar dengan RAM internal.

2.3.2.5. Register Fungsi Khusus
Register Fungsi Khusus / Special Function Register (SFR) terletak pada
bagian atas memori data Attention internal. Wilayah SFR ini terletak pada alamat
80h sampai FFh. Pengalamatan harus secara khusus diakses secara langsung baik
secara bit maupun secara byte. Register khusus pada AT89S51 yaitu:
1. Accumulator: Merupakan register untuk operasi penambahan dan
pengurangan.
2. Register B: Register yang digunakan untuk proses perkalian dan pembagian
bersama dengan accumulator.
3. PSW (Program Status Word): Register tersebut dari beberapa bit status yang
menggambarkan kejadian di accumulator sebelumnya, yaitu: carry bit,
auxiliary bit, dua bit pemilih bank (RS0 – RS1), flag overflow, parity bit, dan
dua buah flag dapat dipilih untuk digunakan, semuanya bersifat addressable
yaitu:
RS1 RS0 REGISTER

0 0 BANK 0
0 1 BANK 1
1 0 BANK 2
1 1 BANK 3
Tabel 2.2 : Jenis Pembagian Bank Berdasarkan Alamat

Sumber: MCS-51 Data Manual, 1989
4. Stack Pointer (SP): Merupakan register 8 bit, Register SP dapat ditempatkan
dalam suatu alamat maupun RAM internal. Isi register ini ditambah sebelum
data disimpan, selama instruksi PUSH dan CALL. Pada saat register set SP
diinisialisasi pada alamat 07h sehingga stack akan dimulai pada alamat 08h.
5. DPTR: Terdiri atas dua buah register, yaitu register byte tinggi Data Pointer
High (DPH) dan register byte rendah Data Pointer Low (DPL). Fungsinya
untuk mengunci alamat 16 bit. DPTR digunakan pengalamatan tidak langsung
untuk memindahkan data dari atau ke memori internal RAM.
6. Port 0 s/d Port 3: Port tersebut merupakan register untuk membaca dan
mengeluarkan data pada port 0, 1, 2, dan 3. Tiap – tiap register ini dapat
dialamati perbit atau per-byte. Setiap port terdiri dari 8 bit (totalnya 32 bit)
khusus untuk port 0 dan port 2 dapat digunakan sebagai jalur data dan alamat
untuk berhubungan dengan memori eksternal yang berkapasitas maksimal 64
Kb.
7. Control Register: Register tersebut berfungsi sebagai system control, untuk
mengakses sistem interupsi. Register ini terdiri dari dua register khusus yaitu
register Interrupt Priority (IP) dan register Interrupt Enable (IE). Pengesetan
IE melalui software secara bit maupun byte. IP digunakan untuk menentukan
prioritas interupsi. Pengesetan IP juga sama dengan IE.
2.3.2.6. Pewaktu / Pencacah
Register yang digunakan sebagai pewaktu / pencacah adalah TH1, TTL1
(pewaktu / pencacah 1) dan TH0, TL0 (pewaktu / pencacah 0).
GATE C/T M1 M0 GATE C/T M1 M0
Terdapat 4 buah mode operasi pewaktu / pencacah yaitu:
1. Mode 0 (pewaktu / pencacah 8 bit dengan prescaler)
TH0 atau TH1 dalah pewaktu / pencacah.Sedangkan register TL0 atau TL1 bit
0 sebagai prescaler dan bit 7 – 5 tidak dipakai.

2. Mode 1 (pewaktu / pencacah 16 bit)
Mode 1 sama dengan mode 0, kecuali TL0 atau TL1 dikonfigurasikan sebagai
8 bit counter.
3. Mode 2 (pewaktu / pencacah 8 bit)
TH0 atau TH1 berisi bilangan yang akan diisikan ke TL1 atau TL0 setiap
kali overflow.
4. Mode 3
Pewaktu 0 dibagi menjadi 2 buah pewaktu / pencacah 8 bit yang terpisah.
Pewaktu 1 tidak jalan.
SUMBER INTERRUPT ALAMAT AWAL
Power On Reset 0000h
Interrupt luar 0 (INT0) 0003h
Pewaktu / pencacah 0 (T0) 000Bh
Port serial 0023h
Gambar 2.7 : Bentuk Kumpulan Bit Pada TMOD

Fungsi – fungsi register Timer / Counter Mode Register (TMOD) yang
terdapat dalam gambar diatas sebagai berikut:
1. Gate: Bila gate = 1, pewaktu / pencacah ‘x’ enable hanya saat pin INTx tinggi
dan Trx = 1. Saat gate = 0, pewaktu / pencacah akan enable jika bit Trx = 1.
2. C/T: Jika bit C/T = 0, maka pewaktu / pencacah ‘x’ akan berfungsi sebagai
pewaktu. Jika C/T = 1, maka pewaktu / pencacah ‘x’ akan berfungsi sebagai
pencacah.
3. M1 dan M0: (0,0) untuk mode 0
1. (0,1) untuk mode 1
2.3.2.7. Sistem Interrupt
AT89S51 mempunyai 5 buah sumber interupsi yang dapat
membangkitkan permintaan interrupt, yaitu:
1. INT0: Permintaan interrupt luar dari kaki P3.2
2. INT1: Permintaan interrupt luar dari kaki P3.3
3. Pewaktu / pencacah 0 (bila terjadi overflow)
4. Pewaktu / pencacah 1 (bila terjadi overflow)
5. Port serial (bila pengiriman atau penerimaan satu frame telah lengkap)
Tiap sumber interrupt mempunyai alamat tertentu yang diawali pada 03h
dan seterusnya dengan selang 8 byte. Alamat awal dari tiap – tiap permintaan
interrupt ini terdapat dalam tabel. Saat terjadi, Central Processing Unit (CPU)
secara otomatis akan menuju subroutine pada alamat tersebut. Setelah interrupt
service routine selesai dikerjakan, CPU akan dibuat enable / disable dengan
mengatur bit – bit register IE. Bit – bit register IE adalah sebagai berikut:
1. EA (IE.7): bila EA = 0, maka semua interrupt akan dimatikan tidak
terpengaruh statusdari IE.4 – IE.5

2. ES (IE.4): untuk interrupt port serial
3. ET1 (IE.3): untuk interrupt pewaktu / pencacah 1
4. EX1 (IE.2): untuk interrupt luar 1
5. ET0 (IE.1): untuk interrupt pewaktu / pencacah 0
6. EX0 (IE.0): untuk interrupt luar 0
Pengaturan prioritas ini dari interrupt request terdapat pada register IP.
Bit - bit pada register IP adalah sebagai berikut:
1. PS (IP.4): untuk prioritas serial port
2. PT1 (IP.3): untuk prioritas pewktu / pencacah 1
3. PX1 (IP.2): untuk prioritas interrupt luar 1
4. PT0 (IP.1): untuk prioritas pewaktu / pencacah 0
5. PX0 (IP.0): untuk prioritas interrupt luar 0
SUMBER INTERRUPT ALAMAT AWAL
Power On Reset 0000h
Port serial 0023h

