MODUL PERKULIAHAN

Sistem Linier

SISTEM WAKTU DISKRET

Fakultas Program Studi Tatap Muka Kode MK Disusun Oleh

3
Elektro Program Agung Yoke basuki. ST. MT.
Studi Elektro

Abstract Kompetensi
Pendahuluan Sistem Liniear Di harapkan para peserta dapat
memahami sistem linier.
.
3. Klasifikasi Sistem
SISTEM LINIER

MODUL 3

SISTEM WAKTU-DISKRET

3.1 PENDAHULUAN

Teknik-teknik matematika untuk menganalisis sistem-sistem linear yang takubah-waktu

(linear time-invariant systems) biasanya diklasifikasikan sebagai metode kawasan waktu
(atau barisan) (time (or sequence) domain) atau sebagai metode kawasan transformasi
(transform domain). Dalam bagian ini akan ditinjau tiga buah metode kawasan barisan untuk
menganalisis sistem-sistem waktu-diskret. Ketiga metode ini disebut teknik kawasan barisan
karena baik masukan, keluaran dan model sistem semuanya dilukiskan dengan
menggunakan barisan-barisan bilangan. Sedangkan barisan keluaran merupakan
tanggapan sistem terhadap beberapa nilai barisan masukan. Barisan-barisan bilangan ini
biasanya ditafsirkan sebagai pengindeksan dalam waktu, namun tafsiran seperti itu tidaklah
perlu dilakukan.

Ketiga metode kawasan waktu yang akan dipelajari bergantung pada model yang
dipilih untuk melukiskan suatu sistem waktu-diskret tertentu. Ketiga deskripsi yang akan
digunakan dalam bagian ini dan bagian berikutnya adalah:

a. Persamaan beda linear (linear difference equation).

b. Barisan tanggapan-impuls (impuls-response sequence).

c. Deskripsi matriks atau variabel-keadaan (state-variable or matrix descriptions).

Tiap-tiap metode ini dapat digunakan untuk mencari keluaran sebuah sistem waktu-
diskret dan barisan masukan yang diketahui. Bila demikian, mengapa perlu ditinjau lebih
daripa-da satu model? Alasannya adalah karena tiap-tiap model menekankan aspek-aspek
tertentu dari sistem, Jadi, sistemnya dapat ditafsirkan dengan cara-cara yang berbeda
bergan-tung pada model yang digunakan. Bersama-sama, ketiga model ini memungkinkan
akan diperolehnya suatu pemahaman yang lengkap mengenai bagaimana sistem-sistem
waktu--diskret bekerja. Disini akan mulai dengan model persamaan beda linear.

2014 Sistem Linier Pusat Bahan Ajar dan eLearning

2 Dosen : Agung Yoke Basuki, ST.MT http://www.mercubuana.ac.id
3.2 PERSAMAAN BEDA LINEAR

Sistem-sistem waktu-diskret linear mentransformasikan barisan masukan {uk} ke dalam

ba-risan keluaran {yk} menurut suatu rumus pengulangan (recursion formula) atau
persamaan beda. Sebagai contoh, persamaan:

(3.1)

adalah suatu pernyataan sederhana yang dalam kata-kata dapat dilukiskan sebagai berikut.
Bentuklah anggota ke-k dari barisan keluaran yk dengan menambahkan secara bersama
ma-sukan sekarang uk, dua kali masukan sebelumnya dan tiga kali masukan yang
tertun-da dua kali . Dalam contoh ini, jika barisan masukan terdiri atas bilangan-
bilangan {1, 0, 1, 2, 0, 0, } maka barisan keluarannya akan berupa {yk} = {1, 2, 4, 4, 7, 6, 0,
0, ...}.

