Modul 1 Sistem Linier (Pendahuluan)

MODUL PERKULIAHAN
Sistem Linier
Pendahuluan
Fakultas Program Studi Tatap Muka Kode MK Disusun Oleh
1
Elektro Program Agung Yoke basuki. ST. MT.
Studi Elektro
Abstract Kompetensi
Pendahuluan Sistem Liniear Di harapkan para peserta dapat
memahami sistem linier.
.
1. Pendahuluan
SISTEM LINIER
Pengantar tentang sistem, sinyal dan sistem linier
Sistem
Berbicara tentang sistem berarti berbicara tentang sekumpulan elemen/unsur yang

menyusun sistem, dan berbicara tentang cara berhubungan antara elemen-elemen
penyusun itu. Umumnya pengertian sistem menyangkut sesuatu yang tersusun dari elemen-
elemen. Jadi sebuah komponen tidak dapat disebut sistem. Tapi secara mikroskopis,
sebuah elemen juga tersusun dari elemen-elemen yang lebih kecil sehingga dapat disebut
sistem juga. Elemen-elemen penyusun sistem mempunyai perilaku yang khas dalam sistem,
atau mempunyai tugas yang spesifik yang tidak dapat digantikan oleh elemen lain. Jika
sebuah elemen penyusun sistem tidak ada, maka sistem menjadi tidak ada atau sistem
berganti menjadi sistem lain.
Tabel ini mendaftar contoh beberapa sistem berikut elemen penyusun dan fungsi setiap
elemen.
Sistem Elemen Fungsi elemen
Mekanik
Mengubah sinyal magnetis dari kaset ke sinyal elektris
playback
Sistem
Penguat Memperkuat sinyal elektris
audio
Speaker Mengubah sinyal elektris menjadi sinyal suara/audio
Tombol volume Mengubah penguatan penguat
Matahari Pusat tata surya
Tata surya Planet Mengitari pusat tata surya
Satelit Mengitari planet
Sistem audio mempunyai empat elemen, jika salah satunya tidak ada, maka tidak dapat lagi
disebut sistem audio. Tanpa penguat dan mekanik playback, sistem dikatakan rusak. Tanpa
speaker, sistem tidak lengkap dan tidak dapat dimanfaatkan. Tanpa tombol volume, semua
orang akan tertawa.
2014 Sistem Linier Pusat Bahan Ajar dan eLearning

2 Dosen : Agung Yoke Basuki, ST.MT http://www.mercubuana.ac.id
Hal yang penting untuk disepakati ketika seseorang berbicara tentang sistem teknik adalah
model sistem. Memodelkan sebuah sistem berarti menyepakati besaran keluaran sistem,
lalu menentukan masukan sistem dan akhirnya menentukan hubungan antara keluaran dan
masukan itu.
Persamaan matematis dapat disebut model sistem, yaitu model komponen

elektronik resistor. Dalam model ini, besaran keluaran yang disepakati adalah arus resistor,
sehingga masukannya adalah tegangan dan hubungan antaran keluaran dan masukan
adalah persamaan matematis itu sendiri.
Diagram blok berikut ini menyatakan bentuk umum dari sistem:
Bentuk diagram blok di atas sudah dapat disebut model. Dalam bentuk diagram blok,
biasanya besaran masukan dan keluaran sudah diketahui, dan dapat pula persamaan
matematisnya sudah diketahui dan dicantumkan pada label blok. Diagram blok sebuah
resistor dengan keluaran arus adalah seperti berikut:
Jika keluaran sistem telah disepakati, maka penentuan masukan haruslah mengandung
alasan (argumentasi). Alasan itu diperoleh dari fakta fisik sistem bahwa jika masukan
diubah-ubah maka keluaran berubah. Jika arus disepakati sebagai keluaran sistem resistor,
maka tegangan adalah masukan. Alasannya adalah jika tegangan resistor diubah-ubah
maka arus resistor berubah.
Pemodelan tidak dimaksudkan untuk mendapatkan kebenaran mutlak tentang sistem yang
dimodelkan. Pemodelan dimaksudkan untuk memperoleh manfaat dari model dan
kebenarannya adalah kondisional dalam batas-batas yang dipersyaratkan.

Terhadap resistor berlaku persamaan matematis . Artinya jika sebuah resistor 1 W
diberi input berupa tegangan 1 V maka akan diperoleh output berupa arus sebesar 1 A.
Persamaan di atas berlaku dalam batas-batas tertentu. Resistor 1 W 5 watt dapat diberi
tegangan 1 V untuk dan menghasilkan arus 1 A, tapi resistor itu tidak dapat diberi tegangan
10 V karena akan menyebabkan resistor berada di luar batas yang diijinkan. Arus sebesar
10 A yang dihasilkan akan menyebabkan daya sebesar 100 watt masuk ke resistor dan
merusak resistor itu. Resistor menjadi short atau resistor menjadi putus sehingga sesaat
kemudian catu daya menjadi rusak atau tidak ada arus sama sekali yang mengalir.
Contoh-contoh tentang penentuan masukan sistem beserta alasannya tersaji pada tabel.
Sistem Keluaran Masukan Alasan
Jika diberi arus filamen

Filamen mengeluarkan panas. Semakin besar
panas arus
setrika arus, semakin besar panas yang
dikeluarkan filamen.
aliran air ke posisi Semakin tinggi posisi pintu air,