Tabel 2.3 : Alamat Awal Tiap – Tiap Permintaan Interrupt
Fungsi dari bit – bit pada register timer / counter control register (TCON)
adalah sebagai berikut:

1. TF1 (TCON.7) dan TF0 (TCON.5)
2. TFx = 1 saat pewaktu / pencacah ‘x’ overflow dan TFx = 0 ketika interrupt
dilaksanakan.
3. TR0 (TCON.6) dan TR0 (TCON.4)
4. Pada saat TRx ‘1’ atau ‘0’ maka pewaktu / pencacah ‘x’ aktif atau berhenti.
5. IE1 (TCON.3) dan IE0 (TCON.1)
6. Bit IEx = 1, jika sisi turun dari interrupt luar ‘x’ terdeteksi dan akan 0 jika
interrupt terlayani.
7. IT1 (TCON.2) dan IT0 (TCON.0)
8. Jika ITx = 1 atau 0 maka interrupt luar ‘x’ akan bekerja saat sisi jatuh atau taraf
rendah.
2.3.3. Set Instruksi MCS-51
Bahasa assembly AT89S51 mempunyai empat group fungsi instruksi.
Fungsi – fungsi instruksi tersebut antara lain data transfer, logika, aritmatika, dan
control transfer. Semua fungsi instruksi tersebut merupakan kumpulan dari kode –
kode mesin untuk melakukan operasi – operasi umum yang melibatkan immediate
data, register, internal RAM, internal ROM, eksternal data memori dan eksternal
program memori.
2.3.4. Data Transfer

Operasi data transfer tidak mempengaruhi flag yang ada di PSW kecuali
bit parity. Operasi ini meliputi general purpose transfer, accumulator spesifik
transfer, dan addres object transfer.
General purpose transfer merupakan operasi pemindahan data secara
umum yang berhubungan dengan operand. Contohnya adalah MOV untuk
memindahkan data antar operand, PUSH dan POP untuk memindahkan data ke
stack.
Accumulator spesifik transfer merupakan instruksi pemindahan data yang
harus melibatkan accumulator baik sebagai operand source maupun operand
destination. Instruksi tersebut meliputi XCH (eXCHange), XCHD (eXCHange
Digit), MOVX (MOVed eXternal), MOVC (MOVed Code byte)
Addres object transfer merupakan instruksi pemindahan data secara
langsung (immediate) selebar 16-bit. Dimana register DPTR digunakan sebagai
destination operand.
2.3.5. Operasi Aritmatik
Bahasa assembly AT89S51 memiliki empat instruksi dasar aritmatika.
Karena AT89S51 menggunakan processor 8-bit, maka semua operasi aritmatika
yang dapat langsung dieksekusi memiliki nilai 8-bit termasuk tanda (sign). Bit
overflow yang terdapat pada register PSW akan memberikan tanda untuk operasi
aritmatika yang menggunakan komplemen dua dan tidak mempresentasikan
operasi penjumlahan 8-bit. Sebuah instruksi koreksi ke nilai BCD (Binary Code
Decimal) disediakan, yang akan langsung mengkoreksi data yang terdapat di
accumulator.
Register PSW merupakan register yang sangat penting dalam operasi
aritmatika ini. Bit – bit yang terdapat pada register ini akan terpengaruh langsung
pada setiap pelaksanaan eksekusi instruksi aritmatika. Instruksi – instruksi yang
merupakan fungsi aritmatika adalah INC (INCrement), ADD (ADDer), ADDC
(ADDer with Carry), DA (Decimal-add-Adjust for BCD addition), SUBB
(SUBtract with Borrow), DEC (DECrement), MUL (MULtiplication), DIV
(DIVision).
2.3.6. Operasi Logika
Operasi logika dibagi menjadi dua bagian instruksi dasar yaitu single
operand operation dan two operand operation. Single operand operation
merupakan instruksi yang memiliki satu operand, contohnya adalah CLR
(CLeaR), SETB (SET Bit), CPL (ComPLement), RL (Rotate Left), RLC (Rotate
Left with Carry), RR (Rotate Right), RRC (Rotate Right with Carry), SWAP
(rotate left four).
Sedangkan two operand operation merupakan instruksi – instruksi yang
memiliki dua operand, contohnya adalah ANL (And Logic), ORL (OR Logic),
XRL (eXclusive oR Logic).
2.3.7. Kontrol Transfer
Terdapat tiga kelas yang termasuk ke dalam operasi kontrol transfer yaitu
unconditional calls, returns dan jumps, conditional jumps, dan interrupt. Semua
operasi kontrol transfer diperlukan pada saat kondisi – kondisi tertentu, dimana
jalannya program tidak sekuensial.

Unconditional calls, returns dan jumps merupakan operasi yang akan
melakukan transfer control dari alamat asal program counter ke alamat target
tanpa syarat lompatan. Instruksi ini dapat dilakukan baik secara langsung maupun
tidak langsung. Contohnya adalah ACALL (Absolute CALL), LCALL (Long
CALL), RET (RETurn from subroutine), AJMP (Absolute JuMP), SJMP (Short
JuMP), JMP@A+DPTR.
Conditional Jump merupakan operasi yang akan melakukan transfer
kontrol dari alamat asal program counter ke alamat target dengan syarat lompatan
dan dilakukan secara langsung. Pada operasi ini alamat boleh melebihi -128 byte
ruang program memori untuk lompatan mundur dan +128 byte untuk lompatan
maju. Instruksi tersebut adalah JZ (Jump if accumulator Zero), JNZ (Jump if
accumulator Not Zero), JC (Jump if Carry flag set), JNC (Jump if Not Carry flag
set), JB (Jump if Bit set), JNB (Jump if Not Bit set), JBC (Jump if Bit is set and
clear bit), CJNE (Compare Jump Not Equal), DJNZ (Decrement Jump Not Zero),
RETI (RETurn from Interrupt).
2.4. Sensor
Sensor adalah salah satu bagian dari suatu system dalam pengendalian
yang berfungsi sebagai penerima sinyal dan sinyal inilah yang akan digunakan
dalam berbagai macam pengendalian. Dan sensor mampu merubah dari besaran
fisis menjadi besaran elektrik agar dapat diolah oleh rangkaian transmitter
maupun controller. Karena controller tidak dapat langsung mengolah sinyal yang
masih berupa besaran fisis.