Akan seringkali ditemukan bahwa adalah memudahkan untuk menyatakan suatu

persamaan beda atau rumus pengulangan secara skematis dengan menggunakan diagram
blok atau grafik alir sinyal. Untuk persamaan (3.1), pernyataan skematisnya diperlihatkan
pada gambar 3.1. Skema ini terdiri atas tiga komponen, yakni: unit tunda (delay units) yang
menyimpan berbagai masukan yang lalu atau keluaran, pengganda (multiplier), dan
pen-jumlah (adders) atau akumulator (accumulator). Sebaliknya, bila diberikan sebuah
diagram blok maka model persamaan beda yang bersangkutan dapat dituliskan. Sebagai
contoh, pada gambar 3.2, rumus rekursi bagi yk adalah:

(3.2)

Gambar 3.1 Sistem waktu-diskret yang berhubungan dengan persamaan (3.1)

2014 Sistem Linier Pusat Bahan Ajar dan eLearning

3 Dosen : Agung Yoke Basuki, ST.MT http://www.mercubuana.ac.id
 Gambar 3.2 Sistem waktu-diskret yang berhubungan dengan persamaan (3.2)

Perhatikan bahwa pada persamaan (3.2), keluaran dibentuk dari masukan sekarang
dan keluaran sebelumnya. Dengan menganggap bahwa y-1 = 0, yakni, bahwa nilai yang
disimpan dalam unit tunda sebelum dikenakan masukan adalah nol, maka berapakah yk
untuk sebarang bi-langan k? Jawaban bagi pertanyaan ini diberikan oleh salah satu
pemecahan dari persamaan beda (3.2). Dengan cara memaksa, akan dapat dipecahkan
sebarang persamaan beda jika diberikan syarat-syarat awal dari unit-unit tunda yang
membentuk sistem dan barisan ma-sukan. Dalam contoh ini, syarat atau keadaan awal
sistem adalah y-1, = 0. Andaikan bahwa uk = 1 untuk semua k 0. Maka yo = 1, y1 =
dan pada umumnya

(3.3)

Persamaan (3.3) adalah suatu pemecahan eksplisit bagi (3.2) dengan y-1 = 0 dan uk
= 1. Tetapi, bentuk ini tidak berada dalam bentuk rumus. Berikut ini akan diper-lukan semua
pemecahan dalam bentuk rumus kecuali dinyatakan lain. Bentuk (3.3) dapat dituliskan
dalam bentuk rumus jika rumus bagi jumlah perbagian dari deret ukur diingat kembali yang
mana memberikan:

Akan ditinjau terutama sistem waktu-diskret linear yang takubah-waktu (time-

invariant). Sistem-sistem ini dapat dimodelkan dengan menggunakan persamaan-
persama-an beda linear dengan koefisien-koefisien tetap. Dalam bentuk skematis, mereka
hanya mengandung unit-unit tunda, pengganda tetap dan penjumlah. Teori persamaan beda
linear hampir sama seperti teori persamaan diferensial linear. Sebagai contoh, dapat
dibuktikan bahwa pemecahan-pemecahannya selalu ada dan unik. Teori ini tidak akan
dikembangkan di sini tetapi beberapa konsep dasar langsung digunakan untuk
mengembangkan metode-metode pemecahan bagi persamaan-persamaan beda.

Tinjau sebuah persamaan beda orde ke-n dengan koefisien-koefisien tetap,

2014 Sistem Linier Pusat Bahan Ajar dan eLearning

4 Dosen : Agung Yoke Basuki, ST.MT http://www.mercubuana.ac.id
 (3.4)

Persamaan (3.4), dengan ruas kanan sama dengan nol, disebut persamaan beda
homogen yang berhubungan dengan persamaan beda takhomogen (3.4).