Bendungan
persawahan pintu air semakin banyak air mengalir
posisi
Sepeda Semakin besar sudut handel gas,
kecepatan handel
motor semakin cepat sepeda motor berlari
gas
Sinyal
Kata lain sinyal adalah isyarat. Tapi penggunaan sehari-hari kata "sinyal" dan kata "isyarat"
sedikit berbeda. Seseorang menyuruh diam dengan meletakkan telunjuk ke bibir disebut
memberi isyarat. Kereta berangkat menunggu sinyal dari petugas PPKA berupa tiupan
peluit.
Dalam pembicaraan tentang sistem teknik, kedua kata di atas adalah sama. Sinyal adalah
besaran yang diamati dalam selang waktu tertentu. Dalam selang waktu yang dimaksud,
biasanya besaran berubah secara dinamis. Dalam keseharian dikenal sinyal suara atau
sinyal gambar yang besarannya senantiasa berubah terhadap waktu. Namun besaran yang
tidak berubah terhadap waktu secara teknis disebut sinyal juga asalkan merupakan
pengamatan dalam selang waktu tertentu. Sehingga cahaya yang keluar dari sebuah lampu
(meskipun intensitasnya tetap) disebut sinyal cahaya. Sebuah sepeda motor mempunyai
besaran fisik: berat, warna, ukuran, kecepatan, jumlah persnelling, dan lain-lain. Semuanya

adalah sinyal yang dikeluarkan oleh sepeda motor jika diamati dalam selang waktu tertentu.
Namun di antara besaran-besaran yang dimiliki oleh sepeda motor, mungkin hanya
kecepatan yang sifatnya dinamis, besaran lain bersifat statis. Oleh karena itu kecepatan
merupakan besaran yang paling banyak diamati/diperhatikan untuk sepeda motor.
Pembicaraan tentang sistem seringkali melibatkan pembicaraan tentang sinyal. Sistem

dikenali dari sinyal yang dikeluarkannya, dan sistem diamati karena ada dinamika sinyal
padanya. Masukan dan keluaran sistem berwujud sinyal. Masukan dari sistem audio adalah
sinyal magnetis dari pita kaset dan keluarannya adalah sinyal suara. Dalam sistem
bendungan, aliran air ke persawahan adalah sinyal, aliran air dari hulu adalah sinyal, hujan
adalah sinyal, pengubahan posisi pintu air oleh petugas irigasi adalah sinyal, bahkan watt
listrik yang dihasilkan (jika ada PLTA-nya) adalah sinyal.
Secara teknis sinyal dibedakan menurut keberadaan dan nilai besarannya. Gambar berikut
ini memperlihatkan empat macam sinyal yaitu: sinyal kontinyu (analog), sinyal kontinyu
terkuantisasi, sinyal diskret, dan sinyal diskret terkuantisasi (digital).

Sinyal kontinyu merupakan bentuk kebanyakan sinyal yang ada di alam. Debit aliran air
sungai, arus listrik yang masuk ke sebuah rumah pelanggan PLN dan suhu suatu ruangan
adalah contohnya. Sinyal kontinyu mempunyai nilai di semua waktu dan nilainya bisa berapa
saja. Sinyal kontinyu terkuantisasi mempunyai nilai di semua waktu tapi nilainya hanya
tertentu saja. Contohnya adalah nilai tukar rupiah terhadap dollar, atau harga suatu barang
di toko. Sinyal diskret mempunyai nilai pada waktu-waktu tertentu saja dan nilainya bisa
berapa saja. Contohnya adalah data harian curah hujan di Solo, atau nilai indeks harga
saham gabungan di bursa pada saat penutupan transaksi. Sinyal diskret terkuantisasi
mempunyai nilai pada waktu-waktu tertentu saja dan nilainya hanya tertentu. Contohnya
adalah sinyal komunikasi digital.
Pembicaraan dalam kuliah sistem linier secara umum adalah menyangkut sinyal kontinyu
dan diskret yang tidak terkuantisasi.
Sistem Linier
Sistem linier adalah sistem dengan sifat khusus berupa linieritas. Artinya hubungan
masukan dan keluarannya bersifat linier. Jika digambar pada grafik hubungan itu berupa
garis lurus. Namun gambaran grafis berupa garis lurus hanya berlaku pada saat sistem
berada pada kondisi mantap (steady) dan bukan pada kondisi transisi (transien). Jika
resistor tiba-tiba diberi tegangan, arus resistor tidak langsung muncul sesuai hukum ohm.
Ada masa transisi dari kondisi belum diberi tegangan (kondisi awal) menuju kondisi mantap
(meskipun hanya dalam hitungan mikrodetik atau nanodetik). Hukum ohm hanya berlaku
pada kondisi mantap. Kondisi transisi ini tidak diperhatikan pada desain rangkaian elektronik
biasa, tapi kondisi ini menjadi perhatian pada sistem frekuensi tinggi di mana sinyal berubah
dengan sangat cepat.
Ada dua alasan penting mengapa studi sistem linier menjadi perlu:
1. Model sistem linier dapat dipelajari lebih mudah dan pembahasannya telah
mendalam. Alat bantu analisis dan desain sistem linier telah banyak tersedia.
2. Kebanyakan sistem fisik dapat dimodelkan dengan sistem linier.
Analisis sistem, dapat dibagi dalam tiga aspek:
a. Pengembangan model matematis yang cocok bagi persoalan fisika yang dihadapi.
Bagian analisis ini berurusan dengan persamaan gerak, syarat batas atau syarat awal,
nilai parameter dan lain-lain. Ini rnerupakan proses gabungan antara penilaian,

pengalaman, dan eksperimen untuk mengembangkan model yang cocok. Langkah
per-tama ini adalah yang tersulit dilalui secara formal.
b. Setelah model yang cocok diperoleh, maka persamaan resultannya dipecahkan untuk
memperoleh berbagai pemecahan dalam berbagai bentuk.
c. Kemudian, pemecahan model matematiknya dihubungkan atau ditafsirkan dalam