2.4.1. Photo Dioda
Gambar 2.8 : Photo Dioda

Sumber : Elektronik Industri (D. Petruzella, 1996)
Photodioda adalah dioda sambungan pn yang secara khusus dirancang
untuk mendeteksi cahaya. Photodioda ini beroperasi pada mode bias mundur,
dimana arus bocor bias mundur meningkat sebanding dengan peningkatan level
cahaya. Semakin besar intensitas cahaya yang diterima photodioda, semakin besar
pula arus bocor yang mengalir pada sambungan pn photodioda. Pada umumnya
arus bocor yang dihasilkan dalam rentang mikro amper. Kelebihan photodioda
dibandingkan dengan detektor cahaya lainnya terletak pada waktu respon
photodioda yang cepat terhadap berbagai cahaya.

Gambar 2.9 : Simbol Photo Dioda
Sumber : Elektronik Industri (D. Petruzella, 1996)
2.5. Relay
Transistor tidak dapat berfungsi sebagai switch (saklar) tegangan AC atau
tegangan tinggi. Selain itu, umumnya tidak digunakan sebagai switching untuk
arus besar (>5 A). Dalam hal ini, punggunaan relay sangatlah tepat. Relay
berfungsi sebagai saklar yang bekerja berdasarkan input yang dimilikinya.
Transistor berdaya kecil juga kadang kala membutuhkan relay sebagai saklar
tegangan tinggi. Relay akan aktif apabila ada input tegangan yang cukup pada
basis transistor.
2.5.1. Dasar – Dasar Relay
Prinsip kerja dan fungsi relay sama dengan prinsip kerja dan fungsi dari
kontaktor hanya saja kemampuan dan daya hantar relay yang hanya dapat di aliri
arus kecil. Relay terdiri dari kumparan – kumparan, inti besi dan kutub saklar.
Penggunaan relay pada sistem kontrol memberikan keuntungan yaitu pada

penggunaan daya yang relatif kecil dan katub saklarnya dapat dilalui arus sampai
5 (lima) ampere.
Gambar 2.10 : Komponen dan simbol relay

Sumber : Elektronik Industri (Frank D. Fretuzella, 1996)
Relay yang digunakan yaitu jenis Relay Pengendali Elektromekanis
(EMR). EMR adalah saklar magnetis. Relay ini menghubungkan rangkaian beban
“ ON “ atau “OFF “ dengan pemberian energi elektromagnetis untuk membuka
atau menutup kontak pada rangkaian.
Gambar 2.11 : Relay

Sumber: Elektronik Industri (Frank D. Fretuzella, 1996)
Kontak normally open akan membuka ketika tidak ada arus mengalir
pada kumparan, tetapi tertutup secepatnya setelah kumparan diberi tenaga
(energise). Kontak normaly Close akan tertutup apabila kumparan tidak diberi
daya dan membuka ketika kumparan diberi daya. Masing-masing kontak
biasanya digambarkan sebagai kontak yang tampak dengan kumparan tidak diberi
daya. Sebagian besar relay kontrol mesin mempunyai beberapa ketentuan untuk
pengubahan kontak normally open menjadi normally closed, atau sebaliknya. Itu
berkisar dari kontak sederhana "fly-over" untuk melepaskan kontak dan
menempatkan kembali dengan perubahan lokasi pegas.
Secara karakteristik dan rangkaian dapat kita lihat berapa arus, tahanan
dan tegangan yang dibutuhkan. Hubungan tersebut dapat diketahui melalui
persamaan :
V1 = I 1 x R1
V1 = tegangan pada relay
I1 = arus yang mengalir
R1 = tahanan kumparan relay
2.5.2. Sumber Catu Daya Relay
Sumber catu daya dari relay terdiri atas dua jenis yaitu:
1. Sumber Arus Searah (DC)
Standar tegangan untuk relay DC adalah 6, 12, 24, 48, dan 100 (Volt).
Kinerja relay DC lebih mantap karena kecepatan switching relay DC lebih rendah
dibandingkan dengan relay AC karena induktansi dari coil menekan kecepatan
menaikkan arus. Kerugiannya adalah memerlukan catu daya DC yang khusus.

2. Sumber Arus Bolak – Balik (AC)
Relay AC biasanya dieksitasi dengan sumber tegangan 100 atau 200
(Volt) dengan frekuensi 50 atau 60 (Hz). Pada alternating current, panas dapat
terjadi pada kumparan inti besi. Untuk catu daya tegangan yang lebih rendah dari
tegangan minimum yang diijinkan akan terjadi desah dan kinerjanya tidak stabil.
Untuk menghilangkan desah tersebut, ditambah dengan coil tambahan (sharing
coil) untuk menunda variasi fluks magnetik sehingga didapat kinerja yang sama
dengan deret magnet DC. Adanya tegangan drop dari eksitasi merupakan salah
satu penyebab yang menyebabkan contact membuka desing (menghilangkan
desing) dan meleleh sehingga relay menjadi putus.
Untuk sumber daya arus searah (DC) lebih stabil artinya pada coil tidak
terjadi getaran karena sumber DC tidak dipengaruhi oleh adanya frekuensi. Pada
relay DC ini, kontaknya tidak bergetar sehingga mempunyai usia pakai lama.
Untuk sumber daya arus bolak – balik (AC) kurang stabil sehingga terjadi
chattering atau getaran pada kontaknya karena sumber catu daya AC pada coil
yang mempunyai frekuensi antara 50 atau 60 Hz. Karena adanya pengaruh
frekuensi ini pada sumber daya kontrolnya maka usia pakai contact (baik NO atau
NC) relay AC tidak untuk waktu yang cukup lama atau cepat aus.
2.5.3. Gangguan Utama pada Relay
Gangguan utama yang sering terjadi pada relay yaitu lemahnya contact.
Hal ini disebabkan oleh berubahnya bentuk contact, tingginya resistansi film
permukaan contact dan tidak stabilnya tegangan catu. Tahanan film yang tinggi
dibuat dengan reaksi kimia dari perak dengan hidrogen terlarut ke dalam atmosfer,
dimana film ini mekaniknya lemah. Hal ini tidak menjadikan masalah untuk relay
– relay besar seperti kontaktor, tapi kadang – kadang membuat masalah untuk
relay – relay kecil. Jika dikarenakan oleh bunga api listrik diantara contact bila
dibuka atau ditutup. Bergantung pada tempat dan keadaan udara dimana relay
digunakan. Selain itu juga timbulnya getaran (chattering) yang disebabkan oleh
hilangnya bunga api.
2.6. Pencatu Daya
Sebagai sumber daya sebagian piranti elektronika membutuhkan tegangan
searah (Direct Current / DC). Penggunaan baterai sebagai sumber catu daya DC
dinilai kurang efektif dikarenakan daya yang dimiliki oleh baterai hanya mampu
digunakan dalam waktu beberapa saat (tidak tahan lama) dan harganya relative
mahal. Satu – satunya sumber daya yang mudah didapat dan paling murah adalah
tegangan listrik dari jaringan PLN sebesar 220 Volt dengan frekuensi antara 50 –
60 Hz.
Tegangan jaringan ini berupa tegangan bolak – balik (Alternating Current
/ AC), karena itu agar dapat mencatu piranti elektronik yang membutuhkan
tegangan DC maka diperlukan sebuah rangkaian yang bisa mengubah tegangan
bolak – balik menjadi tegangan searah yang dinamakan rangkaian penyearah yang
tidak mengurangi tegangan DC-nya ketika arus beban yang lebih besar dialirkan
dari pencatu daya ini. Beberapa komponen penunjang pada rangkaian ini akan
dijelaskan seperti di bawah ini.