Pemecahan persamaan-persamaan beda linear terutama bertumpu pada kenyataan

bah-wa jika y1 dan y2 adalah pemecahan-pemecahan dari persamaan homogen, maka
c1y1+c2y2 adalah juga pemecahannya untuk c1 dan c2 tetapan-tetapan sebarang. Untuk
kasus takhomogen terdapat teorema yang menyatakan bahwa jika y(h) adalah pemecahan
bagi persamaan homogen dan y(p) adalah pemecahan bagi persamaan tak-homogen (3.4),
maka y(h)+y(p) adalah pemecahan umum dari persamaan tak-homogen. Teorema-teorema
ini, bersama dengan teorema keberadaan (existence) dan keunikan (uniqueness)
peme-cahan-pemecahan, merupakan kelengkapan berupa alat-alat yang dibutuhkan untuk
mencari pemecahan-pemecahan dalam bentuk rumus (closed-form).

Untuk mencari pemecahan homogen dari persamaan (3.4), sebuah pemecahan

dalam bentuk yk = rk akan dicoba kemudian mensubstitusikannya ke dalam persamaan
homogen. Maka akan diperoleh:

(3.5)

atau

r k 1 b1r 1 b2 r 2 ...... bn r n 0

Jika suatu r dipiilih sehingga persamaan (3.5) terpenuhi, maka yk = rk merupakan

sebuah pemecahan dari persamaan homogen. Persamaan (3.5) dipenuhi jika rk = 0 atau jika
1 b1r 1 b2 r 2 ...... bn r n 0
. Persyaratan pertama memberikan suatu pemecahan
trivial. Sedang-kan persyaratan kedua menyimpulkan bahwa ada n buah pemecahan yang
mungkin, yakni ke n buah akar dari persamaan

(3.6)

Jika ke-n buah akar dari (3.6) r1, r2, rn, semuanya tak sama, maka akan diperoleh
n buah pemecahan homogen dalam bentuk rik i = 1, 2, ..., n. Pemecahan homogen lengkap
dari (3.4) diperoleh dengan menjumlahkan tiap-tiap pemecahan ini, yang memberikan:

Contoh 3.1: Tinjau sistem waktu-diskret yang diperlihatkan pada gambar 2.2.3. Carilah

2014 Sistem Linier Pusat Bahan Ajar dan eLearning

5 Dosen : Agung Yoke Basuki, ST.MT http://www.mercubuana.ac.id
model persamaan beda dan pemecahan homogen yang bersangkutan.

Persamaan beda bagi diagram blok ini diberikan oleh:

Gambar 3.3 Sistem waktu-diskret dari contoh 3.1

Misalkan yk = rk kemudian substitusikan ke dalam persamaan di atas, maka akan

diperoleh:

atau

r k 1 5r 1 6r 2 0

Oleh karena itu, persamaan bantu (auxiliary equation) yang mendefinisikan

pemecahan-pemecahan homogennya adalah

Persamaan ini memiliki akar-akar 2 dan 3. Karena itu, pemecahan homogen

lengkapnya adalah:

Perhatikan bahwa selalu dapat dibuktikan atau diuji apakah suatu barisan keluaran
tertentu memang merupakan sebuah pemecahan bagi suatu persamaan beda ho-mogen.
Sebagai contoh, dalam contoh 3.1, jika disubstitusikan ke dalam
maka akan diperoleh:

)=0

Dengan mengumpulkan suku-sukunya, akan diperoleh:

)=0

Karena suku-suku dalam kedua tanda kurung adalah nol, maka diperoleh 0 = 0 yang

2014 Sistem Linier Pusat Bahan Ajar dan eLearning

6 Dosen : Agung Yoke Basuki, ST.MT http://www.mercubuana.ac.id
dengan demikian membuktikan kebenaran pemecahan ini.

Untuk suatu persamaan bantu berbentuk (3.6), terdapat n buah barisan pemecahan

Bentuk dari barisan pemecahan ini bergantung pada kerangkapan

(mul-tiplicity) dari akar-akarnya Aturan-aturan berikut meringkaskan

bagai-mana ke-n buah barisan pemecahan ini dipilih:

a. Untuk tiap-tiap akar riil sederhana ri , tetapkan yki = rik.