persoalan fisikanya. Tentu saja tafsiran dan perkiraan yang berarti terhadap sistem
fisika hanya dapat dilakukan jika pengembangan pada poin a telah cukup tepat.
Penekanan utama pada kuliah ini adalah aspek kedua dan ketiga dari yang
disebutkan di atas. Langkah pertama memang penting, tetapi telah terpenuhi secara lebih
lengkap dan sesuai dalam bidang telaah tertentu. Jadi, insinyur kimia akan mempelajari
bagaimana me-nuliskan persamaan gerak bagi proses-proses kimia, insinyur elektro untuk
rangkaian lis-trik dan sebagainya. Setelah suatu model diperoleh, maka barulah dapat
ditimbang berbagai teknik untuk menganalisisnya dan mendapatkan dasar untuk
menafsirkan pemecahan matematikanya.
Karena model linear seringkali digunakan dalam semua bidang kerekayasaan dan
ilmu, maka bahan ini sangatlah bermanfaat. Mungkin jalan terbaik untuk menjelaskan
kenyataan ini adalah dengan memberikan contoh-contoh dari berbagai persoalan fisika.
Satu-satunya kelemahan metode ini adalah bahwa pembaca mungkin tidak selalu memiliki
latar belakang yang diperlukan untuk melakukan langkah pertama analisisnya, yakni
menuliskan persamaan gerak. Persoalan ini memang sudah diperhitungkan. Bila seseorang
lebih mengenal suatu bidang tertentu, maka langkah pertama ini tidaklah menjadi persoalan
baginya. Disini akan digunakan model linear berdasarkan pada penerapan teknik elektro
hampir pada semua bagian. Soal-soal tertentu pada bagian akhir dari tiap-tiap bab
menyajikan contoh-contoh fisika dari bidang-bidang lainnya.
Akan disajikan beberapa model untuk menganalisis sistem-sistem linear. Setiap

model memang bermanfaat secara tersendiri, tetapi secara bersama-sama akan
memberikan gambaran sistem linear yang lebih baik. Dengan meninjau .teknik-teknik yang
ber-beda tersebut, maka diharapkan pandangan pembaca terhadap pokok permasalahan
yang disajikan dapat dipadukan.

Ref : 1
PENGENALAN SINYAL & SISTEM
Konsep sinyal dan sistem terdapat dalam variasi bidang ilmu yang luas. Sinyal dan sistem
memiliki peran penting dalam berbagai area sains dan teknologi, seperti: communication,
aeronautics, circuit design, acoustics, seismology, biomedical, energy generation and
distribution, chemical process control, speech processing, dan lain-lain. Pada modul ini akan
dijelaskan mengenai konsep umum sinyal dan sistem, beberapa contoh dan aplikasi dari
sinyal dan sistem. Lebih lanjut mengenai representasi, klasifikasi dan operasi dasar pada
sinyal juga dibahas pada modul ini sedangkan dasar teori mengenai sistem akan dibahas
pada modul selanjutnya.
1.1 Konsep Umum Sinyal dan Sistem

Sinyal adalah suatu fenomena, yang terjadi di lingkungan yang dapat dideskripsikan secara
kuantitatif. Contoh: tegangan dan arus pada rangkaian listrik, sinyal audio, sinyal visual,
urutan bit dari computer, sinyal RF dari transmiter, sinyal ECG dan EEG, dll. Sedangkan
sistem adalah bagian dari lingkungan apa pun yang menyebabkan terjadinya sinyal tertentu
dalam lingkungan tersebut. Contoh: rangkaian listrik (menghasilkan tegangan dan arus),
televisi (sinyal audio dan visual), negara (pendapatan nasional, demography, dan lain-lain).
Sistem umumnya memiliki input dan output seperti pada gambar 1.1 di bawah ini. Sistem
yang demikian disebut sebagai sistem input-output. Tidak harus bahwa input menentukan
output secara unik.
input Sistem output

Gambar 1.1 Diagram blok umum sistem
Sebagai contoh sistem input-output adalah sistem rangkaian listrik resistif. Elemen resistor
terhubung ke sumber tegangan. Kita dapat mengasumsikan bahwa sumber tegangan
bertindak sebagai input dan arus bertindak sebagai output. Tetapi, untuk beberapa tegangan
input, tidak terdapat output arus yang unik.
Jika input secara unik menentukan output , maka sistem ini disebut sistem pemetaan input-
output (input-output mapping system). Contoh : Parity bit generator selalu menerima input
digital dan memberikan output unik untuk setiap input. Tergantung pada parity bit generator
menggunakan even- or odd-parity.

Biasanya, sinyal adalah sebuah fungsi dari waktu, sinyal seperti ini disebut sinyal
waktu/time-signals, terdapat 2 jenis sinyal :
Sinyal waktu diskrit (Discrete-time signals)
Sinyal waktu kontinyu (Continuous-time signals)
Dari segi sinyal waktu, terdapat 2 buah sistem:

Sistem waktu diskrit (sistem yang terkait dengan sinyal waktu diskrit) sumbu
waktu terbatas dan dapat dihitung
Sistem waktu kontinyu (sistem yang terkait dengan sinyal kontinu-waktu) sumbu
waktu tak terbatas dan tak terhitung
1.2 Aplikasi Teori Sinyal dan Sistem

Teori sinyal dan sistem banyak diaplikasikan pada berbagai macam bidang. Berikut ini akan
diuraikan contoh-contoh aplikasi dari teori sinyal dan sistem.
1.2.1 Aplikasi pada pemrosesan sinyal

Masalah umum dalam bidang pemrosesan sinyal adalah penghilangan noise yang tidak
diinginkan dari sinyal. Sebuah model u = s + n seringkali digunakan, dimana s adalah sinyal
yang ditransmisikan dan n adalah noise yang ditambahkan pada sinyal. Masalahnya adalah
bagaimana merancang filter seperti ditunjukkan pada gambar 1.2 di bawah, yang berfungsi
untuk menghilangkan atau setidaknya mereduksi noise.
noise
n
+
signal + filtered signal
s received signal
Filter y
u=s+n
Gambar 1.2 Filter untuk mereduksi noise
1.2.2 Aplikasi pada Teknik Komunikasi

Teknik komunikasi berurusan dengan mentransfer informasi dari satu lokasi ke lokasi lain
menggunakan gelombang frekuensi tinggi sebagai pembawa. Lihat gambar 1.3 berikut.
Banyak sekali teori tentang sinyal dan sistem yang dapat diaplikasikan dalam proses ini.