2.6.1. Transformator Daya
Gambar 2.12 : Transformator

Sumber : www.electronikalab.com
Digunakan untuk menurunkan tegangan bolak – balik (AC) dari jala – jala
listrik 110 V atau 220 V pada kumparan primernya menjadi tegangan AC yang
lebih rendah pada kumparan sekundernya.
Gambar 2.13 : Simbol Transformator

Sumber : Hasil Olahan Peneliti
2.6.2. Dioda
Dioda adalah semi konduktor tipe-p dan tipe-n yang disusun secara seri.
Dioda mempunyai elektroda positif yang disebut anoda dan elektroda negative
yang disebut katoda. Bahan semi konduktor yang banyak digunakan yaitu bahan
yang terbuat dari Germanium ( Ge ) dan Silikon (Si).

Pada dioda, arus listrik dapat mengalir dari anoda ke katoda, tetapi tidak
dapat mengalir dari arah sebaliknya. Pada saat anoda diberi tegangan positif dan
katoda diberi tegangan potensial negatif, maka pada saat ini dioda mendapat
tegangan maju atau ( forward bias ). Sebaliknya, pada saat anoda diberi tegangan
negatif dan katoda diberi tegangan positif maka pada saat ini dioda mendapat
tegangan mundur atau ( reverse bias ).
Gambar 2.14 : Simbol Diode

Sumber : Dasar Elektronika ( Richard Blocher, 2003 : 18 )
Karakteristik maju dioda adalah arah tegangan dan arusnya dianggap
positif, sehingga digunakan untuk membangkitkan arus yang besar, tetapi mulai
dari tegangan ambang arusnya sudah naik dengan cepat. Tegangan ambang atau
tegangan jika dilakukan pengukuran pada dioda silikon 0,6-0,7 Volt dan tegangan
ambang dioda germanium 0,2-0,3 Volt. Sehingga hambatan dalam penghubung
yang terjadi akan semakin besar dan menyebabkan arus yang mengalir menjadi
lebih kecil. Pada saat ini dioda dapat dikatakan dalam kondisi “ Break Down “
( terbuka ). Dalam keadaan seperti ini jika kedua kutubnya dilakukan pengukuran
tegangan maka akan terdapat nilai yang mendekati sama dengan nilai tegangan
yang diberikan.
Gambar 2.15a : Forward Bias
Gambar 2.16b ; Reverse Bias
Dari bentuk karakteristik tegangan arus mudah dimengerti bahwa dioda
sangat efektif dipakai untuk menyearahkan tegangan AC menjadi tegangan DC.
Apabila tegangan yang masuk adalah tegangan AC maka sinyal keluarannya (
output ) adalah setengah gelombang yang disebabkan oleh siklus positifnya.
Untuk menyearahkan tegangan tersebut maka dioda harus dipasang secara bridge
( jembatan ) sehingga keluaran dari tegangan AC akan terlihat seperti gambar
dibawah ini.
Gambar 2.17 : Bridge dioda Gambar 2.18 : Siklus keluaran dioda

Terbentuknya tegangan dari penyearah gelombang penuh dengan
menggunakan rangkaian jembatan ini adalah selalu positif walaupun tegangan
inputnya siklus negatif. Sehingga tegangan AC yang tadinya mempunyai siklus
negatif dan positif keluarannya akan rata menjadi searah. Pada penyearah
gelombang penuh ini faktor ripplenya kecil daripada penyearah setengah
gelombang, semakin kecil factor ripplenya maka akan semakin baik tegangan DC
yang dihasilkan.
2.6.3. Resistor
Resistor adalah salah satu komponen elektronika pasif yang berfungsi
menahan arus yang mengalir dalam suatu rangkaian listrik. Resistor disusun dari
kawat yang mempunyai nilai hambatan tinggi (nikelin), adapula resistor yang
terbuat dari keramik ataupun lapisan karbon. Resistor mempunyai besaran yang
disebut resistansi. Jika dua buah kabel dihubungkan pada ujung - ujung resistor
dan diberikan beda potensial maka akan timbul arus listrik yang mengalir pada
resistor tersebut. Besarnya arus yang mengalir pada resistor tergantung pada nilai
resistansi dan beda potensialnya. Apabila ada perbedaan gaya listrik diantara
ujung- ujung resistor maka disebut beda potensial/ tegangan drop resistor.
Gambar 2.19 : Lambang dan contoh komponen Resistor

Sumber: Dasar Elektronika (Richard Blocher, Dipl. Phis, 2003:12)
Pada resistor terdapat hubungan linier antara tegangan dan arus.
Gambar 2.20 : Hubungan berbanding lurus antara arus dan voltage
Dalam hukum Ohm pernyataan tersebut dapat diformulasikan sebagai
berikut :
V= I x R
Keterangan: V = Beda potensial/ tegangan drop pada resistor (Volt)
I = Arus yang mengalir (Ampere)
R = Nilai tahanan/ resistor (Ohm)
Secara garis besar resistor terdiri dari 2 jenis resistor yaitu resistor dengan
nilai resistansi tetap dan resistor dengan nilai resistansi dapat berubah – ubah
(Variabel Resistor). Untuk mengetahui nilai tahanan pada komponen resistor
tetap, biasanya dapat diketahui dengan membaca kode-kode warna yang dicetak
pada badan resistor. Sedangkan resistor variable mempunyai nilai yang bervariasi
dan tertulis pada badannya adalah nilai maksimum.

Tabel 2.4 : Nilai hambatan dari tiap warna
Warna Nilai faktor pengali Toleransi
Hitam 0 1
Coklat 1 10 1%
Merah 2 100 2%
Jingga 3 1.000
Kuning 4 10.000
Hijau 5 100.000
Biru 6 106
Violet 7 107
Abu- 8 108
Putih 9 109
Emas - 0.1 5%
Perak - 0.01 10%
Tanpa - - 20%
Sumber: www.electroniclab.com
Apabila suatu saat kita membutuhkan nilai resistor yang tidak tersedia di
pasaran, maka kita dapat menggabungkan beberapa resistor dengan menyusun
secara seri atau pararel untuk mendapatkan resistansi yang kita inginkan.
2.6.3.1. Hubungan Seri dan Paralel Pada Resistor
Dalam rangkaian listrik sering ditemui hubungan antar resistor dalam
bentuk seri maupun parallel, dimana hubungan ini diperlukan sesuai dengan
kebutuhan baik pengaturan tegangan dalam rangkaian listrik tersebut.
Hubungan Seri
Gambar 2.21 : Hubungan Seri
Nilai resistansi penggantinya adalah :
Rtotal = R1 + R2 + R3 + …… + Rn
Arus yang mengalir yaitu :
I R1 = I R2 = I R
Hubungan Paralel
Gambar 2.22 : Hubungan Paralel