b. Untuk tiap-tiap akar riil r yang rangkap dengan kerangkapan m, tetapkan barisan
ber-suku m, rik, krik, km-1rik.

c. Untuk tiap-tiap pasangan akar kompleks a jb, tetapkan barisan (a+jb)k dan (a-jb)k

Barisan ini biasanya ditulis dalam bentuk polar sebagai cos k dan sin k di
k k

mana a b
2 2
1
2
dan

tan 1 b a
.

d. Untuk tiap-tiap pasangan akar kompleks a jb dengan kerangkapan m, tetapkan

barisan cos k , sin k , k cos k , k sin k , k cos k , k sin k .

k k k k m 1 k m 1 k

Perhatikan bahwa, a dan d adalah kasus-kasus khusus dari a dan b.

Contoh 3.2: Persamaan beda orde-dua berikut:

Agak sering dalam persoalan-persoalan terapan. Persamaan bantu yang

bersangkutan:

(3.7)

Akar-akar persamaan ini diberikan oleh:

yang menghasilkan bentuk pemecahan (homogen):

k
y k c1 a a 2 1 c2 a a 2 1 k

Pemecahan ini dapat ditulis secara lebih ringkas:

a. Anggaplah la I < 1, maka akar-akar a a 1 kompleks. Dalam bentuk polar

2

2014 Sistem Linier Pusat Bahan Ajar dan eLearning

7 Dosen : Agung Yoke Basuki, ST.MT http://www.mercubuana.ac.id
 diperoleh:

1 a2
tan 1
a 2 1 a 2 2 a
1
1;

Perhatikan bahwa cos = a dan sin = (1-a2). Jadi pemecahan bagi IaI < 1 adalah

b. Jika a = 1, maka persamaan bantu (3.7) memiliki akar rangkap di 1. Jadi:

c. Jika a = -1, persamaan bantu (3.7) memiliki akar rangkap di -1. Jadi:

d. Jika lal > 1, maka dapat diperlihatkan bahwa:

Contoh 3.3: Tinjau rangkaian ladder resistor yang diperlihatkan pada gambar 3.4.
Tegangan-tegangan V1, V2, . VN di titik-titik simpul yang diperlihatkan ingin ditentukan. Pada
titik nodal ke-k, dapat digunakan hukum arus Kirchoff i1 = i2 + i3 yang memberikan
persamaan beda:

Vk 1 Vk Vk Vk 1 Vk

R R aR

Gambar 3.4 Rangkaian resistor dari contoh 3.3

Dengan mengumpulkan suku-suku diperoleh:

dengan syarat-syarat batas:

Andaikan a = 1, maka harus dipecahkan:

2014 Sistem Linier Pusat Bahan Ajar dan eLearning

8 Dosen : Agung Yoke Basuki, ST.MT http://www.mercubuana.ac.id
 Vk 1 3Vk Vk 1 0 k 1,2,.....N 1

Persamaan bantunya adalah:

r 2 3r 1 0

dengan akar-akar:

Jadi:

Untuk menentukan tetapan-tetapan c1 dan c2 akan digunakan syarat-syarat batas:

yang berarti bahwa

Dari hasil ini diperoleh:

2014 Sistem Linier Pusat Bahan Ajar dan eLearning

9 Dosen : Agung Yoke Basuki, ST.MT http://www.mercubuana.ac.id
Daftar Pustaka

1. Robert A.Gobel, Richard A. Roberts, Signal and Linier Systems, John Wiley &
Sons Inc, Singapore, 1995.
2. Gabel Robert, Sinyal dan Sistem Linier, Erlangga.
3. Oppenheim, Signal and System, Prentice Hall.
4. Nresh K. Sinha, Linear Systems, John Wiley & Sons.

2014 Sistem Linier Pusat Bahan Ajar dan eLearning

10 Dosen : Agung Yoke Basuki, ST.MT http://www.mercubuana.ac.id