Modulated Modulated
carrier (z) carrier (z)
message message
s Modulator Demodulator y
Gambar 1.3 Pengiriman sinyal komunikasi
1.2.3 Aplikasi pada Teknik Kendali Automatik

Teknik kendali mengkhususkan diri pada desain kontroler otomatis, yang tujuannya adalah
untuk mengatur perilaku dinamik suatu sistem tertentu, misalnya cruise control otomatis
dalam mobil seperti pada gambar 1.4 berikut.
Ref. speed (vr) Car speed (v)

Cruise
Car
Controller
Gambar 1.4 Cruise control otomatis dalam mobil
1.2.4 Aplikasi pada Sistem Power

Salah satu aplikasi teori sinyal dan sistem di bidang sistem power adalah pada pengontrolan
power filter seperti pada gambar 1.5 di bawah ini.
Voltage and current with high

frequency due to non linear load
Power
Normal signal
Filter
Controller
Gambar 1.5 Pengontrolan power filter
1.3 Representasi Sinyal

Seperti yang telah diuraikan sebelumnya sinyal dapat didefinisikan sebagai sebuah variabel
atau besaran fisis yang dapat dideteksi, mengandung informasi tentang perilaku dari suatu
fenomena. Oleh karena setiap sinyal selalu merupakan kumpulan dari beberapa banyak
kemungkinan sinyal, secara matematis sinyal bisa direpresentasikan sebagai elemen dari
satu set, yang disebut set sinyal. Sebagai contoh :

Mekanisme vokal manusia menghasilkan ucapan dengan menciptakan fluktuasi
tekanan akustik
Gambar monokromatis terdiri dari pola variasi dalam tingkat kecerahan
Diantara sekian banyak jenis sinyal, sinyal elektrik merupakan sinyal yang paling mudah
diukur dan digunakan. Pada prakteknya banyak dijumpai transformasi dari besaran fisis ke
sinyal listrik. Biasanya sinyal direpresentasikan sebagai fungsi dari suatu variabel bebas
(biasanya waktu, t). Domain dari sebuah sinyal x adalah sebuah subset T bernilai real dan
disebut sebagai sumbu sinyal. Sinyal dapat mengambil nilai dari sebuah set A, disebut
range sinyal. x: T A berarti sebuah sinyal x dengan sumbu sinyal T dan range sinyal A.
Dapat juga ditulis dengan x: AT Jika T adalah waktu, maka sinyal disebut sebagai sinyal
waktu, dan sumbu sinyal disebut sebagai sumbu waktu. Contoh sinyal lain adalah sinyal
frekuensi.
1.4 Klasifikasi Sinyal

Sinyal dapat dibedakan menjadi beberapa jenis berdasarkan sifat-sifatnya. Berikut akan
dijelaskan beberapa macam sinyal.
1.4.1 Sinyal waktu diskrit dan kontinyu

Salah satu cara untuk mengklasifikasikan sinyal adalah berdasarkan sifat dan variabel
bebasnya. Jika variabel bebas tersebut diskrit, maka disebut sinyal waktu diskrit dan jika
variabel bebasnya kontinyu, maka sinyal waktu kontinyu.
Sumbu waktu T adalah diskrit jika terdiri dari suatu set waktu sesaat yang terbatas (finite)
atau dapat dihitung. Sinyal waktu diskrit ditulis sebagai x(n), n adalah integer. Contoh sinyal
waktu diskrit:
Sinyal tersampling dari ADC
Banyaknya produk dalam waktu saju jam produksi.
Sumbu waktu T adalah kontinyu jika terdiri dari interval dari R (bilangan real ). Sinyal waktu
kontinyu ditulis sebagai x(t), t adalah bilangan real.
Contoh sinyal waktu kontinyu :
x(t) adalah sinyal listrik dalam sebuah rangkaian
Suhu yang diukur dalam ruangan
1.4.2 Sinyal waktu terbatas (finite) dan tak terbatas (infinite)

Dilihat dari sumbu waktunya, sinyal dapat digolongkan menjadi sinyal dengan sumbu waktu:
Sumbu waktu finite: jika sumbu waktu terkandung dalam interval yang terbatas.
Sumbu semi-infinite: jika sumbu waktu dibatasi dari kiri, dan sebaliknya.
Sumbu waktu Infinite: jika sumbu waktu tidak dibatasi dari kiri maupun dari kanan.
1.4.3 Sinyal periodik

t T
Suatu sinyal yang berulang tanpa batas dikatagorikan sebagai sinyal periodik. Selang waktu
setelah sinyal mulai mengulang sendiri disebut perioda.
x(t + T) = x(t) untuk semua
Dengan T adalah perioda.
1.4.4 Sinyal harmonik

Suatu sinyal x(t) = ejt atau x(n) = ejn dimana (dan ) = 2f disebut frekuensi angular
sinyal harmonik adalah sinyal harmonik. Sinyal dalam bentuk x(t) = a ejt memiliki amplitudo
kompleks sinyal harmonik a. Jika T adalah perioda, maka ejT = 1.
Menentukan perioda sinyal harmonik waktu kontinyu adalah sederhana. Dirumuskan

sebagai T = 1/|f|. Menentukan perioda sinyal harmonik waktu diskrit lebih rumit. Alasannya
adalah sampling dua sinyal waktu kontinyu dengan frekuensi yang berbeda dapat
menghasilkan sinyal waktu-diskrit yang sama. Fenomena ini disebut aliasing.
1.4.5 Sinyal elementer yang banyak digunakan

Sinyal elementer yang banyak digunakan diantaranya adalah:
a. Impuls Satuan
1, untuk n = 0
(n) = nT
0, n lain
T sumbu waktu diskrit
1
-2 0 2
Gambar 1.6 Impuls satuan

b. Tangga Satuan
Sinyal tangga satuan dinyatakan dengan :

1, untuk n 0
u(n) = nT
0, untuk n < 0
1, untuk t > 0
u(t) = t T
0, untuk t < 0
Gambar 1.7 menunjukan sinyal tangga satuan untuk sumbu waktu diskrit dan sumbu waktu
kontinyu.
n=0
(a)
t =0
(b)
Gambar 1.7 Tangga satuan (a) sumbu waktu diskrit (b) sumbu waktu kontinyu
(n) u(n) u(n1)