Sumber : Modul Elektronika Dasar ( Totok Warsito, 2004 : 22 )
Nilai resistansi penggantinya adalah :
1 1 1 1 1
    ...... 
Rtotal R1 R 2 R3 Rn
Hubungan Seri Hubungan Paralel

Tegangan Tegangan drop di masing- Tegangan drop di masing-
masing resistor berbeda. masing resistor sama.
Arus yang mengalir di Arus yang mengalir di
Arus
masing-masing resistor masing-masing resistor
sama. berbeda.
Tabel 2.5 : Perbedaan Hubungan Seri dan Paralel
Resistor yang banyak digunakan dalam keperluan elektronik adalah
Axial-lead carbon resistor. Dimana besar harga satuan ohmnya dapat ditunjukkan
oleh kode warna yang melingkar pada bagian ujung resistor.
2.6.4. Kapasitor
Pada dasarnya sebuah kapasitor terdiri dari 2 lempeng penghantar yang
saling berhadapan yang dipisahkan oleh bahan dielektrikum, antara lain udara,
gelas, kertas dan sebagainya. Sifat utama kapasitor adalah menyimpan muatan
listrik sementara. Kemampuan untuk menyimpan berapa banyak muatan listrik
disebut kapasitansi, dengan satuan Farad (F).
Gambar 2.23 : Prinsip Dasar Kapasitor

Sumber : www.electroniclab.com
Satu farad adalah besarnya kapasitansi yang akan menyimpan muatan
listrik sebesar satu coulomb pada saat digunakan tegangan sebesar satu volt.
Q
Rumus kapasitansi : C =
E
Keterangan : C = Kapasitansi ( farad )
Q = Muatan ( coulomb )
E = EMF ( volt )
Adapun jenis dari kapasitor sama dengan pada resistor yaitu kapasitor
tetap dan variabel. Pembagian jenis ini didasarkan pada kapasitansinya.
Gambar 2.24 : Beberapa contoh komponen Kapasitor

Sumber: Dasar Elektronika (Richard Blocher, Dipl. Phis, 2003:61)
Tipe dari kapasitor yaitu :
1. Variable capasitor
Variable kapasitor adalah kapasitor yang nilai kapasitansinya dapat diubah-ubah
sesuai dengan kebutuhan.
2. Fixed capasitor
Fixed capasitor adalah kapasitor yang mempunyai nilai kapasitansi tetap tidak
dapat diubah-ubah sebagaimana variable capasitor.

Gambar 2.25 : a. Simbol Capasitor non polar
b. Simbol capasitor polar ( elco )
c. Simbol Capasitor variable ( varco )
Proses Discharging
Apabila kapasitor yang baik maka beda potensial atau muatan yang
terkandung dapat mencapai nol. Pada saat saklar terhubung ke posisi atas, maka
akan terjadi aliran elektron yang ada pada kapasitor melalui tahanan resistor R2
dan hal ini akan berlangsung terus hingga beda potensial antara kedua plate
tersebut sama dengan nol.
Proses Charging
Gambar 2.26 : Proses Charging

Sumber : Modul Elektronika Dasar ( Totok Warsito, 2004 )
Pada saat saklar S belum ditutup maka tidak akan terjadi aliran elektron
bebas pada kedua plat. Jika saklar dihubungkan maka muatan positif battery akan
menarik elektron bebas yang ada di plat bagian atas dan mengakibatkan plat
bagian atas terisi muatan positif saja. Selanjutnya elektron bebas yang ada pada
terminal negatif battery mengalir ke bagian bawah. Hal ini berlangsung terus
hingga terjadi perbedaan potensial antara kedua plat tersebut menjadi sama
dengan tegangan battery dan barulah tidak terdapat aliran elektron bebas dalam
rangkaian tersebut. Jika saklar dibuka kembali, maka kapasitor akan tetap
mempunyai kondisi beda potensial antara plat yang atas dan yang bawah.
Gambar 2.27 a Charging Gambar 2.27 b Discharging

Hubungan Seri dan Paralel
Sama dengan resistor, beberapa kapasitor dapat dihubungkan secara seri
ataupun paralel di dalam suatu rangkaian listrik, sehingga mendapatkan nilai atau
harga capasitansi yang lain.
Gambar 2.28 a Hubungan Seri Gambar 2.28 b Hubungan Paralel

Besarnya C total adalah : Besarnya C total adalah :
1 1 1 1
   .......  Ct = C1 + C2 + …..+ Cn
Ct C1 C 2 Cn
2.6.5 Regulator
a.)
b.)
Gambar 2.29 : a.) susunan pin IC 78XX

b.) internal blok diagram IC 78XX
Sumber : www.datasheet.com
Pemakaian regulator pada pencatu daya berfungsi sebagai stabilitas
tegangan komponen aktif ini mampu meregulasi tegangan menjadi stabil.
Komponen ini sudah dikemas ke dalam IC regulator tegangan tetap yang biasanya
sudah dilengkapi dengan pembatas arus (current limiter) dan juga pembatas suhu
(thermal shutdown). Jenis IC regulator tegangan tetap yang sering dipakai adalah
jenis 78xx atau 79xx. IC regulator 78xx menghasilkan output tegangan dengan
polaritas positif, sedangkan 79xx menghasilkan output tegangan dengan polaritas
negatif.
Hanya saja perlu diketahui supaya rangkaian regulator dengan IC tersebut
bias bekerja, tegangan input harus lebih besar dari tegangan output regulatornya.
Biasanya tegangan Vin terhadap Vout yang direkomendasikan ada dalam data
sheet komponen tersebut. Pemakaian aluminium pendingin (heatsink) dianjurkan
jika komponen ini dipakai untuk mencatu arus yang besar.

BAB III
PERENCANAAN DAN PEMBUATAN ALAT
Proses rancangan dan pembuatan miniature lift ini terbagi atas dua bagian
yaitu perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). Perangkat keras
meliputi kerangka lift, sangkar lift (box), rangkaian sensor, rangkaian catu daya,
dan rangkaian pengendali gerak motor DC. Sedangkan perangkat lunak yang
digunakan adalah IC mikrokontroler.
3.1. Diagram Blok Aliran Kerja Alat
Secara global pembuatan alat ini dapat dilihat pada blok diagaram
berikut:
Gambar 3.1 : Diagram Blok Aliran Kerja

Sumber : Hasil Plah Peneliti
a. Input
Pada sistem ini inputan yang akan masuk pada proses yang akan
dilakukan oleh mikrokontroler berupa saklar atau sensor – sensor, dan push
button. Pada pembuatan miniatur lift ini untuk memberikan inputan pada
mikrokontroler menggunakan sensor photo dioda dan push button.

1. Disini sensor photo dioda akan mendeteksi posisi dari sangkar lift tersebut
berada. Pada setiap lantai terdapat sensor photo dioda, apabila kondisi sensor
tiap lantai aktif maka akan menunjukkan posisi sangkar lift berada dan alamat
tujuan panggilan.
2. Push button ini merupakan suatu inputan yang mengindikasikan tujuan ke
lantai berapa yang diinginkan oleh penumpang. Pada setiap lantai terdapat
tombol panggil arah ke atas dan ke bawah serta tujuan lantai yang
dikehendaki.
b. Proses
Pada seluruh proses pengaturan dan pengontrolan motor DC pada lift ini
dilakukan oleh IC mikrokontroler. Pada tugas akhir ini menggunakan IC
mikrokontroler AT89S51 untuk pengontrol seluruh aktivitas dari sistem tersebut.
Disini mikrokontroler difungsikan sebagai pengontrol gerakan ke bawah dan ke
atas dari sangkar lift, dimana motor DC sebagai penggeraknya. Keseluruhan
gerakan diatas berdasarkan data – data masukan yang berupa sensor posisi dimana
letak lift tersebut berada, tombol tujuan berupa push button pada lantai berapa
yang dikehendaki, tombol panggilan ke arah mana atas atau bawah lantai tujuan
yang hendak dituju dari posisi lift terakhir.
c. Output
Dari mikrokontroler ini keluar suatu sinyal yang akan digunakan
menggerakkan motor DC. Pada tugas akhir ini motor berfungsi untuk
menggerakkan sangkar lift ke atas dan ke bawah. Gambaran sederhana cara kerja
sistem adalah lift akan bergerak jika ada penekanan tombol panggilan, dimana
posisi lift berada pada lantai pemakai terakhir. Hal ini berlaku hanya pada saat
pertama kali lift akan digunakan, sehingga lift akan bergerak dari lantai pemakai
terakhir dan berhenti di lantai tombol panggil yang ditekan. Dengan penekanan
tombol tujuan maka lift akan bergerak menuju tempat sesuai tombol yang dituju.
Maka apabila telah sampai, lift akan berhenti di tempat tersebut atau bergerak ke
tombol panggilan berikutnya jika ada.
3.2. Perancangan Mekanik
Untuk perancangan sistem mekanik ini akan dijelaskan mengenai
konstruksi alat yang akan dibuat, serta bagian – bagian yang terdapat di dalamnya.
Dalam hal ini lift dengan sistem pengaturan dan pengontrolan berbasis
mikrokontroler. Sistem mekanik ini dibuat dengan menyesuaikan fungsi dari lift
itu sendiri.
3.2.1. Perancangan Kerangka Lift
Kerangka miniatur lift ini terbuat dari besi siku ukuran 3x3 (cm), dimana
kerangka lift ini terdiri dari tiga lantai. Untuk pembuatan kerangka lift ini
diperlukan besi siku dengan panjang 50 cm, lebar 50 cm, dan tinggi 150 cm.
3.2.2. Perancangan Sangkar Lift
Variasi terhadap desain kerangka lift tidak terbatas, hal ini tergantung
pada penggunaan untuk suatu penumpang, barang, atau pelayanan (service).
Sangkar lift berbentuk persegi panjang yang bergerak naik turun dalam tabung
lift. Desain yang digunakan terbuat dari besi kipas yang dibentuk persegi.
Pada keadaan sebenarnya ukuran luas sangkar lift untuk setiap
penumpang biasanya diperhitungkan tingginya tidak kurang dari 2 m dan berat
setiap penumpang diperhitungkan seberat 70 Kg. Pada pembuatan sangkar lift ini
tidak diperhitungkan berat dan tingginya. Ukuran dari sangkar lift ini adalah
panjang, lebar, dan tinggi. Perlu diketahui bahwa kecepatan angkat ditentukan
oleh tinggi dari konstruksi lift dan jarak perhentian. Kecepatan yang tinggi
memerlukan mutu pelayanan yang lebih bagus.
3.3. Perancangan Hardware
3.3.1. Perancangan Rangkaian Catu Daya
Pembuatan catu daya untuk sensor sangat berguna sebagai inputan, disini
untuk menghindari terjadinya kerusakan pada peralatan yang di kontrol maupun
mikrokontroler itu sendiri. Power supply atau catu daya yang dipakai pada alat ini
ada dua buah yaitu sebesar 5 Volt dan outputan sebesar 0 – 12 Volt. Catu daya
sebesar 5 Volt digunakan untuk tegangan kerja sensor dan mikrokontroler itu
sendiri, sedangkan catu daya 0 – 15 Volt digunakan sebagai penggerak motor DC
ke atas dan ke bawah. Hal ini dibuat agar gerak dari motor UP dan DOWN dapat
diatur sesuai dengan yang diinginkan.

Gambar 3.2 a : Rangkaian Catu Daya 5 Volt
Sumber : Hasil Olah Peneliti
Gambar 3.2.b : Rangkaian Catu Daya 12 Volt
3.3.2. Perancangan Sensor
Untuk sensor dibutuhkan sebanyak tiga buah sensor photo dioda yaitu
untuk mendeteksi letak sangkar lift berada. Setiap lantai terdapat satu sensor
photo dioda.
Gambar 3.3 : Rangkaian Sensor
3.3.3. Perancangan Rangkaian Pengendali Motor
Pada tugas akhir ini motor DC yang kami gunakan adalah motor DC
dengan magnet permanent. Motor ini merupakan bagian utama dari semua
komponen atau peralatan yang dibuat. Motor ini bekerja untuk melakukan putaran
forward untuk menarik sangkar lift ke atas. Sedangkan putaran reverse untuk
menurunkan sangkar.
Untuk sistem gerak motor DC dengan arah yang berlawanan dari arah
putar motor DC semula, tinggal membalik polaritas tegangan yang mensuplai
motor. Sedangkan motor DC ini mempunyai tegangan 9 Volt. Untuk pengaturan
motor DC ini dihubungkan dengan relay yang dipasang pada rangkaian driver.
Lamanya proses putaran forward maupun reverse tersebut bergantung
dari sensor tiap lantai maupun dari input user. Apabila tegangan melebihi nilai
diatas akan menyebabkan kerusakan pada motor. Namun apabila tegangan kurang
dari tegangan yang ditentukan, maka berpengaruh pada kecepatan motor.
Sedangkan untuk pengereman motor DC hanya memutus tegangan
supply, akibatnya motor akan berhenti berputar. Adapun rangkaian driver yang
digunakan adalah seperti di bawah ini