Untuk sinyal waktu diskrit berlaku:

u(n) (n m)
m 0
dan
c. Ramp Satuan
r(t)
n, untuk n 0
ramp(n) = nT 1
0, untuk n < 0
t, untuk t 0
ramp(t) = t T
0, untuk t < 0 0 1
Gambar 1.8 Ramp satuan kontinyu

d. Pulsa Rectangular & Triangular
1, untuk -0.5 t 0.5
rect(t) = t R
0, lainnya
1-|t|, untuk |t| < 1

trian(t) = t R
0, lainnya
(a) (b)
Gambar 1.9 (a) Pulsa rectangular (b) pulsa triangular
e. Sinyal Exponential Kompleks

Sinyal eksponensial kompleks didefinisikan sebagai:
x(t) = at atau x(n)= ant
at
4 4
3.5 3.5
3 3
2.5 2.5
2 2
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
0 0
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
a>1 0<a<1
(a)
an
4 4
3.5 3.5
3 3
2.5 2.5
2 2
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
0 0
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
a>1 0<a<1
(b)
Gambar 1.10 Sinyal eksponensial (a) kontinyu (b) diskrit

1. 5 Operasi Dasar pada Sinyal
Operasi dasar pada sinyal meliputi :
1. Transformasi range sinyal
Amplifikasi atau atenuasi
Kuantisasi
2. Transformasi waktu
Ekspansi waktu, kompresi waktu dan reversal waktu
Translasi waktu
1.5.1 Amplifikasi atau atenuasi

Sebuah sinyal y(t) = x(t)
Jika || > 1 maka adalah sebuah amplifikasi
Jika || < 1 maka adalah sebuah atenuasi
Sumbu waktu tetap sama sedang range-nya berubah.
1.5.2 Kuantisasi
Merupakan suatu transformasi Range yang menghasilkan A new (Range baru) dengan
anggota himpunannya terbatas (dapat dihitung). Contoh : operasi pada Analog to Digital
Converter (ADC).
1.5.3 Ekspansi, kompresi dan reversal

Sebuah sinyal y(t) = x( t)
Jika 0 < < 1 maka disebut ekspansi waktu
Jika > 1 maka disebut kompresi waktu
Jika = -1 maka disebut reversal/refleksi waktu
1.5.4 Translasi
y(t) = x (t ) bergeser x(t) ke kanan (delay) oleh
y(t) = x (t + ) bergeser x(t) ke kiri oleh
Contoh translasi dan refleksi :

Kita akan mendapatkan x(t- ) dari x(-(-t+ ))
Kita akan mendapatkan x(-t- ) dari x(-(t+ ))
Kita akan mendapatkan x(t+ ) dari x(-(-t- ))
Kita akan mendapatkan x(-t+ ) dari x(-(t- ))

Ref : 2
PENDAHULUAN
1.1 UMUM
Telaah tentang sistem linear telah menjadi bagian penting dari latihan formal tahap sarjana
selama bertahun-tahun. Analisis sistem linear sangatlah bermanfaat karena, wa-laupun tak
pernah ada sistem fisika yang pernah linear secara sempurna, namun suatu mo-del linear
seringkali memadai untuk menjangkau nilai-nilai masukan-keluaran tertentu. Te-lah tersedia
sejumlah teori matematika yang dapat digunakan para insinyur dan ilmuwan untuk
menganalisis sistem linear. Sebaliknya, analisis sistem tak-linear merupakan ad hoc (kasus
per kasus). Setiap sistem tak-linear harus dipelajari tersendiri, karena terdapat sedi-kit
sekali metode umum untuk menganalisisnya.
Analisis sistem linear sering dilakukan dengan menggunakan sekelompok sinyal

masukan tertentu. Jadi adalah wajar untuk menyertakan telaah sinyal dan berbagai
penyajian-nya dalam mempelajari sistem linear. Akan dijumpai bahwa sinyal-sinyal
sinusoidal dan impuls teristimewa bermanfaat sebagai masukan-masukan sistem.
Seorang insinyur biasanya tertarik pada masalah sintesis dan analisis sistem,
karena sintesis atau desain sistem merupakan bagian kreatif dalam perekayasaan.
Lagipula, seperti halnya dalam kebanyakan usaha kreatif, orang harus pertama kali
mempelajari mengenai bagaimana menganalisis sistem sebelum dapat melanjutkan
dengan merancang atau mende-sain sistem. Usaha yang dilakukan dalam kuliah ini
terutama diarahkan pada analisis suatu kelas sistem linear tertentu. Namun, karena desain
dan analisis sangat erat kaitannya, maka bahan ini juga menyediakan dasar-dasar desain
sederhana.
Analisis sistem, dapat dibagi dalam tiga aspek:
a. Pengembangan model matematis yang cocok bagi persoalan fisika yang dihadapi.
Bagian analisis ini berurusan dengan persamaan gerak, syarat batas atau syarat awal,
nilai parameter dan lain-lain. Ini rnerupakan proses gabungan antara penilaian,
pengalaman, dan eksperimen untuk mengembangkan model yang cocok. Langkah
per-tama ini adalah yang tersulit dilalui secara formal.
b. Setelah model yang cocok diperoleh, maka persamaan resultannya dipecahkan untuk
memperoleh berbagai pemecahan dalam berbagai bentuk.