Gambar 3.4 : Rangkaian Driver
Relay yang dipakai adalah relay elektronik DC 12 Volt dua buah, dengan
pertimbangan relay jenis ini mudah didapatkan di pasaran dan bentuknya kecil
sehingga memudahkan pemasangan. Rangkaian relay tersebut nantinya digunakan
untuk pembalik arah putaran motor dengan mengubah polaritasnya. Pada saat
relay tidak mendapatkan supply, tegangan kontak relay 1 dan relay 2 berada pada
kondisi normally open (NO) sehingga motor masih belum berputar. Ketika ada
inputan tegangan dari titik A sebesar 28 Volt, maka relay 1 akan terkontak
sehingga motor berputar. Motor akan terus berputar selama mendapat inputan dari
titik A. Untuk membalik putaran motor dilakukan dengan memberikan tegangan
28 Volt pada relay 2 yaitu pada titik B. Seperti pada relay 1, relay 2 akan
terkontak sehingga motor berputar dengan arah berlawanan karena adanya
polaritas tegangan.
Gambar 3.5 : Hubungan Antar Relay
3.3.4. Mikrokontroler
Mikrokontroler yang digunakan pada minimum sistem adalah tipe
AT89S51 buatan ATMEL. Frekuensi clock menggunakan kristal 11,593 MHz.
Resistor dan kapasitor yang dipasang pada reset bernilai 10 K Ohm dan 10 mikro
Farad. Sehingga lama waktu reset adalah:
t = RC
= 104.10.10-6 s
= 0,1 s
Dengan waktu 0,1 detik tersebut diharapkan cukup untuk melakukan
proses reset yaitu mengosongkan semua register dan internal RAM.

Minimum System
Gambar 3.6 : Minimum System

3.4. Perencanaan Software
Diagram Flowchart
Gambar 3.7 : Diagram Flowchart

BAB IV
PENGUKURAN DAN ANALISA
Setelah selesai dalam tahap pembuatan sistem, maka untuk mengetahui
apakah sistem yang telah dibuat sudah sesuai dengan apa yang direncanakan atau
tidak, perlu dilakukan pengujian terhadap peralatan tersebut.
4.1. Mikrokontroler
Mikrokontroler dapat ditunjukkan pada gambar diatas dan berfungsi
untuk membaca tombol yang ditekan, untuk membaca output dari sensor yang
digunakan sebagai indikator lantai, dan juga sebagai sinyal kontrol untuk
menentukan arah putaran motor utama. Dari pengujian yang dilakukan,
mikrokontroler ini dapat berfungsi dengan baik.

4.2. Pengujian Sensor Posisi
Tabel 4.1 : Pengujian Sensor Posisi
Posis Lift Sensor Lantai Output Sensor

1 1 Low
2 High
3 High
2 1 High
2 Low
3 High
3 1 High
2 High
3 Low
4.3. Pengujian Sistem Mekanik
4.3.1. Kecepatan Gerak Motor DC
Tabel 4.2 : Pengujian Gerak Motor
Lantai yang dituju Jarak Tempuh Waktu tempuh

1 ke 2 40 cm 11 detik
4.3.2. Lift Dengan Beban
4.3.2.1. Pada Saat Lift Naik
Tabel 4.3 : Pengujian Dengan Beban Saat Lift Naik
Beban Waktu Tempuh Jarak Tempuh Kecepatan

(gr) (det) (cm) (cm/det)
10 21 detik 80 cm 3,8 cm/det


Dari data diatas didapat bahwa lift tidak mengalami perubahan kecepatan
saat penambahan beban sampai 200 gram.
4.3.2.2. Pada Saat Lift Turun
Tabel 4.4 : Pengujian Dengan Beban Saat Lift Turun
Beban Waktu Tempuh Jarak Tempuh Kecepatan

(gr) (det) (cm) (cm/det)

Dari data diatas didapat bahwa lift tidak mengalami perubahan kecepatan
saat penambahan beban sampai 200 gram.
4.4. Pengujian Sistem Perangkat Keras
Pengujian pada sistem perangkat keras berorientasi pada catu daya yang
digunakan.
4.4.1. Pengujian Power Supply
Pengujian power supply yang pertama dilakukan pada transformator yang
digunakan. Trafo yang digunakan memiliki kemampuan maksimal 3 Ampere.
Pada pengukuran ini digunakan multimeter merk VIP VP-78. Hasil dari
pengukuran pada trafo adalah sebagai berikut.
Kumparan Primer:
V = 220 Volt
I = 2,5 Ampere
Kumparan Skunder:
- Untuk keluaran AC 6 Volt
V = 6,2 Volt
I = 2,5 Ampere
- Untuk keluaran AC 7,5 Volt
V = 7,8 Volt
I = 2,5 Ampere
V = 9 Volt
I = 2,5 Ampere
V = 12 Volt
I = 2,5 Ampere
4.4.2. Analisa Hasil Pengujian Perangkat Keras

Dari hasil pengukuran pada power supply dapat dilihat bahwa tegangan
yang kluar dari lilitan sekunder transformator tidak tepat seperti label yang tertera
pada transformator. Kesalahan yang terjadi disebabkan karena jumlah
perbandingan lilitan tidak akurat, adanya kerugian arus bocor, dan mutu dari
bahan yang digunakan seperti konduktifitas dari tembaga serta inti besi
transformator.
BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN
5.1. Kesimpulan
Dari hasil pelaksanaan tugas akhir ini dapat diambil kesimpulan bahwa
unjuk kerja sistem setelah dilakukan pengujian dan pengukuran adalah sebagai
berikut:
1. Alat ini mempunyai sensor posisi untuk mendeteksi keberadaan sangkar lift
yang terdiri dari rangkaian pemancar dan penerima, dimana rangkaian
pemancarnya menggunakan LED dengan intensitas cahaya yang sangat tinggi
dan rangkaian penerima menggunakan photo dioda. Sensor ini memiliki
sensitivitas yang sangat peka. Sistem lift dapat mengangkat beban dengan
baik, pada saat turun ataupun naik.
2. Gerakan motor DC pada waktu gerak naik atau turun dapat diatur dengan
mengatur tegangan pada motor bergerak.
3. Pada rancangan sistem pengaturan lift ini mempunyai keterbatasan dalam
menerima perintah yang diberikan. Lift akan mengabaikan perintah berikutnya
apabila proses pertama belum diselesaikan.
5.2. Saran
Agar dapat lebih mengembangkan sistem pengaturan dan pengontrolan
lift berbasis mikrokontroler ini menjadi lebih sempurna dan handal dibutuhkan hal
– hal sebagai berikut:
1. Jumlah lantai lift diperbanyak untuk menghasilkan tingkat pengontrolan yang
efektif dan efisien dengan variasi yang berbeda, serta pemakaian sensor posisi
tiap lantai yang lebih peka yaitu dengan cara menutup atau melindungi sensor
dari cahaya luar guna menghindarkan dari kemungkinan error.