c. Kemudian, pemecahan model matematiknya dihubungkan atau ditafsirkan dalam
persoalan fisikanya. Tentu saja tafsiran dan perkiraan yang berarti terhadap sistem
fisika hanya dapat dilakukan jika pengembangan pada poin a telah cukup tepat.
Penekanan utama pada kuliah ini adalah aspek kedua dan ketiga dari yang
disebutkan di atas. Langkah pertama memang penting, tetapi telah terpenuhi secara lebih
lengkap dan sesuai dalam bidang telaah tertentu. Jadi, insinyur kimia akan mempelajari
bagaimana me-nuliskan persamaan gerak bagi proses-proses kimia, insinyur elektro untuk
rangkaian lis-trik dan sebagainya. Setelah suatu model diperoleh, maka barulah dapat
ditimbang berbagai teknik untuk menganalisisnya dan mendapatkan dasar untuk
menafsirkan pemecahan matematikanya.
Karena model linear seringkali digunakan dalam semua bidang kerekayasaan dan
ilmu, maka bahan ini sangatlah bermanfaat. Mungkin jalan terbaik untuk menjelaskan
kenyataan ini adalah dengan memberikan contoh-contoh dari berbagai persoalan fisika.
Satu-satunya kelemahan metode ini adalah bahwa pembaca mungkin tidak selalu memiliki
latar belakang yang diperlukan untuk melakukan langkah pertama analisisnya, yakni
menuliskan persamaan gerak. Persoalan ini memang sudah diperhitungkan. Bila seseorang
lebih mengenal suatu bidang tertentu, maka langkah pertama ini tidaklah menjadi persoalan
baginya. Disini akan digunakan model linear berdasarkan pada penerapan teknik elektro
hampir pada semua bagian. Soal-soal tertentu pada bagian akhir dari tiap-tiap bab
menyajikan contoh-contoh fisika dari bidang-bidang lainnya.
Akan disajikan beberapa model untuk menganalisis sistem-sistem linear. Setiap

model memang bermanfaat secara tersendiri, tetapi secara bersama-sama akan
memberikan gambaran sistem linear yang lebih baik. Dengan meninjau .teknik-teknik yang
ber-beda tersebut, maka diharapkan pandangan pembaca terhadap pokok permasalahan
yang disajikan dapat dipadukan.
1.2 KLASIFIKASI SISTEM LINEAR
Suatu sistem adalah model matematika atau abstraksi proses fisika yang menghubungkan
masukan atau gaya luar dengan keluaran atau tanggapan sistem. Masukan dan keluaran
menyatakan hubungan sebab akibat. Ada terdapat beberapa klasifikasi atau jenis sistem.
Suatu sistem sebab-akibat atau kausal (causal) atau takmendahului

(nonanticipatory) menghasilkan keluaran yang pada setiap waktu to, hanya merupakan
fungsi dari nilai ma-sukan yang ada sampai dengan dan termasuk to. Dengan perkataan
lain, sistem tidak mem-beri tanggapan terhadap nilai masukan sampai masukan tersebut

betul-betul dikenakan pada sistem. Dengan pernyataan seperti ini, jelas bahwa semua
sistem fisika yang nyata termasuk sistem kausal. Namun, akan diperlihatkan bahwa sistem
takkausal (noncausal) dapat diterapkan dalam berbagai penerapan.
Keadaan (state) sistem merupakan konsep yang mendasar. Keadaan adalah

himpunan terkecil variabel yang dipilih sedemikian rupa sehingga apabila nilainya diketahui
pada to dan semua masukan diketahui untuk waktu yang lebih besar dari to, maka keluaran
sistem dapat dihitung untuk waktu yang lebih besar dari to. Keadaan sistem dapat
dibayangkan sebagai ingatan sistem. Ingatan atau memori (memory) pada setiap waktu to
merangkumkan pengaruh dari semua masukan dan setiap keadaan awal atau ingatan
sebelumnya.
Secara umum, masukan, keadaan, dan keluaran, adalah himpunan variabel yang
akan dinyatakan sebagai besaran vektor. Sebagai contoh, suatu masukan n-variabel ditulis
sebagai
(1.1)
Masing-masing u, y, dan x digunakan untuk menyatakan variabel masukan, variabel

keluaran, dan variabel keadaan. Vektor yang berbeda dari kelompok yang sama dibedakan
oleh indeks-atas (superscript), misalnya u1 ,u2, dan seterusnya.
Disini akan diicarakan tentang sistem waktu kontinu dan sistem waktu-dis-kret.
Sistem waktu-kontinu adalah sistem di mana masukan, keluaran, dan keadaan merupakan
fungsi dari variabel riil kontinu t. Juga akan dipelajari sistem yang variabel waktunya
dibatasi hanya untuk waktu diskret tk, di mana k adalah bilangan bulat. Dalam hal ini, sistem
disebut sistem waktu-diskret.
Fungsi waktu kontinu akan ditunjukkan dengan f(t) atau, dan supaya tidak terjadi hal
yang membingungkan maka cukup ditunjukkan saja dengan f. Nilai-nya pada t adalah f(t).
Begitupula, suatu fungsi dari waktu diskret, akan ditunjukkan dengan f(k) atau f, dan
nilainya pada t = tk = kT ditunjukkan oleh notasi-notasi f(tk) f(kT) f(k) fk. Perhatikan
bahwa f(k) sendiri adalah suatu variabel kontinu, hanya argumennya yang diskret. Fungsi
waktu-diskret biasanya disebut barisan waktu atau barisan (sequence) saja. Jadi, suatu
barisan masukan n - variabel dapat dituliskan sebagai:

(1.2)
Model-model sistem fisika, dibatasi pada sistem-sistem berparameter tetap atau

konstan. Yakni, diandaikan bahwa parameter sistem tidak berubah terhadap waktu. Ini
menjurus ke pemikiran sistem takubah-waktu (time-invariant) dan sistem takubah-geser
(shift-invariant). Sistem waktu-kontinu takubah-waktu dapat dijelaskan sebagai berikut. Jika
suatu masukan u(t) menghasilkan keluaran y(t), maka versi tergeser dari masukan u(tr)
akan menghasilkan keluaran y(tr). Begitupula, untuk sistem waktu-diskret takubah-geser.
Jika suatu masukan u(k) menghasilkan keluaran y(k), maka u(kn), mengha-silkan
keluaran y(kn). Ini merupakan cara lain untuk menyatakan bahwa tanggapan sis-tem
tidak bergantung pada pengambilan waktu awal tetapi hanya pada bentuk dari ma-sukan.
Selanjutnya, akan ditinjau sistem-sistem takubah-waktu (atau -geser). Sistem

semacam ini paling sering dinyatakan oleh persamaan diferensial (atau beda) linear dengan
koefisien tetap. Persamaan diferensial dan beda linear ini, berturut-turut merupakan model
dasar untuk sistem waktu-kontinu dan sistem waktu-diskret.
1.3 KELINEARAN
Sistem telah diklasifikasikan dalam beberapa cara. Salah satu konsep yang paling penting
dalam teori sistem adalah kelinearan (linearity). Apa sebenarnya sistem linear itu? Sistem
linear memiliki sifat superposisi (superposition). Yaitu, jika u1 menghasilkan y1 dan u2
menghasilkan y2, maka masukan (u1 + u2) menghasilkan (y1 + y2). Secara perlambang, jika
u1 y1
dan
u2 y2 (1.3)
maka
u1 + u2 y1 + y2
untuk beberapa kelas masukan uj, j = 1,2,3, Superposisi juga menyatakan bahwa jika
uy
maka (1.4)
bilangan rasional

Sifat yang terakhir ini disebut kehomogenan (homogeneity) jika berlaku untuk semua
.
Notasi yang serasi bagi tanda panah pada (1.3) dan (1.4) adalah yang menggunakan
notasi fungsional dan yang menyatakan sistem sebagai transformasi T dari masukan u
menjadi keluaran y. Suatu sistem adalah linear jika T memenuhi:

T u 1 u 2 Tu 1 Tu 2 (1.5)
dimana dan merupakan tetapan-tetapan sebarang. Berikut adalah beberapa contoh

mengenai bagaimana membuktikan apakah sebuah sistem adalah linear ataukah tidak.
Contoh 1.2: Tinjau sistem waktu-diskret seperti yang teradapat pada gambar 1.1. Diagram
bloknya mengan-dung elemen unit tunda, pengali bernilai dan penjumlah. Elemen tunda
adalah peralatan yang menyimpan nilai sebelumnya yang dikenakan pada sistem, dalam hal
ini adalah nilai sebelumnya dari masukan. Persamaan untuk keluaran adalah:
(1.7)
Apakah sistem ini memenuhi sifat superposisi? Masukan u1 menghasilkan keluaran:
Masukan u2 menghasilkan keluaran:
Masukan menghasilkan keluaran
Jadi sistem waktu diskret ini linear.
Contoh 1.3: Jaringan RC sederhana yang diperlihatkan dalam gambar 1.2 mempunyai
masukan arus i(t) dan keluaran tegangan e(t). Apakah transformasi i(t) ke e(t) ini
menyatakan sebuah sis-tem linear? Diandaikan energi awal yang dikandung adalah nol,

yakni tidak ada muatan pada kapasitor. Dengan menggunakan hukum Kirchoff tegangan,
dapat ditulis:
(1.8)
Sekali lagi disini digunakan superposisi untuk membuktikan kelinearan. Andaikan

dua masukan terpisah i1(t) dan i2(t) diguna-kan. Keluarannya adalah:
Gambar 1.2 Jaringan RC untuk Contoh 1.3
Jika digunakan masukan i1 t i2 t , maka keluarannya adalah:
Ini menyatakan suatu sistem linear. Perhatikan bahwa pada contoh ini, tegangan
awal pada kapasitor diandaikan sama dengan nol. Andaikan ada tegangan awal pada
kapasitor. Andaikan tanda dari tegangan awal ini merupakan suatu penurunan tegangan
menurut arah perputaran jarum jam. Persamaan Kirchoff tegangannya sekarang adalah:
(1.9)
merupakan tegangan awal kapasitor. Karena adanya tetapan vo, maka (1.9) tidak lagi
menyatakan hubungan linear antara i(t) dan e(t). lni mirip dengan contoh 1.1. Dalam
membuktikan apakah suatu sistem adalah linear maka syarat awal selalu harus dibuat nol.
Jika ini tidak dilakukan, persamaan masukan - keluaran yang dihasilkan akan mengandung

suku tetapan yang diakibatkan oleh syarat awal yang tak nol itu. Dalam hal ini superposisi
akan gagal. Sistem akan muncul sebagai taklinear apabila dalam kenyataannya sistem ini
memang linear tetapi dengan syarat awal tak nol.
1.4 KANDUNGAN ENERGI AWAL PADA SISTEM LINEAR
Sistem linear dengan kandungan energi awal dapat dianalisis sebagai sistem linear dengan
memisahkan tanggapan total dalam dua tanggapan terpisah; yakni, tanggapan dari
kandung-an energi awal dan tanggapan yang dihasilkan oleh masukan sistem. Pemisahan
ini ditun-jukkan secara skematis pada gambar 1.3. Pada pemisahan yang terlihat pada
gambar 1.3, semua sistem yang bertanda T adalah sama. Disini dituliskan keluaran sistem y
sebagai suatu jumlah dari y(d), keluaran dari sistem dengan masukan u, ditambah y(h),
keluaran sistem dengan masukan nol dan dengan syarat-syarat awal yang sama dengan
sistem semula.
Pemecahan y = y(h) + y(d) dari sistem yang dipisahkan identik dengan pemecahan dari
sistem semula. Kedua pemecahan tersebut memenuhi persamaan diferensial atau
persama-an beda yang sama dan keduanya memiliki syarat awal yang sama pula.
Contoh 1.4: Sistem pada contoh 1.1 yang dinyatakan oleh persamaan aljabar dapat dipisah
seperti diperlihatkan pada gambar 1.3. Disini keluaran yang diakibatkan oleh masukan u
adalah y(d) = au. Keluaran sistem semula dengan masukan nol adalah y(h) = b (lihat gambar
1.4).
Contoh 1.5: Tinjau jaringan RC pada contoh 1.3, yang dinyatakan oleh persamaan
diferensial:
Telah didefinisikan i(t) sebagai masukan sistem dan e(t) sebagai keluaran sistem.
Dalam pemisahan yang dilakukan, diambil y(d)(t) sama dengan keluaran sistem dengan
syarat awalnya nol. Jadi:
Pemecahan y(h)(t) adalah keluaran sistem semula dengan i(t) = 0, tetapi dengan
syarat awal e(0) = v0
Jadi diperoleh:

seperti sebelumnya. Dengan memisahkan sistem melalui cara ini dapat diterapkan
superposisi terhadap bagian linear, yakni hubungan u(t)y(d)(t), dan kemudian
menambahkan suku y(h)(t) untuk mendapatkan keluaran keseluruhan.
1.5 MODEL IMPLISIT
Pada contoh-contoh yang telah disajikan sejauh ini, keluaran sistem y dituliskan sebagai
fungsi eksplisit masukan u. Hal ini berarti dapat dinyatakan y = T(u). banyak model yang tak
diberikan dalam bentuk eksplisit. Sebagai contoh, tinjaulah persamaan beda (diferensial):
1
yk uk y k 2
2 (1.10)
Keluaran y merupakan jumlahan dari masukan yang ada dan setengah keluaran
dengan tundaan dua siklus pewaktu. Lalu bagaimana menguji superposisi dalam hal ini?
Diagram blok dari (1.10) diperlihatkan pada gambar 1.5.
Persamaan. (1.10) menimbulkan suatu transformasi T. Sampai di sini, bentuk

transformasi ini tidak dapat dikembangkan. Namun, jika diandaikan bahwa trans-formasi
seperti ini ada, maka dapat dibuktikan kelinearan (1.10) seperti yang se-belumnya. Untuk itu
tinjaulah dua masukan u1 dan u2. Keluarannya didefinisikan oleh:
Untuk masukan akan diperoleh keluaran y3 yang didefinisikan sebagai
Jadi kita dapati y3 = 1

+ 2
dan dengan demikian sistem adalah linear. Proses
yang sama dengan in dapat pula digunakan untuk kasus persamaan diferensial.

Daftar Pustaka
1. Robert A.Gobel, Richard A. Roberts, Signal and Linier Systems, John Wiley &
Sons Inc, Singapore, 1995.
2. Gabel Robert, Sinyal dan Sistem Linier, Er;langga.
3. Oppenheim, Signal and System, Prentice Hall.
4. Nresh K. Sinha, Linear Systems, John Wiley & Sons.
5. Referensi : Modul Modul UMB Elektro Sistem Linier


Modul 1 Sistem Linier (Pendahuluan)

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Deskripsi Asli:

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Modul 1 Sistem Linier (Pendahuluan)

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

MODUL PERKULIAHAN

Fakultas Program Studi Tatap Muka Kode MK Disusun Oleh

Pengantar tentang sistem, sinyal dan sistem linier

Berbicara tentang sistem berarti berbicara tentang sekumpulan elemen/unsur yang

Sistem Elemen Fungsi elemen

Tombol volume Mengubah penguatan penguat

Matahari Pusat tata surya

Tata surya Planet Mengitari pusat tata surya

Satelit Mengitari planet

2014 Sistem Linier Pusat Bahan Ajar dan eLearning

Persamaan matematis dapat disebut model sistem, yaitu model komponen

Diagram blok berikut ini menyatakan bentuk umum dari sistem:

2014 Sistem Linier Pusat Bahan Ajar dan eLearning

Sistem Keluaran Masukan Alasan

Jika diberi arus filamen

aliran air ke posisi Semakin tinggi posisi pintu air,

2014 Sistem Linier Pusat Bahan Ajar dan eLearning

Pembicaraan tentang sistem seringkali melibatkan pembicaraan tentang sinyal. Sistem

2014 Sistem Linier Pusat Bahan Ajar dan eLearning

Analisis sistem, dapat dibagi dalam tiga aspek:

2014 Sistem Linier Pusat Bahan Ajar dan eLearning

c. Kemudian, pemecahan model matematiknya dihubungkan atau ditafsirkan dalam

Akan disajikan beberapa model untuk menganalisis sistem-sistem linear. Setiap

2014 Sistem Linier Pusat Bahan Ajar dan eLearning

1.1 Konsep Umum Sinyal dan Sistem

input Sistem output

2014 Sistem Linier Pusat Bahan Ajar dan eLearning

Dari segi sinyal waktu, terdapat 2 buah sistem:

1.2 Aplikasi Teori Sinyal dan Sistem

1.2.1 Aplikasi pada pemrosesan sinyal

Gambar 1.2 Filter untuk mereduksi noise

1.2.2 Aplikasi pada Teknik Komunikasi

2014 Sistem Linier Pusat Bahan Ajar dan eLearning

Gambar 1.3 Pengiriman sinyal komunikasi

1.2.3 Aplikasi pada Teknik Kendali Automatik

Ref. speed (vr) Car speed (v)

Gambar 1.4 Cruise control otomatis dalam mobil

1.2.4 Aplikasi pada Sistem Power

Voltage and current with high

1.3 Representasi Sinyal

2014 Sistem Linier Pusat Bahan Ajar dan eLearning

1.4 Klasifikasi Sinyal

1.4.1 Sinyal waktu diskrit dan kontinyu

1.4.2 Sinyal waktu terbatas (finite) dan tak terbatas (infinite)

2014 Sistem Linier Pusat Bahan Ajar dan eLearning

1.4.3 Sinyal periodik

1.4.4 Sinyal harmonik

Menentukan perioda sinyal harmonik waktu kontinyu adalah sederhana. Dirumuskan

1.4.5 Sinyal elementer yang banyak digunakan

Gambar 1.6 Impuls satuan

2014 Sistem Linier Pusat Bahan Ajar dan eLearning

(n) u(n) u(n1)

Gambar 1.8 Ramp satuan kontinyu

2014 Sistem Linier Pusat Bahan Ajar dan eLearning

1-|t|, untuk |t| < 1

e. Sinyal Exponential Kompleks

2014 Sistem Linier Pusat Bahan Ajar dan eLearning

1.5.1 Amplifikasi atau atenuasi

1.5.3 Ekspansi, kompresi dan reversal

Contoh translasi dan refleksi :

2014 Sistem Linier Pusat Bahan Ajar dan eLearning

Analisis sistem linear sering dilakukan dengan menggunakan sekelompok sinyal