2. Membuat miniatur lift yang menyerupai bentuk lift yang sebenarnya dengan
memperhatikan kenyamanan lift untuk pemakai, pengereman motor, serta
kelistrikan atau penerangan di dalam sangkar lift.
3. Sebaiknya dalam pembuatan miniatur lift ini diperhatikan dengan masalah
kapasitansi (berat) dari penumpang lift yang akan mempengaruhi kemampuan
kerja lift, karena lift mempunyai kapasitas maksimal untuk penumpang.
Penulis sangat menyadari bahwa alat yang dibuat ini masih jauh dari
sempurna. Untuk itu penulis berharap hasil diatas dapat dikembangkan sehingga
digunakan untuk memperbaiki sistem yang ada.
DAFTAR PUSTAKA
Sumanto, Mesin Arus Searah, Penerbit ANDI, Yogyakarta, 1991.
Budiharto, Widodo, Perancangan Sistem dan Aplikasi Mikrokontroler, PT. Elex

Media Komputindo, Jakarta, 2005.
Budiharto, Widodo, Interfacing Komputer dan Mikrokontroler, PT. Elex Media
Komputindo, Jakarta, 2005.
Agfianto Eko Putra, Belajar Mikrokontroler, Penerbit Gava Media, Yogyakarta,
2004.
Widodo Budiharto dan Sigit Firmansyah, Elektronika Digital dan
Mikroprosesor, Penerbit ANDI, Yogyakarta, 2005.
Kuo, Benjamin, Teknik Kontrol Automatik, PT. Aditya Media,
Yogyakarta, 1995.
Richard Blocher, Dasar Elektronika, Penerbit ANDI, Yogyakarta, 2003.
D. Petruzella, Frank, Elektronik Industri, Penerbit ANDI, Yogyakarta,1996.
Warsito, Totok, Elektronika Dasar, ATKP Surabaya, 2004.
www.atmel.com
www.electroniclab.com
www.datasheet4u.com
RIWAYAT HIDUP
MOKHAMAD ALDISA PURPRIHATNA, lahir di Jombang tanggal 16
Januari 1987, putra pertama dari Mokhamad Arif Purwo Prastiyo dan Sri Utami.
Menyelesaikan pendidikan Sekolah Dasar di SDN Mojotrisno 1 tahun
1998, menyelesaikan pendidikan Sekolah Menengah Pertama di SMP Negeri 1
Mojoagung tahun 2001, dan Sekolah Menengah Atas di SMA Negeri 2 Jombang
tahun 2004.
Selanjutnya mengikuti pendidikan program Diploma III Teknik Listrik
Bandar Udara angkatan kedua di Akademi Teknik dan Keselamatan Penerbangan
Surabaya sampai sekarang.

TA Lengkap

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Deskripsi Asli:

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

TA Lengkap

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

RANCANGAN SISTEM PENGATURAN LIFT TIGA TINGKAT

BERBASIS MIKROKONTROLER SEBAGAI SARANA

MOKHAMAD ALDISA PURPRIHATNA

JURUSAN TEKNIK PENERBANGAN

Untuk Memenuhi Sebagian Persyaratan

MOKHAMAD ALDISA PURPRIHATNA

JURUSAN TEKNIK PENERBANGAN

MOKHAMAD ALDISA PURPRIHATNA, “RANCANGAN SISTEM

PENGATURAN LIFT TIGA TINGKAT BERBASIS MIKROKONTROLER

SEBAGAI SARANA PRAKTEK DI AKADEMI TEKNIK DAN

KESELAMATAN PENERBANGAN SURABAYA”. Tugas Akhir, Teknik Listrik

Bandara Angkatan II, Surabaya, Akademi Teknik Dan Keselamatan Penerbangan

Surabaya, Agustus 2007.

tergantung sepenuhnya pada system control dalam menganalisa maksud dan

tujuan. Pada sistem ini menggunakan mikrokontroler dengan inputan berupa

maka perintah berikutnya akan diabaikan.

MOKHAMAD ALDISA PURPRIHATNA

Disetujui untuk diuji :

Pembimbing 1: Slamet Hariyadi, ST,MM …………………….

Pembimbing 2 : Sutar, SH …………………….

JURUSAN TEKNIK PENERBANGAN

MOKHAMAD ALDISA PURPRIHATNA

Telah dipertahankan di depan Tim Penguji

Ketua : Drs. Hartono, ST …………………….

Sekretaris : Slamet Hariyadi, ST,MM …………………….

Anggota : Ir. Soekotjo …………………….

Dr. Supriyanto, SE,MM

Raihlah bintang – bintang karena bintang – bintang bersembunyi

hidayah-Nya serta atas perkenaan-Nya sehingga penulis dapat menyelesaikan

tugas akhir ini dengan judul:

RANCANGAN SISTEM PENGATURAN LIFT TIGA TINGKAT

BERBASIS MIKROKONTROLER SEBAGAI SARANA PRAKTEK DI

AKADEMI TEKNIK DAN KESELAMATAN PENERBANGAN

dalam menyelesaikan pendidikan di Jurusan Teknik Listrik Bandar Udara,

Akademi Teknik dan Keselamatan Penerbangan Surabaya.

mengikuti perkuliahan, berbagai literature penunjang, dan pengarahan dosen

Sehubungan dengan tersusunnya Tugas Akhir ini, dengan segenap hati

penulis ingin mengucapkan terima kasih dan memberikan penghargaan setinggi

1. Bapak Dr. Supriyanto, SE,MM, selaku direktur Akademi Teknik dan

Keselamatan Penerbangan Surabaya.

2. Bapak Margono, MPd, selaku kepala Sun Bagian Administrasi

Akademik dan Ketarunaan.

4. Bapak Drs. Hartono, ST, selaku wali kelas.

5. Bapak Slamet Hariyadi, ST,MM, selaku dosen pembimbing materi

penulisan yang telah meluangkan waktu dan pikirannya untuk

membantu penulis dalam mengerjakan tugas akhir ini.

6. Bapak Sutar, SH, selaku dosen pembimbing teknik penulisan yang

telah menyediakan waktu di tengah kesibukannya.

memberikan masukan serta sarannya untuk kesempurnaan tugas akhir

SPd tercinta, adikku Arum Melati Sekar Kinasih serta seluruh

keluarga yang selalu memberikan dorongan, doa, dan materi.

9. Adik Dita Aci Pandi Aski yang telah memberikan dorongan,

menemani, dan mendoakan penulis serta senantiasa menanti disana.

10. Rekan – rekan seangkatan yang trlah membantu hingga selesainya

penulisan tugas akhir ini.

SWT membalas semua bantuan dan amal kebaikan yang telah

pengembangan lebih lanjut.

Akhirnya penulis berharap agar tugas akhir ini dapat memberikan

semua taruna Akademi Teknik dan Keselamatan Penerbangan Surabaya. Penulis

benar mampu berguna bagi masyarakat.

Surabaya, 02 Agustus 2007

LEMBAR PENGESAHAN…………………………………….. iii

KATA PENGANTAR …………………………………………. v